CN104688327B - 微创手术系统 - Google Patents

微创手术系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104688327B
CN104688327B CN201510083961.8A CN201510083961A CN104688327B CN 104688327 B CN104688327 B CN 104688327B CN 201510083961 A CN201510083961 A CN 201510083961A CN 104688327 B CN104688327 B CN 104688327B
Authority
CN
China
Prior art keywords
conduit
controller
imaging system
control
operating theater
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510083961.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104688327A (zh
Inventor
D·Q·拉金
T·G·库伯
E·F·杜奥
A·麦克哥卢根
C·J·莫尔
D·J·罗沙
B·M·谢纳
D·C·沙弗
M·R·威廉姆斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Intuitive Surgical Operations Inc
Original Assignee
Intuitive Surgical Operations Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Intuitive Surgical Operations Inc filed Critical Intuitive Surgical Operations Inc
Publication of CN104688327A publication Critical patent/CN104688327A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104688327B publication Critical patent/CN104688327B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00087—Tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00154—Holding or positioning arrangements using guiding arrangements for insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00165—Optical arrangements with light-conductive means, e.g. fibre optics
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/002—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor having rod-lens arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
    • A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/72—Micromanipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
    • A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
    • A61B5/0086—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters using infrared radiation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00225—Systems for controlling multiple different instruments, e.g. microsurgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/0034—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means adapted to be inserted through a working channel of an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3445—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments
    • A61B2017/3447—Linked multiple cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/062—Measuring instruments not otherwise provided for penetration depth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras

Abstract

本发明涉及一种微创手术系统。一种手术器械的远端可以以全部六个笛卡尔自由度移动，与远程操作的手术系统的其他组件无关。所述手术器械延伸通过导管。所述远端由致动装置移动，所述致动装置是以远程操作方式被控制的。

