CN1016148B - 输送工件通过一系列工位的系统 - Google Patents

Abstract

一种用于输送工件通过一系列等间距，直线排列的工位的系统，在这些工位上按预定程序对工件进行加工。工件沿X轴的输送是借助工件吏爪操纵器，它以相应工位的间隔等间距设置安装在输送导轨上。输送导轨沿X轴往复运动的距离等于相邻工位间的间隔，独立支撑操作装置的横向臂支撑输送导轨使之上下前后运动。用于使工件在所有三个轴运动的装置是单独控制的且可与如带输送装置冲压机的操作相配合。

Description

本发明一般地说是涉及生产系统的，在这些系统中工件被输送通过一系列等间距、直线排列的工位，在这些工位上按予定程序对工件进行加工;具体地说是涉及一种自动地把工件从本系统中的一工位输送到相邻工位上的系统。

工件输送通过一系列工位，在每个工位上对工件进行一系列加工之中的一种加工的自动和半自动系统已迅速成为制造工业例如金属加工工业中的标准。在制造加工时例如金属冲压，可能需要很多单独冲压工序以把金属平板冲制成形一物品，例如车辆毂盖。不用各个单独的冲压机来冲压工件，而利用输送进给式冲压机已成为工业标准，这种冲压机的单个冲程在很多工位上被用来进行复合冲压加工。典型的是在每个工位上下设置一对冲模，在冲压机的每个冲程中，工件在每对冲模之间被冲压，当单个工件传送通过一系列工位时，它被每对冲模逐工位冲压，制成成品。

显然，这种带输送装置冲压机要进行高效加工，极其重要的是一个接一个的工件要同时在冲压机的每个冲程之间从一工位输送到下一工位，况且，经常需要重新校准工件与带输送装置冲压机的每个冲模位置。例如，工件可能或是在水平方向上直线移动，或是可能需要回转。典型的是在完成制成品之前需要工件多次重新定向。十分明显，这就必须提供可进行多次精密、迅速输送和重新定位的某种装置。

用于进行重复的工件输送和重复校准的一种系统是具有行走梁型 式的系统，它具有输送导轨，该导轨沿一直线（X轴线）的两侧延伸通过工位，工件在每相邻工位之间是骑在该轴线上的。用于抓持工件的指状抓爪设置在输送导轨上。在这种型式的系统中，每个导轨要能沿X轴线和垂直轴线（Z轴）运动，即它可使工件升起和落下，并可把工件从一工位直线传送至另一工位。而且，指状抓爪有操作机构，为抓住和放开工件，它允许抓爪横向（沿Y轴）向工件运动或离开工件运动。因此，这种结构准许通过操作机构的带动指状抓爪首先抓住工件，然后由输送导轨的带动把工件提升到输送水平面上。进一步由输送导轨带动工件直线运动到下一工位，落下工件，最后缩回指状抓爪放开工件，使得冲压机可以加工。

虽然这种输送系统被广泛使用，但它有很多缺点。例如，很多小型冲压制造厂和平板金属冲模制造厂没有需大量投资的带输送装置的冲压机，但为试验冲模或缩短生产周期需要带输送装置冲压机完全一样的作用。

因为标准的带输送装置的冲压机在X轴线的各端支撑导轨，而不是在中间。这种导轨一般是很重的，而且要具有使下垂度最小的横截面。使大部分导轨以生产速度移动需要大的齿轮和凸轮，以及支撑机构和具有稳定性的大型支架。

更进一步说，典型的标准带输送装置的冲压机具有标准化的导轨位置而且在导轨抬起位置之间仅仅允许有二种或三种不同间隔。标准的带输送装置的冲压机只有受限制数量的沿X轴的定位而且在其或是上下或是前后方向的行程距离是不能调整的。每个制造者和非标准化的工业部门都采用标准的定位，从而加剧了这个问题。因此，一个工厂便带输送装置的冲压机由各个冲压机制造厂提供具有能够试验或运 转很多合用的定位位置实际上是不可能的。

标准带输送装置的冲压机的另一问题是：缺少为接近更换冲模容易拆掉的导轨。输送导轨必须比冲压机立柱之间的距离更长，因为它们是为工件上料和卸料使用的。因此，需要有精巧的联接机构，以允许冲模拆掉时，拆除部分导轨。因此冲模更换能力是一种昂贵的选择而且要变换或拆除导轨有很大困难。

