CN101616644B - 涂敷方法和涂敷装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种涂敷方法和涂敷装置，在沿着连续延伸的线状的撑材(S)之间形成有空间部(O)的支架(W)的撑材(S)通过涂敷头(30)的喷嘴(38)涂敷涂敷材料(C)时，从涂敷头(30)向撑材(S)的表面连续地涂敷涂敷材料(C)，在医疗用设备的空间部中不会产生网、桥，能够以极佳的精度形成厚度均匀的涂敷层。

Description

涂敷方法和涂敷装置
技术领域
一般地，作为医疗用设备的一种的支架，是管状的器具，该支架用于维持使产生于血管或其他的生物体内的管腔中的狭窄部扩张的状态、或内腔的加强等医疗目的。
例如，在将支架用于经皮冠状动脉成形术(PTCA)后的扩张部的维持的情况下，存在着虽然与仅PTCA的情况相比再狭窄率低、但仍有大约20～30％的比例的再狭窄被确认的问题。支架留置后的再狭窄的主要原因是内膜肥厚。因此，正在进行药剂放出型的支架的开发，作为药剂放出型的支架，将能够抑制作为内膜肥厚的直接原因的血管平滑筋细胞的游移·增殖的药剂涂敷到支架上，使药剂在支架留置部位释放，由此预防再狭窄。
作为药剂，使用紫杉酚(紫杉醇)、丝裂霉素C、亚德里亚霉素、染料木黄酮、酪氨酸磷酸化抑制剂、细胞松弛素、西罗莫司(纳巴霉素)等。
涂敷时，使用将这些药剂和生物体适合性聚合物溶解于溶剂中的涂敷液，将其涂敷到支架的一部分或整体上，使规定量的药剂存在于支架的表面上。
作为目前为止进行的涂敷方法，已知有浸渍法、喷雾法等。浸渍法是将支架浸渍在涂敷液中再捞出、使其干燥固化、从而在支架上形成涂敷层的方法。
但是，由于支架在线状的撑材之间形成有槽或通孔(以下，称为空间部)，因而有时会因浸渍而在空间部产生网(撑材之间的皮膜)、桥。在扩张支架进行使用的情况下，这样的网、桥可能会对支架的机械机能造成影响，支架安装后，若网、桥的一部分破坏或剥离，该破坏或剥离的部分流动到末梢血管，可能会产生血流障碍，因而浸渍法不是优选的方法。
至于喷雾法，是一边使支架旋转以及/或移动喷雾嘴、一边向支架的外周面以及/或内周面上喷射涂敷液、干燥固化后形成涂敷层的方法。但是，喷射出来的涂敷液，雾散的量比附着在支架上的量还多，造成大量的涂敷液被浪费。特别是，涂敷液中所含的药剂的大多数，一般来说是极其高价的，如果浪费涂敷液，会直接导致支架自身的成本升高。此外，涂敷液中所含的药剂，很多都是具有毒性的药剂，需要严密地进行安全管理以保证不会因喷雾使药剂飞散到环境中，因而设备成本也会增大。
因此，最近采用了如下方法，即，将涂敷液涂敷到支架上之后，使保持支架的芯杆(心轴)与支架相对移动，使空间部中不会产生网、桥(日本特开2000-51367号、参照说明书摘要等)。
此外，还有使用电泳涂装的原理，在喷雾机构与支架之间施加电荷、提高涂上效率的方法(日本特开2003-205037号、参照说明书摘要、图1等)。
再有，还有通过扫描取得支架的形状图案，沿着该图案来涂敷涂敷液的方法(日本特表2005-514988号、参照说明书摘要、图3等)。
但是，由于所述的日本特开2000-51367号以及日本特开2003-205037号所公开的方法都不是沿着支架的图案形状来涂敷涂敷液的方法，所以不能避免涂敷液的浪费。
此外，日本特表2005-514988号的方法，虽然没有这一弊端，但由于使用电磁线圈来涂敷涂敷液，因而无法准确地设定涂敷到支架上的药液的量，存在着对前述的PTCA等的情况下的再狭窄率的降低效果不充分的问题。
发明内容
本发明是为解决上述课题而做出的，其目的在于提供一种涂敷方法和涂敷装置，不会在医疗用设备的空间部产生网、桥，能够精度极佳地形成厚度均匀的涂敷层。
为实现上述目的，本发明的涂敷方法，是对在连续延伸的线状的撑材之间形成有空间部的医疗用设备的所述撑材涂敷涂敷材料的方法，其特征在于，具有以下工序：对所述医疗用设备的表面进行光学扫描，取得所述撑材的位置信息的工序；根据所述位置信息算出所述撑材的宽度方向的规定位置的工序；设定从所述规定位置涂敷所述涂敷材料的涂敷样式的工序；设定与所述涂敷样式相对应的涂敷路径的工序；沿所述涂敷路径使所述医疗用设备和涂敷头相对移动，将所述涂敷材料至少涂敷一次的工序，其中，从所述涂敷头向所述撑材的表面连续地涂敷所述涂敷材料。