Description

微创手术系统
本申请是于2007年6月13日提交的名称为“微创手术系统”的中国专利申请200780030036.2的分案申请。
技术领域
本发明的方面与用于微创手术的系统和程序相关，特别是用于该手术的远程操作的系统。
背景技术
已知的微创手术具有不同名称(例如内窥镜检查法、腹腔镜检查、关节镜检查、血管内窥、锁孔(keyhole)等等)，通常针对解剖区域进行工作。该手术包括使用手持式装置和远程操作/远程操纵/远程呈现(机器人辅助/远程机器人技术)设备，诸如加利福尼亚Sunnyvale的直观外科手术(Intuitive Surgical)股份有限公司制造的da手术系统。可以完成诊断(例如，活组织检查)和治疗两个程序。器械通过手术切口或自然腔口经由皮肤插入病人体内。经自然腔道内窥镜手术(NOTES)是新的实验性的微创手术变体，其中器械通过自然腔口(例如，口、鼻孔、耳道、肛门、阴道、尿道)进入并通过身体内的腔内切口(例如，在胃壁或结肠壁上)继续进入到手术位置。与很多手持式程序相比，尽管使用da手术系统的远程操作手术提供了很大的好处，但是对于一些病人和一些解剖区域，da手术系统不能有效地接近手术位置。另外，进一步减小切口的大小和数量帮助病人恢复并且有助于减小病人的创伤和不适。
自由度(DOF)数量是唯一确定系统的位姿/配置的独立变量的个数。因为机器人操纵器是将(输入)关节空间映射到(输出)笛卡尔空间的运动链，DOF的概念可以在这两个空间的任何一个中表示。特别地，关节DOF的集合为用于所有被独立控制关节的关节变量的集合。不失一般性，关节为提供单独平移(柱状关节)或转动(转动关节)自由度的机构。从运动学建模的观点，提供多于一个DOF运动的任何机构被认为是两个或多于两个的独立关节。笛卡尔DOF的集合通常由三个平移(位置)变量(例如纵荡、升沉、横荡)和三个转动(方向)变量(例如，欧拉角或滚动角/俯仰角/平摇角)表示，其 相对于给定的笛卡尔参考系描述了末端执行器(或尖端)坐标系(frame)的位置和方向。
例如，平面机构具有安装在两条垂直的独立轨道上的末端执行器，该平面机构具有在两条轨道(棱柱状自由度)的跨度区域内控制x/y位置的能力。如果末端执行器可以围绕垂直于轨道平面的轴旋转，那么有三个输入DOF(两个轨道位置和平摇角)对应三个输出DOF(末端执行器的x/y位置和方向角)。
尽管笛卡尔DOF的个数最多为六，在所有平移变量和方向变量被独立控制的情况下，关节DOF的个数通常为设计选择的结果，包括机构的复杂性和任务说明的考虑。因此，关节DOF的个数可以多于、等于、或小于六。对于非冗余运动学链，被独立控制的关节的个数等于末端执行器坐标系的可移动度。对于某数量的棱柱形和旋转关节DOF，末端执行器坐标系将和笛卡尔空间具有相同数目的DOF(除了奇异配置时)，该自由度数目对应平移运动(x/y/z位置)和旋转运动(滚动/俯仰/平摇方向角)。
输入DOF和输出DOF之间的区别在冗余或“有缺陷的”运动链(例如机械操纵器)的情况下非常重要。具体地说，“有缺陷的”操纵器具有小于六个的独立控制关节并且因此不具有完全控制末端执行器位置和方向的能力。作为替代，有缺陷的操纵器仅限于控制位置变量和方向变量的子集。另一方面，冗余操纵器具有多于六个的关节DOF。这样，冗余操纵器可以使用多于一个关节配置建立期望的6-DOF末端执行器位姿。换句话说，附加的自由度不只可以用于控制末端执行器位置和方向，也可以控制操纵器自身的“形状”。除运动学自由度之外，机构可以具有其他DOF，诸如抓取夹具或剪刀刀片的绕杆旋转运动。
为指定了DOF的空间考虑参考系也很重要。例如，关节空间中的单个DOF变化(例如，两个旋转连杆之间的关节)可能导致运动，该运动结合坐标系的笛卡尔平移变量和方向变量的变化，该坐标系被附加到连杆的其中之一的远端(位于远端的坐标系通过空间旋转并平移)。运动学描述从一个测量空间转变成另一测量空间的过程。例如，使用关节空间测量确定在运动链的尖端的参考系的笛卡尔空间位置和方向是“正向”运动学。对在运动链的尖端的参考坐标，使用笛卡尔空间位置和方向确定期望的关节位置为“反向”运动学。如果有任何旋转关节，运动学包括非线性(三角)函数。
发明内容
本发明各方面的目的是提供多个远程操纵手术器械，每个手术器械相对于另一个独立工作，并且每个手术器械具有末端执行器，该末端执行器通过病人身体的单一入口并且具有笛卡尔空间中的至少六个被主动控制的自由度(即，纵荡、升沉、横荡、滚动、俯仰、平摇)。
本发明各方面的进一步目的是提供多个远程操纵手术器械，每个手术器械相对于另一个独立工作并且每个手术器械具有末端执行器，该末端执行器通过病人身体的单一入口并穿过限制刚性器械体横向运动的中间组织，并且具有笛卡尔空间中的至少六个被主动控制的自由度(即纵荡、升沉、横荡、滚动、俯仰、平摇)。
根据本发明各方面，手术器械通过导管被插入。手术器械的远端是可移动的，并且致动装置可以以全部六个笛卡尔自由度移动远端。这六个自由度独立于导管的运动。致动装置可通过远程操纵控制。
附图说明
图1为微创手术器械及其关于由切口或自然腔口表示的关于枢轴点的运动的图示。
图2A为另一微创手术器械及其运动的图示。
图2B为又一微创手术器械及其运动的图示。
图3为微创手术器械的示意图。
图4为说明了微创手术器械装置的方面的示意图。
图4A和图4B为说明了被约束在导管内的位置的可移除的器械各方面的立体图。
图5为说明了第二微创手术器械组件的各方面的示意图。
图6为说明了第三微创手术器械组件的各方面的示意图。
图7为说明了第四微创手术器械组件的各方面的示意图。
图8为说明了第五微创手术器械组件的各方面的示意图。
图9为说明了第六微创手术器械组件的各方面的示意图。
图9A为说明了图9的替代方面的细节的示意图。
图10为说明了第七微创手术器械组件的各方面的示意图。
图11为说明了第八微创手术器械组件的各方面的示意图。
图11A和图11B为手术器械组件的端视图。
图12为说明了第九微创手术器械组件的各方面的示意图。
图12A和图12B为向后弯曲位置的图示。
图13为说明了第十微创手术器械组件的各方面的示意图。
图14为说明了第十一微创手术器械组件的各方面的示意图。
图15A到图15D为说明了插入一个可弯曲的、可操纵的手术器械和手术器械组件的示意图。
图16为说明了第十二微创手术器械组件的各方面的示意图。
图16A为包括平行运动机构的微创手术器械的远端段实施例的侧视图。
图16B为平行运动机构中关节的实施例的立体图，并且图16C为平行运动机构中关节的实施例的横断面视图。
图16D和图16E为说明了平行运动机构的设计和操作方面的侧视图。
图16F和图16G为平行运动机构中连接盘的侧视图。
图16H和图16I为平行运动机构中加强支架的的透视图。
图16J为加强支架的侧视图。
图17为说明了第十三个微创手术器械装置的方面的示意图。
图17A为图17细节的示意侧视图。
图17B为手术器械装置的透视图。
图18为说明了第十四个微创手术器械装置的方面的示意图。
图18A为说明了器械装置远端的成像系统的方面的示意图。
图18B为示出了说明成像系统运动的方面的示意图。
图18C为微创手术器械装置的透视图。
图18D为说明了手术器械装置的远端怎样上仰和下俯的透视图。
图18E为微创手术器械装置的另一个透视图。
图18F为导管的远侧尖端具有可移动的成像系统的手术器械装置的平面图，并且图18G为示出了图18F所示的手术器械装置的替代方面的详图。
图19为说明了第十五个微创手术器械装置的方面的透视图。
图19A为图19中描述的实施例的另一个透视图。
图19B为手术器械装置的平面图。
图19C为图19B中示出的手术器械装置的另一个平面图。
图19D为说明了手术器械机构的方面的分解透视图。
图19E为缆线导管的透视图。
图19F为缆线导管的侧视图。
图19G为缆线导管件的透视图。
图19H为说明了透过并离开导管的手术器械的方面的透视图。
图19I为说明了离开导管后手术器械的运动的方面的透视图。
图19J为说明了具有两个倒向手术器械的手术器械装置的方面的透视图。
图19K为手术器械装置的平面图。
图20A为导管的远端面的侧视图。
图20B为图20A中示出的导管的远端面的侧视图，具有成像系统和两个手术器械。
图20C说明了具有器械通道的导管的侧视图，该器械通道包括排列成“V”形的槽。
图20D、图20E和图20F为说明了其他导管通道配置的各个侧视图。
图21A为机器人辅助微创远程手术系统的示意图。
图21B和图21C为远程手术系统中病人侧面支撑系统的示意图。
图22A为用于微创远程手术系统的集中运动控制系统的示意图。
图22B为用于微创远程手术系统的分散运动控制系统的示意图。
图23为手术器械装置和致动装置之间的接口的示意图。
图24A为微创手术器械的近端部分的透视图。
图24B为与图24A中所示的器械紧密配合并驱动该器械的致动装置2420的部分的透视图。
图25A为说明了在安装臂的末端安装微创手术器械和动力致动装置的透视图。
图25B为说明了在安装臂的末端安装微创手术器械和动力致动装置的另一个透视图。
图26A为器械传动机构和导管的侧视图。
图26B、图26C和图26D为围绕导管彼此隔开的传动机构的侧视图。
图26E为致动装置外壳和器械的分解透视图。
图27为关联可弯曲同轴导管和器械的传动机构的示意图。
图28A为多入口手术的示意图。
图28B为多入口手术的另一个示意图。
图29A和图29B为微创手术器械装置位置感测的示意图。
图29C到图29E为说明了防止器械与组织之间不期望的碰撞的进一步方面的平面图。
图29F为提供给外科医生的镶嵌图像输出显示的图示。
图30为用于自动更换微创手术器械的机构的示意图。
图30A为在圆筒上储存器械或其他组件的示意图。
图30B为在卷轴上储存可自动更换的器械的示意图。
图31为说明微创手术器械装置的透视图，包括用于缩回的多关节器械。
具体实施方式
说明本发明各方面和实施例的本说明书和附图不应被视为限制权利要求限定的受保护的发明。可以进行不同的机械、组合、结构、电的和操作变化而不偏离本发明的精神和范围。在一些实例中，没有详细示出熟知的电路、结构和技术，这是为了避免使本发明模糊不清。两个或更多附图中同样的数字表示相同或相似元件。
进一步地，本说明书的术语并不试图限制本发明。例如空间关系术语—例如“在...之下”、“在...下面”、“下方”、“在...上方”、“上方”、“近端”、“远端”等等可用于描述一个元件或特征与另一元件或特征的关系，如图所示。除图中示出的位置和方向以外，这些空间关系术语试图包含使用或操作的设备的不同位置和方向。例如，如果附图中的设备被翻转，以“在其他元件下面”、“在其他元件之下”描述的设备将会成为“在其他元件上方”、“在其他元件之上”。这样，示例性的术语“在...下面”可以包括在...上方和在...下面的位置和方向。设备可能以其他方式定向(旋转90度或其他方向)，本文使用的空间关系描述符被相应地解释。同样地，沿着不同轴或围绕不同轴运动的描述包括不同的特定的设备位置和方向。另外，单数形式“一”、“一个”和“该”也试图包括复数形式，除非上下文中以其他方式指出。并且术语“包含”、“包括”、“含有”等列举了叙述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其他特征、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在和附加。被描述为耦合的部件可能为电耦合或机械上直接耦合，或者他们可能通过一个或多于一个中间部件间接耦合。
远程操纵和相似术语通常是指操作者以相对自然的方式(例如，自然的 手或手指运动)操纵主设备(例如，输入运动链)，因此主设备运动被转变为实时处理和发送到从设备(例如输出运动链)的命令，从设备几乎立即对命令和环境力作出反应。编号为6,574,355(Green)的美国专利公开了远程操纵，其并入本文以供参考。
为了避免附图和下面描述的不同方面以及示例性实施例中的重复，应该理解很多特征是很多方面和实施例共有的。对说明书或附图一方面的省略并不意味着将该方面从合并有该方面的实施例中省去。作为替代，为了清楚并避免冗长的描述可能已经省略该方面。
因此，将几个普通方面应用到下面各种描述。例如，至少一个手术末端执行器在不同附图中被示出或描述。末端执行器是微创手术器械或组件的一部分，其执行特定手术功能(例如，镊子或抓紧器、针驱动器、剪刀、电烙器钩、吻合器、施夹器/拆卸器等等)。很多末端执行器具有单一DOF(例如，打开和闭合的抓紧器)。末端执行器可能耦合到手术器械主体，该手术器械主体具有提供一个或多于一个附加DOF的机构，如“腕”类型机构。编号为6,371,952(Madhani等人)的美国专利和编号为6,817,974(Cooper等人)的美国专利中示出了该机构的示例，两者被并入本文以供参考，并可能被认为是Intuitive Surgical(直观外科手术)股份有限公司的多种机构，如da手术系统在8mm和5mm器械上所使用。尽管本文描述的手术器械通常包括末端执行器，应该理解在一些方面中末端执行器可能被省略。例如，器械主体轴的远侧尖端可能用于缩回组织。另一个示例中，主体轴或腕机构的远侧尖端可能有吸口或冲洗开口。在这些方面中，应该理解定位和定向末端执行器的描述包括对不具有末端执行器的手术器械的尖端的定位和定向。例如，为末端执行器的尖端定位(addresses)参考系的描述应被理解为包括不具有末端执行器的手术器械的尖端的参考系。
贯穿本说明书，应该理解在示出或描述末端执行器的情况下，单一成像或立体成像系统/图像获取部件/摄像机设备可能被设置于器械的远端(该设备可能被认为是“摄像机器械”)，或者其可能被置于靠近任何导管或其他器械装置元件或位于任何导管或其他器械组件元件的远端。因此，在描述的各方面和实施例的上下文中，术语“成像系统”和本文中使用的同类术语应该被宽泛地解释为包括图像获取部件和具有关联的电路和硬件的图像获取部件的组合。该内窥镜成像系统(例如，光学、红外、超声等等)包括具有置于远 端的图像感测芯片的系统和关联电路，该关联电路通过与主体外部有线连接或无线连接传送获取的图像数据。该内窥镜成像系统也可能包括用于传送(例如，使用棒透镜或光纤)捕获的主体外部的图像的系统。在一些器械或器械组件中可能使用直接观察光学系统(在目镜中直接观察内窥镜图像)。编号为11/614,661的美国专利申请“Stereoscopic Endoscope(立体内窥镜)”(Shafer等人)中描述了置于远端的半导体立体成像系统，该申请作为参考被并入本文。为了清楚起见，众所周知的内窥镜成像系统部件如电力和光纤照明连接被省略或象征性地表示。在附图中用于内窥镜成像的照明由一个单个照明端口典型地表示。应该理解这些描述是示例性的。照明端口的大小、位置和数量可能改变。照明端口被典型地排列在成像孔径的多个侧面(multiple sides)上，或完全环绕成像孔径，以最小化深度阴影。
本说明书中，典型地使用了套管来防止手术器械或导管摩擦病人组织。套管可能用于切口或自然腔口。当器械或导管不相对于其插入(纵向)轴频繁平移或旋转时，可能不使用套管。当需要使用注气法时，套管可能包括密封以防止过剩注入气体泄漏出器械或导管。例如，对于不需要注气法的胸外科，可能省略套管密封，并且如果器械或导管插入轴运动为最小，那么套管本身可能被省略。刚性导管在相对于导管被插入的器械的一些配置中可以起套管的作用。例如，套管和导管可能为钢或挤压塑料。塑料没有钢昂贵，适合一次性使用。
示出并描述了可弯曲手术器械和导管的不同实例和组件。本说明书中该可弯曲是通过不同方式实现的。例如，一段或器械或导管可能是连续弯曲的可弯曲结构，如基于螺旋缠绕线圈或具有被移除的不同段(例如，切缝式切口)的管道。或者，可弯曲部分可能用一系列短的枢轴连接段(“椎骨”)制成，其提供了近似蛇形的连续弯曲结构。器械和导管可能包括公开号为US2004/0138700(Cooper等人)的美国专利申请中的结构，该申请作为参考并入本文。为了清楚，附图和关联的描述通常只示出器械和导管的两段，称为(termed)近端(靠近传动机构；远离手术位置)和远端(远离传动机构；靠近手术位置)。应该理解器械和导管可被分成三段或多于三段，每一段为刚性、被动地变形或主动地变形。如描述的远端段、近端段或整个机构的弯曲或弯折也可以应用到中间段，为了清楚该中间段已被省略。例如，近端段和远端段之间的中间段可能以简单曲线或复合曲线弯曲。可弯曲段可以是不同的长度。当弯曲时，与具有较大外径的段相比，具有较小外径的段可具有较小的最小曲率半径。对于缆线控制系统，当弯曲时，不能接受的高的缆线摩擦力或捆绑限制了最小曲率半径和总弯曲角度。导管(或任何关节)的最小弯曲半径是这样的，其不扭结或以其他方式约束内部手术器械机构的平滑运动。例如，可弯曲部件可能例如长达越4英尺并且直径近似为0.6英寸。用于特定机构的其他长度和直径(例如，长度更短、直径更小)和挠度(degree offlexibility)可能由目标解剖结构确定，已为该目标解剖结构设计该机构。
在一些实例中只有器械或导管的远端段是可弯曲，而近端段为刚性。在其他实例中，病人体内的整段器械或导管是可弯曲的。在其他实例中，最远端的段可以为刚性，并且一段或多于一段其他近端段是可弯曲。可弯曲段可能被动弯曲或者其可能被主动控制(“可操纵”)。例如，该主动控制可以使用相对的缆线组来完成(例如，一组控制“俯仰”而正交组控制“平摇(yaw)”；三条缆线可用于执行相似动作)。可以使用其他控制元件诸如小电或磁致动装置、记忆合金、电活性聚合物(“人工肌肉”)、气动或液压波纹管或活塞等等。实例中，器械或导管的段完全或部分地处于另一个导管内，可能存在被动弯曲和主动弯曲的不同组合。例如，被动弯曲导管内的主动弯曲器械可能施加足够的横向力以弯曲环绕的导管。同样地，主动弯曲导管可能弯曲其内的被动弯曲器械。导管和器械的主动弯曲部分可能一致工作。对于可弯曲和刚性的器械和导管，与距离中心纵轴较近的缆线相比，距离中心纵轴较远的控制缆线可提供更好的机械优势，这取决于不同设计中的柔度考虑。
可弯曲段的柔度(刚度)可能从几乎完全松弛(存在小的内摩擦)变化到基本刚性。在一些方面中，柔度是可控制的。例如，器械或导管的可弯曲段的一段或全部可以制成基本(即，有效地但不是无限地)刚性(该段为“可刚性化的”或“可锁定的”)。可锁定段可以被锁定为直的、简单曲线或复合曲线形状。锁定可能通过将张力施加到沿着器械或导管纵向延伸的一个或多于一个缆线完成，该张力足以引起摩擦，从而防止邻近的椎骨移动。缆线或多个缆线可能通过每个椎骨中的大的中心孔延伸，或者可能通过接近椎骨的外部圆周的较小孔延伸。作为替代地，移动一个或多于一个控制缆线的一个或多于一个电动机的驱动元件可能被软锁定在适当位置(例如，通过伺服控制)以将缆线保持在适当位置，从而防止器械或导管移动，因此将椎骨锁定在适当位置。可以将电动机驱动元件保持在适当位置以有效地将其他可移动 器械和导管组件也在适当位置。应该理解伺服控制下的刚度尽管有效，但通常小于可能通过直接置于关节上的制动装置得到的刚度，诸如用于保持被动设置节点在适当位置的制动装置。缆线刚性通常占主导地位，因为其通常小于伺服系统刚性或制动节点刚性。
在一些情况中，可弯曲段的柔度可能在松弛状态和刚性状态之间连续变化。例如，锁定缆线张力可以被增加，以增加刚性但不将可弯曲段锁定在刚性状态。该中间柔度可允许远程手术操作，同时减小由于来自手术位置的作用力引起的运动产生的组织外伤。可弯曲段中整合的适当弯折传感器允许远程手术系统确定器械和/或导管弯折时的位置。公开号为US 2006/0013523的美国专利申请(Childers等人)被并入本文以供参考，其公开了光纤位置形状感测设备和方法。编号为11/491,384的美国专利申请(Larkin等人)被并入本文以供参考，其公开了该段和可弯曲设备的控制中使用的光纤弯折传感器(例如，光纤布拉格光栅)。
本文中描述的用于控制微创手术器械组件、器械和末端执行器的多方面的外科医生的输入通常使用直观的、摄像机参考控制界面完成。例如，da手术系统包括具有该控制界面的外科医生控制台，其可能被修改以控制本文描述的各方面。外科医生操纵具有例如6个DOF的一个或多于一个主手动输入机构以控制从动器械组件和器械。输入机构包括手指操作抓持器用于控制一个或多于一个末端执行器DOF(例如，闭合抓持夹具)。通过定向末端执行器和内窥镜成像系统的相对位置以及外科医生输入机构和图像输出显示的位置，提供了直观的控制。该定向允许外科医生操纵输入机构和末端执行器控制器，好像在基本真实现场观察手术工作地点一样。该远程操作真实现场表示外科医生从好像操作者在手术位置直接观察并工作的角度观察图像。编号为6,671,581的美国专利(Niemeyer等人)被并入本文以供参考，其包含微创手术设备中摄像机参考控制的进一步信息。
图1为微创手术器械1及其运动的图示。如图1所示，手术器械1为直的、刚性器械，其通过小切口2插入到体腔(例如，腹腔)或内腔3内。切口2在相对薄的体壁组织结构4上，如腹壁。外科医生通过手(例如，通过操作传统的腹腔镜器械)或通过机器人远程操作(例如，使用Intuitive Surgical直观外科手术股份有限公司的da手术系统)移动器械1。由于器械1是直的，其运动被切口2部分地约束。器械1可能在其纵轴方向平移(插入 或取出)，并且可能围绕其纵轴旋转。器械1也可以在中心点5转动，其大约在切口2处，以使末端执行器7扫描整个体积6。器械1远端的可选择的腕机构(未示出)可能用于控制末端执行器7的方向。但是，在一些情况下，中间组织结构(例如，器官或血管、厚组织壁4、弯曲的身体内腔壁等等)防止器械1在切口2处绕其中心点5在某些或所有方向上旋转，这种旋转会阻止外科医生到达期望的手术位置。
如果微创手术器械被设计成在一个位置之间弯曲，在该位置微创手术器械进入病人和手术位置，那么中间组织结构不约束器械的末端执行器的定位。该弯曲可能以两种方式进行。第一种，两个或更多长的、刚性主体段由关节各自耦合在一起。第二种，使用上面描述的可弯曲机构。刚性主体段和可弯曲机构的位置被主动控制以在器械的远端定位和定向末端执行器。
图2A为根据本发明各方面的另一微创手术器械10及其运动的图示。如图2A中所示，器械10包括说明性近端器械主体段10a和说明性远端器械主体段10b。在一些方面中可能使用多于两个主体段。如上述，近端主体段10a和远端主体段10b都为直的、刚性的。作为替代地，主体段10a和主体段10b中的一个或两者可以按特殊路径或任务弯曲。两个主体段10a和10b在关节11处耦合，允许远端主体段10b移动。在一些方面中，关节11允许段10b以单一DOF关于段10a移动，并且在其他方面中关节11允许段10b以两个DOF关于段10a移动。器械10可以沿其纵(插入)轴平移。在一些方面中，近端段10可以围绕其纵轴滚动。因此，位于远端主体段10b远端的末端执行器7可以被定位在体积12内。在一些方面中，关节11提供单一DOF，这样末端执行器7沿平面曲线扫描，其随着近端段10a围绕其纵轴旋转而旋转。在一些方面中关节11提供两个DOF，这样末端执行器7沿曲面扫描。体积12的高度取决于器械10插入的量。体积12作为示例性的具有凹/凸的末端的圆柱体被示出。其他体积形状是可能的，这取决于器械10的远端处的段和关节的运动。例如，在一些方面中，远端段10b可能从段10a的纵轴移位大于90度的角θ(向后弯向其自身被称为“向后弯曲(retroflexive)”)。可选择的腕机构(未示出)可用于改变末端执行器7的方向。
与图1中示出的器械1不同，器械10不受体壁处枢轴点的约束，因为关节11深入病人体内。因此，器械10可以被插入病人体内并穿过中间组织结构13，在其他方式下该中间组织结构13将约束器械1的运动(例如，如果要 进行胃部手术，则食道是中间组织13)，或者该中间组织结构13不能被扰乱(例如，脑组织，如果将进行神经外科手术)。因此，手术器械10的各方面允许外科医生到达使用器械1不能到达或操作的组织。去除手术器械段为直的、刚性的约束甚至允许手术通路进入组织结构。
作为只使用刚性器械主体段的替代，可替代地使用一个或多于一个可弯曲段。图2B为根据本发明各方面的另一微创手术器械15及其运动的图示。如图2B所示，手术器械15具有近端主体段15a和远端主体段15b。如上所述，远端主体段15b是可弯曲的，而不是直的和刚性的。在一些方面中，可弯曲远端段15b在中间位置15c耦合到直的(或作为替代地，弯曲的)、刚性近端段15a。在其他方面中，近端主体段15a和远端主体段15b两者都是可弯曲的，并且中间器械主体位置15c为连接该两段的示例性位置。器械主体段15b以示例性简单曲线示出。在以下讨论的其他各方面中，主体段15b可以是二维空间或者三维两者之一中的复合曲线。
手术期间，器械15将末端执行器7定位在示例性体积16中的不同位置。器械主体段15a仍然被中间组织结构13限制，并且器械主体段15b弯曲。远端段15b的长度和弯曲半径确定器械15是否能进行向后弯曲的操作。器械主体段15b的复合弯曲将允许外科医生在体积16内另一中间组织结构13a的周围操纵。(如果器械10(图2A)具有两个或多于两个远端段，类似动作可能被执行。)可选择的腕机构(未示出)用于控制末端执行器7的方向。另外，在一些方面中，如果可弯曲段15b被设计用于传递滚动，那么末端执行器7可以由滚动器械15滚动(具有或者不具有腕机构)。
图2A和图2B所示的手术器械10和15不限于单一器械。手术器械10和15所示的结构可应用在以下组件中：该组件结合如下描述的一个或多于一个不同导管、手术器械和导引探测器(guide probes)。并且，一个或多于一个成像系统(内窥镜)可被添加到该器械和器械组件。下面描述的各方面结合附图是在是图2A和图2B中一般描述的示例性方面。因此，本发明的各方面提供多个远程操纵手术器械，每个手术器械独立于另一手术器械独立工作，并且每个手术器械具有末端执行器，该末端执行器在笛卡尔空间中具有至少六个主动控制的DOF(即，纵荡、升沉、横荡、滚动、俯仰、平摇)，其通过病人的单一入口。进一步地，本发明的方面提供多个远程操纵手术器械，每个手术器械独立于另一个手术器械工作并且每个手术器械具有末端执行器， 该末端执行器在笛卡尔空间中具有至少六个主动控制的DOF(即，纵荡、升沉、横荡、滚动、俯仰、平摇)，其通过病人的单一入口并穿过限制刚性器械主体横向运动的中间组织。笛卡尔空间中末端执行器的六个DOF不包括例如移动导管提供的DOF内，通过该导管，器械延伸到达手术位置。
手术器械组件
图3为微创手术器械300的示意图。典型地，手术器械300通过套管302或通过自然腔口或切口插入病人体内。末端执行器304安装在器械300的末端。在一些实例中器械300的主体沿其整个长度以类似于现有可弯曲微创手术器械的方式被动弯曲。例如，缆线轴向地通过螺旋缠绕线圈和保护缆线的外部护套，并且缆线在线圈内平移以操作末端执行器(例如，“Bowden”缆线)。另一个示例中，一系列小的环形椎骨段可用于使器械300弯曲。在其他实例中，器械300的主体可被分成近端段306和远端段308。每个器械主体段306、308都可能为刚性的、可被动弯曲或可主动弯曲的。可弯曲段可在不同的直的或弯曲的位置成为刚性(“可刚性化”或“可锁定(lockable)”)。例如，如图3所示，近端段306可能为固有刚性或锁定刚性(lockably regid)，并且远端段308可被动弯曲或主动弯曲。在其他实例中，近端段306和远端段308(实质上器械302的整个段在病人体内)在不同的结合中可能被动弯曲或主动弯曲并刚性化。
图3中示出的手术器械300为末端执行器304提供了不同的自由度。例如，为了控制末端执行器304的位置，指定了器械300插入和远端段308弯曲的结合。为了控制末端执行器304的方向，指定了器械300滚动和远端段308弯曲的结合。因此，如果远端段308只能被设置成简单曲线(如替代位置310所示)，那么可得到4自由度。如果指定末端执行器304的位置，那么末端执行器304俯仰和平摇是该位置的功能。如果指定末端执行器304的方向，那么升降和横荡定位是该定向的功能。因此，远端腕机构被添加以控制末端执行器304的方向，以便可指定位置和方向。如果远端段308可被设置成复合曲线(如替代位置312所示)，那么可得到6自由度，并且末端执行器304的位置和方向可被指定。虽然末端执行器304的位置和方向可能在该6自由度器械中独立指定，远端腕机构可能被添加以提供对末端执行器304方向的增强控制。例如，当远端段308保持在特殊位姿时该增强控制允许俯仰和平 摇位移，该俯仰和平摇位移大于由远端段308可以呈现的不同位姿提供的位移，在组织约束远端段308的位姿形状的手术情况下允许俯仰和平摇位移。
图4为说明了微创手术器械组件400的各方面的示意图。器械组件400包括手术器械402和导管404，手术器械402类似于根据图3描述的手术器械300。导管404具有至少一个纵向通道406，其可能被全部或部分地密封，该通道406从近端408通向远端410延伸。手术器械402延伸通过通道406并且可以例如卡扣装配到不旋转的套筒，以在导管404内保持位置。除关联主动控制机构(例如，用于操纵或锁定的缆线)的通道外，导管404可具有其他通道(未示出)，冲洗或抽吸可能通过该通道被提供到手术位置。末端执行器412被耦合到手术器械402的远端。器械组件400通过套管414或通过自然腔口或切口被插入到病人体内。在一些实例中，套管型导引装置可用于通过自然腔口协助插入。套管414和该套管型导引装置可能为直的或弯曲的以便于插入(例如，用于喉部手术)。手术器械组件400的横截面可能为圆形或其它形状(例如，椭圆、圆角多边形)。如上述，手术器械402和导管404的不同结合可能为刚性、可被动弯曲以及可主动弯曲，并可以可变地柔性和/或锁定(lockable)。在一些实例中，可选择的内窥镜成像系统(未示出)可以在导管404的远端。
如同一些或全部手术器械300(图3)可以被弯曲以移动其末端执行器到不同的位置和方向，手术器械组件400可被类似地弯曲以移动末端执行器412到不同位置和方向。远端段416或器械组件400的整个长度可被主动弯曲，以升降和/或横荡末端执行器412。弯曲和滚动的结合也可用于移位末端执行器412。如上述，横向平移期间复合弯曲可避免末端执行器412俯仰和/或平摇。替代位置418和420说明了这些主动弯曲。根据本发明的一方面，在一些实例中导管404的远端段416为末端执行器412提供了小的腕形俯仰和平摇定向。器械组件400的其他段提供末端执行器滚动和定位。
手术器械组件400可能为末端执行器412提供比手术器械300为末端执行器304所提供的更多的自由度和一些冗余度，如根据图3所描述。如图4所示，在一些方面中，手术器械402可以在导管404内旋转，和/或导管404可以在套管414(或自然腔口)内旋转，以使末端执行器412以绕器械组件400的纵轴的方式移位。手术器械402可以在导管404内平移，和/或导管404可以在套管414内平移，以使末端执行器412沿器械组件400的纵轴移位(纵 荡)。可替代地，器械402被保持在导管404内的位置，如下面所描述。导管的远端段416施加到手术器械远端402的横向弯曲力足够大到允许末端执行器412执行其手术任务。在一些实例中，末端执行器412可能通过提供一个或多于一个附加DOF(例如，滚动、俯仰、平摇)的腕机构耦合到手术器械402的远端。
图4也说明了当导管弯曲时，该弯曲不准约束通过其内的器械或另一导管的操作。例如，导管404不准以这种方式弯曲：缆线操作的末端执行器412被摩擦力束缚或被永久地扭结。在一些方面中，曲率半径由例如组成可弯曲导管的单独椎骨的结构机械地限制。在其他方面中，曲率半径由下面描述的控制系统限制，以提供例如致动期间更平滑的行为。进一步地，在一些方面中用于内部器械或导管的缆线不准移动到它们的近端和远端之间的较短路径，以便它们控制的部件在导管弯曲时不受影响(该移动可能通过以下方式补偿：使用远端弯曲/形状传感器和维持适当缆线长度的控制系统)。通过使用用于缆线延伸通过可弯曲关节的中心的护套(例如，Bowden缆线)或者通过缆线选定路线通过关节外围，如下文描述的用于虚拟(virtual)枢轴点关节，缆线路径长度可能被稳定。
在一些实例中，手术器械402是可移除的，并且可以用不同的手术器械替换，该不同的手术器械具有与器械402相似的结构但具有不同的末端执行器以执行不同的手术任务。因此，单一导管404可能用于为一个或多于一个可互换手术器械402提供腕形DOF。在一些实例中，当导管404仍在病人体内时手术器械可能被互换。下面更详细地描述了该可互换性。导管允许新插入的器械直接定位在手术位置，与轨迹无关。无论器械402是否被全部或部分地插入，手术期间一个导管404可能被取出并替换为另一个。由于一些或所有的可控制DOF在导管中，因此在一些方面中器械可以制成廉价的并且是一次性的，并且导管可以制成可消毒的和可重复使用。
图4A和图4B为说明了可移除器械的各方面的透视图，该器械被保持在导管440内的适当位置。导管440的远端442具有开口444，器械的远端通过该开口穿过。开口444可选择地被制成非圆形以防止器械在导管440内滚动。可任选的配件446(例如，接啮合到稳定装置的弹簧等等)将器械的末端执行器448保持在适当的位置，以避免器械平移通过导管。当配件446防止器械平移时圆形开口444允许器械滚动。当配件446释放器械时(例如当施加了足够大的拉力时)，器械可能从导管中被取出。在一些方面中远端442可以是用于器械的末端执行器的腕机构。防止滚动配置和配件被示例性地示出在导管的远端，但其可位于不同的位置(例如，在导管的插入末端)。在以下描述的不同方面中，防止滚动配置和配件可以用于其他器械和导管结合，应理解防止滚动配置和配件将去除冗余插入DOF和/或冗余滚动DOF。
器械组件400可以刚性化或被锁定的状态插入，或者其可在插入期间被主动操纵以到达目标手术位置。在一些方面中，作为替代地，器械402和导管404被同轴推进。例如，器械402被主动操纵，一部分沿轨迹到手术位置并且接着被锁定(只有器械(或导管)的远端部分需要被主动操纵；当器械(或导管)推进时更多近端部分可以是被动或可以使用曲线传播)。曲线传播在例如Ikuta,K.等人的“Shape memory alloy servo actuator systemwith electric resistance feedback and application for active endoscope(具有电阻抗反馈的形状记忆合金伺服致动系统和有源内窥镜的应用)”1988 IEEE InternationalConference on Robotics and Automation,April 24-29,1988,Vol.1,pages 427-430中公开，其被并入本文以供参考。导管404接着被动地推进到器械402的远端并被锁定以支撑器械402的进一步推进。同轴交替推进和锁定继续进行，直到沿期望的轨迹到达手术位置。作为替代地，导管404可主动操纵并锁定，并且器械402在导管中可被动推进并锁定，直到到达手术位置。如果手术器械402和导管404都可主动操纵，那么随着它们同轴推进并锁定，它们可能沿着到手术位置的轨迹互相“交替前进(leapfrog)”。该同轴插入也可能和本文描述的两个或更多个器械和导管的任何结合一起使用。
图5为说明了第二微创手术器械组件500的各方面的示意图。手术器械组件500说明了两个或更多个手术器械502a、502b可被单个导管504围绕。手术器械502a、502b可以在单一通道506中纵向通过导管504。或者，手术器械502a、502b可能在唯一的、单独的通道506a、506b中各自通过导管504。末端执行器508a、508b各自耦合到器械502a、502b的远端。器械组件500通过套管510被插入，如上所述。器械组件500的横截面可能为圆形、椭圆或其他形状(例如，圆角矩形或其它多边形)。手术器械502a、502b和导管504的各种结合可以是刚性、被动弯曲和主动弯曲，以及可锁定的，如上所述。说明性的任选成像系统511(例如，具有关联的光学器件和电子设备的一个或多于一个的图像获取芯片)位于导管504的远端。成像系统511具有视场， 该视场可用于协助推进导管504并允许外科医生观察末端执行器508a、508b在手术位置工作。
手术器械组件500以类似于手术器械组件400(图4)的方式操作，除了它是说明性的方面，其中两个或多于两个手术器械从近端通过单一导管延伸到远端。因此，附加通道、主动弯曲和被动弯曲、锁定/刚性、不同DOF、腕机构的可选使用、器械可互换性、交替同轴推进和套管的上述描述应用到器械组件500。远端段和整个组件可弯曲性由替代位置线512和514说明，类似于上述图中所示。如上所述，导管504的复合弯曲为末端执行器508a、508b提供了至少6个DOF。可以进行如上所述的交替同轴推进。该推进的不同方式是可能的。例如，在一些方面中，可使用这两种器械并且导管滑过这两种器械；在其他方面中，首先一个器械被推进并锁定，接着导管被推进并锁定，接着其他器械被推进并锁定等等。
图6为说明了第三微创手术器械组件600各方面的示意图。手术器械组件600以类似于手术器械组件400(图4)的方式操作，除了其为说明性的方面以外，其中手术装置602的主动弯曲远端段604延伸超出导管606的远端。导管606的远端段608和/或整个导管606的主动弯曲由替代位置线610和612说明。器械602的远端段604的主动弯曲将末端执行器614移动到说明性的替代位置616。因此，根据器械602的远端段604运动、根据导管606的远端段608的运动和/或远端段604、608的运动的结合，末端执行器614经历腕形DOF(例如，滚动、俯仰、平摇)。这样，器械组件600说明的方面中，器械和导管的结合为末端执行器614提供冗余位置与方向DOF。附加通道、主动弯曲和被动弯曲、锁定/刚化、不同自由度、增加的横向力应用和刚度、腕机构和成像系统的选择使用、器械可互换性、交替同轴推进和套管的上述描述应用到器械组件600。
图7为说明了第四微创手术器械组件700各方面的示意图。如图7所示，手术器械702沿器械组件700的纵轴延伸通过主导管704。另外，主导管704沿纵轴延伸通过辅助导管706。在一些实例中，手术器械组件700通过套管708被插入。末端执行器710被耦合到手术器械702的远端以便其延伸超过主导管704的远端。
不同于关联其特定任务(例如，抓持)的固有一个或多于一个DOF，末端执行器710的冗余自由度以不同的方式提供。手术器械702可在主导管704 内旋转，和/或主导管704可能在辅助导管706内旋转，和/或辅助导管706可在套管708(或自然腔口或切口)内旋转，其导致末端执行器710以围绕器械组件700纵轴滚动的方式移动。手术器械702可在主导管704内平移，和/或第一导管704可能在辅助导管706内平移，和/或辅助导管706可在套管708(或自然腔口或切口)内平移，以沿器械组件700的纵轴移动(纵荡)末端执行器710。
如图7所示，主导管704的主动弯曲远端段712延伸超过辅助导管706的远端。远端段712会导致末端执行器710升降和/或横荡(伴随上述俯仰和平摇)，从而添加了一个或两个附加自由度，如替代位置714所说明。类似地，辅助导管706的主动弯曲远端段716或整个辅助导管706会导致末端执行器710升降和/或横荡，从而添加一个或两个自由度，如替代位置718和720所说明。由于器械组件700为末端执行器710提供了滚动、升降和横荡移位的不同结合，可以不需要腕形机构来将末端执行器710耦合到手术器械702，尽管该机构可用于提供附加的一个或多于一个自由度(例如，滚动、俯仰、平摇)。
如图7中替代位置线所示出的，主导管和辅助导管可以用简单弯曲和复合弯曲的不同结合操纵末端执行器710。在一个示例性实施例中，辅助导管702的主动弯曲用于末端执行器710的相对大的运动，并且主导管远端段712的主动弯曲用于末端执行器710的相对小的腕形运动。该运动的大小取决于远端段712沿伸超过辅助导管706的距离，并且这样可能提供类似于图2B中描述的运动。
在一些实例中，手术器械702可延伸超过主导管704，如图6中所描述。附加通道、主动弯曲和被动弯曲、锁定/刚化、不同自由度、增加的横向力应用和刚度、器械可互换性、交替同轴推进和导管的上述描述应用到器械组件700。另外，由于辅助导管706具有比主导管704更大的外径，用于辅助导管706的致动和锁定机构可提供相对于反作用力增加的横向力和刚度，其大于器械702或主导管704可单独提供或一起提供的横向力和刚度。
图8为说明了第五微创手术器械组件800的各方面的示意图。手术器械组件800说明了两个或多于两个主导管802a、802b可能被单一辅助导管804围绕。说明性的手术器械806a、806b沿伸通过各自主导管802a、802b。主导管802a、802b具有通常近似于手术器械组件400(图4)的结构体系。但是 在一些实例中，一个或多于一个主导管802可具有类似于手术器械组件500(图5)或手术器械组件600(图6)的结构。沿伸超过辅助导管804的末端的主导管802a、802b的远端段的主动弯曲由替代位置线808a、808b说明。主导管802a、802b的远端段可以移动末端执行器809a、809b，使其在病人体内手术位置的不同位置彼此接近，以执行不同的手术任务。辅助导管804的不同的主动弯曲由可替代位置线810a、810b说明。附加通道、主动弯曲和被动弯曲、锁定/刚化、不同自由度、增加的横向力应用和刚度、腕机构的选择使用、器械可互换性、交替同轴推进和套管的上述描述应用到器械组件800。
在一些实例中，由虚线框示意性表示的内窥镜成像系统812位于辅助导管804的远端。如上所述，成像系统812可以单一成像或立体成像并且可具有与器械组件800的纵轴成一直线或成某一角度(例如30度)的视角。在一些实例中，成像系统812位于主导管802a、802b之间。在其他实例中，成像系统812位于主导管802a、802b的上面、下面或侧面，以使辅助导管804的横截面更加紧凑(例如，主导管802a、802b上面的一个立体透镜窗口和其下面的立体透镜窗口；如果主导管向外弯曲，并且接着与瞳孔间的轴大致共面地向内朝向手术位置，则该配置的摄像机参考控制变得可能)。
图9是说明了第六微创手术器械组件900的各方面的示意图。器械组件900类似于器械组件800(图8)，除了说明性附加手术器械902通过辅助导管904延伸，但手术器械902不被主导管围绕。因此，手术器械902和辅助导管904之间的关系类似于所描述的图4和图6所示的手术器械和导管之间关系。主导管906a、906b和器械908a、908b组件之间的关系类似于图7和图8说明的各方面描述。器械组件900是说明性的辅助导管，一个或多于一个主导管、器械组件和不具有导管的一个或多于一个器械延伸通过该辅助导管。
在一些实例中，手术器械902为刚性的或可被动弯曲的，并且其末端执行器910用于抓持和拖拉组织以协助末端执行器912a和912b在器械908a、908b末端执行的手术任务。尽管为刚性的或可被动弯曲的，器械902能够以相当大的力拖拉。在其他实例中，手术器械可能执行其他功能，如缩回、冲洗、抽吸等等。进一步地，如果内窥镜成像系统位于辅助导管904的远端，如器械组件800(图8)所示，那么器械902可能用于服务(例如，以一股液体清洗)成像系统的窗口。
在其他实例中，如上所述，手术器械902的远端可主动弯曲，并且末端 执行器910被替换为内窥镜成像系统914，如图9A所示。在这些实例中，远端成像设备可能通过腕形机构916耦合到手术器械902的可主动弯曲末端，该腕形机构916提供至少一个俯仰自由度。该结构体系允许图像感测设备从主导管906a、906b的远端之间向外移动，并且接着视角俯仰(和/或平摇)以将视场中心对准末端执行器912a、912b工作的区域。该结构允许外科医生通过进入身体的单一入口、具有两个独立致动的手术末端执行器和独立于手术器械的内窥镜成像系统在手术位置工作。图9A中说明的独立控制的成像系统的另一个好处是组织收缩，如以下根据图17A更加充分描述的那样。
根据上述的方面，一个或多于一个手术器械在导管的远端引出，其可能为平面或其他形状、正方形的或倾向于组件的纵轴。根据其他方面，一个或多于一个手术器械从导管的侧面引出。图10为说明了第七微创手术组件1000中这些方面的示意图。
如图10所示，两个手术器械1002a、1002b(示例性的两个或多于两个器械)纵向地延伸通过导管1004。器械1002a、1002b通过侧面出口1008a、1008b从导管1004的远端段1006中引出，而不通过导管1004的最远端引出。侧面出口1008a、1008b通常可能定向为彼此相对(即，彼此成大约180度)或它们可能分开较小的角(例如，120度)。并且，在多于两个出口用于一个、两个或多于两个器械1002的方面中，围绕远端段1006，侧面出口可具有不同的角度定向。在一个方面中，与另一侧面出口相比，一个侧面出口距离导管204的远端尖端较远。器械1002a的远端段1010a和器械1002b的远端段1010b可各自独立地主动弯曲，以移动末端执行器1012a、1012b在手术位置工作。器械简单弯曲或复合弯曲与滚动和插入的各种结合以及可任选腕机构提供了期望的末端执行器DOF。内窥镜成像系统1014位于导管1004的远端。成像系统1014的视角可与器械组件1000的纵轴成一直线，或者视角可与纵轴成一个角度(例如，30度)。在一些方面中，视角可以在手术过程期间被主动改变，例如通过使用一个或多于一个可移动的反射面(镜子、棱镜)。将附加通道、主动弯曲和被动弯曲、锁定/刚化、不同DOF、增加的横向力和刚度、腕机构的选择使用、器械可互换性和套管的上述描述应用到器械组件1000。
手术装置1000通过切口或自然腔口被插入到病人体内，在一些实例中，通过套管1016或相似导引结构被插入，如上所述。在一些实例中，随着导管1004被插入，手术器械1002a、1002b全部或者部分地缩回，以便当导管1004 朝手术位置推进时它们不超出开口1008a、1008b延伸。来自成像系统1014的图像可协助推进。一旦导管1004位于手术位置，器械1002a、1002b可接着被插入和/或在导管1004内推进以到达手术位置。导管1004可在手术过程期间被主动弯曲，以在手术位置提供粗略运动，而器械远端段1010a、1010b执行精细运动以完成手术任务，如替代位置线1018a、1018b所说明。当通过末端执行器1012a、1012b执行手术任务时，外科医生从成像系统1014观察图像。当远端段1010a、1010b从侧面出口1008a、1008b引出时，由于外科医生不能从成像系统1014看到远端段1010a、1010b的图像，在一些方面中如下描述，当远端段1010a、1010b从导管1004引出时，控制系统控制远端段1010a、1010b，以使它们弯曲从而到达成像系统1014的前面。在其他方面中，如下所述，管腔空间被映射，并且控制系统使用映射数据导引末端执行器进入成像系统1014的视场。在其他方面中，导管的远端可被移动到例如已知空间的左侧，从而允许右侧器械被插入到导管右侧的“安全”空间。接着，同样地，导管的远端被移动到右侧并且左侧器械被移动到导管左侧的“安全”空间内。对于导管的远端独立于器械引出的导管部分向上移动的方面，器械可能类似地被插入到“安全”空间，该“安全”空间位于向上移动的导管末端的下面。对于取出操作或后续的大的重新定位，器械1002a、1002b可通过侧面出口1008a、1008b取出，也可部分地进入导管1004或从导管1004中全部被取出。
图11为说明了第八微创手术组件1100的示意图。如图11所示，手术器械1102a通过主导管1104a沿其纵轴延伸。相似地，手术器械1102b通过主导管1104b沿其纵轴延伸。末端执行器1106a、1106b耦合到器械1102a、1102b的远端。主导管1104a、1104b通过辅助导管1108纵向延伸。手术器械1002a、1002b以相似方式从导管1004远端段1106的侧面出口1008a、1008b引出，主导管1104a、1104b从辅助导管1108的侧面出口1110a、1110b引出。主导管1104a、1104b的远端段1112a、1112b主动弯曲以移动末端执行器1106a、1106b，如替代位置线1114a、1114b所说明。内窥镜成像系统1116位于辅助导管1108的远端。将附加通道、主动弯曲和被动弯曲、锁定/刚化、不同DOF、增加的横向力应用和刚度、腕机构的选择使用、器械可互换性、套管和内窥镜成像系统的上述描述应用到器械组件1100。
器械组件1100以类似于器械组件1000(图10)的方式操作。两个方面 的主要差别是组件1100中使用了辅助导管和主导管。因此器械组件1100和1000之间的关系类似于器械组件800(图8)和器械组件500(图5)之间的关系。将插入、插入和重新定位期间全部或部分器械缩回、成像系统的使用、主导管和辅助导管的使用和控制器械延伸的上述描述应用到器械组件1100的各方面。
图11A和图11B为手术器械组件的端视图，并且它们说明了侧面出口装置如装置1000(图10)和装置1100(图11)可能用于减小导管或辅助导管的全部横截面区域。图11A为组件的示意图，如组件800(圆形截面形状仅仅是说明性的)，其中器械/导管的结合802a、806a和802b、806b从导管或辅助导管的末端引出。在该说明性示例中，成像系统812为立体成像系统，具有成像端口和示例性照明端口1122之间的瞳孔间距1120。如图11B的说明性示例，侧面出口组件的器械/远端导管段的结合1102a、1112a和1102b、1112b与图11A所示的结合802a、806a和802b、806b具有相同的横截面大小。并且，说明性的立体成像系统1116具有与图11A所示的成像系统812相同的瞳孔间距1120。如果内窥镜图像在导管的末端被捕获并数字化，那么图像获取和数字化部件的导管区域近端可以用于器械和致动而不是用于光学器件(例如，光纤束、棒透镜等等)。因此，图11B的侧面出口导管的长方形横截面区域小于图11A的末端出口导管的横截面区域，并且成像系统的瞳孔间距相同。对于例如要使用的切口的大小和位置、特殊自然腔口的大小、或入口和手术位置之间的中间组织的位置，该减小的横截面区域可能是优势。该长方形截面形状可以用于本文描述的其他器械组件导管。
图12为说明了第九微创手术器械组件1200的各方面的示意图。器械组件1200类似于器械组件1100，具有从辅助导管1204的远端延伸的附加手术器械1202。手术器械1202以类似于手术器械902(图9)的方式操作，在一些方面中为刚性的，在其他方面中为可被动弯曲或主动弯曲，如上所述。并且，末端执行器1206可能替换为根据图9和图9A或图17和图17A描述的内窥镜成像系统，以便在一些方面中器械组件1200具有独立操作的、可选择腕安装的内窥镜成像系统1208，如图12中所说明。
图12A和图12B为说明了侧面出口导管的示例中向后弯曲位置的实施例的图示，类似于上述用于末端出口导管的向后弯曲运动。图12A说明了在一方面中侧面出口器械组件1220在与侧面出口1222a和1222b(关于视场参考 平摇)近似共面的平面内主动弯曲。图12B说明了在另一方面侧面出口器械组件1230在与侧面出口1232a和1232b(隐藏)(关于视场参考俯仰)近似垂直的平面内主动弯曲。组件1230的弯曲半径可小于组件1220的弯曲半径，其他尺寸实质上相同，归因于机械结构，在一些方面中，侧面出口机械组件可同时平摇和俯仰，并且组件可在侧面出口的远端平摇/俯仰。
图13和图14为说明了微创手术器械组件1300(图13)和1400(图14)的第十和第十一方面的示意图。手术器械组件1300和1400结合了图3到图12B中说明的手术器械组件和关联描述的各方面。特别地，器械组件1300说明的方面中，一个或多于一个手术器械1302从导管1306的远端段1304的末端引出，并且一个或多于一个其他手术器械1308从位于导管1306的远端段1304的侧面出口1310引出。同样地，器械组件1400说明的方面中，一个或多于一个手术器械1402同轴延伸在一个或多于一个主导管1404中，该一个或多于一个主导管1404从辅助导管1408的远端段1406的末端引出，并且一个或多于一个其他手术器械1410同轴延伸通过一个或多于一个其他主导管1412，该一个或多于一个其他主导管1412在辅助导管1408中同轴延伸，并从辅助导管1408的远端段1406的一个或多于一个侧面出口1414引出。将附加通道、主动弯曲和被动弯曲、锁定/刚化、不同DOF、增加的横向力应用和刚度、腕机构的选择使用、器械可互换性、套管和内窥镜成像系统的上述描述应用到器械组件1300和1400。
在很多实例中，本文中描述的器械或器械组件可以主动或被动地定位在手术位置。充分可弯曲和可操纵的手术器械或手术器械组件如本文中所描述的，可以和器械或装置的一个或多于一个段一起被插入，该器械或组件的一个或多于一个段的功能根据下文的插入描述。但是，在一些实例中导管可以用于初始定义入口和手术位置之间的一些或所有轨迹。可以通过使用例如来自引导探测器远端尖端的成像系统的图像数据、来自外部成像系统(例如，超声、荧光透视法、MRI)的实时图像数据、外科手术前图像数据和可能轨迹的计算机分析以及这些数据的各种组合来对导引探测器进行操纵。
图15A到图15D为说明了插入可弯曲、可操纵的手术器械和手术器械组件的各方面的示意图，如本文中所描述，通过使用导引探测器操纵，穿过中间组织结构以到达病人体内的手术位置。可以通过自然腔口或切口插入，不论是否使用上述的套管(未示出)。如图15A所示，第一中间组织结构1502 阻止手术器械或手术器械组件与旋转中心点在其通常进入体内的位置一起操作，如图1所示。另外，第二中间组织结构1504存在于两位置之间，该两位置为器械或器械组件通过第一中间组织结构1502的位置和目标手术位置1506，如图2B所示。器械或器械组件必须在中间组织结构之间或周围被引导，以到达手术位置。
如图15A所示，在一个方面中，导引探测器1508被插入并通过第一中间结构1502，并且接着围绕第二中间组织结构1504被主动操纵以到达手术位置1506或另一个期望的位置。导引探测器的主要功能是建立到达手术位置的轨迹。可选择的内窥镜成像系统1509可能安装在导引探测器1508的远端尖端。在一些方面中，在插入期间使用上述的曲线传送——随着其向手术位置推进，通过操纵远端初始形成的曲线自动地在导引探测器的近端方向传送。该曲线传送使用例如下面描述的控制系统完成。一旦导引探测器处于其期望的位置，其接着被刚性化以便保持其两维或三维曲线形状。下一步，导管1510通过导引探测器1508被同轴地插入，如图15B所示。导管1510可能被插入到所示的中间位置或其可能被插入并被操纵到手术位置1506，如替代位置线所示。在一些方面中，导引探测器和导管可能被同轴地插入，首先插入第一个，接着另一个，以重复的、交替的方式被插入。导管1510为不同主导管和辅助导管的说明，如图4到图14中所示的导管。一旦导管1510处于其期望位置，则接着被刚性化以保持导引探测器1508限定的形状，导引探测器接着被取出，如图15C所示。在导引探测器被取出后，手术器械或手术器械组件1512可能接着被插入通过导管1510到达手术位置1506，如图15D所示。
为了方便导管插入，在一个方面，导引探测器超出同轴导管延伸的距离足以允许导引探测器进入病人体内并到达手术位置。接着，导引探测器被同轴地插入。在替代方面中，导引探测器的近端部分(例如，传动机构；参看图27的说明性视图)是可去除的，从而允许导管被同轴地插入到导引探测器上。
如根据手术器械组件400(图4)的说明性示例，导引探测器被插入，导管404被插入到导引探测器上，导引探测器被取出，并且接着手术器械402通过导管404被插入。相似的过程可以用于具有多个器械通道的导管，如手术器械组件500(图5)。如根据手术器械组件700(图7)的另一说明性示例，导引探测器被插入，主导管704被插入到导引探测器上，辅助导管706被插 入到主导管704上，导引探测器被取出，并且器械702通过主导管704被插入。作为替代地，具有相对较大外径的导管探测器被插入，辅助导管706被插入到导引探测器上，导引探测器被取出，并且主导管704和器械706接着通过辅助导管706被插入。相似的过程可以用于具有两个或多于两个主导管和/或器械通道的辅助导管。如另一个说明性示例，导管1510类似于套管708，并且器械组件700通过导管1510被插入。插入顺序的很多变化是可能的，并且在本发明的范围内。
再次参看图2A，可看出微创手术器械的刚性远端段也可以提供通过中间组织结构到达体内的大的体积深度的通路。该机构可在机械方面制作和操作更加简单，并且因此可以比使用可弯曲技术的系统更加便宜、更加易于控制。并且在一些方面中该机构可以背靠其自身工作，以提供类似于上述的向后弯曲的能力。
图16为说明了第十二微创手术器械组件1600的各方面的示意图。如图16所示，两个手术器械1602a、1602b通过通道1604a、1604b延伸，通道1604a、1604b通过刚性导管1606纵向延伸。在一些方面中导管1606是直的，而在其他方面中它是弯曲的以提供特殊插入端口(器械被同样地弯曲以便于插入)。导管1606可以具有不同的截面形状(例如，圆形、椭圆形、圆角多边形)，并且可能使用不同数量的手术器械和通道。可以使用一些可选择的工作通道以提供支持手术功能，例如冲洗和抽吸。在一些方面中，内窥镜成像系统(例如，单一像或立体图像获取或直接观察)位于导管1606的远端1610。在一个方面中，在使用或不使用套管1612或类似的导引结构的情况下，导管1606通过切口(例如，在脐处，大约2cm)或自然腔口插入病人体内。在一些方面中导管1606可以在套管1612中旋转。
如图16所示，手术器械1602a和1602b功能相同，并且很多器械功能(主体滚动、腕操作、末端执行器操作等等)类似于da手术系统(器械主体直径为8mm和5mm)中使用的手术器械。在其他方面中，器械的功能可能不同，并且/或者具有da手术器械不包含的能力(例如，一个器械可能是直的，一个器械可能具有关节，一个器械可以可弯曲等等)。在图16示出的说明性方面中，器械1602a包括位于其近端的传动部分(未示出)、伸长的器械主体1614、不同手术末端执行器1630中的一个，和蛇形两个自由度腕机构1626，该腕机构1626将末端执行器1630耦合到器械主体1614。如da 手术系统中那样，在一些方面中传动部分包括与电力致动装置(例如，伺服电动机)接合的圆盘，该电力致动装置永久安装在支撑臂上以便容易地改变器械。诸如匹配的万向节板和杠杆之类的其他联接可能在机械接口处用于传递致动力。传动部分中的机械机构(例如，齿轮、杠杆、万向节)将致动力从圆盘传递到穿过器械主体1614(可能包括一个或多于一个铰接段)中的一个或多于一个通道的多条缆线、多条线和/或缆线、线和海波管(hypotube)组合，以控制腕1626和末端执行器1630运动。在一些方面中，一个或多于一个圆盘和关联的机构传递致动力，该致动力使器械主体1614围绕其纵轴1619滚动，如图所示。在一些方面中用于特殊器械的致动装置本身安装在单一线性致动装置上，该单一线性致动装置在通道1604a内纵向移动器械主体1614，如图所示。器械主体1614的主要段是基本刚性的单一管，尽管在一些方面中其可能有一些弹性并可弯曲。该小的可弯曲性允许导管1606近端的近端主体段1620(即，病人体外)有一些弯曲，以便与单独的传动段外壳相比，几个器械主体可以在导管1606内被更接近地隔开，如同被置于小颈花瓶中长度相等的几个切花。该弯曲是最小的(例如，在一个实施例中小于或等于大约5度的弯曲角度)并且没有引起显著的摩擦，这是由于用于控制器械主体内的缆线和海波管的弯曲角度小。
如图16所示，器械1602a和1602b的每一个包括穿过导管延伸的近端主体段，和位于导管的远端之外的至少一个远端主体段。例如，器械1602a包括近端主体段1620、远端主体段1622、腕机构1626和末端执行器1630，该近端主体段1620穿过导管1606延伸，远端主体段1622在关节1624处耦合到近端主体段1620，腕机构1626在另一个关节1628处耦合到远端主体段1622(该耦合可能包括另一个短的远端主体段)。在一些方面中远端主体段1622和关节1624、1628的作用是平行运动机构1632，其中位于机构远端的参考系位置可相对于位于机构近端的参考系改变，而不改变远端参考系的方向。
图16A为器械1602a的远端的实施例的侧视图，包括平行运动机构1632、腕机构1626和末端执行器1630。在该说明性实施例中，平行运动机构1632的直径为大约7mm，并且腕机构1626的直径为大约5mm。图16A示出的关节1624和1628的每一个具有围绕正交轴转动的两个铰链。随着一个铰链在关节1624中转动，关节1628中的相应铰链朝相反方向转动相等的量。因此，随着远端主体段1622移动，腕1626和末端执行器1630的方向保持基本不受影响。铰链被构造成滚动接触，以便枢轴的每一侧的缆线长度保持平衡(“虚拟枢轴点”)；编号为6,817,974的美国专利中公开了细节，其被并入本文以供参考。编号为6,817,974的美国专利进一步公开了有关平行运动机构1632中铰链的平摇-俯仰-俯仰-平摇(YPPY；作为替换地，PYYP)配置(腕1626被相似地配置)，其提供恒速滚动配置。因此，近端主体段1620的滚动被平滑地传递给末端执行器1630。将缆线、线或可弯曲海波管的路径规定为通过主体段1620、1622的中央通道、关节1624、1628和腕1626以操作末端执行器1630(例如，在抓持器中打开和闭合夹具，如图所示)。将操作平行运动机构1632和腕1626的缆线的路径定为通过靠近关节外围的开口。图16B和图16C分别为关节1624、1628的说明性实施例的立体图和横截面视图。
如本文中所描述，平行运动机构1632包括两个关节1624和1628。关节1624、1628被耦合在一起，但是它们的操作不是彼此无关的。因此，如果“关节”1624和1628均具有两个正交的铰链(机构的末端的位置可在3D笛卡尔空间中改变)，整个平行运动机构1632在关节空间可能被考虑为具有两个自由度(例如，俯仰和平摇)的单一关节，如果“关节”1624和1628的每一个具有单一铰链(机构的远端的位置只可在2D笛卡尔空间中改变)，整个平行运动机构1632在关节空间可以被考虑为具有一个自由度(例如，俯仰或平摇)的单一关节。如果平行运动机构1632在关节空间具有两个DOF，那么它的作用是恒速关节并且其传递滚动。机构1632的运动是“平行的”，因为随着机构改变远端(坐标系)的位置，机构的近端和远端(坐标系)的相对方向保持不变。
图16D和图16E为说明了平行运动机构1632的设计和操作原理的各方面的示意图。为了清楚起见，仅示出了相应旋转铰链中的一组(即，俯仰-俯仰或平摇-平摇，PP或YY)。铰链的另一组以同样的方式工作。每个铰链具有近端连接盘和远端连接盘。如图16D所示，缆线1640a、1640b的第一组位于平行运动机构1632的相对侧并将铰链1624a中的近端连接盘耦合到铰链1628中的远端连接盘。两条缆线1640a、1640b是说明性的可使用的缆线的不同组合(例如，每一侧的两条缆线用于增加强度；间隔大约120度的三条缆线将在两个平面内维持平行性等等)。第二组缆线缆线1642a、1642b被耦合到铰链1624a的远端连接盘并通过近端主体段1620返回到传动机构(未示出)。控制腕机构1626和末端执行器1630的其他缆线由第三组缆线1644a、1644b 说明。
如图16E所示，当传动机构将拉力施加到缆线1642a时(允许缆线1642b放出)，铰链1624旋转。缆线1640a、1640b在铰链1624a的近端连接盘和铰链1628a的远端连接盘之间耦合，导致铰链1628a朝相反方向旋转相同的量。因此，腕1626和末端执行器1630横向移动，远离近端主体段1620的纵轴1619。因为铰链的设计，缆线1644a、1644b的长度不受该运动的影响，并且因此腕1626和末端执行器1630的方向也不受该运动影响。如果近端器械主体段1620保持固定，那么在病人的参考系中，末端执行器1630在与纵轴1619成直线的(被纵荡)方向上有一些平移。因此，如下所述，控制系统通过以下方式补偿该小的运动：通过移动近端主体段1620一定的量，该一定的量是将末端执行器1630在病人参考系中保持在恒定插入深度所必须的量。
在一些实例中，当不需要向末端执行器传递滚动时(例如，对于抽吸或冲洗工具，对于成像系统)，平行运动机构中的每个关节可能只具有一个单个旋转铰链。进一步地，技术人员将会理解如果不需要保持末端执行器的方向，那么平行运动机构可以被省略。例如，近端器械主体段可以在具有单一旋转轴的关节处耦合到远端器械主体段，以便必须滚动近端主体段，以将位于远端主体段远端的末端执行器从一侧移动到另一侧。或者，可使用两个或多于两个细长的远端主体段。如果不需要滚动，那么主体段的截面不必是圆形的。在一些方面中，腕机构可以被除去。
图16F为连接盘的端视图，并且其说明了平行运动机构中缆线路径的各方面。如图16F所示，十二个缆线路径孔靠近连接盘1650的外周。连接盘1650上，在3点、6点、9点、12点钟位置之间，缆线路径孔彼此隔开22.5度。因为连接盘1650的正面和反面上的铰链部件，所以孔的位置不在3点、6点、9点、12点位置上。从12点位置开始，这些孔被标记为1652a-1652l。四组三条缆线各自提供四个功能。第一组缆线在平行运动机构中保持平行功能，并且将第一组缆线的路径定为通过孔1652a、1652e和1652i。第二组缆线用于移动腕机构(例如，腕机构1626)的远端部分，并且将其路径规定为通过孔1652b、1652f和1652j。第三组缆线用于移动平行运动机构，并且将其路径定为通过孔1652c、1652g和1652k。第四组缆线用于移动腕机构的近端部分，并且将其路径定为通过孔1652d、1652h和1652l。缆线和末端执行器关联的其他部件的路径通过连接盘1650上的中央孔1654。
图16G为连接盘的另一个端视图，并且其说明了平行运动机构中缆线路径的更多方面。如图16G所示，十二个缆线路径孔的第一组被设置在环绕连接盘1660的外周，类似于图16F中所示的路径孔。另外，十二个缆线路径孔的第二组被设置为围绕第一组孔内部的同心圆。从12点位置开始，缆线路径孔的外环被标记为1662a-1662l，并且孔的内环被标记为1664a-1664l。与平行运动机构关联的缆线的路径通过外环孔1662，并且与腕机构关联的缆线的路径通过内环孔1664。三个缆线对的第一组在平行运动机构中保持平行功能，其路径通过相邻的孔1662a和1662l、1662d和1662e、1662h和1662i。三个缆线对的第二组用于移动平行运动机构，并且其路径通过相邻的孔1662b和1662c、1662f和1662g、1662j和1662k。三个缆线对的第三组用于移动腕机构的近端部分，并且其路径通过相邻的孔1664a和1664l、1664d和1664e、1664h和1664i。三个缆线对的第四组用于移动腕机构的远端部分，并且其路径通过相邻的孔1664b和1664c、1664f和1664g、1664j和1664k。缆线和与末端执行器关联的其他部件的路径通过连接盘1660上的中央孔1666。
如图16G所示，缆线对的使用增加了致动刚度，超过了使用单一缆线的刚度。增加的刚度允许器械组件在运动期间被更加精确地定位(例如，增加的刚度有助于减少运动滞后)。在一个示例中，该缆线对用于具有直径为大约7mm的平行运动机构的器械。但是具有较小直径的器械(例如，直径为大约5mm)可能没有足够的内部空间容纳缆线对。在该情况下，根据图16F规定路径的单一缆线可能被耦合到平行运动机构的相对侧。图16H-16J说明了该耦合的各方面。
图16H为耦合缆线的加强支架1670的立体图，该缆线的路径在平行运动机构的主体段1622的相对侧。支架1670具有横档1672和附着在(例如，以焊接的方式)横档1672相对侧的两个平行支撑部件1674。海波管1676(例如，以焊接的方式)附着在每个支撑部件上，以便海波管彼此平行。海波管1676间隔的距离稍小于将被耦合的两条缆线之间的自由空间距离。缆线1678保持平行运动机构的平行功能，随着缆线在平行运动机构中缆线的两个锚定点之间延伸，缆线1678穿过其关联的海波管1676。海波管1676是加硬的(crimped)以将缆线保持在适当位置。因此，缆线1680的远端被固定到缆线1678的中间位置(不一定是一半长度的位置)。参看图16F，穿过孔1652a和1652g的缆线被耦合在一起，穿过孔1652c和1652i的缆线被耦合在一起，穿 过孔1652e和1652k的缆线被耦合在一起。图16I说明了多个支架1670可能位于平行运动机构主体内的方式的方面。就是说，与移动平行运动机构有关的每条缆线被耦合到相对侧的缆线，相对侧的缆线与平行运动机构的平行功能有关。