为解决这些问题的方案是Schafer等人的美国专利4621526公开的一种系统，其输送导轨不在直线方向上从一工位移至另一工位，而是装有第二导轨，夹爪装置装在第二导轨上，第二导轨能沿X轴在相邻工位间往复运动，这个运动是由装在第二导轨上的伺服马达带动的，夹爪装置本身通过另一伺服马达带动可横向朝着或离开工件运动。为升起和落下工件，设有装有输送导轨的升起柱，这些升起柱也是由电伺服马达带动的。然而，根据Schafer的设计实际上只有使夹爪装置横向运动的伺服马达是沿第二导轨带动。因此，就得要求减少导轨尺寸，简化这个系统，使它减少故障。减少设置在冲压机中的机构，由此提供一种没有妨碍的加工。然而，根据Schafer的改进，依然有很多机构设置在输送导轨上，况且现有的系统不能改变获得这些改进。

人们希望提供在中间支撑的输送导轨，该导轨有小得多的横截面，输送系统长度可以任意，这样一种标准化设计的系统可以提供比目前可能制造的输送系统更长。

人们还希望提供一种较柔性的输送系统，允许有多种导轨位置并且夹爪装置在移动的三个方向上都可调整。

此外，人们希望提供一种经改进的经济的系统，当一带输送装置冲压机通常不适用时，其夹爪装置在冲模装配和试验时可相对工件装 在导轨上。由于用于输送机构的操作系统是可以移开的、单独的、按标准化设计的，可使导轨处于相对工件的合适位置上，这样的一个系统也就在安装和修理冲模时有更大的可接近性。

人们也希望提供一种系统，该系统具有类似任何带输送装置的冲压机的作用，所以能够用于模具车间，用以检查模具可动冲模适当的间隙，该间隙与输送导轨的行程、夹爪装置和工件相关，而不需要在一带输送装置冲压机上实际定位。

发明一种按标准型式设计的系统有助于使其中标准组件以有限数量的尺寸制成，并能够与多种大小和各种外形的冲压机一起使用，而与进给的方向或冲压机的设计无关。

本发明提供的一种按标准型式设计的系统特别适用于沿一系列等间距、直线排列的工位输送工件。本发明的最佳实施例是与一带输送装置冲压机一起使用，该系统能用于任何具有沿一轴线等间距、成直线排列的一系列工位，在这些工位上对工件按予定程度进行加工。

在最佳实施例中，一对有间距并且平行的输送导轨沿直线排列的工位的两侧纵向延伸，为了允许接近冲压机，这对导轨最好是侧装。若干适于夹持工件的在相邻工位间输送工件的夹爪操纵器安装在单独的可控夹爪操纵器导轨上，该导轨本身又装在每个输送导轨上。

每个夹爪操纵器横向向其相连的工位伸出，并在一具有安装了工件夹持机构的自由端终止。工件夹持机构适于抓住或支撑工件并在相邻工位间输送工件。在一实例中，工件夹持机构具有水平伸展的向上举起工件的夹爪型工件夹持机构，二个平行输送导轨和相连的夹爪操纵器导轨是用来从两侧举起工件。这样一种系统适于输送相对大而重的，一般在带有输送装置冲压机上冲压加工的工件。

设有单独的可控装置在工件通过一系列成直线排列的工位时使夹爪操纵器导轨沿工件的移动方向往复运动。夹爪操纵器导轨可滑动地安装在输送导轨上。

至少一个操作装置是与输送导轨独立支撑并横向设置在相对工位的某一位置上。若设置一对输送导轨，则至少要设置一对操作机构，在每个输送导轨侧设置一个。每个操作装置具有支撑输送导轨的横向伸展臂或托架，而且它适于把横向和上下运动传给那里。横向运动是沿Y轴相应于夹爪操纵器夹持工件进出运动的方向，向上和向下运动是沿Z轴，并相应于夹爪操纵器举起和放下工件的运动。

在最佳实施例中，一双轴液压操作机构在Y和Z轴上操作臂，夹持和举起工件，然后放下并且一旦工件由夹爪操纵器导轨输送至下一工位即缩回。液压操作机构包括一对平行联络到由一单独电机驱动的单个液压源上的液压缸。当液压源输出液体时，臂首先沿具有最小阻力的轴线移动，直到臂到达一止动器时为止，然后臂开始沿第二轴移动，由于该轴那时运动阻力最小，以此方式，操作机构自动获得定序驱动力而不需要附加定时装置。

在最佳实施例中，操作装置及其电机相对于输送导轨的运动是单个支撑并保持不动。在另一实施例中，操作装置的按标准设计的部件，它可容易地与输送导轨呈运转关系进出。

本发明的输送系统具有提供夹爪操纵器在所有有效输送工件和直线校准工件所需的全部三个方向上运动的优点。与现有技术相反，没有提供三方向运动的操作机构或电机是设置在输送导轨或夹爪操纵器导轨上。因此，输送导轨可以做得更小更轻。进一步说，操作装置单独由输送导轨支撑，产生一有效的按标准化设计的系统。

