CN101683284B - 马达驱动型外科切割器械 - Google Patents

Abstract

一种马达驱动型外科切割和紧固器械，包括端部执行器、连接到端部执行器的轴以及连接到轴的手柄。端部执行器可包括被致动时纵向穿过端部执行器以切割夹在端部执行器中的组织的切割器械。手柄可包括用于致动切割器械的电动马达和用于控制马达的马达控制电路。马达控制电路可包括与马达相连用于给马达供电的电源和连接到电源用于改变从电源供给马达的电流的电流控制电路。电流控制电路可改变供给马达的电流并因此改变马达供给的输出扭矩，使得马达至少具有(i)用于切割器械切割行程循环的第一部分的第一低动力操作模式和(ii)用于切割器械切割行程循环的第二部分的第二高动力操作模式。

Description

马达驱动型外科切割器械

技术领域

本发明总的涉及马达驱动型外科切割器械。

背景技术

外科钉合器被用于同时在组织上形成切口并在切口的相对侧施加成排的钉。这些器械通常包括具有一对相互配合的钳口构件的端部执行器，如果这种器械要用于内窥镜或者腹腔镜的场合，那么，这对钳口构件能够通过插管通路。钳口构件中的一个接收钉仓，钉仓具有沿横向分开的至少两排钉——在刀通道的每一侧有一排。另一个钳口构件限定出具有与仓中钉排对齐的钉成形凹坑的砧座。这种器械包括多个往复运动的楔形件，这些楔形件在被向远侧驱动时通过钉仓中的开口并接合支撑钉的驱动器，以实现钉朝着砧座的击发。与此同时，切割器械(或者刀)沿着钳口构件被拉向远侧，使被夹住的组织受到切割并同时被紧固(例如钉合)。

发明名称为“Surgical stapling instrument having separate distinctclosing and firing system”、公开号为第2004/0232196A1号的美国专利申请中描述了一种适合于内窥镜应用场合的外科钉合器的例子，该文献的公开内容整体上通过引用包含于此。在使用中，医生能够在击发前将钉合器的钳口构件闭合在组织上以对组织进行定位。一旦医生确定钳口构件合适地夹紧了组织，医生就能接着击发该外科钉合器，由此切断并钉合该组织。同时的切断和钉合动作避免了使用只能分别进行切断或者钉合的不同外科工具先后执行这些动作时可能产生的复杂性。

马达驱动型内切割器在本领域中是已知的。在这些装置中，马达给器械的切割和紧固动作提供动力。还知道使用位于器械手柄中的内置电池给马达提供动力。已公开的发明名称为“Motor-drivensurgical cutting and fastening instrument with loading force feedback”、公开号为第2007/0175952A1号的美国专利申请描述了一种这样的马达驱动型外科器械，该文献公开的内容整体上通过引用包含于此。

发明内容

在一个总的方面，本发明涉及一种马达驱动型外科切割和紧固器械。根据多种实施方式，所述器械可包括端部执行器、连接到所述端部执行器的轴以及连接到所述轴的手柄。所述端部执行器可包括在被致动时沿纵向穿过所述端部执行器以切割被夹持在所述端部执行器中的组织的切割器械。所述手柄可包括用于致动所述切割器械的电动马达和用于控制所述马达的马达控制电路。所述马达控制电路可包括与所述马达相连用于给马达供电的电源和连接到所述电源用于改变从所述电源向所述马达供给的电流的电流控制电路。所述电流控制电路可改变供给所述马达的电流并因此改变所述马达供给的输出扭矩，使得所述马达至少具有(i)对于所述切割器械的切割行程循环的第一部分的第一低动力操作模式和(ii)对于所述切割器械的所述切割行程循环的第二部分的第二高动力操作模式。

例如，按照这种方式，根据多种实施方式，所述马达能够在所述切割行程开始时以低动力模式起动，以提供软起动性质。在开始时的软起动之后，马达提升至针对大多数切割行程的全动力，但之后在切割反向之前和之后不久转换到低动力模式。此外，在所述切割器械缩回时到达其终点位置或者原位之前，所述马达可从高动力模式转换到低动力模式。提供了用于控制供给所述马达的电流的相应的电路构造。

此外，根据多种实施方式，所述马达控制电路可在所述马达反向之前主动对马达进行制动。例如，马达控制电路可刚好在所述切割器械即将到达其行程末端位置的时间点之前去除供给所述马达的动力，然后所述马达反向。在多种实施方式中，所述马达控制电路可包括储存与装载在所述端部执行器中的仓有关的数据的存储器，所述马达控制电路能够从所述数据确定在切割行程中应该什么时候对所述马达进行主动制动。在其他实施方式中，所述马达控制电路可以不包括任何集成电路。在这些实施方式中，所述端部执行器和所述仓之间的接口可以合上完成与所述马达控制电路相连的电路，该电路具有控制什么时候所述马达被所述马达控制电路主动制动的特征(例如阻值)。

更具体地说，本发明涉及如下内容：

(1).一种外科切割和紧固器械，包括：

包括切割器械的端部执行器，所述切割器械被致动时纵向穿过所述端部执行器，以切割被夹持在所述端部执行器中的组织；

远端连接到所述端部执行器的轴；以及

连接到所述轴的近端的手柄，其中，所述手柄包括：

用于致动所述切割器械的电动马达；

用于控制所述马达的马达控制电路，其中，所述马达控制电路包括：

连接到所述马达用于给所述马达供电的电源；和

电流控制电路，连接到所述电源，用于改变从所述电源供应给所述马达的电流，使得所述马达具有至少：

用于所述切割器械切割行程周期的第一部分的第一低动力操作模式；和

用于所述切割器械切割行程周期的第二部分的第二高动力操作模式。

(2).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括：

连接到所述电源的开关；

与所述开关并联连接的电阻；以及

用于控制所述开关的控制电路。

(3).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括可变电阻。

(4).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括脉冲宽度调制控制电路。

(5).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括调频控制电路。

(6).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括放大器电路。

(7).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路根据切换体系控制所述马达，使得当所述切割器械处于距所述切割器械初始位置阈值距离内时，所述马达处于所述第一低动力操作模式。

(8).如第(7)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路根据切换体系控制所述马达，使得当所述切割器械处于距所述切割器械行程末端位置阈值距离内时，所述马达处于第一低动力操作模式。

(9).如第(8)项所述的外科切割和紧固器械，其中，当所述切割器械到达所述行程末端位置时，所述电流控制电路使所述马达的转动方向反向。

(10).如第(9)项所述的外科切割和紧固器械，其中，在所述切割器械到达所述行程末端位置之前，所述电流控制电路从所述马达去掉电流。

(11).如第(10)项所述的外科切割和紧固器械，其中，当所述切割器械正从其行程末端位置缩回时，所述电流控制电路在所述切割器械到达其原始位置之前，从所述马达去掉电流。