归因于上述构造铰链的方式，保持平行功能的缆线在平行运动机构内移动，即使它们被锚定在平行运动机构的每一端。因此，如图16D-图16E所说明的，对于平行运动机构的给定运动，如果缆线被锚定到平行运动机构的主体段，缆线耦合需要尽可能远地两次移动缆线1680，该缆线1680移动平行运动机构。与未耦合的缆线相比，该耦合的作用使关节刚度增加了大约四倍，因为缆线尽可能远地移动了两次，并且缆线上的负载为给定关节扭矩的一半。
图16J为加强支架1670的端视图。如图16J所示，横档1672是空心的，以便缆线和关联末端执行器的其他部件的路径可能通过横档。在一个方面中，横档1672使用放电加工制作。再次参看图16，近端主体部分、平行运动机构、腕和末端执行器沿着纵轴1619排列，以允许器械通过导管1606被插入并取出。因此，两个或多于两个独立操作、可交换器械和每个平行运动机构一起可以通过导管1606同时插入，以允许外科医生操纵手术器械通过单一入口进入病人体内，并在病人体内的大的体积深度内工作。每个独立器械的末端执行器在笛卡尔空间具有全部的6DOF(器械插入和平行运动机构提供平移DOF，并且器械主体滚动和腕机构提供方向DOF)。进一步地，器械1602a、1602b可能被部分地取出，以便例如只有腕和末端执行器从导管1606的末端1610延伸。在该配置中，一个或多于一个腕和末端执行器可以执行有限的手术工作。
图17为说明了第十三微创手术器械组件1700的各方面的示意图。手术器械组件1700类似于器械组件1600(图16-16J)，手术器械1702a、1702b功能类似于上述手术器械1602a、1602b，不同之处在于固定的内窥镜成像系统位于导管的末端，装置1700具有独立操作的内窥镜成像系统1704。
在一方面中，成像系统1704机械上类似于上述手术器械1602。如图17所示，汇总了这些方面，光学系统1704包括实质上刚性的细长管状近端主体段1706，其通过导管1708延伸，并且近端主体段1706的远端耦合有1或2DOF的平行运动机构1712，其类似于平行运动机构1622(图16-16J)。平行运动机构1712包括第一关节1714、中间远端主体段1716和第二关节1718。如图 17所示，在腕机构或其他主动关节(例如，1.DOF允许改变俯仰角度；2.DOF允许改变俯仰和平摇角度)1720将图像获取部件1722耦合到第二关节1718。作为替代地，在另一方面中，关节1714是可独立控制的1或2DOF关节(俯仰/平摇)，关节1718是另一可独立控制的1或2DOF关节(例如，俯仰/平摇)，并且图像获取部件1722在关节1718机构的远端直接耦合。编号为11/614，661的美国专利申请中示出了合适的立体图像获取部件的示例，其被并入本文以供参考。在一些方面中成像系统1704在导管1708内纵向移动(纵荡)。合并提交的名为“Control System Configured to Compensate for Non-Ideal Actuator-to-Joint Linkage Characteristics in a Medical Robotic System”、编号为11/762,236的美国专利申请(Diolaiti等人)中进一步描述了成像系统1704的控制，其被并入本文以供参考。在一些方面中，可能不需要滚动，因为需要保持特殊视场方向。具有升降、横荡、纵荡、平摇和俯仰DOF允许图像获取部件移动到不同位置，同时为组件1700保持特殊摄像机参考，为外科医生保持视觉定向。
仅为说明目的，图17A为图17的平面图的侧视图。图17A示出了平行运动机构1712移动图像获取部件1722，使其远离手术器械组件1700的纵向中心线。该移位提供了手术位置1724的改良观察，因为器械主体远端段末端的一部分或全部未出现在输出给外科医生的图像中，如同器械组件1600(图16)中那样。如箭头所示，平行运动机构1712和图像获取部件的俯仰是可控制的。
图17B是说明了微创手术器械组件1700的实施例的透视图。如图所示，两个独立的远程操作手术器械1740a、1740b(每个器械关联分立的主控(master)——例如，一个左手主控用于左侧器械，一个右手主控用于右侧器械)穿过并出现在刚性导管1742的末端。如上所述，器械1740a、1740b的每一个是6DOF器械，并且包括平行运动机构1744a、1744b，附着有腕1746a、1746b和末端执行器1748a、1748b。另外，独立远程操作内窥镜成像系统1750穿过并出现在导管1742的末端。在一些方面中成像系统1750也包括平行运动机构1752、位于平行运动机构1752远端的只能俯仰的腕机构1754(在关节空间该机构可能具有一个或两个DOF)和与腕机构1754耦合的立体内窥镜图像获取部件1756。在其他方面中，腕机构1754可能包括平摇DOF。在又一方面中，成像系统1750的近端关节和远端关节可被独立控制。在说明性用 法中，平行运动机构1752升降并横荡图像获取部件1756，使其上升并到一侧，并且腕机构1754定向图像获取部件1756，以便在器械在导管的延长的中心线的一侧工作时定位视场的中心，使其在器械尖端之间。在另一说明性用法中，成像系统的远端主体段独立地上仰(在一些方面中也独立地平摇)，并且图像获取部件1756独立地下俯(在一些方面中也独立地平摇)。如上面和以下讨论的，成像系统1750可能被移动到不同位置以缩回组织。
图17B还示出了辅助通道1760，冲洗部件、抽吸部件或其它手术部件可能通过辅助通道1760被引入或取出。在一些方面中，一个或多于一个小的可操纵设备(例如，图9中说明的器械902)可能通过辅助通道1760被插入，将清洗液(例如，加压水、气体)和/或干燥剂(例如，压缩空气或吹入气体)喷射到成像系统的窗口上以对其进行清洁。在另一个方面中该清洁棒可能是插入之前附于摄像机的无源设备。在又一个方面中，图像获取部件出现在导管末端时，该棒的末端自动钩住图像获取部件。随着成像系统从导管中被取出，弹簧逐渐地拉紧清洁棒以便有助于使其缩回到导管内。
图17A进一步说明了随着图像获取部件1722被移动远离组件1700的中心线，它可能压住并移动外层组织结构表面1726，从而从所示的手术位置缩回该组织结构。用于缩回组织的成像系统1704的用法是使用其他手术器械或为该任务专门设计的设备以缩回组织的说明性示例。该“帐篷柱(tent-pole)”型缩回可能由本文描述的任何不同的可移动部件执行，如远端出口可弯曲设备或侧面出口可弯曲设备、刚性主体部件设备上的平行运动机构和下面描述的其他设备(例如，根据图31描述的设备)。
在一些方面中，一个或多于一个手术器械通常沿着导管的纵轴从导管引出但不位于导管的末端。图18是说明了第十四微创手术器械组件1800的各方面的示意图。如图18所示，第一手术器械1802同轴地穿过主导管1804，并且第二手术器械1806同轴地穿过主导管1808。器械和主导管组合1802、1804和1806、1808是上述不同可弯曲器械、刚性器械和器械/导管组合的说明性示例。器械/导管组合1802、1804通过辅助导管1810延伸，并从辅助导管1810的最远端1812引出。器械/导管组合1806、1808通过辅助导管1810延伸，并在接近最远端1812的中间位置1814引出。例如与组件1300(图13)和组件1400(图14)中所示的导引器械远离导管纵轴的侧面出口相比，器械/导管组合1806、1808通常沿着辅助导管1810的纵轴1816被引出。远端位置 导管和中间位置导管面角可能不垂直于轴1816。
图18也示出了内窥镜成像系统1818位于辅助导管1810上，在最末端1812和中间位置1814之间。成像系统1818的视场通常被定向成垂直于纵轴1816。手术期间(例如，在长的、狭窄的空间内)，在成像系统1818的视场内定位手术位置，并且器械/导管组合1802、1804和1806、1808(工作时从其末端1812出口稍倒退)被移动到手术位置工作。在一些方面中成像系统1818是电子立体图像获取系统。在一些方面中，第二成像系统1820(例如，分辨率低于成像系统1818的单一像系统)被定位，以具有通常与轴1816成直线的视场，以协助器械组件1800插入。可见图18示出的结构允许导管的截面相对地小——足够容纳通过其内的器械和/或导管(例如，参看图11B和相关描述)——但是如果位于导管的远端面上，成像系统尺寸(例如，立体成像系统中的瞳孔间距)可以更大。
图18A为说明了成像系统的进一步方面的示意图，该成像系统位于说明性器械组件1801的远端。如图18A所示，如上所述，一个或多于一个器械和/或器械/导管组合从导管1811的中间位置1814引出。导管1811的远端段1822可旋转地安装，以便其可以相对于导管1811的主要部分俯仰，尽管不必在中间位置附近旋转，如替代位置线1823所示。替代位置1823是不同运动和机构的说明性示例。例如，在一个方面中上述的平行运动机构用于移动成像系统1818。另一示例中，替代位置1823表示使用两个可独立控制的1或2DOF关节定位并定向成像系统1818。可能使用关节和连接的其他组合。因此，如果手术位置附近的空间允许，成像系统1818的视场方向可能改变。远端1822可能位于出口上方，如图18A所示，或可能位于出口之间以提供较小的器械组件截面，如图18F所说明。
图18B是另一示意图，示出了成像系统1824可能在远端段1822旋转，如替代位置线和箭头所示。旋转成像系统1824可能位于导管的最远端，或可能稍接近最远端(在一些方面中该情况下第二成像系统1820可能位于远端，当成像系统1824观察侧面时第二成像系统1820可以沿着器械组件的纵轴观察)。
图18C是微创手术器械组件的实施例的立体图，该微创手术器械组件包括了器械组件1800和1801的各方面。如图18C所示，两个手术器械1830a、1830b的每一个都是刚性的，都具有可移动的远端连接，从导管1834上的中 间位置1832延伸。器械1830a、1830b的每一个包括上臂连接1836、下臂连接1838和末端执行器1840(示出了说明性的抓持器)。肩关节1842将上臂连接1836耦合到器械主体(未示出)，器械主体向后延伸通过导管1834。肘关节1844将上臂连接1836耦合到上臂连接1836，并且腕关节1846将下臂连接1838耦合到末端执行器1840。在一些方面中，可能使用根据图16A-16J的如上所述的平行运动机构，并且在其他方面中肩关节和肘关节可能被独立控制，如同腕关节1846一样。在一些方面中只使用单一臂连接；在其他方面中使用了多于两个臂连接。在一些方面中，一个或两个肩关节1842被固定到导管1834，所以没有关联的器械主体。
图18C进一步示出了立体成像系统1850在靠近导管1834的最远端1852处安装。如图所示，成像系统1850包括右图像获取元件1854a、左图像获取元件1854b和照明输出端口(LED、光纤端和/或按照期望控制照明光的棱镜)1856，右图像获取元件1854a、左图像获取元件1854b可能位于保护成像端口后面。如上所述，成像系统1850的视场通常垂直于导管1834的纵轴，以便外科医生清楚地看到末端执行器1840在手术位置工作，并看到导管1834远端的一侧。并且优选地，成像孔径之间的轴通常平行于手术器械尖端之间的线，这种对齐提供给外科医生一个方位，在所述方位器械尖端被映射到主控制台上自然的、舒服的手的位置。在一些方面中，如图18A所示，导管1834的远端在关节1858处旋转，以便成像系统1850的视场方向可以改变，如上所述。关节1858可能位于导管1834上的不同位置。在一个方面中，导管外径为大约12mm，该器械外径为大约5mm，并且成像系统1850的透镜大约3mm，瞳孔间距大约5mm。图18D是立体图，说明了远端上仰和下俯的方式，以便成像系统1850向前看(向远端方向；顺行观察)或向后看(向近端方向；逆行观察)。
如本文其他地方描述的，尽管示出并描述的很多方面和实施例具有穿过其他导管延伸的器械和/或导管，在其他方面中器械和/或导管可能固定在器械组件结构的末端或中间位置，以和该结构成一整体。但是在一些方面中，如果该结构从病人体内被取出，固定的器械和/导管可能在体外被更换。例如，外科医生可能从病人体内取出该器械组件，将(例如，使用已知机构)附着在末端或中间位置的一个或多于一个器械更换为一个或多于一个其他器械，接着重新插入该器械组件。
图18E是微创手术器械的实施例的透视图，其中可移动的手术器械1860(例如，如下描述的U形弯曲器械、可弯曲臂、多连接臂等等)被固定在导管1862的最远端1861。这样，导管1862和器械1860的组合的功能类似于图2B所示的器械15的段15a和15b。另外，第二手术器械1864也固定在导管1862的中间位置1866或是可移动的，如上所述。并且如上所述，视场方向通常垂直于导管1862纵轴的成像系统1868靠近导管1862的远端。
在插入期间，在一个方面中器械1860伸直，通常沿着纵轴，并且1864也同样地沿着纵轴(如果固定；如果可移除地附加，)或至少部分地撤回到导管中。作为替代地，在另一个方面中器械1860可能向后弯曲，向后折向导管1862。可选择的第二成像系统1870位于远端1861，可能用于协助插入，如上所述。
图18F为导管的远端尖端处具有可移动成像系统的手术器械组件的另一方面的说明性平面图。如图18所描述，内窥镜图像获取部件1880位于平行运动机构1884的远端，在导管1882的远端被耦合。如图所示，平行运动机构1884在关节空间具有单一DOF以便其使图像获取部件1880向页面外朝着看图的人移动。在一些方面中，平行运动机构可能比图中所示的更细(在两个器械之间)，因为它只具有一个DOF，如图所示。在其他方面中，平行运动机构1884可能具有两个DOF，如上所述。作为替代地，可能使用可独立控制的两个关节，每一个关节通常位于平行运动机构1884中所示的铰链位置。在一个方面中，导管1882具有椭圆形截面，如图11B所示。
附加DOF可能用于定向图像获取部件1880。例如，图18G说明了独立平摇关节1886可能位于平行运动机构1884和图像获取部件1880之间。关节1886是可能使用的不同单一DOF关节和多个DOF关节的说明性示例(例如，俯仰或俯仰/平摇)。如图19J所说明的，在一个方面中，可能使用可弯曲臂代替平行运动机构1884。图像获取部件1880中的光学器件可能提供下视角(例如，30度)。
图18F进一步示出了在一个方面中平行运动机构1884足够长，以允许可独立控制器械1888a和1888b的平行运动机构、腕机构和末端执行器穿过导管1882上的中间位置出口1890a和1890b延伸并移动，同时图像获取部件1880仍然对准导管1882的中心。当平行运动机构1884移动图像获取部件1880使其远离而不与导管1882呈直线时，器械1888a和1888b可以在图像获取部件 1880的下面延伸以到达手术位置。
图19是说明了第十五微创手术系统器械组件的各方面的透视图，示出了组件的说明性的远端段1900。该组件1900类似于组件1800(图18-图18G)的一些变化，主要用于通常在该组件的侧面执行手术工作，而不用于在其末端的前面执行手术工作。在图19所示的实施例中，第一手术器械1902、第二手术器械1904和成像系统1906穿过导管1908延伸。器械和成像系统的不同组合可以被使用，可以是可更换的或固定的，如上所述。手术器械1902通常以类似于上述的各种器械的方式工作，其远端段1902a为刚性的或可弯曲的，如上所述。并且，器械1902是说明性的方面，其中其使用主导管和器械组合，如上所述。导管1908可能为刚性的或可弯曲的，如上所述。该手术器械主体直径为例如大约7mm。
成像系统1906中的图像获取系统具有通常垂直于器械组件1900的纵轴的视场，以便外科医生可以在位于装置侧面的位置工作。成像系统1906可能在导管1908限定的通道中纵向平移(纵荡)，可能固定到导管1908的远端，或可能为导管1908的组成部分，如组件1800(图18-图18G)的方面所说明。在一些方面中成像系统1906具有圆形器械主体，可能在通道内滚动。圆形器械主体可能足够大，以容纳例如传感器数据线(除非是使用无线连接)和光纤照明束。在其他方面中，远端1912可能单独关于成像系统1906的纵轴滚动，如箭头所示，以便使手术位置位于视场内。如果远端1912单独滚动，那么接口允许传感器数据线(除非是使用无线连接)和例如电源线或用于照明的光纤弯曲，以适应该滚动。
将手术器械1904设计为主要用于逆向工作。如图19所示，器械1904的远端段1904a通过U形弯曲的机构1904c被连接到主体部分1904b上。U形弯曲组件1904c内的部件(例如，杠杆、滑轮、齿轮、万向节、缆线、缆线导管等等)环绕U形弯曲传递机械力(例如，来自缆线或缆线/海波管组合)，以移动远端段1904a和可选择的腕机构，并且操作末端执行器(未示出)。U形弯曲机构1904c不同于可弯曲机械结构，因为例如其通过曲率半径传递机械力，该曲率半径明显小于相同大小的可弯曲机械结构的最小曲率半径。进一步地，由于U形弯曲机构不会自己移动，致动力进入U形弯曲机构的位置和致动力离开U形弯曲机构的位置之间的距离不可改变。对于一个方面，其中关节位于主体段1904上以便其被分成近端段和远端段，如果器械主体滚动 不通过关节传送，那么远端尖端1904d可能被配置成围绕远端段的纵轴旋转。
图19A是图19描述的实施例的另一个立体图，并且其说明了手术工作期间器械1902和1904的远端通常在成像系统1906的视场内，在组件1900的侧面。
图19和图19A进一步示出了在一些方面中，手术器械远端在单一枢轴点1914处被耦合到主体。通过上面的图18C(1842)和下面的图19B和图19C中所示的例如球式关节和套式关节，在多于一个平面内的运动更为容易。在其他方面，使用了如图16A-图16C所示的关节。末端执行器(未示出)可能直接被耦合，或通过位于最远端1916的腕机构被耦合。
图19B是手术器械组件实施例的平面图，其合并了U形弯曲的手术器械1920。远端器械前臂部分1922通过U形弯曲机构1926和说明性的可控制的球状关节1928被耦合到器械主体段1924。腕1930(说明性地示出了球形和环形段可弯曲机构；可能使用如上所述的其他腕机构)将末端执行器1932耦合到前臂部分1922的远端。移动前臂1922、腕1930和末端执行器1932的缆线(未示出)的路径通过U形弯曲机构1926中的单个缆线导管，如下文更加详细地描述的那样。替代位置线1934说明在一些示例中，腕1930在三维空间中能弯曲至少135度，以使末端执行器1932能以不同的有用的方式被定向。该腕的实施例可能包括例如两个铰链每个具有三个2DOF关节，如上参考图16A-C所述。每个2DOF关节允许从对准前臂连接1922纵轴的方向俯仰和平摇大约45度。在一些方面中不使用所示的分度关节(indexedjoint)，可能使用上述的平行运动机构和腕的组合。图19C所示的手术器械组件也可合并第二手术器械1936，第二手术器械1936的操作类似于器械1920，除了它没有合并U形弯曲机构。
图19C是图19B示出的手术器械组件实施例的另一平面图，其中手术器械1920从导管1938中伸出更远。图19B中，末端执行器工作时靠近并通常指向成像系统1940。图19C中，末端执行器工作时仍靠近成像系统1940，但是它们现在通常垂直于成像系统1940的视角。这样图19C说明了器械1920从导管1938的伸长距离可能取决于末端执行器角，该末端执行器角由主输入控制命令。还可以看出，在一些方面中如果给出改变末端执行器方向而保持其位置的命令，那么器械主体和前臂连接必须被移动成新位姿。
图19D是说明了缆线路径(术语“缆线”是说明性的可能使用的不同丝 状物(此处，术语“丝状物”应该广泛地被解释，并且包括例如单股丝和多股丝或者非常细的海波管))的示例的各方面的立体图，其通过U形弯曲机构控制远端器械部件。如图19D所示，用于例如前臂连接1922、腕1930和末端执行器1932的致动缆线1950穿过器械主体段1924并且其路径通过单个缆线导管1952，使缆线1950的路径环绕U形弯曲。缆线导管是例如不锈钢海波管。托架(brace)1954夹住并稳定缆线导管1952的两端。作为替代地，或者另外，缆线导管可能是焊接的或是铜焊的。一外罩可能覆盖并保护缆线导管和U形弯曲器械从其导管延伸时可能压到的任何组织。在示出的实施例中，每个单个缆线导管长度大约相同并且具有大约相同的弯曲半径(有一些小差别，如图所示)。管的长度和曲率半径大约相等使每条缆线的柔度、直径和长度的函数大约相同。摩擦力取决于每条缆线的负载和总弯曲角度。
在该说明性实施例中示出了18个缆线导管。为了控制远端DOF，理论上张力缆线的最小数量是DOF+1。为简单起见可能使用更多的缆线以增加强度或刚度，或约束关节的行动。例如，在上述的说明性的5mm腕机构中，铰链中的两个是通过缆线连接的，是另外两个铰链的从动装置。在该示例中，18条缆线将用于控制附加4个远端DOF的末端执行器夹钳。在一些实施例中没有用于腕机构的滚动控制。末端执行器的滚动由导管内器械主体轴的滚动完成。通过其他关节的协调运动，滚动器械主体轴将使末端执行器围绕其端点滚动。
图19E为缆线导管1952的说明性实施例的透视图。示出了全部的18个缆线导管。缆线导管被排列以形成中心通道1955，用于末端执行器的控制缆线的路径和用于抽吸、冲洗或电灼烧等的手术器械的路径可能通过中心通道1955。可选择的套管(未示出)可能被插入通道1955以减小摩擦。可能使用其他数量的导管(例如，9个)。
图19F是示出了围绕中心通道1955的导管1952的排列的端视图。
图19G是示出了围绕U形弯曲的缆线路径的替代方式的实施例的立体图。没有使用多个缆线导管1952和支柱1954，它们被构造成单一部分1956。金属铸件或快速金属成型法用于制作该部分，其包括单个通道1957和中心通道1958，缆线的路径通过单个通道1957，其他部件的路径可能通过中心通道1958，如上所述。
图19H是说明了手术器械的各方面说明性方面的立体图，该手术器械具 有通过导管并从导管引出的U形弯曲机构。导管1962中的单一通道1960的形状是特定的，以容纳器械主体段1924和逆向段1964(只示出了用于逆向段的控制缆线；例如参看图19B)，当器械在通道内移动时逆向段向主体段折回。通道向中间夹紧(pinch)/收缩，当U形弯曲机构和逆向段引出导管时主体段通过通道的部分仍牢固地固定主体段。单件U形弯曲部分1956也夹紧，如图所示，以便其在通道1960内滑动。逆向段1964通过通道1960的部分，一旦逆向段1964已经离开导管1962，第二器械可能通过通道1960的部分被插入。下面详细描述了允许多个通过导管插入的器械的其他不同通道形状。
图19I是立体图，说明了一旦U形弯曲器械离开导管其可能在通道内滚动，并且接着前臂连接可能被移动以便末端执行器位于成像系统的视场内。在一个方面中，因为关节的性质，保持末端执行器的位置并在导管内滚动器械主体可以使末端执行器滚动，如旋转箭头所示。
图19J是说明了手术器械组件实施例的主体图，其使用多于一个U形弯曲的逆向手术器械。使用两个U形弯曲的器械允许末端执行器后退到靠近导管处工作。为了给外科医生提供图像获取，示出了说明性的独立成像系统1970，图像获取部件1972安装在说明性的可弯曲机构1979的末端。可能使用U形弯曲机构或一系列刚性连接代替可弯曲机构。成像系统向后弯曲允许图像获取部件1972的视场包括两个U形弯曲的器械末端执行器。作为替代地，如果末端执行器通常在器械组件的侧面工作，成像系统1976可能位于导管侧面。
图19K是说明了U形弯曲机构1990的另一个方面的平面图，使用了例如小的杠杆以将力从器械主体传递到远端前臂连接、腕机构和末端执行器。不同的缆线、线、杆、海波管等和这些部件的组合可能用在主体和前臂中，并且与力传送部件耦合。
取决于手术工作部位相对于器械组件和要使用的器械的位置，用于成像系统的照明器件可能位于侧面的不同位置和向后弯曲工作系统内。除此之外或者代替此方案，如上所述，靠近图像获取部件处具有一个或多于一个照明输出端口，一个或多于一个照明LED可能位于向后弯曲工具的主体上。例如，参看图19C，一个或多于一个LED可能位于说明性的位置1942并沿着器械主体部分1924。或者，LED可能在例如1938上，沿着前臂段，如图19B所示。同样地，LED可能位于向后弯曲的可弯曲机构的内弯道上，如位于图19J所 示的位置1978。附加照明器件离成像孔径有一些距离的优点是附加照明器械可能提供阴影，该阴影提供更好的深度提示。但是靠近或围绕成像孔径的照明器件防止阴影过深以致看不见阴影区域的细节。因此，在一些方面中靠近和远离成像孔径的照明器件都得到了使用。
在安装了LED的结构中，虚线1944(图19C)或1980(图19J)说明的一个或多于一个通道可能运送冷却液体(例如，水)通过LED。LED芯片(或多个LED芯片)可以安装在导热衬底(例如，铝板、电镀陶瓷)的正面，并且导热衬底被结合在冷却通道中以便衬底的背面暴露在冷却流体中。将LED结合到衬底的技术是公知的并且适宜和液体冷却一起使用。冷却液体可能在封闭系统中流通或可能流入(empty)病人体内或体外。对于流入病人体内的开放式冷却系统，使用了无菌的生物相容液体(例如，无菌生理盐水)。抽吸可能用于从病人体内去除冷却液体。另外，被排出或流注到病人体内的冷却液体可能用于执行其他功能。例如，排出的冷却液体可能直接流过成像透镜。该液体可能清洁透镜或防止体液、烟尘或手术碎片粘在透镜上。
将LED的温度保持在可接受范围内的冷却液体的量很小。例如，以热量的方式消耗大约4瓦特的电功率的LED可以使用通过外径为0.020英寸的塑料软管、大约0.1毫升/秒的水流(例如，总长12英尺；6英尺供应和6英尺返回)，并且水温将只升高大约10摄氏度。
如上所述，LED的使用是器械上替代性照明布置的示例。在一些方面中可能使用纤维光导，在这种情况下未进行冷却考虑。
如上所述，在一些方面中导管的截面面积必须适应器械，该器械本身具有远端部分，远端部分有相对大的横截面积。为了使导管的横截面积最小化，在一个方面中多于一个器械通过单一特定形状的通道被插入。
图20A是说明性的导管2002的远端面的端视图。导管2002的横截面被相似地配置(即，所描述的通道通过整个导管延伸)。如图20A所示，导管2002具有三个通道(可能使用更多通道或更少通道)。通道2004容纳腔内(endoluminal)成像系统并且可能具有不同的横截面形状(例如，圆形、椭圆形、圆角多边形等等)。图20A说明的形状是覆盖在圆角矩形上并以圆角矩形为中心的圆。通道2004的圆形孔2004a容纳成像系统主体(虚线所说明的)，并且圆形孔2004a的每个侧面上的槽孔2004b(圆角矩形的末端)允许比圆柱形主体段宽的图像获取元件通过通道2004。由于圆形孔2004a的直径比槽孔 2004b的直径稍大(通道2004横截面的形状是椭圆形、两面凸起的形状)，图像获取元件离开导管2002的远端后，成像系统的主体段被固定在通道2004内的合适位置。
被描绘为单一的圆形孔的通道2006是可选择的辅助通道，并且可用于冲洗、抽吸和小的(例如，直径为3mm)器械等等。
通道2008的形状独特以容纳两个手术器械，其中一个具有大于其主体段的远端段，如器械1902和1904(图19)。如图20A所示，通道2008的横截面形状通常为椭圆形，夹紧中心通过主轴(横截面形状为椭圆形，两面凹陷的形状)。通道2008包括两个圆柱孔2008a、2008b，圆柱形器械主体通过圆柱孔2008a、2008b被插入。孔2008a、2008b由槽孔2008c连通。随着器械主体(由圆形虚线2009a说明)通过孔2008a被插入，例如，器械的远端部分穿过槽孔2008c的至少一部分和可能穿过孔2008b的一些或全部，器械的远端部分比其近端主体段大。图19H说明了该方面。一旦器械的远端部分已经插入并超过导管的远端，器械的近端主体段在孔2008a内被旋转，将近端主体段固定在合适位置。因此，圆柱形的或具有增大的远端部分的另一个器械(由圆形虚线2009b说明)适合通过槽孔2008c，并且可以通过孔2008b插入。该通道配置和插入过程可以用于具有畸形远端部分的不同器械，诸如吻合器、夹填充器(clip applier)和其他特殊任务器械，也用于本文描述的逆向工作器械。另外，成像设备可能被类似地插入，随后是一个或多于一个其他器械，该成像设备的远端图像获取部件横截面比其主体横截面大，并且具有的形状适合穿过通道的椭圆形截面。在一些实例中，通道2008或任何通道的边缘2011是圆形的或是有斜面的，如图所示，以便于器械取出并进入导管。
图20B是导管2002远端面的端视图，具有说明性的成像系统2010和两个手术器械2012、2014，都从其插入通道2004、2008延伸。器械2012是U形弯曲机构型逆向工作器械，类似于图19和图19A中说明性的实施例。插入期间器械2014的横截面通常是圆形，尽管插入期间器械2014的一部分可能延伸进入器械2012没有占据的槽孔2008c的任何部分。如另一示例所示，类似于图19B到图19I中所示的实施例，具有多个缆线导管U形弯曲机构的器械，可能通过通道2008被插入，器械的主体和远端部分穿过孔，并且U形弯曲机构的夹紧部分穿过孔之间的槽孔。
图20A中说明的通道构形可以适合于允许例如具有大的远端的两个器械 通过导管插入，也可能插入第三个器械。图20C的端视图说明的各方面中，器械通道包括排列成“V”形的孔，尽管“V”可能变平以使三个或更多通道孔并列在一条线上。如图所示，通道2020包括三个圆柱体孔2020a、2020b、2020c，连接孔2020a和2020b的槽孔2020d，和连接孔2020b和2020c的槽孔2020e。孔2020a和2020c出现在“V”形的末端，并且孔2020b出现在“V”形的顶点。作为说明，具有U形弯曲机构的第一逆向工作器械通过孔2020a和2020b插入，并且接着具有U形弯曲机构的第二逆向工作器械通过孔2020c和2020b插入。一旦被插入，三个孔允许器械的任何一个被独立地移除——不必移除一个器械以允许另一器械被移除。一旦两个其他器械被插入，并且其近端主体部分被固定在孔2020a和2020c中的适当位置，可选择的第三器械可能通过孔2020b被插入。可见在不同组合中，两个大末端器械和可选择的第三器械可能通过通道2020插入。成像系统可能通过通道2022插入，通道2022可能为圆角矩形(如图所示)、圆形或其他不同形状，如本文中所说明的(例如，图20A中2004)。作为替代地，如果成像系统具有形状合适的远端，其可能通过通道2020被插入。图19J中说明了具有两个逆向工作器械和一个成像系统的装置。
图20D、图20E和图20F是说明了用于容纳具有大的远端的一个或多于一个器械的其他通道配置的各方面的端视图。图20D示出的通道2030具有排列成三角形的三个孔2030a、2030b、2030c。连接临近孔的槽孔合并为单一开口，使每个孔和其他两个孔连接(例如，图20C中说明的“V”形的顶部由第三槽孔连接。通道通常具有三角形的横截面，并且孔位于三角形的顶点)。还示出了说明性的定位件(spacer)2032，出现在通道2030的中心，如果孔之间的通道侧面的收缩不足以将器械主体固定在孔内的合适位置，该定位件有助于将器械主体保持在其孔内或者位于其顶点。图20E说明了通道可以具有任何数量的孔以容纳手术器械(示出了排列在正方形四角上的孔)。图20F说明的通道为“T”形，用于器械的孔为“T”的三个末端。如图20D所示的定位件可能用于将器械保持在“T”内的合适位置，或者孔之间的连接开口可能稍收缩以将器械保持在其孔内。其他横截面通道形状(例如，十字形或“X”形；可看出“T”形是十字形或“X”形的一部分)可能和横截面配置或分立部件一起使用，该分立器件将手术器械的主体或轴保持在通道内的合适位置。
图20A到图20F示出的固定器械的近端段和成像系统主体的孔为圆形， 其允许主体在孔内滚动。但是，在一些方面中，一些孔或所有的孔可能具有非圆形的横截面，以防止主体部分在孔内滚动。例如，一个非圆形孔可能用于固定成像系统的近端主体段，该近端主体段被固定以防止滚动。或者，特定形状的孔可能用于确保只有特殊设备可能被插入到特殊孔中。但是，在一些方面中，任何器械或成像系统可能通过任何孔插入。
支持和控制方面
图21A是说明了机器人辅助(远程操纵)微创手术系统的示意图，其使用了本文描述的微创手术器械、器械组件、操纵和控制系统的方面。该系统的一般结构类似于其他这样的系统的结构，这些系统诸如Intuitive Surgical股份有限公司的da手术系统和手术系统。三个主要部件为外科医生控制台2102、病人侧面支撑系统2104和视频系统2106，都由有线连接或无线连接与2108连通，如图所示。一个或多于一个电子数据处理器可能位于这些主要部件的不同位置以提供系统功能性。
外科医生控制台2102包括例如多个DOF机械输入(“主控”)设备，其允许外科医生操纵本文描述的手术器械、导管和成像系统(“从动”)设备。在一些方面中，这些输入设备可能向外科医生提供来自器械和器械组件部件的触觉反馈。控制台2102也包括立体视频输出显示器，其被定位以便显示器上的图像通常聚焦在对应于工作在显示屏之后/之下的外科医生的手的距离处。编号为6，671，581的美国专利申请中充分讨论了这些方面，其并入本文以供参考。插入期间的控制可能以例如类似于da手术系统中远程操作的内窥镜控制的方式完成——在一个方面外科医生实质上使用一个或两个主控设备移动图像；使用主控设备左右移动图像并将图像拉向自己，从而命令成像系统和其关联器械组件(例如，可弯曲导管)朝向输出显示器上的固定中心点并在病人体内推进。在一个方面中将摄影机控制设计为提供这样的效果：主控设备被固定到图像以便图像移动的方向与主控设备手柄移动的方向相同，如同da手术系统中那样。当外科医生退出摄影机控制时，该设计导致主控设备在正确的位置以控制器械，并且因此不需要离合器啮合(放开)、移动、离合器分开啮合(接合)，使主控设备回到以前的位置或重新开始器械控制。在一些方面中主控设备位置可能与插入速度成比例，以避免使用大的主控设备工作空间。作为替代地，外科医生可能抓住或放开主控设备 以使用用于插入的棘轮动作。在一些方面中，可能手动控制插入(例如，当通过食道插入时越过声门)，并且接下来，当手术器械组件的远端靠近手术位置时完成自动插入(例如伺服器电机驱动滚轮)。病人解剖学结构的外科手术前的或实时图像数据(例如，MRI、X射线)和用于插入轨迹的可用空间可能用于协助插入。
病人侧面支撑系统2104包括安装在地面上的底座2110，或作为替代地，包括替代线所示的安装在天花板上的底座2112。底座可能是可移动的或固定的(例如，固定在地面上、天花板上或例如手术台的其他设备上)。在一个实施例中，操纵器臂装置为改进的da手术系统臂组件。该臂组件包括两个说明性的被动转动安装关节2114a、2114b，当其制动器被解开时其允许耦合连接的手动定位。臂组件和底座之间的被动棱柱安装关节(未示出)可能用于允许大的垂直调整。另外，臂装置包括说明性的主动滚动关节2116a和主动平摇关节2116b。关节2116c和2116d作为平行机构以便由导引操纵器2118固定的(手术器械组件的)导管在入口(例如，病人1222的脐)处围绕远心2120移动。主动棱柱关节2124用于插入和取出导管。一个或多于一个手术器械和内窥镜成像系统独立地安装在导引操纵器2118上。当病人2122位于活动工作台2126上的不同位置时，不同安装和主动关节允许操纵器移动导管、器械和成像系统。
图21B和图21C是病人侧面支撑系统的另一个说明性实施例的侧视图和正视图。底座2150是固定的(例如，固定在地面或天花板上)。连杆2152在被动转动安装关节2154处耦合到底座2150。如图所示，关节2154的转动轴对准远心点2156，该远心点2156通常是(未示出的手术器械组件的)导管进入病人体内的位置(例如，在脐处，用于腹部外科手术)。连杆2158在转动关节2160处耦合到连杆2152。连杆2162在转动关节2164处耦合到连杆2158。连杆2166在转动关节2168处耦合到连杆2162。导管被安装以滑过连杆2166的末端2166a。操纵器平台2170由棱柱关节2172和转动关节2174支撑并耦合到连杆2166。当棱柱关节2172沿连杆2166滑动时其插入导管和从导管抽出。关节2174包括轴承组件，其固定“C”形的环悬臂。“C”形环滑过轴承，围绕“C”内的中心点旋转，从而滚动导管。“C”内的开口允许导管被安装或交换，不需要移动上面的操纵器。操纵器平台2170支撑用于手术器械和成像系统的多个操纵器2176，如下所述。
这些说明性的操纵器臂组件用于例如器械组件，该器械组件包括刚性导管，并且在操作时关于远心移动。如果不需要围绕远心的运动，操纵器臂中的某些安装和活动关节可能被省略。应该理解操纵器臂可能包括连杆、被动关节和主动关节(可能提供冗余DOF)的各种组合以获得用于手术的位姿的必要范围。
再次参看图21A，视频系统2106执行图像处理功能，用于例如捕获的手术位置内窥镜成像数据和/或来自病人体外其他成像系统的外科手术前的或实时图像数据。成像系统2106在外科医生控制台2102向外科医生输出处理的图像数据(例如，手术位置的图像和相关控制以及病人信息)。在一些方面中，处理的图像数据被输出到可选择的外部监视器，该监视器对于其他手术室人员是可见的，或对于远离手术室的一个或多于一个位置是可见的(例如，在另一个位置的外科医生可能监视该视频；直播的视频可能用于训练等等)。
图22A是说明了用于微创远程手术系统的集中运动控制和协调系统结构的各方面的示意图，该微创远程手术系统合并了本文描述的手术组件和部件。运动协调系统2202接收主控设备输入2204、传感器输入2206和最优化输入2208。
主控设备输入2204可能包括外科医生的手臂、腕、手和手指在主控机构上的运动。输入也可能来自其他运动(手、足、膝等按压或移动按钮、杠杆、开关等)和命令(例如，声音)，该命令控制特定部件的位置和方向或者控制特殊任务操作(例如，为电烙器末端执行器或激光器、成像系统操作等供电)。
传感器输入2206可能包括来自例如所测量的伺服电动机位置的位置信息或所感测的弯曲信息。编号为11/491,384、名为“Robotic surgery system including positionsensors using fiber Bragg gratings”的美国专利申请(Larkin等人)被并入本文以供参考，其描述了用于位置感测的光纤布拉格(Bragg)光栅的使用。当确定部件(例如末端执行器尖端)的位置和方向信息时，该弯曲传感器可能被合并到本文描述的不同器械和成像系统内使用。位置和方向信息也可能由位于病人体外的一个或多于一个传感器(例如，荧光透视法、MRI、超声等等)产生，其实时感测病人体内部件的位置和方向变化。
如下所述，用户接口具有三个耦合的控制模式：一个模式用于器械，一个模式用于成像系统，一个模式用于导管。这些耦合的模式使用户可以将系统视为一个整体进行处理，而不是直接控制单一部分。因此，运动协调器必 须确定怎样利用整体系统运动学(即，系统的全部DOF)以达到特定目标。例如，一个目标可能是为特殊配置最优化器械工作空间。另一个目标可能是将成像系统的视场保持在两个器械的中心。因此，最优化输入2208可能为高级命令，或者输入可能包括更详细的命令或传感信息。高级命令的示例可以是用于智能控制器最优化工作空间的命令。更详细的命令的示例可以用于成像系统开始或停止对其摄影机进行最优化的命令。传感器输入的示例可以是已经到达工作空间界限的信号。
运动协调器2202输出命令信号到不同致动装置控制器和与用于不同远程手术系统臂的操纵器关联的致动装置(例如，伺服电动机)。图22A描述的示例中，输出信号被送到两个器械控制器2210、成像系统控制器2212和导管控制器2214。可能使用其他数量的控制器和控制器组合。
作为示例，该运动协调系统可能用于控制手术器械组件1700(图17)。器械控制器2210与器械1702a、1702b相关联，成像系统控制器2212与成像系统1704相关联，并且导管控制器2214与导管1708相关联。因此，在一些方面中操作远程手术系统的外科医生将同时并自动地访问以上确定的至少三种控制模式：用于移动器械的器械控制模式、用于移动成像系统的成像系统控制模式和用于移动导管的导管控制模式。类似的集中结构可能适于与本文描述的其他不同机构方面一起工作。
图22B是说明了分布式运动控制和协调系统结构的各方面的示意图，其用于合并有本文描述的手术器械组件和部件的微创远程手术系统。在图22B示出的说明性方面中，控制和转换处理器2220与两个主控臂优化器/控制器2222a和2222b、三个手术器械优化器/控制器2224a、2224b和2224c、成像系统优化器/控制器2226、导管优化器/控制器2228交换信息。远程手术系统中，每个优化器/控制器与主控臂或从动臂(包括例如摄影机(成像系统)臂，导管臂和器械臂)相关联。每个优化器/控制器接收臂特殊最优化目标2230a-2230g。
控制和转换处理器2220和不同优化器/控制器之间的双头箭头表示与优化器/控制器臂交换跟踪数据。跟踪数据包括整个臂的所有笛卡尔配置，包括底座坐标系和远端尖端坐标系。控制和转换处理器2220将从每个优化器/控制器接收的跟踪数据路由到所有优化器/控制器，以便每个优化器/控制器具有关于系统中所有臂的当前笛卡尔配置的数据。另外，用于每个臂的优化器/控制 器接收最优化目标，该最优化目标对于臂是唯一的。接着在追求其最优化目标时，每个臂的优化器/控制器使用其他臂的位置作为输入和约束条件。在一个方面中，每个最优化控制器使用嵌入式局部优化器以追求其最优化目标。用于每个臂的优化器/控制器的最优化模块可以独立地开启或关闭。例如，只用于成像系统和导管的最优化模块可能被开启。
与集中结构相比，分布式控制结构提供了更大的灵活性，尽管可能降低性能。如果使用该分布式控制结构而不使用集中结构，则更容易添加新臂并改变整个系统配置。但是，在该分布式结构中，相对于可以使用集中结构执行的全局最优化，最优化是局部的，其中单一模块察觉完全系统的状态。
图23是说明了手术器械组件2302的之间的接口的示意图，其表示了本文描述的各种可弯曲机构和刚性机构，和说明性的致动组件2304。为了该示例的目的，器械组件2302包括手术器械2306、环绕器械2306的主导管2308和环绕主导管2308的辅助导管2310。
如图23所示，传动机构位于每个器械或导管的近端：传动机构2306a用于器械2306，传动机构2308a用于主导管2308并且传动机构2310a用于辅助导管2310。每个传动机构机械地、可移除地耦合到关联的致动机构：传动机构2306a耦合到致动机构2312，传动机构2308a耦合到致动机构2314，传动机构2310a耦合到致动机构2316。在一个方面中使用了匹配的圆盘，如同da 手术系统中的器械接口，在下面更详细地示出。在另一方面中使用了匹配的万向节板和杠杆。传动机构中的不同机械部件(例如，齿轮、杠杆、缆线、滑轮、缆线导引管、万向节等等)用于将机械力从接口传递到被受控元件。每个致动机构包括至少一个致动装置(例如，伺服电动机(有电刷或没有电刷))，该致动装置控制在关联器械或导管的远端的运动。例如，致动装置2312a是控制手术器械2306的末端执行器2306b抓持器DOF的电力伺服电动机。器械(包括本文描述的导引探测器)或导管(或者总体来说，器械组件)可能从关联的致动机构去耦合并滑出，如图所示。接着其可能由另一器械或导管替换。除机械接口以外，在每个传动机构和致动机构之间有电子接口。该电子接口允许传递数据(例如，器械/导管类型)。
在一些实例中可能手动驱动一个或多于一个DOF。例如，手术器械2306可能是可被动弯曲的腹腔镜器械，具有手动的末端执行器抓持器DOF，并且导管2308可能是可主动操纵的，以提供上述的腕运动。在该示例中，外科医 生伺服控制导管DOF，而辅助手控制器械抓持器DOF。
除了控制器械和/或导管元件的致动装置，每个致动装置也可能包括致动部件(例如，发动机驱动的缆线、丝杠(lead screw)、小齿轮等等；线性电动机等)，该致动部件提供沿器械组件2302的纵轴的运动(纵荡)。如图23的示例所示，致动机构2312包括线性致动装置2312b，致动机构2314包括线性致动装置2314b，致动机构2316包括线性致动装置2316b，以便器械2306、主导管2308和辅助导管2310的每一个可以独立地同轴移动。如图23中进一步示出的，致动装置2316被动地或主动地安装在安装臂2318上，如上所述。在主动安装结构中，主动安装可能用于控制一个或多于一个组件DOF(例如，刚性导管的插入)。
来自控制系统2320的控制信号在致动装置2304中控制不同的伺服电动机致动装置。例如，控制信号与外科医生主控输入关联，外科医生主控输入在输入/输出系统2322处，以移动器械组件2302的机械从动部件。依次地来自致动组件2304和/或器械组件2302和/或其他组件的不同反馈信号被传给控制系统2320。该反馈信号可能是位姿信息和力的信息，如伺服电动机位置或其它位置、方向所表明的位姿信息，和使用基于光学布拉格光纤的传感器时可能得到的力的信息。反馈信号也可能包括力感测信息(如组织作用力)，该感测信息在输入/输出系统2322处通过视觉或触觉的方式输出给外科医生。
来自内窥镜成像系统的图像数据被传送到图像处理系统2324。该图像数据可能包括例如立体图像数据，该立体像数据将被处理并通过输入/输出系统2322输出给外科医生，如图所示。图像处理也可能用于确定器械位置，其被输入到控制系统，作为一种远端位置反馈传感器。另外，位于病人体外并靠近病人的可选择的感测系统2326可能感测有关器械组件2302的位置或其它数据。感测系统2326可能是静态的或可能由控制系统2320控制(致动装置未示出，可能类似于已描述的致动装置或已知的机械伺服部件)，并且可能包括靠近病人的一个或多于一个实际传感器。来自感测系统2326的位置信息(例如来自一个或多于一个无线发射器、RFID芯片等等)和其他数据可能被发送到控制系统2320。如果该位置信息或其他数据要通过视觉的方式输出给外科医生，控制系统2320将该位置信息或其他数据以原始形式或经处理的形式传送给图像处理系统2324，用于在输入/输出系统2322处与外科医生的输出显示集成。进一步地，来自感测系统2326的任何图像数据如荧光透视法成像或 其他实时成像(超声、X射线、MRI等等)被送到图像处理系统2324，用于与外科医生的显示集成。并且，来自感测系统2326的实时图像可能与外科手术前的图像集成，外科手术前的图像由图像处理系统2324存取，用于与外科医生的显示集成。这样，例如从数据存储位置2328接收特定组织(例如，脑组织结构)的外科手术前的图像，为了更好的可见性，该外科手术前的图像可能被增强，在实时图像中该外科手术前的图像与其他组织界标对准/重合(registered)，并且外科手术前的图像和实时图像的结合与来自器械和致动组件2302、2304和/或感测系统2326位置信息一起使用，以给出输出显示，该输出显示协助外科医生操纵器械组件2302朝向手术位置而不破坏中间组织结构。
图24A是微创手术器械2402的近端部分的透视图。如图24A所示，器械2402包括传动机构2404，传动机构2404耦合到器械主体管2406的近端。为了清楚起见，位于主体管2406远端2408的部件被省略，并且可能包括例如，如上所述的2DOF平行运动机构、腕和末端执行器组合等等；如上所述的关节和内窥镜成像系统。在示出的说明性实施例中，传动机构2404包括六个接口圆盘2410。一个或多于一个圆盘2410与器械240的DOF相关联。例如，一个圆盘可能与器械主体滚动DOF相关联，并且第二圆盘可能与末端执行器抓持器DOF相关联。如图所示，在一个实例中，为了紧密排列，圆盘排列在六边形格子中——在此情况下六个圆盘排成三角形。可能使用其他格子图案或更随机的排列。传动机构2404中的机械部件(例如，齿轮、杠杆、万向节、缆线等等)将圆盘2410的滚动力矩传送给例如主体管2406(用于滚动)并且传送给耦合到远端机构的部件。控制远端DOF的多条缆线和/或一条缆线和海波管组合通过主体管2406。在一个实例中，主体管直径大约为7mm，并且在另一实例中其直径大约为5mm。被离开中心间隔的突起的销2412当与关联的致动圆盘配合时，为圆盘2410提供适当的方向。一个或多于一个电子接口连接器2414在器械2402和其关联的致动机构之间提供电子接口。在一些实例中，器械2402可能通过其关联的致动机构将存储在半导体存储器集成电路中的信息传送到控制系统。这些被传送的信息可能包括器械类型识别、使用的器械的数量等等。在一些实例中控制系统可能更新该存储的信息(例如，记录使用的次数以确定日常维护时间表或防止使用次数超过规定次数的器械被使用)。编号为6,866,671的美国专利(Tierney等人)讨论了在器械上存储 信息，其被并入本文以供参考。电子接口也可能包括用于例如电烙器末端执行器的电源。作为替代，该电源连接可能位于器械2402的其他位置(例如，在传动机构2404的外壳上)。可能包括其他连接，用于例如光纤激光器、光纤远端弯曲或力传感器、冲洗、抽吸等等。如图所示，传动机构2404的外壳一般为楔形或扇形以允许其紧邻类似外壳，如下所示。
图24B是致动组件2420的一部分的立体图，其与手术器械2402中的致动部件配合。致动圆盘2422被排列为与接口圆盘2410配合。圆盘2422上的孔2424被对准，以只在单一的360度方向上容纳销2412。每个圆盘2422由关联的旋转伺服电动机致动装置2426转动，如上所述其接收伺服控制输入。一般为楔形的安装支架2428，其形状对应器械2402的传动机构外壳，支撑圆盘2422、伺服电动机致动装置2426和与器械2402的接口连接器2414配合的电子接口2430。在一个实例中，器械2402由弹簧夹(为示出)紧靠致动装置2402固定，以允许容易地去除。如图24B所示，致动组件外壳2428的部分2432被截去尖端以允许器械主体管2406通过。作为替代，一个孔可能位于致动组件上，以允许主体管通过。消毒的定位件(可重复使用或是一次性的；通常为塑料)可能用于分离致动组件和器械的传动机构以维持消毒的手术区域。消毒的薄塑料片或“披盖”(例如，0.002英寸厚的聚乙烯)用于覆盖致动组件的未被定位件覆盖的一部分，也覆盖操纵器臂的一部分。编号为6,866,671的美国专利讨论了这样的定位件和披盖，其被并入本文以供参考。
图25A是说明了安装微创手术器械及其关联的位于安装臂/操纵臂末端的致动组件的各方面的立体图。如图25A所示，手术器械2502a被安装在致动组件2504上，以便传动机构配合致动组件(可选择的定位件/披挂未示出)，如上所述。器械2502a的主体管2506越过致动组件2504延伸，并进入刚性导管2508的入口。如上所述，尽管基本上为刚性，主体管2506在传动机构外壳和导管之间稍弯曲，如上面根据图16所讨论。与器械主体管孔的传动机构允许的大小相比，该弯曲允许进口导管中的器械主体管孔的距离更近。由于刚性器械主体管中的弯曲角度小于可弯曲(例如，松弛的)器械主体的弯曲角度，与在可弯曲主体中相比，缆线可以更硬。由于器械中被控制的远端DOF的数量，高刚度缆线是重要的。刚性器械主体也比可弯曲主体更易于插入导管。在一个实施例中，当器械从导管中取出时，该弯曲是有弹性的以便主体管呈现直的形状(主体管可能被制成永久性弯曲，防止器械主体滚动)。致动组件2504被安装到线性致动装置2510上(例如，伺服控制的丝杠和螺母或滚珠丝杠和螺母组件)，线性致动装置2510在导管2508内控制主体管2506的插入。第二器械2502b和所示的类似机构一起被安装。另外，成像系统(未示出)可能类似地被安装。
图25A进一步示出了导管2508可移除地安装在支撑平台2512上。该安装可能类似于例如用于将套管固定在da手术系统操纵器臂上的安装。可移除和可替代的导管允许不同的导管和同样的远程操纵系统一起使用，该不同的导管被设计为用于和不同的方法一起使用(例如，具有不同截面形状或具有不同数量和形状的工作通道和辅助通道的导管)。依次地，驱动平台2512被安装到机器人操纵臂2514(例如，4DOF)上，机器人操纵臂2514使用一个或多于一个附加致动机构(例如，用于俯仰、平摇、滚动、插入)。依次地，操纵器臂2514可能安装到被动安装臂上，如上根据图21A所描述。
图25B是从不同的角度并根据病人说明了图25A中示出的各方面的立体图。图25B中，臂2514和平台2512被定位，以便导管2508在脐处进入病人腹部。该进入是说明性的各种自然口或切口进入，包括经皮切口和腔内切口(例如，经胃、经结肠、经直肠、经阴道、经直肠子宫(道格拉斯陷凹)等等)。图25B也通过示出成像系统2518插入和器械2502a、2502b取出说明了用于每个器械/成像系统的线性致动装置怎样独立操作。这些方面可能应用到本文描述的其他手术器械组件(例如，具有末端或侧面出口的可弯曲导管、侧面工作工具等等)。可见在一些实例中操纵臂移动以围绕远心2520在进入病人体内的入口处旋转导管2508。但是，如果中间组织限制围绕远心的运动，臂可能将导管2508保持在合适的位置。
如上所述，在一个方面中，器械和其传动机构通常围绕导管以图26A所示的扇形边布置排列，图26A是器械传动机构和导管的端视图(楔形的顶点朝向导管的延长中心线)。示出的楔形的顶点被稍微截去尖端；楔形应被理解为宽泛的解释，并且包括顶角包括锐角和钝角。器械传动机构2602a、2602b将控制力从伺服电动机转移到器械，该器械通过导管2604的工作通道2606a、2606b插入。成像系统传动机构2608将控制力从伺服电动机转移到多DOF成像系统器械，该多DOF成像系统器械通过导管2604的成像系统通道2606插入。一个或多于一个可选择的导管通道2604d允许手动插入器械、冲洗、抽吸等等。图26B和图26C是类似的端视图，其说明了在其他配置中传动机构 可能围绕导管被间隔开，诸如四个楔形2608围绕导管在360度内被间隔开(图26B)，或两个半圆形外壳2610(图26C)。从图25A、25B、26A、26B和26C中说明的方面也可看出传动组件不只围绕导管被间隔开，并且可以叠在另一个传动组件的上面或下面，如图23示意性的说明。图26D是另一端视图，其说明了与器械/导管和成像系统传动机构2624相比，致动机构2620可能远离导管2622的延长中心线。
图26E是说明了用于可能位于单一外壳内的多于一个部件的致动装置的分解立体图。如图26E所示，致动机构外壳2630包括伺服电动机和关联部件(未示出)，用于移动导管2632。外壳2630也包括伺服电动机和关联部件，用于操作器械2634。器械2634的主体和远端段通过外壳2630插入，如图所示，并且外壳2630上的接口部件2636连接器械2634上的对应部件(例如，圆盘2410(图24))。该排列可能用于例如本文描述的侧面出口手术器械组件，其中有两个外壳2634，每一个关联侧面引出器械或导管中的一个。
编号为6,886,671(Tierney等人)和6,132,368(Cooper)的美国专利中讨论了关于用于不同器械、导管和成像系统的机械接口和电子接口和关于保持消毒区域的消毒披盖的更多细节，将它们并入本文以供参考。机械接口机构不限于示出并描述的圆盘。可能使用其他机构如摇板、万向节、移动销、杠杆、缆线锁和其他可移除耦合。
图27是说明了关联可弯曲同轴导管和器械的传动机构的示意图。图27示出了主导管2702同轴地通过并离开辅助导管2704的远端。同样地，辅助导管2704同轴地通过并离开第三导管2706的远端。传动机构和致动机构2708与第三导管2706相关联。传动机构和致动机构2710与辅助导管2704相关联，并且导管2704的近端段在进入第三导管2706之前通过(可替换地，邻近)传动机构和致动构2710延伸。同样地，传动机构和致动机构2712与主导管2702相关联，并且导管2702的近端段在进入辅助导管2704和第三导管2706之前延伸通过(作为替代，靠近)传动机构和致动机构2708、2710。用于器械和成像系统(未示出)的传动机构通过并离开主导管2702中通道2714的远端，可能类似地通常沿着器械组件的纵轴被堆叠，或者可能在其近端围绕导管2702的延长的纵轴排列，如上所述。或者，控制器位置可能被并行组合并被堆叠，如对于侧面出口组件，其中用于侧面引出部件的传动机构被并行定位，并且都被堆叠在导管传动机构后面。中间出口组件和可能被类似地配 置。器械和/或成像系统致动装置和控制也可能在同样的外壳内被关联，如同用于导管的致动机构和传动机构。
在很多方面中本发明描述的设备用作单个端口设备—完成手术过程必须的所有部件通过单个入口进入身体。但是，在一些方面中可能使用多个设备和端口。图28A是说明了多端口方面的示意图，三个手术器械组件在三个不同端口进入身体。器械组件2802包括主导管、辅助导管和两个器械，以及关联的传动机构和致动机构，如上所述。在该示意性示例中，器械组件2804包括主导管、辅助导管和单个器械，以及关联的传动机构和致动机构，如上所述。成像系统组件2806包括导管和成像系统，以及关联的传动机构和致动机构。这些机构2802、2804、2806的每一个通过分立的、唯一的端口进入身体2808，如图所示。示出的设备是本文描述的说明性的不同的刚性和可弯曲方面。
图28B是说明了多端口方面的另一示意图。图28B示出了三个说明性的器械或组件2810进入不同的自然口(鼻孔、嘴)并且接着继续通过单一体腔(咽喉)到达手术位置。
图29A和图29B是说明了微创手术器械组件位置感测和运动控制的更多方面的示意图。如图29A所示，手术器械设备或组件的远端2902在体腔或其他空腔的壁2904内向手术位置2906推进。远端2902是说明性的不同部件，如导引探测器或导管，如上所述。远端2902推进时其向上、向下和左右移动(如图中弯曲，或在关节处转动)，如替代位置线所描述。当远端2902的尖端接触或接近接触壁2904上的位置，致动装置控制系统2908记录尖端的位置并在存储器2910中存储该位置数据。尖端位置信息可能直接来自手术器械组件或来自外部传感器2912，如上所述。尖端可能在不同的3维方向中弯曲以便其以不同的图样(例如，一系列圆环、螺旋线、一系列不同十字或星形等等)接触或接近接触壁2904，由外科医生直接控制或由控制系统2908自动控制。一旦内腔或空腔的内部空间被绘制，空间信息用于协助推进后来的手术器械组件部件，如图29B所示。如同示例，示出了具有侧面出口的辅助导管2911，并且控制系统2908使用绘制信息防止主导管2914a、2914b及其关联的末端执行器在向手术位置2906推进时干扰壁2904。
图29C到图29E是说明了防止不期望的器械与组织碰撞的更多方面的平面图。病人解剖结构限定的空间中(例如，喉部手术)，器械可能在成像系统 的视场外碰撞病人组织。这种碰撞会损伤组织。对于多DOF手术器械，一些DOF可能在视场内，而其他更多近端DOF可能在视场外。因此，外科医生可能没有意识到这些近端DOF移动时发生的组织损伤。例如，如图29C所示，内窥镜成像系统2920从导管2922的末端延伸。左侧工作器械2924a被定位以便所有DOF在成像系统2920的视场2926(虚线为边界)内。但是，虽然器械2924b的末端执行器在视场2926内，右侧工作器械2924b具有位于视场2926外的近端DOF(示出了说明性的如上所述的平行运动机构和腕)。该器械位置是任务的说明性示例，如打结缝合。
在一个方面中，当摄影机的制造方法使边界相对于摄影机头(图像获取部件)是已知的，视场边界可以被确定。接着边界信息被存储在与成像系统相关联的非易失性存储器中，该成像系统包括摄影机头。因此，控制系统可以使用成像系统器械的运动学和关节位置信息来相对于工作器械定位摄影机头，并且因此控制系统可以确定相对于工作器械的视场边界。接着器械在边界内受控工作。
在用于立体成像系统的另一方面中，通过使用机器视觉算法在视场内识别器械及其位置，视场边界可以相对于器械确定。公开号为US2006/0258938A1的美国专利申请(Hoffman等人)中公开了该“工具跟踪”问题，其被并入本文以供参考。
如图29D所示，成像系统2920被定位，以便摄影机头刚好位于导管2922的远端。器械2924a和2924b从导管的远端延伸并且在成像系统2920的视场内延伸。“容许体积”被定义为与视场边界一致。控制系统防止器械2924a和2924b的任何一部分移出容许体积。由于外科医生可以看到器械2924a和2924b的所有远端移动部分，接着外科医生移动器械，而不碰撞周围的组织。记录该器械的运动，并且确定边界为器械的最远运动的“器械体积(volume)”2928(边界为虚线)。器械体积是一个凸面量，器械可能在其中移动而不碰撞组织。
接下来，成像系统2920被插入，如图29E所示。因此，视场2926也被嵌入，并且器械2924a、2924b的一部分在嵌入的视场2926外。新的容许体积被确定为新嵌入的视场加上先前确定的视场外的器械体积。因此，控制系统将允许外科医生在新容许体积内将器械移动到任何位置。该过程可能被重复用于进一步视场嵌入或用于导管2922移动。该方案允许外科医生实时定义 允许器械运动的范围而不需要组织的模型。外科医生只需要在视场内追踪器械运动范围的边界，视场变化时控制系统将记录该信息。
防止不期望的器械/组织碰撞的另一种方式是使用图像拼接(mosaicing)。图29F是显示(例如，立体图像)的示意图，外科医生在手术过程中观看该显示。如图29F所示，来自新嵌入的视场2940(虚线为边界)的图像与来自旧的提取视场2942的图像配准和拼接。图像拼接是已知的(参看例如编号为4,673,988(Jansson等人)和5,999,662(Burt等人)的美国专利，将其并入本文以供参考)并且已被应用到医疗设备(参看例如编号为7,194,118(Harris等人)的美国专利申请，将其并入本文以供参考)。因此，外科医生看到的区域大于当前插入的视场。旧视场2942中示出了器械的运动学精确图解模拟，以便外科医生可以看到器械移动时在该区域内可能的碰撞。
在一些方面中，手术期间微创手术器械组件部件可能用手代替。在其他方面中，部件可能被自动替换。图30是说明了手术期间用于自动交换微创手术器械(例如，直径大约3mm，例如具有单一抓持DOF的可弯曲腹腔镜器械)的机构的示意图。如图30所示，器械箱3002存储了几个器械3004a、3004b、3004c(例如，如上所述的三个器械)。器械可能被存储在圆筒(drum)上、线性延伸或者其他。在一些方面中，箱3002中的器械被选择用于每个手术过程——就是说，外科医生确定要用于手术过程的器械，并且箱3002被据此配置。如图30所示，箱3002被定位，允许致动装置控制系统3006将器械3004a推进导管3008。为了交换器械，控制系统3006从导管3008取出器械3004a并重新定位箱3002以推进器械3004b或3004c进入导管3008。图30中所示的箱、器械和导管是本文描述的说明性的不同部件(例如，器械、主导管和辅助导管、导引探测器、成像系统(光学、红外、超声)等等)。
图30A是说明了在圆筒上存储器械或其他部件的方面的示意图。圆筒3004在箱外壳3022内旋转时，器械3004延伸。用于器械3004的末端执行器3008的致动装置3006位于圆筒3020上。致动装置3006是示意性的其他致动组件，如果例如可操纵导管被推进，致动装置是可能使用。器械3004卷得足够松，以便用于末端执行器3008的缆线致动装置不在其可弯曲的盖子内弯曲。图30B是说明了在卷轴3030上存储可自动更换器械的方面的示意图，该卷轴3030安装在个体绞盘3032上。
图31是示出了说明性微创手术器械组件的各方面的立体图，包括专于缩 回的多关节器械。如图31所示，导管3102包括通道3104和三个通道3106a、3106b、3106c，成像系统通过通道3104插入，手术器械可能通过三个通道3106a、3106b、3106c插入。示出的缩回器械3108通过通道3106c延伸。
如上所述，缩回器械3108包括近端器械主体3110和四个连续连杆3112a-3112d。四个关节3114a-3114d将近端器械主体3110和连杆3112a-3112d耦合到一起。在一个方面中，每个关节3114a-3114d是可独立控制的单一DOF俯仰关节。在其他方面，中关节可能具有附加DOF。主动控制(由手或远程操纵控制)的抓持器3116通过被动滚动关节3118安装在最远端连杆3112d的远端。在一些方面中，其他末端执行器可能代替抓持器，或者不使用任何设备。在一个方面中连杆3112a-3112d和抓持器3116的组合长度足以收回器械工作封套外的组织，该器械延伸通过通道3106a和3106b。例如，连杆和抓持器的组合长度可能大约等于器械的全部插入范围(例如，大约5英寸)。示出了四个连杆和关节，并且可能使用其它数量的连杆和关节。使用俯仰关节3114a-d和通道内3160c滚动器械3108的不同组合完成收回。
对于收缩，器械3108被插入以便每个关节3114a-d相继露出。可以变化插入深度，以便当关节从导管远端伸出时，缩回不同数量的关节可以在距离导管远端的不同位置开始。就是说例如，可能导管一插入并通过导管的远端就开始缩回。对于缩回，抓持器3116可能抓紧组织。当器械3108在通道3106c内滚动时，被动滚动关节3118防止被抓紧的组织被扭转。在一个方面中，控制系统耦合器械3108和导管3102的运动。当导管被移动到被缩回的组织“下面”左侧或右侧时，运动的耦合控制允许组织由抓持器3116固定在合适位置。例如，随着导管3102的远端被移动到左侧，器械3108被滚动(并且关节3114a-d的俯仰可能被改变)以将抓持器3116移动到右侧。
图31进一步说明了导管内器械位置和控制的方面。工作手术器械不需要通过对应或对准其工作位置的导管通道被插入。例如如图31所示，左侧工作器械不必通过最左侧的通道3106c插入。作为替代，左侧工作器械可能通过“底”通道3106b插入。接着右侧工作器械可能通过最右侧通道3106a插入。接着，左侧工作器械和右侧工作器械可能被控制以在与成像系统视场对准的手术位置工作，成像系统通过未被滚动或平摇的通道3104插入。以另一种方式表述，工作器械插入通道之间的左右轴不必对齐工作器械的末端执行器之间的左右轴，或者不必对齐立体成像系统的瞳孔间的左右轴。进一步地，通 过控制系统识别哪个器械被耦合到每个特定致动装置，左右方向的器械位置可能被改变。例如，缩回器械3108可能通过通道3106a插入，右侧工作器械可能通过通道3106b插入，并且左侧工作器械可能通过通道3106c插入。在一些方面中，通过形状合适的通道和/或成像系统，成像系统可能通过几个通道中的一个插入。例如“顶”通道3104和“底”通道3106b可能为椭圆形，具有固定圆柱器械主体的中心孔，如图20A所示。因此，成像系统可能通过“顶”通道或“底”通道插入，并且工作器械可能通过其他“顶”通道或“底”通道插入。
不同微创手术系统、组件、器械及关联的部件的示例的描述不应被理解成限制性的。应该理解合并本文中描述的各方面的许多不同变化是可能的。例如，刚性器械、可弯曲器械和器械组件的不同组合以及导管和导管部件的不同组合落入本发明的范围中。权利要求书限定本发明。
有关本发明各方面的条款
方面【990】包括
1.微创手术系统，包括：
导管；
手术器械，包括远端，其中所述手术器械延伸通过所述导管；
多个远程操纵致动装置，其以全部六个笛卡尔自由度移动所述手术器械的所述远端；和
其中所述手术器械的所述远端的所述自由度独立于所述导管的自由度。
2.根据条款1所述的微创手术系统，其中所述导管是基本刚性的。
3.根据条款1所述的微创手术系统，其中所述导管是基本刚性的和弯曲的。
4.根据条款1所述的微创手术系统，进一步包括：
第二批多个远程操纵致动装置，其移动所述导管。
5.根据条款4所述的微创手术系统：
其中所述第二批多个致动装置以至少两个平移自由度移动所述导管的远端。
6.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述导管包括被动弯曲段。
7.根据条款6所述的微创手术系统：
其中所述被动弯曲部分是所述导管的最远端段。
