CN101925796A - 用来检验底盘测量系统的测量头的基准的方法和装置 - Google Patents

用来检验底盘测量系统的测量头的基准的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101925796A
CN101925796A CN200880125689.3A CN200880125689A CN101925796A CN 101925796 A CN101925796 A CN 101925796A CN 200880125689 A CN200880125689 A CN 200880125689A CN 101925796 A CN101925796 A CN 101925796A
Authority
CN
China
Prior art keywords
measuring head
geometric configuration
coordinate system
measuring
configuration details
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200880125689.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101925796B (zh
Inventor
S·亚伯拉罕
D·穆尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Basbart Ltd Co
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101925796A publication Critical patent/CN101925796A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101925796B publication Critical patent/CN101925796B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment

Abstract

按本发明的用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头(2、4)的基准的方法，具有以下步骤：借助所述测量头(2、4)来检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节(6)的起始位置；将所述几何形状细节(6)的起始位置转换到共同的坐标系统(G)中；在所述测量头(2、4)和机动车(1)之间执行相对运动(B1、B2)，其中所述测量头(2、4)相互间的相对位置保持不变；借助所述测量头(2、4)检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置；将所述几何形状细节(6)的终止位置转换到所述共同的坐标系统(G)中；在所述共同的坐标系统(G)中，对于其中每个测量头(2、4)从所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量(B1、B2)；检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。