(12).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述马达控制电路不包括集成电路。

(13).如第(11)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述马达控制电路不包括集成电路。

(14).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述马达控制电路进一步包括用于以可视方式指示所述马达转动方向的指示器。

(15).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述马达控制电路进一步包括手动复位开关，所述手动复位开关被致动时促使所述马达反转。

(16).如第(1)项所述的外科切割和紧固器械，其中，

所述马达包括直流马达；以及

所述电源包括直流电源。

(17).一种外科切割和紧固器械，包括：

包括切割器械的端部执行器，所述切割器械被致动时纵向穿过所述端部执行器，以切割被夹持在所述端部执行器中的组织；

远端连接到所述端部执行器的轴；以及

连接到所述轴的近端的手柄，其中，所述手柄包括：

用于致动所述切割器械的电动马达；

连接到所述马达用于给所述马达供电的电源；和

连接到所述电源和所述马达的控制电路，其中，所述控制电路用于：

在所述切割器械切割行程周期的第一部分过程中使所述马达正转；

当所述切割器械到达行程末端位置之后在所述切割行程周期的第二部分过程中使所述马达反转；以及

在所述切割器械到达所述行程末端位置之前从所述马达去掉电流。

(18).如第(17)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述控制电路进一步用于当所述切割器械正从其行程末端位置缩回时，在所述切割器械到达用于所述切割器械的原始位置之前，从所述马达去掉电流。

(19).如第(17)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述端部执行器包括：

具有多个接触垫的通道；以及

可替换的仓，所述仓包括面对所述通道的所述接触垫的多个接触件，其中，所述通道上的所述接触垫连接到所述控制电路。

(20).如第(17)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述端部执行器包括：

具有多个仓长度指示器开关的通道；以及

可替换的仓，所述仓包括当所述仓被装载在所述通道中时用于致动所述多个仓长度指示器开关之一的插棒，其中，所述仓长度指示器开关连接到所述控制电路。

(21).如第(17)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述控制电路不包括任何集成电路。

(22).如第(20)项所述的外科切割和紧固器械，其中，所述控制电路不包括任何集成电路。

本发明的这些以及其他优点将从下面的描述中变得很清楚。

附图说明

这里结合附图以举例的方式描述本发明的多种实施方式，其中：

图1、图2和图24描绘了根据本发明多种实施方式的具有能进行关节运动的端部执行器的外科器械；

图3至图5是根据本发明多种实施方式的器械的端部执行器和轴的分解图；

图6是根据本发明多种实施方式的端部执行器的侧视图；

图7是根据本发明多种实施方式的器械的手柄的分解图；

图8和图9是根据本发明多种实施方式的手柄的部分透视图；

图10是根据本发明多种实施方式的手柄的侧视图；

图11、图13至图18以及图25是根据本发明多种实施方式的马达控制电路的示意图；

图12和图19是说明根据本发明多种实施方式的器械的操作的时序图；

图20和图23是根据本发明多种实施方式的没有仓的端部执行器的示意图；以及

图21和图22是根据本发明多种实施方式的可替换仓的示意图。

具体实施方式

图1和图2描绘了根据本发明多种实施方式的马达驱动型外科切割和紧固器械10。图示实施方式是一种内窥镜器械，而且，总的来说，这里所述描述的器械10的实施方式是内窥镜外科切割和紧固器械。但是，应该注意，本发明并不限于此，而且根据发明的其他实施方式，这种器械可以是非内窥镜外科切割和紧固器械，诸如腹腔镜器械。

图1和图2所示的外科器械10包括手柄6、轴8和可进行关节运动的端部执行器12，端部执行器12在关节运动枢轴14处以枢转方式连接到轴8。关节运动控制器16可以配置在手柄6附近以实现端部执行器12绕着关节运动枢轴14转动。在图示实施方式中，端部执行器12被构造成用作夹持、切断并钉合组织用的内切割器，但是，在其他实施方式中，可以使用不同类型的端部执行器，诸如像抓紧器，切割器，钉合器，夹具施放器，接近装置，药物/基因治疗装置，超声、射频(RF)或激光装置等等其他类型外科装置用的端部执行器。有关射频(RF)装置的更多细节可以在第5,403,312号美国专利和2008年2月14日提交的名称为“Surgical cutting andfastening instrument having RF electrodes”、序列号为第12/031,573号的共同转让的美国专利申请中找到，这两个文献都整体上通过引用包含于此。

器械10的手柄6可包括用于致动端部执行器12的闭合扳机18和击发扳机20。可以理解，具有针对不同外科任务的端部执行器的器械，可以具有不同数量或者类型的扳机或者用于操作端部执行器12的其他合适的控制器。所示的端部执行器12由优选的细长轴8与手柄6分开。在一种实施方式中，医生或者器械10的操作人员可利用关节运动控制器16使端部执行器12相对于轴8进行关节运动，如Geoffrey C.Hueil等人的名称为“Surgical Instrument Having AnArticulating End Effector”、公开号为第2007/0158385A1号的已公开美国专利申请中更详细描述的那样，该文献整体上通过引用包含于此。

端部执行器12在这个例子中包括钉通道22和诸如砧座24的可枢转移动的夹持构件(除此之外还有别的部件)，二者保持一定的间隔，确保当砧座24处于其夹持位置时有效地钉合和切断夹持在端部执行器12中的组织。手柄6包括向下延伸的手枪式握把26，闭合扳机18被医生枢转地拉向手枪式握把26，促使砧座24朝着端部执行器12的钉通道22夹紧或闭合，由此夹持位于砧座24和通道22之间的组织。击发扳机20处于闭合扳机18外侧更远的地方。一旦闭合扳机18如下面更详细描述的那样被锁定在闭合位置，击发扳机20可稍稍向手枪式握把26转动，使其能够被操作人员用一只手够到。接着，操作人员可按枢转方式将击发扳机20拉向手枪式握把26，促使在端部执行器12中钉合和切断被夹持的组织。在其他实施方式中，除了砧座24之外可以使用不同类型的夹持构件。

可以理解，术语“近侧”和“远侧”在这里是参照握持器械10的手柄6的医生使用的。因此，端部执行器12相对于更近侧的手柄6来说是处于远侧的。可以进一步理解，为方便和清晰起见，诸如“竖直”和“水平”等空间术语在这里是相对图面来使用的。然而，外科器械可以多种方位和位置来使用，因此，这些术语不是要成为限制性的和绝对的。

在操作使用中，可以先致动闭合扳机18。一旦医生对端部执行器12的定位满意，医生就可以将闭合扳机18往后拉到靠近手枪式握把26的完全闭合、锁定的位置。击发扳机20可接着被致动。当医生去掉压力时，击发扳机20返回到打开位置(示于图1和图2中)，如下面更充分描述的那样。手柄6上的释放按钮在被压下时可以释放被锁定的闭合扳机18。释放按钮可以以多种形式实现，像例如名称为“Surgical cutting and fastening instrument with closuretrigger locking mechanism”、公开号为第2007/0175955号的已公开美国专利申请中公开的那样，该文献整体上通过引用包含于此。

图3是根据多种实施方式的端部执行器12的分解图。如图示实施方式中所显示的，除了前面提到过的通道22和砧座24外，端部执行器12还可包括切割器械32、橇33、可去除地安放在通道22中的钉仓34和螺杆轴36。切割器械32可以例如是刀。砧座24可以在连接到通道22近端的枢转点25处在打开和闭合位置间分别枢转地打开和闭合。砧座24还可以包括位于其近端、插进机械闭合系统(下面进一步描述)的部件中以打开和闭合砧座24的突片27。当闭合扳机18被致动时，也就是被器械10的用户向内拉向手枪式握把26时，砧座24可以绕着枢转点25枢转到夹持或者闭合位置。如果端部执行器12的夹持是令人满意的，则操作人员可以致动击发扳机20，击发扳机20促使刀32和橇33沿通道22纵向行进，由此切割夹持在端部执行器12内的组织。橇33沿着通道22的运动促使钉仓34的钉被驱动穿过被切断的组织并抵靠在闭合的砧座24上，而这使钉变弯而紧固住被切断的组织。在多种实施方式中，橇33可以是仓34的一体化部件。名称为“Surgical stapling instrument incorporatingan E-beam firing mechanism”的第6,978,921号美国专利提供了关于这种双行程切割和紧固器械的更多细节，该文献整体上通过引用包含于此。在多种实施方式中，橇33可以是仓34的一部分，这样，当刀32在切割操作后缩回时，橇33不缩回。

应该注意，虽然这里描述的器械10的实施方式采用了钉合被切断组织的端部执行器12，但是，在其他实施方式中，可以使用紧固或者封闭被切断组织用的不同技术。例如，用射频(RF)能量或者粘合剂来紧固被切断的组织的端部执行器也是可以使用的。授予Yates等人的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的第5,709,680号美国专利以及授予Yates等人的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSEDAND/OR OFFSET ELECTRODES”的第5,688,270号美国专利，公开了使用射频(RF)能量密封被切断的组织的内窥镜切割器械，这两篇文献整体上通过引用包含于此。Jerome R.Morgan等人的公开号为第2007/0102453A1号的已公开美国专利申请以及Frederick E.Shelton，IV等人的公开号为第2007/0102452A1号的已公开美国专利申请，公开了使用粘合剂来紧固被切断的组织的内窥镜切割器械，该文献也通过引用包含于此。因此，尽管下面这里的描述谈及的是切割/钉合操作等，但是，应该意识到，这是一种示例性实施方式，并不意味着具有限制性。其他组织紧固技术也是可以使用的。

图4和图5是根据多种实施方式的端部执行器12和轴8的分解图，图6是根据多种实施方式的端部执行器12和轴8的侧视图。如图示实施方式所示，轴8可包括通过枢轴连杆44可枢转地连起来的近侧闭合管40和远侧闭合管42。远侧闭合管42包括开口45，砧座24上的突片27插入开口45中，以打开和闭合砧座24，如下面进一步所描述的。在闭合管40、42的里面可以布置近侧脊管46。在近侧脊管46内部可以布置主旋转(或近侧)驱动轴48，主旋转驱动轴48经锥齿轮组件52与副(或远侧)驱动轴50相连。副驱动轴50连接到驱动齿轮54，驱动齿轮54与螺杆轴36的近侧驱动齿轮56啮合。竖直锥齿轮52b安放在近侧脊管46远端内的开口57中，并在开口57中枢转。可以使用远侧脊管58来围住副驱动轴50和驱动齿轮54、56。主驱动轴48、副驱动轴50和关节运动组件(例如锥齿轮组件52a、52b、52c)有时候在本说明书中合称为“主驱动轴组件”。

位于钉通道22远端的轴承38接收螺杆轴36，允许螺杆轴36相对通道22自由旋转。螺杆轴36可以和刀32的螺纹开口(未示出)配合，使轴36的转动促使刀32经过钉通道22向远侧或者向近侧(取决于转动方向)移动。相应地，当由于击发扳机20的致动促使主驱动轴48转动(下面更详细地解释)时，锥齿轮组件52a至52c促使副驱动轴50转动，这又由于驱动齿轮54、56的啮合促使螺杆轴36转动，螺杆轴36的转动促使刀32沿通道22纵向行进而切割夹持在端部执行器内的任何组织。橇33可以用例如塑料制成，并可具有倾斜的远侧表面。在橇33穿过通道22时，倾斜的前表面可向上推或者驱动钉仓中的钉穿过被夹持的组织并抵靠在砧座24上。砧座24使钉变弯，由此钉合被切断的组织。当刀32缩回的时候，刀32和橇33可以脱开，由此将橇33留在通道22的远端。

此外，根据多种实施方式，器械10可以包括感测切割器械32在钉通道22内位置的切割器械位置传感器150。在一种实施方式中，切割器械位置传感器150可以包括编码器，编码器被定位成感测螺杆轴36或者其转动与刀32在端部执行器12中的位置有关的任何其他驱动轴或者齿轮的转动。因为螺杆轴36或者其他驱动轴/齿轮的转动与切割器械32沿着通道22长度的运动成比例，所以，编码器150产生的信号也与切割器械32在通道22中的运动成比例。

图7至10示出了一种马达驱动型内切割器的示例性实施方式。图示实施方式提供有关切割器械在端部执行器中部署和负荷力的用户反馈。此外，该实施方式可利用用户在回拉击发扳机20时提供的动力来给该装置提供动力(所谓的“动力辅助”模式)。如图示实施方式所示，手柄6包括外下侧件59、60和外上侧件61、62，这些侧件装配起来在总体上形成手柄6的外形。诸如锂离子电池的电池(或者“电源”或者“电源组”)64可设置在手柄6的手枪式握把26中。电池64给布置在手柄6的手枪式握把26上部中的电动马达65供电。根据多种实施方式，可以使用串联连接的多个电池单体来给马达65供电。此外，电源64可以是可替换的和/或可充电的。

马达65可以是DC有刷驱动马达，最大转速大约为25,000RPM。在其他实施方式中，马达65可以包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达或者任何其他合适的电动马达。马达65可以驱动包括第一锥齿轮68和第二锥齿轮70的90°型锥齿轮组件66。锥齿轮组件66可以驱动行星齿轮组件72。行星齿轮组件72可包括连接到驱动轴76的小齿轮74。小齿轮74可驱动配合的齿圈78，齿圈78经驱动轴82驱动螺旋齿轮鼓80。环84可以螺纹连接在螺旋齿轮鼓80上面。于是，当马达65转动时，利用内置的锥齿轮组件66、行星齿轮组件72和齿圈78，促使环84沿着螺旋齿轮鼓80行进。

手柄6还可以包括运行马达传感器110，该传感器110与击发扳机20相连，以检测什么时候操作人员已经将击发扳机20向内拉向(或者闭合向)手柄6的手枪式握把26，由此致动端部执行器12的切割/钉合操作。传感器110可以是像例如变阻器或者可变电阻那种的比例传感器。当击发扳机20被向内拉时，传感器110检测到这个运动，并完成用来给马达65提供动力的电路。当传感器110是可变电阻或者类似器件时，供应给马达65的电流以及因此马达65的输出扭矩可大体上与击发扳机20的运动量成比例。也就是说，如果操作人员仅仅拉动或者闭合击发扳机20一点，则马达65的转动是比较慢的。当击发扳机20被完全拉向里面(或者位于全闭合位置)时，马达65的转动处于最大值。换言之，用户越用力拉击发扳机20，施加给马达65的电压就越大，促使转动速率越大。在其他实施方式中，传感器110可以是通-断型的开关。在这样的实施方式中，当击发扳机20回拉时，传感器开关110闭合，由此完成用来给马达65提供动力的电路。

手柄6可包括与击发扳机20的上部相邻的中间手柄件104。手柄6还可包括连接在中间手柄件104和击发扳机20上的柱之间的偏压弹簧112。偏压弹簧112可将击发扳机20偏压向其全打开位置。以此方式，当操作人员释放击发扳机20时，偏压弹簧112将击发扳机20拉向其打开位置，由此去除传感器110的致动，并由此停止马达65的转动。而且，利用偏压弹簧112，任何时候用户闭合击发扳机20，用户都将经受到对闭合操作的阻力，由此提供给用户有关马达65施加的转动量的反馈。进一步，操作人员会停止回拉击发扳机20，因此从传感器100去掉力，而由此停止马达65。这样，用户可停止端部执行器12的部署，由此向操作人员提供对切割/紧固操作进行控制的手段。

螺旋齿轮鼓80的远端包括驱动与小齿轮124配合的齿圈122的远侧驱动轴120。小齿轮124连接到主驱动轴组件的主驱动轴48。按此方式，如上所述，马达65的转动促使主驱动轴组件转动，这促使端部执行器12的致动。

螺纹连接在螺旋齿轮鼓80上面的环84可包括布置在带槽臂90的槽88内的柱86。带槽臂90在其相对端94上具有开口92，开口92接收连接在手柄外侧件59、60之间的枢轴销96。枢轴销96还穿过击发扳机20中的开口100和中间手柄件104中的开口102布置。

此外，手柄6可包括反向马达(或者行程末端)传感器130和止动马达(或者行程开始)传感器142。在多种实施方式中，反向马达传感器130可以是设置在螺旋齿轮鼓80远端的限制开关，使螺纹连接在螺旋齿轮鼓80上面的环84在其到达螺旋齿轮鼓80远端的时候接触并启动反向马达传感器130。反向马达传感器130可以是用来控制马达65的电路的一部分。当反向马达传感器被激活的时候，马达控制电路可使马达65的方向反向，由此在切割操作后撤回端部执行器12的刀32。止动马达传感器142可以例如是常闭限制开关，并且也可以是马达控制电路的一部分。在多种实施方式中，止动马达传感器142可以设置在螺旋齿轮鼓80的近端，使环84在到达螺旋齿轮鼓80近端的时候启动开关142，指示切割器械32已经到达了端部执行器12中的近侧(或者原来或者初始)位置。

在操作中，当器械10的操作人员将击发扳机20向后拉时，传感器110检测到击发扳机20的部署，马达控制电路促使马达65以例如与操作人员以多大力向后拉击发扳机20成比例的速率正转。马达65正转又促使行星齿轮组件72远端处的齿圈78转动，由此促使螺旋齿轮鼓80转动，促使螺纹连接在螺旋齿轮鼓80上面的环84沿着螺旋齿轮鼓80向远侧行进。螺旋齿轮鼓80的转动还如上所述地驱动主驱动轴组件，而这又促使刀32部署在端部执行器12中。也就是说，促使刀32和橇33沿纵向穿过通道22，由此切割被夹持在端部执行器12中的组织。在使用钉合式端部执行器的实施方式中，还促使端部执行器12的钉合操作发生。

到端部执行器12的切割/钉合操作完成时，螺旋齿轮鼓80上的环84将已经到达螺旋齿轮鼓80的远端，由此促使反向马达传感器130启动，这促使马达控制电路将马达65的方向反向。这又促使刀32缩回，还促使螺旋齿轮鼓80上的环84向后移动到螺旋齿轮鼓80的近端。

中间手柄件104包括与带槽臂90接合的后侧肩106，如图8和图9最清楚地显示的。中间手柄件104还具有与击发扳机20接合的前向运动止动件107。如上面解释的，带槽臂90的运动受到马达65转动的控制。当带槽臂90随着环84从螺旋齿轮鼓80的近端向远端行进而逆时针转动时，中间手柄件104将自由地逆时针转动。于是，在用户向内拉击发扳机20时，击发扳机20将与中间手柄件104的前向运动止动件107接合，促使中间手柄件104逆时针转动。然而，由于后侧肩106接合带槽臂90，中间手柄件104将只能逆时针转动到带槽臂90允许的程度。按此方式，如果马达65由于某种原因应该停止转动，那么，带槽臂90将停止转动，因此，用户将不能进一步向内拉击发扳机20，因为中间手柄件104由于带槽臂90的作用而将不能自由地逆时针转动。

在图7至10中还示出了用于通过回拉闭合扳机18而闭合(或夹持)端部执行器12的砧座24的示例性闭合系统的部件。在图示实施方式中，闭合系统包括通过销251连接到闭合扳机18的轭250，销251插过闭合扳机18和轭250这二者中的对齐的开口。闭合扳机18绕着枢轴销252枢转，并且枢轴销252插过闭合扳机18中的另一个开口，该开口偏离销251插过闭合扳机18的地方。于是，回拉闭合扳机18促使上面经销251附装了轭250的闭合扳机18的上部逆时针转动。轭250的远端经销254连接到第一闭合支架256。第一闭合支架256连接到第二闭合支架258。闭合支架256、258合起来限定了一个开口，近侧闭合管40(见图4)的近端被安放在该开口中并保持成使闭合支架256、258的纵向运动促使近侧闭合管40的纵向运动。该器械10还包括布置在近侧闭合管40内部的闭合杆260。闭合杆260可包括窗口261，手柄外侧件之一(诸如图示实施方式中的外下侧件59)上的柱263布置在窗口261中以将闭合杆260固定地连接到手柄6。按此方式，近侧闭合管40能够相对闭合杆260纵向运动。闭合杆260还可包括远侧轴环267，轴环267装配到近侧脊管46中的腔269内并被帽271(见图4)保持在那里。

在操作中，当轭250由于闭合扳机18的回拉而转动时，闭合支架256、258促使近侧闭合管40向远侧(即远离器械10的手柄端)运动，这促使远侧闭合管42向远侧运动，促使砧座24绕着枢转点25转到夹持或闭合位置。当闭合扳机18从锁定位置解锁时，近侧闭合管40被促使向近侧滑动，这促使远侧闭合管42向近侧滑动，而这利用插进远侧闭合管42的窗口45中的突片27，促使砧座24绕着枢转点25枢转到打开或者松开位置。按此方式，通过回拉并锁定闭合扳机18，操作人员可将组织夹持在砧座24和通道22之间，并可在切割/钉合操作后通过从锁定位置解锁闭合扳机20来松开该组织。

名称为“Motor-driven surgical cutting and fastening instrumentwith tactile position feedback”、公开号为第2007/0175962A 1的已公开美国专利申请中公开了另外的用于机动化外科器械的构造，该文献整体上通过引用包含于此。

图11是根据本发明多种实施方式的马达控制电路的示意图。在多种实施方式中，马达控制电路可包括像例如处理器、存储器、微控制器、时间电路等那样的一个或者更多的集成电路(IC)。在其他实施方式中，马达控制电路可以不包括任何的集成电路。这种非集成电路型马达控制电路可能是有利的，因为给包括集成电路的外科器械消毒常常是困难的、复杂的，而且成本高。

当操作人员在锁定闭合扳机18后开始向内拉击发扳机20时，传感器110被激活(或者闭合，当传感器110是开关时)，从而允许电流流过。如果常开的反向马达传感器开关130是打开的(意味着还没有到达端部执行器行程的末端)，则电流流向单极双掷继电器132。当反向马达传感器开关130没有闭合时，继电器132的线圈134将不会被通电，这样，继电器132将处于其去电状态。

如图11所示，该电路还可包括并联连接的电阻元件144和开关146，这些并联元件与继电器132串联连接。电阻元件144和开关146还连接到电源64。开关146可以受到响应于切割器械位置传感器150的控制电路148的控制。根据多种实施方式，当切割器械32(i)非常临近其行程的开始位置和(ii)非常临近其行程的末端时，控制电路148可以打开开关146。例如，当切割器械32(i)离其行程开始位置0.001英寸和(ii)离其行程末端0.001英寸时，控制电路可以打开开关，这可以通过切割器械位置传感器150来确定。在开关146打开的情况下，电流流经电阻元件144，然后流过继电器132、继电器138、运行马达传感器开关110，到达马达65。电流流经电阻元件144减小了传送给马达65的电流大小，由此减小了马达65产生的动力。于是，当切割器械32(i)非常临近其行程的开始位置或(ii)非常临近其行程的末端时，马达65产生的动力降低。相反，一旦切割器械32运动到离其行程的开始点或者末端点足够远，控制电路148就可以闭合开关146，由此将电阻元件144短路，由此，增加了流向马达65的电流，由此增加了马达产生的动力。

根据多种实施方式，该电路进一步包括闭锁传感器开关136a至136d，这些开关合起来限定了联锁电路137，当继电器132去电时，电流从继电器132依次流过联锁电路137以起动马达65的电气操作。每个闭锁传感器开关136a至136d可以被构造为分别响应于对应条件的存在或者不存在而保持打开(即不导电)的开关状态或者闭合(即导电)的开关状态。对应条件中任何一个如果当器械10被击发时是存在的，那么，会导致不令人满意的切割和钉合操作以及/或者损坏器械10。闭锁传感器开关136a至136d可以响应的条件包括：例如(a)在通道22中不存在钉仓34，(b)在通道22中存在用过的(例如以前已击发过的)钉仓34，和(c)砧座24相对通道22的打开(或者要不然是未全闭合)的情形。闭锁传感器开关136a至136d可以响应的其他条件，诸如部件磨损，可以基于器械10产生的击发操作的累积次数推出来。相应地，在多种实施方式中，如果这些条件中的任何一个存在，那么，对应的闭锁传感器开关136a至136d就保持打开的开关状态，于是阻止起动马达65的操作所必须的电流通过。在多种实施方式中，只有当所有条件都被纠正后，才允许电流通过闭锁传感器开关136a至136d。可以理解，上述条件仅仅是以举例的方式提供的，可以装备另外的闭锁传感器开关，用于响应有害于器械10操作的其他条件。类似地，可以理解，对于上述条件中的一个或者更多个可以不存在或者不予关注的实施方式，闭锁传感器开关的数量可以少于绘出的数量。

如图11所示，闭锁传感器开关136a可以用常开开关构造实现，这样，当钉仓34处于对应其被通道22正确接收的位置时，闭合的开关状态得以保持。当钉仓34没安装在通道22中或者没有正确安装(例如没对准)时，闭锁传感器开关136a保持打开的开关状态。闭锁传感器开关136b可以用常开开关构造实现，这样，只有当没有用过的钉仓34(即钉仓34带有处于未击发位置的橇33)存在于通道22中时，闭合的开关状态才得以保持。在通道22中存在用过的钉仓34促使闭锁传感器开关136b保持打开的开关状态。闭锁传感器开关136c可以用常开开关构造实现，这样，当砧座24相对通道22处于闭合位置时，闭合的开关状态得以保持。闭锁传感器开关136c可以根据时间延迟特征来进行控制，其中，只有当砧座24处于闭合位置预定时间段后，闭合的开关状态才得以保持。

闭锁传感器开关136d可以用常闭开关构造实现，这样，只有当器械10产生的累积击发次数小于预定数时，闭合的开关状态才得以保持。闭锁传感器开关136d可以与计数器139相连，计数器139被构造为保持代表器械10进行的击发操作累积次数的计数，将该计数与预定数对比，并基于比较结果控制闭锁传感器开关136d的开关状态。尽管图11中显示为分离的，但可以理解，计数器139可以与闭锁传感器开关136d是一体的，从而形成一个共用器件。优选地，计数器139被实现为电子器件，具有基于提供的离散电信号的转变用于增加所保持的计数的输入端。可以理解，可以代之而使用构造为基于机械输入(例如击发扳机20的回拉)用于保持计数的机械计数器。当实现为电子器件时，针对每一次击发操作而转变一次的电路中出现的任何离散信号，都可以用作计数器139的输入。例如，如图11所示，可以利用由于行程末端传感器130致动而产生的离散电信号。计数器139可以控制闭锁传感器开关136d的开关状态，这样，当保持的计数小于存储在计数器139内的预定数时，闭合的开关状态得以保持。当保持的计数等于预定数时，计数器139促使闭锁传感器开关136d保持打开的开关状态，这样阻止电流通过。可以理解，计数器139存储的预定数可以按需要有选择性地调节。根据多种实施方式，计数器139可以与诸如LCD显示器的与器械10成一体的外部显示器(没有示出)相通信，用于向用户指示该保持的计数或者预定数和保持的计数之间的差。

根据多种实施方式，联锁电路137可以包括器械10的用户能够看见的一个或者更多指示器，用于显示闭锁传感器开关136a至136d中至少一个的状态。关于这些指示器的更多细节可以在名称为“Electronic lockouts and surgical instrument including same”、公开号为第2007/0175956号的美国专利申请中找到，该文献整体上通过引用包含于此。本申请还包括针对闭锁传感器开关136a至136d的举例装设布局和构造。

在图示实施方式中，当闭锁传感器开关136a至136d合起来保持闭合的开关状态时，单极单掷继电器138被通电。当继电器138被通电时，电流流经继电器138，经过运行马达开关传感器110，并经双极双掷继电器140流向马达65，由此给马达65提供动力，允许马达沿正转方向转动。根据多种实施方式，因为继电器130一旦被通电，其输出使继电器138保持在通电状态，直到继电器132被通电，一旦马达65被起动，联锁电路137将不起到防止马达65操作的作用，即使是一个或者更多联锁传感器开关136a至136d随后保持打开的开关状态。不过，在其他实施方式中，可能必须或者希望连接联锁电路137和继电器138，使得一旦马达65被起动为了保持马达65的运行，一个或者更多的闭锁传感器开关136a至136d必须保持闭合的开关状态。

在多种实施方式中，马达沿正转方向转动促使环84向远侧运动并由此不致动止动马达传感器开关142。因为开关142是常闭的，所以，连接到开关142的螺线管141可被通电。螺线管141可以是传统的推式螺线管，这种螺线管被通电时促使插棒(未示出)沿轴向延伸。插棒的延伸可以操作而将闭合扳机18保持在回拉位置，于是，防止在击发操作进行(即开关142没被致动)的同时砧座24打开。当螺线管141一去电时，插棒缩回，这样，手动释放闭合扳机18是可能的。

当端部执行器12到达其行程末端时，反向马达传感器130将被激活，由此闭合开关130并给继电器132通电。这促使继电器132采取其通电状态(图11中没有示出)，该通电状态促使电流不流过联锁电路137和运行马达传感器开关110，而是流向常闭的双极双掷继电器140和往回流向马达65，但是是以促使马达65转动方向反向的方式经过继电器140。因为止动马达传感器开关142是常闭的，所以，电流将流回到继电器132以保持其通电状态，直到开关142打开。当刀32完全缩回时，止动马达传感器开关142被激活，促使开关142打开，由此从马达65去掉动力，并给螺线管141去电。

图12图示了根据多种实施方式的电路操作时间轴。假定闭锁开关136a至136d处于其合适的状态，在时刻T0处，操作人员回拉击发扳机20，使运行马达传感器开关110闭合，促使马达65正转。这时，开关146是打开的，因此从时刻T0到时刻T1，电流流经电阻元件144，减少了给马达65的电流。在时刻T1处，切割器械离其初始位置足够远，开关146闭合，由此将电阻元件144短路并向马达65供应增大了的动力。从时刻T1到时刻T2，马达处于开关146闭合情况下的全动力模式。在时刻T2处，由于切割器械32临近其行程末端，开关146打开，由此减少了供给马达65的电流。于是，从时刻T2到时刻T3，马达65小于全动力。

在时刻T3处，行程末端传感器开关130闭合，促使马达65反转。马达65仍处于其动力减少的状态，因为开关146是打开的，并且马达65保持其动力减少的状态直到时刻T4，这时，开关146闭合，因为切割器械32已运动到离其行程末端位置足够远。从时刻T4到T5，马达65在全动力模式下操作，缩回切割器械32。在时刻T5处，随着切割器械32临近其初始(或者停止)位置，开关146再次打开，由此限制给马达65的电流，由此减少了马达65所产生的动力。在时刻T6处，止动马达传感器开关142被打开，由此从马达去掉电流，促使其停止转动。

在这样一种切换体系中，通过限制马达立即产生全部负荷的能力，马达驱动型器械10展现出“软”启动性质。马达65开始时处于动力减少模式(从时刻T0到时刻T1)，从而限制突然的猛启动。此外，通过开始这种软启动模式，减少了马达对仓闭锁机构提供过多动力的可能性。此外，在刀到达其行程末端(或者远侧)位置之前减少动力使马达方向的反向变得容易。

在其他实施方式中，并联连接的开关146和电阻元件144在不同的地方连接，但优选的是，不管马达65正转还是反转，它们总是处于电流环路中。此外，电阻元件144可以是提供足够阻值的任何类型的电路元件或者电气部件。例如，电阻元件144可以是一个或者多个并联连接的电阻。

此外，电阻元件144可以包括可变电阻，如图13所示。在这样的一种实施方式中，可以使用或者可以不使用开关146。图13示出不带开关146的实施方式。例如，控制电路148可以基于切割器械32的位置改变可变电阻元件144的阻值。按此方式，代替对于马达65有两个动力水平，对于马达65可以有多个离散的动力水平或者连续范围的动力水平，这取决于可变电阻元件144的性质。在多种实施方式中，在例如阻值与刀32在端部执行器12中的位置有关的情况下，可变电阻元件可包括弦线电位器或者缆线位置换能器。此外，诸如晶体管的有源元件可以用来提供可变阻值。例如，图14图示的电路中，场效应晶体管(FET)147被用作可变电阻，以在各种操作状态中限制给马达65的电流。

在又一些实施方式中，集成的开关模式控制器(诸如TexasInstrument的UC2637或者一些其他合适的马达驱动电路)可以用来在切割行程周期期间的各个时刻处(诸如在“软”启动时，在闭锁区域内，在停止或反向之前，等等)限制马达65的扭矩和/或速度。根据又一些实施方式，如图15所示，可以使用脉冲宽度调制电路148通过用短脉冲驱动马达来控制马达65的速度。可以改变脉冲的持续时间来控制马达65的速度：脉冲越长，马达转动越快；反之亦然，脉冲越短，马达转动越慢。相应地，当切割器械32正开始离开或者返回其初始位置，或者接近或离开其行程末端位置等时，可以使用短持续时间脉冲。此外，在又一些实施方式中，如图16所示，可以使用调频电路149来控制马达65的速度。在调频电路中，脉冲的占空比保持不变，通过改变脉冲的频率来改变马达的速度。相应地，当切割器械32正开始离开或者返回其初始位置，或者接近或离开其行程末端位置等时，可以使用低频脉冲，而当需要更大的马达速度时可以使用高频脉冲。

在又一些实施方式中，可以使用放大器电路151来控制马达65的速度，如图17所示。放大器电路151可以放大例如施加给马达65的电流或者电压。根据多种实施方式，放大器电路151可包括达林顿(Darlington)晶体管对或者一些其他合适的基于晶体管的放大器电路。

在其他实施方式中，不使用通-断式运行马达传感器开关110，可以代之以使用比例式可变电阻传感器。在这些实施方式中，马达65的转动速率将与操作人员施加的力成比例。当没有回拉/致动击发扳机20时，运行马达传感器110可提供断开的电路阻值，而接着在回拉击发扳机20时提供逐渐减小的阻值。无论开关110包括通-断式开关还是可变电阻，如果在马达正处于正转的过程中操作人员释放击发扳机20，那么，给马达65的动力都将被去掉或者至少被减小，由此为器械10提供一个动态的制动特征。

在其他实施方式中，例如，如图18所示，开关140a和140b可以按主动方式进行控制，而不经过图11中所示的继电器140。在这些实施方式中，就在行程末端被感测到之前，开关140a、140b中的一个可以切换极性，使两个开关140a、140b都连接到用于马达65的同极性端子(例如，或者都是正的或者都是负的)。这将从马达65去掉动力，促使其停止。图18所示的实施方式中，开关140a、140b都连接到正端子上。于是，在感测到行程末端的大约同一时间或者之后不久，另外的开关140a、140b可以切换极性，允许马达65沿反转方向转动。在图18的例子中，这可以通过将开关140a切换到负端子来做到。当然，在其他实施方式中，开关140a可先切换到负端子，之后，开关140b可切换到正端子。其他切换布局也可以用来在马达65切换方向之前临时从马达65去掉动力，以提供这种“主动制动”。例如，开关140a、140b仍然由感应继电器控制，但电路可包括另外的用于主动制动马达65的切换电路。

例如，这种主动制动可以与上面参照图11和12所描述的供应给马达65的可变动力水平相结合。图19示出了含有主动制动的时序图。在时刻T2和T3之间的时刻T2.1处，通过例如切换开关140a、140b之一可以从马达65去掉动力，由此制动马达。接着，在时刻T3处，行程末端开关130可被闭合而开关140a、140b中的另一个可被切换以向马达65供应动力，但是是反向，如上面所描述的那样。

控制电路135或者一些其他控制电路可控制开关140a、140b的切换。根据多种实施方式，控制电路135可包含处理器和存储器。例如，控制电路135可包括基于集成电路的微处理器。存储器可储存表示装载在端部执行器12中的仓34类型的数据。例如，存储器可以储存表示对于仓34所需的切割长度的数据。基于这样的数据，控制电路135能够控制开关146、140a和140b什么时候切换。由于仓34在一些类型的器械10中常常是可替换的，通过与仓34相连或相关的射频识别(RFID)标签或者应答器，或者通过其他手段，可以将识别用数据传递给控制电路135。来自标签的射频识别(RFID)信号可以被控制电路135接收并储存在存储器中。在其他实施方式中，与仓34相关的应答器可经一个或者更多的感应链路向控制电路135发送识别用数据，就像名称为“Surgical instrument with wirelesscommunication between control unit and sensor transponders”、公开号为第2008/0167522号的已公开美国专利申请中所描述的那样，该文献整体上通过引用包含于此。

根据其他实施方式，控制电路135可以不包含任何集成电路。例如，控制电路135可包括模拟定时器电路(例如基于RC的定时器电路)，用于控制开关146、140a、140b的开关定时。根据这样一种实施方式，当仓34被插进通道22中的时候，基于电路的完成，控制电路135可以接收有关针对正被使用的特定仓34的切割长度的信息。例如，如图20所示，通道22可包括定位成当仓34被装载在通道22中时面对仓34下表面的多个接触垫220。仓34的下表面也可以包括多个接触件222，如图21所示。接触件222在仓34上的数量和定位可以标示出仓的类型。例如，接触件222的数量和定位可以标示出用于仓34的切割长度。具有相同切割长度的所有仓将优选地具有同样的接触件图样；具有不同切割长度的仓将具有不同的接触件图样。当仓34的接触件222接触通道22的接触件220时完成的电路可以具有多个不同的电阻，其中的子集当仓34的接触件222接触通道22的接触件220时连接在完成的电路中。取决于仓34上的接触件图样，在完成的电路中可以是不同的电阻。电阻可以连接到控制电路135，并可以用在RC电路中以生成用于开关146、140a、140b的定时信号。按照这种方式，控制电路135能基于装载在端部执行器12中的仓34的类型控制开关146、140a、140b。

在另外的实施方式中，仓34的下表面可包括插棒230，如图22所示。通道22可包括多个开关232，如图23所示，其中的一个开关232当仓34被装载在端部执行器12中时受到插棒230的致动。开关232可具有不同的相关电阻电路。每一个电阻电路都可连接到控制电路135，但取决于插棒230的位置，只有一个当仓34被装载在通道22中时受到致动。具有同样切割长度的每个可替换仓34优选地具有同样位置的插棒230。具有不同长度的仓34优选地具有位置不同的插棒230。因为端部执行器12可能只能适应有限数量的不同仓(例如5种)，所以，通道22将只需要对应数量的开关232，并只有对应数量的可接受插棒位置。

在其他实施方式中，器械10可包括外部选择器240，诸如拨动开关或者其他合适的输入装置，由此该器械的操作人员或者其他人员能输入针对正使用的仓34的识别数据。如图24所示，对于控制电路135包括集成电路的实施方式或者对于控制电路135不包括任何集成电路的实施方式，手柄可包括这样的选择器240。

图25示出了马达电路的另外的实施方式。当运行马达(或击发)开关110闭合(图25中所示是在打开状态)时，当保险开关240闭合(图25中所示是打开的)表示该装置的保险被设定时，并且当常闭闭锁开关242打开表示该器械不在闭锁条件下时，电流经保险开关240、经闭锁指示器244(其可以如图25中所示为LED)流向马达65。当到达切割行程的末端时，行程末端或者方向开关130进行切换，使马达65的方向反向(其中，击发开关110也已经被释放)。在这种状态下，电流还流经诸如LED的反向指示器246，提供马达方向已经反向的可视指示。

如图25所示，该电路还可包括手动复位开关248。如果切割器械32只是被部分地击发，则操作人员可手动扳动这个开关。切换手动复位开关248促使马达65反转，促使切割器械32返回到其初始或者原始位置。

器械10的电池64可包括一个或者更多的串联连接的电池单体。在多种实施方式中，单体选择开关可控制在给定时刻有多少电池单体正用来给马达65供电，以控制可用于马达65的动力。这将允许该器械的操作人员对于马达65的速度和动力都有更大程度的控制。在另外的实施方式中，该器械可包括功率调节器，包括例如直流-直流变流器，以调节施加给马达的电压。进一步，功率调节器的电压设定点可以设定成电源产生的电压小于电源产生最大功率时的电压。按此方式，电源(例如多个串联连接的电池单体)可操作在功率曲线的“左”侧或者上升侧，这样，将可得到功率的增加。

此外，根据多种实施方式，电源64可包括辅助储电装置，诸如可充电的蓄电池或者超级电容器。这种辅助储电装置可被可替换电池反复充电。充电管理电路可控制辅助储电装置的充电并当辅助储电装置的充电完成时提供各种状态信号，诸如报警。

在其他实施方式中，包括辅助储电装置的电源或电源组是能够从该器械去掉的并能够连接到远处的充电器座。充电器座可对辅助储电装置充电，诸如从交流输电干线或者蓄电池。充电器座也可以包括处理器和存储器单元。储存在可去掉的电源组的存储器中的数据可以下载到充电器座，数据可以从充电器座上载以备诸如用户(例如医师)、制造商或者该器械的经销商等以后使用和分析。这些数据可包括诸如充电周期信息的操作参数以及针对诸如钉仓的该器械各种可替换部件的ID值。

有关这种电源的更多细节可以在名称为“Motorized surgicalcutting and fastening instrument”、序列号为12/031,556以及名称为“Motorized surgical cutting and fastening instrument having handlebased power source”、序列号为12/031,567的共同受让的美国专利申请中找到，这两个申请都是2008年2月14日提交的，并都整体上通过引用包含于此。

这里公开的装置能够被设计成是一次使用后就处理掉的，或者可以设计成使用多次。然而，在每一种情况中，这种装置在至少一次使用后能够进行重新调整以再次使用。重新调整可包括下述步骤的任意组合：分解该装置，之后清洁或者替换特定件，随后重新组装。特别是，该装置能被分解，并且该装置任意数量的特定件或者零件能按任意组合被选择性地替换或者去掉。一旦清洁和/或替换特定件，该装置就可在重新调整厂或者就在手术过程前由手术组重新组装用于随后的使用。本领域技术人员可以理解，该装置的重新调整可利用各种分解、清洁/替换和重组的技术。这些技术的使用和所得到的重新调整后的装置，都落在本申请的范围中。

优选的，这里描述的本发明各种实施方式可以在手术前进行。首先，得到一个新的或者用过的器械，并且，必要的话，进行清洁。然后可对该器械消毒。在一种消毒技术中，该器械被放置在闭合并密封的容器中，诸如盖有一片高密度聚乙烯合成纸(TYVEK)的热成型塑料壳。该容器和器械接着被放置在辐射场中，该辐射能穿透该容器，诸如伽马辐射、X射线或高能电子。这种辐射杀死该器械上面和该容器中的细菌。消毒后的器械接着可被储存在无菌容器中。这种密封的容器保持该器械无菌，直到其在医疗机构中被打开。

优选的是该装置是消过毒的。这可以通过本领域技术人员已知的任何数量的方式做到，包括β或者γ辐射、氧乙烯、蒸汽以及其他方法。

虽然通过对若干实施方式的描述对本发明进行了阐述，并且虽然相当详细地描述了这些说明性实施方式，但是，本申请人的意图不是限制或者以任何方式将权利要求的范围限制到这些细节。对于本领域技术人员来说，可以容易地得出其他的优点和变型。本发明的各种实施方式代表了对要求在单一仓中使用不同尺寸的钉以实现具有不同成形(最终)高度的钉合的现有钉合方法的极大改进。

相应地，本发明已就内窥镜检查过程和设备进行了讨论。然而，这里对诸如“内窥镜”等术语的使用不应该被理解为将本发明限制到只是同内窥镜管(即套管针)一起使用的外科钉合和切断器械。相反，可以认为，本发明可在接近受到限制的任何手术中找到用途，包括但不限于腹腔镜手术以及开放式手术。而且，本发明各种钉仓实施方式的独特和新颖的方面，可以在与其他形式的钉合设备结合使用时找到应用，而不超出本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种外科切割和紧固器械，包括：

包括切割器械的端部执行器，所述切割器械被致动时纵向穿过所述端部执行器，以切割被夹持在所述端部执行器中的组织；

远端连接到所述端部执行器的轴；以及

连接到所述轴的近端的手柄，其中，所述手柄包括：

用于致动所述切割器械的电动马达；

用于控制所述马达的马达控制电路，其中，所述马达控制电路包括：

连接到所述马达用于给所述马达供电的电源；和

电流控制电路，连接到所述电源，用于改变从所述电源供应给所述马达的电流，使得所述马达具有至少：

用于所述切割器械切割行程周期的第一部分的第一低动力操作模式；和

用于所述切割器械切割行程周期的第二部分的第二高动力操作模式，

其中，所述电流控制电路根据切换体系控制所述马达，使得当所述切割器械处于距所述切割器械初始位置的阈值距离内时，所述马达处于所述第一低动力操作模式。

2.如权利要求1所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括：

连接到所述电源的开关；

与所述开关并联连接的电阻；以及

用于控制所述开关的控制电路。

3.如权利要求1所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括可变电阻。

4.如权利要求1所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括脉冲宽度调制控制电路。

5.如权利要求1所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括调频控制电路。

6.如权利要求1所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路包括放大器电路。

7.如权利要求1所述的外科切割和紧固器械，其中，所述电流控制电路根据切换体系控制所述马达，使得当所述切割器械处于距所述切割器械行程末端位置的阈值距离内时，所述马达处于第二低动力操作模式。

8.如权利要求7所述的外科切割和紧固器械，其中，当所述切割器械到达所述行程末端位置时，所述电流控制电路使所述马达的转动方向反向。

9.如权利要求8所述的外科切割和紧固器械，其中，在所述切割器械到达所述行程末端位置之前，所述电流控制电路从所述马达去掉电流。

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