8.根据条款6所述的微创手术系统：
其中所述被动弯曲部分可有效地锁定以保持弯曲位置。
9.根据条款6所述的微创手术系统：
其中控制所述被动弯曲段的柔度以在有效松弛状态和有效刚性状态之间连续变化。
10.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述导管包括可主动弯曲段。
11.根据条款10所述的微创手术系统：
其中可主动弯曲段是所述导管的最远端段。
12.根据条款10所述的微创手术系统：
其中所述可主动弯曲段被锁定以保持弯曲位置。
13.根据条款10所述的微创手术系统：
其中可主动弯曲段的柔度被控制以在可移动状态和有效刚性状态之间连续变化。
14.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述导管包括刚性段和被动可弯曲段。
15.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述导管包括刚性段和主动可弯曲段。
16.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述导管包括可被动弯曲段和主动可弯曲段。
17.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述导管包括弯曲传感器。
18.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述导管包括立体图像获取部件。
19.根据条款1所述的微创手术系统，进一步包括：
辅助导管，其中所述导管延伸通过所述辅助导管。
20.根据条款19所述的微创手术系统：
其中所述辅助导管包括可被动弯曲段。
21.根据条款19所述的微创手术系统：
其中所述辅助导管包括以远程操纵方式控制的可主动弯曲段。
22.根据条款1所述的微创手术系统：
其中所述手术器械包括弯曲传感器。
方面【1000】进一步包括：
1.微创手术器械系统，包括：
可弯曲导引探测器；
可弯曲导管；
手术器械，包括远端的末端执行器，和
远程操纵控制系统；
其中所述远程操纵控制系统输出控制信号，该控制信号将导引探测器从病人身体上的入口推进并通过中间组织结构，到达手术位置，并且
其中在所述导引探测器的远端通过所述中间组织结构以后所述导引探测器被锁定以保持弯曲位置；
其中所述导管同轴地在锁定的导引探测器上推进，并且其中在所述导管的远端处于所述手术位置之后，所述导管被锁定以保持弯曲位置，该弯曲位置对应导引探测器的所述锁定弯曲位置；
其中在所述导引探测器被解锁并从所述锁定导管中取出后，所述手术器械通过所述锁定导管插入，以将所述末端执行器置于所述手术位置。
2.根据条款1所述的系统，其中所述导引探测器包括位于所述导引探测器远端的图像捕获设备。
3.根据条款1所述的系统，其中通过所述入口和所述手术位置之间路径的外科手术前的图像的协助，所述远程操纵控制系统推进所述导管。
4.根据条款1所述的系统，其中通过所述入口和所述手术位置之间路径的实时图像的协助，所述远程操纵控制系统推进所述导引探测器。
5.根据条款1所述的系统，其中当所述导引探测器推进时，所述控制系统自动从所述导引探测器的远端部分向所述导引探测器的近端部分传递弯曲。
6.根据条款1所述的系统，其中所述中间组织在头部内。
7.根据条款1所述的系统，其中所述中间组织挡住了所述入口和所述手术位置之间的直的路径。
8.根据条款1所述的系统，其中所述远程操纵控制系统输出第二控制信 号，所述第二控制信号在所述末端执行器处于手术位置后移动所述手术器械的远端部分。
9.根据条款1所述的系统，其中所述远程操纵控制系统输出第二控制信号，所述第二控制信号在所述末端执行器处于手术位置后移动所述导管的远端部分。
10.微创手术方法，包括：
生成远程操纵控制信号，其从病人身体上的入口推进导引探测器，通过中间组织结构到达手术位置；
在所述导引探测器的远端通过所述中间组织结构后锁定所述导引探测器；
同轴地推进导管，超过所述锁定的导引探测器；
在所述导管的远端处于所述手术位置后锁定所述导管；
从所述锁定的导管中取出所述导引探测器；
通过所述锁定的导管推进手术器械，以将所述手术器械的末端执行器定位在所述手术位置。
11.根据条款10所述的方法，其中所述控制信号的至少一部分基于所述入口和所述手术位置之间路径的外科手术前的图像。
12.根据条款10所述的方法，其中所述控制信号的至少一部分基于所述入口和所述手术位置之间路径的实时图像。
13.根据条款10所述的方法，进一步包括生成第二远程操纵控制信号，该第二远程操纵控制信号在所述末端执行器处于所述手术位置后移动所述手术器械的远端部分。
14.根据条款10所述的方法，进一步包括生成第二远程操纵控制信号，该第二远程操纵控制信号在所述末端执行器处于所述手术位置后移动所述导管的远端部分。
方面【1010】进一步包括：
1.一种装置，包括：
导管；
第一器械，其包括第一细长主体和位于所述第一细长主体近端的第一传动机构，其中所述第一传动机构被耦合以移动在所述第一器械远端的部件，并且其中所述第一传动机构包括楔形；
第二器械，包括第二细长主体和位于所述第二细长主体近端的第二传动机构，其中所述第二传动机构被耦合以移动在所述第二器械远端的部件，并且其中所述第二传动机构包括楔形；
其中所述第一传动机构的所述楔形靠近所述第二传动机构的所述楔形；
其中所述第一传动机构和所述第二传动机构的楔形的顶点被定向，朝向所述导管的延长中心线；和
其中所述第一细长主体和所述第二细长主体通过所述导管延伸。
2.根据条款1所述的装置：
其中所述第一细长主体为基本刚性并且在所述第一传动机构和所述导管的近端之间弹性弯曲。
3.根据条款1所述的装置，进一步包括：
位于所述导管的近端的第三传动机构；
其中所述第三传动机构被耦合以移动位于所述导管末端的部件；和
其中所述第一细长主体延伸通过所述第三传动机构。
4.根据条款1所述的装置，进一步包括：
位于所述导管近端的第三传动机构；
其中所述第三传动机构被耦合以移动位于所述导管远端的组件；
其中所述第一细长主体和所述第二细长主体延伸通过所述第三传动机构。
5.根据条款1所述的装置：
其中耦合以移动位于所述第一器械的远端的部件包括耦合以在所述导管内滚动所述第一细长主体。
6.根据条款1所述的装置，进一步包括：
第一致动组件，所述第一传动机构安装于所述第一致动组件上；和
第二致动机构，所述第二传动机构安装于所述第二致动机构上；
其中所述第一致动组件通过所述导管移动所述第一器械；和
其中所述第二致动机构通过所述导管独立于所述第一器械移动所述第二器械。
7.根据条款1所述的装置：
其中所述第一传动机构包括用于致动机构的机械接口；和
其中所述机械接口位于靠近所述导管的所述第一传动机构的侧面。
8.根据条款1所述的装置：
其中所述第一传动机构包括用于致动机构的机械接口；和
其中所述机械接口位于远离所述导管的延长中心线的所述第一传动机构的侧面。
9.一种方法，包括：
将多个手术器械主体延伸通过导管；
围绕所述导管的延长中心线排列多个传动机构，其中每个传动机构耦合到所述手术器械主体中的唯一一个；
其中排列所述传动机构包括定向所述传动机构的顶点，朝向所述导管的所述延长中心线。
10.根据条款9所述的方法，进一步包括：
至少一个所述手术器械主体在传动机构和所述导管之间弹性弯曲。
11.根据条款9所述的方法，进一步包括：
将至少一个所述手术器械主体延伸通过耦合到所述导管的传动机构。
12.根据条款9所述的方法，进一步包括：
致动所述手术器械主体的第一个和所述手术主体的第二个以独立地移动并通过导管。
13.根据条款9所述的方法，进一步包括：
在靠近所述导管的所述传动机构侧面将致动力耦合到所述传动机构的一个。
14.根据条款9所述的方法，进一步包括：
在远离所述导管的所述延长中心线的所述传动机构的侧面将致动力耦合到所述传动机构的一个。
15.一种设备，包括：
导管；
第一器械，包括第一细长主体和位于所述第一细长主体近端的第一传动机构，其中所述第一传动机构被耦合以移动所述第一器械远端的部件；
第二器械，包括第二细长主体和位于所述第二细长主体近端的第二传动机构，其中所述第二传动机构被耦合以移动所述第二器械远端的部件；
其中所述第一传动机构和所述第二传动机构围绕所述导管的延长中心线排列；
其中所述第一细长主体和所述第二细长主体延伸通过所述导管；和
其中所述第一细长主体和所述第二细长主体为基本刚性并且在所述第一传动机构和所述第二传动机构与所述导管之间弹性弯曲。
16.一种装置，包括：
导管；
第一器械，包括第一细长主体和位于所述第一细长主体近端的第一传动机构，其中所述第一传动机构包括与第一致动机构的接口，并且其中与所述第一致动机构的接口在远离所述导管延长中心线的所述第一传动机构的侧面上；
第二器械，包括第二细长主体和位于所述第二细长主体近端的第二传动机构，其中所述第二传动机构包括与第二致动机构的接口，并且其中与所述第二致动机构的接口在远离所述导管延长中心线的所述第二传动机构的侧面上；
其中所述第一传动机构和所述第二传动机构在所述导管的所述延长中心线的基本相对侧面上；和
其中所述第一细长主体和所述第二细长主体延伸通过所述导管。
18.一种装置，包括：
远程操纵致动组件；
手术器械；和
内窥镜成像系统；
其中所述手术器械和所述内窥镜成像系统可交换的安装在所述致动组件上。
19.一种方法，包括：
感测手术器械或成像系统是否安装在远程操纵致动组件上；
如果所述器械安装在所述致动组件上，在器械控制模式中使用所述致动组件操纵所述手术器械，和
如果所述成像系统安装在所述致动组件上，在摄影机控制模式中使用所述致动组件操纵所述成像系统。
方面【1020】进一步包括：
1.手术器械，包括：
器械主体；
末端执行器；和
平行运动机构，包括细长刚性主体段；
其中所述平行运动机构被耦合在所述器械主体和所述末端执行器之间；和
其中所述平行运动机构改变所述末端执行器的位置而不改变所述末端执行器的方向。
2.根据条款1所述的器械：
其中所述平行运动机构关于所述器械主体的纵轴升降并横荡所述末端执行器。
3.根据条款1所述的器械：
其中所述平行运动机构进一步包括位于所述刚性主体段近端的第一铰链和位于所述刚性主体段远端的第二铰链；和
其中所述第一铰链和所述第二铰链被耦合，以便所述第一铰链在第一方向中旋转时，所述第二铰链在与所述第一方向相反的第二方向中旋转。
4.根据条款3所述的器械：
其中所述第一铰链和所述第二铰链由多个丝状物耦合。
5.根据条款4所述的器械：
其中所述丝状物包括线缆。
6.根据条款1所述的器械，进一步包括：
位于所述主体段近端的传动机构；和
多个丝状物，在所述传动机构和所述平行运动机构的铰链之间耦合；
其中至少一个所述丝状物上的力移动所述平行运动机构的所述刚性主体段。
7.根据条款6所述的器械：
其中所述丝状物包括线缆。
8.根据条款1所述的器械，进一步包括：
位于所述主体段近端的传动机构；
其中所述平行运动机构进一步包括位于所述刚性主体段近端的第一铰链和位于所述刚性主体段远端的第二铰链；
其中第一丝状物在所述第一铰链和所述第二铰链之间耦合；
其中第二丝状物被耦合在所述传动机构和所述第一丝状物之间在所述第 一铰链和所述第二铰链之间的位置。
9.根据条款8所述的器械：
其中所述第一丝状物和所述第二丝状物包括线缆。
10.手术器械，包括：
近端主体段；和
耦合在所述近端主体段的远端的平行运动机构；
其中所述平行运动机构包括：
远端主体段，
第一铰链，包括耦合到所述远端主体段近端的近端连杆和远端连杆，
第二铰链，包括耦合到所述远端主体段远端的远端连杆和近端连杆，和
丝状物，其被耦合在所述第一铰链的所述近端连杆和所述第二铰链的所述远端连杆之间。
11.根据条款10所述的器械：
其中所述丝状物包括线缆。
12.根据条款10所述的器械，进一步包括：
传动机构，位于所述近端主体段的近端；和
第二丝状物，其被耦合在所述传动机构和所述第一铰链的所述远端连杆之间。
13.根据条款12所述的器械，进一步包括：
其中所述丝状物和所述第二丝状物包括线缆。
14.根据条款10所述的器械，进一步包括：
传动机构，位于所述近端主体段的近端；和
耦合到所述丝状物的第二丝状物，所述丝状物被耦合在所述第一铰链的所述近端连杆和所述第二铰链的所述远端连杆之间。
15.根据条款10所述的器械：
其中所述丝状物和所述第二丝状物包括线缆。
16.一种方法，包括：
在手术器械主体和末端执行器之间耦合平行运动机构；和
移动所述平行运动机构以改变所述末端执行器的位置而不改变所述末端执行器的方向。
17.根据条款16所述的方法：
其中移动所述平行运动机构包括关于所述器械主体的纵轴升降和横荡所述末端执行器。
18.根据条款16所述的方法，进一步包括：
将所述平行运动机构的近端铰链和远端铰链耦合，以向相反的方向旋转。
19.根据条款16所述的方法，进一步包括：
耦合传动机构以移动所述平行运动机构的远端主体段。
20.根据条款16所述的方法，进一步包括：
将第一丝状物耦合在所述平行运动机构的近端铰链和远端铰链之间；和
将第二丝状物耦合在传动机构和所述第一丝状物之间。
21.根据条款20所述的方法：
其中所述第一丝状物和所述第二丝状物包括线缆。
方面【1030】进一步包括：
1.手术器械组件，包括：
导管，具有至少两个侧面出口；
第一手术器械，其延伸通过所述导管并通过所述侧面出口的第一个引出；
第二手术器械，其延伸通过所述导管并通过所述侧面出口的第二个引出；和
立体图像获取部件，其被定位于所述导管的远端。
2.根据条款1所述的组件：
其中所述第一侧面出口直接对着所述第二侧面出口。
3.根据条款1所述的组件：
其中当所述第一手术器械从第一个所述侧面出口延伸时，所述第一手术器械的远端自动延伸进入所述图像获取部件的视场。
4.根据条款1所述的组件：
其中所述第一手术器械包括弯曲传感器。
5.根据条款1所述的组件：
其中从第一个所述侧面出口延伸的所述第一手术器械的至少一部分包括可主动控制弯曲段。
6.根据条款1所述的组件：
其中手术过程中所述第一手术器械可以从所述导管去除，并用第三手术器械替换。
7.根据条款1所述的组件，进一步包括：
第三手术器械，延伸通过并离开所述导管的所述远端。
8.根据条款7所述的组件：
其中所述第三手术器械包括被动弯曲器械，所述被动弯曲器械包括抓持末端执行器。
9.根据条款1所述的组件：
其中所述导管包括可主动控制弯曲部分。
10.根据条款1所述的组件：
其中所述导管包括可主动控制向后弯曲部分。
11.根据条款10所述的组件：
其中所述向后弯曲部分以俯仰自由度或平摇自由度向后弯曲。
12.根据条款1所述的组件：
其中所述导管的部分在所述侧面出口和所述远端之间，是可弯曲的；和
其中当所述侧面出口的位置保持不变时所述导管的所述部分在所述侧面出口和所述远端之间是可移动的。
13.根据条款1所述的组件：
其中所述导管的截面包括椭圆形；
其中所述第一手术器械延伸通过所述椭圆形的第一末端；和
其中所述第二手术器械延伸通过所述椭圆形的第二末端。
14.根据条款1所述的组件，进一步包括：
远程操纵控制系统，其控制所述导管、所述第一手术器械和所述第二手术器械的运动。
15.一种方法，包括：
当所述远端部分延伸通过所述导管的侧面出口时，控制手术器械的远端部分，以便将所述手术器械的所述远端自动移动进入内窥镜视觉系统的视场，该内窥镜视觉系统位于所述导管的远端。
16.一种方法，包括：
第一手术器械延伸通过导管中的第一侧面出口；
第二手术器械延伸通过所述导管中的第二侧面出口；和
将所述第一手术器械的远端和所述第二手术器械的远端置于立体图像获取部件的视场内，该立体图像获取部件位于所述导管的远端。
17.根据条款16所述的方法，进一步包括：
当所述第一手术器械从所述第一侧面出口延伸时，将所述第一手术器械的所述远端自动延伸进入所述图像获取部件的视场。
18.根据条款16所述的方法，进一步包括：
手术过程中用第三手术器械替换所述第一手术器械；和
将所述第三手术器械的远端置于所述图像获取部件的所述视场内。
19.根据条款16所述的方法，进一步包括：
第三手术器械延伸通过位于所述导管的所述远端的侧面出口。
20.根据条款16所述的方法，进一步包括：
向后弯曲所述导管。
21.根据条款16所述的方法，进一步包括：
以俯仰自由度或平摇自由度向后弯曲所述导管。
22.根据条款16所述的方法，进一步包括：
当所述侧面出口保持固定时，在所述侧面出口和所述导管的所述远端之间移动所述导管的段。
23.根据条款16所述的方法，进一步包括：
以远程操纵方式控制所述导管、所述第一手术器械和所述第二手术器械。
方面【1031】进一步包括：
1.手术器械组件，包括：
辅助导管，具有至少两个侧面出口；
第一主导管，其延伸通过所述辅助导管并通过所述侧面出口的第一个引出；
第二主导管，其延伸通过所述辅助导管并通过所述侧面出口的第二个引出；
第一手术器械，延伸通过并离开所述第一主导管的远端；
第二手术器械，延伸通过并离开所述第二主导管的远端；
立体图像获取部件，位于所述辅助导管的远端。
2.根据条款1所述的组件：
其中所述第一侧面出口直接对着所述第二侧面出口。
3.根据条款1所述的组件：
其中当所述第一主导管从所述侧面出口的第一个延伸时，所述第一主导 管的所述远端自动延伸进入所述图像捕获部件的视场。
4.根据条款1所述的组件：
其中所述第一主导管包括弯曲传感器。
5.根据条款4所述的组件：
其中所述第一器械包括弯曲传感器。
6.根据条款1所述的组件：
其中所述第一器械包括弯曲传感器。
7.根据条款1所述的组件：
其中从所述侧面出口的第一个延伸的所述第一主导管的至少一部分包括可主动控制弯曲部分。
8.根据条款7所述的组件：
其中所述第一主导管的所述可主动控制弯曲段是所述第一主导管的最远端段；和
其中所述第一主导管的所述可主动控制弯曲段移动所述第一手术器械的末端执行器。
9.根据条款1所述的组件：
其中手术过程中所述第一手术器械可以被去除并替换为第三手术器械。
10.根据条款1所述的组件：
其中手术过程中所述第一主导管可以被去除并替换为第三主导管。
11.根据条款1所述的组件，进一步包括：
第三手术器械，其延伸通过并离开所述辅助导管的所述远端。
12.根据条款11所述的组件：
其中所述第三手术器械包括可被动弯曲器械，该可被动弯曲器械包括抓持末端执行器。
13.根据条款1所述的组件：
其中所述辅助导管包括可主动控制弯曲部分。
14.根据条款1所述的组件：
其中所述辅助导管包括可主动控制向后弯曲部分。
15.根据条款1所述的组件：
其中所述向后弯曲部分以俯仰自由度或平摇自由度中向后弯曲。
16.根据条款1所述的组件：
其中所述辅助导管的部分在所述侧面出口和所述远端之间，是可弯曲的；和
其中当所述侧面出口的所述位置保持不变时，所述辅助导管的所述部分在所述侧面出口和所述远端之间，是可移动的。
17.根据条款1所述的组件：
其中所述辅助导管的截面形状包括椭圆形；
其中所述第一主导管延伸通过所述椭圆形的第一末端；和
其中所述第二主导管延伸通过所述椭圆形的第二末端。
18.根据条款1所述的组件，进一步包括：
远程操纵控制系统，其控制所述辅助导管、第一主导管和第二主导管、第一手术器械和第二手术器械的运动。
19.一种方法，包括：
当所述远端部分延伸通过辅助导管的侧面出口时控制主导管的远端部分，以便将所述主导管的所述远端自动移动进入内窥镜视觉系统的视场，该内窥镜视觉系统位于所述辅助导管的远端。
20.一种方法，包括：
第一主导管延伸通过辅助导管上的第一侧面出口；
第二主导管延伸通过所述辅助导管上的第二侧面出口；
第一手术器械延伸通过所述第一主导管；
第二手术器械延伸通过所述第二主导管；和
将所述第一手术器械的远端和所述第二手术器械的远端置于立体图像获取部件的视场内，该立体图像获取部件位于所述辅助导管的末端。
21.根据条款20所述的方法，进一步包括：
当所述第一主导管从所述第一侧面出口延伸时，所述第一主导管的远端自动延伸进入所述图像获取部件的所述视场。
22.根据条款20所述的方法，进一步包括：
手术过程中用第三主导管替换所述第一主导管；和
将所述第三主导管的远端置于所述图像获取部件的所述视场内。
23.根据条款20所述的方法，进一步包括：
第三手术器械延伸通过所述导管的所述远端的开口。
24.根据条款20所述的方法，进一步包括：
向后弯曲所述辅助导管。
25.根据条款20所述的方法，进一步包括：
以俯仰自由度或平摇自由度向后弯曲所述辅助导管。
26.根据条款20所述的方法，进一步包括：
当所述侧面出口保持固定，在所述辅助导管的所述侧面出口和所述远端之间移动所述辅助导管的段。
27.根据条款20所述的方法，进一步包括：
以远程操纵方式控制所述辅助导管、所述第一主导管、所述辅助导管、所述第一手术器械和所述第二手术器械。
方面【1040】进一步包括：
1.微创手术系统，包括：
导管；
箱，其包括多个手术器械；
致动机构，其被耦合以移动所述箱的一个或多于一个部件；和
控制系统，用于所述致动机构；
其中来自所述控制系统的信号导致所述致动机构从所述导管中取出所述手术器械的第一个，并通过所述导管推进所述手术器械的第二个。
2.根据条款1所述的手术系统：
其中所述多个手术器械围绕箱中的单一轴安装。
3.根据条款1所述的手术系统：
其中每个手术器械围绕所述箱中的唯一轴安装。
4.根据条款1所述的手术系统，进一步包括：
第一末端执行器，位于所述手术器械的第一个的末端；和
第二末端执行器，位于所述手术器械的第二个的末端；
其中所述箱包括第一致动器和第二致动器，所述第一致动器移动所述第一末端执行器，所述第二致动器移动所述第二末端执行器。
5.根据条款1所述的手术系统：
其中所述箱包括第一手术过程需要的全部手术器械；
其中所述箱可以用第二箱替换，该第二箱包括第二手术过程需要的全部手术器械；和
其中所述第一手术过程和所述第二手术过程需要不同的手术器械。
6.一种方法，包括：
响应来自控制系统的第一命令从导管中取出第一手术器械，其中所述第一手术器械是存储在箱中的多个手术器械的一个；和
响应来自控制系统的第二命令将存储在所述箱内的第二手术器械推进导管，其中所述第二手术器械是存储在箱中的多个手术器械的另一个。
7.根据条款6所述的方法，进一步包括：
从第一位置处移动所述箱，在该第一位置所述第一器械被取出到达第二位置，在该第二位置所述第二器械被推进；
其中响应来自所述控制系统的第三命令移动所述箱。
8.根据条款6所述的方法，进一步包括：
响应来自所述控制系统的第三命令，通过操作所述箱中的致动机构移动所述第一器械远端的末端执行器。
9.一种方法，包括：
在微创手术系统中安装第一箱，其中所述第一箱包括第一批多个可交换手术器械；
用第二箱替换所安装的第一箱，其中所述第二箱包括第二批多个可交换手术器械。
方面【1050】进一步包括：
1.手术器械组件，包括：
导管，包括近端、远端和所述近端与所述远端之间的中间位置，其中纵轴在所述近端和所述远端之间延伸；
第一手术器械，其中所述第一手术器械通过所述导管的所述远端延伸；
第二手术器械，其中所述第二手术器械从所述中间位置的所述导管处延伸，所述中间位置基本平行于所述导管的所述纵轴；和
立体图像获取部件位于所述中间位置和所述远端之间的所述导管上，其中所述捕获组件的视场大体垂直于所述导管的所述纵轴。
2.根据条款1所述的组件：
其中所述第一手术器械包括可弯曲段。
3.根据条款1所述的组件：
其中所述第一手术器械包括刚性段。
4.根据条款4所述的组件：
其中所述第一手术器械被固定到所述导管。
5.根据条款1所述的组件：
其中使用U形弯曲机构将所述第一手术器械固定到所述导管上；和
其中所述U形弯曲机构传递力，该力致动所述第一手术器械远端的部件。
6.根据条款1所述的组件：
其中所述第一手术器械通过所述导管并从所述导管的所述远端引出，所述导管基本平行于所述导管的所述纵轴。
7.根据条款1所述的组件：
其中所述第二手术器械包括平行运动机构。
8.根据条款1所述的组件：
其中所述第二手术器械包括刚性段。
9.根据条款1所述的组件：
其中所述第二手术器械包括可弯曲段。
10.根据条款1所述的组件：
其中所述第二手术器械通过所述导管并从所述中间位置引出，基本平行于所述导管的所述纵轴。
11.根据条款1所述的装置，进一步包括：
第二图像获取部件，位于所述导管上；
其中所述第二图像获取部件的视场大体平行于所述导管的所述纵轴。
12.一种方法，包括：
从导管的远端延伸第一手术器械；
从所述导管的中间位置延伸第二手术器械，其中所述第二手术器械从所述导管延伸，大体平行于所述导管的所述纵轴；和
定位位于所述导管上的图像获取部件的视场，使其大体垂直于所述导管的所述纵轴。
13.根据条款12所述的方法，进一步包括：
移动所述第一手术器械的可弯曲段。
14.根据条款12所述的方法，进一步包括：
移动所述第一手术器械的刚性段。
15.根据条款12所述的方法，进一步包括：
通过耦合到所述导管的U形弯曲机构传递力；
其中所述力致动所述第一手术器械远端的部件。
16.根据条款12所述的方法，进一步包括：
移动所述第二手术器械的可弯曲段。
17.根据条款12所述的方法，进一步包括：
移动所述第二手术器械的刚性段。
18.根据条款12所述的方法，进一步包括：
移动所述第二手术器械的平行运动机构。
19.根据条款12所述的方法，进一步包括：
将位于所述导管上的第二图像获取部件的视场定向为大体平行于所述导管的所述纵轴。
方面【1051】进一步包括：
1.手术器械组件，包括：
导管，包括近端、远端和位于所述近端和所述远端之间的中间位置，其中纵轴在所述近端和所述远端之间延伸；
手术器械，其中所述手术器械通过所述导管，并且其中所述手术器械在所述中间位置基本平行于所述导管的所述纵轴离开所述导管；和
立体图像获取部件，其位于所述中间位置和所述远端之间的所述导管上，其中所述图像获取部件的视场大体垂直于所述导管的所述纵轴。
2.根据条款1所述的组件：
其中所述导管包括关节，该关节允许所述图像获取部件移动而所述中间位置保持静止。
3.根据条款1所述的组件：
其中所述手术器械包括平行运动机构。
4.根据条款1所述的组件：
其中所述手术器械包括多个刚性连杆。
5.根据条款1所述的组件：
其中所述图像获取部件包括第一成像端口、第二成像端口和所述第一成像端口和所述第二成像端口之间的瞳孔间轴；和
其中所述瞳孔间轴基本垂直于所述导管的所述纵轴。
6.根据条款1所述的组件，进一步包括：
第二手术器械，其中所述第二手术器械通过所述导管，并且其中所述第 二手术器械在所述中间位置基本平行于所述导管的所述纵轴离开所述导管。
7.根据条款6所述的组件：
其中所述第二手术器械包括平行运动机构。
8.根据条款6所述的组件：
其中所述第二手术器械包括多个刚性连杆。
9.根据条款1所述的组件，进一步包括：
第二手术器械，将所述第二手术器械在所述中间位置处固定到所述导管。
10.根据条款9所述的组件：
其中所述第二手术器械包括平行运动机构。
11.根据条款9所述的组件：
其中所述第二手术器械包括多个刚性连杆。
12.根据条款1所述的组件，进一步包括：
第二图像获取部件，位于所述导管上；
其中所述第二图像获取部件的视场大体平行于所述导管的所述纵轴。
13.手术器械组件，包括：
导管，包括近端、远端和所述近端和所述远端之间的中间位置，其中纵轴在所述近端和所述远端之间延伸；
手术器械，在所述中间位置固定到所述导管；和
立体图像获取部件，位于所述中间位置和所述远端之间的所述导管上，其中所述图像获取部件的视场大体垂直于所述导管的所述纵轴。
14.根据条款13所述的组件：
其中所述导管包括关节，该关节允许所述图像获取部件移动而所述中间位置保持静止。
15.根据条款13所述的组件：
其中所述手术器械包括平行运动机构。
16.根据条款13所述的组件：
其中所述手术器械包括多个刚性连杆。
17.根据条款13所述的组件：
其中所述图像获取部件包括第一成像端口、第二成像端口和所述第一成像端口和所述第二成像端口之间的瞳孔间轴；和
其中所述瞳孔间轴基本垂直于所述导管的所述纵轴。
18.根据条款13所述的组件，进一步包括：
第二手术器械，在所述中间位置固定到所述导管；
其中所述手术器械包括平行运动机构。
19.根据条款13所述的组件，进一步包括：
第二手术器械，在所述中间位置固定到所述导管；
其中所述第二手术器械包括多个刚性连杆。
20.根据条款13所述的组件，进一步包括：
第二图像获取部件，位于所述导管上；
其中所述第二图像获取部件的视场大体平行于所述导管的所述纵轴。
21.一种方法，包括：
从导管的中间位置延伸手术器械，其中所述手术器械从所述导管延伸，大体平行于所述导管的纵轴；和
将位于所述导管上的立体图像获取部件的视场定向为大体垂直于所述导管的所述纵轴。
22.根据条款21所述的方法，进一步包括：
移动所述图像获取部件而所述中间位置保持静止。
23.根据条款21所述的方法，进一步包括：
移动所述手术器械的平行运动机构。
24.根据条款21所述的方法，进一步包括：
将所述图像获取部件的瞳孔间轴定向为基本垂直于所述导管的所述纵轴。
25.根据条款21所述的方法，进一步包括：
第二手术器械从所述导管的所述中间位置延伸，其中所述第二手术器械从所述导管延伸，大体与所述导管的所述纵轴平行。
26.根据条款21所述的方法，进一步包括：
将位于所述导管上的第二图像获取部件的视场定向为通常平行于所述导管的所述纵轴。
方面【1060】进一步包括：
1.手术装置，包括：
导管，包括可主动弯曲远端部分；
手术器械，包括所述手术器械远端的末端执行器；和
远程操纵控制系统；
其中所述手术器械延伸通过所述导管；和
其中响应所述控制系统生成的信号，手术期间所述导管的所述可主动弯曲远端段作为用于所述末端执行器的腕机构。
2.根据条款1所述的装置，进一步包括：
立体成像系统；
其中所述导管和所述立体成像系统在单一端口处进入病人体内；和
其中所述成像系统捕获的图像用作所述控制系统的远程操纵输入的参考。
3.根据条款1所述的装置：
其中响应所述导管内所述手术器械的滚动，所述末端执行器滚动。
4.根据条款1所述的装置：
其中响应所述导管内所述手术器械的纵荡，所述末端执行器纵荡。
5.根据条款1所述的装置：
其中所述导管的所述远端段包括弯曲传感器。
6.根据条款1所述的装置：
其中所述手术器械被固定在所述导管中以防止所述末端执行器纵荡、滚动或关于所述导管纵荡和滚动。
7.根据条款1所述的装置：
其中所述手术器械被固定在所述导管中以允许所述导管运动以纵荡、滚动或纵荡并滚动所述末端执行器。
8.根据条款1所述的装置：
其中所述导管的所述远端段包括机械界限，该机械界限建立的最小曲率半径防止约束所述手术器械或末端执行器的操作。
9.根据条款1所述的装置：
其中所述控制系统为所述导管的所述远端段建立的最小曲率半径防止约束所述手术器械或末端执行器的操作。
10.根据条款1所述的装置：
其中当所述导管的所述远端段移动时，延伸通过所述导管的所述远端段并操作所述末端执行器的线缆的长度保持基本恒定。
11.根据条款1所述的装置：
其中所述导管包括靠近所述远端段的可弯曲近端段；和
其中当所述末端执行器抓持组织时，所述远端部分移动所述末端执行器时所述近端段刚度足够大以便所述近端段保持其形状。
12.根据条款11所述的装置：
其中所述近端段是活动的并且可锁定。
13.根据条款11所述的装置：
其中所述近端段是可锁定的伺服装置。
14.根据条款11所述的装置：
其中所述近端段是被动的并且可锁定。
15.根据条款1所述的装置，进一步包括：
辅助导管；
其中所述导管包括可弯曲近端部分；和
其中所述远程操纵控制系统插入所述可弯曲近端段的至少一部分并且所述导管的所述可弯曲远端段的至少一部分穿过所述辅助导管的远端。
16.一种方法，包括：
手术器械延伸通过导管，其中所述手术器械包括所述手术器械远端的末端执行器；和
响应控制系统生成的信号，手术过程中以远程操纵方式控制所述导管的可弯曲远端部分，作为用于所述末端执行器的腕机构。
17.根据条款16所述的方法，进一步包括：
通过单一端口将所述导管和立体成像系统插入病人体内；和
接收用于所述控制系统的远程操纵输入，该远程操纵输入参考了所述成像系统捕获的图像。
18.根据条款16所述的方法，进一步包括：
通过滚动所述导管内的所述手术器械滚动所述末端执行器。
19.根据条款16所述的方法，进一步包括：
通过纵荡所述导管内的所述手术器械纵荡所述末端执行器。
20.根据条款16所述的方法，进一步包括：
将来自弯曲传感器的信号输入到所述控制系统；
其中所述弯曲传感器关联所述导管的所述可弯曲远端部分。
21.根据条款16所述的方法，进一步包括：
机械地防止所述末端执行器纵荡、滚动或关于所述导管纵荡和滚动。
22.根据条款16所述的方法，进一步包括：
在所述导管中固定所述手术器械以允许导管运动，纵荡、滚动或纵荡并滚动所述末端执行器。
23.根据条款16所述的方法，进一步包括：
建立机械障碍，该机械障碍限制所述导管的最小曲率半径以防止约束所述手术器械或末端执行器的操作。
24.根据条款16所述的方法，进一步包括：
建立控制系统障碍，该控制系统障碍限制所述导管的最小曲率半径，以防止约束所述手术器械或末端执行器的操作。
25.根据条款16所述的方法，进一步包括：
当所述导管的所述远端部分移动时，线缆的长度实质上保持不变；
其中所述线缆延伸通过所述导管的所述远端部分并且操作所述末端执行器。
26.根据条款16所述的方法，进一步包括：
建立靠近所述远端部分的所述导管的可弯曲近端部分的刚度；
其中当所述末端执行器抓持组织，所述远端部分移动所述末端执行器时，所述刚度足够大以便所述近端部分保持其形状。
27.根据条款16所述的方法，进一步包括：
锁定所述近端部分；
其中所述近端部分可主动弯曲。
28.根据条款16所述的方法，进一步包括：
锁定所述近端部分；
其中所述近端部分可被动弯曲。
29.根据条款16所述的方法，进一步包括：
所述导管延伸通过辅助导管；
其中所述导管的可弯曲近端部分和远端部分从所述辅助导管延伸。
30.根据条款16所述的方法，其中所述第一手术器械是第一个手术器械并且所述末端执行器是第一个末端执行器，所述方法进一步包括：
从所述导管取出所述第一手术器械；
第二手术器械延伸通过所述导管，其中所述第二手术器械包括所述第二 手术器械远端的第二末端执行器，和
其中所述第二末端执行器执行的手术任务不同于所述第一末端执行器执行的手术任务；和
响应所述控制系统生成的信号，在手术过程中移动所述导管的所述可弯曲远端部分，作为用于所述第二末端执行器的腕机构。
方面【1070】进一步包括：
1.微创手术导管，包括：
通道，通过所述导管纵向延伸；
其中所述通道包括孔，该孔接收手术器械的主体段；
其中所述通道进一步包括第一槽孔和第二槽孔；和
其中所述第一槽孔和所述第二槽孔通常从所述孔的对侧延伸。
2.微创手术导管，包括：
通道，其纵向延伸通过所述导管；
其中所述通道包括第一孔和第二孔，所述第一孔接收第一手术器械的主体段，第二孔接收第二手术器械的主体段；槽孔，其沿着所述通道的长度连接所述第一孔和所述第二孔。
3.根据条款2所述的导管：
其中所述通道被收缩以在所述第一孔内固定所述第一手术器械的所述主体段。
4.根据条款2所述的导管，进一步包括：
定位架，在所述第一孔内固定所述第一手术器械的所述主体段。
5.根据条款2所述的导管：
其中所述通道进一步包括第三孔和第二槽孔，所述第三孔接收第三手术器械的主体段，第二槽孔沿着所述通道的长度连接所述第二孔和所述第三孔。
6.根据条款2所述的导管：
其中所述通道包括V形截面。
7.根据条款2所述的导管：
其中所述通道包括T形截面。
8.微创手术导管，包括：
通道，通过所述导管纵向延伸；
其中所述通道包括V形截面；
其中所述通道包括第一孔，该第一孔接收第一手术器械的主体段，并且所述第一孔位于所述V形的第一末端；和
其中所述通道包括第二孔，该第二孔接收第二手术器械的主体段，并且所述第二孔位于所述V形的所述顶点或第二末端。
9.根据条款8所述的导管：
其中所述通道包括第三孔，该第三孔接收第三手术器械的主体段。
10.一种方法，包括：
限定通道，该通道纵向延伸通过微创手术导管；
其中所述通道包括孔，该孔接收手术器械的主体段；
其中所述通道进一步包括第一槽孔和第二槽孔；和
其中所述第一槽孔和所述第二槽孔从所述孔的大体相对侧延伸。
11.一种方法，包括：
限定通道，该通道纵向延伸通过微创手术导管；
其中所述通道包括第一孔和第二孔，所述第一孔接收第一手术器械的主体段，所述第二孔接收第二手术器械的主体段；槽孔，该槽孔沿着所述通道的长度连接所述第一孔和所述第二孔。
12.根据条款11所述的方法：
其中所述通道被收缩以在所述第一孔内固定所述第一手术器械的第一主体段。
13.根据条款11所述的方法，进一步包括：
在所述通道内放置定位架；
其中所述定位架在所述第一孔内固定所述第一手术器械的所述主体段。
14.根据条款11所述的方法：
其中所述通道进一步包括第三孔和第二槽孔，所述第三孔接收第三手术器械的主体段，所述第二槽孔沿着所述通道的长度连接所述第二孔和所述第三孔。
15.根据条款11所述的方法：
其中所述通道包括V形截面。
16.根据条款11所述的方法：
其中所述通道包括T形截面。
17.一种方法，包括：
限定通道，该通道纵向延伸通过微创手术导管；
其中所述通道包括V形截面；
其中所述通道包括第一孔，该第一孔接收第一手术器械的主体段，并且所述第一孔位于所述V形的第一末端；和
其中所述通道包括第二孔，该第二孔接收第二手术器械的主体段，并且所述第二孔位于所述V形的所述顶点或第二末端。
18.根据条款17所述的方法：
其中所述通道包括第三孔，该第三孔接收第三手术器械的主体段。
19.微创手术系统，包括：
第一导管，其被配置为同时接收多个第一手术器械；和第二导管，其被配置为同时接收多个第二手术器械；
其中所述第一手术器械的至少一个不能由所述第二导管接收；和
其中所述第一导管和所述第二导管被配置为可交换地安装在所述手术系统中。
20.根据条款19所述的手术系统：
其中第一手术器械的数量不同于所述第二手术器械的数量。
21.微创手术系统，包括：
第一导管，其被配置为同时接收多个第一手术器械；和
第二导管，其被配置为同时接收多个第二手术器械；
其中第一手术器械的数量不同于所述第二手术器械的数量；和
其中所述第一导管和所述第二导管被配置为可交换地安装在所述手术系统中。
22.一种方法，包括：
配置第一导管，以同时接收多个第一手术器械；和
配置第二导管，以同时接收多个第二手术器械；
其中所述第一手术器械的至少一个不能由所述第二导管接收；和
其中所述第一导管和所述第二导管被配置以可交换地安装在所述微创手术系统中。
23.根据条款22所述的方法：
其中第一手术器械的数量不同于所述第二手术器械的数量。
24.一种方法，包括：
配置第一导管，以同时接收多个第一手术器械；和
配置第二导管，以同时接收多个第二手术器械；
其中第一手术器械的数量不同于所述第二手术器械的数量；和
其中所述第一导管和所述第二导管被配置为可交换地安装在所述微创手术系统中。
方面【1071】进一步包括：
1.微创手术导管：
其中所述导管的截面的外径包括椭圆形；
其中第一通道接收第一手术器械的主体段，该第一通道在所述椭圆形的一端至少部分地通过所述导管延伸；和
其中第二通道接收第二手术器械的主体段，该第二通道在所述椭圆形的相对一端至少部分地通过所述导管延伸。
2.根据条款1所述的导管，进一步包括：
内窥镜成像系统，位于所述导管的远端。
3.根据条款1所述的导管，进一步包括：
立体成像系统，位于所述导管的远端。
4.根据条款1所述的导管：
其中所述导管是辅助导管；
其中所述第一手术器械延伸通过主导管；和
其中所述主导管至少部分地通过所述辅助导管延伸。
5.根据条款1所述的导管：
其中所述导管为辅助导管；
其中所述第一手术器械通过第一主导管延伸；
其中所述第二手术器械通过第二主导管延伸；和
其中所述第一主导管和所述第二主导管至少部分地通过所述辅助导管延伸。
6.根据条款1所述的导管：
其中所述导管可远程操纵移动。
7.根据条款1所述的导管：
其中所述导管包括可弯曲部分。
8.根据条款7所述的导管：
其中所述可弯曲部分可远程操纵移动。
9.一种方法，包括：
将微创手术导管的截面的外径限定为具有椭圆形；
限定所述导管中的第一通道，该第一通道接收第一手术器械的主体段，其中所述第一通道在所述椭圆形的一端至少部分地通过所述导管延伸；和
限定所述导管中的第二通道，该第二通道接收第二手术器械的主体段，其中所述第二通道在所述椭圆形的相对一端至少部分地通过所述导管延伸。
10.根据条款9所述的方法，进一步包括：
在所述导管的远端安装内窥镜成像系统。
11.根据条款9所述的方法，进一步包括：
在所述导管的远端安装立体内窥镜成像系统。
12.根据条款9所述的方法：
其中所述导管为辅助导管；
所述方法进一步包括：
所述第一手术器械延伸通过主导管；和
至少部分地通过所述第二主导管延伸所述第二手术器械。
13.根据条款9所述的方法：
其中所述导管为辅助导管；
所述方法进一步包括：
所述第一手术器械延伸通过第一主导管；和
所述第二手术器械延伸通过第二主导管；
其中所述第一主导管和所述第二主导管至少部分地通过所述辅助导管延伸。
14.根据条款9所述的方法：
其中可以远程操纵方式移动所述导管。
15.根据条款9所述的导管：
其中所述导管包括可弯曲部分。
16.根据条款15所述的导管：
其中以远程操纵方式移动所述可弯曲部分。
方面【1080】进一步包括：
1.微创手术系统，包括：
导管；
手术器械，包括远端；和
成像系统，包括立体图像获取部件；
其中所述手术器械和所述成像系统延伸通过所述导管；
其中所述器械的所述远端独立于所述导管以全部六个笛卡尔自由度移动；和
其中所述图像获取部件独立于所述导管以至少一个笛卡尔自由度移动；
2.根据条款1所述的系统：
其中所述导管包括可弯曲段。
3.根据条款1所述的系统：
其中所述导管包括刚性段。
4.根据条款1所述的系统：
其中所述成像系统进一步包括可主动控制弯曲段，其超过所述导管的远端延伸。
5.根据条款1所述的系统：
其中所述成像系统进一步包括可独立控制的两个旋转关节。
6.根据条款5所述的系统：
其中所述旋转关节的第一个控制所述图像获取部件的收缩方向，并且所述旋转关节的第二个控制所述图像获取部件的平摇方向。
7.根据条款1所述的系统：
其中所述成像系统进一步包括细长近端主体段、细长远端主体段、可独立控制的第一关节和可独立控制的第二关节，耦合在所述近端主体段和所述远端主体段之间的可独立控制的第一关节，耦合在所述远端主体段和所述图像获取部件之间可独立控制的第二关节。
8.根据条款1所述的系统：
其中所述成像系统包括平行运动机构。
9.根据条款1所述的系统：
其中所述图像获取部件至少以插入、俯仰和平摇自由度移动。
10.根据条款1所述的系统，进一步包括：
第一组远程操纵致动装置，其被耦合以独立于所述导管移动所述手术器 械；和
第二组远程操纵致动装置，其被耦合以独立于所述导管移动所述成像系统。
11.根据条款1所述的系统，进一步包括：
第一批多个远程操纵致动装置；和
第二批多个远程操纵致动装置；
其中：
所述手术器械可以被耦合以从所述第一批多个致动装置接收致动力，并且所述成像系统可以被耦合以从所述第二批多个致动装置接收致动力；和
所述成像系统可以被耦合以从所述第一批多个致动装置接收致动力，并且所述手术器械可以被耦合以从所述第二批多个致动装置接收致动力；
12.根据条款1所述的系统，进一步包括：
一种设备，其在图像获取部件的成像端口指引气体或流体。
13.根据条款12所述的系统：
其中所述设备延伸通过所述导管，并且所述设备的远端尖端以至少两个笛卡尔自由度移动。
14.根据条款1所述的系统，进一步包括：
第二成像系统包括第二图像获取部件；
其中手术过程中所述成像系统和所述第二成像系统是可交换的；
其中在所述成像系统和所述第二成像系统已经被交换后，所述第二图像获取部件独立于所述导管以至少一个笛卡尔自由度移动；和
其中所述图像获取部件和所述第二图像获取部件各自获取不同类型的图像。
15.根据条款1所述的系统：
其中所述图像获取部件捕获可视图像；和
其中所述第二图像获取部件捕获超声图像。
16.一种方法，包括：
通过导管延伸手术器械；
通过所述导管延伸成像系统；
独立于所述导管以全部六个笛卡尔自由度移动所述手术器械的远端；和
独立于所述导管以至少一个笛卡尔自由度移动所述成像系统的立体图像 获取部件。
17.根据条款16所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括移动所述成像系统的可弯曲段。
18.根据条款16所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括移动所述成像系统的刚性段。
19.根据条款16所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括移动可独立控制的旋转关节。
20.根据条款16所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括移动平行运动机构。
21.根据条款16所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括至少以插入、俯仰和平摇自由度移动所述图像获取部件。
22.根据条款16所述的方法：
其中移动所述手术器械的所述远端包括以远程操纵方式控制所述远端的位置和方向；和
其中移动所述图像获取部件包括以远程操纵方式控制所述图像获取部件的位置和方向。
23.根据条款16所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括使用所述图像获取部件缩回组织。
24.根据条款16所述的方法，进一步包括：
当所述图像获取部件在病人体内时，在所述图像获取部件的成像端口指引气体或流体。
25.根据条款16所述的方法，进一步包括：
当所述导管被插入病人体内时从所述导管去除所述成像系统；
第二成像系统通过所述导管延伸进入病人体内；和
以至少一个笛卡尔自由度移动所述第二成像系统的图像获取部件。
26.根据条款25所述的方法，进一步包括：
使用所述成像系统捕获第一类型的图像；和
使用所述第二成像系统捕获第二类型的图像。
27.根据条款25所述的方法：
其中所述第一类型的图像包括可见光图像；和
其中所述第二类型的图像包括超声图像。
方面【1090】进一步包括：
1.微创手术器械组件，包括：
导管；
细长主体，其延伸通过所述导管，其中所述细长主体的远端段超过所述导管的远端延伸；和
照明设备，位于所述主体的所述远端的侧面。
2.根据条款1所述的手术器械组件，进一步包括：
所述主体内的冷却通道；
其中所述冷却通道靠近所述照明设备。
3.根据条款2所述的手术器械组件：
其中所述冷却通道内的冷却液体再循环。
4.根据条款2所述的手术器械组件：
其中来自所述冷却通道的冷却液体在冷却所述照明设备之后流出，进入病人体内。
5.根据条款2所述的手术器械组件：
其中在冷却所述照明设备后，来自所述冷却通道的冷却液体被指引流过内窥镜成像系统的成像端口。
6.根据条款1所述的手术器械组件：
其中所述照明设备包括发光二极管。
7.根据条款1所述的手术器械组件：
其中所述主体的所述远端段是基本刚性的。
8.根据条款1所述的手术器械组件：
其中所述主体的所述远端段是可弯曲的。
9.根据条款1所述的手术器械组件，进一步包括：
手术器械末端执行器，耦合到所述主体的所述远端段。
10.根据条款1所述的手术器械组件，进一步包括：
内窥镜图像获取部件，其被耦合到所述主体的所述远端段。
11.根据条款1所述的手术器械组件，进一步包括：
第二细长主体，其延伸通过所述导管；和
内窥镜图像获取部件，其被耦合到所述第二细长主体的远端。
12.一种方法，包括：
细长主体延伸通过微创手术器械组件导管；和
使用位于所述主体的远端段侧面的照明设备照明手术位置。
13.根据条款12所述的方法，进一步包括：
使用所述主体内的冷却通道冷却所述照明设备。
14.根据条款12所述的方法，进一步包括：
在所述冷却通道中再循环液体。
15.根据条款12所述的方法，进一步包括：
在所述液体已经冷却所述照明设备后，液体从所述冷却通道流出，进入病人体内。
16.根据条款12所述的方法，进一步包括：
在所述液体已经冷却所述照明设备后，指引来自所述冷却通道的液体流过内窥镜成像系统的成像端口。
17.根据条款12所述的方法，进一步包括：
通过移动所述主体的刚性段移动所述照明设备的照明区域。
18.根据条款12所述的方法，进一步包括：
通过移动所述主体的可弯曲段移动所述照明设备的照明区域。
19.根据条款12所述的方法，进一步包括：
冷却所述主体远端的末端执行器。
20.根据条款12所述的方法，进一步包括：
在所述主体的远端耦合内窥镜图像获取部件。
21.根据条款12所述的方法，进一步包括：
使用图像获取部件捕获所述手术位置的图像，该图像获取部件耦合到第二细长主体的远端，该第二细长主体延伸通过所述导管。
22.根据条款12所述的方法：
其中所述照明设备包括发光二极管。
方面【1100】进一步包括：
1.微创手术器械，包括：
近端主体段；
传动机构，其被耦合到所述近端主体段的近端；
远端主体段；
U形弯曲机构，其被耦合在所述近端主体段和所述远端主体段之间；和
部件，其被耦合到所述远端主体段的远端；
其中所述U形弯曲机构将致动力从所述传动机构传递到所述部件。
2.根据条款1所述的器械：
其中所述U形弯曲机构包括多个导管。
3.根据条款2所述的器械：
其中所述导管基本等长。
4.根据条款1所述的器械：
其中所述U形弯曲机构包括具有多个通道的单一部分。
5.根据条款1所述的器械：
其中所述U形弯曲机构包括关节，该关节将所述U形弯曲机构耦合到所述远端主体段。
6.根据条款1所述的器械：
其中所述远端主体段实质上是刚性的并且是直的。
7.根据条款1所述的器械：
其中所述远端主体段是可弯曲的。
8.根据条款1所述的器械：
其中致动力进入所述U形弯曲机构的点和所述致动力离开所述U形弯曲机构的点之间的距离是不能改变的。
9.根据条款1所述的器械：
其中所述部件包括腕组件。
10.根据条款1所述的器械：
其中所述部件包括末端执行器。
11.一种方法，包括：
通过U形弯曲机构将致动力从传动机构传递到微创手术器械的远端部件。
12.根据条款11所述的方法：
其中通过所述U形弯曲机构传递致动力包括在多个导管中移动丝状物。
13.根据条款12所述的方法：
其中所述导管基本等长。
14.根据条款11所述的方法：
其中通过所述U形弯曲机构传递致动力包括在单一部分内移动丝状物。
15.根据条款11所述的方法，进一步包括：
通过关节传递所述致动力，该关节将所述U形弯曲机构耦合到所述手术器械的远端主体段。
16.根据条款11所述的方法：
其中所述远端主体段是基本刚性的并且是直的。
17.根据条款11所述的方法：
其中所述远端主体段是可弯曲的。
18.根据条款11所述的方法：
其中致动力进入所述U形弯曲机构的点和所述致动力离开所述U形弯曲机构的点之间的距离是不能改变的。
19.根据条款11所述的方法：
其中所述部件包括腕组件。
20.根据条款11所述的方法：
其中所述部件包括末端执行器。
方面【1101】进一步包括
1.微创手术系统，包括：
导管；和
手术器械，其延伸通过所述导管，其中所述手术器械包括：
近端主体段；
远端主体段；
U形弯曲机构，其被耦合在所述近端主体段和所述远端主体段之间；
腕机构，其被耦合到所述远端主体段的远端；和
末端执行器，其被耦合到所述腕机构的远端。
2.根据条款1所述的系统：
其中所述导管包括孔和槽孔；
其中当所述手术器械通过所述导管插入时，所述孔接收所述近端主体段和所述U形弯曲机构的第一部分；和
其中当所述手术器械通过所述导管插入时，所述槽孔接收所述U形弯曲 机构的第二部分。
3.根据条款1所述的系统：
其中所述导管包括第一孔、第二孔和连接所述第一孔和所述第二孔的槽孔；
其中当所述手术器械通过所述导管插入时，所述第一孔接收所述近端主体段；
其中当所述手术器械通过所述导管插入时，所述第二孔接收所述远端主体段；和
其中当所述手术器械通过所述导管插入时，所述U形弯曲机构穿过所述槽孔。
4.根据条款3所述的系统：
其中所述U形弯曲机构已经通过所述导管之后，所述第二孔接收第二手术器械的主体段。
5.根据条款1所述的系统，进一步包括：
立体成像系统；
其中所述成像系统的视场被定向为大体垂直于所述导管的纵轴。
6.根据条款1所述的系统，进一步包括：
立体成像系统；
其中所述成像系统的视场以逆向定向。
7.根据条款1所述的系统，进一步包括：
立体成像系统；
其中所述成像系统通过所述导管延伸。
8.根据条款1所述的系统，进一步包括：
立体成像系统；
其中所述成像系统的视场是可移动的。
9.根据条款1所述的系统，进一步包括：
立体成像系统，其延伸通过所述导管；和
多个远程操纵致动装置，其在所述成像系统的远端移动图像获取部件。
10.根据条款1所述的系统，进一步包括：
立体成像系统；
其中所述成像系统包括可弯曲段，该可弯曲段移动以定向所述成像系统 的视场。
11.根据条款1所述的系统，进一步包括：
多个远程操纵致动装置，其以笛卡尔空间中的六个非冗余自由度移动所述远端部件。
其中所述远端部件的所述六个自由度独立于所述导管的自由度。
12.根据条款1所述的系统：
其中所述手术器械是第一手术器械；
所述系统进一步包括：
第二手术器械，其延伸通过所述导管，其中所述第二手术器械包括：
近端主体段，
远端主体段，和
部件，其被耦合到所述远端主体段的远端；
其中手术期间所述第一手术器械的所述远端主体段以逆向被定向，并且所述第二手术器械的所述远端主体段以顺向被定向。
13.根据条款12所述的系统，进一步包括：
第一批多个远程操纵致动装置，其以笛卡尔空间中的六个非冗余自由度移动所述第一手术器械的所述部件；和
第二批多个远程操纵致动装置，其以笛卡尔空间中的六个非冗余自由度移动所述第二手术器械的所述部件；
其中第一手术器械和所述第二手术器械彼此独立地移动；和
其中所述部件的所述六个自由度独立于所述导管的自由度。
14.一种方法，包括：
手术器械延伸通过导管；和
通过U形弯曲机构将致动力从传动机构传递到所述手术器械的部件。
15.根据条款14所述的方法，进一步包括：
定向立体成像系统的视场，使其大体垂直于所述导管的纵轴。
16.根据条款14所述的系统，进一步包括：
通过将所述视场定向为逆向，将所述手术器械的所述远端部件置于所述立体成像系统的视场中。
17.根据条款14所述的系统，进一步包括：
通过所述导管延伸所述立体成像系统；和
定位所述成像系统以便所述远端部件处于所述成像系统的视场中。
18.根据条款14所述的系统：
其中定位所述成像系统包括移动所述成像系统的可弯曲段。
19.根据条款所述的方法，进一步包括：
致动所述手术器械以便以笛卡尔空间的六个非冗余自由度移动所述部件；
其中所述部件的所述六个自由度独立于所述导管的自由度。
20.一种方法，包括：
通过导管内的通道插入手术器械；
其中所述插入期间所述手术器械的近端主体段通过所述通道内限定的孔；和
其中所述插入期间所述手术器械的U形弯曲机构的至少一部分通过所述通道中限定的槽孔。
21.根据条款20所述的方法：
其中所述插入期间所述手术器械的远端主体段通过所述通道中限定的第二孔。
22.根据条款21所述的方法，进一步包括：
在所述U形弯曲机构已经通过所述导管后，通过所述第二孔插入第二手术器械。
方面【1110】进一步包括：
1.微创手术系统，包括：
致动控制系统；
第一手术设备，包括远端；和
存储器；
其中随着所述第一手术设备在所述体腔内推进，所述致动装置控制系统将所述远端移动到体腔内的多个位置；
其中所述存储器存储限定所述位置的数据；和
其中通过使用来自映像的信息，所述致动控制系统推进第二手术设备，该映像由所述位置构成。
2.根据条款1所述的系统，进一步包括：
位置传感器，其关联所述第一手术设备；
其中所述位置传感器确定所述第一手术设备的所述远端的所述多个位置。
3.根据条款2所述的系统：
其中所述位置传感器包括弯曲传感器。
4.根据条款1所述的系统，进一步包括：
位于所述病人体外的传感器；
其中所述传感器确定所述第一手术设备的所述远端的所述多个位置。
5.一种推进微创手术设备的方法，包括：
当所述第一手术设备推进所述体腔内以后，记录体腔内第一手术设备的一部分的多个位置；
使用所述记录的位置构造映像；和
通过使用来自所述映像的信息在所述体腔内推进第二手术设备。
6.根据条款5所述的方法：
其中所述第一手术设备的所述部分的所述多个位置由位置传感器确定，该位置传感器关联所述第一手术设备。
7.根据条款6所述的系统：
其中所述位置传感器包括弯曲传感器。
8.根据条款5所述的方法：
其中所述第一手术器械的所述部分的所述多个位置由位于病人体外的传感器确定。
9.一种方法，包括：
将导管从第一位置横向移动到第二位置；和
手术器械通过所述导管延伸进入由所述第一位置中所述导管占据的空间。
10.根据条款9所述的方法，进一步包括：
将所述导管从所述第二位置横向移动到第三位置；和
第二手术器械通过所述导管延伸进入由所述第二位置中所述导管占据的空间。
11.一种方法，包括：
限定第一允许体积，手术器械在该第一允许体积中可以延伸而不接触组 织，其中所述允许体积的边界基本与位于第一位置的图像获取部件的视场的边界一致；
限定器械体积，器械在该器械体积中移动而不接触组织，其中所述器械体积的边界由所述第一允许体积内部的手术器械的运动确定；
在所述第一允许体积内将所述图像获取部件移动到第二位置；
限定第二允许体积，所述手术器械在该第二允许体积中可以延伸而不接触组织，其中所述允许体积的边界基本与位于所述第二位置的所述图像获取部件的所述视场的所述边界一致；和
控制所述手术器械，使其在所述器械体积和所述第二允许体积的结合体积中。
12.一种方法，包括：
捕获体腔的第一图像；
捕获体腔的第二图像，其实所述体腔的所述第二图像在所述第一图像内，并且其中所述第二图像包括手术器械的图像；
镶嵌所述第二图像和所述第一图像；和
在所述镶嵌的第一图像中生成所述手术器械的显示。
方面【1120】进一步包括：
1.手术器械组件，包括：
导管，包括近端、远端、所述近端和所述远端之间的关节和所述近端和所述远端之间的中间位置；
手术器械，包括平行运动机构，其中所述手术器械通过所述导管并在所述中间位置离开所述导管；和
立体图像获取部件，其位于所述导管的远端，其中所述关节允许所述图像获取部件移动而所述中间位置保持固定。
2.根据条款1所述的组件：
其中所述导管包括可独立控制的两个关节，该可独立控制的两个关节移动所述图像获取部件而所述中间位置保持固定。
3.根据条款1所述的组件：
其中所述导管的截面包括椭圆形；和
其中所述手术器械通过所述椭圆形的一个末端。
4.根据条款1所述的组件：
其中所述导管包括平行运动机构，该平行运动机构移动所述图像获取部件而所述中间位置保持固定。
5.根据条款1所述的组件，进一步包括：
第二手术器械，包括平行运动机构；
其中所述第二手术器械通过所述导管并且在所述中间位置离开所述导管。
6.根据条款5所述的组件：
其中当所述第一手术器械和所述第二手术器械从所述中间位置延伸时，所述关节在所述第一手术器械和所述第二手术器械之间。
7.根据条款1所述的组件：
其中所述导管的截面包括椭圆形；
其中所述手术器械通过所述椭圆形的第一末端；和
其中所述第二手术器械通过所述椭圆形的第二末端。
8.一种方法，包括：
从导管的中间位置延伸手术器械；
移动所述手术器械的平行运动机构；和
移动所述导管上的立体图像获取部件而所述中间位置保持固定。
9.根据条款8所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括移动可独立控制的两个关节。
10.根据条款8所述的方法：
其中移动所述图像获取部件包括移动平行运动机构。
11.根据条款8所述的方法，进一步包括：
通过所述导管的椭圆形截面的第一末端延伸所述手术器械。
12.根据条款11所述的方法，进一步包括：
通过所述导管的所述椭圆形截面的第二末端延伸第二手术器械。
方面【1130】还包括：
1.一种方法，包括：
通过导管延伸手术器械，以将所述手术器械的远端超过导管的远端；和
以远程操纵方式以独立于所述导管的自由度的全部六个笛卡尔自由度移 动所述手术器械的所述远端。
2.根据条款1所述的方法，进一步包括：
以远程操纵方式移动所述导管的远端。
3.根据条款2所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述导管的所述远端包括从所述导管上的弯曲传感器接收信息。
4.根据条款2所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述导管的所述远端包括弯曲所述导管的可弯曲段。
5.根据条款2所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述导管的所述远端包括在所述导管内移动所述手术器械的一个段。
6.根据条款2所述的方法：
其中所述导管是基本刚性的；和
其中以远程操纵方式移动所述导管的所述远端包括以至少两个自由度移动所述导管。
7.根据条款1所述的方法，进一步包括：
有效锁定所述导管的可被动弯曲段。
8.根据条款1所述的方法，进一步包括：
有效锁定所述导管的可主动弯曲段。
9.根据条款1所述的方法，进一步包括：
在有效松弛状态和有效刚性状态之间连续变化所述导管的一段。
10.根据条款1所述的方法，进一步包括：
使用所述导管上的图像获取部件捕获手术位置的图像。
11.根据条款1所述的方法，进一步包括：
通过第二导管延伸所述导管；和
以远程操纵方式移动所述第二导管的远端。
12.根据条款11所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述第二导管的所述远端包括弯曲所述第二导管的可弯曲段。
13.根据条款11所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述第二导管的所述远端包括在所述第二导管内移动所述导管的一段。
14.根据条款11所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述第二导管的所述远端包括在所述第二导管内移动所述手术器械的一段。
15.根据条款11所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述第二导管的所述远端包括从所述第二导管上的弯曲传感器接收信息。
16.根据条款11所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述手术器械的所述远端包括从位于所述手术器械上的弯曲传感器接收信息。
方面【1140】进一步包括：
1.微创手术系统，包括：
导管；
第一手术器械，包括远端，其中所述第一手术器械延伸通过所述导管；
第二手术器械，包括远端，其中所述第二手术器械延伸通过所述导管；
第一批多个远程操纵致动装置，其以全部六个笛卡尔自由度移动所述第一手术器械的所述远端；和
第二批多个远程操纵致动装置，其以全部六个笛卡尔自由度移动所述第二手术器械的所述远端；
其中所述手术器械的所述第一远端和所述第二远端的所述自由度独立于所述导管的自由度。
2.根据条款1所述的系统：
其中所述第一手术器械包括多个连续刚性段。
3.根据条款1所述的系统：
其中所述第一手术器械包括可弯曲段。
4.根据条款3所述的系统：
其中所述可弯曲段可以远程操纵方式控制。
5.根据条款3所述的系统：
其中所述可弯曲段可有效地锁定以保持所述弯曲位置。
6.根据条款1所述的系统：
其中所述第一手术器械包括腕机构，该腕机构改变所述第一手术器械的所述远端的方向。
7.根据条款1所述的系统：
其中所述第一手术器械包括腕机构，该腕机构以至少两个自由度改变所述第一手术器械的所述远端的方向。
8.根据条款1所述的系统，进一步包括：
第三手术器械，其延伸通过所述导管；
其中所述第三手术器械包括远程操纵牵引器。
9.根据条款8所述的系统：
其中所述第三手术器械包括被动滚动的抓持末端执行器。
10.根据条款8所述的系统：
其中所述第三手术器械包括多个关节，每一个关节具有俯仰自由度。
11.根据条款1所述的系统：
其中所述第一批多个远程操纵致动装置将所述第一手术器械的可弯曲段弯曲为复合曲线。
12.根据条款1所述的系统：
其中所述第一批多个远程操纵致动装置中的至少一个致动装置在所述导管内移动所述第一手术器械。
13.根据条款1所述的系统：
其中所述第一批多个远程操纵致动装置中的至少一个致动装置在所述导管内滚动所述第一手术器械。
14.一种方法，包括：
通过导管延伸第一手术器械，以将所述第一手术器械的远端超过导管的远端；
通过所述导管延伸第二手术器械以将所述第二手术器械的远端超过所述导管的所述远端；
独立于所述导管的自由度以全部六个笛卡尔自由度以远程操纵方式移动所述第一手术器械的所述远端；和
独立于所述导管的自由度以全部六个笛卡尔自由度以远程操纵方式移动所述手术器械的所述远端。
15.根据条款14所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述第一手术器械的所述远端包括移动多个连续刚性连杆中的一个连杆。
16.根据条款14所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述第一手术器械的所述远端包括移动可弯曲段。
17.根据条款14所述的方法：
其中以远程操纵方式移动所述第一手术器械的所述远端包括将可弯曲段弯曲为复合曲线。
18.根据条款14所述的方法，进一步包括：
有效锁定所述第一手术器械的可弯曲段。
19.根据条款14所述的方法，进一步包括：
以远程操纵方式在所述导管内移动所述第一手术器械。
20.根据条款14所述的方法，进一步包括：
以远程操纵方式在所述导管内滚动所述第一手术器械。
21.根据条款14所述的方法，进一步包括：
通过所述导管延伸第三手术器械；和
以远程操纵方式移动所述第三手术器械以缩回组织。
方面【1150】进一步包括：
1.微创手术系统，包括：
导管；
第一手术器械，包括远端，其中所述第一手术器械延伸通过所述导管；
第二手术器械，包括远端，其中所述第二手术器械延伸通过所述导管；
远程操纵控制系统；
其中响应从第一主控设备接收的输入，所述控制系统以全部六个笛卡尔自由度移动所述第一手术器械的所述远端；
其中响应从第二主控设备接收的输入，所述控制系统以全部六个笛卡尔自由度移动所述第二手术器械的所述远端；和
其中所述手术器械的所述第一远端和所述第二远端的所述自由度独立于所述导管的自由度。
2.根据条款1所述的系统，进一步包括：
成像系统，其延伸通过所述导管；
其中所述控制系统独立于所述导管以至少两个自由度移动所述成像系统的图像获取部件。
3.根据条款2所述的系统：
其中所述控制系统中央协调所述导管、所述手术器械和所述成像系统的运动。
4.根据条款2所述的系统：
其中所述控制系统分散协调所述导管、所述手术器械和所述成像系统的运动。
5.根据条款2所述的系统：
其中所述控制系统运行在导管控制模式、器械控制模式和成像系统控制模式。
6.根据条款2所述的系统：
其中所述控制系统在控制模式中操作，在该控制模式中由所述成像系统捕获的图像用作所述第一主控设备和所述第二主控设备的运动的参考。
7.一种方法，包括：
通过导管延伸第一手术器械；
通过所述导管延伸第二手术器械；
其中响应从第一主控设备接收的远程操纵输入，以全部六个笛卡尔自由度移动所述第一手术器械的远端；
其中响应从第二主控设备接收的远程操纵输入，以全部六个笛卡尔自由度移动所述第二手术器械的远端；
其中所述手术器械的所述第一远端和所述第二远端的所述自由度独立于所述导管的自由度。
8.根据条款7所述的方法，进一步包括：
通过所述导管延伸立体成像系统；和
其中响应接收远程操纵输入，以独立于所述导管的至少两个自由度移动所述成像系统的图像获取部件；
9.根据条款8所述的方法，进一步包括：
中央协调所述导管、所述手术器械和所述成像系统的运动。
10.根据条款8所述的方法，进一步包括：
分散协调所述导管、所述手术器械和所述成像系统的运动。
11.根据条款8所述的方法，进一步包括：
在导管控制模式中移动所述导管，在器械控制模式中移动所述手术器械，在成像系统控制模式中移动所述成像系统。
12.根据条款8所述的方法，进一步包括：
使用所述成像系统捕获的图像作为所述第一主控设备和所述第二主控设备的运动的参考。