该输送系统还包括至少一个传感装置，用来检测相连的生产系统的运行状态，以使输送机构与该系统同步。在带输送装置冲压机的情况下，为了在冲压机每个冲程传感滑块的位置，在冲压机的滑块上安装一个传感装置，该传感装置与集中控制输送导轨和夹爪操纵器运动装置联在一起使用，以便通过逐个工位的工件的同步移动和执行的加工程序成定时关系。通过这个中央控制系统，可以与冲压机的运转成同步方式快速、精密、有效地进行工件的大量复杂的输送和多次校准。

使夹爪操纵器导轨往复运动的直线运动操作机构与输送导轨连在一起运动，但它是单独支撑的。为直线运动的操作机构提供动力的电机与输送导轨是单独支撑并相对于输送导轨的运动保持不动。

在所述明的实例中，直线运动的操作机构是一皮带驱动系统，它与输送导轨单独支撑并与其连在一起运动，并可使夹爪操纵器导轨往复运动。该皮带驱动系统由一单独电机做为动力，该电机在输送导轨和夹爪操纵器导轨运转时保持不动。

皮带驱动系统基本包括一个与在工件移动方向上往复运动的输送导轨安装在一起的皮带。该皮带是由一横向花键轴驱动的，该轴能随输送导轨向工件横向移动。轴向花键轴是由垂直花键轴驱动的，它在工件被举起时随输送导轨垂直运动。垂直花键轴是由单独电机提供动力，该电机相对于输送导轨和夹爪操纵器导轨保持不动。

在一实施例中，输送导轨和夹爪操纵器导轨的操作机构和电机安装在带输送装置冲压机的顶部，以不妨碍接近冲模和工位。

在实施例中，输送导轨和相连的夹爪操纵器导轨设置在带输送装置冲压机的两侧，每侧最好在机械上与另一侧独立，但用电子装置对冲压机滑块传感器的信号同步。以这样方式，输送导轨和夹爪操纵器 导轨两者在功能上是独立的，但在工位之间共同输送工件。

本发明的上述说明和进一步的特征及优点可通过下列详细说明和结合附图得以最好的理解。

图1是安装在带输送装置冲压机上的本发明的输送系统的透视图。

图2是图1中所示输送系统与带输送装置冲压机分开的透视图。

图2a是根据本发明的单个输送系统的透视图。

图2b是图2a中输送系统的局部俯视图。

图3是根据本发明的夹爪操纵器导轨、与输送导轨相连的驱动皮带系统和电机的透视图。

图4和5是沿图2b中4-4，4a-4a和5-5线的剖面图，详细表示往复驱动皮带与夹爪操纵器导轨的联结。

图6是沿6-6线的剖面图，详细表示根据本发明的双轴液压操作机构。

图7和8是图6的操作机构的侧视图，表示由操作机构把运动传给输送导轨。

图9是图6的操作机构的液压操作系统和电机的系统图。

图10是图9的液压操作系统的外观结构的俯视图。

图11是带动图9的液压操作系统的电机的侧视图。

图12是根据本发明从带输送装置冲压机工位上夹持和举起工件的相对的操作机构局部端视图。

图13是根据本发明适于安装在冲压机不动的顶部之上的输送系统的透视图。

在下面所有详细说明中，在各个附图中所用同样标号是指同一构件。

现在参照附图，特别是参照图1和图2，它们表示一个安装在带输送装置冲压机12上的工件输送系统10。带输送装置冲压机12有若干工位，在这些工位上对工件W逐位进行一系列冲压加工。滑块16支撑若干上半冲模20a，滑块16的每个冲程使工件W在上冲模20a和相配的下冲模20b之间冲压成形。和传统作法一样，下冲模20b安装在台面22上而上冲模安装在滑块16上。带输送装置冲压机12的上部不动的部分指的是顶部18。

图2总体上表示了一个输送系统，它沿带输送装置冲压机12的若干工位14的两侧以平行并有间距的方式纵向延伸。为说明一个对置的成对的输送系统，图2a中表示了一个单个输送系统，它的使用取决于所输送工件的大小或类型。输送系统10包括横向设置在工位14和模具20外侧的输送导轨24，它基本是平行运转。安装到每对输送导轨24上的是夹爪操纵器导轨26，它横向设置在邻近工位14的输送导轨24的内侧。又在夹爪操纵器导轨26上安装若干夹爪28，其横着伸向工件W。这若干夹爪28中的每一个都在工件夹持部位30终止。在所说明的实施例中，每个工件夹持部位30具有一个在工件逐位从一相邻工位14输送到另一工位14时每个工件一角的放置处。可理解的是若干工件输送机构30可采用各种其他传统设计和外形，例如抓爪。

若干夹爪操纵器28沿夹爪操纵器导轨26间距、纵向设置。在附图中所示工件的情况下，夹爪操纵器28成对设置以使工件输送机构30可支撑工件W的每个角。在相邻夹爪操纵器28对之间的间距相应于相邻工位之间的间隔。

夹爪操纵器导轨26可滑动地安装在输送导轨24的轨道25上，可使夹爪操纵器导轨26相对于输送导轨24沿X轴线即在工件W位移方向上下 面是工位14所在直线进行往复的直线运动。夹爪操纵器导轨26的这种往复直线运动是利用安装在输送导轨24上罩内的皮带56产生的而且由图3中总体所示皮带驱动系统为动力。当适当控制电路提供动力时，皮带驱动系统和皮带可使导轨26相对导轨24往复直线运动。

沿输送导轨24上的夹爪操纵器导轨26的直线往复运动使夹爪装置28也在图2中箭头所示的X轴直线方向上往复运动。为了使夹爪操纵器28在Z方向（上和下）运动，和在Y方向（横向，进出夹持工件）运动，至少具有一个大体在图6中所示的操作装置30。该操作装置30与输送导轨24单独支撑。在图1和图2所示的实例中，操作装置30是利用一平行于带输送装置冲压机侧边设置的纵向支撑架32落地安装的。

操作装置30能够变换地安装在所装备的自身标准化的罩内或上部。例如，具有滚子或小脚轮，使操作装置30容易与带输送装置冲压机在运转关系上进出。

操作装置30包括一横向伸展的臂或输送托架34，它朝工件方向伸展并支撑输送导轨24。在图2a和2b所示的实施例中，设置了一对操作装置30和相连的输送托架34，以便适当支撑输送导轨24。要考虑到对每一输送导轨24需要至少一个操作装置30，而典型的是，支撑每个输送导轨24需要至少一对操作装置30。

参考图2b和3-5，详细表示了使夹爪操纵器导轨26产生沿X轴的往复滑动运动的皮带驱动系统和皮带驱动电机。皮带驱动系统是由一往复旋转电机36提供动力，电机36由皮带38和垂直花键轴42滑配合的驱动轮40相连。由电机36所提供的花键轴42的往复回转运动是通过齿轮箱44，皮带46，和驱动轮48传给传动花键轴50的。传动花键轴50穿过输送导轨24上的罩52的壁连到图5所示位置的驱动轮54上。驱动轮 54在罩52中有一无动力的与其纵向有间隔设置的对应物，而驱动皮带56安装在两轮之间。能够理解电机36的往复运动通过皮带驱动系统传给安装在输送导轨24上的罩52中的驱动皮带。

现在参照图4和4a，所示的夹爪操纵器导轨26沿Y轴横向可滑动地通过具有一些与安装在输送导轨24上的轨道25相啮合的轴承或滚子60的轴承块58安装在输送导轨24的内部。由适当的安装结构64把一支撑架臂62紧固在部分驱动皮带56上，该支撑架臂伸过输送导轨24之上，并且固定连结到夹爪操纵器导轨26上。当驱动皮带56在罩内往复运动时，与驱动皮带相连的支撑架臂62相对输送导轨24在驱动皮带运动方向上即沿X轴往复运动夹爪操纵器导轨26。

应当指出，由电机36，驱动轮40和皮带38所组成的驱动皮带系统电机装置是支撑在纵向支撑32的平面33上，相对输送导轨独立并且不动。垂直花键轴42，齿轮箱44，皮带46和轮48及传动花键轴50所组成的驱动皮带系统是通过系统的罩49连到为沿Z轴运动设置的操作机构30上的输送托架34的托架支撑68上。

沿输送导轨24的Y轴横向向内延伸，并滑动地安装在上驱动轮48之中，并由连杆装置51连结，在罩52内联到驱动皮带上的传动花键50，由于它与有齿的上轮48是滑动啮合，所以可以被拖动。当输送导轨由操作装置30沿Z轴举起时，例如从Z位上举起一夹持工件时，驱动皮带系统在垂直花键轴42在驱动轮40内滑动时，被操作装置举起。

当驱动皮带系统与输送导轨一起沿Y和Z两轴移动时，例如当夹爪操纵器夹持一工件并从一工件上举起时，不动的驱动皮带电机36开动，使夹爪操纵器导轨26和工件沿X轴在相邻工位之间移动。相对输送导轨24和夹爪操纵器导轨26的独立支撑和安装的驱动皮带电机和驱动皮 带系统大大减少了支撑重量，使得减少了导轨的尺寸和重量并由此提高了加工效率。

现在参照图6-9，剖面表示的是操作装置30使输送导轨沿Y和Z轴运动。支撑输送导轨24的输送托架34沿Y轴可滑动地安装到托架支撑68上。该托架支撑又沿Z轴相对操作装置的基座70可滑动。根据本发明的最佳实施例，操作装置包括一个驱动每个工件输送装置的双轴操作机构并基本上由一举起液压缸72和一位移液压缸74所组成。举起液压缸是连到操作装置的基座上并且它的缸杆73连到托架支撑上。位移液压缸连到托架支撑上并且它的缸杆75连到输送托架上。

现在参照图7和8，说明了驱动操作装置的一双轴操作机构的运行。由位移液压缸74伸出的活塞杆75，使输送托架34相对支撑68在Y方向上移动。图7中的实线表示输送托架34在夹持工件位置上，虚线表示缩回位置。图8表示举起液压缸72和它的活塞杆73在Z方向上移动输送托架34和托架支撑68的作用。实线表示输送托架34在工件最高的举起位置，虚线表示在最低处。输送托架34在Y和Z方向上的运动使输送导轨24，夹爪操纵器导轨26和若干夹爪28相应移动。这些位移提供了在X方向上移动至下一工位之前抓持和举起工件W，继之降下工件W并从工件W缩回所需的运动，实现为冲压机下一冲程的空隙。

利用集中控制装置，通过液压管道提供液压流体驱动工件输送系统10中的每个单独的举起液压缸72和位移液压缸74，以获得支撑输送导轨的全部操作装置30的同步运动。

图9所示的系统是用于驱动前面所述的两个不同的操作机构的举起液压缸72和位移液压缸74。也表示了一个液压源缸76，它具有带齿条78的活塞杆77和小齿轮80。一旋转电机82通过小齿轮80和齿条78使 液压源缸76的缸杆77往复运动。液压源缸76，电机82和连接这两者的齿条和小齿轮80详细表示在图10-12中。在所说明的实施例中，图10-11的结构是安装到图2a中所示的邻近地板的纵向支撑32上。

举起液压缸72和位移液压缸74有设置在它们活塞71两对边的液流口A和B。每个都连到在液压源缸76的每一边的类似表示的液流口上。

当液压源缸76的活塞71朝表示为A的液流口驱动时，液体从液流口A中压出，驱动每套举起油缸72和位移油缸74。开始时，由于举起液压缸72要迎着并要举起输送导轨24，夹爪操纵器导轨26、和夹持工件W的夹爪28的重量，因此位移液压缸74的活塞杆75遇到比举起油缸72的活塞杆少得多的运动阻力。因此，位移液压缸74的活塞杆75首先伸出使夹爪28去夹持工件W，一旦位移液压缸74的活塞杆75全部伸出，由于此时运动的阻力较低，举起液压缸72的活塞杆伸出。这就使输送导轨24、夹爪操纵器导轨26，以及夹持着工件W的夹爪28举起。

在该循环的第二部分，由于旋转电机82通过齿条78和小齿轮80的作用，液压源缸76的活塞77被压向液流口B。因此液体从液流口B被压出，进入通向位移液压缸74和举起液压缸72的液流口B的流体管道84之中。在循环的这一部分，输送导轨24，夹爪操纵器导轨26，夹爪28及相连的工件W的全部重量帮助举起液压缸72的活塞杆73缩回。因为较少的运动阻力，举起液压缸72的活塞杆73首先缩回，跟着位移液压缸74的活塞杆75缩回。因此，输送机构落下了工件W，然后缩回夹爪28。

在本发明最佳实施例中，使用一个单个的液压源缸76为设置在不同操纵装置30中的全套举起液压缸72和位移液压缸74提供液体。这就不用齿轮、凸轮、复杂的机械定时装置，或复杂的电子伺服机构而使 带输送装置冲压机的所有操作装置自动同步。

不用图9中所示单个液压源缸76，可用一系列直径较小的液压源缸。各自驱动一个位移液压缸74和一个举起液压缸72。由于同时驱动所有液压源缸带齿条78的活塞杆77，也能够获得同步运动。

在本发明的最佳实施例中，所有液压缸都是单活塞杆的，在本发明的其他实施例中，可用从液压缸每端伸出的活塞杆的双活塞杆液压缸替代单活塞杆液压缸。这种单活塞杆液压缸和双活塞杆液压缸都是商业上可以买到的，并且是本领域熟练的人们所公知的。

然而，本工件输送系统可使若干工件W沿三个轴运动。现在要说明的是，在带输送装置冲压机12的典型循环中的单个工件W的运动。为把工件W装入带输送装置的冲压机，典型的是把成对的夹爪操纵器导轨26做得比系统的其余部分长。假定在工件夹爪操纵器在图12中实线所示的抓持位置上举起，进行上料，即举起液压缸72是在伸出位置上而位移液压缸74和输送托架68也被伸出。通过前面所述的皮带驱动系统的运转，工件W沿X轴向第一工位14移动，它沿X轴一旦达到与上冲模20a和下冲模20b适当对准的予定准位置上，沿X轴的运动就停止了，而且举起液压缸活塞杆缩回，使工件W落入加工位置。位移液压缸74和输送托架34也缩回，使工件W与夹爪28脱离，滑块16然后运转，在冲模20a和20b之间冲压工件W。在该冲程完成之后，滑块16升起。在夹爪操纵器松开工件W，滑块16在冲程中时，冲模外形若允许驱动皮带系统在相反方向上沿X轴使夹爪操纵器导轨26反向运动，就可使一套新的夹爪操纵器28位于夹持工件W的位置上。然后输送托架34沿Y轴运动到伸出位置上，使夹爪操纵器28夹持工件W，举起液压缸72移动活塞杆73沿Z轴运动到伸出位置，把工件W举回到图12所示的位置。在 夹爪操纵器28抓紧工件W并举起工件之后，如上所述，皮带驱动系统接着把工件W沿V轴移动一适当距离使它与下一工位14对准，然后重复循环。在输送系统的每个循环中，若干工件是在每相邻工位之间输送，要使单个工件W移过所有的若干工位14，需要该系统象在一个工位14那样循环很多次。

显然，为保持该系统精确有效地进行，就位移的距离和位移的时间而言，需要若干工件W的所有三轴的每一个单个位移必须精确地进行。为此，设想每个输送导轨，和相应的若干操作装置30以及相连的皮带驱动系统应当是可单独控制的。每侧的输送系统的单独的控制装置（没画出）连到中央控制器60上，如图1所示。传感装置例如绝对位置传感器（没画出）是以公知方式连到冲压机的滑块上，以传感滑块16的位置。通过把由传感器所得信息输入中央控制装置60，每侧单独的机械系统10可以由电子装置协调工作使得若干工件W的输送和位置对准彼此同步并与带输送装置冲压机12一起工作。这可通过适当程序，同时起动冲压机每侧的每个输送系统10的皮带驱动系统和操作装置30的各电机装置来实现。

因为在带输送装置冲压机的每一侧的每个输送系统10是可单独控制的，若每一冲压工序有必要则可用系统10对若干工件W再对准和再定位。例如，对置的成对夹爪操纵器导轨26，右边件的可以使其移动速度比左边件快。这样的移动会使工件W有点转动。与此相似，如需要调整所需的加工条件，操作装置的运动也可改变。

如最佳实施例中所示那样，操作装置30是如上所述的双轴液压操作机构。然而在此设想的本发明不局限这种类型的操作机构，而是可以包括其他可以产生直线运动的适当装置。

可以理解本系统是如何广泛适用于设计成各种大小各种不同的带输送装置冲压机的。因此，在安装各种类型的带输送装置冲压机时，把系统10从一带输送装置冲压机移至另一个是可能的。输送系统是按标准化设计的，而且如需要可加上很多部件以适应冲压机的尺寸和工位数量。操作装置30可以用于安装具有利用横向滑动支架的输送导轨的冲模的现存系统。然而，现存系统的翻新改进容易而且便宜。更进一步说，当需要更换冲模时，拆除本发明的系统比现有系统要容易的多。此外，现有系统的各种操作机构，电机和驱动部件直接安装在输送导轨上而且与冲压机操作机构，电机的运转相妨碍。而本发明的系统的驱动是利用冲压机本身外侧并且与输送导轨和夹爪操纵器导轨单独支撑，因此使其容易操纵，以及减少了支撑本系统导轨所需的体积。

在图13中所示的一个变型的实施例中，本发明的输送系统是通过一支架29安装在或依附于图1中所示的冲压机不动的顶部之上。这个输送系统以如前所述的同样方式设置功能，但大大增加了带输送装置冲压机有效的地板空间并提供了无阻碍的通道。

支架29可采用各种形式，操作装置的尺寸可以变化，以适应这种过顶式安装。这对本领域中熟练的人来说，是显而易见的。

当所说明的实施例安装在一带输送装置冲压机上时，设想它可适用于把工件W从一等距工位中一个重复输送至另一个工位所需任何系统之中。例如在冲孔冲压机中，涂覆系统，油漆喷涂机等都需这种重复输送。况且，对本领域熟悉的人来说，可以有其他应用而不脱离本发明的技术构思。因此，本发明的范围不局限于所述实施例和范例，而可说由从属权利要求限定。

Claims (23)

1、一种输送系统，与一物品成形冲压机连同使用，该冲压机包括具有适于在X轴的行程路径上驱动的一滑块，该滑块连着上冲模，该上冲模与台面支撑的下冲模相啮合，用以冲制夹在两模之间的工作，该系统用于在垂直于Z轴的中心X轴上沿该轴排列成直线的工位间输送工件，以便对工件按予定程序进行加工，该系统包括输送导轨、夹爪导轨、若干夹爪和带有可沿Y和Z轴移动的托架的输送装置，其特征在于：

所述输送导轨，与X轴平行并有间距，纵向延伸并装有可在平行于X轴方向上移动的夹爪操纵器导轨，所述的夹爪操纵器导轨位于输送导轨的内侧，并且整体装在输送导轨和中心X轴上；

所述的工件夹爪的操纵器，以相应工位的间隔等间距设置安装在夹爪操纵器导轨上，该夹爪操纵器在垂直于和朝向中心X轴和Z轴的Y轴上横向向内从输送导轨上伸出，而且每个在具有适于抓持并在两相邻工位间输送工件的工件夹持部的自由端终止；和

至少一个操作装置，与输送导轨不相干地支撑着并设置在沿物品成形冲压机的Y轴横向位置上，该操作装置具有一个所述的在Y轴方向伸出并沿Y和Z两轴移动输送导轨，

夹爪操纵器导轨与所述输送导轨不相干地支撑着并且与该输送导轨相配合运动，所述的驱动装置和所述的致动器用马达装置供给动力，它们是相对于所述的夹爪操纵器和输送导轨的运动是静止装置。

2、根据权利要求1所述的系统，其特征是进一步包括用于集中控制输送导轨和夹爪操纵器导轨的运动。使工件通过逐工位的同步位移与加工程序的进行成定时关系的装置。

3、根据权利要求2所述的系统，其特征是其中每一个系统是在该物品成形冲压机的每一侧沿Y轴横向定位，基本相互平行运转，沿X轴共同协作输送该工位间的工件。

4、根据权利要求3所述的系统，其特征是其中横向定位在该冲压机的每一侧的每个该输送系统机械上相互独立。

5、根据权利要求4所述的系统，其特征是其中该机械上独立的输送系统用电子装置同步。

6、根据权利要求5所述的系统，其特征是其中该输送系统是由相对工位沿Z轴的滑块位置发信装置发出的公用输出信号用电子装置同步。

7、根据权利要求1所述的系统，其特征是其中夹爪操作器导轨的驱动装置包括一皮带驱动系统。

8、根据权利要求1所述的系统，其特征是其中该操作装置包括一在Y和Z轴驱动该输送托架的双轴液压操作机构，

输送托架，其沿每轴运动时，受到不同的阻力，该液压操作机构包括一个第一液压缸，它具有单个输出液流口和一活塞及活塞杆，该活塞杆与该输送托架相连，沿轴线之一驱动它移动，

一个第二液压缸，它具有与第一液压缸输出液流口平行连接的单个输出液流口和一活塞及活塞杆，该活塞杆与该输送托架相连，驱动它沿第二个轴线移动，

一个液压源装置，连到该第一和第二液压缸的输出液流口上，经受最小运动阻力的活塞杆要它的运动阻力增加到高于其他活塞杆的阻力之前一直伸出，跟着其它活塞杆伸出。

9、根据权利要求8所述的系统，其特征是其中该液压源装置进一步包括第三液压缸，它具有活塞和活塞杆，具有与该第一和第二液压缸的液流输入口平行连结的液流出口。

10、根据权利要求9所述的系统，其特征是其中为该操作装置提供动力的电机装置包括，

一个和第三液压缸的活塞杆端结合在一起的齿条，

一个与齿条相啮合的小齿轮，

一个旋转电机，具有一个去转动该小齿轮的轴，由此该第三液压缸的烽塞和活塞杆能向输出液流口移动，近使液体从该液压缸的输出液流口流出。

11、根据权利要求1所述的系统，其中该输送系统安装在可移动的标准化设计的支撑上，使该输送系统容易能够相对于带输送装置冲压机移动。

12、根据权利要求1所述的系统，其特征是其中该带输送装置冲压机包括一个位于滑块上面的不动的冲压机顶部，而且该输送系统是由该冲压机顶部支撑。

13、根据权利要求1所述的系统，其特征是其中夹爪操纵器导轨是横向安装在靠近工位的输送导轨的内侧。

14、一种带输送冲压机的自动系统，它能使工件沿具有与其相连滑块的进料输送冲压机的一系列在中心X轴上等间距成直线排列的工位输送，该系统包括输送导轨、夹爪导轨、若干夹爪和带有可沿Y和X轴移动的操作装置，其特征在于包括：

所述的输送导轨沿使X轴延伸的沿所述工位的一侧纵向伸展并与该侧隔开一定距离;

所述的夹爪操纵器导轨可单独控制，它安装在所述输送导轨上，相对输送导轨可进行等于相邻工位间距离并在相应X轴和限定在通过工位的工件运动的方向往复运动，所述的夹爪操纵导轨是整体安装在所述的输送导轨和所述的中心X轴之间，

直线运动驱动装置与该输送导轨的夹爪操纵器导轨相连，该直线运动驱动装置运转产生夹操纵器的运动;

所述的若干工件夹爪，以相应于一系列工位间的间隔等间距设置在夹爪导轨上，每个夹爪远离X轴横向延伸并在适于抓持工件的部位上安装工件抓紧机械的自由端终止;和

所述的操作装置，与所述的输送导轨相连，沿Y轴并在相对一系列工位的输送导轨一侧设置，该操作装置适于支撑它相连的输送导轨并在相应垂直于X轴和Z轴方向均能往复运动，并分别限制夹爪操纵器抓持的放松工件运动方向和夹爪操纵器举起和放下工件的运动方向，

并且，所述的操作装置和所述的直线运动驱动装置，由马达装置供给动力，所述的马达装置与所述的夹爪操纵器和输送导轨无关地安装着，并相对它们保持静止。

15、根据权利要求14的所述的系统，其特征是进一步包括输送导轨和夹爪操纵器导轨运动的集中控制装置，使工件通过逐工位的同步位移和加工程序的进行成定时关系。

16、根据权利要求15所述的系统，其特征是其中每一个该输送系统是在该带输送装置冲压机每一侧沿Y轴横向设置，基本相互平行运转，共同协同沿X轴在工位之间输送工件。

17、根据权利要求16所述的系统，其特征是其中每个横向设置在该冲压机每一侧的输送系统在机械上是相互独立的。

18、根据权利要求17所述的系统，其特征是其中该机械上独立的输送系统由电子装置控制同步。

19、根据权利要求18所述的系统，其特征是其中该机械上独立的输送系统是根据沿Z轴滑块位置的发信装置发出的输出信号由电子装置控制同步。

20、根据权利要求14所述的系统，其特征是其中该直线驱动装置包括一皮带驱动系统。

21、根据权利要求14所述的系统，其特征是其中该操作装置包括一双轴液压操作机械，它具有：

一个第一液压缸，它具有一活塞和活塞杆，具有设置在活塞两相对侧的第一和第二液流口;

一个第二液压缸，它具有一活塞和活塞杆，具有设置在活塞两相对侧的第一和第二液流口;

一个第三液压缸，它具有一活塞和活塞杆，具有设置在活塞两相对侧的第一和第二液流口;

导管装置，用以连结第一、第二和第三液压缸的第一液流口及连结第一、第二和第三液压缸的第二液流口;和

在来回的行程中往复驱动该第三液压缸的活塞端的装置，在向前的行程中，当第二液压的缸的活塞杆受到相对第一液压缸的活塞杆更大的运动阻力时，该第一液压缸的活塞杆在它达到停止前一直伸出，跟着第二液压缸的活塞杆伸出，而在回程中，由于在缩回方向上第二液压缸相对于第一液压缸的活塞杆，它的运动阻力更小，第二液压缸的活塞杆缩回，跟着第一液压缸的活塞杆缩回。

22、根据权利要求21所述的系统，其特征是其中该第三液压缸的活塞杆的往复运动带动该操作机构以夹持、举起、放下、最后松开工件的顺序动作。

23、根据权利要求21所述的系统，其特征是其中该往复驱动第三液杖缸的活塞杆端的装置包括一旋转电机，一个结合在第三液压缸活塞杆上的齿条和一个与齿条相啮合的并装到该旋转电机轴上的小齿轮。

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