CN103236412A

CN103236412A - 用于二极管整体搬运的机械手装置

Info

Publication number: CN103236412A
Application number: CN2013101214287A
Authority: CN
Inventors: 岳东海; 颜鹏; 贾健明; 陈剑鹤
Original assignee: Changzhou College of Information Technology CCIT
Current assignee: Guangdong Shantou Helry Automation Equipment Co., Ltd.
Priority date: 2013-04-10
Filing date: 2013-04-10
Publication date: 2013-08-07
Anticipated expiration: 2033-04-10
Also published as: CN103236412B

Abstract

本发明公开了一种用于二极管整体搬运的机械手装置，包括底板、手抓组件、上锁紧片组件、下锁紧片组件、手抓支撑机构、锁紧驱动机构、分离器、分离驱动机构和立板；所述手抓的前部设有能分别容纳二极管的两极引线的上下两排抓槽；所述上锁紧片的前部和下锁紧片的前部均设有一排能够勾住二极管的引线的斜角槽。本发明通过手抓一次性整体抓取托盘中的二极管，通过上锁紧片组件、下锁紧片组件和锁紧驱动机构锁紧二极管，防止二极管在搬运过程中脱离，通过分离器和分离驱动机构使手抓拉开规定的行距，从而实现了二极管生产“离模”工序的自动化搬运，各部件设计巧妙，结构紧凑，有效地节约了生产力、提高了生产效率。

Description

用于二极管整体搬运的机械手装置

技术领域

本发明涉及用于二极管整体搬运的机械手装置。

背景技术

目前国内大部分二极管生产厂家“离模”工序是由人工手持特定工具搬运完成。将每个托盘（24行*50列）上1200只二极管经过24次搬运至24个模条上。这道工序对工人的手感和熟练程度要求很高，必须经过长时间的工作经验累积才能达到速度要求。这种操作方式的工人劳动强度大、效率低。

随着现代生产技术的发展，用机械手完成这步工序是最佳选择，由于二极管本身体积小、重量轻、刚度低，一般的机械手无法完成对二极管的抓取。基于上述原因目前国内二极管生产“离模”工序仍然以手工操作为主。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于二极管整体搬运的机械手装置，能够一次性整体抓取托盘中的二极管，然后移动至模条组上方并拉开规定行距，最后整体落下将整个托盘中的二级管移动至模条上，完成“离模”工序。

为了解决上述技术问题，本发明所提供的技术方案是：一种用于二极管整体搬运的机械手装置，包括底板、手抓组件、上锁紧片组件、下锁紧片组件、手抓支撑机构、锁紧驱动机构、分离器、分离驱动机构和立板；所述手抓组件、上锁紧片组件和下锁紧片组件分别由数量相同的多个手抓、上锁紧片和下锁紧片组成；所述上锁紧片组件和下锁紧片组件分别设置在手抓组件的上方和下方；所述手抓的前部设有能分别容纳二极管的两极引线的上下两排抓槽；所述上锁紧片的前部和下锁紧片的前部均设有一排能够勾住二极管的引线的斜角槽；所述手抓组件中位于中间的一个手抓的后部与手抓支撑机构固定连接，其它手抓的后部与手抓支撑机构滑动连接；所述锁紧驱动机构驱动上锁紧片组件和下锁紧片组件前后移动；所述分离器设置在手抓组件的后部上方；所述分离驱动机构驱动分离器上下移动；所述手抓支撑机构、锁紧驱动机构和立板均固定在底板上；所述分离驱动机构固定在立板上。

所述上锁紧片的前部和下锁紧片上的斜角槽的斜角为45°。

所述手抓支撑机构包括支撑框、光杠和复位弹簧；所述支撑框固定在底板上；所述光杠设有两根，且均横向固定在支撑框内；所述手抓组件的后部与两根光杠滑动连接；所述每根光杠上均套有两个分别位于手抓组件两侧的复位弹簧。

所述锁紧驱动机构包括锁紧电机、牵引板和锁紧框；所述锁紧电机固定在底板上；所述锁紧电机带动牵引板前后移动；所述锁紧框固定在牵引板上；所述上锁紧片组件和下锁紧片组件的后部分别与锁紧框的内顶面和内底面横向滑动连接。

所述锁紧驱动机构的锁紧电机采用步进电机。

所述分离器整体呈倒三角形；所述分离器的下部并排设有多个分离插条，每个分离插条的底部均设有分离刃。

所述分离驱动机构包括分离电机、联轴器、滚珠丝杠、滚珠丝杠螺母、滑块组件和直线导轨；所述分离电机和直线导轨均固定在立板上；所述分离电机的输出轴通过联轴器与滚珠丝杠固定连接；所述滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母螺纹连接；所述滚珠丝杠螺母和分离器均固定在滑块组件上；所述滑块组件与直线导轨滑动连接。