Claims (14)

1.一种用于手术系统的分布式控制系统，该分布式控制系统包括：
控制和转换处理器(2220)；
主控臂控制器(2222a)，所述主控臂控制器与主控臂相关联，其中所述主控臂控制器被耦合以与所述控制和转换处理器交换跟踪数据；
器械控制器(2224a)，所述器械控制器与器械从动臂相关联，其中所述器械控制器被耦合以与所述控制和转换处理器交换跟踪数据；
成像系统控制器(2226)，所述成像系统控制器与成像系统从动臂相关联，其中所述成像系统控制器被耦合以与所述控制和转换处理器交换跟踪数据；以及
导管控制器(2228)，所述导管控制器与导管从动臂相关联，其中所述导管控制器被耦合以与所述控制和转换处理器交换跟踪数据；
其中所述控制和转换处理器被耦合以将从所述器械控制器接收的跟踪数据路由到所述成像系统控制器和所述导管控制器，将从所述成像系统控制器接收的跟踪数据路由到所述器械控制器和所述导管控制器，并且将从所述导管控制器接收的跟踪数据路由到所述器械控制器和所述成像系统控制器。
2.根据权利要求1所述的分布式控制系统：
其中与每个特定臂相关联的所述跟踪数据包括所述特定臂的全部笛卡尔配置。
3.根据权利要求1所述的分布式控制系统：
其中所述主控臂控制器包括嵌入式局部优化器，并且所述主控臂控制器被配置成接收主控臂特殊优化目标；
其中所述器械控制器包括嵌入式局部优化器，并且所述器械控制器被配置成接收器械从动臂特殊优化目标；
其中所述成像系统控制器包括嵌入式局部优化器，并且所述成像系统控制器被配置成接收成像系统从动臂特殊优化目标；
其中所述导管控制器包括嵌入式局部优化器，并且所述导管控制器被配置成接收导管从动臂特殊优化目标。
4.根据权利要求3所述的分布式控制系统：
其中每个所述嵌入式局部优化器都能够独立于其他嵌入式局部优化器打开或关闭。
5.根据权利要求1所述的分布式控制系统：
其中所述控制和转换处理器被耦合以将从所述主控臂控制器接收到的跟踪数据输出到所述成像系统控制器、所述导管控制器和所述器械控制器。
6.一种用于手术系统的集中式控制系统，该集中式控制系统包括：
运动协调器(2202)；
器械从动控制器(2210)，其被耦合以从所述运动协调器接收命令信号；
图像系统从动控制器(2212)，其被耦合以从所述运动协调器接收命令信号；以及
导管从动控制器(2214)，其被耦合以从所述运动协调器接收命令信号；
其中所述运动协调器被耦合以接收主控设备输入(2204)；
其中所述运动协调器进一步被耦合以接收与所述器械从动配置、所述图像系统从动配置和所述导管从动配置相关联的传感器输入；
其中所述运动协调器进一步被耦合以接收最优化输入(2208)；以及
其中所述运动协调器被配置成基于由所述主控设备控制器接收到的所述主控设备输入、所述传感器输入和所述最优化输入来输出命令信号。
7.根据权利要求6所述的集中式控制系统：
其中所述运动协调器将命令信号同时输出到所述器械从动控制器，所述图像系统从动控制器和所述导管从动控制器。
8.一种分布式地控制手术系统的方法，该方法包括以下动作：
由控制和转换处理器(2220)从主控臂控制器(2222a)接收跟踪数据；
由控制和转换处理器(2220)从器械控制器(2224a)接收跟踪数据；
由控制和转换处理器(2220)从成像系统控制器(2226)接收跟踪数据；
由控制和转换处理器(2220)从导管控制器(2228)接收跟踪数据；
由控制和转换处理器(2220)将从所述器械控制器接收到的所述跟踪数据发送给所述成像系统控制器和所述导管控制器；
由控制和转换处理器(2220)将从所述成像系统控制器接收到的所述跟踪数据发送给所述器械控制器和所述导管控制器；以及
由控制和转换处理器(2220)将从所述导管控制器接收到的所述跟踪数据发送给所述器械控制器和所述成像系统控制器。
9.根据权利要求8所述的方法：
其中与每个特定臂相关联的所述跟踪数据包括所述特定臂的全部笛卡尔配置。
10.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：
在与特定臂相关联的控制器处接收针对所述特定臂的优化目标；以及
使用来自与其他臂相关联的控制器的接收到的跟踪数据来追求所接收的优化目标。
11.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：
打开或关闭与特定控制器相关联的嵌入式局部优化器，其独立于打开或关闭与一个或多个其他控制器相关联的一个或多个嵌入式局部优化器。
12.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：
由所述控制和转换处理器(2220)将从主控臂控制器接收到的跟踪数据发送给所述器械控制器、发送给所述成像系统控制器，并且发送给所述导管控制器。
13.一种集中式地控制手术系统的方法，该方法包括以下动作：
接收主控设备输入(2204)；
接收与器械从动配置、图像系统从动配置和导管从动配置相关联的传感器输入(2206)；
接收最优化输入(2208)；以及
基于所接收的主控设备输入、所接收的传感器输入和所接收的最优化输入，输出命令信号。
14.根据权利要求13所述的方法：
其中输出所述命令信号包括将所述命令信号同时输出到器械从动控制器、图像从动控制器和导管从动控制器。
CN201510083961.8A 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统 Active CN104688327B (zh)

Applications Claiming Priority (27)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US81332806P 2006-06-13 2006-06-13
US81317306P 2006-06-13 2006-06-13
US81319806P 2006-06-13 2006-06-13
US81312606P 2006-06-13 2006-06-13
US81303006P 2006-06-13 2006-06-13
US81320706P 2006-06-13 2006-06-13
US81312906P 2006-06-13 2006-06-13
US81317206P 2006-06-13 2006-06-13
US81307506P 2006-06-13 2006-06-13
US81312506P 2006-06-13 2006-06-13
US81313106P 2006-06-13 2006-06-13
US81302906P 2006-06-13 2006-06-13
US81302806P 2006-06-13 2006-06-13
US60/813,029 2006-06-13
US60/813,126 2006-06-13
US60/813,028 2006-06-13
US60/813,207 2006-06-13
US60/813,125 2006-06-13
US60/813,173 2006-06-13
US60/813,129 2006-06-13
US60/813,198 2006-06-13
US60/813,030 2006-06-13
US60/813,328 2006-06-13
US60/813,075 2006-06-13
US60/813,131 2006-06-13
US60/813,172 2006-06-13
CN200780030036.2A CN101500470B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200780030036.2A Division CN101500470B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104688327A CN104688327A (zh) 2015-06-10
CN104688327B true CN104688327B (zh) 2017-06-09

Family

ID=38832812

Family Applications (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510083711.4A Active CN104720887B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510084464.XA Pending CN104688282A (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510084717.3A Active CN104688349B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN200780030036.2A Active CN101500470B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510084080.8A Active CN104688281B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510083961.8A Active CN104688327B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510084088.4A Active CN104688328B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统

Family Applications Before (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510083711.4A Active CN104720887B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510084464.XA Pending CN104688282A (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510084717.3A Active CN104688349B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN200780030036.2A Active CN101500470B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统
CN201510084080.8A Active CN104688281B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510084088.4A Active CN104688328B (zh) 2006-06-13 2007-06-13 微创手术系统

Country Status (6)

Country Link
US (45) US8182415B2 (zh)
EP (2) EP2037794B1 (zh)
JP (13) JP5324432B2 (zh)
KR (7) KR101477133B1 (zh)
CN (7) CN104720887B (zh)
WO (1) WO2007146987A2 (zh)