Description

用来检验底盘测量系统的测量头的基准的方法和装置
技术领域
本发明涉及底盘测量，尤其涉及一种方法和一种装置，用来检验无接触式底盘测量系统的测量头的基准。
背景技术
在光学的底盘测量(例如测量机动车的前束角和外倾角)中使用测量头，它分别检测机动车侧面的单个车轮或可能的多个车轮。从测量值中计算出车轮轴、旋转轴、车轮中心或旋转中心的姿态，并用来确定前束角和外倾角。
在底盘或轴测量的系统中基本前提是，所有测量头的测量值位于共同的坐标系统(“坐标系”)中，或转换到这种共同的坐标系统中。下面，测量头相互之间的几何姿态的特征变量(例如它们的位置和取向)都称为测量头的基准，它们在所述共同的坐标系统中对于测量变量的描述是必需的。
存在着多种不同的方法，用来结合轴测量来建立共同的坐标系统。
在机械的解决方案(例如参见DE-3904557)中，机械的适配器直接固定在车轮上，此适配器确定单个车轮的前束角和外倾角。为了建立共同的坐标系，例如还把额外的光学传感器集成在适配器上，此光学传感器可以确定相对固定在相邻车轮上的适配器的方位。
无接触式解决方案的特征在于，不在车轮上固定具有测量功能的适配器。通常，通过测量头来测量要探寻的角度变量，此测量头具有摄像机。在多个不同的方案中存在这种无接触的解决方案：
在第一方案中，只在建造系统时确定基准，并对所有后续的测量都看作是常量(例如参见US 4,745,469，US 5,870,315)。
在第二方案中，每个车轮都被自身的测量头来观察，此测量头具有单个或立体影像传感器。轴测量的数值首先只存在于单个测量头的局部测量系统中。为了把测量值转换到共同的坐标系中，在测量之前或测量的过程中测量匹配点主体上的点，其中每个摄像机总是只需看见匹配点主体的一部分。从单个测量系统的局部坐标系中的匹配点的测量，并从共同的匹配点系统中的匹配点的已知坐标中，可在共同的匹配点系统中可为每个测量头确定平移。所述基准化通常在每次测量之前执行(例如参见DE 3618480，DE 19757763，DE 10050653，US 20060279728)。
在第三方案中，为了建立共同的坐标系，单个的测量头扩展了额外的摄像机或校准元件，此校准元件与测量头的局部坐标系统处于校准关系。测量头和额外的摄像机之间的方位通常只确定一次，并对所有后继的测量都看作是常量(例如参见EP 1184640，US 6,968,282，EP1309832)。
发明内容
迄今已知的用于基准化的方法都是不准确和/或费力。因此本发明的目的是，提供一种方法和一种装置，用来准确且快速地检验底盘测量系统的测量头的基准，而不需增加硬件花费。
此目上的通过独立权利要求1和2所述的方法得以实现，并通过独立权利要求9和10所述的装置得以实现。
本发明包括一种方法，用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头的基准，具有以下步骤：借助所述至少两个测量头来检测机动车的至少一个几何形状细节；在从属于每个测量头的坐标系统中确定所述几何形状细节的起始位置；将所述几何形状细节的起始位置转换到一个共同的坐标系统中；执行测量头(一方面)和机动车(另一方面)之间的相对运动，其中所述测量头相互间的相对位置保持不变；借助所述至少两个测量头重新检测机动车的至少一个几何形状细节；在从属于每个测量头的坐标系统中确定所述至少一个几何形状细节的终止位置；将所述几何形状细节的终止位置转换到所述共同的坐标系统中；在所述共同的坐标系统中，对于每个测量头由所述至少一个几何形状细节的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量；检验用于第一测量头的运动矢量是否与用于另一测量头或其它的测量头的运动矢量相符。
本发明包括一种方法，用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头的基准，具有以下步骤：借助所述测量头来检测机动车的至少一个几何形状细节；在从属于每个测量头的坐标系统中确定所述几何形状细节的起始位置；执行测量头(一方面)和机动车(另一方面)之间的相对运动，其中所述测量头相互间的相对位置保持不变；借助所述测量头重新检测机动车的所述至少一个几何形状细节；在从属于每个测量头的坐标系统中确定所述几何形状细节的终止位置；在从属于每个测量头的坐标系统中，从几何形状细节的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量；将所述运动转换到一个共同的坐标系统中；在所述共同的坐标系统中检验，用于第一测量头的运动矢量是否与用于另一测量头或其它的测量头的运动矢量相符。
通过按本发明的方法，例如通过使机动车从测量头旁边驶过，可在测量头的测量场中借助所述测量头和机动车之间的相对运动，快速且准确地检验出底盘测量系统的基准。因此，可改善接在基准化后面的底盘测量的精确度，为执行此测量不需要明显更长的时间。不需要额外的硬件，来执行按本发明的基准化，因此可成本划算地实现本发明。在测量的过程中或在测量系统的使用寿命中，一次测量的方位总是保持不变，这种假设可被控制。如果注意到姿态参数的变化，则把此讯息发送给使用者，并可追踪变化的方位。
现在已知的方法是基于这样的假设，即几何形状的姿态参数(其建立了与共同坐标系统的关系)在轴测量过程中保持稳定，从而提前校正的方位在测量系统工作过程中保持不变，或附加的光学测量系统和机械测量系统集成在用来监控基准的测量头中。偏离这一假设的后果是，直接在寻找的目标变量中产生测量误差。按本发明的方法检查此假设，并识别和更改此偏差，这提高了测量系统的测量精确度和可靠性。
适宜的是，按本发明的方法集成在测量数据分析装置中，在机动车进行行驶运动时用来识别变化或用来更正基准，并且可在轴测量或在底盘上进行动态检查时(例如碰撞缓冲器检查)应用，以便提高测量结果的质量。
按权利要求1和2所述的方法的区别在于，在权利要求1中首先把几何形状细节的位置转换到所述共同的坐标系统中，然后在所述共同的坐标系统中确定运动矢量；相反，在权利要求2中首选在各自的测量头的坐标系统中确定运动矢量，然后转换到全局的坐标系统中。
按本发明，底盘测量这一概念应这样来理解，即轴测量、碰撞缓冲器检查、底盘检查(包括活节间隙的检查和车轮悬挂的检查)这些技术领域都属于这一概念。
在一种实施例中，测量头(一方面)和机动车(另一方面)之间的相对运动包括至少两次彼此不平行的平移。因此，可改善基准的检验，因为识别到了测量头相互间的所有旋转。
在一种实施例中，由第一测量头检测到的几何形状细节设置在机动车的第一侧上，机动车的这一侧面向第一测量头；并且由第二测量头检测到的几何形状细节设置在机动车的与第一侧面对置的一侧上，机动车的这一侧面向第二测量头。几何形状细节设置在机动车的面向测量头的一侧上，并可由测量头尤其可靠地检测。
在备选的实施例中，这两个测量头也可检测一个共同的、从两侧都可看到的几何形状细节。
几何形状细节可以是设置在机动车上的测量目标或机动车的已存在的几何形状细节，例如车轮外缘棱边或挡泥板。测量目标构成得可被测量头尤其可靠地检测。通过应用已存在的几何形状细节，可省去安放或去除测量目标这一工作步骤。因此，可更快地进行测量。
在一种实施例中，机动车相对于位置固定的测量头进行运动。位置固定的测量头可尤其简单且成本划算地制成，因为它们不具有运动的部件。机动车的运动通常不需要额外的花费，因为机动车本来就要驶到测量位置中。
在其它的实施例中，测量头相对于机动车进行运动。其作用是，当在测量位置上没有机动车运动的空间时，也可以执行按本发明的方法。
在一种实施例中，所述方法也包括对测量头的再调校。可以对事先确定的方位可能发生的改变进行跟踪。由此，提高底盘测量的准确性。
在此，两个确定的运动矢量可相符。为了进行再调校，也可把摄影图像中的特征的一次或多次测量与摄影图像中的特征的3D模型的投影之间的偏差降到最小，并在此优化K1朝K2的转换参数。
在一种实施例中，再调校包括参数匹配，用来使位置从局部的坐标系统转换到所述共同的坐标系统中。因此，无须移动测量头，就能进行再调校，因此可尤其简单且快速地进行再调校。测量头在机械方面也不必构造成可调校的，并因此可成本划算地制造。
本发明还包括一种装置，用来测量机动车的底盘的几何形状，此装置包括至少两个测量头，它们这样进行设置，即在工作时检测机动车的至少一个几何形状细节，并在从属于每个测量头的坐标系统中确定所述几何形状细节的位置；还包括分析装置，它这样进行设置，即在工作时把在起始姿态中的所述几何形状细节的位置以及在终止姿态中的所述几何形状细节的位置从各自的测量头的坐标系统转换到一个共同的坐标系统中，从在起始姿态中的所述几何形状细节的位置以及在终止姿态中的所述几何形状细节的位置之间的差异中，为每个测量头在所述共同的坐标系统中确定运动矢量，并检验用于第一测量头的运动矢量是否与用于另一测量头或其它测量头的运动矢量相符。
此外，本发明还包括一种装置，用来测量机动车的底盘的几何形状，此装置包括至少两个测量头，它们这样进行设置，即在工作时检测机动车的至少一个几何形状细节，并在从属于每个测量头的坐标系统中确定所述几何形状细节的位置；还包括分析装置，它这样进行设置，即在工作时从在起始姿态中的所述几何形状细节的位置以及在终止姿态中的所述几何形状细节的位置之间的差异中，为每个测量头确定运动矢量，并把用于第一测量头的运动矢量和用于另一测量头或其它的测量头的运动矢量传递到一个共同的坐标系统中，并且检验用于第一测量头的运动矢量是否与用于另一测量头或其它测量头的运动矢量相符。
在一种实施例中，两个测量头分别具有至少一个摄像机。通过摄像机可尤其简单且可靠地检测所述至少一个几何形状细节。在其它的实施例中，所述测量头中的至少一个测量头具有两个或多个摄像机，用来提高检测的可靠性，并改善精确度。
在一种实施例中，此装置还具有运动装置，它构造成用于在工作时在测量头(一方面)和机动车(另一方面)之间在起始姿态和终止姿态之间进行相对运动，其中所述测量头相互间的相对位置保持不变。由此，在测量头和机动车之间进行确切的且受控制的相对运动。尤其可避免由于机动车的不受控制的运动而导致的意外事故。
在其它的实施例中，按本发明的装置这样构成，以便在工作时执行在独立的方法权利要求中所要求的方法步骤，并具有相应的构造上的特征。
附图说明
下面借助附图阐述了要发明，此附图示意性地在俯视图中示出了一种装置，此装置用来执行按本发明的方法。
具体实施方式
附图示意性地在俯视图中示出了机动车1的轮廓，在起始姿态A(实线)在时间点ti以及在终止姿态E(虚线)在时间点ti-1。在附图中，为了简化只示出了两个时间点。除了机动车1的车身轮廓外，还示意性地示出了四个车轮10。此机动车1是这样进行设置的，即在附图左边示出了它的正面，在右边示出了它的背面。终止姿态E位于起始姿态A的水平左侧。起始姿态A和终止姿态E之间的运动与机动车1的水平延伸的纵轴线LA是平行的。此机动车1在此处所示的运动中是不转动的。
在机动车1的向左和向右的运动方向中，分别设置了一个测量头2、4，它分别具有对准机动车1的摄像机12、14。在机动车1的面向两个测量头2、4的侧面16、18上，分别设置了一个测量目标6、8，指向这些侧面16、18的测量头2、4的摄像机12、14检测此测量目标6、8。测量头2、4的相对方位先前已通过建立的方法确定(基准)，并且是已知的。
在一种实施例中，测量头2、4在各自的测量头的局部坐标系统K1或K2中测量车轮10的车轮轴和车轮中心。此基准现在可使车轮轴、车轮中心转换到全局的坐标系统G(例如升降架)中，并因此例如计算出前束角和外倾角。
在附图所示的实施例中，测量目标6、8设置在机动车1的前轮10的前面。但这只是示例性的位置，测量目标6、8可设置在机动车1的任意位置上，此任意位置位于至少一个测量头2、4的至少一个摄像机12、14的视野中。
首先，机动车1位于起始姿态A，测量目标6、8分别由测量头2、4中的至少一个测量头的摄像机12、14来检测，并在各自的测量头2、4的坐标系统K1、K2中确定每个测量目标6、8的起始位置，并存储在测量头2、4或未示出的分析装置中，此分析装置通过数据导线或无线电连接与测量头2、4相连。
紧接着，机动车1从起始姿态手动地或自动引导地运动到终止姿态E。在附图中所示的实施例中，机动车1从右往左在机动车1的前行方向上运动。但此机动车1同样也可从左往右(即“后退”)移动。在终止姿态E，测量目标6、8重新被测量头2、4的摄像机12、14检测，并在在各自的测量头2、4的坐标系统K1、K2中确定每个测量目标6、8的终止姿态，并存储在测量头2、4或未示出的分析装置中。
在从属于每个测量头2、4的坐标系统K1、K2中，从几何形状细节6、8的终止位置和起始位置之间的差异中可计算出几何形状细节6、8的运动矢量B1、B2。所述计算可在测量头2、4或在分析装置中进行。此运动矢量B1、B2转换到一个共同的坐标系统G中，并相互比较。
可选的是，先把各自的测量目标6、8的起始位置和终止位置转换到所述全局的坐标系统G中，然后在所述全局的坐标系统G中确定两个运动矢量B1、B2，并相互比较。
不同的坐标系统之间的坐标转换的细节对专业人员来说是已知的(例如参见HH Chen：A screw motion approach to uniqueness analysis of head-eye geometry.Computer Vision and Pattern Recognition，1991.Proceedings CV.Ple9L，IEEE Computer Society Conference，第145-151页，1991)
在基准正确的情况下，运动矢量B1、B2在所述共同的坐标系统G中是一致的，即这两个运动矢量B1、B2之间的差异小于预先规定的公差值。如果这两个运动矢量B1、B2在所述共同的坐标系统G中的差异大于预先规定的公差值，测此基准是确误的且必须再调校，以便在底盘测量时获得准确的结果，即相对方位的变化可直接当作错误在运动影像中看到。
可通过机械地调节或跟踪测量头2、4的/或所属的摄像机12、14，或通过匹配从测量头2、4的坐标系统K1、K2到全局坐标系统G的转换参数，来执行所述的再调校。
为了在全局的坐标系统G中明确地确定两个坐标系统K1、K2的方位的所有参数，必须观察至少两个不同的、彼此不平行的运动。但为了实现底盘测量的基准化，只确定参数中的一部分就足够了，因此直线的运动(平移)、例如直线地驶过测量头2、4就足够了。
如果在个别情况下，基准的这种简化检验是不够的，尤其还应该确定围绕着第一平移的运动方向的旋转以及在测量头2、4之间的平移，则还额外地应在机动车1和测量头2、4之间进行其它适当的运动。这样的运动例如可借助可活动的、尤其可旋转的升降架来执行，机动车定位在此升降架上。可选的是，测量头2、4相对机动车1的布置是可摆动的，其中所述测量头2、4相互间的相对位置在摆动过程中保持不变。
在上面示例性描述的方法中，在起始姿态A和终止姿态E中确定所述几何形状细节6、8的各自位置，以检测所述运动。但也可以确定其它位于起始姿态A和终止姿态E之间的位置，以改善此方法的精确度。

Claims (13)

1.一种用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头(2、4)的基准的方法，具有以下步骤：
借助所述测量头(2、4)来检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；
在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节(6)的起始位置；
将所述几何形状细节(6)的起始位置转换到共同的坐标系统(G)中；
在所述测量头(2、4)和机动车(1)之间执行相对运动(B1、B2)，其中所述测量头(2、4)相互间的相对位置保持不变；
借助所述测量头(2、4)检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；
在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置；
将所述几何形状细节(6)的终止位置转换到所述共同的坐标系统(G)中；
在所述共同的坐标系统(G)中，对于其中每个测量头(2、4)从所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量(B1、B2)；
检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。
2.一种用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头(2、4)的基准的方法，具有以下步骤：
借助所述测量头(2、4)来检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；
在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节(6)的起始位置；
在所述测量头(2、4)和机动车(1)之间执行相对运动(B1、B2)，其中所述测量头(2、4)相互间的相对位置保持不变；
借助所述两个测量头(2、4)检测机动车(1)的所述至少一个几何形状细节(6)；
在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节(6)的终止位置；
在从属于所述测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中，从所述几何形状细节(6)的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量(B1、B2)；
将所述运动(B1、B2)转换到共同的坐标系统(G)中；
在所述共同的坐标系统中，检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。
3.按权利要求1或2所述的方法，其中所述运动(B1、B2)包括至少两个相互不平行的平移。
4.按上述权利要求中任一项所述的方法，其中由第一测量头(2)检测到的几何形状细节(6)设置在机动车(1)的第一侧上，由第二测量头(4)检测到的几何形状细节(6)设置在机动车(1)的与第一侧面对置的一侧上。
5.按上述权利要求中任一项所述的方法，其中机动车(1)相对于位置固定的所述测量头(2、4)进行运动。
6.按上述权利要求中任一项所述的方法，其中所述测量头(2、4)相对于机动车(1)进行运动。
7.按上述权利要求中任一项所述的方法，其中此方法还包括对测量头(2、4)进行再调校的步骤。
8.按权利要求7所述的方法，其中在测量头(2、4)的再调校的步骤中，使由测量头(2、4)确定的运动矢量(B1、B2)相符。
9.按权利要求7或8所述的方法，其中所述再调校包括用来使位置从局部的坐标系统(K1、K2)转换到所述共同的坐标系统(G)中的参数的匹配。
10.一种用来测量机动车(1)的底盘的几何形状的装置，此装置包括：
至少两个测量头(2、4)，它们这样进行设置，即在工作时检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)，并在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节的位置；
分析装置，它这样进行设置，即在工作时，把在起始姿态(A)中的所述几何形状细节(6)的位置以及在终止姿态(E)中的所述几何形状细节(6)的位置从各自的测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)转换到共同的坐标系统(G)中；
从在起始姿态(A)中的所述几何形状细节(6)的位置以及在终止姿态(E)中的所述几何形状细节(6)的位置之间的差异中，为其中每个测量头(2、4)在所述共同的坐标系统(G)中确定运动矢量(B1、B2)；并且
检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。
11.一种用来测量机动车(1)的底盘几何形状的装置，此装置包括：
至少两个测量头(2、4)，它们这样进行设置，即在工作时检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)，并在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节的位置；
分析装置，它这样进行设置，即在工作时，从在起始姿态(A)中的所述几何形状细节(6)的位置以及在终止姿态(E)中的所述几何形状细节(6)的位置之间的差异中，为每个测量头(2、4)确定运动矢量(B1、B2)；
把用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)和用于第二测量头(4)的运动矢量(B2)转换到共同的坐标系统(G)中；并且
检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。
12.按权利要求10或11所述的装置，其中所述测量头(2、4)中的至少一个测量头具有至少一个摄像机(12、14)。
13.按权利要求10至12中任一项所述的装置，其中此装置还具有运动装置，它构造成用于在工作时在测量头(2、4)和机动车(1)之间在起始姿态(A)和终止姿态(E)之间进行相对运动，其中所述测量头(2、4)相互间的相对位置保持不变。
CN200880125689.3A 2008-01-28 2008-12-30 用来检验底盘测量系统的测量头的基准的方法和装置 Expired - Fee Related CN101925796B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008006329A DE102008006329A1 (de) 2008-01-28 2008-01-28 Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen der Referenzierung von Messköpfen eines Fahrwerksvermessungssystems
DE102008006329.0 2008-01-28
PCT/EP2008/068343 WO2009095140A1 (de) 2008-01-28 2008-12-30 Verfahren und vorrichtung zum überprüfen der referenzierung von messköpfen eines fahrwerksvermessungssystems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101925796A true CN101925796A (zh) 2010-12-22
CN101925796B CN101925796B (zh) 2012-05-23

Family

ID=40512995

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200880125689.3A Expired - Fee Related CN101925796B (zh) 2008-01-28 2008-12-30 用来检验底盘测量系统的测量头的基准的方法和装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8196461B2 (zh)
EP (1) EP2247919B1 (zh)
CN (1) CN101925796B (zh)
DE (1) DE102008006329A1 (zh)
WO (1) WO2009095140A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107588732A (zh) * 2016-07-07 2018-01-16 苏州华兴致远电子科技有限公司 轨边列车零部件高度测量方法和系统
CN110546456A (zh) * 2017-04-20 2019-12-06 百斯巴特有限责任公司 用于底盘测量的方法和设备

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008054975A1 (de) * 2008-12-19 2010-07-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrwerksvermessung sowie Vorrichtung zum Vermessen der Fahrwerksgeometrie eines Fahrzeugs
US20120089232A1 (en) 2009-03-27 2012-04-12 Jennifer Hagyoung Kang Choi Medical devices with galvanic particulates
IT1399988B1 (it) * 2010-05-05 2013-05-09 Space S R L Con Unico Socio Sistema, e relativo metodo, di determinazione dell'allineamento delle ruote di un veicolo
DE102013211207A1 (de) * 2013-06-14 2014-12-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Referenzieren von Messwertaufnehmern zur Fahrzeugvermessung
CN103398856A (zh) * 2013-07-26 2013-11-20 朱贵宝 汽车底盘视频检查器
US11597091B2 (en) 2018-04-30 2023-03-07 BPG Sales and Technology Investments, LLC Robotic target alignment for vehicle sensor calibration
US11243074B2 (en) 2018-04-30 2022-02-08 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicle alignment and sensor calibration system
EP3788341B1 (en) 2018-04-30 2024-02-07 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular alignment for sensor calibration
US11781860B2 (en) 2018-04-30 2023-10-10 BPG Sales and Technology Investments, LLC Mobile vehicular alignment for sensor calibration
US11835646B2 (en) 2018-04-30 2023-12-05 BPG Sales and Technology Investments, LLC Target alignment for vehicle sensor calibration

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4639878A (en) 1985-06-04 1987-01-27 Gmf Robotics Corporation Method and system for automatically determining the position and attitude of an object
US4745469A (en) 1987-02-18 1988-05-17 Perceptron, Inc. Vehicle wheel alignment apparatus and method
DE3904557A1 (de) 1989-02-15 1990-08-16 Rohe Gmbh A Vorrichtung zur messung von radstellungswerten
WO1994005969A1 (en) * 1992-09-04 1994-03-17 Balco, Incorporated Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5724743A (en) * 1992-09-04 1998-03-10 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5675515A (en) 1995-12-28 1997-10-07 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
DE19757760A1 (de) 1997-12-23 1999-07-01 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen
DE19757763A1 (de) 1997-12-23 1999-07-01 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen
DE19934864A1 (de) 1999-07-24 2001-02-08 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen
US6968282B1 (en) 2000-05-22 2005-11-22 Snap-On Incorporated Self-calibrating, multi-camera machine vision measuring system
EP1309832B1 (en) 2000-08-14 2008-10-22 Snap-on Incorporated Self-calibrating 3D machine measuring system useful in motor vehicle wheel alignment
DE10043354A1 (de) 2000-09-02 2002-03-14 Beissbarth Gmbh Fahrwerkvermessungseinrichtung
DE10050653A1 (de) 2000-10-13 2002-05-02 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zum Bestimmen der Rad-und/oder Achsgeometrie
US7453559B2 (en) 2003-10-09 2008-11-18 Hunter Engineering Company Vehicle lift reference system for movable machine-vision alignment system sensors
DE102004013441A1 (de) * 2004-03-18 2005-10-13 Beissbarth Gmbh Meßverfahren und Meßgerät zur Bestimmung der räumlichen Lage einer Radfelge sowie Fahrwerkvermessungseinrichtung
DE102008000833A1 (de) * 2008-03-26 2009-10-01 Robert Bosch Gmbh Messkopf für ein Fahrwerksvermessungssystem, Fahrwerksvermessungssystem sowie Verfahren zum Bestimmen der Lageparameter von Messköpfen eines Fahrwerksvermessungssystems
DE102008000837A1 (de) * 2008-03-26 2009-10-01 Robert Bosch Gmbh Fahrwerksvermessungssystem sowie Verfahren zum Bestimmen der Lageparameter von Messköpfen eines Fahrwerksvermessungssystems
DE102008001339A1 (de) * 2008-04-23 2009-10-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrwerksvermessung
DE102008041732A1 (de) * 2008-09-01 2010-03-04 Robert Bosch Gmbh Fahrwerksprüfungseinrichtung sowie Verfahren zum Prüfen eines Fahrwerks
DE102008042145A1 (de) * 2008-09-17 2010-03-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Messanordnung zum Bestimmen der Rad-oder Achsgeometrie eines Fahrzeugs
DE102008054975A1 (de) * 2008-12-19 2010-07-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrwerksvermessung sowie Vorrichtung zum Vermessen der Fahrwerksgeometrie eines Fahrzeugs
DE102008055163A1 (de) * 2008-12-29 2010-07-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrwerksvermessung sowie Vorrichtung zum Vermessen der Fahrwerksgeometrie eines Fahrzeugs
DE102009029233A1 (de) * 2009-09-07 2011-03-10 Robert Bosch Gmbh Messplatz zur Fahrzeugvermessung
DE102010031056A1 (de) * 2010-07-07 2012-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Messsystems und eines Messplatzes zur Fahrzeugvermessung

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107588732A (zh) * 2016-07-07 2018-01-16 苏州华兴致远电子科技有限公司 轨边列车零部件高度测量方法和系统
CN107588732B (zh) * 2016-07-07 2024-03-26 苏州华兴致远电子科技有限公司 轨边列车零部件高度测量方法和系统
CN110546456A (zh) * 2017-04-20 2019-12-06 百斯巴特有限责任公司 用于底盘测量的方法和设备
CN110546456B (zh) * 2017-04-20 2021-11-30 百斯巴特有限责任公司 用于底盘测量的方法和设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN101925796B (zh) 2012-05-23
WO2009095140A1 (de) 2009-08-06
US20110056281A1 (en) 2011-03-10
US8196461B2 (en) 2012-06-12
DE102008006329A1 (de) 2009-07-30
EP2247919B1 (de) 2014-05-14
EP2247919A1 (de) 2010-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101925796B (zh) 用来检验底盘测量系统的测量头的基准的方法和装置
US8638452B2 (en) Measuring head for a chassis measuring system, chassis measuring system and method for determining the position parameters of measuring heads of a chassis measuring system
CN106054174B (zh) 使用雷达和摄像机用于横越交通应用的融合方法
CN106054191B (zh) 车轮检测和其在物体跟踪以及传感器配准中的应用
AU711728B2 (en) Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
CA2143844C (en) Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US8237794B2 (en) Method for detecting an optical structure
US8448342B2 (en) Unit of at least two target arrangements for optically measuring an axle and device for optically measuring an axle
US8150144B2 (en) Method for determining the rotational axis and the center of rotation of a vehicle wheel
US7974806B1 (en) Method for rolling compensation with wheel-mounted sensors
US20100303336A1 (en) Method for ascertaining the axis of rotation of a vehicle wheel
US9144860B2 (en) Robotic weld gun orientation normalization
CN102016495A (zh) 用于进行底盘测量的方法和装置
US9285216B2 (en) Method and device for determining an axle geometry of a vehicle
CN113510708B (zh) 一种基于双目视觉的接触式工业机器人自动标定系统
US10871368B2 (en) Method and device for wheel alignment measurement
Wu et al. Monocular-vision-based method for online measurement of pose parameters of weld stud
JP3988588B2 (ja) 三次元測定装置
US20180051983A1 (en) Measurement system and method for configuring the measurement system
CN111366092B (zh) 线结构光传感器位姿调整方法
US6728609B2 (en) Diagnostic method and system for a multiple-link steering system
EP1456604A2 (en) Method and system for determining symmetry and ackermann geometry status of the steering system of a vehicle
JP6407183B2 (ja) 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法
US11511800B2 (en) Determining an angle of a movement path of a trailer
EP4001058A1 (en) A system for guiding a vehicle towards a connecting vehicle which is to be connected to the vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190516

Address after: Munich, Germany

Patentee after: BASBART LIMITED COMPANY

Address before: Stuttgart, Germany

Patentee before: Bosch GmbH Robert

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120523

Termination date: 20201230