所述分离驱动机构的分离电机采用步进电机。

所述分离驱动机构的滑块组件包括滑块、丝杠螺母连接板和滑块安装板；所述滑块与直线导轨滑动连接；所述丝杠螺母连接板和滑块安装板均与滑块固定连接；所述滚珠丝杠螺母固定在丝杠螺母连接板上；所述分离器固定在滑块安装板上。

采用了上述技术方案后，本发明具有以下的有益效果：本发明通过手抓一次性整体抓取托盘中的二极管，通过上锁紧片组件、下锁紧片组件和锁紧驱动机构锁紧二极管，防止二极管在搬运过程中脱离，通过分离器和分离驱动机构使手抓拉开规定的行距，从而实现了二极管生产“离模”工序的自动化搬运，各部件设计巧妙，结构紧凑，有效地节约了生产力、提高了生产效率。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的A处放大图。

图3为图1的B处放大图。

附图中的标号为：

底板1、手抓组件2、上锁紧片组件3、下锁紧片组件4、手抓支撑机构5、支撑框51、光杠52、复位弹簧53、锁紧驱动机构6、锁紧电机61、牵引板62、锁紧框63、分离器7、分离驱动机构8、分离电机81、联轴器82、滚珠丝杠83、滚珠丝杠螺母84、滑块组件85、滑块851、丝杠螺母连接板852、滑块安装板853、直线导轨86、立板9、二极管10。

具体实施方式

（实施例1）

见图1至图3，本实施例的机械手装置用于二极管整体搬运，包括底板1、手抓组件2、上锁紧片组件3、下锁紧片组件4、手抓支撑机构5、锁紧驱动机构6、分离器7、分离驱动机构8和立板9。

手抓组件2、上锁紧片组件3和下锁紧片组件4分别由数量相同的多个手抓、上锁紧片和下锁紧片组成。上锁紧片组件3和下锁紧片组件4分别设置在手抓组件2的上方和下方。手抓的前部设有能分别容纳二极管10的两极引线的上下两排抓槽。上锁紧片的前部和下锁紧片的前部均设有一排能够勾住二极管10的引线的斜角槽。手抓组件2中位于中间的一个手抓的后部与手抓支撑机构5固定连接，其它手抓的后部与手抓支撑机构5滑动连接。锁紧驱动机构6驱动上锁紧片组件3和下锁紧片组件4前后移动。分离器7设置在手抓组件2的后部上方。分离驱动机构8驱动分离器7上下移动。手抓支撑机构5、锁紧驱动机构6和立板9均固定在底板1上。分离驱动机构8固定在立板9上。

上锁紧片的前部和下锁紧片的斜角槽的斜角优选为45°。

手抓支撑机构5包括支撑框51、光杠52和复位弹簧53。支撑框51固定在底板1上。光杠52设有两根，且均横向固定在支撑框51内。手抓组件2的后部与两根光杠52滑动连接。每根光杠52上均套有两个分别位于手抓组件2两侧的复位弹簧53。

锁紧驱动机构6包括锁紧电机61、牵引板62和锁紧框63。锁紧电机61固定在底板1上。锁紧电机61带动牵引板62前后移动。锁紧框63固定在牵引板62上。上锁紧片组件3和下锁紧片组件4的后部分别与锁紧框63的内顶面和内底面横向滑动连接。

分离驱动机构8包括分离电机81、联轴器82、滚珠丝杠83、滚珠丝杠螺母84、滑块组件85和直线导轨86。分离电机81和直线导轨86均固定在立板9上。分离电机81的输出轴通过联轴器82与滚珠丝杠83固定连接。滚珠丝杠83与滚珠丝杠螺母84螺纹连接。滚珠丝杠螺母84和分离器7均固定在滑块组件85上。滑块组件85与直线导轨86滑动连接。

分离驱动机构8的滑块组件85包括滑块851、丝杠螺母连接板852和滑块安装板853。滑块851与直线导轨86滑动连接。丝杠螺母连接板852和滑块安装板853均与滑块851固定连接。滚珠丝杠螺母84固定在丝杠螺母连接板852上。分离器7固定在滑块安装板853上。

锁紧驱动机构6的锁紧电机61和分离驱动机构8的分离电机81均采用步进电机。分离器7整体呈倒三角形。分离器7的下部并排设有多个分离插条，每个分离插条的底部均设有分离刃。

本实施例的机械手装置与三轴线性模组配合，完成“离模”工序中二极管的整体搬运，其动作过程为：三轴线性模组带动机械手装置至托盘上方合适位置，使得二极管10进入手抓的抓槽内，锁紧电机61带动牵引板62、锁紧框63、上锁紧片组件3和下锁紧片组件4向后移动，当二极管10的引线进入上锁紧片和下锁紧片的斜角槽底部时，二极管10被束缚到手抓的抓槽内，使得所有二极管10在搬运过程中不会脱落。锁紧动作完成后，三轴线性模组抬起，使所有二极管10脱离托盘，并移动至模条组上方合适位置。在移动过程中，分离电机81正转通过联轴器82带动滚珠丝杠83转动，使滚珠丝杠螺母84向下移动，进而带动滑块组件85及分离器7向下移动，使得分离器7插入到手抓之间的缝隙中，随着分离器7的移动，手抓依次向两边分散，完成分离过程。此时三轴线性模组带动机械手装置向下移动，将所有二极管10插入到模条组中。完成“离模”工序后，三轴线性模组带动机械手装置离开模条组，分离电机81反转带动分离器7向上移动。在复位弹簧53作用下手抓、上锁紧片、下锁紧片向中间移动，当分离器7完全离开手抓组件2时，整个手抓组件合并完成。手抓组件2中位于中间的一个手抓的后部与手抓支撑机构5固定连接，能够保证各个手抓回到初始位置，避免复位后手抓组件的位置出现偏移。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：包括底板（1）、手抓组件（2）、上锁紧片组件（3）、下锁紧片组件（4）、手抓支撑机构（5）、锁紧驱动机构（6）、分离器（7）、分离驱动机构（8）和立板（9）；所述手抓组件（2）、上锁紧片组件（3）和下锁紧片组件（4）分别由数量相同的多个手抓、上锁紧片和下锁紧片组成；所述上锁紧片组件（3）和下锁紧片组件（4）分别设置在手抓组件（2）的上方和下方；所述手抓的前部设有能分别容纳二极管（10）的两极引线的上下两排抓槽；所述上锁紧片的前部和下锁紧片的前部均设有一排能够勾住二极管（10）的引线的斜角槽；所述手抓组件（2）中位于中间的一个手抓的后部与手抓支撑机构（5）固定连接，其它手抓的后部与手抓支撑机构（5）滑动连接；所述锁紧驱动机构（6）驱动上锁紧片组件（3）和下锁紧片组件（4）前后移动；所述分离器（7）设置在手抓组件（2）的后部上方；所述分离驱动机构（8）驱动分离器（7）上下移动；所述手抓支撑机构（5）、锁紧驱动机构（6）和立板（9）均固定在底板（1）上；所述分离驱动机构（8）固定在立板（9）上。

2.根据权利要求1所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述上锁紧片的前部和下锁紧片上的斜角槽的斜角为45°。

3.根据权利要求1所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述手抓支撑机构（5）包括支撑框（51）、光杠（52）和复位弹簧（53）；所述支撑框（51）固定在底板（1）上；所述光杠（52）设有两根，且均横向固定在支撑框（51）内；所述手抓组件（2）的后部与两根光杠（52）滑动连接；所述每根光杠（52）上均套有两个分别位于手抓组件（2）两侧的复位弹簧（53）。

4.根据权利要求1所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述锁紧驱动机构（6）包括锁紧电机（61）、牵引板（62）和锁紧框（63）；所述锁紧电机（61）固定在底板（1）上；所述锁紧电机（61）带动牵引板（62）前后移动；所述锁紧框（63）固定在牵引板（62）上；所述上锁紧片组件（3）和下锁紧片组件（4）的后部分别与锁紧框（63）的内顶面和内底面横向滑动连接。

5.根据权利要求4所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述锁紧驱动机构（6）的锁紧电机（61）采用步进电机。

6.根据权利要求1所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述分离器（7）整体呈倒三角形；所述分离器（7）的下部并排设有多个分离插条，每个分离插条的底部均设有分离刃。

7.根据权利要求1所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述分离驱动机构（8）包括分离电机（81）、联轴器（82）、滚珠丝杠（83）、滚珠丝杠螺母（84）、滑块组件（85）和直线导轨（86）；所述分离电机（81）和直线导轨（86）均固定在立板（9）上；所述分离电机（81）的输出轴通过联轴器（82）与滚珠丝杠（83）固定连接；所述滚珠丝杠（83）与滚珠丝杠螺母（84）螺纹连接；所述滚珠丝杠螺母（84）和分离器（7）均固定在滑块组件（85）上；所述滑块组件（85）与直线导轨（86）滑动连接。

8.根据权利要求7所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述分离驱动机构（8）的分离电机（81）采用步进电机。

9.根据权利要求7所述的用于二极管整体搬运的机械手装置，其特征在于：所述分离驱动机构（8）的滑块组件（85）包括滑块（851）、丝杠螺母连接板（852）和滑块安装板（853）；所述滑块（851）与直线导轨（86）滑动连接；所述丝杠螺母连接板（852）和滑块安装板（853）均与滑块（851）固定连接；所述滚珠丝杠螺母（84）固定在丝杠螺母连接板（852）上；所述分离器（7）固定在滑块安装板（853）上。