Families Citing this family (1443)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US10188471B2 (en) * 1999-09-17 2019-01-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tele-operative surgical systems and methods of control at joint limits using inverse kinematics
US20190090967A1 (en) * 1999-12-14 2019-03-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Display of computer generated image of an out-of-view portion of a medical device adjacent a real-time image of an in-view portion of the medical device
US20040033600A1 (en) * 2001-03-21 2004-02-19 Palli Subba Reddy Ecdysone receptor-based inducible gene expression system
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US8353897B2 (en) * 2004-06-16 2013-01-15 Carefusion 2200, Inc. Surgical tool kit
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US20060149129A1 (en) * 2005-01-05 2006-07-06 Watts H D Catheter with multiple visual elements
US8872906B2 (en) * 2005-01-05 2014-10-28 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope assembly with a polarizing filter
US8289381B2 (en) * 2005-01-05 2012-10-16 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope with an imaging catheter assembly and method of configuring an endoscope
US8797392B2 (en) * 2005-01-05 2014-08-05 Avantis Medical Sytems, Inc. Endoscope assembly with a polarizing filter
US8235887B2 (en) * 2006-01-23 2012-08-07 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope assembly with retroscope
US20100312129A1 (en) 2005-01-26 2010-12-09 Schecter Stuart O Cardiovascular haptic handle system
US8496647B2 (en) 2007-12-18 2013-07-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ribbed force sensor
US8971597B2 (en) * 2005-05-16 2015-03-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
US10555775B2 (en) 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9492240B2 (en) * 2009-06-16 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US8073528B2 (en) 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070194082A1 (en) 2005-08-31 2007-08-23 Morgan Jerome R Surgical stapling device with anvil having staple forming pockets of varying depths
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US9962066B2 (en) * 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US7907166B2 (en) * 2005-12-30 2011-03-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereo telestration for robotic surgery
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
US8556805B2 (en) * 2006-01-13 2013-10-15 Olympus Medical Systems Corp. Rotational force transmission mechanism, force-attenuating apparatus, medical device, and medical instrument-operation mechanism
US9173550B2 (en) * 2006-01-13 2015-11-03 Olympus Corporation Medical apparatus
US8617054B2 (en) * 2006-01-13 2013-12-31 Olympus Medical Systems Corp. Medical treatment endoscope
US9308049B2 (en) * 2006-01-13 2016-04-12 Olympus Corporation Medical treatment endoscope
US9289112B2 (en) * 2006-01-13 2016-03-22 Olympus Corporation Medical treatment endoscope having an operation stick formed to allow a procedure instrument to pass
US8439828B2 (en) * 2006-01-13 2013-05-14 Olympus Medical Systems Corp. Treatment endoscope
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US9861359B2 (en) 2006-01-31 2018-01-09 Ethicon Llc Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US20110006101A1 (en) 2009-02-06 2011-01-13 EthiconEndo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20070225562A1 (en) 2006-03-23 2007-09-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulating endoscopic accessory channel
US8721630B2 (en) 2006-03-23 2014-05-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for controlling articulation
US8992422B2 (en) * 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US20100228096A1 (en) * 2009-03-06 2010-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access into a body cavity
US8287446B2 (en) * 2006-04-18 2012-10-16 Avantis Medical Systems, Inc. Vibratory device, endoscope having such a device, method for configuring an endoscope, and method of reducing looping of an endoscope
CA2650474A1 (en) 2006-04-24 2007-11-08 Synecor, Llc Natural orifice surgical system
US8518024B2 (en) * 2006-04-24 2013-08-27 Transenterix, Inc. System and method for multi-instrument surgical access using a single access port
EP2023794A2 (en) 2006-05-19 2009-02-18 Avantis Medical Systems, Inc. System and method for producing and improving images
US8182415B2 (en) 2006-06-13 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Minimally invasive surgical system
US8551076B2 (en) * 2006-06-13 2013-10-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Retrograde instrument
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
WO2008007355A1 (en) * 2006-07-13 2008-01-17 Stark Med Gmbh Trans-douglas endoscopical surgical device (ted)
EP2063777A2 (en) * 2006-09-19 2009-06-03 The Trustees of Columbia University in the City of New York Systems, devices, and methods for surgery on a hollow anatomically suspended organ
US10130359B2 (en) 2006-09-29 2018-11-20 Ethicon Llc Method for forming a staple
US8485412B2 (en) 2006-09-29 2013-07-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples having attached drivers and stapling instruments for deploying the same
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
JP5153776B2 (ja) * 2006-10-03 2013-02-27 バーチャル ポーツ リミテッド 外科手術を補佐するためのクリップ器具
US8551139B2 (en) 2006-11-30 2013-10-08 Cook Medical Technologies Llc Visceral anchors for purse-string closure of perforations
US8556807B2 (en) * 2006-12-21 2013-10-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Hermetically sealed distal sensor endoscope
US8814779B2 (en) 2006-12-21 2014-08-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereoscopic endoscope
US9232959B2 (en) 2007-01-02 2016-01-12 Aquabeam, Llc Multi fluid tissue resection methods and devices
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US8701958B2 (en) 2007-01-11 2014-04-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Curved end effector for a surgical stapling device
JP4960112B2 (ja) * 2007-02-01 2012-06-27 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡手術装置
US20090231419A1 (en) * 2007-02-06 2009-09-17 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope Assembly and Method of Performing a Medical Procedure
ATE514386T1 (de) * 2007-02-28 2011-07-15 Wilson Cook Medical Inc Intestinaler bypass unter verwendung von magneten
US8727197B2 (en) 2007-03-15 2014-05-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge cavity configuration with cooperative surgical staple
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
JP4891823B2 (ja) 2007-03-29 2012-03-07 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡装置
US8064666B2 (en) 2007-04-10 2011-11-22 Avantis Medical Systems, Inc. Method and device for examining or imaging an interior surface of a cavity
US20080262300A1 (en) * 2007-04-20 2008-10-23 Usgi Medical, Inc. Endoscopic system with disposable sheath
WO2008133956A2 (en) * 2007-04-23 2008-11-06 Hansen Medical, Inc. Robotic instrument control system
US7810691B2 (en) * 2007-05-16 2010-10-12 The Invention Science Fund I, Llc Gentle touch surgical stapler
US8485411B2 (en) * 2007-05-16 2013-07-16 The Invention Science Fund I, Llc Gentle touch surgical stapler
US7922064B2 (en) 2007-05-16 2011-04-12 The Invention Science Fund, I, LLC Surgical fastening device with cutter
US7823761B2 (en) * 2007-05-16 2010-11-02 The Invention Science Fund I, Llc Maneuverable surgical stapler
US7832611B2 (en) * 2007-05-16 2010-11-16 The Invention Science Fund I, Llc Steerable surgical stapler
US20080287987A1 (en) * 2007-05-16 2008-11-20 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Dispensing system for tissue sealants
US7798385B2 (en) * 2007-05-16 2010-09-21 The Invention Science Fund I, Llc Surgical stapling instrument with chemical sealant
US11672531B2 (en) 2007-06-04 2023-06-13 Cilag Gmbh International Rotary drive systems for surgical instruments
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8903546B2 (en) 2009-08-15 2014-12-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US9138129B2 (en) * 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9089256B2 (en) * 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
FR2917598B1 (fr) * 2007-06-19 2010-04-02 Medtech Plateforme robotisee multi-applicative pour la neurochirurgie et procede de recalage
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US8308040B2 (en) 2007-06-22 2012-11-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
DE102007029888B4 (de) * 2007-06-28 2016-04-07 Siemens Aktiengesellschaft Bildgebendes Verfahren für die medizinische Diagnostik und nach diesem Verfahren arbeitende Einrichtung
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US8082064B2 (en) * 2007-08-24 2011-12-20 Elite Engineering Corporation Robotic arm and control system
US20110060183A1 (en) * 2007-09-12 2011-03-10 Salvatore Castro Multi-instrument access devices and systems
US20090227843A1 (en) * 2007-09-12 2009-09-10 Smith Jeffrey A Multi-instrument access devices and systems
JP2009072368A (ja) * 2007-09-20 2009-04-09 Olympus Medical Systems Corp 医療装置
WO2009049324A1 (en) * 2007-10-11 2009-04-16 Avantis Medical Systems, Inc. Method and device for reducing the fixed pattern noise of a digital image
US20090112243A1 (en) * 2007-10-25 2009-04-30 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Surgical cutter with dispensing system for tissue sealants
US20090112256A1 (en) * 2007-10-30 2009-04-30 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Suturing device with tissue sealant dispenser
JP5028219B2 (ja) * 2007-10-30 2012-09-19 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 マニピュレータ装置および医療機器システム
EP2214575A2 (en) * 2007-11-29 2010-08-11 SurgiQuest, Incorporated Surgical instruments with improved dexterity for use in minimally invasive surgical procedures
JP4580973B2 (ja) * 2007-11-29 2010-11-17 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 処置具システム
US20090143816A1 (en) * 2007-11-30 2009-06-04 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Grasper with surgical sealant dispenser
US8561473B2 (en) 2007-12-18 2013-10-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensor temperature compensation
US9043018B2 (en) * 2007-12-27 2015-05-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical device with orientable tip for robotically directed laser cutting and biomaterial application
JP5325416B2 (ja) * 2007-12-27 2013-10-23 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡本体および内視鏡
WO2009084345A1 (ja) * 2007-12-28 2009-07-09 Olympus Medical Systems Corp. 医療機器システム
US20100262162A1 (en) 2007-12-28 2010-10-14 Terumo Kabushiki Kaisha Medical manipulator and medical robot system
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
US7905381B2 (en) 2008-09-19 2011-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with cutting member arrangement
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US9486292B2 (en) * 2008-02-14 2016-11-08 Immersion Corporation Systems and methods for real-time winding analysis for knot detection
US8657174B2 (en) 2008-02-14 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
BRPI0901282A2 (pt) 2008-02-14 2009-11-17 Ethicon Endo Surgery Inc instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US20090206131A1 (en) 2008-02-15 2009-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument
US9615826B2 (en) 2010-09-30 2017-04-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Multiple thickness implantable layers for surgical stapling devices
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
WO2009111736A1 (en) 2008-03-06 2009-09-11 Aquabeam Llc Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream
US7886743B2 (en) * 2008-03-31 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile drape interface for robotic surgical instrument
US8727966B2 (en) 2008-03-31 2014-05-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Endoscope with rotationally deployed arms
US8333755B2 (en) 2008-03-31 2012-12-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Coupler to transfer controller motion from a robotic manipulator to an attached instrument
US7969866B2 (en) * 2008-03-31 2011-06-28 Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) Hierarchical virtual private LAN service hub connectivity failure recovery
US10368838B2 (en) * 2008-03-31 2019-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical tools for laser marking and laser cutting
US9869339B2 (en) 2008-04-11 2018-01-16 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US10405936B2 (en) 2008-04-11 2019-09-10 The Regents Of The University Of Michigan Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
JP5513483B2 (ja) 2008-04-11 2014-06-04 ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ミシガン 最小アクセス器具
US9629689B2 (en) 2008-04-11 2017-04-25 Flexdex, Inc. Attachment apparatus for remote access tools
US8909319B2 (en) * 2008-04-14 2014-12-09 Mri Robotics Llc Device and method for MRI-guided breast interventions
BRPI0822560A8 (pt) 2008-04-18 2016-01-19 Fortimedix B V Instrumento para aplicações endoscópicas ou semelhantes
JP5336760B2 (ja) * 2008-05-01 2013-11-06 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
US8343034B2 (en) * 2008-05-13 2013-01-01 Olympus Medical Systems Corp. Electric medical instrument fitting which is attached to a medical instrument holding device
US8496648B2 (en) 2008-05-27 2013-07-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stiffening assembly
EP2127604A1 (en) * 2008-05-30 2009-12-02 Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO An instrument for minimally invasive surgery
JP2011522586A (ja) * 2008-06-03 2011-08-04 バーチャル・ポーツ・リミテッド 低侵襲性処置を支援する多要素デバイス、システム、および方法
CA2726983C (en) * 2008-06-05 2018-02-06 Cardiorobotics, Inc. Extendable articulated probe device
CN102014759B (zh) * 2008-06-11 2012-12-26 韩商未来股份有限公司 用于手术机器人臂的仪器
US9179832B2 (en) 2008-06-27 2015-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes
US8864652B2 (en) * 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US7720322B2 (en) * 2008-06-30 2010-05-18 Intuitive Surgical, Inc. Fiber optic shape sensor
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US9204923B2 (en) 2008-07-16 2015-12-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical instrument electronically energized using drive cables
US9186221B2 (en) * 2008-07-16 2015-11-17 Intuitive Surgical Operations Inc. Backend mechanism for four-cable wrist
US8821480B2 (en) 2008-07-16 2014-09-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Four-cable wrist with solid surface cable channels
JP5407036B2 (ja) * 2008-09-02 2014-02-05 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 処置用内視鏡
US9370342B2 (en) 2008-09-05 2016-06-21 Carnegie Mellon University Multi-linked endoscopic device with spherical distal assembly
PL3476312T3 (pl) 2008-09-19 2024-03-11 Ethicon Llc Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9259274B2 (en) * 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
CA2776320C (en) * 2008-10-07 2017-08-29 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Systems, devices, and method for providing insertable robotic sensory and manipulation platforms for single port surgery
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US20100091094A1 (en) * 2008-10-14 2010-04-15 Marek Sekowski Mechanism for Directing a Three-Dimensional Camera System
KR101075363B1 (ko) * 2008-10-31 2011-10-19 정창욱 최소 침습 수술 도구를 포함하는 수술용 로봇 시스템
JP4608601B2 (ja) * 2008-11-14 2011-01-12 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用システム
WO2010055521A1 (en) * 2008-11-17 2010-05-20 Dovi Brock A method and a system for rapidly and controlled elevation of a raisable floor for pools
US8864654B2 (en) * 2010-04-20 2014-10-21 Jeffrey B. Kleiner Method and apparatus for performing retro peritoneal dissection
US9717403B2 (en) 2008-12-05 2017-08-01 Jeffrey B. Kleiner Method and apparatus for performing retro peritoneal dissection
CN101744656B (zh) * 2008-12-11 2014-04-16 张春霖 防神经损伤脊柱微创手术机器人
US20110264136A1 (en) * 2008-12-12 2011-10-27 Seung Wook Choi Surgical instrument
KR101062188B1 (ko) * 2008-12-12 2011-09-05 주식회사 이턴 수술용 인스트루먼트 및 수술용 로봇의 커플링 구조
KR100994373B1 (ko) * 2008-12-12 2010-11-15 주식회사 이턴 수술용 인스트루먼트
BRPI0805305A2 (pt) * 2008-12-22 2010-09-08 Imbros Administracao E Partici aperfeiçoamento em eletrocautério
US20100160724A1 (en) * 2008-12-23 2010-06-24 Intuitive Surgical, Inc. Flexible surgical instrument with links undergoing solid-state transitions
US20100168721A1 (en) 2008-12-30 2010-07-01 Intuitive Surgical, Inc. Lubricating tendons in a tendon-actuated surgical instrument
US8939963B2 (en) * 2008-12-30 2015-01-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments with sheathed tendons
US8830224B2 (en) 2008-12-31 2014-09-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring
US8184880B2 (en) * 2008-12-31 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robust sparse image matching for robotic surgery
JP2012515065A (ja) 2009-01-16 2012-07-05 ザ ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティー オブ テキサス システム 医療デバイスおよび方法
EP2394799B1 (en) * 2009-02-03 2016-08-31 Olympus Corporation Manipulator
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
JP2012517287A (ja) 2009-02-06 2012-08-02 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド 被駆動式手術用ステープラの改良
US9737334B2 (en) * 2009-03-06 2017-08-22 Ethicon Llc Methods and devices for accessing a body cavity
US20100228090A1 (en) * 2009-03-06 2010-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for providing access into a body cavity
US8924009B2 (en) * 2009-03-11 2014-12-30 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Haptic device for telerobotic surgery
KR101092759B1 (ko) * 2009-03-24 2011-12-09 한국과학기술원 내시경적 수술장치 및 그 제어방법
JP4601727B2 (ja) * 2009-03-24 2010-12-22 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡処置用ロボットシステム
JP5087035B2 (ja) * 2009-03-25 2012-11-28 オリンパス株式会社 カバー式処置内視鏡及び内視鏡カバー
ES2762203T3 (es) 2009-03-27 2020-05-22 New View Surgical Inc Cánula con iluminación y cámara integrada
US8834358B2 (en) 2009-03-27 2014-09-16 EndoSphere Surgical, Inc. Cannula with integrated camera and illumination
US8491574B2 (en) * 2009-03-30 2013-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Polarization and temperature insensitive surgical instrument force transducer
US9894093B2 (en) 2009-04-21 2018-02-13 Bandura, Llc Structuring data and pre-compiled exception list engines and internet protocol threat prevention
US8468220B2 (en) * 2009-04-21 2013-06-18 Techguard Security Llc Methods of structuring data, pre-compiled exception list engines, and network appliances
US20100286478A1 (en) * 2009-04-23 2010-11-11 Usgi Medical, Inc. Flexible surgery access systems
US9254123B2 (en) 2009-04-29 2016-02-09 Hansen Medical, Inc. Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements
US20100292535A1 (en) * 2009-05-18 2010-11-18 Larry Paskar Endoscope with multiple fields of view
EP2434977B1 (en) * 2009-05-29 2016-10-19 Nanyang Technological University Robotic system for flexible endoscopy
WO2010140844A2 (ko) * 2009-06-05 2010-12-09 주식회사 이턴 수술용 인스트루먼트
KR101029997B1 (ko) * 2009-06-05 2011-04-20 주식회사 이턴 수술용 인스트루먼트
US9155592B2 (en) * 2009-06-16 2015-10-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US9872609B2 (en) 2009-06-18 2018-01-23 Endochoice Innovation Center Ltd. Multi-camera endoscope
US9706903B2 (en) 2009-06-18 2017-07-18 Endochoice, Inc. Multiple viewing elements endoscope system with modular imaging units
US10524645B2 (en) 2009-06-18 2020-01-07 Endochoice, Inc. Method and system for eliminating image motion blur in a multiple viewing elements endoscope
US9402533B2 (en) 2011-03-07 2016-08-02 Endochoice Innovation Center Ltd. Endoscope circuit board assembly
US9474440B2 (en) 2009-06-18 2016-10-25 Endochoice, Inc. Endoscope tip position visual indicator and heat management system
US9642513B2 (en) 2009-06-18 2017-05-09 Endochoice Inc. Compact multi-viewing element endoscope system
US8926502B2 (en) 2011-03-07 2015-01-06 Endochoice, Inc. Multi camera endoscope having a side service channel
CA2765559C (en) 2009-06-18 2017-09-05 Peer Medical Ltd. Multi-camera endoscope
US11278190B2 (en) 2009-06-18 2022-03-22 Endochoice, Inc. Multi-viewing element endoscope
US9101287B2 (en) * 2011-03-07 2015-08-11 Endochoice Innovation Center Ltd. Multi camera endoscope assembly having multiple working channels
US9101268B2 (en) 2009-06-18 2015-08-11 Endochoice Innovation Center Ltd. Multi-camera endoscope
US11864734B2 (en) 2009-06-18 2024-01-09 Endochoice, Inc. Multi-camera endoscope
US11547275B2 (en) 2009-06-18 2023-01-10 Endochoice, Inc. Compact multi-viewing element endoscope system
US10130246B2 (en) 2009-06-18 2018-11-20 Endochoice, Inc. Systems and methods for regulating temperature and illumination intensity at the distal tip of an endoscope
US9492063B2 (en) 2009-06-18 2016-11-15 Endochoice Innovation Center Ltd. Multi-viewing element endoscope
US9713417B2 (en) 2009-06-18 2017-07-25 Endochoice, Inc. Image capture assembly for use in a multi-viewing elements endoscope
US9901244B2 (en) 2009-06-18 2018-02-27 Endochoice, Inc. Circuit board assembly of a multiple viewing elements endoscope
US10165929B2 (en) 2009-06-18 2019-01-01 Endochoice, Inc. Compact multi-viewing element endoscope system
JP5674775B2 (ja) 2009-06-26 2015-02-25 クック メディカル テクノロジーズ エルエルシーＣｏｏｋ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｌｌｃ 吻合用の直線状クランプ
IT1395018B1 (it) 2009-07-22 2012-09-05 Surgica Robotica S R L Apparecchiatura per procedure chirurgiche minimamente invasive
AU2010278901A1 (en) * 2009-07-29 2012-03-15 Transenterix, Inc. Deflectable instrument ports
US8876830B2 (en) * 2009-08-13 2014-11-04 Zimmer, Inc. Virtual implant placement in the OR
CN102483625B (zh) * 2009-08-14 2015-09-09 Abb技术有限公司 工业机器人和调节机器人程序的方法
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
KR100997194B1 (ko) * 2009-08-18 2010-11-30 주식회사 이턴 간접적으로 수술감을 제공하는 원격 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
WO2011028627A2 (en) * 2009-08-26 2011-03-10 The Research Foundation Of State University Of New York System and method for endovascular telerobotic access
WO2011023339A1 (de) * 2009-08-27 2011-03-03 Naviswiss Ag Endoskop und verfahren zu dessen verwendung
DE102009041510A1 (de) * 2009-09-14 2011-03-31 Richard Wolf Gmbh Endoskopisches Instrument
US8623028B2 (en) 2009-09-23 2014-01-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical port feature
US8551115B2 (en) * 2009-09-23 2013-10-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Curved cannula instrument
WO2011060031A1 (en) 2009-09-23 2011-05-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Curved cannula surgical system
US8888789B2 (en) * 2009-09-23 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Curved cannula surgical system control
US20110071541A1 (en) * 2009-09-23 2011-03-24 Intuitive Surgical, Inc. Curved cannula
US8465476B2 (en) * 2009-09-23 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannula mounting fixture
US8504134B2 (en) * 2009-10-01 2013-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laterally fenestrated cannula
US9474540B2 (en) * 2009-10-08 2016-10-25 Ethicon-Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic device with compound angulation
US10172669B2 (en) 2009-10-09 2019-01-08 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an energy trigger lockout
WO2011052939A2 (ko) * 2009-10-26 2011-05-05 주식회사 이턴 수술용 인스트루먼트 및 싱글 포트 수술용 어댑터
KR101063281B1 (ko) 2009-12-10 2011-09-07 주식회사 이턴 싱글 포트 수술용 어댑터
ES2388867B1 (es) * 2009-10-27 2013-09-18 Universitat Politècnica De Catalunya Pinzas para cirugia laparoscópica mínimamente invasiva.
WO2011056445A1 (en) 2009-11-03 2011-05-12 Wilson-Cook Medical Inc. Planar clamps for anastomosis
US8996173B2 (en) 2010-09-21 2015-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system
US8183520B2 (en) 2009-11-13 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Optical fiber shape sensor calibration
EP3616854A1 (en) 2009-11-13 2020-03-04 Intuitive Surgical Operations Inc. Motor interface for parallel drive shafts within an independently rotating member
US8521331B2 (en) 2009-11-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument
EP2489324B1 (en) 2009-11-13 2020-08-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical tool with a compact wrist
US8935003B2 (en) 2010-09-21 2015-01-13 Intuitive Surgical Operations Method and system for hand presence detection in a minimally invasive surgical system
CN104799890B (zh) * 2009-11-13 2017-03-22 直观外科手术操作公司 弯曲套管和机器人操纵器
KR102009224B1 (ko) 2009-11-13 2019-08-09 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기
US8682489B2 (en) * 2009-11-13 2014-03-25 Intuitive Sugical Operations, Inc. Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument
CN102596063B (zh) * 2009-11-13 2015-09-23 直观外科手术操作公司 弯曲套管手术系统
US8543240B2 (en) * 2009-11-13 2013-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system
US9259275B2 (en) 2009-11-13 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wrist articulation by linked tension members
US9775640B2 (en) * 2009-11-14 2017-10-03 SPI Surgical, Inc. Surgical device
US20110118551A1 (en) * 2009-11-14 2011-05-19 SPI Surgical, Inc. Collateral soft tissue protection surgical device
US9451981B2 (en) 2009-11-14 2016-09-27 Spiway Llc Surgical tissue protection sheath
US8986201B2 (en) 2009-11-14 2015-03-24 Spiway Llc Surgical tissue protection sheath
US9011326B2 (en) 2009-11-14 2015-04-21 Spiway Llc Soft tissue shield for trans-orbital surgery
US8870759B2 (en) * 2009-12-04 2014-10-28 Covidien Lp Suspension system for minimally invasive surgery
US8747309B2 (en) 2010-11-09 2014-06-10 Covidien Lp Suspension system for minimally invasive surgery
EP2430991B1 (en) * 2009-12-10 2017-08-30 Olympus Corporation Medical manipulator
US8887595B2 (en) 2009-12-22 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument wrist with cycloidal surfaces
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US20110161172A1 (en) * 2009-12-30 2011-06-30 Wei-Yeh Lee System and method for providing user control of the user's network usage data and personal profile information
US20110166455A1 (en) * 2010-01-07 2011-07-07 Cully Edward H Catheter
US8608046B2 (en) 2010-01-07 2013-12-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Test device for a surgical tool
FR2955177B1 (fr) * 2010-01-14 2012-07-27 Snecma Structure orientable du type endoscope
WO2011092692A2 (en) 2010-01-26 2011-08-04 Novolap Medical Ltd. Articulating medical instrument
US8454583B2 (en) * 2010-01-30 2013-06-04 Mi4Spine, Llc Robotic surgical device implant system
US9339341B2 (en) 2010-02-08 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Direct pull surgical gripper
US9877744B2 (en) 2010-02-12 2018-01-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Entry guide for multiple instruments in a single port surgical system
US8652148B2 (en) 2010-02-25 2014-02-18 Zimmer, Inc. Tracked cartilage repair system
WO2011108840A2 (ko) * 2010-03-05 2011-09-09 주식회사 이턴 수술용 인스트루먼트, 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법
US20110218400A1 (en) * 2010-03-05 2011-09-08 Tyco Healthcare Group Lp Surgical instrument with integrated wireless camera
US20110218550A1 (en) * 2010-03-08 2011-09-08 Tyco Healthcare Group Lp System and method for determining and adjusting positioning and orientation of a surgical device
WO2011115387A2 (ko) * 2010-03-15 2011-09-22 주식회사 이턴 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇
JP5048158B2 (ja) * 2010-03-17 2012-10-17 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
US8764632B2 (en) * 2010-04-08 2014-07-01 Eric James Kezirian Endoscopic device and system
US8603121B2 (en) 2010-04-14 2013-12-10 Cook Medical Technologies Llc Systems and methods for creating anastomoses
ITFI20100076A1 (it) * 2010-04-26 2011-10-27 Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe Apparato robotico per interventi di chirurgia minimamente invasiva
IT1399603B1 (it) * 2010-04-26 2013-04-26 Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfez Apparato robotico per interventi di chirurgia minimamente invasiva
US9226760B2 (en) 2010-05-07 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic devices with flexible actuation mechanisms
US8562592B2 (en) 2010-05-07 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Compound angle laparoscopic methods and devices
JP2013526348A (ja) * 2010-05-10 2013-06-24 ナナメド，エルエルシー 体内空腔の内部表面をイメージングするための方法および装置
US9033998B1 (en) * 2010-05-13 2015-05-19 Titan Medical Inc. Independent roll wrist mechanism
US8746252B2 (en) * 2010-05-14 2014-06-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system sterile drape
US8644988B2 (en) * 2010-05-14 2014-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Drive force control in medical instrument providing position measurements
US8603077B2 (en) 2010-05-14 2013-12-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission for robotic surgical instrument
JP5825537B2 (ja) * 2010-05-17 2015-12-02 インダストリー−ユニバーシティーコーペレイション ファンデーション ハンヤン ユニバーシティー エリカ キャンパス 手術用医療機器
GB2480498A (en) 2010-05-21 2011-11-23 Ethicon Endo Surgery Inc Medical device comprising RF circuitry
KR101181569B1 (ko) * 2010-05-25 2012-09-10 정창욱 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법
US8460337B2 (en) 2010-06-09 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Selectable handle biasing
CA2743187A1 (en) * 2010-06-11 2011-12-11 The Hospital For Sick Children Folding endoscope and method of using the same
KR101017954B1 (ko) * 2010-06-18 2011-03-02 육근용 내시경 봉합장치
US8672837B2 (en) 2010-06-24 2014-03-18 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US10682198B2 (en) 2010-07-02 2020-06-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for fluorescent imaging with background surgical image composed of selective illumination spectra
US8295693B2 (en) 2010-07-02 2012-10-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Dual optical path prism and camera in a minimally invasive surgical system
US9019345B2 (en) 2010-07-02 2015-04-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Imaging mode blooming suppression
US9211058B2 (en) 2010-07-02 2015-12-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for fluorescent imaging with background surgical image composed of selective illumination spectra
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US9498107B2 (en) 2010-08-06 2016-11-22 Carefusion 2200, Inc. Clamping system
US8776800B2 (en) 2010-09-30 2014-07-15 Carefusion 2200, Inc. Sterile drape having multiple drape interface mechanisms
JP5612971B2 (ja) * 2010-09-07 2014-10-22 オリンパス株式会社 マスタスレーブマニピュレータ
DE102010040405B4 (de) * 2010-09-08 2017-07-27 Siemens Healthcare Gmbh Instrumentensystem für einen Endoskopieroboter
US8360296B2 (en) 2010-09-09 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler
US9289212B2 (en) 2010-09-17 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and batteries for surgical instruments
US8632525B2 (en) 2010-09-17 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Power control arrangements for surgical instruments and batteries
US8827948B2 (en) 2010-09-17 2014-09-09 Hansen Medical, Inc. Steerable catheters
JP2013538624A (ja) * 2010-09-20 2013-10-17 スパイン ビュー， インコーポレイテッド カニューレ挿入型切開刀
EP4233680A3 (en) 2010-09-20 2023-09-13 EndoChoice, Inc. Endoscope distal section comprising a unitary fluid channeling component
US9560953B2 (en) 2010-09-20 2017-02-07 Endochoice, Inc. Operational interface in a multi-viewing element endoscope
US8733613B2 (en) 2010-09-29 2014-05-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge
US9204880B2 (en) 2012-03-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising capsules defining a low pressure environment
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
CA2812553C (en) 2010-09-30 2019-02-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix
US9232941B2 (en) 2010-09-30 2016-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a reservoir
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US20120080498A1 (en) 2010-09-30 2012-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Curved end effector for a stapling instrument
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US9307989B2 (en) 2012-03-28 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9414838B2 (en) 2012-03-28 2016-08-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprised of a plurality of materials
US9220501B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensators
US9113865B2 (en) 2010-09-30 2015-08-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a layer
US8640706B2 (en) 2010-09-30 2014-02-04 Carefusion 2200, Inc. Interface mechanism between a drape and a handle
US20120083825A1 (en) * 2010-09-30 2012-04-05 Carefusion 2200, Inc. Detachable shaft
US9220500B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising structure to produce a resilient load
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9332974B2 (en) 2010-09-30 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Layered tissue thickness compensator
US8702592B2 (en) 2010-09-30 2014-04-22 David Allan Langlois System and method for inhibiting injury to a patient during laparoscopic surgery
US8740883B2 (en) 2010-09-30 2014-06-03 Carefusion 2200, Inc. Detachable handle mechanism for use in instrument positioning
US9351730B2 (en) 2011-04-29 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising channels
US9700317B2 (en) 2010-09-30 2017-07-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a releasable tissue thickness compensator
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9314246B2 (en) 2010-09-30 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
US20120095498A1 (en) * 2010-10-13 2012-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for mechanical space creation at a surgical site
JP5944912B2 (ja) 2010-10-28 2016-07-05 エンドチョイス イノベーション センター リミテッド マルチセンサ内視鏡のための光学系
US10663714B2 (en) 2010-10-28 2020-05-26 Endochoice, Inc. Optical system for an endoscope
US9706908B2 (en) 2010-10-28 2017-07-18 Endochoice, Inc. Image capture and video processing systems and methods for multiple viewing element endoscopes
US9101379B2 (en) * 2010-11-12 2015-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tension control in actuation of multi-joint medical instruments
US9055960B2 (en) 2010-11-15 2015-06-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible surgical devices
WO2012068156A2 (en) * 2010-11-15 2012-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Decoupling instrument shaft roll and end effector actuation in a surgical instrument
US9668811B2 (en) * 2010-11-16 2017-06-06 Boston Scientific Scimed, Inc. Minimally invasive access for renal nerve ablation
KR101066164B1 (ko) 2010-11-25 2011-09-20 육근용 내시경 봉합장치
KR101291262B1 (ko) * 2010-11-30 2013-07-30 (주)미래컴퍼니 수술용 도구들의 가이드 시스템 및 이를 포함하는 미소절개 수술용 장치
US9486189B2 (en) 2010-12-02 2016-11-08 Hitachi Aloka Medical, Ltd. Assembly for use with surgery system
EP2645943A1 (en) 2010-12-02 2013-10-09 Agile Endosurgery, Inc. Surgical tool
US11889986B2 (en) 2010-12-09 2024-02-06 Endochoice, Inc. Flexible electronic circuit board for a multi-camera endoscope
US9320419B2 (en) 2010-12-09 2016-04-26 Endochoice Innovation Center Ltd. Fluid channeling component of a multi-camera endoscope
CN107361721B (zh) 2010-12-09 2019-06-18 恩多巧爱思创新中心有限公司 用于多摄像头内窥镜的柔性电子电路板
WO2012078989A1 (en) 2010-12-10 2012-06-14 Wayne State University Intelligent autonomous camera control for robotics with medical, military, and space applications
WO2012100030A2 (en) * 2011-01-19 2012-07-26 Duke University Imaging and visualization systems, instruments, and methods using optical coherence tomography
US8888691B2 (en) * 2011-01-24 2014-11-18 Covidien Lp Expanding surgical access port
US10517464B2 (en) 2011-02-07 2019-12-31 Endochoice, Inc. Multi-element cover for a multi-camera endoscope
US9101266B2 (en) 2011-02-07 2015-08-11 Endochoice Innovation Center Ltd. Multi-element cover for a multi-camera endoscope
US8698885B2 (en) 2011-02-14 2014-04-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for demosaicing images with highly correlated color channels
US8578810B2 (en) 2011-02-14 2013-11-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed link structures exhibiting preferential bending, and related methods
US8493224B2 (en) * 2011-03-07 2013-07-23 Terumo Cardiovascular Systems Corp. Bowden cable wear detection in a tube clamp system for medical fluids
US8632462B2 (en) 2011-03-14 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Trans-rectum universal ports
JP2014508658A (ja) * 2011-03-23 2014-04-10 エスアールアイ インターナショナル 高機能遠隔マニピュレーターシステム
KR20140027229A (ko) 2011-04-06 2014-03-06 메드로보틱스 코포레이션 관절 수술 툴과 툴 시스, 및 그 배치 방법
US8942828B1 (en) 2011-04-13 2015-01-27 Stuart Schecter, LLC Minimally invasive cardiovascular support system with true haptic coupling
WO2012142442A2 (en) 2011-04-13 2012-10-18 University Of South Florida Small diameter laparoscopic tool having releasable tip
JP5701140B2 (ja) * 2011-04-21 2015-04-15 キヤノン株式会社 立体内視鏡装置
US9901412B2 (en) 2011-04-29 2018-02-27 Vanderbilt University Dexterous surgical manipulator and method of use
AU2012250197B2 (en) 2011-04-29 2017-08-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
CN103648428B (zh) * 2011-05-12 2016-01-13 帝国创新技术有限公司 用于微创手术的医学主/从式装置
US9592094B2 (en) * 2011-05-12 2017-03-14 Imperial Innovations Limited Surgical device and component having movable plug portions
US9161771B2 (en) * 2011-05-13 2015-10-20 Intuitive Surgical Operations Inc. Medical instrument with snake wrist structure
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
ITFI20110114A1 (it) 2011-05-31 2012-12-01 Scuola Superiore Di Studi Universit Arie Di Perfe Piattaforma robotica per chirurgia mininvasiva
US9060781B2 (en) * 2011-06-10 2015-06-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to surgical end effectors
CA3082073C (en) 2011-07-11 2023-07-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
US20130030363A1 (en) 2011-07-29 2013-01-31 Hansen Medical, Inc. Systems and methods utilizing shape sensing fibers
US8684914B2 (en) 2011-08-12 2014-04-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Image capture unit and an imaging pipeline with enhanced color performance in a surgical instrument and method
US8764633B2 (en) 2011-08-12 2014-07-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Feature differentiation image capture unit and method in a surgical instrument
US8734328B2 (en) 2011-08-12 2014-05-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Increased resolution and dynamic range image capture unit in a surgical instrument and method
US8784301B2 (en) 2011-08-12 2014-07-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Image capture unit and method with an extended depth of field
US8672838B2 (en) 2011-08-12 2014-03-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Image capture unit in a surgical instrument
US20130046137A1 (en) * 2011-08-15 2013-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument and method with multiple image capture sensors
US10098703B2 (en) 2011-08-16 2018-10-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument with commonly actuated robotic and manual features
WO2013026012A1 (en) * 2011-08-18 2013-02-21 President And Fellows Of Harvard College Hybrid snake robot for minimally invasive intervention
KR101521289B1 (ko) * 2011-08-29 2015-05-21 주식회사 모바수 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구
KR101280065B1 (ko) * 2011-09-08 2013-06-27 한국과학기술원 수술기구용 회전 관절 및 수술기구용 벤딩 관절
WO2013043344A1 (en) * 2011-09-21 2013-03-28 Boston Scientific Scimed, Inc. Systems and methods for preventing laser fiber misfiring within endoscopic access devices
US9050084B2 (en) 2011-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck arrangement
FR2980683B1 (fr) * 2011-09-30 2014-11-21 Univ Paris Curie Dispositif de guidage d'un instrument medical insere dans une voie naturelle ou une voie artificielle d'un patient
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
WO2013056006A2 (en) * 2011-10-14 2013-04-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter systems
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
JP5893330B2 (ja) * 2011-10-18 2016-03-23 オリンパス株式会社 操作入力装置および操作入力装置の初期化方法
US9333025B2 (en) 2011-10-24 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Battery initialization clip
CN102499759B (zh) * 2011-10-31 2013-11-20 上海交通大学 多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手
US9179927B2 (en) 2011-12-02 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical methods using a surgical device having a fixed angular orientation
US9131987B2 (en) 2011-12-02 2015-09-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Elbow assembly for surgical devices
US9211159B2 (en) 2011-12-02 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical devices with intracorporeal elbow joint
US8617203B2 (en) 2011-12-02 2013-12-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Jaw assembly for surgical devices
CA2798716A1 (en) 2011-12-13 2013-06-13 Peermedical Ltd. Removable tip endoscope
EP2604172B1 (en) 2011-12-13 2015-08-12 EndoChoice Innovation Center Ltd. Rotatable connector for an endoscope
US9504604B2 (en) 2011-12-16 2016-11-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Lithotripsy eye treatment
US9151462B2 (en) 2011-12-21 2015-10-06 Gr Enterprises And Technologies Light guide diffuser, and methods
US10046175B2 (en) 2011-12-21 2018-08-14 Spectrum Medical Technologies, Llc Light delivery systems and related methods of use
KR101150350B1 (ko) * 2011-12-26 2012-06-08 윤치순 삼차원 내시경 수술장치
KR101256862B1 (ko) * 2011-12-27 2013-04-22 전자부품연구원 다자유도 장치 및 이를 포함하는 수술 도구용 시스템
US9226741B2 (en) 2012-01-09 2016-01-05 Covidien Lp Triangulation methods with hollow segments
US9271701B2 (en) * 2012-01-09 2016-03-01 Covidien Lp Surgical articulation assembly
US9956042B2 (en) * 2012-01-13 2018-05-01 Vanderbilt University Systems and methods for robot-assisted transurethral exploration and intervention
US20130190573A1 (en) * 2012-01-19 2013-07-25 Covidien Lp Wound protector including flexible and rigid liners
JP6202759B2 (ja) 2012-02-02 2017-09-27 トランセンテリクス・サージカル、インク 機械化された複数の処置器具による手術システム
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
US9586323B2 (en) * 2012-02-15 2017-03-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. User selection of robotic system operating modes using mode distinguishing operator actions
US9108318B2 (en) * 2012-02-15 2015-08-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Switching control of an instrument to an input device upon the instrument entering a display area viewable by an operator of the input device
US9033975B2 (en) * 2012-02-29 2015-05-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Electrosurgical device and system
EP3351196A1 (en) 2012-02-29 2018-07-25 Procept Biorobotics Corporation Automated image-guided tissue resection and treatment
US9078653B2 (en) 2012-03-26 2015-07-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with lockout system for preventing actuation in the absence of an installed staple cartridge
US9198662B2 (en) 2012-03-28 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator having improved visibility
JP6305979B2 (ja) 2012-03-28 2018-04-04 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 複数の層を含む組織厚さコンペンセーター
RU2644272C2 (ru) 2012-03-28 2018-02-08 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Узел ограничения, включающий компенсатор толщины ткани
BR112014024098B1 (pt) 2012-03-28 2021-05-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. cartucho de grampos
US9211134B2 (en) 2012-04-09 2015-12-15 Carefusion 2200, Inc. Wrist assembly for articulating laparoscopic surgical instruments
US9204787B2 (en) 2012-04-10 2015-12-08 Conmed Corporation 360 degree panning stereo endoscope
US9549720B2 (en) 2012-04-20 2017-01-24 Vanderbilt University Robotic device for establishing access channel
US9539726B2 (en) * 2012-04-20 2017-01-10 Vanderbilt University Systems and methods for safe compliant insertion and hybrid force/motion telemanipulation of continuum robots
WO2013158974A1 (en) 2012-04-20 2013-10-24 Vanderbilt University Dexterous wrists for surgical intervention
CN102697442B (zh) * 2012-04-24 2014-10-08 王东 基于电控驱动器械的软式内窥镜系统
US10383765B2 (en) 2012-04-24 2019-08-20 Auris Health, Inc. Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery
US20140142591A1 (en) * 2012-04-24 2014-05-22 Auris Surgical Robotics, Inc. Method, apparatus and a system for robotic assisted surgery
CN102697443B (zh) * 2012-04-24 2014-10-08 王东 端部执行器具有保护壳的内镜
CN104586510B (zh) 2012-04-27 2018-10-02 库卡实验仪器有限公司 机器人手术系统
US9498292B2 (en) 2012-05-01 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Single site robotic device and related systems and methods
KR101486645B1 (ko) * 2012-05-07 2015-01-29 정창욱 가변 굴곡을 갖는 최소 침습 수술 기구
US9737364B2 (en) 2012-05-14 2017-08-22 Vanderbilt University Local magnetic actuation of surgical devices
US9258549B2 (en) 2012-05-14 2016-02-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Single-chip sensor multi-function imaging
US10028641B1 (en) * 2012-05-18 2018-07-24 John H. Prince Combined ear, nose and throat inspection and operation instruments
KR101912717B1 (ko) 2012-05-25 2018-10-29 삼성전자주식회사 수술 용구 및 이를 포함하는 매니플레이션 시스템
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
US10013082B2 (en) 2012-06-05 2018-07-03 Stuart Schecter, LLC Operating system with haptic interface for minimally invasive, hand-held surgical instrument
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US11864745B2 (en) * 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US20220008147A1 (en) * 2012-06-21 2022-01-13 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US9072536B2 (en) 2012-06-28 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
JP6290201B2 (ja) 2012-06-28 2018-03-07 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 空クリップカートリッジ用のロックアウト
US9101385B2 (en) 2012-06-28 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrode connections for rotary driven surgical tools
US9408606B2 (en) 2012-06-28 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system
US9119657B2 (en) 2012-06-28 2015-09-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9028494B2 (en) 2012-06-28 2015-05-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable end effector coupling arrangement
US20140005640A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical end effector jaw and electrode configurations
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US11202631B2 (en) 2012-06-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a firing lockout
US9125662B2 (en) 2012-06-28 2015-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-axis articulating and rotating surgical tools
US9561038B2 (en) 2012-06-28 2017-02-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interchangeable clip applier
DE102013004487A1 (de) * 2013-03-11 2014-09-11 Kuka Laboratories Gmbh Antriebsstranganordnung für ein, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches Instrument
EP2942027B1 (de) 2012-07-03 2019-06-26 KUKA Deutschland GmbH Chirurgische instrumentenanordnung und antriebsstranganordnung für ein, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches instrument und chirurgisches instrument
JP6053358B2 (ja) * 2012-07-03 2016-12-27 オリンパス株式会社 手術支援装置
US9560954B2 (en) 2012-07-24 2017-02-07 Endochoice, Inc. Connector for use with endoscope
CN104470449B (zh) * 2012-07-31 2017-03-15 奥林巴斯株式会社 医疗用操作装置
EP2879609B2 (en) 2012-08-02 2022-12-21 Koninklijke Philips N.V. Controller definition of a robotic remote center of motion
CA2880622C (en) 2012-08-08 2021-01-12 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems and related methods
CN107280671B (zh) * 2012-08-14 2020-04-17 直观外科手术操作公司 配置微创器械中的部件的系统和方法
US9050527B2 (en) 2012-08-23 2015-06-09 Wms Gaming Inc. Interactive tether using tension and feedback
US9826904B2 (en) 2012-09-14 2017-11-28 Vanderbilt University System and method for detecting tissue surface properties
US20140081659A1 (en) * 2012-09-17 2014-03-20 Depuy Orthopaedics, Inc. Systems and methods for surgical and interventional planning, support, post-operative follow-up, and functional recovery tracking
JP2014073143A (ja) * 2012-10-02 2014-04-24 Canon Inc 内視鏡システム
US9386985B2 (en) 2012-10-15 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical cutting instrument
KR102038632B1 (ko) 2012-11-06 2019-10-30 삼성전자주식회사 수술용 인스트루먼트, 서포터 장치, 및 수술 로봇 시스템
EP2919674B1 (en) 2012-11-14 2023-06-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems for a dual-control surgical instrument
US20150296111A1 (en) * 2012-11-26 2015-10-15 Mayo Foundation For Medical Education And Research Finger cot camera system
CN104661612B (zh) * 2012-11-30 2017-04-05 奥林巴斯株式会社 手术支持系统和手术支持系统的控制方法
CN105188590B (zh) * 2012-12-10 2019-04-26 直观外科手术操作公司 图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免
CN104837432B (zh) * 2012-12-11 2017-05-17 奥林巴斯株式会社 内窥镜装置和控制内窥镜装置的方法
DE102012025102A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 avateramedical GmBH Endoskop mit einem Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie
US10588597B2 (en) * 2012-12-31 2020-03-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for interventional procedure planning
US8622896B1 (en) 2013-01-04 2014-01-07 Zafer Termanini Liquid-cooled light source for endoscopy and irrigation/suction and power supply tubing and method thereof
US10485409B2 (en) 2013-01-17 2019-11-26 Vanderbilt University Real-time pose and magnetic force detection for wireless magnetic capsule
US10231867B2 (en) 2013-01-18 2019-03-19 Auris Health, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
WO2014115901A1 (en) 2013-01-28 2014-07-31 Olympus Corporation Medical manipulator and control method of medical manipulator
CN103110441B (zh) * 2013-01-29 2016-06-15 北京派尔特医疗科技股份有限公司 电动外科装订器械的通用手柄
US9386984B2 (en) 2013-02-08 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge comprising a releasable cover
CN105073055B (zh) 2013-02-15 2018-02-06 直观外科手术操作公司 用于手术器械的近端控制的系统和方法
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
BR112015021098B1 (pt) 2013-03-01 2022-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico
US20140249557A1 (en) 2013-03-01 2014-09-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Thumbwheel switch arrangements for surgical instruments
RU2669463C2 (ru) 2013-03-01 2018-10-11 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический инструмент с мягким упором
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US10080576B2 (en) 2013-03-08 2018-09-25 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US10149720B2 (en) 2013-03-08 2018-12-11 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US9867635B2 (en) 2013-03-08 2018-01-16 Auris Surgical Robotics, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
KR20140112601A (ko) 2013-03-11 2014-09-24 삼성전자주식회사 내시경 수술기구
WO2014164847A1 (en) 2013-03-12 2014-10-09 Boston Scientific Scimed, Inc. Retrieval device and related methods of use
US10986984B2 (en) 2013-03-13 2021-04-27 Spiway Llc Surgical tissue protection sheath
US9345481B2 (en) 2013-03-13 2016-05-24 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge tissue thickness sensor system
US11039735B2 (en) 2013-03-13 2021-06-22 Spiway Llc Surgical tissue protection sheath
US20140276389A1 (en) * 2013-03-13 2014-09-18 Sean Walker Selective grip device for drive mechanism
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US20140296869A1 (en) 2013-03-14 2014-10-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument shaft
US9498601B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Catheter tension sensing
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9883860B2 (en) 2013-03-14 2018-02-06 Ethicon Llc Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
KR102188100B1 (ko) * 2013-03-15 2020-12-07 삼성전자주식회사 로봇 및 그 제어방법
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US10376672B2 (en) 2013-03-15 2019-08-13 Auris Health, Inc. Catheter insertion system and method of fabrication
US9833350B2 (en) 2013-03-15 2017-12-05 Ez-Off Weightloss, Llc Anchorable size-varying gastric balloons for weight loss
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
EP2967818B1 (en) 2013-03-15 2018-05-16 Ez Off Weightloss, LLC System for gastric restriction and malabsorption
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
WO2014146090A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Inter-operative switching of tools in a robotic surgical system
ITFI20130055A1 (it) 2013-03-18 2014-09-19 Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe Dispositivo robotico miniaturizzato applicabile ad un endoscopio flessibile per la dissezione chirurgica di neoplasie superficiali del tratto gastro-intestinale
CN105073057B (zh) 2013-03-18 2017-07-04 奥林巴斯株式会社 机械手
JP6329528B2 (ja) * 2013-03-26 2018-05-23 オリンパス株式会社 処置具
US9572577B2 (en) 2013-03-27 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein
US9795384B2 (en) 2013-03-27 2017-10-24 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element
US9332984B2 (en) 2013-03-27 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge assemblies
US9986899B2 (en) 2013-03-28 2018-06-05 Endochoice, Inc. Manifold for a multiple viewing elements endoscope
US10595714B2 (en) 2013-03-28 2020-03-24 Endochoice, Inc. Multi-jet controller for an endoscope
US9993142B2 (en) 2013-03-28 2018-06-12 Endochoice, Inc. Fluid distribution device for a multiple viewing elements endoscope
US9636003B2 (en) 2013-06-28 2017-05-02 Endochoice, Inc. Multi-jet distributor for an endoscope
CN105050530B (zh) * 2013-03-28 2017-07-28 奥林巴斯株式会社 处置器械更换装置和医疗系统
GB2512910B (en) * 2013-04-11 2016-10-19 Lumenis Ltd Endoscopic probe with rotatable sections to direct optical fibre
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US10136887B2 (en) 2013-04-16 2018-11-27 Ethicon Llc Drive system decoupling arrangement for a surgical instrument
WO2014170782A1 (en) * 2013-04-18 2014-10-23 Koninklijke Philips N.V. Optimal lumen design for optical shape sensing device
KR102195714B1 (ko) * 2013-05-02 2020-12-28 삼성전자주식회사 수술용 트로카 및 이를 이용한 영상 획득 방법
WO2014182723A1 (en) 2013-05-07 2014-11-13 Endochoice, Inc. White balance enclosed for use with a multi-viewing elements endoscope
US10499794B2 (en) 2013-05-09 2019-12-10 Endochoice, Inc. Operational interface in a multi-viewing element endoscope
KR20140134491A (ko) 2013-05-14 2014-11-24 삼성전자주식회사 로봇 제어 방법
US9949623B2 (en) 2013-05-17 2018-04-24 Endochoice, Inc. Endoscope control unit with braking system
AT514345B1 (de) * 2013-05-22 2015-02-15 Bernecker & Rainer Ind Elektronik Gmbh Sicherheitsüberwachung einer seriellen Kinematik
WO2014190185A1 (en) 2013-05-22 2014-11-27 Covidien Lp Methods and apparatus for controlling surgical instruments using a port assembly
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US9574644B2 (en) 2013-05-30 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Power module for use with a surgical instrument
US10744035B2 (en) 2013-06-11 2020-08-18 Auris Health, Inc. Methods for robotic assisted cataract surgery
EP2996613B1 (en) 2013-06-19 2017-06-07 Titan Medical Inc. Articulated tool positioner and system employing same
DE102013212448A1 (de) * 2013-06-27 2014-12-31 Olympus Winter & Ibe Gmbh Führungskatheter mit Verankerungsmechanismus und Verfahren zum Einführen eines Führungskatheters
JP6479790B2 (ja) * 2013-07-17 2019-03-06 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ ロボット外科的デバイス、システムおよび関連する方法
JP6137976B2 (ja) 2013-07-25 2017-05-31 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
JP6116426B2 (ja) 2013-07-25 2017-04-19 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
JP6116429B2 (ja) * 2013-07-26 2017-04-19 オリンパス株式会社 治療用マニピュレータおよびマニピュレータシステム
JP6109001B2 (ja) * 2013-07-26 2017-04-05 オリンパス株式会社 医療用システムおよびその作動方法
JP6164964B2 (ja) 2013-07-26 2017-07-19 オリンパス株式会社 医療用システムおよびその制御方法
CN114343608A (zh) * 2013-07-29 2022-04-15 直观外科手术操作公司 具有冗余感测的形状传感器系统
DE102013108115A1 (de) * 2013-07-30 2015-02-05 gomtec GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Festlegen eines Arbeitsbereichs eines Roboters
CA2919658A1 (en) 2013-08-05 2015-02-12 Mary PATTISON Transabdominal gastric surgery system and method
US10219799B2 (en) 2013-08-05 2019-03-05 Endo-Tagss, Llc Transabdominal gastric device and method
KR20150017129A (ko) 2013-08-06 2015-02-16 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
US10064541B2 (en) 2013-08-12 2018-09-04 Endochoice, Inc. Endoscope connector cover detection and warning system
US10426661B2 (en) 2013-08-13 2019-10-01 Auris Health, Inc. Method and apparatus for laser assisted cataract surgery
CN109512519B (zh) 2013-08-15 2022-03-29 直观外科手术操作公司 通向器械无菌适配器的致动器接口
KR102313242B1 (ko) 2013-08-15 2021-10-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기구 살균 어댑터 구동 인터페이스
WO2015023865A1 (en) 2013-08-15 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Reusable surgical instrument with single-use tip and integrated tip cover
US20160193012A1 (en) 2013-08-15 2016-07-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments and methods of cleaning surgical instruments
CN108992172B (zh) 2013-08-15 2021-11-09 直观外科手术操作公司 可变器械预加载机构控制器
US10076348B2 (en) 2013-08-15 2018-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
CN109247987B (zh) 2013-08-15 2021-07-23 直观外科手术操作公司 预加载外科手术器械接口
US10550918B2 (en) * 2013-08-15 2020-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
KR102312595B1 (ko) 2013-08-15 2021-10-15 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기구 살균 어댑터 구동 피처
EP3033030B1 (en) 2013-08-15 2020-07-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic instrument driven element
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US9924942B2 (en) 2013-08-23 2018-03-27 Ethicon Llc Motor-powered articulatable surgical instruments
JP2015047376A (ja) * 2013-09-03 2015-03-16 渡邊　剛 穿刺機能付きチューブ器具
US10238457B2 (en) * 2013-09-13 2019-03-26 Vanderbilt University System and method for endoscopic deployment of robotic concentric tube manipulators for performing surgery
US10149694B2 (en) 2013-09-13 2018-12-11 Vanderbilt University Energy balance mechanism for flexure joint
US9943218B2 (en) 2013-10-01 2018-04-17 Endochoice, Inc. Endoscope having a supply cable attached thereto
US9364289B2 (en) * 2013-10-09 2016-06-14 Wisconsin Alumni Research Foundation Interleaved manipulator
WO2015061756A1 (en) * 2013-10-24 2015-04-30 Auris Surgical Robotics, Inc. System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods
US9713509B2 (en) 2013-10-24 2017-07-25 Auris Surgical Robotics, Inc. Instrument device manipulator with back-mounted tool attachment mechanism
CN103519772B (zh) * 2013-10-29 2016-03-16 上海交通大学 单孔腹腔镜微创手术成像系统
KR102111621B1 (ko) 2013-11-05 2020-05-18 삼성전자주식회사 매니퓰레이터
US9295522B2 (en) 2013-11-08 2016-03-29 Covidien Lp Medical device adapter with wrist mechanism
DE102013225117A1 (de) * 2013-12-06 2015-06-11 Richard Wolf Gmbh Antriebsanordnung für ein endoskopisches Schaftinstrument
EP3578119B1 (en) 2013-12-11 2021-03-17 Covidien LP Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems
US9968242B2 (en) 2013-12-18 2018-05-15 Endochoice, Inc. Suction control unit for an endoscope having two working channels
CN105828734B (zh) 2013-12-18 2018-08-03 柯惠Lp公司 电外科末端执行器
US9681870B2 (en) 2013-12-23 2017-06-20 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems
US9585662B2 (en) 2013-12-23 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising an extendable firing member
US20150173756A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and stapling methods
US9724092B2 (en) 2013-12-23 2017-08-08 Ethicon Llc Modular surgical instruments
US9839428B2 (en) 2013-12-23 2017-12-12 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features
US9642620B2 (en) 2013-12-23 2017-05-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical cutting and stapling instruments with articulatable end effectors
GB201400569D0 (en) 2014-01-14 2014-03-05 Randle Engineering Solutions Ltd Articulation
JP6129087B2 (ja) 2014-01-14 2017-05-17 オリンパス株式会社 関節機構、マニピュレータおよびマニピュレータシステム
WO2015112747A2 (en) 2014-01-22 2015-07-30 Endochoice, Inc. Image capture and video processing systems and methods for multiple viewing element endoscopes
EP2982333A4 (en) * 2014-01-23 2016-12-21 Olympus Corp SURGICAL DEVICE
CN105916461B (zh) 2014-01-31 2020-02-18 柯惠Lp公司 用于手术系统的接口
EP3102142A1 (en) * 2014-02-04 2016-12-14 Koninklijke Philips N.V. Remote center of motion definition using light sources for robot systems
EP3102118A4 (en) 2014-02-06 2018-01-10 Faculty Physicians and Surgeons of Loma Linda University School of Medicine Methods and devices for performing abdominal surgery
KR101525457B1 (ko) * 2014-02-10 2015-06-03 한국과학기술연구원 고곡률 관절 구조체를 구비한 내시경 로봇
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
JP6218631B2 (ja) * 2014-02-18 2017-10-25 オリンパス株式会社 マニピュレータ装置の作動方法
JP6353665B2 (ja) 2014-02-21 2018-07-04 オリンパス株式会社 マニピュレータの初期化方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム
JP6740131B2 (ja) 2014-02-21 2020-08-12 スリーディインテグレイテッド アーペーエス３Ｄｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ａｐｓ 手術器具を備えたセット、手術システム、及びトレーニング方法
CN106028995B (zh) 2014-02-21 2020-06-30 直观外科手术操作公司 机械接头以及相关的系统和方法
CN106163421B (zh) * 2014-02-21 2021-09-24 直观外科手术操作公司 具有受约束运动的可铰接构件以及相关设备和方法
US20140166725A1 (en) 2014-02-24 2014-06-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including a barbed staple.
CN106232029B (zh) 2014-02-24 2019-04-12 伊西康内外科有限责任公司 包括击发构件锁定件的紧固系统
JP2015159955A (ja) * 2014-02-27 2015-09-07 オリンパス株式会社 手術システムおよび医療器具の干渉回避方法
JP6278747B2 (ja) * 2014-02-28 2018-02-14 オリンパス株式会社 マニピュレータのキャリブレーション方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム
KR102456408B1 (ko) * 2014-03-17 2022-10-20 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술용 캐뉼라 마운트 및 관련된 시스템과 방법
JP6680686B2 (ja) 2014-03-17 2020-04-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術用ドレープ並びに手術用ドレープ及び取付けセンサを含むシステム
EP3119319B1 (en) 2014-03-17 2020-07-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tele-operative surgical systems and methods of control at joint limits using inverse kinematics
CN108836233A (zh) * 2014-03-19 2018-11-20 恩达马斯特有限公司 主-从柔性机器人内窥镜系统
EP3082563B1 (en) * 2014-03-19 2022-03-16 Endomaster Pte Ltd An enhanced flexible robotic endoscopy apparatus
EP3243476B1 (en) 2014-03-24 2019-11-06 Auris Health, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
US20150272580A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Verification of number of battery exchanges/procedure count
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
US9804618B2 (en) 2014-03-26 2017-10-31 Ethicon Llc Systems and methods for controlling a segmented circuit
US10610313B2 (en) * 2014-03-31 2020-04-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument with shiftable transmission
WO2015151102A1 (en) * 2014-04-01 2015-10-08 Fertigo Medical Ltd. A monitoring system for continuously sensing the uterus
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US20150297222A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
BR112016023825B1 (pt) 2014-04-16 2022-08-02 Ethicon Endo-Surgery, Llc Cartucho de grampos para uso com um grampeador cirúrgico e cartucho de grampos para uso com um instrumento cirúrgico
US11185330B2 (en) 2014-04-16 2021-11-30 Cilag Gmbh International Fastener cartridge assemblies and staple retainer cover arrangements
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
US10080552B2 (en) * 2014-04-21 2018-09-25 Covidien Lp Adapter assembly with gimbal for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof
US10500008B2 (en) 2014-04-22 2019-12-10 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Surgical arm system with internally driven gear assemblies
US11154368B2 (en) 2014-04-22 2021-10-26 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Port assembly for use with robotic devices and systems to perform single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures
US11154183B2 (en) 2014-04-22 2021-10-26 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Single access surgical robotic devices and systems, and methods of configuring single access surgical robotic devices and systems
US9724168B2 (en) 2014-04-22 2017-08-08 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
US11090123B2 (en) 2014-04-22 2021-08-17 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
US9855108B2 (en) 2014-04-22 2018-01-02 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
US9895200B2 (en) * 2014-04-22 2018-02-20 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
US20220378535A1 (en) * 2014-04-22 2022-12-01 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Surgical arm system with internally drive gear assemblies
US10555785B2 (en) 2014-04-22 2020-02-11 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Surgical arm system with internally driven gear assemblies
US11801099B2 (en) 2014-04-22 2023-10-31 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
US11234581B2 (en) 2014-05-02 2022-02-01 Endochoice, Inc. Elevator for directing medical tool
US20150313634A1 (en) * 2014-05-05 2015-11-05 Rainbow Medical Ltd. Pericardial access device
CA2946595A1 (en) 2014-05-05 2015-11-12 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical device
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
CN103995476A (zh) * 2014-05-22 2014-08-20 清华大学深圳研究生院 工业机器人模拟空间目标运动的方法
WO2015182561A1 (ja) * 2014-05-27 2015-12-03 並木精密宝石株式会社 マニピュレータ
US20150343649A1 (en) * 2014-05-28 2015-12-03 Richard Galinson Tentacle mechanism
US10045781B2 (en) 2014-06-13 2018-08-14 Ethicon Llc Closure lockout systems for surgical instruments
JP6169049B2 (ja) * 2014-06-19 2017-07-26 オリンパス株式会社 マニピュレータの制御方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
US9788910B2 (en) 2014-07-01 2017-10-17 Auris Surgical Robotics, Inc. Instrument-mounted tension sensing mechanism for robotically-driven medical instruments
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
US9744335B2 (en) 2014-07-01 2017-08-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters
CN106659368B (zh) 2014-07-21 2020-04-17 恩多巧爱思股份有限公司 多焦、多相机内窥镜系统
US10987050B2 (en) 2014-07-21 2021-04-27 ProPep Surgical, LLC System and method for laparoscopic nerve identification, nerve location marking, and nerve location recognition
US10413372B2 (en) 2014-07-28 2019-09-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Guide apparatus for delivery of a flexible instrument and methods of use
KR20230003353A (ko) * 2014-08-15 2023-01-05 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 가변 엔트리 가이드 구성을 가진 수술 시스템
NL2013369B1 (en) * 2014-08-26 2016-09-26 Univ Eindhoven Tech Surgical robotic system and control of surgical robotic system.
CN106687024B (zh) 2014-08-29 2020-10-09 恩多巧爱思股份有限公司 改变内窥镜插入管的刚度的系统和方法
LT3188645T (lt) * 2014-09-04 2020-07-10 Memic Innovative Surgery Ltd. Įtaisas ir sistema su mechaninėmis rankomis
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10135242B2 (en) 2014-09-05 2018-11-20 Ethicon Llc Smart cartridge wake up operation and data retention
US10758111B2 (en) 2014-09-09 2020-09-01 Vanderbilt University Hydro-jet endoscopic capsule and methods for gastric cancer screening in low resource settings
US20160066882A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Tyco Electronics Corporation Intracardiac Ultrasound Imaging Delivery Catheter
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
MX2017003960A (es) 2014-09-26 2017-12-04 Ethicon Llc Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares.
CN107427327A (zh) 2014-09-30 2017-12-01 奥瑞斯外科手术机器人公司 具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术系统
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10314463B2 (en) 2014-10-24 2019-06-11 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
JP6644061B2 (ja) 2014-10-27 2020-02-12 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 能動的ブレーキ解放制御装置を備える医療デバイス
US10555777B2 (en) 2014-10-27 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for registering to a surgical table
KR102623373B1 (ko) 2014-10-27 2024-01-11 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 통합 수술 테이블 운동을 위한 시스템 및 방법
US10682190B2 (en) 2014-10-27 2020-06-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for monitoring control points during reactive motion
KR20230096131A (ko) 2014-10-27 2023-06-29 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 통합 수술 테이블을 위한 시스템 및 방법
WO2016069659A1 (en) * 2014-10-27 2016-05-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for instrument disturbance compensation
WO2016069650A1 (en) 2014-10-27 2016-05-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for integrated surgical table icons
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US9751624B2 (en) * 2014-12-03 2017-09-05 Bell Helicopter Textron Inc. Individual blade control utilizing pneumatic muscles
DE102014118003A1 (de) * 2014-12-05 2016-06-23 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoskopisches Instrument sowie endoskopisches Instrumentensystem
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
CN106999731B (zh) * 2014-12-11 2021-01-26 皇家飞利浦有限公司 高剂量率近距离放射治疗的自适应规划和递送
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
EP3235241B1 (en) 2014-12-18 2023-09-06 EndoChoice, Inc. System for processing video images generated by a multiple viewing elements endoscope
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US10004501B2 (en) 2014-12-18 2018-06-26 Ethicon Llc Surgical instruments with improved closure arrangements
US10159524B2 (en) 2014-12-22 2018-12-25 Ethicon Llc High power battery powered RF amplifier topology
CN104490477A (zh) * 2014-12-29 2015-04-08 天津大学 一种用于腹腔镜手术的多自由度单孔手术机器人
US10271713B2 (en) 2015-01-05 2019-04-30 Endochoice, Inc. Tubed manifold of a multiple viewing elements endoscope
CN104546028B (zh) * 2015-01-27 2017-02-01 联合微创医疗器械（深圳）有限公司 一种可重复开启的标本取物袋
CN104586516A (zh) * 2015-02-04 2015-05-06 刘红军 神经外科防积血冲洗式手术装置
FR3032346B1 (fr) * 2015-02-05 2021-10-15 Univ Pierre Et Marie Curie Paris 6 Procede d'assistance a la manipulation d'un instrument
CN104622524A (zh) * 2015-02-12 2015-05-20 苏州华奥医药科技有限公司 一种自动化内窥镜手术操作系统
CN104622523A (zh) * 2015-02-12 2015-05-20 苏州华奥医药科技有限公司 一种内窥镜手术操作系统
US10376181B2 (en) 2015-02-17 2019-08-13 Endochoice, Inc. System for detecting the location of an endoscopic device during a medical procedure
US10695142B2 (en) 2015-02-19 2020-06-30 Covidien Lp Repositioning method of input device for robotic surgical system
EP3261574A4 (en) * 2015-02-26 2018-10-31 Covidien LP Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube
US10226250B2 (en) 2015-02-27 2019-03-12 Ethicon Llc Modular stapling assembly
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US10321907B2 (en) 2015-02-27 2019-06-18 Ethicon Llc System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10716639B2 (en) 2015-03-10 2020-07-21 Covidien Lp Measuring health of a connector member of a robotic surgical system
US10078207B2 (en) 2015-03-18 2018-09-18 Endochoice, Inc. Systems and methods for image magnification using relative movement between an image sensor and a lens assembly
CN111528766A (zh) 2015-03-19 2020-08-14 恩达马斯特有限公司 增强型柔性机器人内窥镜检查装置
US11819636B2 (en) 2015-03-30 2023-11-21 Auris Health, Inc. Endoscope pull wire electrical circuit
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
WO2016159872A1 (en) * 2015-04-02 2016-10-06 Agito Motion Systems Ltd Centralized networked topology for motion related control system
JP2018515299A (ja) 2015-04-03 2018-06-14 ザ リージェンツ オブ ザ ユニヴァシティ オブ ミシガン ケーブル駆動伝動の為の張力管理装置
US10314638B2 (en) 2015-04-07 2019-06-11 Ethicon Llc Articulating radio frequency (RF) tissue seal with articulating state sensing
US10226239B2 (en) * 2015-04-10 2019-03-12 Covidien Lp Adapter assembly with gimbal for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof
US20180110406A1 (en) * 2015-04-21 2018-04-26 Swati SARNAIK Three dimensional vision system for interventional surgery
SG11201805324SA (en) 2015-04-22 2018-07-30 Bio Medical Eng Hk Ltd Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
US10401611B2 (en) 2015-04-27 2019-09-03 Endochoice, Inc. Endoscope with integrated measurement of distance to objects of interest
WO2016187124A1 (en) 2015-05-17 2016-11-24 Endochoice, Inc. Endoscopic image enhancement using contrast limited adaptive histogram equalization (clahe) implemented in a processor
WO2016188538A1 (en) 2015-05-27 2016-12-01 Ambu A/S An endoscope comprising a chassis having a shell structure
US10646107B2 (en) 2015-05-27 2020-05-12 Ambu A/S Endoscope with a tool
CN107809941B (zh) 2015-05-27 2020-05-12 安布股份有限公司 内窥镜
CN107735010B (zh) 2015-05-27 2020-02-18 安布股份有限公司 内窥镜
US10617284B2 (en) 2015-05-27 2020-04-14 Ambu A/S Endoscope
US10624617B2 (en) 2015-05-27 2020-04-21 Ambu A/S Endoscope
WO2016188539A1 (en) 2015-05-27 2016-12-01 Ambu A/S An endoscope
EP3305163A4 (en) 2015-05-28 2019-02-06 Olympus Corporation SHEET ELEMENT, HANDLER AND HANDLER SYSTEM
JP6714618B2 (ja) 2015-06-03 2020-06-24 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ オフセット計器駆動装置
WO2016205266A1 (en) 2015-06-16 2016-12-22 Covidien Lp Robotic surgical system torque transduction sensing
US10405863B2 (en) 2015-06-18 2019-09-10 Ethicon Llc Movable firing beam support arrangements for articulatable surgical instruments
CN107708598A (zh) * 2015-06-18 2018-02-16 奥林巴斯株式会社 医疗系统
CN107635472A (zh) 2015-06-19 2018-01-26 神经系统分析公司 经颅多普勒探测器
EP3313315B1 (en) 2015-06-23 2024-04-10 Covidien LP Robotic surgical assemblies
KR101700885B1 (ko) 2015-06-23 2017-02-01 한국과학기술연구원 복수의 튜브 연속체를 사용한 수술용 로봇 시스템
CA2990670C (en) 2015-07-02 2022-08-16 Northgate Technologies Inc. Gas recirculation system
KR101693677B1 (ko) 2015-07-03 2017-01-10 전자부품연구원 수술 장치
WO2017006373A1 (ja) * 2015-07-09 2017-01-12 川崎重工業株式会社 ロボットアームの関節及び外科機器
JP6150962B1 (ja) * 2015-07-17 2017-06-21 オリンパス株式会社 マニピュレータ
US11020144B2 (en) 2015-07-21 2021-06-01 3Dintegrated Aps Minimally invasive surgery system
CN108024806B (zh) 2015-07-21 2022-07-01 3D集成公司 套管组装套件、套管针组装套件、套筒组件、微创手术系统及其方法
WO2017024081A1 (en) 2015-08-03 2017-02-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices systems and related methods
US11058425B2 (en) 2015-08-17 2021-07-13 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10098642B2 (en) 2015-08-26 2018-10-16 Ethicon Llc Surgical staples comprising features for improved fastening of tissue
BR112018003693B1 (pt) 2015-08-26 2022-11-22 Ethicon Llc Cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento de grampeamento cirúrgico
WO2017037532A1 (en) 2015-08-28 2017-03-09 Distalmotion Sa Surgical instrument with increased actuation force
MX2022006189A (es) 2015-09-02 2022-06-16 Ethicon Llc Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas.
US10238390B2 (en) 2015-09-02 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical staple cartridges with driver arrangements for establishing herringbone staple patterns
US11219351B2 (en) 2015-09-03 2022-01-11 Neptune Medical Inc. Device for endoscopic advancement through the small intestine
US11744447B2 (en) 2015-09-04 2023-09-05 Medos International Surgical visualization systems and related methods
US11672562B2 (en) * 2015-09-04 2023-06-13 Medos International Sarl Multi-shield spinal access system
CN113143355A (zh) 2015-09-04 2021-07-23 美多斯国际有限公司 多护罩脊柱进入系统
US10987129B2 (en) 2015-09-04 2021-04-27 Medos International Sarl Multi-shield spinal access system
US11439380B2 (en) 2015-09-04 2022-09-13 Medos International Sarl Surgical instrument connectors and related methods
SI3190942T1 (sl) 2015-09-04 2020-10-30 Memic Innovative Surgery Ltd. Aktiviranje naprave, ki obsega mehanske roke
EP3346899B1 (en) 2015-09-09 2022-11-09 Auris Health, Inc. Instrument device manipulator for a surgical robotics system
EP3735888B1 (en) * 2015-09-17 2022-11-23 EndoMaster Pte Ltd Improved flexible robotic endoscopy system
JP6824967B2 (ja) 2015-09-18 2021-02-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 管状網のナビゲーション
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10085751B2 (en) 2015-09-23 2018-10-02 Ethicon Llc Surgical stapler having temperature-based motor control
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10076326B2 (en) 2015-09-23 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapler having current mirror-based motor control
KR101684799B1 (ko) * 2015-09-25 2016-12-21 고려대학교 산학협력단 수술용 로봇팔
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10806454B2 (en) 2015-09-25 2020-10-20 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof
US10448805B2 (en) 2015-09-28 2019-10-22 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Endoscopic systems, devices and methods
US10285699B2 (en) 2015-09-30 2019-05-14 Ethicon Llc Compressible adjunct
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10561420B2 (en) 2015-09-30 2020-02-18 Ethicon Llc Tubular absorbable constructs
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
WO2017059442A1 (en) 2015-10-02 2017-04-06 Flexdex, Inc. Handle mechanism providing unlimited roll
WO2017056747A1 (ja) * 2015-10-02 2017-04-06 ソニー株式会社 医療用制御装置、制御方法、およびプログラム
US10441371B2 (en) 2015-10-02 2019-10-15 Vanderbilt University Concentric tube robot
WO2017062529A1 (en) 2015-10-05 2017-04-13 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US11896255B2 (en) 2015-10-05 2024-02-13 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
JP6886968B2 (ja) * 2015-10-09 2021-06-16 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科用システムを用いて体腔を可視化するための角度付き内視鏡の使用方法
DK178899B1 (en) 2015-10-09 2017-05-08 3Dintegrated Aps A depiction system
CN105232149B (zh) * 2015-10-13 2017-10-20 西安交通大学 混合驱动的柔性微创手术操作臂及制备方法
US10959771B2 (en) 2015-10-16 2021-03-30 Ethicon Llc Suction and irrigation sealing grasper
ITUB20155057A1 (it) * 2015-10-16 2017-04-16 Medical Microinstruments S R L Assieme robotico di chirurgia
ITUB20154977A1 (it) 2015-10-16 2017-04-16 Medical Microinstruments S R L Strumento medicale e metodo di fabbricazione di detto strumento medicale
WO2017070275A1 (en) 2015-10-23 2017-04-27 Covidien Lp Surgical system for detecting gradual changes in perfusion
WO2017075085A1 (en) 2015-10-28 2017-05-04 Endochoice, Inc. Device and method for tracking the position of an endoscope within a patient's body
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
JP6929840B2 (ja) * 2015-10-31 2021-09-01 チルドレンズ ナショナル メディカル センターＣｈｉｌｄｒｅｎ’Ｓ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｃｅｎｔｅｒ 軟性処置具
US10327812B2 (en) 2015-11-04 2019-06-25 Rainbow Medical Ltd. Pericardial access device
KR102597849B1 (ko) * 2015-11-11 2023-11-03 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 재구성 가능한 엔드 이펙터 구조
JP6157787B1 (ja) * 2015-11-17 2017-07-05 オリンパス株式会社 内視鏡
WO2017087439A1 (en) 2015-11-19 2017-05-26 Covidien Lp Optical force sensor for robotic surgical system
WO2017091459A1 (en) 2015-11-24 2017-06-01 Endochoice, Inc. Disposable air/water and suction valves for an endoscope
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US10220515B2 (en) * 2015-11-30 2019-03-05 Seiko Epson Corporation Robot and control method for robot
DE102015223921A1 (de) * 2015-12-01 2017-06-01 Siemens Healthcare Gmbh Verfahren zum Betreiben eines medizinisch-robotischen Geräts sowie medizinisch-robotisches Gerät
GB201521807D0 (en) * 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Surgical instrument shaft spokes
GB201521805D0 (en) * 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Guiding engagement of a robot arm and surgical instrument
JP2017104450A (ja) * 2015-12-11 2017-06-15 川崎重工業株式会社 外科手術システム
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10959806B2 (en) 2015-12-30 2021-03-30 Ethicon Llc Energized medical device with reusable handle
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10617388B2 (en) 2016-01-05 2020-04-14 Neural Analytics, Inc. Integrated probe structure
US11589836B2 (en) 2016-01-05 2023-02-28 Novasignal Corp. Systems and methods for detecting neurological conditions
EP3399918A4 (en) 2016-01-05 2019-08-21 Neural Analytics, Inc. SYSTEMS AND METHOD FOR DETERMINING CLINICAL INDICATIONS
WO2017130567A1 (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 ソニー株式会社 医療用安全制御装置、医療用安全制御方法、及び医療用支援システム
CN108778089B (zh) 2016-02-01 2021-07-20 直观外科手术操作公司 使用共模扼流圈减少内窥镜高频泄露电流
BR122022007761B1 (pt) 2016-02-05 2023-01-31 Board Of Regents Of The University Of Texas System Aparelho cirúrgico
CA3123794A1 (en) 2016-02-05 2017-08-10 Board Of Regents Of The University Of Texas System Steerable intra-luminal medical device
US10433837B2 (en) 2016-02-09 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instruments with multiple link articulation arrangements
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
KR20180104761A (ko) 2016-02-12 2018-09-21 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 가상 원색들을 사용한 수술 디스플레이 기술들의 매칭
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
CN109068951A (zh) 2016-02-24 2018-12-21 安多卓思公司 用于使用cmos传感器的多观察元件内窥镜的电路板组件
CN108472086B (zh) 2016-02-26 2021-07-09 直观外科手术操作公司 使用虚拟边界避免碰撞的系统和方法
US11090126B2 (en) * 2016-03-03 2021-08-17 Covidien Lp Input device handle for robotic surgical systems capable of large rotations about a roll axis
US10667856B2 (en) * 2016-03-07 2020-06-02 Ethicon Llc Robotic bi-polar instruments
EP3795110A1 (en) 2016-03-09 2021-03-24 Memic Innovative Surgery Ltd. Modular device comprising mechanical arms
WO2017160792A1 (en) 2016-03-14 2017-09-21 Endochoice, Inc. System and method for guiding and tracking a region of interest using an endoscope
US10350016B2 (en) * 2016-03-17 2019-07-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stapler with cable-driven advanceable clamping element and dual distal pulleys
CN108472099B (zh) 2016-03-17 2021-07-23 直观外科手术操作公司 用于器械插入控制的系统和方法
GB201604659D0 (en) * 2016-03-18 2016-05-04 Jri Orthopaedics Ltd Surgical instrument
US10973599B2 (en) 2016-03-25 2021-04-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical platform supported by multiple arms
US10413293B2 (en) 2016-04-01 2019-09-17 Ethicon Llc Interchangeable surgical tool assembly with a surgical end effector that is selectively rotatable about a shaft axis
US11045191B2 (en) 2016-04-01 2021-06-29 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling system
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
US10485542B2 (en) 2016-04-01 2019-11-26 Ethicon Llc Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US11576562B2 (en) 2016-04-07 2023-02-14 Titan Medical Inc. Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
JP6831642B2 (ja) * 2016-04-15 2021-02-17 川崎重工業株式会社 外科手術システム
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10478181B2 (en) 2016-04-18 2019-11-19 Ethicon Llc Cartridge lockout arrangements for rotary powered surgical cutting and stapling instruments
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
US10856934B2 (en) 2016-04-29 2020-12-08 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting and tissue engaging members
US10987156B2 (en) 2016-04-29 2021-04-27 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting member and electrically insulative tissue engaging members
US10888428B2 (en) * 2016-05-12 2021-01-12 University Of Notre Dame Du Lac Additive manufacturing device for biomaterials
EP3457951B1 (en) 2016-05-18 2024-03-06 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices and systems
EP3463147A4 (en) 2016-05-26 2020-01-22 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL ARRANGEMENTS AND INSTRUMENT DRIVE UNITS THEREFOR
US10736219B2 (en) 2016-05-26 2020-08-04 Covidien Lp Instrument drive units
AU2017272075B2 (en) 2016-05-26 2021-04-29 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
CN113180835A (zh) 2016-06-03 2021-07-30 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的控制臂
CN114504387A (zh) 2016-06-03 2022-05-17 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的被动轴系统
US11553984B2 (en) 2016-06-03 2023-01-17 Covidien Lp Robotic surgical system with an embedded imager
EP3463162A4 (en) 2016-06-03 2020-06-24 Covidien LP SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE PROGRAM PRODUCTS FOR CONTROLLING A ROBOT CONTROLLED MANIPULATOR
EP3463160A4 (en) * 2016-06-03 2020-01-01 Covidien LP MULTI-INPUT ROBOTIC SURGICAL SYSTEM CONTROL DIAGRAM
US11272992B2 (en) 2016-06-03 2022-03-15 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive units thereof
EP4321081A2 (en) 2016-06-21 2024-02-14 EndoChoice, Inc. Endoscope system with multiple connection interfaces to interface with different video data signal sources
US10675024B2 (en) 2016-06-24 2020-06-09 Ethicon Llc Staple cartridge comprising overdriven staples
CN109310431B (zh) 2016-06-24 2022-03-04 伊西康有限责任公司 包括线材钉和冲压钉的钉仓
US11045169B2 (en) * 2016-06-24 2021-06-29 Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University Systems for multimodal real-time imaging for biopsies and related methods
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
TWI616180B (zh) * 2016-06-29 2018-03-01 國立成功大學 上消化道出血偵測裝置及方法
KR102607065B1 (ko) * 2016-06-30 2023-11-29 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 영상 안내식 시술 중에 복수의 모드에서 안내 정보를 디스플레이하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스
WO2018013300A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Mechanism for managing and retaining a surgical drape
US11141046B2 (en) 2016-07-14 2021-10-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Endoscope including a plurality of individually testable subassemblies
US11129683B2 (en) 2016-07-14 2021-09-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for controlling a surgical instrument
US11890070B2 (en) 2016-07-14 2024-02-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
JP7039548B2 (ja) 2016-07-14 2022-03-22 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術器具のボディ内に収容された圧力試験ポート
JP7079238B2 (ja) 2016-07-14 2022-06-01 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 機械的ロックアウトを有する滅菌アダプタを含む手術装置
CN109414300B (zh) 2016-07-14 2021-11-09 直观外科手术操作公司 器械冲洗系统
EP3484402A4 (en) 2016-07-14 2020-03-25 Intuitive Surgical Operations Inc. SECONDARY INSTRUMENT CONTROL IN A COMPUTER-BASED TELE-OPERATED SYSTEM
KR102400881B1 (ko) 2016-07-14 2022-05-24 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 케이블 의료 기기
US20190231451A1 (en) 2016-07-14 2019-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
US11559363B2 (en) 2016-07-14 2023-01-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller controlled instrument preload mechanism
EP3484396B1 (en) 2016-07-14 2023-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Automatic manipulator assembly deployment for draping
US11007024B2 (en) 2016-07-14 2021-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
US11020190B2 (en) 2016-07-14 2021-06-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Automated instrument preload engage/disengage mechanism
US10078908B2 (en) 2016-08-12 2018-09-18 Elite Robotics Determination of relative positions
WO2018035452A1 (en) 2016-08-18 2018-02-22 Neptune Medical Device and method for enhanced visualization of the small intestine
KR101903074B1 (ko) * 2016-08-24 2018-10-01 울산과학기술원 회전형 동축 광-전자기 도파관 집합체를 포함하는 광음향-초음파 내시경 시스템과 그 구현 방법
US10463439B2 (en) 2016-08-26 2019-11-05 Auris Health, Inc. Steerable catheter with shaft load distributions
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
JP2019531787A (ja) 2016-08-30 2019-11-07 ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ カリフォルニア 生物医学的ターゲティング及びデリバリーの方法並びにそれを実行するための装置及びシステム
US10631933B2 (en) 2016-08-31 2020-04-28 Covidien Lp Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system
CN106175851B (zh) * 2016-08-31 2019-04-09 北京术锐技术有限公司 一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统
CN109069138B (zh) 2016-08-31 2021-07-20 奥瑞斯健康公司 长度守恒的手术器械
CN106420058B (zh) * 2016-08-31 2019-02-05 北京术锐技术有限公司 一种驱动前置的单孔腹腔镜手术系统
WO2018049215A1 (en) 2016-09-09 2018-03-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Simultaneous white light and hyperspectral light imaging systems
EP3515348A4 (en) * 2016-09-19 2020-05-20 Intuitive Surgical Operations Inc. BASIC POSITIONING SYSTEM FOR A CONTROLLED ARM AND RELATED METHODS
US10751117B2 (en) 2016-09-23 2020-08-25 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with fluid diverter
US9931025B1 (en) * 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
EP3522826B1 (en) 2016-10-04 2022-05-11 EZ-OFF Weight loss, LLC Sleeve-anchorable gastric balloon for weight loss
WO2018070040A1 (ja) 2016-10-14 2018-04-19 株式会社メディカロイド 把持機構
CN109567943B (zh) * 2016-11-01 2023-01-10 香港生物医学工程有限公司 用于执行体内外科手术的外科系统
CN107485415A (zh) * 2016-11-01 2017-12-19 香港生物医学工程有限公司 用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统
SG11201805713PA (en) * 2016-11-01 2018-07-30 Bio Medical Eng Hk Ltd Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
CN109893179B (zh) * 2016-11-01 2022-11-04 香港生物医学工程有限公司 用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统
SG10201808087SA (en) * 2016-11-01 2018-10-30 Bio Medical Eng Hk Ltd Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
US11241290B2 (en) 2016-11-21 2022-02-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable length conserving medical instrument
US11793394B2 (en) 2016-12-02 2023-10-24 Vanderbilt University Steerable endoscope with continuum manipulator
US10143524B2 (en) * 2016-12-16 2018-12-04 Ethicon Llc Methods and systems for coupling a surgical tool to a tool driver of a robotic surgical system
US10813713B2 (en) 2016-12-16 2020-10-27 Ethicon Llc Methods and systems for coupling a surgical tool to a tool driver of a robotic surgical system
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10588630B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical tool assemblies with closure stroke reduction features
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10588632B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical end effectors and firing members thereof
US11684367B2 (en) 2016-12-21 2023-06-27 Cilag Gmbh International Stepped assembly having and end-of-life indicator
US10682138B2 (en) 2016-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10675025B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Shaft assembly comprising separately actuatable and retractable systems
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10517595B2 (en) 2016-12-21 2019-12-31 Ethicon Llc Jaw actuated lock arrangements for preventing advancement of a firing member in a surgical end effector unless an unfired cartridge is installed in the end effector
US10856868B2 (en) 2016-12-21 2020-12-08 Ethicon Llc Firing member pin configurations
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
BR112019011947A2 (pt) 2016-12-21 2019-10-29 Ethicon Llc sistemas de grampeamento cirúrgico
US10617414B2 (en) 2016-12-21 2020-04-14 Ethicon Llc Closure member arrangements for surgical instruments
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US20180168608A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument system comprising an end effector lockout and a firing assembly lockout
US10893864B2 (en) 2016-12-21 2021-01-19 Ethicon Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US20180168648A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Durability features for end effectors and firing assemblies of surgical stapling instruments
US10758229B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising improved jaw control
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
WO2018122946A1 (ja) 2016-12-27 2018-07-05 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータの形状取得方法および制御方法
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
WO2018144654A1 (en) * 2017-01-31 2018-08-09 Transenterix Surgical, Inc. Hydraulic instrument drive system for minimally invasive surgery
GB2599323B (en) * 2017-02-07 2022-08-03 Cmr Surgical Ltd Mounting an endoscope to a surgical robot
US10799308B2 (en) 2017-02-09 2020-10-13 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical tools system
JP2020507377A (ja) 2017-02-15 2020-03-12 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 医療用ロボット用途の圧砕防止のためのシステムおよび機器
US11033325B2 (en) 2017-02-16 2021-06-15 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument with telescoping suction port and debris cleaner
US10357321B2 (en) 2017-02-24 2019-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Splayed cable guide for a medical instrument
AU2018227380B2 (en) * 2017-02-28 2023-10-05 Boston Scientific Scimed, Inc. Articulating needles
US10905463B2 (en) * 2017-03-08 2021-02-02 Conmed Corporation Gas circulation system with single lumen gas sealed access port and single lumen valve sealed access port for use during endoscopic surgical procedures
US11779410B2 (en) 2017-03-09 2023-10-10 Momentis Surgical Ltd Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm
US10973592B2 (en) 2017-03-09 2021-04-13 Memie Innovative Surgery Ltd. Control console for surgical device with mechanical arms
US10799284B2 (en) 2017-03-15 2020-10-13 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with textured jaws
WO2018183727A1 (en) 2017-03-31 2018-10-04 Auris Health, Inc. Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise
US11497546B2 (en) 2017-03-31 2022-11-15 Cilag Gmbh International Area ratios of patterned coatings on RF electrodes to reduce sticking
US10576622B2 (en) 2017-04-21 2020-03-03 Qualcomm Incorporated Robotic manipulator
JP6836649B2 (ja) * 2017-05-01 2021-03-03 株式会社メディカロイド 医療用処置具および手術システム
EP3621509A4 (en) * 2017-05-08 2021-05-19 Platform Imaging, LLC IMPLANTATION AND FIXATION SYSTEM FOR LAPAROSCOPIC DEVICE AND PROCEDURE
US11033341B2 (en) 2017-05-10 2021-06-15 Mako Surgical Corp. Robotic spine surgery system and methods
EP3621545B1 (en) 2017-05-10 2024-02-21 MAKO Surgical Corp. Robotic spine surgery system
US11058503B2 (en) * 2017-05-11 2021-07-13 Distalmotion Sa Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same
EP3621520A4 (en) 2017-05-12 2021-02-17 Auris Health, Inc. BIOPSY APPARATUS AND SYSTEM
WO2018209517A1 (en) 2017-05-15 2018-11-22 Bio-Medical Engineering(Hk) Limited Systems, devices, and methods for performing surgical actions via externally driven driving assemblies
WO2018213078A1 (en) 2017-05-17 2018-11-22 Auris Health, Inc. Exchangeable working channel
US11717361B2 (en) 2017-05-24 2023-08-08 Covidien Lp Electrosurgical robotic system having tool presence detection
US11553974B2 (en) 2017-05-25 2023-01-17 Covidien Lp Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device
EP3629983B1 (en) 2017-05-25 2023-06-28 Covidien LP Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems
EP3629980A4 (en) 2017-05-25 2021-03-10 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL SYSTEM WITH AUTOMATED GUIDANCE
WO2018226892A1 (en) * 2017-06-06 2018-12-13 The Regents Of The University Of California Multi-catheter flexible robotic system
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10022192B1 (en) 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US20180368844A1 (en) 2017-06-27 2018-12-27 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US11020114B2 (en) 2017-06-28 2021-06-01 Cilag Gmbh International Surgical instruments with articulatable end effector with axially shortened articulation joint configurations
JP7130682B2 (ja) 2017-06-28 2022-09-05 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具挿入補償
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11678880B2 (en) 2017-06-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a shaft including a housing arrangement
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10603117B2 (en) 2017-06-28 2020-03-31 Ethicon Llc Articulation state detection mechanisms
US11389192B2 (en) 2017-06-29 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of suturing a trocar path incision
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US10568619B2 (en) 2017-06-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical port with wound closure channels
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
AU2018302016A1 (en) 2017-07-17 2020-02-06 The Regents Of The University Of California Trajectory array guide system
WO2019018682A1 (en) * 2017-07-20 2019-01-24 Neptune Medical Inc. DYNAMICALLY RIGIDING SURFACE
CN107280718B (zh) * 2017-07-27 2020-04-28 天津大学 一种用于自然腔道手术的折展变刚度器械臂
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
EP3664740A4 (en) 2017-08-10 2020-08-05 Intuitive Surgical Operations Inc. INCREASED INSTRUMENT USAGE TIME IN TELECHRURGICAL SYSTEMS
US11583252B2 (en) 2017-08-11 2023-02-21 Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University Miniature transducer device and related methods
CN109381261B (zh) * 2017-08-14 2022-10-28 新加坡国立大学 外科手术操作臂及外科手术机器人
GB201713277D0 (en) * 2017-08-18 2017-10-04 Rolls Royce Plc Hyper-redundant manipulators
JP7219425B2 (ja) 2017-08-23 2023-02-08 モーメンティス サージカル リミテッド 腟式アクセスのためのツール及び方法
KR102242501B1 (ko) * 2017-09-01 2021-04-20 한양대학교 에리카산학협력단 천자 장비 및 그 동작방법
CN110177516B (zh) 2017-09-05 2023-10-24 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的碰撞处理算法
JP2020533061A (ja) 2017-09-06 2020-11-19 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 手術ロボットの境界スケーリング
US10967504B2 (en) 2017-09-13 2021-04-06 Vanderbilt University Continuum robots with multi-scale motion through equilibrium modulation
US11583342B2 (en) 2017-09-14 2023-02-21 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical camera system
CA3076625A1 (en) * 2017-09-27 2019-04-04 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices with tracking camera technology and related systems and methods
CN111093463A (zh) 2017-09-28 2020-05-01 安布股份有限公司 内窥镜
US11484358B2 (en) 2017-09-29 2022-11-01 Cilag Gmbh International Flexible electrosurgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11033323B2 (en) 2017-09-29 2021-06-15 Cilag Gmbh International Systems and methods for managing fluid and suction in electrosurgical systems
US11490951B2 (en) 2017-09-29 2022-11-08 Cilag Gmbh International Saline contact with electrodes
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US11452489B2 (en) 2017-10-02 2022-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Radiation finder tool
WO2019070696A1 (en) * 2017-10-02 2019-04-11 The Regents Of The University Of California FLEXIBLE CATHETER-ORIENTABLE ROBOTIC SYSTEM FOR USE WITH ENDOSCOPES
US11122965B2 (en) 2017-10-09 2021-09-21 Vanderbilt University Robotic capsule system with magnetic actuation and localization
US10145747B1 (en) 2017-10-10 2018-12-04 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm
US10555778B2 (en) 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US11058500B2 (en) 2017-10-16 2021-07-13 Epica International, Inc. Robot-assisted surgical guide system for performing surgery
CA3080151A1 (en) 2017-10-23 2019-05-02 Peter L. BONO Rotary oscillating/reciprocating surgical tool
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
EP3709921A1 (en) * 2017-11-13 2020-09-23 Koninklijke Philips N.V. Multi-stage robot for anatomical structure interventions
US10675107B2 (en) 2017-11-15 2020-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument end effector with integral FBG
CN109805881A (zh) * 2017-11-22 2019-05-28 萧慕东 一种内窥镜
US10667842B2 (en) 2017-11-24 2020-06-02 Rainbow Medical Ltd. Pericardial needle mechanism
WO2019113249A1 (en) 2017-12-06 2019-06-13 Auris Health, Inc. Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll
BR112020011444A2 (pt) * 2017-12-11 2021-02-02 Auris Health, Inc. sistemas e métodos para arquiteturas de inserção baseadas em instrumentos
CN111343940B (zh) 2017-12-14 2023-05-23 直观外科手术操作公司 具有张力带的医疗工具
JP7322026B2 (ja) 2017-12-14 2023-08-07 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の位置推定のシステムおよび方法
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
WO2019125964A1 (en) 2017-12-18 2019-06-27 Auris Health, Inc. Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11179151B2 (en) 2017-12-21 2021-11-23 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a display
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
CA3148897C (en) * 2017-12-29 2023-03-21 The Board Of Regents Of The University Of Texas System End effector and end effector drive apparatus
WO2019136041A1 (en) 2018-01-04 2019-07-11 Covidien Lp Robotic surgical instrument including high articulation wrist assembly with torque transmission and mechanical manipulation
CN111556735A (zh) 2018-01-04 2020-08-18 柯惠Lp公司 将手术配件安装至机器人手术系统并且提供穿过其的通路的系统和组件
US10888386B2 (en) 2018-01-17 2021-01-12 Auris Health, Inc. Surgical robotics systems with improved robotic arms
EP3513706A1 (en) 2018-01-19 2019-07-24 Ambu A/S A method for fixation of a wire portion of an endoscope, and an endoscope
JP7064190B2 (ja) * 2018-01-23 2022-05-10 国立大学法人東海国立大学機構 手術用器具制御装置および手術用器具制御方法
US11259882B1 (en) 2018-01-25 2022-03-01 Integrity Implants Inc. Robotic surgical instrument system
EP3517017B1 (en) 2018-01-26 2023-01-18 Ambu A/S A method for fixation of a wire portion of an endoscope, and an endoscope
EP3743004A1 (en) 2018-01-26 2020-12-02 Mako Surgical Corp. End effectors, systems, and methods for impacting prosthetics guided by surgical robots
AU2019218707A1 (en) 2018-02-07 2020-08-13 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US11189379B2 (en) 2018-03-06 2021-11-30 Digital Surgery Limited Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data
US11439376B2 (en) 2018-03-07 2022-09-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components
WO2019173056A1 (en) 2018-03-08 2019-09-12 Covidien Lp Surgical robotic systems
CN110269682B (zh) * 2018-03-14 2020-09-01 深圳市精锋医疗科技有限公司 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人
CN108814718B (zh) * 2018-03-23 2022-03-04 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 操作臂
CN108888345B (zh) * 2018-06-22 2021-01-01 深圳市精锋医疗科技有限公司 动力机构、从操作设备
CN110269688B (zh) * 2018-03-14 2021-03-09 深圳市精锋医疗科技有限公司 可平移的连接组件、操作臂及手术机器人
CN110269693B (zh) * 2018-03-14 2021-07-09 深圳市精锋医疗科技有限公司 驱动丝驱动的连接组件、操作臂及手术机器人
CN110269695B (zh) * 2018-03-14 2021-07-09 深圳市精锋医疗科技有限公司 连接组件、操作臂及手术机器人
CN110269687B (zh) * 2018-03-14 2020-12-22 深圳市精锋医疗科技有限公司 可平移的连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人
CN110269689B (zh) * 2018-03-14 2021-01-05 深圳市精锋医疗科技有限公司 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人
CN110269686B (zh) * 2018-03-14 2021-01-01 深圳市精锋医疗科技有限公司 具有转动部的连接组件、操作臂及手术机器人
CN110269685B (zh) * 2018-03-14 2021-02-19 深圳市精锋医疗科技有限公司 微创手术的连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人
CN110269694B (zh) * 2018-03-14 2021-05-11 深圳市精锋医疗科技有限公司 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人
CN110269690B (zh) * 2018-03-14 2021-01-05 深圳市精锋医疗科技有限公司 具有驱动丝的连接组件、操作臂及手术机器人
CN110269692B (zh) * 2018-03-14 2021-01-05 深圳市精锋医疗科技有限公司 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人
CN108814713A (zh) * 2018-03-23 2018-11-16 深圳市精锋医疗科技有限公司 微创手术操作臂、从操作设备及手术机器人
CN108567488B (zh) * 2018-03-23 2021-07-09 深圳市精锋医疗科技有限公司 操作臂
CN108567487A (zh) * 2018-03-23 2018-09-25 深圳市精锋医疗科技有限公司 具有可调节连杆的从操作设备及手术机器人
CN108852515B (zh) * 2018-03-23 2022-06-24 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 单切口手术的从操作设备及手术机器人
CN108567489B (zh) * 2018-03-23 2022-05-13 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 操作臂、从操作设备及手术机器人
CN110891469B (zh) 2018-03-28 2023-01-13 奥瑞斯健康公司 用于定位传感器的配准的系统和方法
EP4344723A2 (en) 2018-03-28 2024-04-03 Auris Health, Inc. Medical instruments with variable bending stiffness profiles
US10827913B2 (en) 2018-03-28 2020-11-10 Auris Health, Inc. Systems and methods for displaying estimated location of instrument
WO2019191561A1 (en) 2018-03-29 2019-10-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Dual brake setup joint
US20210052854A1 (en) * 2018-04-09 2021-02-25 Magellan Biomedical Inc. System and method for device steering,tracking, and navigation of devices for interventional procedures
WO2019204116A1 (en) * 2018-04-19 2019-10-24 Terumo Cardiovascular Systems Corporation Flexible camera system for minimally invasive surgery
CN111989065A (zh) 2018-04-20 2020-11-24 柯惠Lp公司 具有立体显示器的机器人手术系统中的观察者移动的补偿
JP7085400B2 (ja) * 2018-04-27 2022-06-16 川崎重工業株式会社 外科手術システム
JP7316762B2 (ja) 2018-04-27 2023-07-28 川崎重工業株式会社 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法
CN114601559A (zh) 2018-05-30 2022-06-10 奥瑞斯健康公司 用于基于定位传感器的分支预测的系统和介质
MX2020012904A (es) 2018-05-31 2021-02-26 Auris Health Inc Analisis y mapeo de vias respiratorias basados en imagen.
CN112236083A (zh) 2018-05-31 2021-01-15 奥瑞斯健康公司 用于导航检测生理噪声的管腔网络的机器人系统和方法
EP3801189A4 (en) 2018-05-31 2022-02-23 Auris Health, Inc. PATH-BASED NAVIGATION OF TUBULAR NETWORKS
US20190365487A1 (en) * 2018-06-04 2019-12-05 Epica International, Inc. Articulated apparatus for surgery
CN109009450B (zh) * 2018-06-22 2021-03-09 深圳市精锋医疗科技有限公司 可靠性较高的从操作设备、连接机构、动力机构及操作臂
CN109009449B (zh) * 2018-06-22 2020-08-11 深圳市精锋医疗科技有限公司 操作臂及从操作设备
CN109091239B (zh) * 2018-06-22 2021-06-01 深圳市精锋医疗科技有限公司 具有安装槽的手术机器人
CN112384121A (zh) 2018-06-27 2021-02-19 奥瑞斯健康公司 用于医疗器械的对准系统和附接系统
CN112105312A (zh) 2018-07-03 2020-12-18 柯惠Lp公司 用于在手术程序期间检测图像退化的系统、方法和计算机可读介质
CN109893249B (zh) * 2018-07-06 2022-11-04 香港生物医学工程有限公司 外科系统以及端口组件
WO2020006811A1 (en) * 2018-07-06 2020-01-09 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Port assembly for use with robotic devices and systems to perform single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures
US11259798B2 (en) 2018-07-16 2022-03-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having tissue grasping surfaces and features for manipulating surgical needles
US11612447B2 (en) 2018-07-19 2023-03-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having three tool members
JP2021531111A (ja) 2018-07-19 2021-11-18 ネプチューン メディカル インク． 動的硬化医療用複合構造
CN109330696B (zh) * 2018-07-31 2023-06-16 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 可调节从操作设备组件及手术机器人
WO2020033318A1 (en) 2018-08-07 2020-02-13 Auris Health, Inc. Combining strain-based shape sensing with catheter control
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
CN109259717B (zh) * 2018-08-27 2020-08-14 彭波 一种立体内窥镜及内窥镜测量方法
MX2021002377A (es) * 2018-08-29 2021-07-21 Ernesto Molmenti Dispositivo anudador para suturas quirurgicas.
WO2020051382A1 (en) * 2018-09-05 2020-03-12 Nuvasive, Inc. Systems and methods for spinal surgical procedures
EP3854075A1 (en) 2018-09-18 2021-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for enhanced image sensor timing
US11179212B2 (en) 2018-09-26 2021-11-23 Auris Health, Inc. Articulating medical instruments
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
EP3856064A4 (en) 2018-09-28 2022-06-29 Auris Health, Inc. Systems and methods for docking medical instruments
US20200107902A1 (en) * 2018-10-03 2020-04-09 Daniel Ezra Walzman Osteotomy Device
JP6462946B1 (ja) * 2018-10-03 2019-01-30 株式会社トライフォース・マネジメント 力覚センサ
US11065021B2 (en) 2018-10-03 2021-07-20 Daniel Ezra Walzman Osteotomy device
WO2020076447A1 (en) 2018-10-08 2020-04-16 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
US11109746B2 (en) 2018-10-10 2021-09-07 Titan Medical Inc. Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures
US11707819B2 (en) 2018-10-15 2023-07-25 General Electric Company Selectively flexible extension tool
JP7240705B2 (ja) * 2018-10-24 2023-03-16 学校法人東京電機大学 手術用軟性術具交換装置およびその手術用軟性術具
US20220047290A1 (en) * 2018-11-13 2022-02-17 Interscope, Inc. Systems and methods of endoscopic instruments with articulating end
US11815412B2 (en) 2018-11-15 2023-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Strain sensor with contoured deflection surface
US11213287B2 (en) 2018-11-15 2022-01-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Support apparatus for a medical retractor device
US11291514B2 (en) 2018-11-15 2022-04-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having multiple blades and methods of use
KR102210452B1 (ko) * 2018-11-26 2021-02-02 한국로봇융합연구원 협소공간에서의 인명탐지 및 구호용 로봇
US11583313B1 (en) 2018-12-06 2023-02-21 Spiway Llc Surgical access sheath and methods of use
CN111317570B (zh) * 2018-12-13 2022-01-25 中国科学院沈阳自动化研究所 形变联动机构
JP6488057B1 (ja) * 2018-12-18 2019-03-20 株式会社トライフォース・マネジメント 力覚センサ
JP6918368B2 (ja) * 2018-12-18 2021-08-11 株式会社トライフォース・マネジメント 力覚センサ
US11586106B2 (en) 2018-12-28 2023-02-21 Titan Medical Inc. Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective
CN109498154A (zh) * 2018-12-28 2019-03-22 北京术锐技术有限公司 一种双弯曲型柔性手术工具系统
US11234783B2 (en) 2018-12-28 2022-02-01 Titan Medical Inc. Articulated tool positioner for robotic surgery system
US11690688B2 (en) 2018-12-31 2023-07-04 Asensus Surgical Us, Inc. Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments
US11730556B2 (en) 2018-12-31 2023-08-22 Asensus Surgical Us, Inc. Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments
US11903658B2 (en) 2019-01-07 2024-02-20 Virtual Incision Corporation Robotically assisted surgical system and related devices and methods
US11702955B2 (en) 2019-01-14 2023-07-18 General Electric Company Component repair system and method
CN109770966B (zh) * 2019-01-23 2021-11-09 吉林大学 一种多自由度集成一体化的单孔腔镜手术器械
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
CN113613576A (zh) * 2019-01-31 2021-11-05 直观外科手术操作公司 用于促进外科手术器械插入到外科手术空间中的系统和方法
US11576733B2 (en) 2019-02-06 2023-02-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies
JP6941402B1 (ja) * 2019-02-13 2021-09-29 株式会社トライフォース・マネジメント 力覚センサ
US11484372B2 (en) 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
CN113453642A (zh) 2019-02-22 2021-09-28 奥瑞斯健康公司 具有用于可调式臂支撑件的机动臂的外科平台
WO2020180678A1 (en) * 2019-03-01 2020-09-10 Boston Scientific Scimed, Inc. Systems, devices, and related methods for fastening tissue
EP3908224A4 (en) 2019-03-22 2022-10-19 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR INLET ALIGNMENTS ON MEDICAL DEVICES
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US20200222113A1 (en) * 2019-03-27 2020-07-16 Sina Robotics And Medical Innovators Co., Ltd. Controlling a laparoscopic instrument
AT16885U1 (de) 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
US11617627B2 (en) 2019-03-29 2023-04-04 Auris Health, Inc. Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments
CN109908455A (zh) * 2019-04-01 2019-06-21 郭建宁 一种医用心胸外科护理胸腔管道固定支架
US11793392B2 (en) 2019-04-17 2023-10-24 Neptune Medical Inc. External working channels
US11925315B2 (en) * 2019-04-23 2024-03-12 Boston Scientific Scimed, Inc. Flexible ureteroscope with quick medical device access and exchange
US11364629B2 (en) * 2019-04-27 2022-06-21 The Johns Hopkins University Data-driven position estimation and collision detection for flexible manipulator
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
CN111714162B (zh) * 2019-05-10 2023-03-28 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术装置及手术器械
US11123146B2 (en) 2019-05-30 2021-09-21 Titan Medical Inc. Surgical instrument apparatus, actuator, and drive
US11628020B2 (en) 2019-06-19 2023-04-18 Virtuoso Surgical, Inc. Insertable robot for minimally invasive surgery
CN114423573A (zh) * 2019-06-24 2022-04-29 维卡瑞斯外科手术股份有限公司 用于机器人组件的装置和方法
US11607278B2 (en) 2019-06-27 2023-03-21 Cilag Gmbh International Cooperative robotic surgical systems
US11399906B2 (en) 2019-06-27 2022-08-02 Cilag Gmbh International Robotic surgical system for controlling close operation of end-effectors
US11547468B2 (en) 2019-06-27 2023-01-10 Cilag Gmbh International Robotic surgical system with safety and cooperative sensing control
US11723729B2 (en) 2019-06-27 2023-08-15 Cilag Gmbh International Robotic surgical assembly coupling safety mechanisms
US11612445B2 (en) 2019-06-27 2023-03-28 Cilag Gmbh International Cooperative operation of robotic arms
US11369443B2 (en) 2019-06-27 2022-06-28 Cilag Gmbh International Method of using a surgical modular robotic assembly
US11413102B2 (en) 2019-06-27 2022-08-16 Cilag Gmbh International Multi-access port for surgical robotic systems
US11376082B2 (en) 2019-06-27 2022-07-05 Cilag Gmbh International Robotic surgical system with local sensing of functional parameters based on measurements of multiple physical inputs
US11376083B2 (en) * 2019-06-27 2022-07-05 Cilag Gmbh International Determining robotic surgical assembly coupling status
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11229437B2 (en) 2019-06-28 2022-01-25 Cilag Gmbh International Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11439429B2 (en) 2019-07-11 2022-09-13 New View Surgical Cannula assembly with deployable camera
WO2021011924A1 (en) * 2019-07-17 2021-01-21 Transenterix Surgical, Inc. Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments
WO2021028883A1 (en) 2019-08-15 2021-02-18 Auris Health, Inc. Medical device having multiple bending sections
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
WO2021038495A1 (en) 2019-08-30 2021-03-04 Auris Health, Inc. Instrument image reliability systems and methods
JP2022546421A (ja) 2019-08-30 2022-11-04 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 位置センサの重みベースの位置合わせのためのシステム及び方法
WO2021044386A1 (en) * 2019-09-07 2021-03-11 Memic Innovative Surgery Ltd. Cable and wire routing in a mechanical arm of a surgical apparatus
CN110559083B (zh) * 2019-09-10 2020-08-25 深圳市精锋医疗科技有限公司 手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置
CN110464469B (zh) * 2019-09-10 2020-12-01 深圳市精锋医疗科技有限公司 手术机器人及末端器械的控制方法、控制装置、存储介质
CN111839614B (zh) * 2019-09-10 2021-05-11 深圳市精锋医疗科技有限公司 手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置
CN114521129A (zh) 2019-09-30 2022-05-20 直观外科手术操作公司 单端口器械接入设备
EP4041106A1 (en) 2019-09-30 2022-08-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument entry guide
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US20220330976A1 (en) 2019-09-30 2022-10-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Single port instrument access device
US11480068B2 (en) 2019-10-15 2022-10-25 General Electric Company Systems and method of servicing a turbomachine
GB2589380B (en) * 2019-11-29 2024-02-21 Cmr Surgical Ltd Controlling a surgical instrument
EP4072434A4 (en) * 2019-12-12 2023-12-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. INSTRUMENT RODS WITH RELIEF FEATURES, AND RELATED DEVICES, SYSTEMS AND METHODS
US11589864B2 (en) * 2019-12-13 2023-02-28 Dinesh Vyas Stapler apparatus and methods for use
US20230056943A1 (en) * 2019-12-13 2023-02-23 Dinesh Vyas Stapler apparatus and methods for use
US20220008068A1 (en) * 2019-12-13 2022-01-13 Dinesh Vyas Stapler apparatus and methods for use
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
KR20220123269A (ko) 2019-12-31 2022-09-06 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고급 바스켓 구동 모드
EP4084721A4 (en) 2019-12-31 2024-01-03 Auris Health Inc IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING
EP4084720A4 (en) 2019-12-31 2024-01-17 Auris Health Inc ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS
CN114929148A (zh) 2019-12-31 2022-08-19 奥瑞斯健康公司 用于经皮进入的对准界面
US20220110703A1 (en) * 2020-01-17 2022-04-14 Korea Advanced Institute Of Science And Technology Method of determining hysteresis of surgical robot, method of compensating for the same, and endoscopic surgical apparatus
CN111012525B (zh) * 2020-01-20 2020-10-27 北京华腾创新科技有限公司 一种神经外科蛇形持镜臂
KR102372305B1 (ko) * 2020-01-20 2022-03-10 신승준 수술용 기구
US11692650B2 (en) 2020-01-23 2023-07-04 General Electric Company Selectively flexible extension tool
US11752622B2 (en) 2020-01-23 2023-09-12 General Electric Company Extension tool having a plurality of links
US11613003B2 (en) 2020-01-24 2023-03-28 General Electric Company Line assembly for an extension tool having a plurality of links
US11857159B2 (en) * 2020-02-18 2024-01-02 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscope lumen accessory and methods of use
US11371437B2 (en) 2020-03-10 2022-06-28 Oliver Crispin Robotics Limited Insertion tool
US11590362B2 (en) * 2020-03-26 2023-02-28 Siemens Healthineers International Ag Radiotherapy treatment planning based on treatment delivery efficiency
US11911120B2 (en) 2020-03-27 2024-02-27 Verb Surgical Inc. Training and feedback for a controller workspace boundary
CN115666676A (zh) 2020-03-30 2023-01-31 海王星医疗公司 用于刚性化装置的层状壁
WO2021242853A1 (en) * 2020-05-26 2021-12-02 Gyrus Acmi, Inc. D/B/A Olympus Surgical Technologies America Endoscope with variable flexibility
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD963851S1 (en) 2020-07-10 2022-09-13 Covidien Lp Port apparatus
US20220031350A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements
US20230285096A1 (en) 2020-07-28 2023-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and method for selecting assignments for components of computer-assisted devices
US20230290495A1 (en) 2020-07-28 2023-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and method for selecting assignments for manipulator assemblies
US20220047347A1 (en) * 2020-08-11 2022-02-17 Verb Surgical Inc. Detection of disengagement in cable driven tool
CN114098845B (zh) * 2020-08-28 2023-07-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种模块化手术机器人驱动装置
CN112971994B (zh) * 2020-08-31 2022-06-03 合肥工业大学 一种基于连续体构型的眼科手术机器人
CN111991087B (zh) * 2020-09-10 2022-02-11 苏州大学 一种微创手术机器人及其末端执行器
CN112245011B (zh) * 2020-10-23 2022-02-01 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术机器人系统、调整方法、存储介质及终端
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
CN112370167B (zh) * 2020-11-10 2022-03-29 北京邮电大学 机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人
EP4247285A1 (en) 2020-11-23 2023-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument with electropolished tungsten cable
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
JP2023553137A (ja) * 2020-12-10 2023-12-20 マゼラン・バイオメディカル インコーポレーテッド ケーブル駆動のパラレルマニピュレータ制御機構と関連するシステム及び方法
CA3206177A1 (en) * 2020-12-28 2022-07-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Control mechanism for end effectors
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
CN113040918B (zh) * 2021-03-17 2022-07-26 山东大学 一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11819302B2 (en) 2021-03-31 2023-11-21 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having user guided stage control
US11812938B2 (en) * 2021-03-31 2023-11-14 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having a coupling mechanism removeably attachable to surgical instruments
US11832909B2 (en) 2021-03-31 2023-12-05 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having actuatable setup joints
JP2024513204A (ja) 2021-03-31 2024-03-22 ムーン サージカル エスアエス 腹腔鏡下外科手術を実施するための外科手術用器具と併用するための協調操作式外科手術用システム
US11654547B2 (en) 2021-03-31 2023-05-23 General Electric Company Extension tool
US11844583B2 (en) 2021-03-31 2023-12-19 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having an instrument centering mode for automatic scope movements
CN113116477B (zh) * 2021-04-26 2022-04-08 清华大学 一种气动穿刺手术装置
KR102555196B1 (ko) * 2021-05-17 2023-07-14 주식회사 로엔서지컬 와이어 히스테리시스 보상 기능을 갖는 수술 도구 장치 및 그 제어방법
US11948226B2 (en) 2021-05-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for clinical workspace simulation
US20220378426A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a mounted shaft orientation sensor
US20230025383A1 (en) * 2021-06-25 2023-01-26 University Of Tennessee Research Foundation Methods for improving stability of concentric tube steerable devices using asymmetric flexural rigidity
US11931026B2 (en) 2021-06-30 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge replacement
US11278303B1 (en) 2021-07-29 2022-03-22 Vita Solutions LLC Minimally invasive surgical devices, systems, and methods
WO2023052932A1 (en) 2021-09-29 2023-04-06 Cilag Gmbh International Surgical sealing devices for a natural body orifice
WO2023052931A1 (en) 2021-09-29 2023-04-06 Cilag Gmbh International Surgical sealing systems for instrument stabilization
WO2023052961A1 (en) 2021-09-29 2023-04-06 Cilag Gmbh International Surgical systems with port devices for instrument control
US20230100698A1 (en) * 2021-09-29 2023-03-30 Cilag Gmbh International Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments
US20230107857A1 (en) 2021-09-29 2023-04-06 Cilag Gmbh International Surgical sealing devices for a natural body orifice
US20230096268A1 (en) * 2021-09-29 2023-03-30 Cilag Gmbh International Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
CN113974838B (zh) * 2021-11-02 2024-01-23 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术器械系统和手术机器人
CN113814986B (zh) * 2021-11-23 2022-04-26 广东隆崎机器人有限公司 一种基于机器视觉控制scara机器人的方法及系统
WO2023100178A1 (en) * 2021-12-01 2023-06-08 Tamar Robotics Ltd Robotic endoscope configuration for tissue removal
EP4201610A1 (en) * 2021-12-21 2023-06-28 Rolls-Royce plc Continuum robot stiffening
GB2614076A (en) * 2021-12-21 2023-06-28 Prec Robotics Limited An articulated member
WO2023116578A1 (zh) * 2021-12-24 2023-06-29 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 具有平行关节的器械、手术机器人
CN114343855B (zh) * 2022-01-07 2024-01-30 内乡县人民医院 一种皮肤科用具有清创结构的疣体切割装置
CN114469356B (zh) * 2022-01-24 2023-09-15 重庆金山医疗机器人有限公司 一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台
CN114668432A (zh) * 2022-03-29 2022-06-28 吉林大学 一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人
US20230346204A1 (en) 2022-04-27 2023-11-02 Neptune Medical Inc. Endoscope sheath apparatuses
US11839442B1 (en) 2023-01-09 2023-12-12 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery while estimating hold force
CN117100408B (zh) * 2023-10-24 2024-02-13 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 手术器械及手术机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0623066B1 (en) * 1992-01-21 1997-07-09 Sri International Teleoperator system and method with telepresence
WO2000033723A2 (en) * 1998-11-20 2000-06-15 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
WO2000033726A1 (en) * 1998-12-08 2000-06-15 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting telerobotic system
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
WO2001097694A1 (en) * 2000-06-16 2001-12-27 Intuitive Surgical, Inc. Guided tool change