为实现上述目的，本发明的涂敷装置，其特征在于，具有：保持件，该保持件以能够旋转的方式保持供医疗用设备穿插或脱开的心轴，医疗用设备在连续延伸的线状的撑材之间形成有空间部；涂敷头，该涂敷头具有蓄留有涂敷材料的分配器，从该分配器将所述涂敷材料经喷嘴排出；移动机构，该移动机构使所述涂敷头以及保持件向相互垂直的两方向相对移动；第一位置信息取得机构，该第一位置信息取得机构扫描保持在所述保持件上的所述医疗用设备的表面，取得所述撑材表面的垂直坐标系中的X方向和Y方向的位置信息；控制部，该控制部根据该第一位置信息取得机构取得的所述位置信息，对所述保持件、所述涂敷头以及所述移动机构进行控制，其中，对所述撑材的表面涂敷涂敷材料，从所述涂敷头向所述撑材的表面连续地涂敷所述涂敷材料。
本发明中，由于沿着医疗用设备的撑材连续地将涂敷材料C推出进行涂敷，因而在医疗用设备自身上不会产生网、桥，能够在医疗用设备的撑材上形成精度极佳且厚度均匀的涂敷层。此外，由于不会将涂敷材料涂敷到支架之外的部分上因而不会浪费，很经济，而且安全管理也容易。
如果以在所述撑材的整个表面上涂敷所述涂敷材料的方式设定涂敷样式，则能够在所述撑材的全部部位上发挥治疗物质的效果。
如果设定涂敷路径使其具有在所述撑材上重复涂敷的区间和从某一点跳转到另一点的区间中的至少任一种，则能够缩短涂敷路径，能够进行迅速的涂敷。此外，关于涂敷样式的设定，如果采用使重复涂敷的区间尽可能地少或短、并且对撑材的整个表面涂敷涂敷材料的涂敷路径，则能够迅速且均匀地涂敷规定量的药剂。
如果在撑材的直线状部将涂敷路径设定为撑材的宽度方向中心位置，则能够防止涂敷材料从撑材上脱落，更不会产生网、桥。
如果在撑材的弯曲部将涂敷路径设定为从撑材的宽度方向中心位置错开规定长度的位置，则能够防止由于从喷嘴排出的涂敷材料的特性导致涂敷材料从撑材上脱落，更不会产生网、桥。
特别是，如果设定于所述撑材的弯曲部的涂敷路径，其错开位置被设定成与经过撑材的弯曲部的中心的轨道相比位于外侧，则能够更可靠地防止涂敷材料从撑材上脱落。
如果在撑材的交叉部，将多个撑材的中心轴线的交点或该交点的附近作为涂敷路径，则即使形成多个涂敷层，也能够防止涂敷材料从撑材上脱落。
如果将撑材上已经涂敷过的涂敷层和下次将涂敷的涂敷层的涂敷路径设定为相同，则能够极顺畅而且迅速地形成多个涂敷层。
如果以至少一部分不与已经涂敷过的涂敷层的涂敷路径重复的方式设定下次将涂敷的涂敷层的涂敷路径，则能够保证涂敷材料不从撑材上脱落地涂敷成均匀的厚度。
如果至少在开始涂敷的点，使保持医疗用设备的保持件的心轴的外周面与该医疗用设备的撑材的下面之间存在有间隙，则不仅是涂敷材料的涂敷，医疗用设备的取下也极其顺畅。
如果使涂敷头多次通过的区间中的移动速度比单次通过的区间的移动速度快，则涂敷厚度均匀，涂敷时间也能够缩短。
如果涂敷多个种类的涂敷材料，药效也能够相互叠加，对患者的肉体上精神上的痛苦的降低极其有利。
如果使所述喷嘴与撑材之间的间隔为1μm～100μm或使所述喷嘴的前端内径为5μm～250μm，则能够保证涂敷材料不从撑材上溢出滑落地进行涂敷。
如果涂敷头具有多个喷嘴以及多个分配器，则能够迅速地涂敷涂敷材料。
如果涂敷装置具有第二位置信息取得机构，该第二位置信息取得机构测定所述撑材表面的垂直坐标系中的Z方向位移的位置信息，则能够实现与各种撑材相对应的涂敷材料的涂敷。
如果所述控制部对所述涂敷头以及所述喷嘴的移动进行控制，使得所述涂敷头以及所述喷嘴的移动沿着根据所述第一位置信息取得机构所取得的所述X方向和Y方向的位置信息而设定的涂敷路径，并且，根据所述第二位置信息取得机构所取得的所述Z方向位移的位置信息对所设定的所述涂敷头与所述撑材之间的间隔进行调节，或将所述医疗用设备和所述涂敷头被收容在温度以及湿度受到控制的腔室内，则能够精度极佳地形成厚度均匀的涂敷层。
本发明的其他目的、特征以及特性，可以通过参考下面的说明书和附图中例示的优选实施方式得到明确。
附图说明
图1是本发明所涉及的涂敷装置的概略主视图。
图2是表示保持件和涂敷头的概略主视图。
图3(A)是图2的要部放大剖视图，图3(B)是表示图3(A)所对应的支架的位置的俯视图。
图4是沿图1的4-4线的概略剖面相当图。
图5是表示多个涂敷层的涂敷状态的剖视图。
图6是表示弯曲部的涂敷路径的俯视图。
图7是涂敷方法的流程图。
图8是与图7相接的涂敷方法的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。
本实施方式的涂敷装置，如图1所示，以透明的合成树脂片(未图示)从外面对立设于基台1上的框架2进行覆盖，由此在内部形成气密的腔室3。腔室3上，在顶部连结有管道4，从空调机5供给温度及湿度得到控制的空气，使腔室内成为恒温恒湿状态，将对支架W涂敷后述的涂敷材料C时的干燥固化条件始终保持为一定。
在腔室3内的下部，设有对作为医疗用设备的支架W进行保持的保持件10和使保持件10移动的移动机构20，在腔室3内的中间部，在横架于框架2上的支承框架6上安装有：将涂敷材料C涂敷到支架W的撑材S上的涂敷头30；取得支架W的表面即撑材S的表面上的垂直坐标系中的X-Y方向的位置信息的第一位置信息取得机构40；取得该垂直坐标系中的Z方向的位置信息的第二位置信息取得机构50。
而在腔室3的外部，设有控制部60，该控制部60对保持件10、移动机构20、涂敷头30以及两个位置信息取得机构40、50进行控制。
不过，在腔室3的内部，只要至少具有保持件10和涂敷头30即可，其他的机构在温度及湿度受到控制的状态下也可以没有。
进一步详细说明。首先，保持件10借助移动机构20而在X-Y方向上移动。如图2所示，X方向的第一移动机构20x，是所谓线形电机(linear motor)式的机构，在作为驱动源的沿行走轨21移动的移动台22上，安装有保持件10的基板11。在保持件10的基板11上，载置有滑动部12，滑动部12上，设有例如由借助电机M1而旋转的螺纹进给机构等构成的Y方向的第二移动机构20y。在滑动部12上，设有电机M2和卡盘部13，在卡盘部13上，夹持有心轴14的基端，该心轴14在外周上以能够拆装的方式设有支架W，心轴14借助电机M2而能够正、反旋转。
心轴14的外径与支架W的内径大致相同或稍大，心轴14能够与支架W的内径相配合地进行更换，备有多种类的外径的心轴，每一个都以黑色涂料涂装以吸收光线，从而提高装配好的支架W的撑材S与空间部C的对比率。
此外，如图3(A)所示，心轴14上，在外周面上形成有凹部15。若在心轴14的外周面上形成凹部15，则在将支架W安装到心轴14上时，在心轴14的外周面与支架W的撑材S的下面Sa之间产生间隙G。通过该间隙G，在将涂敷材料C涂敷到撑材S上时，即使涂敷材料C漏到撑材S的侧面上，也能够防止涂敷材料C绕入心轴14的表面与支架W的内表面之间，不会产生网、桥，能够在支架W的撑材S上形成厚度均匀的涂敷层。而且，能够避免从心轴14上取下支架W时的取下困难。由于涂敷材料C的绕入容易发生在将涂敷材料C涂敷到撑材S上的开始点，因而凹部15的形成，只要在与图3(B)上“Ps”所示的涂敷开始点相对应的部分、即撑材S的一端部位存在、即仅在所谓X部(撑材S的交叉部)的下部存在即可。但是，并非仅限于此，也可以在除两端以外的整个的撑材S的下面上以存在凹部15的方式形成，还可以部分地形成。
在此，支架W一般整体形状是圆筒状，包括规定宽度的折弯或弯曲的线状的撑材S和形成在撑材S之间的空间部O，由生物体适合性及生物体稳定性物质制造。例如，作为金属材料可以例举出不锈钢、Ni-Ti合金、钽、钛、金、白金、铬镍铁合金(inconel)、铱、钨、钴合金(包括钴-铬-镍合金)。作为高分子材料，例如可以例举出聚四氟乙烯、聚乙烯、聚丙烯、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚酰胺。作为生物分解性高分子材料，例如可以例举出聚乳酸、藻酸丙二醇酯(Polyglykol)、聚交酯、聚乙醇酸交酯、聚对二氧环己酮、三亚甲基碳酸酯、ε-己内酯等以及它们的混合物、共聚物。
此外，涂敷材料C是至少包括溶剂、聚合物、治疗物质的材料。可作为涂敷材料C进行使用的聚合物，最好具有对撑材S的适度的粘着性、和能够追踪支架W的变形的膜形成性。聚合物既可以是生物分解性的也可以是非生物分解性的，但为了将血管壁的炎症降低至最小，最好具有优良的生物体适合性。此外，在非生物分解性的情况下，优选能够进行控制使治疗物质随时间地溶出的聚合物；在生物分解性的情况下，优选在适当的期间内分解的聚合物。例如，作为生物分解性聚合物，可以例举出聚乳酸、藻酸丙二醇酯(Polyglykol)、聚丙酸、聚--羟丁酸、聚对二氧环己酮、三亚甲基碳酸酯、ε-己内酯、聚苹果酸、聚α-氨酸、胶原蛋白、层粘连蛋白、硫酸类肝素、纤连蛋白、玻璃粘连蛋白、硫酸软骨素、透明质酸等以及它们的混合物、共聚物。
作为非生物分解性聚合物，可以例举出硅、纤维素族聚合物、聚氨酯、聚酯、聚甲基丙烯酸酯、聚氧化乙烯、聚乙烯醇、聚乙二醇、聚乙烯吡咯烷酮，聚丙烯酸聚合物等。
治疗物质，作为对血管平滑筋细胞的游移·增殖进行抑制的药剂的例子，可以例举出紫杉酚(紫杉醇)、放射菌素C、丝裂霉素C、亚德里亚霉素、染料木黄酮、酪氨酸磷酸化抑制剂、细胞松弛素、西罗莫司(纳巴霉素)、他克莫司、依维莫司等。
作为溶剂，优选能够将聚合物、治疗物质等溶解的物质，还可以是能够将这些聚合物、治疗物质等均匀地分散的物质。此外，优选具有支架W的润湿性和适度的蒸发速度，对这些性能均衡考虑进行选择。作为优选的溶剂例，可以例举出丙酮、N-甲基吡咯烷酮、二甲基亚砜、甲苯、二甲苯、亚甲基氯化物、三氯甲烷、氟利昂、二氧杂环己烷、乙酸乙酯、氧杂环戊烷、二甲基甲酰胺、二甲基乙酰胺、以及它们的混合物。
而且，还可以加入以聚合物膜的物理特性的调整、对支架W的粘着性的提高、涂敷溶液的粘度调整、治疗物质的氧化防止等为目的的添加剂。作为这些添加剂，例如可以例举出甘油、三乙酸甘油酯、乙烯、二甘醇、聚乙二醇、聚丙二醇、丙二醇、聚醚、皮脂酸酯、次碳酸酯、邻苯二甲酸酯等。
从后述的喷嘴38排出的涂敷材料C，为了能够在撑材S上展开，作为涂敷材料C的粘度，为0.1cp～10cp，优选为1.0cp～4.0cp。若粘度高于该范围，则为将其排出需要大的压力，有时无法从细的喷嘴38排出；若粘度低于该范围，则涂敷材料C可能会从撑材S上漏下，无法形成均匀的涂敷层。
如图4所示，涂敷头30具有：例如由注射器动作机构构成的分配器33，该分配器33例如经由垂直台32而装配在安装在支承框架6上的托架31上，上述垂直台32借助由电机M3驱动的螺纹进给机构等在Z方向上移动，该分配器33将蓄留在内部的涂敷材料C缓缓地排出；喷嘴部34，该喷嘴部34排出涂敷材料C。
如图2所示，本实施方式的分配器33具有：在内部蓄留有涂敷材料C的气缸部35；以能够在气缸35内滑动的方式设置的活塞部36；以规定的力F推压活塞部36的电机或液压机构等的驱动部39。
喷嘴部34由设在气缸部35的下端的安装部件37和从安装部件37垂下的喷嘴38构成，从气缸部34到喷嘴38形成有涂敷材料C流通的流路(未图示)。
喷嘴38的前端外径为10μm～1000μm，为了将具有上述粘度的涂敷材料C以规定的排出速度推出，前端内径为1μm～500μm，优选为5μm～250μm。若前端内径为5μm以下，则涂敷材料C不能顺畅地流出，而且，为实现排出需要大的压力；若前端内径为250μm以上，可能无法将涂敷材料C实质上顺畅地涂敷到当前使用的支架W上。
此外，为了防止排出的涂敷材料C的附着，优选将喷嘴38的表面的凹凸尽可能研磨得较小。因此，优选使用易于微细加工的素材，例如，不锈钢、碳素钢、镍、钛、铬、玻璃、氧化铝、氧化锆、金刚石、或它们的复合化材料等。
特别是，如图2所示，本实施方式的分配器33中，喷嘴38与撑材S之间的间隔L以呈规定长度的方式分离，涂敷材料C从喷嘴38向撑材S的表面被无间断地连续推出，载置于撑材S的表面上。采用这样的连续推出方式，能够实现针对支架W整个面的涂敷材料C的均匀的涂敷，此外，由于能够定量地排出因而控制性良好，对治疗物质的量的调整也能够高精度地实现。而且，在被调整为恒温·恒湿的腔室内，由于使涂敷材料C干燥固化的条件是一定的，因而能够容易且迅速地进行附着有涂敷材料C的支架W的制造。
作为喷嘴38与撑材S之间的间隔L，为0.1μm～200μm，优选为1μm～100μm。若间隔L比上述值宽，则存在着涂敷材料C产生间断的问题；若比上述值窄，则存在着涂敷材料C从撑材表面漏下的问题。
此外，在本实施方式中，涂敷头30具有一个喷嘴38和一个分配器33，但也可以具有多个喷嘴38以及多个分配器33。在涂敷头30这样具有多个喷嘴38以及多个分配器33的情况下，能够以更短的时间进行涂敷材料C的涂敷，生产效率提高，对制造成本也有利。
如图1所示，第一位置信息取得机构40由以位置固定的方式安装在托架41上的摄像机构构成，其中，托架41安装在支承框架6上。更具体地说，第一位置信息取得机构40具有照相机部42和以在支架W的轴向上延伸的方式配置的线传感器部(未图示)，该第一位置信息取得机构40与保持件10的支架W的旋转同步地扫描支架W的表面，获取支架W的表面的图像，并传递至控制部60。对于线传感器部，作为开始获取支架W的表面图像的位置，可以是任意位置，但优选例如与前述的涂敷开始点Ps相对应的轴线。此外，照相机部42和线传感器部都属于公知因而不再详述。
如上述那样，为了提高所装配的支架W的撑材S与空间部O的对比度，心轴14被以黑色涂料涂装，使其吸收光，因而作为支架表面的图像，撑材S的亮度高，空间部O的亮度低。因此，控制部60能够通过以适当的亮度将得到的支架W的表面图像二值化来区分撑材S和空间部O，将其作为撑材S的坐标即撑材S的X-Y方向的位置信息。而且，控制部60根据得到的X-Y方向的位置信息(撑材S的X-Y坐标)，算出经过撑材S的中心的轨道的坐标，将得到的中心轨道的数据保存在控制部60的存储器中。在进行涂敷材料C的涂敷时，不从撑材S脱落地进行涂敷是很重要的，为此，确定撑材S的中心也是极其重要的。
如图1所示，第二位置信息取得机构50由以位置固定的方式安装在托架51的下端的Z方向的位移测定机构构成，其中，托架51安装在支承框架6上，更具体地说，由被称为所谓的垂直传感器的、对撑材S的Z方向的位移进行测定的激光位移传感器52构成。
作为撑材S，其表面严密地说不是平滑的，是具有凹凸的，为了在这样具有凹凸的物体上定量地精密地涂敷涂敷材料C，喷嘴38的前端必须以严密地平行于撑材S的表面的方式移动，并涂敷规定量的涂敷材料C。因此，在本实施方式中，通过激光位移传感器52，从支架W的规定位置例如涂敷开始点Ps处的撑材S的位置信息开始取得，使支架W正反旋转并沿经过撑材S的中心的轨道扫描，收集并取得支架W整体的Z方向的位移数据。取得的位移数据被传递至控制部60，并保存在存储器中。
此外，在本实施方式中，作为第二位置信息取得机构50设有一个激光位移传感器52，若设置多个激光位移传感器52，则位置信息的取得会更加迅速。
虽未图示，控制部60具有处理器、监控器、键盘等，根据前述的各种位置信息，决定涂敷涂敷材料的涂敷样式的设定、和涂敷头30向支架W的撑材S涂敷涂敷材料C的涂敷路径。此外，对保持件10的心轴14的旋转、移动机构20的移动以及从涂敷头30排出的涂敷材料C的排出量、摄像机构、垂直传感器的扫描等进行控制。
在此，作为涂敷样式，指的是沿着支架W的撑材S进行涂敷的情况下的涂敷路径。作为涂敷路径，优选能够无重复涂敷区间地连续地涂敷支架S整体的路径，但在撑材S复杂地交叉的支架W上，有时进行无重复涂敷区间的路径的设定比较困难。在这样的情况下，可以设置重复涂敷区间，还可以设置从撑材S上的某一点跳转到另一点的区间。通过这样设置一部分重复的区间和跳转的区间，能够缩短涂敷路径。此外，通过对重复的区间(多次通过的区间)采用比单次通过区间的移动速度快的速度，能够在支架W整体的范围内均匀地涂敷药剂，能够充分发挥对PTCA等的情况下的再狭窄率降低的效果。
此外，在决定涂敷路径时，优选采取下述的各种对策。
(1)对支架W的撑材S涂敷涂敷材料C时，在撑材S的直线状部分，优选以经过撑材S的中心的轨道作为涂敷路径。但是，在撑材S的弯曲部，优选以经过撑材S的宽度方向的错开了规定量的位置的轨道作为涂敷路径。涂敷材料C是液体，以因表面张力而隆起的状态存在于撑材S的表面上，即使其干燥固化也会成为剖面为圆弧状的涂敷层。因此，在多次涂敷的情况下，容易成为圆弧状地隆起的状态，不是优选的方案。因此，如图5所示，以经过与撑材S的第一次的涂敷层E1相比错开了规定量的位置的轨道为涂敷路径，形成第二次的涂敷层E2，第三次的涂敷层E3优选以经过与第一次以及第二次的涂敷路径位置不同的轨道为涂敷路径。其中，该错开的位移量，最好考虑撑材S的宽度B1和涂敷层E的宽度B2进行设定。
(2)在决定涂敷路径时，优选使线状的撑材部分和弯曲的撑材部分上的涂敷路径不同。在直线状的撑材部分上，只要以基本上经过撑材S的宽度方向的中心的轨道作为涂敷路径即可。但是，在弯曲的撑材部分上，若以经过撑材S的宽度方向的中心的轨道作为涂敷路径，则从涂敷头30排出的涂敷材料C受到其粘性和从喷嘴落下的速度等的影响，无法沿着涂敷头30的移动轨道追踪。因此，在本实施方式中，如图6所示，将弯曲线P(虚线)设定为涂敷路径，该弯曲线P经过经撑材S的弯曲部的中心的弯曲线(单点划线)的外侧。
在此，虚线的涂敷路径P溢出至撑材S的外部，但这是为了更可靠地防止下述情况，即，在将涂敷材料C连续地推出并涂敷到撑材S上时，由于涂敷材料C的特性导致涂敷材料C从撑材S上脱离。
(3)在撑材S的交叉部，优选以所述多个撑材S的中心轴线的交点或交点的附近作为涂敷路径。在撑材S交叉的部分，由于涂敷路径P也交叉，因此，若以撑材S的中心轴线的交点或交点的附近作为涂敷路径，能够防止涂敷材料C的流落，是优选的方案。
接下来，说明涂敷方法。图7以及图8是表示涂敷方法的流程图。
<准备工序>
首先，在开始涂敷时，使空调机5动作，使腔室3内成为恒温恒湿状态。然后，将具有与撑材S的宽度B1、涂敷材料C相对应的内径的喷嘴38的喷嘴部34和注入了涂敷材料C的气缸部35等组合而形成的气缸动作机构33设置在支承框架6上。
另一方面，支架W被安装到心轴14上后，将其安装到处于待机位置的保持件10的卡盘部13上。此时，撑材S的涂敷开始点Ps被设置为位于心轴14的凹部15上。其中，如图1所示，在腔室3的下部具有移动机构20的情况下，待机位置是腔室3的入口部3A的附近。
<摄像工序>
控制部60接受摄像参数的输入，将输入的摄像参数存储在存储装置中(S1)。摄像参数通过操作者从例如键盘输入。摄像参数包含心轴14的旋转速度、摄影行数、摄影行宽度、摄影时动作速度。
在存储了输入的摄像参数后，控制部60命令摄像开始。同时，使X方向移动机构20x动作(S2)。一旦使X方向移动机构20x动作，则保持件10通过行走轨21从待机位置移动到第一位置信息取得机构40的下方。控制部60确认保持件10到达规定位置(S3)，若保持件10到达规定位置，则使保持件10的电机M2动作，使支架W的旋转开始(S4)。
另一方面，第一位置信息取得机构40的线传感器根据摄像开始的命令开始摄像，通过支架W的旋转对扫描支架W的表面相对地进行扫描，对支架W的表面图案进行摄像(S5)。摄像得到的图像作为平面展开图像被存储在控制部60内的存储装置(例如内存、硬盘等)中。此外，还可以将其输出至监控器通过目视进行确认。
作为撑材S的表面图像，由于撑材S的亮度高、空间部O的亮度低，因而控制部60以某一亮度为界将其转换成白黑的二值化图像(S6)，通过撑材S的宽度的细线化处理算出经过撑材S的中心的轨道的坐标(S7)。
<涂敷样式的设定工序>
根据上述工序中取得的支架W的表面图像进行判断，对是否需要重复涂敷的区间以及跳转的区间及其位置进行酌量，对撑材S整体的表面进行涂敷，尽量使重复涂敷的区间以及跳转的区间少或短地设定涂敷路径(S8)。
<Z方向的位移测定工序>
接着，控制部60接受作为Z方向的位移检测机构的第二位置信息取得机构50的位移测定参数的输入，并将其存储(S9)。该位移测定参数也通过操作者输入。位移测定参数包含测定开始位置、测定的方向、分支点的方向、测定速度、测定间隔。
控制部60在存储位移测定参数后，使Y方向移动机构20y的电机M1动作(S10)。此时，若有必要，一边以摄影机以及监控器进行观察，一边调整支架W与位移测定机构的测定位置，使所述位移测定机构的测定位置与轨道上的指定位置一致(S11)。
当通过该调整使测定位置与指定位置一致(其中，一致是由操作者向控制部60输入的(S12：是))，控制部60对第二位置信息取得机构50命令撑材S的Z方向位移的测定开始(S13)。同时，控制部60使电机M2的正反旋转和电机M1的轴向的移动重复进行。由此，支架W重复进行旋转和轴向移动(S14)。
由此，由于第二位置信息取得机构50沿着经过撑材S的中心的轨道移动，因此控制部60收集Z方向的位移数据(S15)。该位移数据与所述中心轨道的坐标一同被保存在控制部60的存储装置中。
<涂敷工序>
控制部60接受涂敷参数的输入，并将其存储(S16)。涂敷参数依然是来自操作者的输入。涂敷参数包含涂敷开始的位置、涂敷的方向、交叉点处的方向、轨道调整区间的设定、轨道的调整量、涂敷速度、涂敷材料C的排出速度、涂敷头的高度、涂敷次数(层数)、涂敷头的选择。
在存储了涂敷参数后，控制部60命令涂敷开始。同时，命令借助X方向移动机构20x的保持件10的移动。由此，使支架W移动至涂敷头30的下方的涂敷开始位置(S18)。当支架W到达涂敷头30的下方的涂敷开始位置(S19：是)时，命令电机M2的正反旋转和电机M1的轴向的移动，通过使支架W借助电机M2正反旋转和借助电机M1轴向移动，使该支架W按照指定的参数在x轴方向以及y轴方向上移动(S20)。同时，使涂敷头2按照指定的参数借助电机M3在Z轴方向上移动(S21)。此时，从涂敷头2连续地排出涂敷材料C。由此，涂敷头2沿预定的涂敷路径移动并进行涂敷材料C的涂敷。
在涂敷过程中，由于喷嘴38的前端与支架W之间处于被涂敷材料C填满的状态，因此涂敷材料C定量排出，支架W上的治疗物质的量也被可靠地设定为规定值。而且，撑材S之间也不会产生网、桥，能够精度极佳地形成涂敷层E。
当涂敷完成，通过X方向移动机构20x将保持件10移动至待机位置，从保持件10上将心轴14取下并取出至腔室3外，从心轴14伤将支架W取下。
本发明并非仅限于上述的实施方式，可以由本领域技术人员在本发明的技术构思内进行各种改变。例如，前述的实施方式是进行一个种类的涂敷材料C的涂敷的情况，根据情况不同，还可以使用多个种类的涂敷材料。在涂敷多个种类的涂敷材料C的情况下，准备多个注射器、喷嘴以及注射器动作机构并顺次切换进行涂敷。这些注射器动作机构等的顺次切换，通过控制部60进行控制。在此，作为不同的涂敷材料C，指的是聚合物不同或聚合物相同而量不同、治疗物质不同或治疗物质的量不同、溶剂不同的情况。这样使用多个种类的涂敷材料C，药效也能够相互叠加，对患者的肉体上精神上的痛苦的降低极其有利。
此外，虽然在本实施方式中，通过第一以及第二移动机构20x、20y使保持件10移动，涂敷头30、位置信息取得机构40、50是固定的，但并非一定是仅移动保持件10而将其他部件固定的结构。它们的移动可以是相对的，只要为此适当地设置规定的移动机构即可。
此外，关于保持件10、涂敷头30、位置信息取得机构40、50的移动方向，也可以不是必须使涂敷头30以及保持件10在水平面内向相互垂直的两方向相对移动，也可以在垂直方向上相对移动，也可以根据支架W的形状等选择最适合的状态。
<实施例1>
支架W使用下述的物品进行涂敷。
支架W：内径1.7mm、厚度150μm、全长30mm
撑材S的宽度(最小)：107μm
撑材S的弯曲半径(最小)：R＝0.1mm
撑材S的图案，是以直线状的连接物将由波形构成的环连接而成的图案。
支架W的材质是不锈钢。
涂敷材料C的粘度：2.5cp(20℃)
涂敷材料C的排出速度：0.0067μl/sec
弯曲部的轨道的调整量：y方向上40μm(支架周向)
                    ：x方向上60μm(支架长轴方向)
经过中心的轨道上的涂敷速度：2.4mm/sec
从中心远离的轨道上的涂敷速度：3.3mm/sec
重复涂敷的区间的涂敷速度：4.8mm/sec
喷嘴38的前端内径：43μm
喷嘴38的前端外径：200μm
支架W与喷嘴38之间的距离(L)：40μm
涂敷次数(层数)：10层
涂敷样式是，在涂敷路径的一部分上设置重复涂敷的区间，但无跳转的区间。
实施例1的支架的涂敷层的平均厚度是40μm，能够实现无网、桥、以及向支架侧面的漏下的涂敷。
<实施例2>
接下来，支架W使用下述的物品进行涂敷。
支架W：内径1.7mm、厚度150μm、全长30mm
撑材S的宽度(最小)：104μm
撑材S的弯曲半径(最小)：R＝0.07mm
撑材S的图案，以直线状的连接部将由波形构成的环连接。
支架W的材质是不锈钢。
涂敷材料C的粘度：2.5cp(20℃)
涂敷材料C的排出速度：0.0056μl/sec
弯曲部的轨道的调整量：y方向上32μm(支架周向)
                    ：x方向上52μm(支架长轴方向)
经过中心的轨道上的涂敷速度：4.4mm/sec
从中心远离的轨道上的涂敷速度：5.7mm/sec
重复涂敷的区间的涂敷速度：8.8mm/sec
喷嘴38的前端内径：43μm
喷嘴38的前端外径：200μm
支架W与喷嘴38之间的距离(L)：40μm
涂敷次数(层数)：10层
涂敷样式是，在涂敷路径的一部分上设置重复涂敷的区间，但无跳转的区间。
实施例2的支架的涂敷层的平均厚度是40μm，能够实现无网、桥、以及向支架侧面的漏下的涂敷。
工业实用性
本发明能够大幅降低经皮冠状动脉成形术(PTCA)后的扩张部的再狭窄率。
而且，本发明基于2007年3月20日提出申请的日本专利申请号2007-72803号，对其公开内容进行参照，并整体地组合。

Claims (21)

1.一种涂敷方法，医疗用设备在连续延伸的线状的撑材之间形成有空间部，所述涂敷方法是在所述医疗用设备的所述撑材上涂敷涂敷材料的方法，其特征在于，
具有以下工序：
对所述医疗用设备的表面进行光学扫描，取得所述撑材的位置信息的工序；
根据所述位置信息算出所述撑材的宽度方向的规定位置的工序；
设定从所述规定位置涂敷所述涂敷材料的涂敷样式的工序；
设定与所述涂敷样式相对应的涂敷路径的工序；
沿所述涂敷路径使所述医疗用设备和涂敷头相对移动，将所述涂敷材料至少涂敷一次的工序，
其中，从所述涂敷头向所述撑材的表面连续地涂敷所述涂敷材料，所述涂敷工序中，至少在开始涂敷的点，使保持所述医疗用设备的保持件的心轴的外周面与该医疗用设备的撑材的下面之间存在有间隙。
2.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述设定涂敷样式的工序设定涂敷路径，使得在所述撑材的整个表面上涂敷所述涂敷材料。
3.如权利要求1或2所述的涂敷方法，其特征在于，所述设定涂敷样式的工序设定涂敷路径，该涂敷路径具有在所述撑材上重复涂敷的区间和从某一点跳转到另一点的区间中的至少任一种。
4.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述设定涂敷路径的工序，在所述撑材的直线状部将涂敷路径设定为所述撑材的宽度方向中心位置。
5.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述设定涂敷路径的工序，在所述撑材的弯曲部将涂敷路径设定为从所述撑材的宽度方向中心位置错开规定长度的位置。
6.如权利要求5所述的涂敷方法，其特征在于，在所述撑材的弯曲部设定的涂敷路径的错开位置被设定成与经过所述撑材的弯曲部的中心的轨道相比位于外侧。
7.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述设定涂敷路径的工序，在所述撑材的交叉部，将所述多个撑材的中心轴线的交点或该交点的附近作为涂敷路径。
8.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述设定涂敷路径的工序，将所述撑材上已经涂敷过的涂敷层和下次将涂敷的涂敷层的涂敷路径设定为相同。
9.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述设定涂敷路径的工序，以至少一部分不与所述撑材上已经涂敷过的涂敷层的涂敷路径重复的方式设定下次将涂敷的涂敷层的涂敷路径。
10.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述涂敷工序中，使所述涂敷头多次通过的区间中的移动速度比单次通过的区间的移动速度快。
11.如权利要求1所述的涂敷方法，其特征在于，所述涂敷工序涂敷多个种类的涂敷材料。
12.一种涂敷装置，其特征在于，
具有：
保持件，该保持件以能够旋转的方式保持供医疗用设备穿插或脱开的心轴，所述医疗用设备在连续延伸的线状的撑材之间形成有空间部；
涂敷头，该涂敷头具有蓄留有涂敷材料的分配器，从该分配器将所述涂敷材料经喷嘴排出；
移动机构，该移动机构使所述涂敷头以及保持件向相互垂直的两方向相对移动；
第一位置信息取得机构，该第一位置信息取得机构扫描保持在所述保持件上的所述医疗用设备的表面，取得所述撑材表面的垂直坐标系中的X方向和Y方向的位置信息；
控制部，该控制部根据该第一位置信息取得机构取得的所述位置信息，对所述保持件、所述涂敷头以及所述移动机构进行控制，
其中，在所述撑材的表面上涂敷涂敷材料，
从所述涂敷头向所述撑材的表面连续地涂敷所述涂敷材料，在所述心轴的外周面上具有凹部，所述凹部与所述撑材的至少一部分的下面之间形成有间隙。
13.如权利要求12所述的涂敷装置，其特征在于，所述喷嘴与撑材之间的间隔为1μm～100μm。
14.如权利要求12所述的涂敷装置，其特征在于，所述喷嘴的前端内径为5μm～250μm。
15.如权利要求12所述的涂敷装置，其特征在于，所述涂敷头具有多个喷嘴以及多个分配器。
16.如权利要求12所述的涂敷装置，其特征在于，所述控制部根据所述撑材的坐标算出经过该撑材的中心的轨道的坐标。
17.如权利要求12所述的涂敷装置，其特征在于，具有第二位置信息取得机构，该第二位置信息取得机构测定所述撑材表面的垂直坐标系中的Z方向位移的位置信息。
18.如权利要求17所述的涂敷装置，其特征在于，所述第二位置信息取得机构沿经过所述撑材的中心的轨道测定所述Z方向位移的位置信息。
19.如权利要求12所述的涂敷装置，其特征在于，所述控制部对所述涂敷头以及所述喷嘴的移动进行控制，使得所述涂敷头以及所述喷嘴的移动沿着根据所述第一位置信息取得机构所取得的所述X方向和Y方向的位置信息而设定的涂敷路径，并且，根据所述第二位置信息取得机构所取得的所述Z方向位移的位置信息对所设定的所述涂敷头与所述撑材之间的间隔进行调节。
20.如权利要求12所述的涂敷装置，其特征在于，至少所述医疗用设备和所述涂敷头被收容在温度以及湿度受到控制的腔室内。
21.如权利要求12～20的任一项所述的涂敷装置，其特征在于，所述涂敷材料至少包含溶剂、聚合物、治疗物质。
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