Family Cites Families (710)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL106631C (nl) 1960-02-04 1963-11-15 Pieter Johannes Meijs Ondersteunings- en vastzetinrichting, in het bijzonder voor een meetklok
US3557780A (en) * 1967-04-20 1971-01-26 Olympus Optical Co Mechanism for controlling flexure of endoscope
US3546961A (en) 1967-12-22 1970-12-15 Gen Electric Variable flexibility tether
US3628535A (en) 1969-11-12 1971-12-21 Nibot Corp Surgical instrument for implanting a prosthetic heart valve or the like
US3818284A (en) 1972-12-07 1974-06-18 Marotta Scientific Controls Valve control with pulse width modulation
US3923166A (en) 1973-10-11 1975-12-02 Nasa Remote manipulator system
US3858578A (en) * 1974-01-21 1975-01-07 Pravel Wilson & Matthews Surgical retaining device
US3905215A (en) 1974-06-26 1975-09-16 John R Wright Ultrasensitive force measuring instrument employing torsion balance
US4040413A (en) * 1974-07-18 1977-08-09 Fuji Photo Optical Co. Ltd. Endoscope
US4150326A (en) 1977-09-19 1979-04-17 Unimation, Inc. Trajectory correlation and error detection method and apparatus
US4349837A (en) 1979-07-03 1982-09-14 Spar Aerospace Limited Satellite servicing
JPS56158630A (en) 1980-05-09 1981-12-07 Olympus Optical Co Endoscope with ultrasonic diagnostic apparatus
JPS57190549A (en) 1981-05-19 1982-11-24 Olympus Optical Co Ultrasonic diagnostic apparatus
US5493595A (en) 1982-02-24 1996-02-20 Schoolman Scientific Corp. Stereoscopically displayed three dimensional medical imaging
US4437114A (en) 1982-06-07 1984-03-13 Farrand Optical Co., Inc. Robotic vision system
US4588348A (en) 1983-05-27 1986-05-13 At&T Bell Laboratories Robotic system utilizing a tactile sensor array
US4557255A (en) * 1983-08-22 1985-12-10 Goodman Tobias M Ureteroscope
GB2161389B (en) * 1984-07-05 1988-06-08 Wolf Gmbh Richard Instrument insert for a uretero-renoscope
US4577621A (en) * 1984-12-03 1986-03-25 Patel Jayendrakumar I Endoscope having novel proximate and distal portions
JPS61230895A (ja) 1985-04-04 1986-10-15 三菱重工業株式会社 マニプレ−タ干渉防止装置
US4673988A (en) 1985-04-22 1987-06-16 E.I. Du Pont De Nemours And Company Electronic mosaic imaging process
US4742817A (en) 1985-05-15 1988-05-10 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscopic apparatus having a bendable insertion section
US4672963A (en) 1985-06-07 1987-06-16 Israel Barken Apparatus and method for computer controlled laser surgery
US4644237A (en) 1985-10-17 1987-02-17 International Business Machines Corp. Collision avoidance system
US4722056A (en) 1986-02-18 1988-01-26 Trustees Of Dartmouth College Reference display systems for superimposing a tomagraphic image onto the focal plane of an operating microscope
JPH085018B2 (ja) 1986-02-26 1996-01-24 株式会社日立製作所 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置
US5078140A (en) * 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
US4762456A (en) 1986-06-11 1988-08-09 Nelson Arthur J Accommodations to exchange containers between vessels
JPH0766290B2 (ja) * 1986-06-26 1995-07-19 東芝機械株式会社 工具経路生成方法
US4791934A (en) * 1986-08-07 1988-12-20 Picker International, Inc. Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
GB2194656B (en) 1986-09-03 1991-10-09 Ibm Method and system for solid modelling
US4721097A (en) 1986-10-31 1988-01-26 Circon Corporation Endoscope sheaths and method and apparatus for installation and removal
US4854301A (en) * 1986-11-13 1989-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope apparatus having a chair with a switch
JPH0829509B2 (ja) 1986-12-12 1996-03-27 株式会社日立製作所 マニピユレ−タの制御装置
US4832473A (en) 1987-02-06 1989-05-23 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope with elastic actuator comprising a synthetic rubber tube with only radial expansion controlled by a mesh-like tube
US4839838A (en) 1987-03-30 1989-06-13 Labiche Mitchell Spatial input apparatus
US4868644A (en) * 1987-04-01 1989-09-19 Olympus Optical Co. Electronic endoscope with solid state imaging device
US4860215A (en) 1987-04-06 1989-08-22 California Institute Of Technology Method and apparatus for adaptive force and position control of manipulators
US4809191A (en) 1987-04-28 1989-02-28 Barry Wright Corporation Robotic position sensor
US4807593A (en) * 1987-05-08 1989-02-28 Olympus Optical Co. Ltd. Endoscope guide tube
US4863133A (en) 1987-05-26 1989-09-05 Leonard Medical Arm device for adjustable positioning of a medical instrument or the like
US4762455A (en) 1987-06-01 1988-08-09 Remote Technology Corporation Remote manipulator
US4831549A (en) * 1987-07-28 1989-05-16 Brigham Young University Device and method for correction of robot inaccuracy
IT1235460B (it) * 1987-07-31 1992-07-30 Confida Spa Endoscopio flessibile.
US4833383A (en) 1987-08-13 1989-05-23 Iowa State University Research Foundation, Inc. Means and method of camera space manipulation
JPS6483238A (en) * 1987-09-25 1989-03-29 Toshiba Corp Endoscope
US4792715A (en) 1987-11-16 1988-12-20 Barsky Michael F Robot gripper control system using PVDF piezoelectric sensors
US5170347A (en) 1987-11-27 1992-12-08 Picker International, Inc. System to reformat images for three-dimensional display using unique spatial encoding and non-planar bisectioning
US5079699A (en) 1987-11-27 1992-01-07 Picker International, Inc. Quick three-dimensional display
EP0326768A3 (en) 1988-02-01 1991-01-23 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US5251127A (en) * 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US4815450A (en) * 1988-02-01 1989-03-28 Patel Jayendra I Endoscope having variable flexibility
US5046022A (en) 1988-03-10 1991-09-03 The Regents Of The University Of Michigan Tele-autonomous system and method employing time/position synchrony/desynchrony
US5187796A (en) 1988-03-29 1993-02-16 Computer Motion, Inc. Three-dimensional vector co-processor having I, J, and K register files and I, J, and K execution units
US4989253A (en) 1988-04-15 1991-01-29 The Montefiore Hospital Association Of Western Pennsylvania Voice activated microscope
US4979949A (en) * 1988-04-26 1990-12-25 The Board Of Regents Of The University Of Washington Robot-aided system for surgery
US4984157A (en) 1988-09-21 1991-01-08 General Electric Company System and method for displaying oblique planar cross sections of a solid body using tri-linear interpolation to determine pixel position dataes
JPH0261588U (zh) * 1988-10-24 1990-05-08
GB2226245A (en) * 1988-11-18 1990-06-27 Alan Crockard Endoscope, remote actuator and aneurysm clip applicator.
US4942539A (en) 1988-12-21 1990-07-17 Gmf Robotics Corporation Method and system for automatically determining the position and orientation of an object in 3-D space
US5099846A (en) 1988-12-23 1992-03-31 Hardy Tyrone L Method and apparatus for video presentation from a variety of scanner imaging sources
US5098426A (en) 1989-02-06 1992-03-24 Phoenix Laser Systems, Inc. Method and apparatus for precision laser surgery
US5184009A (en) 1989-04-10 1993-02-02 Wright Scott M Optical attenuator movement detection system
US5053976A (en) 1989-05-22 1991-10-01 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method of teaching a robot
US5257203A (en) 1989-06-09 1993-10-26 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for manipulating computer-based representations of objects of complex and unique geometry
US4994079A (en) * 1989-07-28 1991-02-19 C. R. Bard, Inc. Grasping forceps
US5114403A (en) 1989-09-15 1992-05-19 Eclipse Surgical Technologies, Inc. Catheter torque mechanism
US4949927A (en) 1989-10-17 1990-08-21 John Madocks Articulable column
DE3935256C1 (zh) * 1989-10-23 1991-01-03 Bauerfeind, Peter, Dr., 8264 Waldkraiburg, De
US5181823A (en) 1989-10-27 1993-01-26 Grumman Aerospace Corporation Apparatus and method for producing a video display
DE69026196T2 (de) 1989-11-08 1996-09-05 George S Allen Mechanischer Arm für ein interaktives, bildgesteuertes, chirurgisches System
US5257617A (en) * 1989-12-25 1993-11-02 Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha Sheathed endoscope and sheath therefor
US5405320A (en) 1990-01-08 1995-04-11 The Curators Of The University Of Missouri Multiple lumen catheter for hemodialysis
JP2521830B2 (ja) 1990-02-14 1996-08-07 川崎重工業株式会社 産業用ロボットの制御方法および装置
US5086401A (en) 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5037433A (en) * 1990-05-17 1991-08-06 Wilk Peter J Endoscopic suturing device and related method and suture
JP3083606B2 (ja) 1990-11-22 2000-09-04 株式会社東芝 医用診断支援システム
US5217003A (en) * 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
US5217453A (en) * 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
FR2674639A1 (fr) 1991-03-29 1992-10-02 Gaz De France Fibre optique a reseau de bragg et ses applications.
US5176702A (en) 1991-04-04 1993-01-05 Symbiosis Corporation Ratchet locking mechanism for surgical instruments
US5251611A (en) * 1991-05-07 1993-10-12 Zehel Wendell E Method and apparatus for conducting exploratory procedures
US5313306A (en) * 1991-05-13 1994-05-17 Telerobotics International, Inc. Omniview motionless camera endoscopy system
US5181514A (en) 1991-05-21 1993-01-26 Hewlett-Packard Company Transducer positioning system
US5266875A (en) 1991-05-23 1993-11-30 Massachusetts Institute Of Technology Telerobotic system
US5279309A (en) * 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5182641A (en) 1991-06-17 1993-01-26 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Composite video and graphics display for camera viewing systems in robotics and teleoperation
US5159446A (en) 1991-06-21 1992-10-27 Olympus Optical Co., Ltd. Electronic endoscope system provided with a separate camera controlling unit and motor controlling unit
US5261404A (en) 1991-07-08 1993-11-16 Mick Peter R Three-dimensional mammal anatomy imaging system and method
US5184601A (en) 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
US5343853A (en) * 1991-09-20 1994-09-06 Fuji Photo Optical Co., Ltd. Side-looking type electronic endoscope which allows manipulating tool to be inserted thereinto
US5889670A (en) 1991-10-24 1999-03-30 Immersion Corporation Method and apparatus for tactilely responsive user interface
US5230623A (en) 1991-12-10 1993-07-27 Radionics, Inc. Operating pointer with interactive computergraphics
US5531742A (en) 1992-01-15 1996-07-02 Barken; Israel Apparatus and method for computer controlled cryosurgery
US6963792B1 (en) 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
US5631973A (en) 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US6788999B2 (en) * 1992-01-21 2004-09-07 Sri International, Inc. Surgical system
DE4204397C2 (de) 1992-02-14 2001-08-30 Sinz Dirk Peter Transportbehälter
US5430643A (en) 1992-03-11 1995-07-04 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Configuration control of seven degree of freedom arms
US5737500A (en) 1992-03-11 1998-04-07 California Institute Of Technology Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system
US5624380A (en) * 1992-03-12 1997-04-29 Olympus Optical Co., Ltd. Multi-degree of freedom manipulator
WO1993018818A1 (en) 1992-03-18 1993-09-30 The Spectranetics Corporation Fiber optic catheter with twistable tip
JP3285924B2 (ja) * 1992-04-10 2002-05-27 オリンパス光学工業株式会社 湾屈曲装置
US5314466A (en) * 1992-04-13 1994-05-24 Ep Technologies, Inc. Articulated unidirectional microwave antenna systems for cardiac ablation
US5336231A (en) * 1992-05-01 1994-08-09 Adair Edwin Lloyd Parallel channel fixation, repair and ligation suture device
US5321353A (en) 1992-05-13 1994-06-14 Storage Technolgy Corporation System and method for precisely positioning a robotic tool
US5482029A (en) 1992-06-26 1996-01-09 Kabushiki Kaisha Toshiba Variable flexibility endoscope system
US5361768A (en) 1992-06-30 1994-11-08 Cardiovascular Imaging Systems, Inc. Automated longitudinal position translator for ultrasonic imaging probes, and methods of using same
US5239246A (en) 1992-07-08 1993-08-24 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Force reflection with compliance control
AT399647B (de) * 1992-07-31 1995-06-26 Truppe Michael Anordnung zur darstellung des inneren von körpern
US5524180A (en) * 1992-08-10 1996-06-04 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5657429A (en) 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5762458A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5515478A (en) 1992-08-10 1996-05-07 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5754741A (en) 1992-08-10 1998-05-19 Computer Motion, Inc. Automated endoscope for optimal positioning
JP3273084B2 (ja) * 1992-08-20 2002-04-08 オリンパス光学工業株式会社 医療器具ホルダ装置
US5297536A (en) 1992-08-25 1994-03-29 Wilk Peter J Method for use in intra-abdominal surgery
US5397323A (en) 1992-10-30 1995-03-14 International Business Machines Corporation Remote center-of-motion robot for surgery
US5788688A (en) 1992-11-05 1998-08-04 Bauer Laboratories, Inc. Surgeon's command and control
US6450950B2 (en) 1992-11-12 2002-09-17 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoscope having stereo-lateral-view optics
US5346504A (en) 1992-11-19 1994-09-13 Ethicon, Inc. Intraluminal manipulator with a head having articulating links
US5629594A (en) 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US5536236A (en) * 1993-02-12 1996-07-16 Olympus Optical Co., Ltd. Covered endoscope system
DE9302650U1 (zh) 1993-02-24 1993-04-15 Karl Storz Gmbh & Co, 7200 Tuttlingen, De
US5674182A (en) * 1993-02-26 1997-10-07 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope system including endoscope and protection cover
JP3136500B2 (ja) 1993-03-02 2001-02-19 三明電機株式会社 間隙測定具
US5439005A (en) * 1993-03-02 1995-08-08 Midas Rex Pneumatic Tools, Inc. Surgical instrument with telescoping sleeve
DE4306803A1 (de) * 1993-03-04 1994-09-08 Kreuzer Gmbh & Co Ohg Deckenstativ
EP0692120B1 (en) 1993-03-31 2002-10-09 Luma Corporation Managing information in an endoscopy system
JP3250759B2 (ja) 1993-04-02 2002-01-28 オリンパス光学工業株式会社 可撓性管状挿入具の湾曲装置
JP2665052B2 (ja) 1993-05-14 1997-10-22 エスアールアイ インターナショナル 遠隔中心位置決め装置
US6406472B1 (en) * 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
US5791231A (en) 1993-05-17 1998-08-11 Endorobotics Corporation Surgical robotic system and hydraulic actuator therefor
US5486154A (en) * 1993-06-08 1996-01-23 Kelleher; Brian S. Endoscope
FI932943A (fi) * 1993-06-24 1994-12-25 Irri Oy Automaattinen työkalunvaihto
WO1995001757A1 (en) 1993-07-07 1995-01-19 Cornelius Borst Robotic system for close inspection and remote treatment of moving parts
US5487757A (en) 1993-07-20 1996-01-30 Medtronic Cardiorhythm Multicurve deflectable catheter
CA2103626A1 (en) 1993-08-09 1995-02-10 Septimiu Edmund Salcudean Motion scaling tele-operating system with force feedback suitable for microsurgery
US5343385A (en) * 1993-08-17 1994-08-30 International Business Machines Corporation Interference-free insertion of a solid body into a cavity
US5503320A (en) 1993-08-19 1996-04-02 United States Surgical Corporation Surgical apparatus with indicator
FR2709656B1 (fr) 1993-09-07 1995-12-01 Deemed Int Sa Installation pour opération de microchirurgie assistée par ordinateur et procédés mis en Óoeuvre par ladite installation.
US5405344A (en) * 1993-09-30 1995-04-11 Ethicon, Inc. Articulable socket joint assembly for an endoscopic instrument for surgical fastner track therefor
SE9303253D0 (sv) 1993-10-05 1993-10-05 Siemens Elema Ab Instrument för titthålskirurgi
US6059718A (en) 1993-10-18 2000-05-09 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope form detecting apparatus in which coil is fixedly mounted by insulating member so that form is not deformed within endoscope
JPH08107875A (ja) 1994-08-18 1996-04-30 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡形状検出装置
US5876325A (en) 1993-11-02 1999-03-02 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulation system
US5402793A (en) * 1993-11-19 1995-04-04 Advanced Technology Laboratories, Inc. Ultrasonic transesophageal probe for the imaging and diagnosis of multiple scan planes
US5842473A (en) 1993-11-29 1998-12-01 Life Imaging Systems Three-dimensional imaging system
DE4340707C2 (de) * 1993-11-30 1997-03-27 Wolf Gmbh Richard Manipulator
WO1995016396A1 (en) 1993-12-15 1995-06-22 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US6241725B1 (en) 1993-12-15 2001-06-05 Sherwood Services Ag High frequency thermal ablation of cancerous tumors and functional targets with image data assistance
JPH07184923A (ja) 1993-12-28 1995-07-25 Hitachi Ltd 遠隔微細手術支援装置
USRE38335E1 (en) * 1994-05-24 2003-11-25 Endius Incorporated Surgical instrument
US5454827A (en) * 1994-05-24 1995-10-03 Aust; Gilbert M. Surgical instrument
US5766196A (en) * 1994-06-06 1998-06-16 Tnco, Inc. Surgical instrument with steerable distal end
US5617515A (en) 1994-07-11 1997-04-01 Dynetics, Inc. Method and apparatus for controlling and programming a robot or other moveable object
US5835693A (en) * 1994-07-22 1998-11-10 Lynch; James D. Interactive system for simulation and display of multi-body systems in three dimensions
US6115053A (en) 1994-08-02 2000-09-05 New York University Computer animation method and system for synthesizing human-like gestures and actions
JP2843507B2 (ja) 1994-08-09 1999-01-06 三鷹光器株式会社 関節式器具保持アーム
JP2802244B2 (ja) * 1994-08-29 1998-09-24 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡用シース
NO300407B1 (no) 1994-08-30 1997-05-26 Vingmed Sound As Apparat for endoskop- eller gastroskopundersökelse av pasienter
US5528955A (en) * 1994-09-08 1996-06-25 Hannaford; Blake Five axis direct-drive mini-robot having fifth actuator located at non-adjacent joint
US6597941B2 (en) 1994-09-15 2003-07-22 Stryker Corporation Transillumination of body members for protection during body invasive procedures
JP3695779B2 (ja) 1994-09-27 2005-09-14 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
US5765561A (en) 1994-10-07 1998-06-16 Medical Media Systems Video-based surgical targeting system
US5575805A (en) * 1994-10-07 1996-11-19 Li Medical Technologies, Inc. Variable tip-pressure surgical grasper
US5752973A (en) * 1994-10-18 1998-05-19 Archimedes Surgical, Inc. Endoscopic surgical gripping instrument with universal joint jaw coupler
DE4439227C1 (de) * 1994-11-03 1996-01-11 Wolf Gmbh Richard Endoskop und Verfahren zur Ermittlung von Objektabständen
US5649032A (en) 1994-11-14 1997-07-15 David Sarnoff Research Center, Inc. System for automatically aligning images to form a mosaic image
JP3642812B2 (ja) 1994-11-17 2005-04-27 株式会社町田製作所 医療用観察装置
JPH08154321A (ja) 1994-11-29 1996-06-11 Tokyo Electric Power Co Inc:The 遠隔操作ロボット
JP3640087B2 (ja) 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
US5868760A (en) 1994-12-07 1999-02-09 Mcguckin, Jr.; James F. Method and apparatus for endolumenally resectioning tissue
US5569270A (en) * 1994-12-13 1996-10-29 Weng; Edward E. Laparoscopic surgical instrument
JPH08164148A (ja) 1994-12-13 1996-06-25 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡下手術装置
US5792164A (en) * 1994-12-19 1998-08-11 Lakatos; Nick Surgical instrument
JP3539645B2 (ja) 1995-02-16 2004-07-07 株式会社日立製作所 遠隔手術支援装置
US6019724A (en) 1995-02-22 2000-02-01 Gronningsaeter; Aage Method for ultrasound guidance during clinical procedures
US5836880A (en) 1995-02-27 1998-11-17 Micro Chemical, Inc. Automated system for measuring internal tissue characteristics in feed animals
US5665096A (en) * 1995-03-07 1997-09-09 Yoon; Inbae Needle driving apparatus and methods of suturing tissue
US5817022A (en) 1995-03-28 1998-10-06 Sonometrics Corporation System for displaying a 2-D ultrasound image within a 3-D viewing environment
US5797849A (en) 1995-03-28 1998-08-25 Sonometrics Corporation Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system
JPH08275958A (ja) 1995-04-07 1996-10-22 Olympus Optical Co Ltd 手術用マニピュレータ装置
US5887121A (en) * 1995-04-21 1999-03-23 International Business Machines Corporation Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints
JP3986099B2 (ja) 1995-05-02 2007-10-03 オリンパス株式会社 手術用マニピュレータシステム
US5649956A (en) 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US5759151A (en) * 1995-06-07 1998-06-02 Carnegie Mellon University Flexible steerable device for conducting exploratory procedures
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5551432A (en) 1995-06-19 1996-09-03 New York Eye & Ear Infirmary Scanning control system for ultrasound biomicroscopy
CN1155833A (zh) 1995-06-20 1997-07-30 伍云升 用于医疗处理的活节机械手
AU2997095A (en) * 1995-06-20 1997-01-22 Wan Sing Ng Articulated arm for medical procedures
US6702736B2 (en) 1995-07-24 2004-03-09 David T. Chen Anatomical visualization system
US6256529B1 (en) 1995-07-26 2001-07-03 Burdette Medical Systems, Inc. Virtual reality 3D visualization for surgical procedures
DE19529950C1 (de) * 1995-08-14 1996-11-14 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Verfahren zum Nachführen eines Stereo-Laparoskops in der minimalinvasiven Chirurgie
US5638819A (en) 1995-08-29 1997-06-17 Manwaring; Kim H. Method and apparatus for guiding an instrument to a target
US5784542A (en) 1995-09-07 1998-07-21 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system
US5825982A (en) 1995-09-15 1998-10-20 Wright; James Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning
US5601085A (en) 1995-10-02 1997-02-11 Nycomed Imaging As Ultrasound imaging
US5772576A (en) 1995-12-11 1998-06-30 Embro Vascular L.L.C. Apparatus and method for vein removal
IT1277690B1 (it) * 1995-12-22 1997-11-11 Bieffe Medital Spa Sistema di sostegno ed attuazione a vertebre in particolare per strumenti chirurgici e diagnostici
EP0812662B1 (en) 1995-12-27 2008-01-23 Fanuc Ltd Composite sensor robot system
US5624398A (en) * 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
ES2212079T3 (es) 1996-02-15 2004-07-16 Biosense, Inc. Sonda marcadora de posicion.
US6063095A (en) * 1996-02-20 2000-05-16 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US5971976A (en) 1996-02-20 1999-10-26 Computer Motion, Inc. Motion minimization and compensation system for use in surgical procedures
US5855583A (en) 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6436107B1 (en) 1996-02-20 2002-08-20 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6699177B1 (en) 1996-02-20 2004-03-02 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
CA2197614C (en) * 1996-02-20 2002-07-02 Charles S. Taylor Surgical instruments and procedures for stabilizing the beating heart during coronary artery bypass graft surgery
JP3225835B2 (ja) * 1996-03-14 2001-11-05 富士写真光機株式会社 内視鏡の処置具固定機構
US5792044A (en) 1996-03-22 1998-08-11 Danek Medical, Inc. Devices and methods for percutaneous surgery
US5928143A (en) * 1996-03-29 1999-07-27 Arizona Board Of Regents On Behalf Of The University Of Arizona Implantable multi-electrode microdrive array
US5813976A (en) * 1996-04-02 1998-09-29 Filipi; Charles J. Stabilizing instrumentation for the performing of endoscopic surgical procedures
EP0904127B1 (en) * 1996-05-17 2005-02-23 Biosense Webster, Inc. Self-aligning catheter
US5807377A (en) 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5797900A (en) 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5755713A (en) 1996-06-03 1998-05-26 Bilof; Michael L. Laparoscopic instrument assembly including a plurality of instruments
US6167296A (en) * 1996-06-28 2000-12-26 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method for volumetric image navigation
US6642836B1 (en) 1996-08-06 2003-11-04 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US6929481B1 (en) 1996-09-04 2005-08-16 Immersion Medical, Inc. Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation systems
US6364888B1 (en) * 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
US5871495A (en) * 1996-09-13 1999-02-16 Eclipse Surgical Technologies, Inc. Method and apparatus for mechanical transmyocardial revascularization of the heart
JP3550966B2 (ja) 1996-09-18 2004-08-04 株式会社日立製作所 手術装置
US5752112A (en) 1996-11-06 1998-05-12 George Paddock, Inc. Mounting system for body mounted camera equipment
US5810008A (en) 1996-12-03 1998-09-22 Isg Technologies Inc. Apparatus and method for visualizing ultrasonic images
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US5892860A (en) 1997-01-21 1999-04-06 Cidra Corporation Multi-parameter fiber optic sensor for use in harsh environments
US5853367A (en) 1997-03-17 1998-12-29 General Electric Company Task-interface and communications system and method for ultrasound imager control
DE19880445D2 (de) * 1997-04-16 2002-08-14 Storz Karl Gmbh & Co Kg Endoskopisches System
AU7175398A (en) 1997-05-02 1998-11-27 Medtronic, Inc. Adjustable supporting bracket having plural ball and socket joints
US5938678A (en) 1997-06-11 1999-08-17 Endius Incorporated Surgical instrument
JPH11309A (ja) 1997-06-12 1999-01-06 Hitachi Ltd 画像処理装置
JP4093503B2 (ja) * 1997-06-13 2008-06-04 フジノン株式会社 立体視内視鏡
US6231565B1 (en) * 1997-06-18 2001-05-15 United States Surgical Corporation Robotic arm DLUs for performing surgical tasks
US6066090A (en) 1997-06-19 2000-05-23 Yoon; Inbae Branched endoscope system
GB9713018D0 (en) 1997-06-20 1997-08-27 Secr Defence Optical fibre bend sensor
US6030130A (en) 1997-07-07 2000-02-29 George Paddock Ii, Inc. Body mounted camera support system
US6330837B1 (en) 1997-08-28 2001-12-18 Microdexterity Systems, Inc. Parallel mechanism
US6002184A (en) 1997-09-17 1999-12-14 Coactive Drive Corporation Actuator with opposing repulsive magnetic forces
EP2362286B1 (en) * 1997-09-19 2015-09-02 Massachusetts Institute Of Technology Robotic apparatus
US6714839B2 (en) 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
US5993391A (en) 1997-09-25 1999-11-30 Kabushiki Kaisha Toshiba Ultrasound diagnostic apparatus
US5865730A (en) * 1997-10-07 1999-02-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue stabilization device for use during surgery having remotely actuated feet
JP4121615B2 (ja) * 1997-10-31 2008-07-23 オリンパス株式会社 内視鏡
JP2001522647A (ja) 1997-11-07 2001-11-20 ヒル−ロム，インコーポレイティド 可動式手術用支援装置
US6129670A (en) 1997-11-24 2000-10-10 Burdette Medical Systems Real time brachytherapy spatial registration and visualization system
US6171277B1 (en) 1997-12-01 2001-01-09 Cordis Webster, Inc. Bi-directional control handle for steerable catheter
US5842993A (en) 1997-12-10 1998-12-01 The Whitaker Corporation Navigable ultrasonic imaging probe assembly
US5982791A (en) 1998-01-14 1999-11-09 Hewlett-Packard Company Wavelength tracking in adjustable optical systems
US6292712B1 (en) 1998-01-29 2001-09-18 Northrop Grumman Corporation Computer interface system for a robotic system
CA2319381A1 (en) 1998-02-03 1999-08-05 Yau Lam Chi Systems and methods employing a rotary track for machining and manufacturing
US6371909B1 (en) 1998-02-19 2002-04-16 California Institute Of Technology Apparatus and method for providing spherical viewing during endoscopic procedures
US6949106B2 (en) * 1998-02-24 2005-09-27 Endovia Medical, Inc. Surgical instrument
US6692485B1 (en) 1998-02-24 2004-02-17 Endovia Medical, Inc. Articulated apparatus for telemanipulator system
US7789875B2 (en) * 1998-02-24 2010-09-07 Hansen Medical, Inc. Surgical instruments
US6860878B2 (en) 1998-02-24 2005-03-01 Endovia Medical Inc. Interchangeable instrument
US7297142B2 (en) * 1998-02-24 2007-11-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7901399B2 (en) * 1998-02-24 2011-03-08 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7090683B2 (en) 1998-02-24 2006-08-15 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US20020087148A1 (en) 1998-02-24 2002-07-04 Brock David L. Flexible instrument
US20020120252A1 (en) 1998-02-24 2002-08-29 Brock David L. Surgical instrument
US6810281B2 (en) * 2000-12-21 2004-10-26 Endovia Medical, Inc. Medical mapping system
IL123646A (en) 1998-03-11 2010-05-31 Refael Beyar Remote control catheterization
JP3582348B2 (ja) 1998-03-19 2004-10-27 株式会社日立製作所 手術装置
DE19815598B4 (de) 1998-04-07 2007-01-18 Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh Flexibles Zugangsrohr mit Stülpschlauchsystem
JPH11299789A (ja) * 1998-04-23 1999-11-02 Olympus Optical Co Ltd 体腔内超音波プローブ
US5980461A (en) 1998-05-01 1999-11-09 Rajan; Subramaniam D. Ultrasound imaging apparatus for medical diagnostics
US6210323B1 (en) * 1998-05-05 2001-04-03 The University Of British Columbia Surgical arm and tissue stabilizer
EP2289423A1 (en) * 1998-05-14 2011-03-02 David N. Krag System for bracketing tissue
US6191414B1 (en) 1998-06-05 2001-02-20 Cidra Corporation Composite form as a component for a pressure transducer
US6425865B1 (en) 1998-06-12 2002-07-30 The University Of British Columbia Robotically assisted medical ultrasound
US6629630B2 (en) 1998-06-19 2003-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Non-circular resection device and endoscope
US6184868B1 (en) 1998-09-17 2001-02-06 Immersion Corp. Haptic feedback control devices
US6352503B1 (en) 1998-07-17 2002-03-05 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscopic surgery apparatus
US6063021A (en) * 1998-07-31 2000-05-16 Pilling Weck Incorporated Stabilizer for surgery
US6246200B1 (en) 1998-08-04 2001-06-12 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US6383951B1 (en) 1998-09-03 2002-05-07 Micron Technology, Inc. Low dielectric constant material for integrated circuit fabrication
US5993390A (en) 1998-09-18 1999-11-30 Hewlett- Packard Company Segmented 3-D cardiac ultrasound imaging method and apparatus
US6459926B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US6468265B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-22 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
US6951535B2 (en) 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US6398726B1 (en) * 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
US6659939B2 (en) * 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6852107B2 (en) 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
EP1133265B1 (en) * 1998-11-23 2004-07-07 Microdexterity Systems Inc. Surgical manipulator
US6342889B1 (en) 1998-11-27 2002-01-29 Dicomit Dicom Information Technologies Corp. Method and system for selecting at least one optimal view of a three dimensional image
US6522906B1 (en) 1998-12-08 2003-02-18 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure
US6799065B1 (en) 1998-12-08 2004-09-28 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting apparatus and method for a telerobotic system
US6770081B1 (en) * 2000-01-07 2004-08-03 Intuitive Surgical, Inc. In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
US6325808B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-04 Advanced Realtime Control Systems, Inc. Robotic system, docking station, and surgical tool for collaborative control in minimally invasive surgery
US6493608B1 (en) 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
US6620173B2 (en) * 1998-12-08 2003-09-16 Intuitive Surgical, Inc. Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
JP4242491B2 (ja) 1998-12-09 2009-03-25 オリンパス株式会社 内視鏡治療装置
US6275628B1 (en) 1998-12-10 2001-08-14 Luna Innovations, Inc. Single-ended long period grating optical device
US6451027B1 (en) 1998-12-16 2002-09-17 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for moving an image capture device in telesurgical systems
JP2000193893A (ja) 1998-12-28 2000-07-14 Suzuki Motor Corp 検査用挿入管の屈曲装置
US6224542B1 (en) * 1999-01-04 2001-05-01 Stryker Corporation Endoscopic camera system with non-mechanical zoom
CA2261488A1 (en) 1999-01-21 2000-07-21 Anthony Paolitto Transabdominal device for performing closed-chest cardiac surgery
US6394998B1 (en) 1999-01-22 2002-05-28 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications
DE19906191A1 (de) * 1999-02-15 2000-08-17 Ingo F Herrmann Endoskop
US6602185B1 (en) 1999-02-18 2003-08-05 Olympus Optical Co., Ltd. Remote surgery support system
US6084371A (en) 1999-02-19 2000-07-04 Lockheed Martin Energy Research Corporation Apparatus and methods for a human de-amplifier system
KR100555391B1 (ko) 1999-02-25 2006-03-03 테쯔야 코레나가 전기요법 치료기
US6571639B1 (en) 1999-03-01 2003-06-03 Luna Innovations, Inc. Fiber optic system
US7324081B2 (en) 1999-03-02 2008-01-29 Siemens Aktiengesellschaft Augmented-reality system for situation-related support of the interaction between a user and an engineering apparatus
US6366722B1 (en) 1999-03-04 2002-04-02 Luna Innovations, Inc. Optical waveguide sensors having high refractive index sensitivity
US6179776B1 (en) * 1999-03-12 2001-01-30 Scimed Life Systems, Inc. Controllable endoscopic sheath apparatus and related method of use
US6396574B1 (en) 1999-03-15 2002-05-28 Korea Advanced Institute Science And Technology Apparatus for measuring the wavelength, optical power and optical signal-to-noise ratio of each optical signal in wavelength-division multiplexing optical communication
US6243624B1 (en) * 1999-03-19 2001-06-05 Northwestern University Non-Linear muscle-like compliant controller
US6569084B1 (en) * 1999-03-31 2003-05-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope holder and endoscope device
US6594552B1 (en) 1999-04-07 2003-07-15 Intuitive Surgical, Inc. Grip strength with tactile feedback for robotic surgery
US6424885B1 (en) 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
JP2000300579A (ja) 1999-04-26 2000-10-31 Olympus Optical Co Ltd 多機能マニピュレータ
JP3668865B2 (ja) 1999-06-21 2005-07-06 株式会社日立製作所 手術装置
US6835200B2 (en) * 1999-06-22 2004-12-28 Ndo Surgical. Inc. Method and devices for tissue reconfiguration
US8287554B2 (en) * 1999-06-22 2012-10-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Method and devices for tissue reconfiguration
US7637905B2 (en) * 2003-01-15 2009-12-29 Usgi Medical, Inc. Endoluminal tool deployment system
US8574243B2 (en) 1999-06-25 2013-11-05 Usgi Medical, Inc. Apparatus and methods for forming and securing gastrointestinal tissue folds
US6471710B1 (en) * 1999-08-13 2002-10-29 Advanced Sensor Technology, Llc Probe position sensing system and method of employment of same
JP4302246B2 (ja) 1999-08-25 2009-07-22 住友ベークライト株式会社 医療用処置具挿入具
US8004229B2 (en) * 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US7594912B2 (en) 2004-09-30 2009-09-29 Intuitive Surgical, Inc. Offset remote center manipulator for robotic surgery
US8768516B2 (en) 2009-06-30 2014-07-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities
JP2001087281A (ja) * 1999-09-20 2001-04-03 Olympus Optical Co Ltd 多機能マニピュレータ
JP2001104333A (ja) 1999-10-07 2001-04-17 Hitachi Ltd 手術支援装置
US6312435B1 (en) 1999-10-08 2001-11-06 Intuitive Surgical, Inc. Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery
US6537205B1 (en) 1999-10-14 2003-03-25 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic instrument system having reduced backlash control wire action
JP2001202531A (ja) 1999-10-15 2001-07-27 Hitachi Kokusai Electric Inc 動画像編集方法
US6654031B1 (en) 1999-10-15 2003-11-25 Hitachi Kokusai Electric Inc. Method of editing a video program with variable view point of picked-up image and computer program product for displaying video program
AU4305201A (en) * 1999-11-29 2001-06-04 Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for transforming view orientations in image-guided surgery
US6204620B1 (en) 1999-12-10 2001-03-20 Fanuc Robotics North America Method of controlling an intelligent assist device
DE19961971B4 (de) * 1999-12-22 2009-10-22 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Vorrichtung zum sicheren automatischen Nachführen eines Endoskops und Verfolgen eines Instruments
US6847922B1 (en) * 2000-01-06 2005-01-25 General Motors Corporation Method for computer-aided layout of manufacturing cells
JP2001287183A (ja) 2000-01-31 2001-10-16 Matsushita Electric Works Ltd 自動搬送ロボット
DE10004264C2 (de) 2000-02-01 2002-06-13 Storz Karl Gmbh & Co Kg Vorrichtung zur intrakorporalen, minimal-invasiven Behandlung eines Patienten
JP3679674B2 (ja) * 2000-02-03 2005-08-03 オリンパス株式会社 内視鏡
WO2001061889A2 (en) 2000-02-18 2001-08-23 Corning Incorporated Adaptive feedback control method for polarization mode dispersion or chromatic dispersion compensation
DE10009020C2 (de) * 2000-02-25 2002-03-28 Wolf Gmbh Richard Hysteroskop
US6527753B2 (en) 2000-02-29 2003-03-04 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscopic treatment system
DE10011790B4 (de) 2000-03-13 2005-07-14 Siemens Ag Medizinisches Instrument zum Einführen in ein Untersuchungsobjekt, sowie medizinisches Untersuchungs- oder Behandlungsgerät
US6817973B2 (en) 2000-03-16 2004-11-16 Immersion Medical, Inc. Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments
JP4222706B2 (ja) * 2000-03-22 2009-02-12 オリンパス株式会社 医療用器具保持装置
DE10015826A1 (de) * 2000-03-30 2001-10-11 Siemens Ag System und Verfahren zur Erzeugung eines Bildes
US6837846B2 (en) * 2000-04-03 2005-01-04 Neo Guide Systems, Inc. Endoscope having a guide tube
US6468203B2 (en) * 2000-04-03 2002-10-22 Neoguide Systems, Inc. Steerable endoscope and improved method of insertion
US6984203B2 (en) * 2000-04-03 2006-01-10 Neoguide Systems, Inc. Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus
US6858005B2 (en) * 2000-04-03 2005-02-22 Neo Guide Systems, Inc. Tendon-driven endoscope and methods of insertion
US6671055B1 (en) 2000-04-13 2003-12-30 Luna Innovations, Inc. Interferometric sensors utilizing bulk sensing mediums extrinsic to the input/output optical fiber
JP4716594B2 (ja) * 2000-04-17 2011-07-06 オリンパス株式会社 内視鏡
US20010055062A1 (en) 2000-04-20 2001-12-27 Keiji Shioda Operation microscope
JP2001327460A (ja) 2000-05-18 2001-11-27 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡装置
DE10025285A1 (de) * 2000-05-22 2001-12-06 Siemens Ag Vollautomatische, robotergestützte Kameraführung unter Verwendung von Positionssensoren für laparoskopische Eingriffe
US6743239B1 (en) 2000-05-25 2004-06-01 St. Jude Medical, Inc. Devices with a bendable tip for medical procedures
US6508789B1 (en) 2000-06-05 2003-01-21 Merit Medical Systems, Inc. Systems and methods for coupling a drainage catheter to a patient and decoupling the drainage catheter from the patient
US6975898B2 (en) 2000-06-19 2005-12-13 University Of Washington Medical imaging, diagnosis, and therapy using a scanning single optical fiber system
DE10032203A1 (de) * 2000-07-01 2002-01-17 Deutsches Krebsforsch Stereotaxiesystem
US6599247B1 (en) 2000-07-07 2003-07-29 University Of Pittsburgh System and method for location-merging of real-time tomographic slice images with human vision
WO2002007618A1 (en) * 2000-07-21 2002-01-31 Atropos Limited A cannula
US6921361B2 (en) * 2000-07-24 2005-07-26 Olympus Corporation Endoscopic instrument for forming an artificial valve
US6902560B1 (en) 2000-07-27 2005-06-07 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US6572629B2 (en) 2000-08-17 2003-06-03 Johns Hopkins University Gastric reduction endoscopy
GB0020461D0 (en) 2000-08-18 2000-10-11 Oliver Crispin Consulting Ltd Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor
EP1182541A3 (de) 2000-08-22 2005-11-30 Siemens Aktiengesellschaft System und Verfahren zum kombinierten Einsatz verschiedener Display-/Gerätetypen mit systemgesteuerter kontextabhängiger Informationsdarstellung
WO2002017810A2 (en) * 2000-08-30 2002-03-07 Johns Hopkins University Controllable motorized device for percutaneous needle placement in soft tissue target and methods and systems related thereto
US6524303B1 (en) * 2000-09-08 2003-02-25 Stereotaxis, Inc. Variable stiffness magnetic catheter
JP4765155B2 (ja) 2000-09-28 2011-09-07 ソニー株式会社 オーサリング・システム及びオーサリング方法、並びに記憶媒体
JP2002177201A (ja) * 2000-10-02 2002-06-25 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡
JP2002112946A (ja) * 2000-10-11 2002-04-16 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡用フード
US7194118B1 (en) * 2000-11-10 2007-03-20 Lucid, Inc. System for optically sectioning and mapping surgically excised tissue
US6718194B2 (en) * 2000-11-17 2004-04-06 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Computer assisted intramedullary rod surgery system with enhanced features
EP2269500B1 (en) * 2000-11-28 2017-06-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Endoscopic beating-heart stabilizer and vessel occlusion fastener
US6856400B1 (en) 2000-12-14 2005-02-15 Luna Technologies Apparatus and method for the complete characterization of optical devices including loss, birefringence and dispersion effects
DE10063089C1 (de) 2000-12-18 2002-07-25 Siemens Ag Anwendergesteuerte Verknüpfung von Informationen innerhalb eines Augmented-Reality-Systems
EP1351619A4 (en) 2001-01-16 2011-01-05 Microdexterity Systems Inc SURGICAL MANIPULATOR
US20030135204A1 (en) * 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US7699835B2 (en) 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US6578967B1 (en) 2001-03-15 2003-06-17 George Paddock Ii, Inc. Mounting system for body mounted camera equipment and connector assemblies therefor
JP3769469B2 (ja) 2001-03-28 2006-04-26 株式会社東芝 操作訓練用装置
DE10115467A1 (de) * 2001-03-29 2002-10-02 Duerr Systems Gmbh Werkzeugwechselsystem für eine Maschine
US6456901B1 (en) 2001-04-20 2002-09-24 Univ Michigan Hybrid robot motion task level control system
US6666847B2 (en) 2001-05-18 2003-12-23 Us Endoscopy Group, Inc. Duodenoscope needle
US6808491B2 (en) 2001-05-21 2004-10-26 Syntheon, Llc Methods and apparatus for on-endoscope instruments having end effectors and combinations of on-endoscope and through-endoscope instruments
US6846286B2 (en) * 2001-05-22 2005-01-25 Pentax Corporation Endoscope system
US6862561B2 (en) 2001-05-29 2005-03-01 Entelos, Inc. Method and apparatus for computer modeling a joint
US20040054355A1 (en) * 2001-05-31 2004-03-18 Intuitive Surgical, Inc. Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US7607440B2 (en) * 2001-06-07 2009-10-27 Intuitive Surgical, Inc. Methods and apparatus for surgical planning
US6887245B2 (en) 2001-06-11 2005-05-03 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Surgical drill for use with a computer assisted surgery system
EP1408846B1 (en) 2001-06-29 2012-03-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Platform link wrist mechanism
US6817974B2 (en) * 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US20050182298A1 (en) * 2002-12-06 2005-08-18 Intuitive Surgical Inc. Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist
US20060178556A1 (en) * 2001-06-29 2006-08-10 Intuitive Surgical, Inc. Articulate and swapable endoscope for a surgical robot
US20060199999A1 (en) * 2001-06-29 2006-09-07 Intuitive Surgical Inc. Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist
US20040243147A1 (en) 2001-07-03 2004-12-02 Lipow Kenneth I. Surgical robot and robotic controller
JP4364634B2 (ja) 2001-07-13 2009-11-18 ブルックス オートメーション インコーポレイテッド 二次元３自由度ロボットアームの軌道プラニング及び移動制御戦略
US6824509B2 (en) * 2001-07-23 2004-11-30 Olympus Corporation Endoscope
US6550757B2 (en) 2001-08-07 2003-04-22 Hewlett-Packard Company Stapler having selectable staple size
JP3579379B2 (ja) 2001-08-10 2004-10-20 株式会社東芝 医療用マニピュレータシステム
SE519630C2 (sv) 2001-08-30 2003-03-18 Gambro Lundia Ab Kateter och metod för tillverkning därav
US6728599B2 (en) 2001-09-07 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Modularity system for computer assisted surgery
DE10147145C2 (de) 2001-09-25 2003-12-18 Kunz Reiner Multifunktionsinstrument für die mikroinvasive Chirurgie
AU2002361572A1 (en) * 2001-10-19 2003-04-28 University Of North Carolina At Chape Hill Methods and systems for dynamic virtual convergence and head mountable display
US6635292B2 (en) * 2001-10-26 2003-10-21 Mars, Incorporated Ultrasonic rotary forming of food products
JP3529373B2 (ja) 2001-11-09 2004-05-24 ファナック株式会社 作業機械のシミュレーション装置
US6839612B2 (en) 2001-12-07 2005-01-04 Institute Surgical, Inc. Microwrist system for surgical procedures
US6663559B2 (en) 2001-12-14 2003-12-16 Endactive, Inc. Interface for a variable direction of view endoscope
JP2003204920A (ja) * 2002-01-11 2003-07-22 Olympus Optical Co Ltd 挿入補助具
US7306574B2 (en) * 2002-01-17 2007-12-11 Optivia Medical, Llc Steerable dilatation system, dilator, and related methods for stepped dilatation
WO2003064118A1 (en) 2002-01-31 2003-08-07 Abb Research Ltd. Robot machining tool position and orientation calibration
CA2475239C (en) 2002-02-06 2008-07-29 The Johns Hopkins University Remote center of motion robotic system and method
JP2003230565A (ja) 2002-02-12 2003-08-19 Univ Tokyo 能動トロカール
DE60301284T2 (de) * 2002-02-25 2006-06-01 Olympus Corporation Endoskop mit Kühleinrichtung
US8010180B2 (en) * 2002-03-06 2011-08-30 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
US7831292B2 (en) * 2002-03-06 2010-11-09 Mako Surgical Corp. Guidance system and method for surgical procedures with improved feedback
TW200304608A (en) 2002-03-06 2003-10-01 Z Kat Inc System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system
US7060024B2 (en) * 2002-03-15 2006-06-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Apparatus for guiding an instrument used with an endoscope
US7261728B2 (en) * 2002-03-15 2007-08-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Biopsy forceps device and method
US6988987B2 (en) * 2002-03-18 2006-01-24 Olympus Corporation Guide tube
JP2003300444A (ja) 2002-04-11 2003-10-21 Hitachi Ltd 移動体の運転支援装置
US6997866B2 (en) * 2002-04-15 2006-02-14 Simon Fraser University Devices for positioning implements about fixed points
US6969385B2 (en) * 2002-05-01 2005-11-29 Manuel Ricardo Moreyra Wrist with decoupled motion transmission
US7674270B2 (en) * 2002-05-02 2010-03-09 Laparocision, Inc Apparatus for positioning a medical instrument
US6991603B2 (en) * 2002-05-17 2006-01-31 Optim, Inc. Insertion tube device
JP4056791B2 (ja) 2002-05-22 2008-03-05 策雄 米延 骨折整復誘導装置
JP2004049891A (ja) * 2002-05-29 2004-02-19 Olympus Corp 内視鏡装置
US6678582B2 (en) 2002-05-30 2004-01-13 Kuka Roboter Gmbh Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots
US7041052B2 (en) 2002-06-13 2006-05-09 Usgi Medical Inc. Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy
US6790173B2 (en) 2002-06-13 2004-09-14 Usgi Medical, Inc. Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy
JP2004016410A (ja) * 2002-06-14 2004-01-22 Fuji Photo Optical Co Ltd 立体電子内視鏡装置
US6679836B2 (en) 2002-06-21 2004-01-20 Scimed Life Systems, Inc. Universal programmable guide catheter
JP3973504B2 (ja) * 2002-07-15 2007-09-12 株式会社日立製作所 牽引位置決め装置
CA2633137C (en) 2002-08-13 2012-10-23 The Governors Of The University Of Calgary Microsurgical robot system
JP4169549B2 (ja) 2002-09-06 2008-10-22 オリンパス株式会社 内視鏡
US8298161B2 (en) * 2002-09-12 2012-10-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Shape-transferring cannula system and method of use
US7947000B2 (en) 2003-09-12 2011-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannula system for free-space navigation and method of use
JP2004105638A (ja) 2002-09-20 2004-04-08 Shimadzu Corp 超音波診断装置
JP3912251B2 (ja) * 2002-10-02 2007-05-09 株式会社日立製作所 マニピュレータ
US20040077940A1 (en) 2002-10-11 2004-04-22 Kienzle Thomas C. Instrument guide for use with a tracking system
US6854327B2 (en) 2002-11-06 2005-02-15 Shell Oil Company Apparatus and method for monitoring compaction
US6899672B2 (en) 2002-11-08 2005-05-31 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system including removable deflection device
CN1486667A (zh) * 2002-11-22 2004-04-07 带有一次性鞘套的内窥镜系统
JP2004174662A (ja) 2002-11-27 2004-06-24 Fanuc Ltd ロボットの動作状態解析装置
US7537561B2 (en) * 2002-11-27 2009-05-26 Olympus Corporation Endoscope apparatus
US7386365B2 (en) 2004-05-04 2008-06-10 Intuitive Surgical, Inc. Tool grip calibration for robotic surgery
EP2359767B1 (en) * 2002-12-06 2017-08-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible wrist for surgical tool
SE0203908D0 (sv) 2002-12-30 2002-12-30 Abb Research Ltd An augmented reality system and method
US20040186350A1 (en) 2003-01-13 2004-09-23 Usgi Medical Corp. Apparatus and methods for guiding an endoscope via a rigidizable wire guide
US20040249367A1 (en) * 2003-01-15 2004-12-09 Usgi Medical Corp. Endoluminal tool deployment system
JP4270889B2 (ja) * 2003-01-15 2009-06-03 オリンパス株式会社 医療用器具保持装置
JP2004223128A (ja) 2003-01-27 2004-08-12 Hitachi Ltd 医療行為支援装置および方法
FR2850775B1 (fr) 2003-01-30 2005-07-22 Ge Med Sys Global Tech Co Llc Dispositif d'imagerie medicale a reorientation semi-automatique d'objet radiologique
US6925339B2 (en) 2003-02-04 2005-08-02 Zimmer Technology, Inc. Implant registration device for surgical navigation system
US7158860B2 (en) 2003-02-24 2007-01-02 Intouch Technologies, Inc. Healthcare tele-robotic system which allows parallel remote station observation
US20060041188A1 (en) * 2003-03-25 2006-02-23 Dirusso Carlo A Flexible endoscope
US20050245789A1 (en) * 2003-04-01 2005-11-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid manifold for endoscope system
JP2006513793A (ja) * 2003-04-04 2006-04-27 ウニヴェルスィタ カットリーカ デル サクロ クオーレ ２つの独立アームを備えた内視鏡機器
JP3972854B2 (ja) 2003-04-10 2007-09-05 ソニー株式会社 ロボットの運動制御装置
US6836578B2 (en) 2003-04-14 2004-12-28 Lake Shore Cryotronics, Inc. System and method for measuring physical stimuli using vertical cavity surface emitting lasers with integrated tuning means
JP2003275223A (ja) 2003-04-21 2003-09-30 Olympus Optical Co Ltd 手術装置
JP3975959B2 (ja) 2003-04-23 2007-09-12 トヨタ自動車株式会社 ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット
WO2005000139A1 (en) * 2003-04-28 2005-01-06 Bracco Imaging Spa Surgical navigation imaging system
US7371028B2 (en) 2003-05-01 2008-05-13 George Paddock Ii, Inc. Post mounting system
US7285088B2 (en) * 2003-05-13 2007-10-23 Olympus Corporation Endoscope apparatus
JP4791967B2 (ja) 2003-05-21 2011-10-12 ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティー 哺乳動物の咽喉および身体の他の部分の低侵襲手術のためのデバイス、システムおよび方法
US7090637B2 (en) * 2003-05-23 2006-08-15 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool
US7410483B2 (en) * 2003-05-23 2008-08-12 Novare Surgical Systems, Inc. Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool
US8182417B2 (en) * 2004-11-24 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulating mechanism components and system for easy assembly and disassembly
US7569626B2 (en) * 2003-06-05 2009-08-04 Dfine, Inc. Polymer composites for biomedical applications and methods of making
US8007511B2 (en) * 2003-06-06 2011-08-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument design
JP4460857B2 (ja) 2003-06-23 2010-05-12 オリンパス株式会社 外科手術用システム
US7066879B2 (en) * 2003-07-15 2006-06-27 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Insertable device and system for minimal access procedure
JP4547184B2 (ja) * 2003-07-29 2010-09-22 オリンパス株式会社 内視鏡用アダプター及び内視鏡
WO2005009227A1 (en) * 2003-07-29 2005-02-03 Pentax Corporation Internal treatment apparatus for a patient and an internal treatment system for a patient
US8216252B2 (en) * 2004-05-07 2012-07-10 Usgi Medical, Inc. Tissue manipulation and securement system
US20050054895A1 (en) * 2003-09-09 2005-03-10 Hoeg Hans David Method for using variable direction of view endoscopy in conjunction with image guided surgical systems
US7850600B1 (en) * 2003-09-23 2010-12-14 Tyco Healthcare Group Lp Laparoscopic instrument and trocar system and related surgical method
JP4533695B2 (ja) * 2003-09-23 2010-09-01 オリンパス株式会社 処置用内視鏡
JP4559093B2 (ja) * 2003-10-03 2010-10-06 オリンパス株式会社 医療用具支持装置
JP2005110878A (ja) 2003-10-06 2005-04-28 Olympus Corp 手術支援システム
US7704223B2 (en) * 2003-10-07 2010-04-27 Northgate Technologies Inc. System and method for delivering a substance to a body cavity
JP3708097B2 (ja) * 2003-10-08 2005-10-19 ファナック株式会社 ロボットの手動送り装置
US7029435B2 (en) * 2003-10-16 2006-04-18 Granit Medical Innovation, Llc Endoscope having multiple working segments
US7762949B2 (en) * 2003-10-16 2010-07-27 Granit Medical Innovation, Llc Endoscope with open channels
WO2005043319A2 (en) 2003-10-21 2005-05-12 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Systems and methods for intraoperative targeting
US20050096502A1 (en) * 2003-10-29 2005-05-05 Khalili Theodore M. Robotic surgical device
US7147650B2 (en) * 2003-10-30 2006-12-12 Woojin Lee Surgical instrument
JP4675241B2 (ja) * 2003-12-01 2011-04-20 オリンパス株式会社 内視鏡システム
US7052489B2 (en) * 2003-12-05 2006-05-30 Scimed Life Systems, Inc. Medical device with deflecting shaft and related methods of manufacture and use
US7481793B2 (en) 2003-12-10 2009-01-27 Boston Scientic Scimed, Inc. Modular steerable sheath catheters
JP4504696B2 (ja) * 2004-02-03 2010-07-14 オリンパス株式会社 内視鏡用処置具及び内視鏡並びに内視鏡処置システム
JP4481029B2 (ja) * 2004-02-06 2010-06-16 オリンパス株式会社 内視鏡用処置具
US7774044B2 (en) * 2004-02-17 2010-08-10 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for augmented reality navigation in a medical intervention procedure
US8046049B2 (en) * 2004-02-23 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Robotically guided catheter
JP2005237659A (ja) * 2004-02-26 2005-09-08 Olympus Corp 内視鏡処置システム
JP3806934B2 (ja) * 2004-03-01 2006-08-09 フジノン株式会社 内視鏡システム
US6932824B1 (en) * 2004-03-02 2005-08-23 St. Jude Medical Puerto Rico B.V. Three-needle closure device
US8021326B2 (en) * 2004-03-05 2011-09-20 Hansen Medical, Inc. Instrument driver for robotic catheter system
US8052636B2 (en) * 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
EP1720480A1 (en) * 2004-03-05 2006-11-15 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US20060100610A1 (en) * 2004-03-05 2006-05-11 Wallace Daniel T Methods using a robotic catheter system
US10251532B2 (en) * 2004-03-20 2019-04-09 Karl Storz Imaging, Inc. Method and system for using a variable direction of view endoscope with a robotic endoscope holder
ES2552252T3 (es) * 2004-03-23 2015-11-26 Boston Scientific Limited Sistema de visualización in vivo
EP1584300A3 (en) * 2004-03-30 2006-07-05 Kabushiki Kaisha Toshiba Manipulator apparatus
JP3922284B2 (ja) * 2004-03-31 2007-05-30 有限会社エスアールジェイ 保持装置
JP4473027B2 (ja) * 2004-03-31 2010-06-02 富士フイルム株式会社 内視鏡
JP4652713B2 (ja) * 2004-04-02 2011-03-16 オリンパス株式会社 内視鏡治療装置
JP2005296412A (ja) * 2004-04-13 2005-10-27 Olympus Corp 内視鏡治療装置
US8277373B2 (en) 2004-04-14 2012-10-02 Usgi Medical, Inc. Methods and apparaus for off-axis visualization
US8512229B2 (en) * 2004-04-14 2013-08-20 Usgi Medical Inc. Method and apparatus for obtaining endoluminal access
US20050272977A1 (en) * 2004-04-14 2005-12-08 Usgi Medical Inc. Methods and apparatus for performing endoluminal procedures
US8562516B2 (en) * 2004-04-14 2013-10-22 Usgi Medical Inc. Methods and apparatus for obtaining endoluminal access
US20050251176A1 (en) 2004-05-07 2005-11-10 Usgi Medical Inc. System for treating gastroesophageal reflux disease
US7837615B2 (en) 2004-05-10 2010-11-23 Usgi Medical, Inc. Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy
US8945116B2 (en) * 2004-05-17 2015-02-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Mapping and ablation method for the treatment of ventricular tachycardia
JP2005334237A (ja) * 2004-05-26 2005-12-08 Olympus Corp 内視鏡装置
US20050267359A1 (en) 2004-05-27 2005-12-01 General Electric Company System, method, and article of manufacture for guiding an end effector to a target position within a person
US7828808B2 (en) * 2004-06-07 2010-11-09 Novare Surgical Systems, Inc. Link systems and articulation mechanisms for remote manipulation of surgical or diagnostic tools
US7678117B2 (en) * 2004-06-07 2010-03-16 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism with flex-hinged links
US7670282B2 (en) * 2004-06-14 2010-03-02 Pneumrx, Inc. Lung access device
US7931661B2 (en) * 2004-06-14 2011-04-26 Usgi Medical, Inc. Apparatus and methods for performing transluminal gastrointestinal procedures
US20060004400A1 (en) * 2004-06-16 2006-01-05 Mcgurk Erin Method of treating a lung
CA2747236C (en) * 2004-06-25 2013-08-20 059312 N.B. Inc. Shape-acceleration measurement device and method
US7781724B2 (en) 2004-07-16 2010-08-24 Luna Innovations Incorporated Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto
US20060013523A1 (en) 2004-07-16 2006-01-19 Luna Innovations Incorporated Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto
US7772541B2 (en) 2004-07-16 2010-08-10 Luna Innnovations Incorporated Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter
US7979157B2 (en) * 2004-07-23 2011-07-12 Mcmaster University Multi-purpose robotic operating system and method
US7811228B2 (en) * 2004-07-26 2010-10-12 Medtronic Xomed, Inc. Disposable endoscope sheath having adjustable length
US8075476B2 (en) * 2004-07-27 2011-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannula system and method of use
US8016835B2 (en) 2004-08-06 2011-09-13 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement with control assist
US8182491B2 (en) * 2004-08-06 2012-05-22 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement
US20060036267A1 (en) 2004-08-11 2006-02-16 Usgi Medical Inc. Methods and apparatus for performing malabsorptive bypass procedures within a patient's gastro-intestinal lumen
US7335159B2 (en) * 2004-08-26 2008-02-26 Scimed Life Systems, Inc. Endoscope having auto-insufflation and exsufflation
IL164260A0 (en) 2004-09-23 2005-12-18 Medigus Ltd An improved articulation section
US7479106B2 (en) * 2004-09-30 2009-01-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope
US9261172B2 (en) 2004-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms
US7597662B2 (en) * 2004-09-30 2009-10-06 Boston Scientific Scimed, Inc. Multi-fluid delivery system
US20060069312A1 (en) * 2004-09-30 2006-03-30 Scimed Life Systems, Inc. System for retaining optical clarity in a medical imaging system
US7670281B2 (en) * 2004-10-07 2010-03-02 Kronner Richard F Instrument support apparatus
US8585584B2 (en) 2004-10-11 2013-11-19 Nitesh Ratnakar Dual view endoscope
JP4287354B2 (ja) * 2004-10-25 2009-07-01 株式会社日立製作所 手術器具
ATE401170T1 (de) 2004-10-25 2008-08-15 Univ Dayton Verfahren und system zum ermöglichen von erhöhter genauigkeit bei mehrfachverbundenen robotern durch berechnung der kinematischen robotermodellparameter
DE102004054866B3 (de) * 2004-11-12 2006-08-03 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Vorrichtung zum Anschließen von konventionellen oder laparoskopischen Instrumenten an einen Roboter
US20060106288A1 (en) * 2004-11-17 2006-05-18 Roth Alex T Remote tissue retraction device
US9700334B2 (en) * 2004-11-23 2017-07-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools
US7785252B2 (en) * 2004-11-23 2010-08-31 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating sheath for flexible instruments
JP4588432B2 (ja) 2004-12-15 2010-12-01 富士重工業株式会社 損傷探知用モジュール化センサの製造方法
US8289381B2 (en) * 2005-01-05 2012-10-16 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope with an imaging catheter assembly and method of configuring an endoscope
JP4528136B2 (ja) * 2005-01-11 2010-08-18 株式会社日立製作所 手術装置
US7222000B2 (en) 2005-01-18 2007-05-22 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing platform with automatic shut-off features
US7763015B2 (en) 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
US8934962B2 (en) 2005-02-02 2015-01-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electrophysiology mapping and visualization system
WO2006091494A1 (en) 2005-02-22 2006-08-31 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
US8075498B2 (en) 2005-03-04 2011-12-13 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
US8182433B2 (en) 2005-03-04 2012-05-22 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
US7752920B2 (en) 2005-12-30 2010-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular force sensor
US20060235457A1 (en) * 2005-04-15 2006-10-19 Amir Belson Instruments having a rigidizable external working channel
US8414475B2 (en) * 2005-04-18 2013-04-09 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd Camera holder device and method thereof
WO2006119139A2 (en) * 2005-04-29 2006-11-09 Bovie Medical Corporation Forceps for performing endoscopic or arthrocsopic surgery
US8073528B2 (en) * 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
US9492240B2 (en) 2009-06-16 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US9789608B2 (en) * 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US8108072B2 (en) 2007-09-30 2012-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for robotic instrument tool tracking with adaptive fusion of kinematics information and image information
US10555775B2 (en) 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US8971597B2 (en) 2005-05-16 2015-03-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
JP2006321027A (ja) * 2005-05-20 2006-11-30 Hitachi Ltd マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム及びその操作入力装置
EP1937157B1 (en) * 2005-06-03 2020-08-05 Covidien LP Surgical stapler with timer and feedback display
CN101193603B (zh) 2005-06-06 2010-11-03 直观外科手术公司 腹腔镜的超声机器人外科手术系统
US8398541B2 (en) 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
US8241271B2 (en) * 2005-06-30 2012-08-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical instruments with a fluid flow control system for irrigation, aspiration, and blowing
JP2007029232A (ja) 2005-07-25 2007-02-08 Hitachi Medical Corp 内視鏡手術操作支援システム
US8160743B2 (en) 2005-08-16 2012-04-17 Brainlab Ag Anthropomorphic medical robot arm with movement restrictions
US20070055124A1 (en) * 2005-09-01 2007-03-08 Viswanathan Raju R Method and system for optimizing left-heart lead placement
JP2009507617A (ja) 2005-09-14 2009-02-26 ネオガイド システムズ， インコーポレイテッド 経腔的及び他の操作を行うための方法及び装置
US20070072466A1 (en) * 2005-09-27 2007-03-29 Manabu Miyamoto Instrument for endoscope
US7875041B2 (en) * 2005-09-28 2011-01-25 Olympus Medical Systems Corp. Suturing method for penetrating hole
JP4728075B2 (ja) 2005-09-28 2011-07-20 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
WO2007047782A2 (en) * 2005-10-20 2007-04-26 Intuitive Surgical, Inc Auxiliary image display and manipulation on a computer display in a medical robotic system
WO2007052354A1 (ja) 2005-11-04 2007-05-10 Olympus Medical Systems Corp. 内視鏡システム、内視鏡、支持部材、内視鏡システムの使用方法
WO2007056590A1 (en) * 2005-11-08 2007-05-18 Trustees Of Boston University Manipulators employing multiple deformable elongate members
CN101351236B (zh) * 2005-11-15 2013-05-29 约翰霍普金斯大学 一种用于生物感应和外科手术的活性套管
US8190238B2 (en) 2005-12-09 2012-05-29 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
US7689320B2 (en) * 2005-12-20 2010-03-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical system with joint motion controller adapted to reduce instrument tip vibrations
US8672922B2 (en) 2005-12-20 2014-03-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
CN101340852B (zh) * 2005-12-20 2011-12-28 直观外科手术操作公司 机器人外科系统的器械对接装置
US8182470B2 (en) 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US7819859B2 (en) * 2005-12-20 2010-10-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control system for reducing internally generated frictional and inertial resistance to manual positioning of a surgical manipulator
US9266239B2 (en) 2005-12-27 2016-02-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US9962066B2 (en) 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
JP5152993B2 (ja) 2005-12-30 2013-02-27 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド モジュール式力センサ
US8241279B2 (en) * 2006-02-23 2012-08-14 Olympus Medical Systems Corp. Overtube and natural opening medical procedures using the same
US8092371B2 (en) * 2006-01-13 2012-01-10 Olympus Medical Systems Corp. Medical treatment endoscope
US8617054B2 (en) * 2006-01-13 2013-12-31 Olympus Medical Systems Corp. Medical treatment endoscope
US7845537B2 (en) * 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
EP1815950A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
EP1815949A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type
US8167823B2 (en) 2009-03-24 2012-05-01 Biomet Manufacturing Corp. Method and apparatus for aligning and securing an implant relative to a patient
ITMI20060443A1 (it) 2006-03-13 2007-09-14 Ethicon Endo Surgery Inc Dispositivo per la manipolazione di tessuto corporeo
EP1996063B1 (en) 2006-03-22 2019-07-03 Koninklijke Philips N.V. Fiber optic instrument sensing system
US7918783B2 (en) 2006-03-22 2011-04-05 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscope working channel with multiple functionality
US20070225562A1 (en) * 2006-03-23 2007-09-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulating endoscopic accessory channel
US7998167B2 (en) * 2006-04-14 2011-08-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector and method of manufacture
US7955255B2 (en) * 2006-04-20 2011-06-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Imaging assembly with transparent distal cap
CA2650474A1 (en) * 2006-04-24 2007-11-08 Synecor, Llc Natural orifice surgical system
US8518024B2 (en) * 2006-04-24 2013-08-27 Transenterix, Inc. System and method for multi-instrument surgical access using a single access port
US8924021B2 (en) 2006-04-27 2014-12-30 Honda Motor Co., Ltd. Control of robots from human motion descriptors
CA2652245A1 (en) * 2006-05-17 2007-11-29 Hansen Medical, Inc. Robotic instrument system
EP2023843B1 (en) 2006-05-19 2016-03-09 Mako Surgical Corp. System for verifying calibration of a surgical device
US8568299B2 (en) * 2006-05-19 2013-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope
EP2023794A2 (en) * 2006-05-19 2009-02-18 Avantis Medical Systems, Inc. System and method for producing and improving images
US7530984B2 (en) * 2006-06-05 2009-05-12 Medigus Ltd. Transgastric method for carrying out a partial fundoplication
US8029516B2 (en) * 2006-06-13 2011-10-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Bracing of bundled medical devices for single port entry, robotically assisted medical procedures
US8377045B2 (en) 2006-06-13 2013-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Extendable suction surface for bracing medial devices during robotically assisted medical procedures
US8551076B2 (en) 2006-06-13 2013-10-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Retrograde instrument
US8597280B2 (en) * 2006-06-13 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument actuator
US8517933B2 (en) 2006-06-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Retraction of tissue for single port entry, robotically assisted medical procedures
EP2038712B2 (en) 2006-06-13 2019-08-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control system configured to compensate for non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics in a medical robotic system
US8182415B2 (en) 2006-06-13 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Minimally invasive surgical system
US20090192523A1 (en) * 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
DE102006046689A1 (de) * 2006-09-29 2008-04-10 Siemens Ag Medizintechnisches Behandlungssystem
US7831096B2 (en) * 2006-11-17 2010-11-09 General Electric Company Medical navigation system with tool and/or implant integration into fluoroscopic image projections and method of use
US9345462B2 (en) * 2006-12-01 2016-05-24 Boston Scientific Scimed, Inc. Direct drive endoscopy systems and methods
US8814779B2 (en) 2006-12-21 2014-08-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereoscopic endoscope
DE102006061178A1 (de) * 2006-12-22 2008-06-26 Siemens Ag System zur Durchführung und Überwachung minimal-invasiver Eingriffe
US7918785B2 (en) 2007-01-17 2011-04-05 Olympus Medical Systems Corp. Medical apparatus, treatment instrument for endoscope and endoscope apparatus
EP2143038A4 (en) 2007-02-20 2011-01-26 Philip L Gildenberg VIDEOSTEREREOTAXY- AND AUDIOSTEREOTAXY-ASSISTED SURGICAL PROCEDURES AND METHODS
JP4891823B2 (ja) 2007-03-29 2012-03-07 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡装置
EP2148629B1 (en) 2007-04-16 2012-06-06 NeuroArm Surgical, Ltd. Frame mapping and force feedback methods, devices and systems
CA2684472C (en) 2007-04-16 2015-11-24 Neuroarm Surgical Ltd. Methods, devices, and systems for automated movements involving medical robots
CA2684459C (en) 2007-04-16 2016-10-04 Neuroarm Surgical Ltd. Methods, devices, and systems for non-mechanically restricting and/or programming movement of a tool of a manipulator along a single axis
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US8903546B2 (en) 2009-08-15 2014-12-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
JP2009006410A (ja) 2007-06-26 2009-01-15 Fuji Electric Systems Co Ltd 遠隔操作支援装置および遠隔操作支援プログラム
US8264777B2 (en) 2007-06-26 2012-09-11 Qd Vision, Inc. Portable electronic device having an electro wetting display illuminated by quantum dots
JP2009012106A (ja) 2007-07-03 2009-01-22 Fuji Electric Systems Co Ltd 遠隔操作支援装置および遠隔操作支援プログラム
US20090054728A1 (en) 2007-08-21 2009-02-26 Trusty Robert M Manipulatable guide system and methods for natural orifice translumenal endoscopic surgery
US9037295B2 (en) 2008-03-07 2015-05-19 Perception Raisonnement Action En Medecine Dynamic physical constraint for hard surface emulation
US8155479B2 (en) 2008-03-28 2012-04-10 Intuitive Surgical Operations Inc. Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems
US8808164B2 (en) * 2008-03-28 2014-08-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controlling a robotic surgical tool with a display monitor
US8333755B2 (en) 2008-03-31 2012-12-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Coupler to transfer controller motion from a robotic manipulator to an attached instrument
US20090259105A1 (en) 2008-04-10 2009-10-15 Miyano Hiromichi Medical treatment system and suturing method
US9005114B2 (en) 2008-04-14 2015-04-14 Carnegie Mellon University Articulated device with visualization system
US8315738B2 (en) 2008-05-21 2012-11-20 Fanuc Robotics America, Inc. Multi-arm robot system interference check via three dimensional automatic zones
CA2726983C (en) 2008-06-05 2018-02-06 Cardiorobotics, Inc. Extendable articulated probe device
US8220765B2 (en) 2008-06-23 2012-07-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Spring counterbalance for rotating load
US8864652B2 (en) 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US8414469B2 (en) 2008-06-27 2013-04-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system having entry guide controller with instrument tip velocity limiting
US9179832B2 (en) 2008-06-27 2015-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes
US8490953B2 (en) 2008-06-30 2013-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Spring counterbalance with failure detection
WO2010030397A1 (en) * 2008-09-12 2010-03-18 Accuray Incorporated Controlling x-ray imaging based on target motion
US8315720B2 (en) * 2008-09-26 2012-11-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method for graphically providing continuous change of state directions to a user of a medical robotic system
US8126642B2 (en) 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US8720448B2 (en) 2008-11-07 2014-05-13 Hansen Medical, Inc. Sterile interface apparatus
US20100331856A1 (en) 2008-12-12 2010-12-30 Hansen Medical Inc. Multiple flexible and steerable elongate instruments for minimally invasive operations
WO2010069429A1 (de) 2008-12-17 2010-06-24 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und vorrichtung zur befehlseingabe in eine steuerung eines manipulators
US8335590B2 (en) * 2008-12-23 2012-12-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device
US8306656B1 (en) 2009-01-12 2012-11-06 Titan Medical Inc. Method and system for performing medical procedure
US8120301B2 (en) * 2009-03-09 2012-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems
US8423182B2 (en) 2009-03-09 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems
US8918212B2 (en) 2009-06-24 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Arm with a combined shape and force sensor
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8244402B2 (en) 2009-09-22 2012-08-14 GM Global Technology Operations LLC Visual perception system and method for a humanoid robot
US8504134B2 (en) 2009-10-01 2013-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laterally fenestrated cannula
US8887595B2 (en) 2009-12-22 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument wrist with cycloidal surfaces
US9339341B2 (en) 2010-02-08 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Direct pull surgical gripper
EP2533678B1 (en) 2010-02-11 2020-03-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope
US10376331B2 (en) 2010-02-12 2019-08-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sheaths for jointed instruments
US9877744B2 (en) 2010-02-12 2018-01-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Entry guide for multiple instruments in a single port surgical system
US8493608B2 (en) * 2010-03-25 2013-07-23 Kyocera Document Solutions Inc. Image forming apparatus capable of managing job history, computer-readable recording medium storing job history management program code, and job history management method in the image forming apparatus
US8603077B2 (en) 2010-05-14 2013-12-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission for robotic surgical instrument
US8661927B2 (en) 2010-05-14 2014-03-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable re-ordering device
US8991278B2 (en) 2010-05-14 2015-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Overforce protection mechanism
US8746252B2 (en) 2010-05-14 2014-06-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system sterile drape
JP5782515B2 (ja) 2010-08-02 2015-09-24 ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティ ロボットの協働制御および音声フィードバックを用いて力覚センサ情報を提示する方法
KR101800189B1 (ko) 2012-04-30 2017-11-23 삼성전자주식회사 수술 로봇의 힘 제어 장치 및 방법
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US9407838B2 (en) * 2013-04-23 2016-08-02 Cedars-Sinai Medical Center Systems and methods for recording simultaneously visible light image and infrared light image from fluorophores
KR102195714B1 (ko) 2013-05-02 2020-12-28 삼성전자주식회사 수술용 트로카 및 이를 이용한 영상 획득 방법
JP6785656B2 (ja) 2013-08-15 2020-11-18 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド カテーテルの位置付け及び挿入のためのグラフィカル・ユーザインターフェイス
JP6562919B2 (ja) 2013-08-15 2019-08-21 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 医療処置確認のためのシステム及び方法
US20150223765A1 (en) 2014-02-07 2015-08-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for using x-ray field emission to determine instrument position and orientation
JP6680686B2 (ja) 2014-03-17 2020-04-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術用ドレープ並びに手術用ドレープ及び取付けセンサを含むシステム
US10912523B2 (en) 2014-03-24 2021-02-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for anatomic motion compensation
CN106714724B (zh) 2014-07-28 2019-10-25 直观外科手术操作公司 用于规划多个介入程序的系统和方法
CN106999249B (zh) 2014-12-16 2020-10-23 直观外科手术操作公司 利用波段选择性成像的输尿管检测
EP3334325A4 (en) 2015-08-14 2019-05-01 Intuitive Surgical Operations Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR RECORDING FOR IMAGE-GUIDED SURGERY
CN108024693B (zh) 2015-09-10 2021-07-09 直观外科手术操作公司 在图像引导医疗程序中利用跟踪的系统和方法
CN108472099B (zh) 2016-03-17 2021-07-23 直观外科手术操作公司 用于器械插入控制的系统和方法
EP3518807A4 (en) 2016-09-30 2020-05-27 Intuitive Surgical Operations Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR LOCALIZING AN ENTRY POINT
US10799308B2 (en) 2017-02-09 2020-10-13 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical tools system
CN110213988A (zh) 2017-03-13 2019-09-06 直观外科手术操作公司 使用光学相干断层扫描感测的用于医疗程序的系统和方法
AU2018346790A1 (en) 2017-10-05 2020-04-30 Mobius Imaging, Llc Methods and systems for performing computer assisted surgery
US11478138B2 (en) 2017-12-19 2022-10-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Imaging systems and methods of use
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11298505B2 (en) 2018-03-05 2022-04-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Deployable bellows for delivery of a flexible, elongate device and methods of use

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0623066B1 (en) * 1992-01-21 1997-07-09 Sri International Teleoperator system and method with telepresence
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
WO2000033723A2 (en) * 1998-11-20 2000-06-15 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
WO2000033726A1 (en) * 1998-12-08 2000-06-15 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting telerobotic system
WO2001097694A1 (en) * 2000-06-16 2001-12-27 Intuitive Surgical, Inc. Guided tool change

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014054535A (ja) 2014-03-27
US11659978B2 (en) 2023-05-30
US9345387B2 (en) 2016-05-24
US20080065107A1 (en) 2008-03-13
US20160066773A1 (en) 2016-03-10
JP5839614B2 (ja) 2016-01-06
EP2037794A4 (en) 2015-03-04
US20080071290A1 (en) 2008-03-20
KR20140013114A (ko) 2014-02-04
JP5839615B2 (ja) 2016-01-06
US20080064921A1 (en) 2008-03-13
CN101500470B (zh) 2015-03-25
US20080064931A1 (en) 2008-03-13
US20080065102A1 (en) 2008-03-13
US8062211B2 (en) 2011-11-22
KR101494283B1 (ko) 2015-02-23
CN104688328A (zh) 2015-06-10
KR20140016437A (ko) 2014-02-07
CN104720887B (zh) 2017-05-10
JP2014057848A (ja) 2014-04-03
US8679099B2 (en) 2014-03-25
CN104688281B (zh) 2017-04-19
US9060678B2 (en) 2015-06-23
JP6189889B2 (ja) 2017-08-30
CN104688349A (zh) 2015-06-10
US10448813B2 (en) 2019-10-22
US8740885B2 (en) 2014-06-03
CN104688327A (zh) 2015-06-10
JP5851459B2 (ja) 2016-02-03
US9215967B2 (en) 2015-12-22
US20080065103A1 (en) 2008-03-13
US20190365202A1 (en) 2019-12-05
US8057385B2 (en) 2011-11-15
US20220218429A1 (en) 2022-07-14
US20130144116A1 (en) 2013-06-06
US8182415B2 (en) 2012-05-22
JP5744130B2 (ja) 2015-07-01
CN104688281A (zh) 2015-06-10
EP2037794A2 (en) 2009-03-25
CN104720887A (zh) 2015-06-24
US20080071291A1 (en) 2008-03-20
US8672833B2 (en) 2014-03-18
KR101477133B1 (ko) 2014-12-29
US10398520B2 (en) 2019-09-03
US20120022553A1 (en) 2012-01-26
US20140206936A1 (en) 2014-07-24
KR101477121B1 (ko) 2014-12-29
JP2014057853A (ja) 2014-04-03
JP2014057849A (ja) 2014-04-03
US9173547B2 (en) 2015-11-03
US20230371788A1 (en) 2023-11-23
KR20140013116A (ko) 2014-02-04
US20230309793A1 (en) 2023-10-05
US7967813B2 (en) 2011-06-28
US20120083654A1 (en) 2012-04-05
US11666204B2 (en) 2023-06-06
KR20140013115A (ko) 2014-02-04
US20080065101A1 (en) 2008-03-13
KR20090019908A (ko) 2009-02-25
JP6087697B2 (ja) 2017-03-01
US20080065100A1 (en) 2008-03-13
JP2009539573A (ja) 2009-11-19
JP2014057854A (ja) 2014-04-03
US9801526B2 (en) 2017-10-31
US9980630B2 (en) 2018-05-29
JP2014057852A (ja) 2014-04-03
US9949620B2 (en) 2018-04-24
US9510734B2 (en) 2016-12-06
JP2013150833A (ja) 2013-08-08
US20080065108A1 (en) 2008-03-13
US20200000317A1 (en) 2020-01-02
JP2015147059A (ja) 2015-08-20
CN101500470A (zh) 2009-08-05
US8083667B2 (en) 2011-12-27
US20230117543A1 (en) 2023-04-20
US20210353377A1 (en) 2021-11-18
US20210361369A1 (en) 2021-11-25
JP2014028228A (ja) 2014-02-13
KR101477738B1 (ko) 2014-12-31
US8377046B2 (en) 2013-02-19
JP5839616B2 (ja) 2016-01-06
EP4018910A1 (en) 2022-06-29
KR101477125B1 (ko) 2014-12-29
US20080065106A1 (en) 2008-03-13
KR101392206B1 (ko) 2014-05-08
JP5839612B2 (ja) 2016-01-06
US20080065099A1 (en) 2008-03-13
US11304769B2 (en) 2022-04-19
WO2007146987A2 (en) 2007-12-21
CN104688328B (zh) 2017-03-29
US20080065110A1 (en) 2008-03-13
US20080065097A1 (en) 2008-03-13
US20080065109A1 (en) 2008-03-13
CN104688282A (zh) 2015-06-10
US9549663B2 (en) 2017-01-24
US20080065098A1 (en) 2008-03-13
US20100198232A1 (en) 2010-08-05
JP2014054534A (ja) 2014-03-27
US20110238081A1 (en) 2011-09-29
US7725214B2 (en) 2010-05-25
US20120046669A1 (en) 2012-02-23
US20150250546A1 (en) 2015-09-10
JP5839613B2 (ja) 2016-01-06
US20230380665A1 (en) 2023-11-30
US20130053868A1 (en) 2013-02-28
JP2014057851A (ja) 2014-04-03
JP2014057850A (ja) 2014-04-03
US8986196B2 (en) 2015-03-24
US20080071289A1 (en) 2008-03-20
JP5851460B2 (ja) 2016-02-03
US20180242824A1 (en) 2018-08-30
US20120203271A1 (en) 2012-08-09
US20120221011A1 (en) 2012-08-30
US20080064927A1 (en) 2008-03-13
KR101396840B1 (ko) 2014-05-22
US20190374293A1 (en) 2019-12-12
JP5324432B2 (ja) 2013-10-23
CN104688349B (zh) 2017-05-10
US20080065105A1 (en) 2008-03-13
US20210346108A1 (en) 2021-11-11
US9320416B2 (en) 2016-04-26
WO2007146987A3 (en) 2008-11-20
KR20140011434A (ko) 2014-01-28
EP2037794B1 (en) 2021-10-27
US7942868B2 (en) 2011-05-17
KR20140011433A (ko) 2014-01-28
US20080065104A1 (en) 2008-03-13
US20080071288A1 (en) 2008-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104688327B (zh) 微创手术系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant