CN104736070B - 外科手术缝合设备以及方法 - Google Patents

Abstract

一种外科手术缝合设备，其包括第一钳部、具有相对于第一钳部的打开位置和闭合位置的第二钳部、托架、驱动器以及致动器，该致动器构造用于使驱动器相对于第一钳部和第二钳部以高速往复运动，从而使托架相对于第一钳部和第二钳部平移。

Description

外科手术缝合设备以及方法

相关文件的交叉引用

本申请要求2011年1月14日提交的美国临时专利申请序列号61/461,196的优先权，其通过参引整体地合并于本文。

技术领域

本发明涉及外科手术缝合设备以及方法。

背景技术一些外科手术的过程需要横切和闭合组织。这通常是当道内发生肿瘤或损伤时的胃肠道手术中的情况。典型地，在肿瘤或者受伤区域的相对侧上的远侧和近侧都进行横切。例如，可通过在肿瘤近侧上横切结肠、然后在肿瘤远侧上第二次横切来移除位于患者结肠的癌症肿瘤。因此可移除异常组织区域，同时留下结肠的两个剩余肢体，这两个剩余肢体随后接合或再结合。由于将周围的组织暴露于结肠或其它器官的内部可大幅增加感染和相关并发症的风险，因此期望直至肢体接合或再结合，剩余肢体都保持闭合。

线性切割器是典型地在两个相对的钳部之间夹紧组织并且缝合以及切割被夹紧的组织的外科手术设备。一些配置包括缝合机构，该机构典型地在切割之前或切割同时驱动成排的缝合器进入组织。这些成排的缝合器用于横切并闭合切割器官的打开的端部，因此限制将任何周围的器官暴露至器官的内容物。有利地，一个或多个成排的缝合器在每次切割的每侧上驱动。

在上文描述的过程切割过程中，典型地使用设置在其中一个夹紧的钳部中的缝合器推动件来驱动缝合器。缝合器推动件通过从第一夹紧钳部下压缝合器进入并穿过被夹紧的组织并进入在相对的夹紧钳部中的砧部内从而形成缝合，该相对的夹紧钳部构造成弯曲或其他形式来形成缝合闭合。为了有效地缝合组织，夹紧组织使得例如一微米的小厚度设置在两夹紧的钳部之间是有利的。为达到该结果，夹紧钳部必须施加并保持相当大的夹紧力。由于驱动缝合器从其中一个钳部进入在另一钳部中的砧部在钳部之间施加与夹紧力相反的力，因此当驱动缝合器进入被夹紧的组织时可能引起困难。因此在缝合过程中,需要由夹紧的钳部施加甚至更大的夹紧力。即，夹紧的钳部必须施加足够的力既用以保持钳部之间期望的组织间隙，又用以形成进入其紧固构造的缝合。高的夹紧力是有问题的，因为近侧地支承的钳部可能偏离或向外张开，因此使得沿钳部的长度达到的均一的组织间隙是困难的。

美国专利No.4,520,817公开了通过为运载缝合器推动件和切割器的块体提供多个侧向突出部而潜在地缓和上述问题的机构，当切割器和推动器向远侧移动时该突出部在相对的钳部的槽中行进。这些突出部/槽接合通过在缝合推动件的区域中的钳部之间提供局部支承来辅助保持夹紧力。然而，为了同时切割组织、压入并形成缝合、以及克服由于突出部/槽配置造成的附加阻力，相当大的向远侧引导的力必须施加至缝合器推动件。由于美国专利No.4,520,817的设备是需要完全访问外科手术地点的手持单元,操作者能够在非常靠近钳部的位置通过推动旋钮来手动地施加相当大的力。

一些上述操作可通过内窥镜的方式执行，与开放的手术相比这种方式创伤更小并且允许更快的治愈,开放的手术需要大的切口以允许所需的利用手动外科手术仪器进入。内窥镜过程典型地需要穿过小的切口点插入仪器例如穿过插管。所需的用于执行这些过程的外科手术工具通常具有从手持件或其它底座单元延伸至末端执行器的长形轴。

内窥外科手术仪器的末端执行器通常称为仪器的“起作用的一端”。它们包括诸如通常以外科手术缝合器形式的紧固器的部件。这些末端执行器可横切,、形成接合,阻隔人体内的内脏和血管。

由于末端执行器和轴具有相对小的直径,因此末端执行器和轴可穿过插管插入以执行操作，而操作者从外科手术场地外部控制仪器。这种设备的缺点在于，其通常需要将由操作者手工产生的机械力从手持件或底座传递至末端执行器。这通过驱动轴、推杆、线缆以及延伸穿过轴的类似物完成。经由这些机构的力传递造成相当大的动力损失并使得精确控制极其困难。另外，这些缺点在利用柔性轴的系统中将放大。

由于这些内窥镜仪器的机械效率低，需要相当大的远侧施加的手动力来驱动缝合器推动件和切割器的美国专利No.4,520,817的突出部/槽配置不能很好的适用于内窥镜末端执行器。美国专利No.4,520,817公开了需要完全进入外科手术地点的手持单元，凭借其操作者能够通过在非常靠近钳部的地点推动旋扭而施加相当大的力。但是这对内窥镜或自然腔道操作是不可行的，该内窥镜或自然腔道操作由于最小化的患者的创伤和手术操作室时间而固有地优于打开和/或内窥镜操作。

因此存在对末端执行器提供改进的动力传输的设备以及方法的需求。另外存在提供改进的在末端执行器中夹紧的设备以及方法的需求。

另外，对于末端执行器附接至柔性轴的外科手术的仪器，在有效地经由柔性轴将力传递至末端执行器方面存在困难是已知的。在此方面，有效的柔性缝合器将允许手术利用自然腔道或或者脐带方法用于手术。有效的柔性轴的缝合器将允许在手术中穿过单一口前进的方法，这将导致减轻病痛、消除切口并且为患者缩短的手术操作室时间。

另外，许多外科手术的缝合器使用致动机构，其利用最通常手动操作的驱动带。这些手动操作的设备需要操作者手动地拉动杠杆以或者提供一对一的冲程或者手动地重复拉动触发器以达到期望的致动。这种设备依靠由操作者施加的力(例如操作者的手指和拇指之间的力)致动。在此方面，存在对不需要驱动带并且凭借手动操作之外的方法提供动力的设备的需求。

发明内容

本发明的示例实施方式利用往复驱动机构，该机构允许力从控制组件传递至末端执行器同时完全消除对驱动带的需求。

本发明的示例实施方式对已知的驱动机构的一对一的输入/输出关系进行了改进。代替提供一对一冲程、或需要手动地推动触发器多次以达到与单一的完整冲程同样的效果的机构，本发明的示例实施方式提供了振荡驱动机构。振荡驱动机构可在高速下起作用，并接收来自于在缸体内快速地向后和向前移动的活塞的输入和输出。由于液压地达到该输入/输出力，因此不需要手动输入，并且产生的力大于手动设备。由于该向后-和-向前跨域的距离包含在给定的距离内，因此移动可小于并且在某些情况下大幅小于为了致动给定的外科手术设备特别是手动操作的设备的末端执行器而必须横穿的相对距离。

本发明的示例实施方式可具有一个或多个往复运动的活塞，其可执行致动外科手术仪器的一个或多个分离的步骤。在此方面，往复运动活塞快速地向后和向前移动一定距离，该距离小于在任何给定的示例外科手术设备中夹紧特征或击发机构预期行进距离的100％。

根据本发明的示例实施方式，外科手术设备包括第一钳部；具有相对于第一钳部的打开位置和闭合位置的第二钳部；托架；驱动器；以及致动器机构，该致动器构造成使驱动器往复运动，例如，以相对于第一钳部和第二钳部的高速相对于第一和第二钳部平移托架。

驱动器可被液压地致动。另外，液压致动可包括力从控制模块至端部操纵器的液压传递。力的液压传递可由设置在柔性轴中的液压流体提供。

驱动器可包括致动条。

致动条可包括多个第一棘轮齿，其可选择地与托架接合，以便沿第一方向平移托架。

致动条可包括多个第二棘轮齿，其可选择地与托架接合，以便沿第二方向平移托架。

第一方向可以是相对于第一钳部和第二钳部的远侧方向，第二方向可以是相对于第一钳部和第二钳部的近侧方向。

托架可包括多个第一托架齿，其构造成当致动条与托架接合时与第一棘轮齿组棘轮接合，以便沿第一方向平移托架。

托架可包括多个第二托架齿，其构造成当致动条与托架接合时与第二棘轮齿组棘轮接合，以便沿第二方向平移托架。

托架可包括例如制动杆的弹簧加载的双向闩锁机构，其造成为以下方式：当致动条与托架接合时，该双向闩锁机构与第一棘轮齿组棘轮接合，以便沿第一方向平移托架，并且当致动条与托架接合时，该双向闩锁机构与第二棘轮齿组棘轮接合，以便沿第二方向平移托架。该配置具有提供制动杆与第一棘轮齿组和第二棘轮齿组之间全齿咬紧和避免对托架侧向加载的益处。另外，由于弹簧加载造成双方向的闩锁机构从接合第一棘轮齿组转换到接合第二棘轮齿组，因此托架从远侧方向转换至近侧方向的运动不需要用户行为，并且使机械作用最小化。在双向闩锁机构从接合第一棘轮齿组转换至接合第二棘轮齿组之前和之后的在双向闩锁机构上的弹簧载荷可为相同的或大体相同的。

本发明的示例实施方式消除了在其它设备的情况下所需冲程的需要。这可例如通过提供在有限的物理范围内振荡的致动机构完成。该振荡可由设置在例如控制模块中的控制元件中的相应的振荡进行驱动。

另外，控制元件的振荡可经由液压流体将振荡力传递至设备的末端执行器中的相应驱动器。液压流体可从控制模块经由柔性轴延伸至末端执行器。

振荡控制元件和/或振荡驱动器可作为一个或多个例如液压活塞的往复运动活塞。

根据本发明的示例方法，为了切割和/或缝合被夹紧的组织，在相对的钳部之间夹紧组织，并通过振荡致动器使托架相对于相对的钳部前进。

托架可包括力传递条。

托架可构造为用于在托架前进以切割和/或缝合组织时在第一与第二钳部之间施加夹紧力。由托架施加的夹紧力可以是在相对的钳部之间的仅有的夹紧力。因此，可不需要例如用于闭合钳部的额外的活塞，从而消除过量材料，减小制造成本，降低发生故障的风险并简化操作。

振荡致动可响应于操作者输入信号执行。例如，响应于开关或其它输入的操作，可发生振荡。例如，输入可以是数字式，无线数字式，和/或有线数字式的输入机构。另外，设备可构造为当开关在第一位置时连续地振荡致动器。另外，设备可构造为响应于在第二位置的开关而停止振荡致动器。另外，振荡致动可通过一个或多个数字、无线数字和/或有线数字控制信号或任何其它适合的控制系统进行控制。

根据本发明的示例实施方式，外科手术缝合设备包括第一钳部；具有相对于第一钳部的打开位置和闭合位置的第二钳部；布置在第一钳部并包括第一棘轮齿组的致动条；构造成使致动条沿第一钳部的纵向方向振荡地移位的棘轮活塞；具有位于第一钳部中的至少一个缝合器和至少一个缝合器驱动槽的壳体；以及托架，该托架包括至少一个缝合器驱动楔块，其选择性地与致动条的第一棘轮齿组接合，以使托架沿远侧方向从近侧末端位置经由壳体平移至远侧末端位置，该远侧末端位置与近侧末端位置之间的距离大于棘轮条的振荡位移的冲程长度，其中缝合器驱动楔块适于在托架穿过壳体远侧地移动过程中将缝合器经由缝合器驱动槽抵靠着第二钳部进行驱动。

致动条可还包括第二棘轮齿组，托架还可选择性地与第二棘轮齿组接合，以使托架沿近侧方向从远侧末端位置经由壳体平移至近侧末端位置。

棘轮活塞可被液压地致动。

外科手术缝合设备可还包括双向闩锁机构机构，其适于与第一棘轮齿组接合以沿远侧方向平移托架，并适于与第二棘轮齿组接合以沿近侧方向平移托架。

双向闩锁机构机构可通过弹簧力传递销与托架接合，并且可关于弹簧力传递销进行弹簧加载。

致动条可包括位于远端处的扩大的开口，该扩大的开口定尺寸成允许弹簧加载的双向闩锁机构机构绕弹簧力传递销旋转，以与第一棘轮齿组脱离并与第二棘轮齿组接合。

棘轮活塞可包括棘轮活塞轴，其具有位于棘轮活塞轴的远端处的圆周凹部，致动条具有位于致动条的近端处的力传递肋部，力传递肋部构造为配合进入圆周凹部，棘轮活塞轴构造成通过圆周凹部和力传递肋部将力传递至棘轮，用于使致动条振荡。

棘轮活塞可以是双动式活塞。外科手术的缝合设备可还包括底座单元，该底座单元包括至少两个单动式活塞，其中至少两个单动式活塞中的其中一个与棘轮活塞的远侧流体连通，并且至少两个单动式活塞中的其中一个与棘轮活塞的近侧流体连通，并且其中，至少两个单动式活塞中的每一个在棘轮活塞的远侧或近侧上施加正液压压力或负液压压力。

第二钳部可通过由托架施加在第二钳部上的夹紧力从打开位置移动至闭合位置。

托架可包括第一托架齿组和第二托架齿组，托架可通过以下方式中的一个与致动条接合：(i)第一托架齿组与第一棘轮齿组接合以使托架沿远侧方向经由壳体平移，(ii)第二托架齿组与第二棘轮齿组接合以使托架沿近侧方向经由壳体平移。

棘轮活塞可包括棘轮活塞轴和位于棘轮活塞轴的远端处的力传递销，致动条具有位于致动条近端的力传递槽，力传递销适于配合进入力传递槽，棘轮活塞轴适于通过力传递销和力传递槽将力传递至致动条，用于使致动条振荡。

外科手术缝合设备还可包括位于第一钳部的第一砧部销槽和第二钳部的第二砧部销槽中的砧部枢转活塞，砧部活塞构造成：沿远侧方向驱动砧部枢转销，以在第二钳部中施加夹紧力从而将第二钳部从打开位置移动至闭合位置，并沿近侧方向驱动砧部枢转销，以释放第二钳部中的夹紧从而将第二钳部从闭合位置移动至打开位置。

外科手术缝合设备可还包括容置棘轮活塞的活塞壳体和头释放闩锁，该头释放闩锁适于可释放地将活塞壳体与第一钳部进行接合，其中，当活塞壳体与第一钳部接合时，棘轮活塞与致动条接合。

外科手术缝合设备还可包括具有液压泵的底座单元和柔性轴，该柔性轴与底座单元和棘轮活塞液压连通，其中，由液压泵产生的液压力可从底座单元传递至棘轮活塞。底座单元可包括至少两个单动式活塞；至少两个单动式活塞中的其中一个与棘轮活塞的远侧流体连通，并且至少两个单动式活塞中的其中一个与棘轮活塞的近侧流体连通，并且至少两个单动式活塞中的每一个可在棘轮活塞的远侧或近侧上施加正液压压力或负液压压力。外科手术缝合设备还可包括控制设备，其包括位于底座单元与棘轮活塞之间的开关，该开关可操作成选择性地启动液压力从底座单元传递至棘轮活塞，并且选择性地终止液压力从底座单元传递至棘轮活塞。

根据本发明的示例实施方式，用于外科手术缝合的方法包括将第二钳部从相对于第一钳部的打开位置夹紧至相对于第一钳部的闭合位置，振荡地驱动棘轮活塞，通过驱动棘轮活塞使位于第一钳部的致动条振荡，致动条沿第一钳部的纵向方向振荡冲程长度，致动条具有第一棘轮齿组，通过与第一齿组棘轮接合，使托架凭借致动条的振荡沿远侧方向从近侧末端位置经由位于第一钳部的壳体棘轮运动至远侧末端位置，壳体具有至少一个缝合器和至少一个缝合器驱动槽，并且通过使托架沿远侧方向的棘轮运动，经由至少一个缝合器驱动槽驱动至少一个缝合器，其中，远侧末端位置与近侧末端位置的距离大于冲程长度。

参考附图，在下文将更详细地描述本发明的示例实施方式的另外的特征以及方面。

附图说明

图1是根据示例本发明的实施方式的外科手术设备的分解立体图。

图2示出了组装状态的图1的设备。

图3示出了不具有缝合器托架的图1的设备。

图4是钳部处于闭合位置的图1的设备的侧视图。

图5是图1的设备的壳体或本体组件的侧视图。

图6示出了图1的设备的本体组件。

图7是图1的设备本体组件的局部侧视图。

图8是图1的设备的局部正视图。

图9A是图1的设备的局部顶视图。

图9B示出了图1的设备的砧部活塞。

图9C示出了图1的设备的棘轮活塞。

图9D是示出了设置在砧部中的砧部滑橇组件的图1的设备的局部视图。

图9E是该设备的砧部滑橇组件的分解图。

图10A示出了图1的设备的致动组件。

图10B示出了图1的设备的托架。

图10C至10E示意性地示出了相对于该设备的壳体的棘轮活塞位置与致动条位置之间的关系。

图11A示出了图1的设备的设备壳体。

图11B是图1的设备的壳体的顶视图。

图11C是图1的设备的壳体的侧视图。

图11D是图1的设备的壳体的底视图。

图11E是图1的设备的壳体的正视图。

图11F是图1的设备的壳体的后视图。

图12A是图1的设备的本体组件的本体缸体座的正视图。

图12B是对应于图12A的截面A-A的截面视图。

图13A是图1的设备的砧部的底视图。

图13B是图1的设备的砧部的侧视图。

图13C是对应于图13B的截面B-B的截面视图。

图13D是图1的设备的砧部的后视图。

图13E是对应于图13B的截面C-C的截面视图。

图14是根据本发明的示例实施方式的外科手术设备的立体图。

图15示出了图14的设备的砧部活塞。

图16示出了图14的设备的棘轮致动活塞。

图17示出了具有砧部活塞的图14的设备的壳体。

图18是具有砧部闭合活塞和力传递活塞的图14的壳体的底视图。

图19A是图14的设备的壳体组件的侧视图。

图19B是图19A的截面D的放大视图。

图20A示出了图14的设备的托架。

图20B是图14的设备的托架的侧视图。

图20C是图14的设备的托架的后视图。

图20D是图14的设备的托架的底视图。

图21A示出了图14的设备的致动条的立体图。

图21B是图14的设备的致动条的侧视图。

图21C是图14的设备的致动条的顶视图。

图21D是对应于图37的截面E的放大的截面视图。

图21E是图14的设备的致动条的后视图。

图21F是图14的设备的致动条的正视图。

图22A示出了根据本发明的示例实施方式的外科手术设备。

图22B示出了图22A的外科手术设备的立体图。

图23是图22A的外科手术设备的砧部活塞和砧部在其打开位置的横截面视图。

图24是图22A的外科手术设备的砧部活塞和砧部在其打开位置的局部横截面视图。

图25是图22A的设备的砧部在打开位置的局部侧视图。

图26是图22A的设备的砧部在闭合位置的局部侧视图。

图27是图22A的设备的砧部活塞和砧部在其闭合位置的局部横截面视图。

图28是图22A的设备的托架和托架致动组件的局部视图。

图29示出了图22A的设备的从保持板脱离的托架。

图30是图22A的设备的砧部在打开位置的局部横截面视图。

图31A是图22A的设备的砧部在闭合位置以及棘轮致动活塞在近侧位置的局部横截面视图。

图31B是图22A的设备砧部在闭合位置以及棘轮致动活塞在远侧位置的局部横截面视图。

图31C是图22A的设备的砧部在闭合位置以及棘轮致动活塞从远侧位置移动至近侧位置的局部横截面视图。

图32是图22A的设备的砧部在闭合位置以及棘轮致动活塞在远侧位置的并示出了通过重新装载滑橇驱动缝合器的局部横截面视图。

图33示出了图32A的设备的重新装载滑橇与重新装载壳体的缝合器接合。

图34示出了图32A的设备的托架和致动组件。

图35A示出了图32A的设备的在向前/远侧冲程开始时的局部底视图。

图35B示出了图32A的设备的在向前/远侧冲程结束时的局部底视图。

图36A示出了图32A的设备在后退/近侧冲程开始时的局部底视图。

图36B示出了图32A的设备在后退/近侧冲程结束时的局部底视图。

图37是图32A的设备的托架与砧部组件的接合的局部横截面视图。

图38A示出了砧部和砧部滑橇组件处于钳部的近侧区域的图32A的设备的托架致动和导向组件的立体图。

图38B示出了砧部和砧部滑橇组件前进至钳部的远侧区域的图32A的设备的托架致动和导向组件。

图39示出了根据本发明的示例实施方式的外科手术系统。

图40示出了用于图39的外科手术系统的手柄。

图41A和41B示出了用于图39外科手术系统的控制台。

图42示意性地示出了用于沿第一方向和与第一方向相反的第二方向施加力和运动的液压操作。

图43A和43B示出了液压控制硬件。

图44是与图43液压控制硬件相关的图32A设备的局部内部立体图。

图45是根据本发明的示例实施方式的外科手术设备的头组件的立体图。

图46是根据本发明的示例实施方式的外科手术的设备的头组件的立体图。

图47A至47C示出了图45的设备局部底视图。

图48是图45的设备的连接组件的立体图。

图49示出了图45的设备的托架和缝合器驱动器。

图50是根据本发明的示例实施方式的外科手术设备的立体图。

图51示出了图50的设备的连接组件的顶视图。

图52示出了图50的设备的连接组件的局部底视图。

图53是图50的设备的托架、连接组件以及液压致动系统的立体图。

图54图50的设备的托架、连接组件以及液压致动系统的立体图。

图55是图50的设备的托架、连接组件以及液压致动系统的立体图。

具体实施方式

图1至13E示出了外科手术设备5，该示图为根据本发明的示例性实施方式的外科手术设备5的分解图。根据本发明的的示例方法，该设备5利用以液压驱动的致动条505的示例性形式的振荡致动器505切割并缝合被夹紧的组织，以使托架405沿第一钳部和第二钳部中的至少一个前进。在示例性设备5中，第一钳部包括壳体105，第二钳部包括砧部205。在示出的示例中，为了在托架405沿着第一和第二钳部105、205前进时在托架405的轴向位置处施加局部的夹持力，托架405构造为既接合第一钳部105又接合第二钳部205。当示例性托架405通过振荡致动器505沿钳部前进时，该示例性托架405驱动缝合器进入被夹紧的组织并切割被夹紧的组织。由托架405施加的夹紧力的轴向位置大体上与同时驱动的缝合器的轴向位置对准，用于实现强劲的缝合器驱动作用。通过在使振荡的致动元件505的状态改变之后进一步使致动元件505振荡，托架405可沿相对于钳部的相反方向移动。在示例性设备5中，通过使致动条505相对于托架405侧向移位来改变致动条505的状态。

参考图1的分解视图，外科手术设备5包括壳体105、盖子180、砧部205、缝合器形成板260、砧部枢转销290、砧部活塞305、托架405、致动/棘轮条505、棘轮致动活塞605、管705、后盖805、圆柱垫片825、螺钉850、压接环860、重新装载壳体905以及重新装载滑橇950。

参考如图2中所示的组装设备5，砧部205处于相对于壳体105和重新装载壳体905打开的方向。重新装载壳体905自身可构成可代替的缝合器托架，或者重新装载壳体905和重新装载滑橇950可共同形成可代替的缝合器托架。换言之，当取出重新装载壳体905时重新装载滑橇950可保留在壳体105内(如图3所示)，或者重新装载滑橇950可被安装至重新装载壳体905，使得重新装载滑橇950与重新装载壳体905一起被取出。根据后者构造，每个重新装载壳体905可具有其自身的重新装载滑橇950，或者重新装载滑橇905可在不同的重新装载壳体905之间互换。

砧部205可绕砧部枢转销290在图2所示的打开的方向至图4所示的闭合的定向之间旋转。砧部205从打开的方向至闭合的方向的旋转由销槽装置进行致动。例如图9B所示，销元件在设备5中作为从砧部活塞305横向延伸的销310实施。每个销310从其位于砧部活塞U形夹325处的底座横向向外延伸至自由端。参考图9B，销310沿共同轴线y搁置，该轴线y平行于砧部枢转销290的纵向轴线z并垂直于砧部205相对于本体105旋转的的平面。

砧部活塞U形夹325耦接至具有纵向轴线z的砧部活塞轴330，该纵向轴线z位于砧部205的旋转平面内并垂直于销轴线y，在砧部活塞轴330近端部是在形成在近侧O形环保持壁340与远侧O形环保持壁345之间的O形环凹槽335。

参考例如图7，砧部活塞305设置在壳体105内使得包括近侧和远侧O形环保持壁340和345的砧部活塞305的近侧部分设置在壳体105的第一液压室110内。近侧和远侧O形环保持壁340和345具有圆柱形外表面，该圆柱形外表面定尺寸为具有稍小于第一液压腔室110圆柱形内表面直径的直径，使得砧部活塞305可在近侧与远侧位置之间相对于第一液压腔室110滑动。

如图10A中所示，在砧部活塞305与第一液压室110的内表面之间通过O形环320形成密封，该密封被保持在近侧和远侧的O形环保持壁340和345之间的O形环凹槽335内。因此，在砧部活塞305的近侧表面350、第一液压腔室110的圆柱侧壁以及第一液压腔室110近侧表面115之间限定有液压空间或容积。同样地，在活塞砧部305的远侧表面355，第一液压腔室110圆柱侧壁以及在液压腔室110远端处的垫圈或板112的近侧引导表面112a之间限定有液压空间或容积。限定在第一液压腔室110内的两个液压容积通过包括O形环320的砧部活塞305将彼此密封分开。这些液压容积根据砧部活塞305的轴向位置彼此相反地变化。特别地，随着砧部活塞向远侧移动，远侧液压容积的容量减小，近侧液压容积的容量增加。相似地，随着砧部活塞向近侧移动，远侧液压容积的容量增加，近侧液压容积的容量减小。

另外，设置在由砧部活塞305的O形环320形成的密封的近侧的液压容积与液压供应管705a流体连通，设置在由砧部活塞305的O形环320形成的密封的远侧的液压容积与液压供应管705b流体连通。

液压供应管705a、705b例如在柔性轴中向近侧延伸至设置有一个或多个液压控制单元的手持件和/或其它合适的控制单元。响应于控制信号，液压控制单元构造成在受控的压力下和/或进入或离开液压容积的流速下传输例如生理盐水的液压流体。一般地，液压驱动系统使用正压用以在砧部活塞305向远侧和向近侧致动过程中产生大部分的(如果不是所有的)施加在砧部活塞305的力。在此方面，在砧部活塞305向远侧致动过程中经由第一液压供应管705a施加正压，在砧部活塞305向近侧致动过程中经由液压供应管705b施加正压。然而，应当理解可附加地利用负压或利用负压代替正压。然而，负压可为有益的，特别是在通过长形管传输压力的配置中。一般地，随着液压流体经由供应管705a、705b中的一个而被添加至液压流体容积中的一个，经由供应管705b、705a中的另一个从另一液压流体容积排出相等量的液压流体，因此提供了第一与第二液压流体容积之间的互补关系，以及液压供应管705a、705b之间类似的互补关系。

因此，通过精确地控制经由供应管705a、705b传送的液压流体，液压控制单元能够通过控制第一液压腔室110的密封的液压容积而精确地控制砧部活塞305的运动和位置。该双动式活塞配置允许具有限制外科手术设备与外部元件相互作用的封闭的流体系统，其中第一和第二液压流体容积能够独立地、尽管互补地进行调节。

砧部活塞轴330在垫圈或板112以及设置在第一液压腔室110远端的O形环113内轴向地滑动。O形环用作径向地支承砧部活塞轴330的远端部分，并在砧部活塞轴330与壳体105之间形成滑动密封，以防止任何液压流体逸出第一液压腔室并且防止任何不希望的流体或其它污染物进入第一液压腔室110。垫圈112提供活塞305与缸体110的远端之间的材料的保护层。

参考图4，随着砧部活塞305向远侧以及向近侧致动，横向延伸的销310在砧部销槽120内沿轴向滑动，该销槽平行于壳体105的纵向轴线a延伸。因此，销310沿平行于壳体105的纵向轴线a的方向致动。

参考图13B，砧部205包括用于接收砧部枢转销290的钻孔210，砧部205绕该枢转销290相对于壳体105旋转，重新装载壳体905由壳体105支撑。砧部205具有与绕砧部枢转销290旋转的轴线相交的纵向轴线b。砧部205还包括设置在砧部205的各个翼部225上的成对的砧部致动槽220。每个砧部致动槽220沿各自的轴线c延伸，当沿着由砧部枢转销290限定的旋转轴线观察时该轴线c从枢转销290的轴线偏移并相对于纵向轴线b成角度。当组装设备5时，每个销310相继地从砧部活塞U形夹325穿过砧部205的砧部致动槽220并延伸进入壳体105的砧部销槽120。

由于每个销310延伸穿过砧部致动槽220和砧部销槽120，并且由于砧部致动槽220的轴线c从砧部205的旋转轴线偏移并相对于砧部205的纵向轴线b成角度，因此销310在砧部销槽120内向远侧滑动造成砧部205从打开的位置旋转至闭合的位置，销310在砧部销槽120内向近侧滑动造成砧部205从闭合的位置旋转至打开的位置。因此，通过精确地并准确地控制砧部活塞305运动和位置，液压控制单元能够精确地并准确地控制运动、位置以及由砧部205施加的力。

尽管销310的向远侧移动致动使得砧部205闭合，应当理解可提供砧部致动槽220的轴线c的角度，使得销310的向近侧滑动造成砧部205的闭合、销310的向远侧滑动造成砧部205的打开。

如例如在图4中所示，当砧部205位于闭合的位置时，以力传递条形式提供的托架405可沿壳体105的纵向轴线a向远侧前进。

参考图10A和10B，托架405包括在第一钳部接合部420与第二钳部接合部430之间延伸的板410。第一钳部接合部420成形为垂直于板410定向的板，并包括成对的相反的凸缘422、426，第二钳部接合部430也成形为垂直于板410定向的板，并包括成对的相反凸缘432、433。当外科手术设备5处于例如在图4所示的其组装构造时，第一和第二钳部接合部420、430的每个凸缘422、426、432、436相对于板410横向伸出、并在平行于壳体105的纵向轴线a的方向上纵向地延伸。

第二钳部接合部430构造为接合下钳部，该下钳部包括壳体105和重新装载壳体905，使得托架405可沿壳体105的纵向轴线a滑动，同时横向于壳体105的纵向轴线a的运动被约束。在此方面，例如在图11E和11F中所示，托架405构造为耦接至壳体105使得第二钳部接合部430下板或壁130下方滑动，而保持板460设置在壁130上方。壁130包括沿壳体105的纵向轴线延伸的导向槽135，该导向槽135构造为可滑动地接收托架405的导向肋部440，该导向肋部440在第二钳部接合部430与保持板460之间延伸。保持板460是托架405的可移除的组件并包括便于移除的槽462。然而应当理解，保持板460可以是不可移除的和/或与托架405的主体作为单一的整体件形成。

当由导向槽135接收导向肋部440时，下壁130设置在由第二钳部接合部430和保持板460限定的相对的表面437、465之间的间隙或区域439内，因此当托架405沿导向槽135滑动时约束托架405横穿至壳体105的纵向轴线a的移动。特别的，第二钳部接合部430的表面437与下壁130的下表面131彼此接合，以形成抵抗托架405相对于壳体105沿着横向于壳体105的纵向轴线a的第一方向的运动的第一正止挡部。同样的，保持板460的下表面465与下壁130的下表面131彼此接合，以形成抵抗托架405沿横向于壳体105的纵向轴线a的第二方向的运动的第二正止挡部，第一和第二方向在其中砧部205相对于壳体105在打开与闭合位置之间旋转的平面内。

参考图11D，导向槽135向近侧延伸至扩大的开口136，该开口136在底部壁130中具有比导向槽宽度更大的宽度，因此允许当托架405定位在扩大的开口136的区域中时托架405与导向槽135脱离。

参考图13A至13E，砧部205包括沿砧部205的纵向轴线b方向延伸的导向通道230，该纵向轴线b当如图4所示砧部205相对于壳体105处于闭合状态时与壳体105的纵向轴线平行。参考图1、9D以及9E，当组装设备5时，导向通道230接收砧部滑橇组件268，该砧部滑橇组件268包括砧部闩板270、下摩擦插入件275以及返回连接件280。砧部滑橇组件268可在导向通道230内的近侧位置与远侧位置之间滑动。如在图4中所示当砧部205相对于壳体105处于闭合状态时，滑动的远侧方向和近侧方向沿着砧部205的纵向轴线b，并且平行于壳体105的纵向轴线a。在图11A中，砧部滑橇组件268处于近侧位置。

砧部205包括导向槽235，该导向槽235在两个导向凸缘240、245之间形成并向近侧开口至扩大的凹部240。因此，如图13A所示导向槽235起始于导向凸缘240、245的近端处。

当砧部滑橇组件268和托架405处于其各自相对于壳体105的近侧位置时，砧部205可旋转以相对于壳体105在打开与闭合的状态之间转变。当砧部205从打开的状态旋转至闭合的状态，托架的上钳部接合部420经过砧部托架468的返回连接件280中的扩大开口282，并进入砧部205的扩大的凹部250。在此方面，扩大的开口282和扩大的凹部250横向地定尺寸，以允许当砧部滑橇组件268和托架405在各自的近侧位置时、在砧部相对于壳体105打开和闭合过程中、托架405与砧部205的任何结构或砧部滑橇组件268之间的间隙。

在外科手术过程中，如上文详细所述，无论砧部205相对于壳体105处于闭合以及打开时，砧部滑橇组件268和托架405均位于其各自的初始近侧位置，从而通过致动砧部活塞305来分别夹紧和释放砧部205与壳体105之间的组织。

在砧部205相对于壳体105闭合以夹紧砧部205与壳体105之间的组织的一部分之后，托架405向远侧前进以便切割并缝合夹紧的组织部分。

为了使托架405向远侧前进，以棘轮配置形式的往复运动配置经由棘轮致动活塞605致动，在此阶段托架405处于其相对于壳体105的近侧位置，第一钳部接合部延伸穿过返回连接件280中的扩大的开口282并进入砧部205的凹部250。

棘轮致动活塞605包括类似于上文描述的砧部活塞305的特征，以及以如上文描述的砧部活塞305相同的基本方式的向近侧和向远侧致动的功能。参考图9C，棘轮致动活塞605包括具有纵向轴线zz的棘轮致动活塞轴630，该轴线zz平行于壳体105的纵向轴线a和砧部活塞305z。在棘轮活塞轴630的近端部分是在近侧O形环保持壁640与远侧O形环保持壁645之间形成的O形环凹槽635。

参考例如图7，棘轮致动活塞605设置在壳体105内，使得包括近侧和远侧O形环保持壁640和645的棘轮致动活塞605的近侧部分被设置在壳体105的第二液压腔室150内。近侧和远侧O形环保持壁640和645具有圆柱外表面，其定尺寸成具有比第二液压腔室150的圆柱内表面的直径稍小的直径，使得棘轮致动活塞605可在近侧与远侧位置之间相对于第二液压腔室150滑动。

如例如在图10A中所示，棘轮致动活塞605与第二液压腔室150的内表面之间通过O形环620形成密封，该密封620保持在近侧和远侧的O形环保持壁640与645之间的O形环凹槽635内。因此，在棘轮致动活塞605的近侧表面650、第二液压腔室150的圆柱形侧壁以及第二液压腔室150的近侧表面155之间限定有液压空间或容积。同样的，在棘轮致动活塞605的远侧表面655、第二液压腔室150圆柱形侧壁、以及在液压腔室150远端处的垫圈或板152的向近侧引导的表面152a之间限定有液压空间或容积。限定在第二液压腔室150内的两个液压容积通过包括O形环620的棘轮活塞605而彼此密封分开。这些液压容积根据棘轮活塞605的轴向位置彼此相反地变化。特别地，随着棘轮活塞向远侧移动，远侧液压容积的容量减小，近侧液压容积的容量增加。相似地，随着棘轮活塞605向近侧地移动，远侧液压容积的容量增加，近侧液压容积的容量减小。

由于液压腔室110、150的近侧壁115、155是后盖805的部分，因此当壳体105和端盖(例如，通过螺钉850)联接时，圆柱垫片825设置在壳体105与后盖805之间以形成其间的密封。另外，圆柱形垫片825部分地暴露于每个液压腔室110、150的内部，因此提供了缸体305、605近侧表面350、650与相应的近侧壁115、155之间的阻隔，从而通过吸收能量来避免相应的部件305、605、805受到由于缸体305、605近侧表面350、650与相应的近侧壁115、155之间直接撞击而造成的破坏或磨损。同样地，通过避免在缸体305、605向远侧或向前冲程的过程中活塞305、605的远侧表面355、655与壳体105之间的直接撞击，垫圈112、152对缸体305、605以及壳体105提供类似的保护。这些元件805、112、152可由包括例如一个或多个弹性体的任何适合的材料制成。另外，这些元件805、112、152可由相同材料形成，或者这些元件805、112、152中的一个或多个可由与其它元件805、112、152中一个或多个不同的材料形成。

另外，设置在由棘轮活塞605的O形环620形成的密封的近侧的液压容积与液压供应管705c流体连通。液压供应管705c、705d例如在柔性轴中向近侧延伸至设置有液压控制单元的手持件或其它合适的控制单元。响应于控制信号，液压控制单元构造成在受控的压力下和/或进入或离开第二液压腔室150的液压容积的流速下传输例如生理盐水的液压流体。如上文所述的砧部活塞305的驱动，液压驱动系统一般使用正压以在棘轮活塞605向远侧和近侧致动过程中产生最大部分的、如果不是所有的施加在棘轮活塞605的力。在此方面，在棘轮活塞605向远侧致动过程中经由第一液压供应管705c施加正压，在棘轮活塞605向近侧致动过程中经由液压供应管705d施加正压。然而，如上文所述的砧部活塞305的致动，可以理解可附加地利用负压或利用负压代替正压。一般地，随着液压流体经由供应管705c、705d中的一个被添加至液压流体容积中的一个时，经由另外的供应管705d、705c而从另一液压流体容积排出相等量的液压流体，从而提供了第一与第二液压流体容积之间的互补关系，以及液压供应管705c、705d之间类似的互补关系。

因此，通过精确地控制经由供应管705c、705d传送的液压流体，液压控制单元能够通过控制第二液压腔室150的密封的液压容积而精确地控制棘轮活塞605的运动和位置。

参考图12A和12B，来自管705b的液压流体经由一组相互连接的钻孔170、172在腔室110与管705b之间传输。在此方面，流体将沿轴向供应钻孔170运送至远侧横向供应钻孔172，钻孔170平行于缸体110延伸并且与缸体110隔开，钻孔172连接轴向供应钻孔170与第一缸体110的远端区域。因此，管705b能够将液压流体供应至缸体110的远端区域以及从缸体110的远端区域排出液压流体。

同样的，来自管705d的液压流体经由一组相互连接的钻孔174，176在腔室150与管705d之间传输。流体沿轴向供应钻孔174运送至远侧横向供应钻孔176，钻孔174平行于缸体150延伸并且与缸体150隔开，钻孔176连接轴向供应钻孔172与第一缸体150的远端区域。因此，管705d能够将液压流体供应至缸体150的远端区域以及从缸体150的远端区域排出液压流体。

参考图12A，钻孔172、176示出为从图示左侧提供壳体的开口。然而，在图4中钻孔174和176延伸至钻孔172、174左侧是由于通过向壳体105的侧部钻出两个相应的孔从而形成钻孔172、176，其中一个钻孔延伸进钻孔170和缸体150，另一个钻孔延伸进钻孔174和缸体150。如果任一钻孔174、176是以此方式形成的，那么钻孔174、176的延伸穿过壳体105外表面的部分可以通过任何合适的方式密封，例如使用销、木钉、填充物、粘合剂和/或其它适合的材料填充钻孔。

管705a和705c将液压流体经由壳体组件后盖805中的相应的近侧钻孔提供至相应的缸体110、150。这些钻孔与相应的管705a、705c是同轴的。然而，应当理解管705a、705b、705c、705d与缸体110、150相应的区域之间的传送机构可与示例实施方式不同。

棘轮致动活塞轴630轴向地在垫圈152内滑动，O形环153设置在第二液压腔室150的远端处。O形环152用作径向地支承棘轮致动活塞轴630的远端部分，并在棘轮致动活塞轴630与壳体605之间形成滑动密封，以避免任何不希望的流体或其它污染物进入第二液压腔室150.垫圈152提供位于活塞605与缸体150的远端之间的材料的保护层。

参考图9C，棘轮致动活塞605包括延伸穿过棘轮致动活塞轴630中的横向钻孔的力传递销610。因此，如图9C所示，接收在钻孔内的力传递销610的纵向轴线yy是横向的并垂直于棘轮致动活塞605的纵向轴线zz。

当组装设备5时，棘轮致动活塞605的力传递销610被接收在力传递槽510内，该力传递槽510位于致动条505的近侧横向延伸构件515中。例如，在图10A中示出了力传递销610与力传递槽510之间的接合。力传递销601定尺寸成比力传递槽510的宽度稍小，该力传递槽510横向延伸并相对于纵向轴线zz、以及因此振荡的棘轮致动活塞605的往复冲程垂直。因此，当致动条505沿力传递槽510的长度相对于力传递销610保持可滑动时，无论力传递销610位于沿槽510长度上的任何位置，棘轮致动活塞605的径向引导的往复运动冲程都会造成致动条505的对应的纵向引导的冲程。例如在图10A中，已使致动条505沿第一侧向方向40相对于棘轮致动活塞605移动，使得力传递销610设置在力传递槽510第一端处。图9A示出了致动条505在沿第二相反的横向方向45相对于棘轮致动活塞605移动后，使得力传递销610设置在力传递槽510的第二相反端处。如下文详细所述，力传递条505相对于棘轮致动活塞605所处的两个侧向位置将确定托架405沿壳体105的纵向轴线向远侧或向近侧进行驱动。

在经由往复运动驱动机构中，托架405连续地致动相当量的轴向距离而驱动机构相对地保持在有限的轴向位置。

如上文所述，当组装设备5并且托架405与导向槽135接合时，第二钳部接合部430设置在壳体105下板130的下方。当托架405与导向槽135接合时，除第二钳部接合部430之外，第一和第二棘轮元件470、480也设置在下板130下方。棘轮元件470、480通过各自的弹簧臂475、485耦接至第二钳部接合部430。

致动条505也设置在壳体105的下板130下方。在此方面，致动条505可滑动地设置在壳体105与附接至壳体105的盖子180之间并且由壳体105和盖子180支承。当组装设备5时，壳体105、后盖805、以及盖子180形成壳体组件105、180、805。在此方面，在此关于壳体105、盖子180以及后盖805描述的的特征通常也指代壳体组件105、180、805作为整体单元的特征。另外在此关于壳体10、盖子180以及后盖805描述的的特征不需要提供在指示的特别的元件105或180上。例如，尽管下文所述的对准元件160a、160b作为壳体105的部分进行讨论，应当理解这些元件160a、160是作为整体的壳体组件105的部分，并且这些元件160a和/或l60b中的一个、多个或所有可提供在壳体组件105、180的其它元件上、例如盖子180上。另外，壳体组件105、180、805可作为单一组件或具有除了关于所示的示例描述的部件外的额外部件提供。

例如在图10A中，已使致动条505沿第一侧向方向40移动，使得致动条位于相对于托架405和壳体105的第一侧向位置。在第一侧向位置，第一棘轮元件470的棘轮齿组472接合相应的致动条505的第一齿组572。齿472与572之间的接合使得当致动条505处于往复运动的每个远侧冲程而不是当致动条处于每个近侧冲程时、致动条505的第一齿组572锁住第一棘轮元件470的齿472。因此，致动条505的往复运动的每个远侧冲程推动托架405沿导向槽135相对于壳体105向远侧移动递增的距离。然而，由于齿472和572倾斜的表面，往复运动的每个近侧冲程允许致动条505第一齿组572在第一棘轮元件470的第一齿组472上滑动。因此，允许致动条505在致动条505的往复运动的每个近侧冲程的过程中向近侧移动，而不造成托架405任何较大的向近侧平移。因此，致动条505的每个往复运动循环(一个远侧冲程加上一个近侧冲程)造成托架405向远侧移动净递增的距离。因此，通过重复致动条505的往复运动循环，托架405向远侧前进。通过该棘轮机构，当致动条位于第一侧向位置时，托架405可沿导向槽135相对于壳体105向远侧致动。

如在图9A中所示，为了相对于壳体105向近侧平移托架405，类似的棘轮机构通过将致动条505移动至其第二侧向位置进行接合，使得致动条505的第二齿组582接合第二棘轮元件480的齿482。然而，齿482、582的定向是相逆的。因此，齿482与582之间的接合使得当致动条505处于往复运动的每个近侧冲程而不是当致动条505处于每个远侧冲程时、致动条505的第二齿组582锁住第二棘轮元件480的齿482。因此，致动条505的往复运动的每个近侧冲程拉动托架405沿导向槽135相对于壳体105向近侧移动递增的距离。然而，由于齿482和582倾斜的表面，往复运动的每个远侧冲程允许致动条505的第二齿组582在第二棘轮元件480的齿482上滑动。因此，允许致动条505在致动条505的往复运动的每个近侧冲程的过程中向近侧移动，而不造成托架405任何较大的向远侧平移。因此，致动条505的每个往复运动循环(一个远侧冲程加上一个近侧冲程)造成托架405向远侧移动净递增的距离。因此，通过重复致动条505的往复运动循环，托架405向近侧前进。经由该棘轮机构，当致动条在位于第二侧向位置时，托架405可沿导向槽135相对于壳体105向近侧致动。

由于当致动条505位于相应的第一和第二位置时，每个棘轮元件470、480通过弹簧臂475、480朝向各自的齿组572、582弹簧偏置，因此第一和第二棘轮元件470、480的齿472、482能够沿由齿572、582形成的轮廓侧向地弯曲以允许棘轮作用。

参考图10C至10E的示意性图示，为了将致动条505从第一侧向位置移动至第二侧向位置，棘轮活塞605在第二液压腔室150中的其总的轴向冲程范围675内从执行向远侧致动的往复运动的第一轴向区域660移动至执行向近侧致动的往复运动的第二轴向区域670。在第一轴向区域660与第二轴向区域670之间是过渡区域665。在图10C至10E中，为了便于说明，棘轮活塞605的位置示意性地叠置在致动条505上方，该致动条505轴向地跟踪棘轮活塞605的运动。因此，如图10C至10E中示意性所示，棘轮活塞605的任何轴向位移对应于致动条505完全相等量的轴向位移。

另外，示出了致动条505处于其相对于壳体105的位置，致动条505可滑动地支承在该壳体内。在此方面，致动条通过以径向地向内引导的突出部形式的一对相对的对准元件160a、160b而约束在图10C至10E中的每一个的其侧向位置。应当注意尽管对准元件160a、160是壳体105的相应的对准元件组160a、160b的各个部分，为了便于说明，仅示出与致动条505相应部分一起的一个对准元件160a和一个对准元件160b。

参考图10C，棘轮活塞605位于第一轴向区域660。当棘轮活塞605位于第一轴向区域660中时，致动条505由相对的对准元件160a、160b进行侧向约束使得对准元件160a可沿致动条505的第一轴向构件550的向外表面552滑动，对准元件160b可沿致动条505的第二轴向构件560的凹入表面564滑动。向外表面552和凹入表面554沿彼此平行并且与导向槽135、壳体105的纵向轴线、致动条505的第一齿组570以及致动条505的第二齿组575的配置相平行的线而轴向地延伸。在此方面，当组装设备5时，致动条505的向外表面552比致动条505的凹入表面554距导向槽135纵向轴线的侧向距离大，致动条505的向外表面562比致动条505凹入表面564距导向槽135纵向轴线的侧向距离大。

随着致动条505相对于壳体105轴向地移动，对准元件160a遵循包括向外表面552的致动条505第一表面轮廓，凹入表面554和倾斜的过渡表面553设置在向外表面552与凹入表面554之间，并且与向外表面552与凹入表面554连续。同时地，对准元件160b遵循包括向外表面562的致动条505的第二表面轮廓，凹入表面564和倾斜的过渡表面563设置在向外表面562和凹入的表面564之间，并且与向外表面552与凹入表面554连续。

向外表面552、562对应于致动条505相对的侧向向外朝向的侧面。凹入表面554和倾斜的过渡表面553是第一轴向构件550的对准凹部551的部分，该对准凹部551相对于向外表面552是凹入的。同样的，凹入表面564和倾斜的过渡表面563是第二轴向构件560对准凹部551的部分，该凹部551相对于向外表面552是凹入的。另外，示出的第一凹部551和第二凹部561形成了轴向偏置的成对的相对凹部551、561。示出的成对的相对凹部551、561是沿图1示出的示例设备的致动条505的长度设置的三个这种成对的相对凹部551、561中的一对。每个凹部551、561以及各自的向外表面552、562和突出部160a、160b以相同或类似的方式作用于在图10C至10E中示出的对应的元件。应当理解凹部552、562或其它几何形状可与示出的示例不同。例如，可具有更多或更少个凹部561、562，还可在一个轴向构件550、560上比另一轴向构件560、550上设置有更多个凹部561、562。另外，凹部552、562可具有不同的几何形状和/或不规则的间隔，和/或一个或多个相对的成对的对准突出部160a、160b中的相对的对准突出160a、160b可轴向地彼此偏置。

如在图10C中所示，致动条位于第一侧向位置，使得致动条的第一齿组570比致动条505的第二齿组580更接近导向槽135。在此位置第一齿组570与托架405的第一棘轮元件470的对应的齿472接合。由于向外表面552和凹入表面564具有至少大致对应棘轮活塞605的第一轴向区域660长度的长度，因此棘轮活塞605在第一轴向区域660内于近侧与远侧位置之间的往复运动造成致动条505在保持在第一侧向位置的同时也在对应的近侧与轴向位置之间往复运动。因此当棘轮活塞处于其第一轴向区域660内时，在棘轮活塞605和致动条505的往复运动过程中，第一齿组570(其沿第一轴向构件550设置)与第一棘轮元件470之间的棘轮接合被保持。因此，托架405的向远侧移动受到棘轮活塞605在第一轴向范围660内于近侧与远侧位置之间的往复运动的影响。

为了向近侧移动托架405，设备5必须将致动条505相对于轨道135从第一侧向位置(例如在图10C中所示)侧向移位至第二侧向位置(例如在图10E中所示)，托架405沿轨道135向远侧和向近侧前进。

参考图10D，致动条505在第一与第二侧向位置之间的侧向移位通过使棘轮活塞605延伸来实现，因此致动条505也从第一区域660穿过设置在第一与第二区域660、670之间的过渡区域665进入第二区域670。

图10E示出在过渡轴向区域665的棘轮活塞605和致动条505。在该瞬时位置，第一对准元件160a构造为通过接触第一轴向构件550的倾斜的过渡表面553而侧向地约束致动条505，而第二对准元件160b构造为通过接触倾斜的过渡表面563而侧向地约束致动条505。

由于对准构件160用作遵循由向外表面552、倾斜的过渡表面553以及凹入表面554限定的凸轮表面的凸轮从动件，并且对准构件160b用作遵循由向外表面562、倾斜的过渡表面563以及凹入表面564限定的凸轮表面的从动件凸轮，因此致动条505通过倾斜过渡而在例如在图10C中示出的第一侧向位置与例如在图10E中示出的第二侧向位置之间被引导。

参考图10E，棘轮活塞605处于第一轴向区域660。当棘轮活塞605处于第二轴向区域670时，致动条505被相对的对准元件160a、160b侧向地约束，使得对准元件160a可沿致动条505的第一轴向构件550的凹入表面554滑动，对准元件160b可沿致动条505的第二轴向构件560的向外表面562滑动。凹入表面554和向外表面562沿平行于彼此并且与导向槽135、壳体105的纵向轴线a、以及致动条505的第一齿组570和致动条505的第二齿组580的配置相平行的线而轴向地延伸。

如在图10E中所示，致动条505处于第二侧向位置，使得致动条505的第二齿组580比致动条505的第一齿组570更接近导向槽135。在此位置，第二齿组580与托架405的第二棘轮元件480的对应的齿482相接合。由于向外表面562和凹入表面554具有至少大致对应棘轮活塞605的第一二区域670长度的长度，因此棘轮活塞605在第二轴向区域670内于近侧与远侧位置之间的往复运动造成致动条505在保持处于第一侧向位置的同时也在对应的近侧与轴向位置之间往复运动。因此当棘轮活塞处于其第一轴向区域660内时，在棘轮活塞605和致动条505的往复运动过程中，第二齿组580(其沿第二轴向构件560设置)与第二棘轮元件480之间的棘轮接合被保持。因此，托架405的向近侧移动受到棘轮活塞605在第二轴向范围670内于近侧与远侧位置之间的往复运动影响。

尽管设备5构造为当致动条处于第一侧向位置时向远侧移动托架405并且当致动条505处于第二侧向位置时向近侧移动托架405，应当理解该定向可为逆向的，可由其它机构附加地或可替代地提供致动条505与托架405之间选择性的接合，用于致动条505相对于壳体105在第一与第二侧向位置之间选择性移动。

另外，尽管当活塞605在近侧第一轴向区域660中被致动时，棘轮活塞605致动托架405相对于壳体向远侧移动，并且当活塞605在远侧第二轴向区域660中被致动时，棘轮活塞605致动托架405相对于壳体105向近侧移动，应当理解设备5可构造为当活塞605在其可用的总轴向冲程中的远侧轴向区域往复运动时使托架405向远侧前进、并且当活塞605在其可用的总轴向冲程的近侧区域往复运动时使托架405向近侧前进。另外，应当理解设备5可构造为允许活塞605在其往复运动过程中利用大部分或全部其可使用的轴向冲程以沿轴向和/或向远侧致动托架405。另外，除对准突出160a、160b之外或作为对该对准突出160a、160b的替代，可提供用于选择旋转方向的其它调节机构。例如，可提供一个或多个专用的致动器以选择往复运动驱动机构的接合状态。

在外科手术过程中，设备5定位成使得一部分组织被设置在包括砧部205的上钳部与包括壳体105和重新装载壳体905的下钳部之间。当绕砧部枢转销290致动砧部205至图4中示出的闭合位置时，组织被压缩至允许可靠的缝合驱动和成形的厚度。例如，当砧部205在闭合的定向时，砧部205与壳体5和/或重新装载壳体905的相对的表面之间的间隙可以是2mm或更小。

如上文所述，在外科手术过程中，在砧部205通过砧部活塞305闭合之后，位于初始的近侧位置的托架405通过棘轮活塞605沿导向槽135向远侧前进。随着托架向远侧前进，刀片450线性地切割夹紧在砧部205与壳体105之间的组织，而为了推动缝合器从重新装载壳体905进入设置在导向通道230内的缝合器形成板260，托架向远侧推动楔形的重新装载滑橇950。在此方面，在示出的示例实施方式中，重新装载滑橇950包括四个平行的缝合器驱动楔块952，该四个楔块构造用于例如同时地驱动四个相应的缝合器进入缝合器形成板260。楔块952在滑动板954上方延伸，该滑动板构造为沿壳体105的下壁130的上表面132在平行于壳体105的纵向轴线a和导向槽135的纵向路径的方向上滑动。

刀片450的刀刃优选地具有如所示的弧形的弯曲。弯曲可例如对于在刀片切割组织时保持或使刀片450的刀刃或表面上的组织的前缘居中是有益的。尽管刀片450是弯曲的，应当理解可提供任何其他期望的刀片几何形状或其它的切割机构。

尽管所示示例的重新装载壳体905是与重新装载滑橇950分离的可代替的托架，应当理解重新装载滑橇950可被包含在托架内使得每个托架组件包括其自身的重新装载滑橇950。另外，尽管重新装载滑橇950构造为使用四个楔块952驱动四个缝合器，应当理解重新装载滑橇950可包括任何其它数量的楔块952或构造为驱动任何期望数量的缝合器的其它缝合器驱动元件。

随着托架405从其初始近侧位置向远侧前进，第一或上钳部接合部分420与砧部滑橇组件268接合。特别的，第一钳部接合部420的凸缘422、426由砧部闩板270接收，使得砧部闩板270在凸缘422、426下方延伸。在此阶段，托架405连同砧部滑橇组件268沿砧部205的导向槽235向远侧前进。在该远侧移动过程中，砧部205从壳体105穿过导向槽235延伸进入导向通道230。砧部滑橇组件268由导向通道230支撑并且可沿导向通道230的长度轴向滑动，砧部滑橇组件268位于沿导向通道230延伸的缝合器形成板260上方。形成板260具有导向槽265，托架405也延伸穿过导向槽265。在此方面，第一钳部接合部420的凸缘422、426将力沿壳体105的方向传递至砧部滑橇组件268中。由于缝合器推动板260设置在砧部滑橇组件268与壳体105之间，因此力也从砧部滑橇组件268被传递至缝合器推动板260。另外，尽管力通过滑动表面在砧部滑橇组件268与缝合器推动板260之间传递，低摩擦插入件275都允许托架405是可滑动的。由于轴向力由致动条505施加在托架405上大体上从砧部滑橇组件268与缝合器推动板260之间的滑动接合偏离的位置处，因此该减小的摩擦接合可特别有利。

因此，第一钳部接合部420和第二钳部接合部430与砧部205和壳体105接合以在切割和缝合的位置处提供局部的夹紧力或增强。由于通过将缝合器压进缝合器形成板内，将增加趋于促使钳部205、105分开的力，这可为特别有利的。在此方面，托架或者力传递条405具有多重功能，包括例如传递力以接合和形成缝合器，切割组织以及为恒定的组织厚度保持砧部“夹紧”位置。当力传递条405沿钳部105、205行进时，可改变钳部105、205的倾斜坡度以增加夹紧作用。

尽管刀片450构造为在被夹紧的组织的近侧边缘开始连续地切割被夹紧的组织，应当理解刀片可构造为在向远侧超出被夹紧的组织的位置处接合被夹紧的组织。例如，刀片450可构造为沿夹紧的钳部在预定的和/或可选择的位置处摆动或否则抬起形成与组织的接合。在此方面，刀片450可初始地与砧部滑橇组件268脱离，但在预定的和/或可选的距离和/或位置之后，在向远侧地移动过程中，摆动形成与砧部滑橇组件的接合以开始切割组织，并允许横向力从托架405传输至缝合器砧部滑橇组件268。也可提供其它刀片构造。

一旦托架405已到达期望的轴向位置(例如，在完全切割并缝合组织的部分之后)，设备5可通过使致动条505从其第一侧向位置移动至其第二侧向位置而将托架收回，如上文所述，棘轮钳部605在第二轴向区域670中的随后的往复运动用以对托架405沿近侧方向相对于壳体105施加棘轮作用。随着托架405向近侧移动，第一钳部接合部410可保持与砧部滑橇组件的砧部闩板270接合，或者第一钳部接合部420可脱离砧部闩板，在这种情况下，进一步将托架405向近侧收回使得第一钳部接合部420接触返回连接件280的开口282的近侧边缘，因此沿近侧方向拉动砧部滑橇组件268。

如图1中所示，当设备5耦接至容置液压管705的轴(例如下文描述的轴5205)时，通过将轴的壁压接至具有压接环860的后盖805，可在轴与设备5之间形成密封。

图14至21F示出了第二示例性的外科手术设备1005，图22A至38B示出了第三示例性的外科手术设备3005，图45至55示出了第四示例性外科手术设备8005。除非另有说明，否则设备1005包括在此描述的关于设备5的特征。另外，除非另有说明，否则设备5也包括在此描述的设备1005的特征。在此方面，相似的附图标记指示相似的或相近的元件，设备5的附图标记1至999中任一个分别对应于设备1005的附图标记1001至1999。例如，设备5的壳体105对应于设备1005的壳体1105，设备5的砧部205对应于设备1005的砧部1205等。

图22A至38B示出了第三示例性外科手术设备3005。除非另有说明，否则设备3005包括在此描述的关于设备5和1005的特征。另外，除非另有说明，否则设备5和1005也包括在此描述的设备3005的特征。在此方面，相似的附图标记指示相似的或相近的元件，但是设备5的附图标记1至999中任一个和设备1005的附图标记1001至1999中任一个分别对应于设备3005的附图标记3001至3999。例如，设备5的壳体105和设备1005的壳体1105中每一个对应于设备3005的壳体3105，设备5的砧部205和设备1005的砧部1205中每一个对应于设备3005的壳体3205等。

图45至55示出了第四示例性外科手术设备8005。除非另有说明，否则设备8005包括在此描述的关于设备5、1005以及3005的特征。另外，除非另有说明，否则设备5、1005以及3005也包括在此描述的设备8005的特征。在此方面，相似的附图标记指示相似的或相近的元件，但是设备5的附图标记1至999中任一个、设备1005的附图标记1001至1999中任一个以及设备3005的附图标记3001至3999中任一个分别对应于设备8005的附图标记8001至8999。例如，设备5的壳体105、设备1005的壳体1105以及设备3005的壳体3105中每一个对应于设备8005的壳体8105，设备5的砧部205、设备1005的砧部1205以及设备3005的壳体3205中每一个对应于设备8005的壳体8205等。

另外，对在示例设备5、1005、3005、8005中任何指示的不同特征而言，应当理解本发明的示例实施方式可包括组合的或替代的不同特征，并且这些特征可以以任何期望的组合形式提供。

参考图16，在附加的非限制性实施方式中，设备1005的棘轮活塞1605与设备5、3005以及8005的棘轮活塞605、3605以及将在下文将更详细描述8605的不同在于，与棘轮活塞605销的610以及设备3005、8005的轴3630、8630的有通道的远侧部分相比，致动条接合机构以从轴1630向下突出的类板延伸1610的形式提供。延伸部1610以与设备5的销310接合槽310的相同方式接合致动条1505的槽1510并与槽1510配合。

参考图20A至20C，在附加的非限制性的实施方式中，设备1005的托架1405与设备5和3005的托架405、3405的不同在于，当刀片朝向砧部1205前进时，刀片3450是线性的并且朝向设备1005的远端部成角度。砧部1405的不同还在于托架3405与保持器板1460整体形成为单一的整体件，而不是具有保持板460、1460作为单独的和/或可移除的部件。

参考图21A至21C，设备1005的致动条1505与设备5、3005以及8005的致动条505、3505以及8505不同在于用于接收延伸部1610的力传递槽1510当从图21C顶部观察时是矩形横截面，并且在附加的非限制性实施方式中该力传递槽1510在致动条1505的一个横向侧部处是打开的。

在附件的非限制性实施方式，设备5的致动条505与设备1005和3005的致动条1505和3505的不同还在于轴向凹部1551、1561是轴向对准的。在此方面，提供了与图10C至10E中示出的关于设备5机构类似的机构，但设备1005的对准突出部与设备5相对的成对的致动条505的对准凹部551、561偏置相同量。应当理解可提供类似的附加机构，在该机构中相对的对准突出部是轴向偏置的并且相对的对准凹部551、561是偏置的。

参考图21，每个齿1570具有闩表面1571，该闩表面1571具有相对于致动条1505长度延伸比倾斜的表面1572a更陡的斜度。倾斜的表面1572允许在棘轮活塞1605的往复运动的近侧冲程过程中侧向推动第一棘轮元件1470(通过弹簧臂1475弯曲)以允许致动条1505相对于第一棘轮元件1470向近侧移动。在棘轮活塞605的远侧冲程过程中，更陡的(这种情况是垂直的)闩表面1571接合第一棘轮元件1470以向远侧平移托架1405。应当注意，在此方面，在近侧冲程过程中通过由于托架1405与设备1005的其它元件之间的接合造成的摩擦力，托架1405可被保持在其轴向位置。在致动条1505相对侧上的齿1580逆向以允许类似的逆向的接合使托架405相对于壳体105向近侧移动。

棘轮元件1470和1480具有齿棘轮齿1472、1482，该齿具有与图21中示出的齿1570的轮廓类似的轮廓，使得当致动条沿相应的轴向方向移动托架1405时，齿1472、1482的闩表面接触齿1570、1580相应的闩表面，在第二活塞冲程过程中齿1472、1482倾斜的表面接合齿1570、1580倾斜的表面，并相对于齿1570、1580相应的倾斜表面平移。然而，可提供任何其它配置，包括提供具有与所示出的、例如单一的齿1472、1482不同齿形和/或不同数量的齿1472、1482的棘轮元件1470和/或1480。

参考图21C，还应当注意在到达第一轴向元件1550的远端之前齿组1570停止，在到达第二轴向元件1560的近端之前第二齿组1580停止，这导致了在第一轴向构件1550的向内引导的表面上的远侧平板1575和在相对的第二轴向构件1560的向内引导的表面上的近侧平板1585。在此方面，平板1575、1585提供在各自的轴向区域，在该轴向区域中，当托架1405在壳体1105内于最近侧与最远侧之间的位置移动时，第一和第二棘轮元件470、480分别不延伸。

然而，应当理解任何可提供任何适合的齿形式。

参考图21E和21F，致动条1505的下底部分当沿轴向观察时具有有倒角的下边缘。然而，应当理解可提供任何合适的几何形状。

参考图22A和22B，外科手术设备3005耦接至轴5410以形成外科手术系统。尽管轴5410是柔性轴，应当理解可提供刚性轴。轴5410容置液压供应管3705a、3705b、3705c以及3705d。

参考图23和24，在附加的示例实施方式中，外科手术设备3005与外科手术设备5、1005以及8005不同在于起缝合器托架作用的重新装载壳体3905被接收在重新装载套管3980中使得重新装载壳体3905的近侧部分滑动至重新装载套管3980的保持凸缘3981，并由保持凸缘3981径向地约束。当移除重新装载壳体3905时重新装载套管3980可从壳体移除，或者当移除重新装载壳体3905时重新装载套管3980可相对于壳体3105固定。

参考图25和26，在附加的示例实施方式中，外科手术设备3005与外科手术设备5、1005以及8005不同在于砧部致动槽3220是非线性的并包括远端部分，该远端部分在砧部相对于壳体处于闭合位置时平行于壳体3105的砧部销槽3120延伸，如在图26中所示。当组织在砧部3205与壳体3105之间被夹紧时，该配置可减小或消除施加在砧部活塞3305的销或轴3310上任何向近侧引导的力。在附加的示例实施方式中，砧部3205与砧部205、1205、8205的不同还在于砧部3205包括横向构件3206，该横向构件3206位于砧部3205与壳体3105和/或重新装载壳体3905的相应的夹紧表面之间。横向构件3206用于形成正止挡部以维持夹紧组织的近侧边缘不向期望夹紧区域的近侧延伸。

进一步参考图26，驱动销3310已从图25的位置向前或向远侧移动，以便夹持向下的砧部3205。在此方面，例如在销向前移动过程中的夹紧力与施加至活塞3305的流体压力成比例。如例如图27所示，由于缸体3110内的流体压力，夹紧活塞3305延伸。

图29示出了移除了保持板3460的托架3405。与其它设备5、1005、8005相比，托架或力传递条3405具有多重功能，包括例如传递力以接合并形成缝合器的、切割组织、为恒定的组织厚度保持砧部“夹紧”位置。

图31B示出了活塞3605、致动器(往复运动条3505)以及如图31B中箭头所示的方向向前或向远侧移动的托架(力传递条)3405。图31C示出了如图31B中箭头所示的方向向后或向近侧移动的活塞3605。然后活塞继续在图31B和31C中分别示出的位置之间向后和向前振荡。

参考例如图30至32，在附加的示例实施方式中，设备3005与设备5、1005不同在于棘轮活塞3605包括位于棘轮活塞轴3630远端部分处的圆周的凹部3610，代替分别在设备5和1005中提供的销610或突出部1610。

另外，在附加的示例实施方式中，致动条3505与设备5和1005的致动条505和1505的不同在于致动条3505包括力传递肋部3510来代替力传递槽510、1510。棘轮活塞3605构造成以与上文所述的设备5和1005的棘轮活塞605、1605以及致动条505，1505类似的方式与致动条3505紧密配合，除了棘轮活塞3605包括构造成接收致动条3505的突出3510的凹部或凹入结构3610来代替棘轮活塞605、1605的延伸进入致动条505、1505凹部或凹入结构的突出或凸出构件610、1610，。致动条3505的横向延伸力传递肋部3510延伸进入轴3630的圆周凹部3610，因此相对于棘轮活塞3605轴向地约束致动条3505，同时允许肋部3510在致动条3505在其第一与第二侧向位置之间相对于壳体3105致动过程中相对于凹部3610横向滑动。力传递肋部3510具有向上的突出部3511，当致动条3505处于其第一侧向位置时该突出部3511也延伸进入棘轮活塞3605的圆周凹部3610。因此，在托架3405向远侧移动过程中力在棘轮活塞3605与致动条3505之间传递时，除了肋部3510的横向延伸部分之外，突出部3511的延伸部也延伸进入圆周凹部3610，允许用于增加的结构完整性。

图32和33示出了在托架3405向远侧致动期间重新装载壳体3905的缝合器3910的驱动用以同时切割和缝合组织。如所示，托架3405向远侧推动重新装载滑橇3950，使得楔块3952朝向在砧部3205内的缝合器形成板3260逐步向上推动缝合器3910以形成缝合器。楔块3952通过逐步提升设置在重新装载壳体3905内的缝合驱动器3920来推动缝合器。缝合器经由重新装载壳体3905中的缝合器驱动槽或开口3908弹出。

应当注意托架3405在接合砧部滑橇组件3268之前在壳体3105内从其初始近侧位置向远侧行进一对距离。然而应当理解，在附加的示例实施方式中，如果期望，可减小或消除该距离。

图35A至36B示出了设备3005的致动机构，该机构包括用于使致动条3505在其第一与第二侧向位置之间移位的机构。该机构不同于设备5中的机构，然而，由于对准元件3160a、3160b构造为销。销3160a和/或3160b可在壳体3105、盖子3180和/或任何其它期望的壳体组件结构中支承。图35A至36B是设备3005部分底部视图，其中设备3005：在图35A中向前/向远侧冲程的开始；在图35B中向前/向远侧冲程的结束；在图36A中在后退/向近侧冲程的开始；在图36B中在端部后退/近侧冲程的结束。

图37是在砧部3205内的砧部组件3268的托架3405的接合部分横截面视图。在此方面，缝合器形成板3260由两个臂架或凸缘3212支承，从而用以约束缝合器形成板3260相对于砧部3205横向移动。托架3405垂直地延伸穿过缝合器形成板3260中的导向槽3265进入缝合器形成板3260上方的导向通道3230的一部分。在此区域中，第一钳部接合部3420与砧部组件3268的砧部闩板3270接合。在图37中示出的构造中，由托架3405施加的向下引导的力被从上钳部接合部3420相对的凸缘3422、3426施加至设置在凸缘3422、3426下方的砧部闩板3270的结构。该力随后从砧部闩板3270传递进入设置在砧部闩板3270与缝合器形成板3260之间的两个相对的低摩擦插入件3275。该力然后从低摩擦插入件3275传递至缝合器形成板3260，该形成板然后经由臂架或凸缘3212将力传递至砧部3205。以此方式，在切割和缝合过程中由托架3405在砧部3205上施加向下的力。互补的对应的向上的力经由下钳部接合部3430与壳体3105的接合以上文所述的相同方式相对于设备5施加在下钳部上。因此，托架3405在砧部3205与壳体3105之间被拉伸以驱使砧部3205和壳体3105进入其夹紧的相对位置，以便在托架3405例如通过在此描述的往复运动致动机构轴向地前进或收回时保持恒定的被夹紧的组织的厚度。在图38A和38B中依次地示出了托架3405从近侧位置向远侧位置的移动。

参考例如图38A和38，在附加的示例实施方式中，砧部滑橇组件3268与设备5和1005的砧部滑橇组件268、1268的不同在于砧部闩板3270和返回连接件3280形成为单一的整体件。

当托架3405在进行了远侧切割和缝合运动之后向近侧返回至其在壳体3105中的近侧位置时，托架3405接合砧部滑橇组件3268并使砧部滑橇组件3268滑动返回至其在砧部3205中的初始近侧位置。

参考图45，示出了外科手术设备8005的头组件8006和活塞组件8010。与设备5、1005以及3005类似，头组件8006包括壳体8105和砧部8205。外科手术设备8005与外科手术设备5、1005以及3005的不同在于外科手术设备8005不包括砧部致动活塞、砧部致动销或者砧部致动槽。代替地，设备8005的砧部8205包括砧部枢转凸缘8290，该砧部枢转凸缘8290在砧部枢转槽8120中与壳体8105接合，如将在下文中进一步详细描述的。

图46示出了外科手术设备8005的位于致动条8505上方的头组件8006，该头组件8006包括托架8405、重新装载滑橇8950以及缝合器驱动楔块8952。托架8405位于相对于头组件8006的其近侧位置，此外砧部8205相对于壳体8105打开。也示出了砧部枢转凸缘8290。示出了在重新装载壳体8905内的缝合器驱动器8920。与在设备5、1005以及3005中相同，设备8005的托架8405沿着向远侧的方向通过棘轮作用前进，造成缝合器驱动楔块8952迫使缝合器驱动器8920进入缝合器(未图示)。

设备8005的棘轮与设备5、1005以及3005的棘轮的不同在于托架8405包括弹簧加载的双向闩锁机构或制动杆8470。图47A至47C示出了具有第一齿组8570和第二齿组8580的致动条8505，还示出了具有弹簧力传递槽8475、前缘8472以及后缘8473的制动杆8470。还示出了具有弹簧力传递销8476的托架8405。托架8405通过位于弹簧力传递槽8475中的弹簧力传递销8476接合制动杆8470，以便于将逆时针弹簧力(按照图47的视图)施加在制动杆8470上。如在图47中所示，在外科手术前的位置，在外科手术设备8005致动之前，逆时针的弹簧力驱使制动杆8470的前缘8472接触第一齿组8570。第一齿组8570定位成使得当致动条8505向远侧方向移动时，如下文所述，制动杆8470的前缘8472与第一齿组8570的接合迫使托架8405向远侧方向移动，而当致动条8505近侧地方向移动时，如下文所述，制动杆8470的前缘8472与第一齿组8570的接合不会迫使托架8405向近侧方向移动。第一齿组8570每个齿之间的距离应小于致动条8505的振荡，使得致动条8505的每次近侧移动允许制动杆8470(制动杆保持处于逆时针弹簧加载力作用下)与第一齿组8570的远侧方向的下一齿接合。以此方式，致动条8505的振荡产生棘轮操作，从而使制动杆8470以及因此托架8405向远侧方向移动。

在第一齿组8570的远端处，致动条8505包括在致动条8505横向侧部上的扩大的开口8506，致动条8505包括第一齿组8570。随着棘轮操作继续进行，托架8405和制动杆8470最终到达远端，在该处制动杆8470的前缘8472在接合第一齿组8570的最后的齿之后到达扩大的开口8506。扩大的开口8506足够大使得逆时针的弹簧加载力造成制动杆8470绕弹簧力传递销8476旋转，直到制动杆8470的前缘8472与在致动条8505的与第一齿组8570相反的横向侧部上的第二齿组8580接合。第二齿组8580以与第一齿组8570相反的方式定位，使得当致动条8505向近侧方向移动时，如下文所述，制动杆8470的前缘8472与第二齿组8580的接合迫使托架8405向近侧方向移动，并且当致动条8505向远侧方向移动时，如下文所述，制动杆8470的前缘8472与第二齿组8580的接合不会迫使托架8405向远侧方向移动。第二齿组8580每个齿之间的距离应小于致动条8505的振荡，使得致动条8505每次远侧移动允许制动杆8470(制动杆8470保持处于弹簧加载力作用下)与第二齿组8580的近侧方向的下一齿接合。以此方式，致动条8505振荡造成棘轮操作，从而使制动杆8470以及因此托架8405向远侧方向移动。该配置得益于在仅简单的弹簧加载的制动杆的旋转的情况下使用相同力(即，振荡活塞和致动条)使托架向远侧方向和向近侧方向移动。没有复杂的机构用于使托架的移动方向逆向，因此结果所得的系统是更简易的，操作更简便，制造更简单便宜并且更高效。

如上文提到的，设备8005与设备5、1005以及3005的不同在于设备8005不包括砧部致动活塞、砧部致动销或者砧部致动槽。代替地，参考图48，设备8005的砧部8205包括砧部枢转凸缘8290。托架8405包括第一钳部接合部8420和第二钳部接合部8430。第一钳部接合部8420包括凸缘8422和8426。第二钳部接合部8430包括圆形的凸缘8432。凸缘8422和8426使托架8405与砧部8205接合，并且圆形的凸缘8432使托架8405与壳体8105接合。参考图48、53以及54，随着托架8405向头组件8006的远侧方向移动，由托架8405施加的向下引导力从上钳部接合部8420相对的凸缘8422、8426施加至设置在凸缘8422、8426下方的缝合器形成板8260结构。该力被传递至缝合器形成板8260，然后缝合器形成板8260将力传递至砧部8205。以此方式，在切割和缝合过程中，由托架8405在砧部8205上施加向下的力。互补的相应的向上的力经由下钳部接合部8430与壳体8105的接合以上文关于设备5所述的相同方式而施加在下钳部上。因此，托架8405在砧部8205与壳体8105之间被拉伸以驱使砧部8205和壳体8105进入其夹紧的相对位置，以便在托架8405例如经由在此描述的往复运动致动机构而轴向地前进或收回时保持恒定的被夹紧组织厚度。

参考图48、53以及54，在附加的示例实施方式中，设备8005的致动条8505与设备5和1005的致动条505和1505的不同在于致动条8505包括类似于设备3005的力传递肋部3510的力传递肋部8510来代替力传递槽510、1510。如同在设备3005中，棘轮活塞8605构造为以与上文关于设备5和1005的所述的棘轮活塞605、1605和致动条505、1505类似的方式与致动条8505紧密配合，除了棘轮活塞8605包括构造成接收致动条8505的肋部8510的凹部或凹入结构8610，而不是棘轮活塞605、1605的突出或凸出构件610、1610延伸进入致动条505、1505凹部或凹入结构。致动条8505的横向延伸的力传递肋部8510延伸进入轴8630的圆周凹部8610，因此相对于棘轮活塞8605轴向地约束致动条8505。如同棘轮活塞605、1605以及3605，棘轮活塞8605包括O形环沟槽8635、近侧O形环保持壁8640以及远侧O形环保持壁8645。致动条8505与设备3005的致动条3505的不同在于力传递肋部8510具有延伸进入棘轮活塞8605的圆周凹部8610的两个向上突出部8511。因此，突出部8511延伸进入圆周凹部8610的更多部分允许在托架8405向远侧移动的过程中在棘轮活塞8605与致动条8505之间传递力时增加结构完整性。如在此进一步描述的，制动条8505不包括制动条5、1505以及3505的多个侧向位置。

在第四示例性的外科手术设备8005中，托架8405最初位于其原位置或近侧位置。在该位置，托架8405的第一钳部接合部8420不与砧部8205接合，或仅部分地与砧部8205接合，并且砧部8205处于打开的位置，由弹簧加载至打开的位置。制动杆8470可与第一棘轮齿组8570中的近侧齿接合，或者可位于相对于致动条8505最近侧的位置。当力从棘轮活塞8605传递至致动条8505时，制动杆8470与第一棘轮齿组8570的近侧齿接合，从而向远侧驱动托架8405。当托架8405向远侧地方向移动时，第一钳部接合部8420与导向通道8230、导向凸缘8240和8245接合以在砧部8205上施加夹紧力，使砧部8205进入闭合位置。托架8405的第一远侧移动可将砧部8205闭合大约3mm。第一远侧移动的长度可大体上相同于或稍大于棘轮活塞8605的活塞冲程长度和制动杆8470的相对于第一棘轮齿组8570的第一近侧位置与制动杆8470的第二近侧位置之间的轴向距离以接合第一棘轮齿组8570的第二近侧齿。在该第一冲程或第一齿的距离内，托架8405的向远侧移动可以停止，并且托架8405向近侧退回，从而打开砧部8205并且避免外科手术缝合过程继续进行。一旦托架8405已前进超过该第一距离，则缝合击发过程继续进行。该配置克服了对用以使砧部闭合的第二活塞的需求，而是提供仅一个活塞来闭合砧部、驱动缝合器并且使刀片前进。单一活塞系统是更简易的、操作更简便、制造更简单便宜并且更高效。

图49示出了砧部8205、托架8405、致动条8505、缝合器驱动件8920以及一个示例性的缝合器8910。托架8405包括板8410。尽管在图49中未示出刀片，然而设备5、1005、3405的刀片450、1450、3450中的任何一个都是可能的。

参考图45和50直到55，示出了头释放闩锁8007，该头释放闩锁8007将头组件8006(包括砧部8205和壳体8105)连接至壳体8106、后盖8805以及转向柱8807。头释放闩锁8007包括头释放操作构件8008以及头释放凸缘8009。在操作中，头释放凸缘8009位于头释放槽8107中。当连接时，如在图53与54中更具体地示出的，头释放凸缘8009与头释放槽8107接合，并且通过圆周凹部8610将棘轮致动活塞8630接合至致动条8505的力传递肋部8510。如图55所示，为将头组件8006从液压系统释放，使用者可使用头释放操作构件8008将凸缘8009从槽8107中收回。通过与双动式活塞驱动致动条8505、以及因此闭合的液压致动系统相结合，头组件的释放允许针对外科手术设备的每次实施使用新的头组件。包括新砧部、新缝合器以及新刀片的新的头组件提供提高的无菌度并使保持干净无菌的外科手术设备的工作简化的优点。

如在图50至55进一步所示，可将连接至柔性管5410的端部的转向头8807进行液压地致动，以在头组件连接至壳体8106时为该头组件8006提供液压转向。转向头8807通过销8806与后盖8805接合，头组件8006相对于转向头8807的轴向方向可绕该销8806进行调节。液压转向通过可以是单动式或双动式活塞的转向活塞8808起作用。转向活塞8808可以按照已知的液压方式前进至转向活塞缸体8150的远端或拉回至转向活塞缸体8150的近端。当转向活塞8808位于转向活塞缸体8150的远端与近端之间的半途中时，头组件8006位于与转向头8807相同的轴向方向。使转向活塞8808前进至转向活塞缸体8150的远端、或将转向活塞8808拉回至转向活塞缸体8150的近端可将头组件8006的轴向方向调节为相对于转向头8807向左或向右。

图39示出了外科手术系统5005，该系统中可设置成与上文所述的设备5、1005、3005、8005中一个或多个相关。该设备包括以容置一个或多个液压控制器的底座单元5105的示例性形式的控制模块。底座单元5105还可包括用于执行外科手术过程的多种电子设备，底座单元5105可通过交流电插座供电和/或电池供电，并具有内部的电源开关5110和接通电源指示灯5110。另外，底座单元5105具有指示活动状态和故障以及系统5005的准备状态的多个指示器5115a，用于为操作者提供可视的指示器。从底座单元5105延伸的是柔性轴5205，该柔性轴5205通过可互换的插塞连接件5210连接至底座单元5105。轴5205从底座单元5105延伸至手柄5305，该手柄构造用于由例如外科医生的操作者握住以执行外科手术过程。手柄5305具有壳体5310和成对的电子开关5315和5320。开关5315是构造成对末端执行器5505相对的钳部的打开和闭合进行致动的摇臂开关，并且开关5300构造成用以控制末端执行器5505的切割和缝合过程的触发器。末端执行器5505可以是任何的上述设备5、1005、3005、8005，使得摇臂开关控制砧部205、1205、3205、8205相对于壳体105、1105、3105、8205打开和闭合，并且触发开关5320控制托架405、1405、3405、8405的相对于壳体105、1105、3105、8105的轴向移动。可替代地，如在此关于设备8005所描述的，砧部8205的打开和闭合可通过托架8205的轴向移动进行控制，因此对砧部8205的打开和闭合进行单独的控制可不是必需的。

杆5405从手柄5310的远端延伸，该杆由聚甲醛(例如，Delrin^TM)或诸如阳极化铝的任何其它适合的材料形成。在杆5405的端部处是从杆5405延伸至末端执行器5505的柔性管5410。管5410的内部与杆5405的内部连通。在此方面，末端执行器关联的多个液压管——例如设备5、1005、3005、8005(例如液压管705a、705b、705c以及705d)——以文中所述的方式从底座单元5105的内部延伸穿过柔性轴5205，穿过柄5305，穿过杆5405，穿过柔性管5410进入例如设备5、1005、3005、8005的末端执行器5505。因此，设备5、1005、3005、8005可作为末端执行器5505进行操作，并且由控制模块5105中的控制器进行液压控制，例如响应来自开关5320、5315的控制信号。尽管根据附加的示例实施方式液压控制器设置在底座单元5105中，应当理解控制器可设置在任何适合的位置。

尽管开关5315、5320是电子开关，应当理解可提供完全机械式的开关。

轴5205在连接至手柄5305处设置有由浇注弹性体或任何其它适合的材料形成的应变消除头5215。另外，手柄5305的壳体5310可通过将两个铸造半部(例如，左半部和右半部)联接而形成。

在每个柄5305的壳体5310的远端处是按钮5325和旋扭5330。旋扭5330可绕杆5405的纵向轴线旋转，以通过弯曲柔性管5410致动末端执行器5505的运动，例如如图22B中所示的设备3005的枢转和/或向相反方向枢转。末端执行器5505的任何适合的运动可构造成由旋扭5330的旋转进行致动。按钮5325具有预设的不可下压的位置，在该位置处旋扭5330被锁定无法旋转。当操作者压下旋扭时，然后操作者能够旋转旋扭5330。

柔性管5410可包括可结合在其任一端部的不锈钢网内管。管5410可容置一个或多个铰链用于使末端执行器5505运动。另外，可例如在柔性管5410与刚性杆5405之间的连接处提供散热件的一部分用于覆盖和/或密封柔性管5410的边缘。

图40示出可在系统中提供的另一手柄5305'，该系统除了另有说明的部分之外与上文描述的系统5305完全相同。另外，相似或类似的元件设有与图39的附图标记相同的附图标记，但后面跟有字符'(符号)。在附加的示例实施方式中，图40的系统与图39的系统的不同在于提供手柄5305'代替手柄5305。除非另有说明，否则手柄5305'以与手柄5305相同的方式起作用，并包括与柄5305相同的特征。

在附加的示例实施方式中，手柄5305'与手柄5305的不同在于手柄5305'具有与手柄5305的手枪握把形式不同的直柄。手柄5305'的不同还在于其包括滑动器开关5305'、在于其包括滑动器开关5315'代替柄5305的摇臂开关5315以打开和闭合例如设备5、1005、3005、8005的末端执行器5505的钳部。从柄5305'的远端延伸的轴5405'由黑色阳极化处理的加工铝或诸如例如聚甲醛(例如Delrin^TM)的任何其它适合的材料形成。

图41A和41B示出了控制台5605。控制台5605可用作系统5005的部分或与系统5005相关。控制台5605包括顶部面板5610和成对的扬声器5620，顶部面板5610包括例如液晶显示器屏幕或其它适合的图像显示器的显示器5615，成对的扬声器5620构造用于输出单声道和/或立体声。显示器5615和/或扬声器5620可构造用于显示信息和/或警告操作者关于执行系统5005的末端执行器5505(例如设备5、1005、3005、8005)的过程。例如，显示器5615可构造成显示状态信息、系统健康信息、末端执行器参数(例如，末端执行器5505的钳部的打开或闭合的状态，和/或与诸如所述设备5、1005、3005、8005相关的切割和/或缝合)、反馈信息(例如感应压力、温度或其它参数)、和/或任何其它适合的信息。另外，显示器5615可构造用于显示可例如从内窥摄像机获得的静止和/或视频图像。在此方面，控制台5605可与内窥镜和/或监测器结合使用以在视野下执行操作。

另外，控制台5605可由操作者用于输入诸如操作参数的控制信号，这些信号可用于控制诸如例如末端执行器5505和/或底座单元5105的系统5005的其它部件。

控制台5605可通过任何适合的通信机构与底座单元5105和/或系统的任何其它部件(例如，手柄5305和/或末端执行器5505)通信。例如，通信机构可包含硬接线和/或无线传输器。

图42示意性地示出了用于在第一方向6130和与第一方向6130相反的第二方向6135上施加力和运动的液压操作。在此方面，在相应的液压控制缸体6100中的液压控制活塞6105的致动对在相应的液压致动缸体6150中的液压致动活塞6155进行致动。

图42的示例配置提供了液压流体(例如，生理盐水或其它适合的液体)的两个连续的密封容积6140、6145。第一密封容积6140通过控制活塞6105和致动活塞6155与第二密封容积6145分离。

参考图42左侧的配置，通过控制活塞轴6106，将力6133施加至控制活塞6105，从而对第一流体容积6140加压。力可由任何合适的机构施加，例如电马达、螺线管和/或任何其它适合的设备。由于包括小口径柔性管6120、6125的系统的部件是相对不可膨胀的，因此力大体上被传递至在致动缸体6150中的液压流体的第一容积6140的部分。第一容积6140中压力增加作用在致动缸体6150的接触第一容积6140面上。在此方面，由第一容积6140施加在致动活塞6145上的力大体上等于流体6140的压强乘以活塞6140的当沿着致动腔室6150的轴线观察时暴露至受压流体6140的面积。力6133的施加造成在第一流体的压力充分地大于容积6145的流体压力，使得由于沿着方向6130在活塞6155上施加的净力造成致动活塞6155沿方向6130移动。随着控制活塞6106和致动活塞6155在其相应的缸体6100、6150内移动，第一容积6140加压流体沿着从控制缸体6100朝向致动缸体6150的方向在管6120中流动，并且第二容积6145的流体沿着从致动缸体6155朝向控制缸体6100的方向在管6125中流动。

如图42的右侧部分所示，以类似的方式由力6137沿着相反的方向6135致动活塞6155，以对第二容积6145进行加压并造成第一和第二容积6140、6145的流体沿着与上文描述的相对于向前致动的方向相反的方向在管6120、6125中流动。

在图42的示意图中，液压控制缸体6100和液压控制活塞6105设置在控制模块6102中，该控制模块6120可位于外科手术操作的无菌区域外，而液压致动缸体6150和液压致动活塞6155设置在设备6152中，其中管6120、6125与控制模块6102和设备6152相互连接。例如，参考上文描述的系统5005，液压控制缸体6100和液压控制活塞6105可被容置在底座单元5105中，而液压致动缸体6150和液压致动活塞6155设置在末端执行器5505(例如设备5、1005、3005、8005)中。例如，在末端执行器5055为设备5、1005、3005、8005中的一个的情况下，可提供图42的致动机构用以致动砧部活塞305、1305、3305和棘轮活塞605、1605、3605、8605。因此，控制模块5105可对两个控制活塞配置进行操作，一个用以控制砧部活塞305、1305、3305，一个用以独立地控制棘轮活塞605、1605、3605、8605。

尽管示出的活塞6105和6145的直径大体相同，应当理解可选择相对的直径用以提供任何期望的液压杠杆。

图43A示出控制机构7005利用与关于图42示意性地示出并描述的相同的基本设计和致动原理。图42的力6133和6137的致动通过电马达7010提供在图43A的机构7005中，该电马达可由任何适合的控制器控制。电马达的输出轴耦接至曲柄轴机构7015，该曲柄轴机构7015包括偏心销7016，该偏心销从马达输出轴的旋转轴线偏置，并且可旋转地耦接至连接件7020，该连接件7020通过接合部7025可旋转地耦接至中间输出轴7030。轴7030由轴承座7035可滑动地支承在两个隔开的轴向位置处，该轴承座7035允许中间轴7030沿其纵向轴线平移，但约束中间轴7030的侧向移动或旋转。因此，当马达7010旋转时，偏心销7016对应的旋转造成中间轴7030往复轴向运动。中间轴7030通过联轴器7040耦接至液压控制活塞7105的控制活塞轴7106，该液压控制活塞7105在液压控制缸体7100内滑动。因此，中间轴7030的往复运动造成活塞7105在缸体7100内轴向地往复运动。

控制活塞轴7106、液压控制活塞7105以及液压控制缸体7100类似于上文所述的图22的系统的控制活塞轴6106、液压控制活塞6105以及液压控制缸体6100并因此以相同的方式起作用。在此方面，对应于图42的管6120和6125的管通过相应的流体连接器7050和7055连接至缸体7100的相应的侧部。例如，为了致动第一液压腔室110、1110、3110、8110中的棘轮活塞605、1605、3605、8605，管705c、1705c、3705c耦接至连接器7050，并且互补的管705d、1705d、3705d耦接至连接器7055，或者反之亦然。因此，随着活塞7105在缸体7100中通过电马达7010往复运动，在对应于图22活塞6155的活塞中致动对应的往复运动。

另外，为了控制活塞(例如，棘轮活塞605)被致动(例如，往复运动)的范围，控制活塞的运动(例如，往复运动)范围可通过线性致动器7060控制，该线性致动器在示例中作为空气缸体提供，但可以是任何合适的致动器。线性致动器7060通过使驱动缸体7100相对于马达和系统7005的其它固定驱动部件轴向地移动而使驱动缸体7100相对于活塞7105移动。这通过以下方式完成：通过线性致动器7060的输出轴7065的轴向延伸或缩回从而沿缸体7100的轴线推动缸体座7101，缸体7100在缸体座7101中形成。线性致动器7060由空气输入阀7070/输出阀7075驱动。

缸体座7101可滑动地支承在座支承部7103中，这限制了座支承部7101的轴向位置，并从而通过相对于活塞7105可用的冲程范围提供对应于缸体7100的两个预定的轴向位置的正止挡部而限制缸体7105在两个轴向方向上的轴向位置。在此方面，缸体在这些位置之间的运动使被致动的活塞产生类似的移位。例如，如上文关于图10C至10E更详细地描述的，缸体7100的第一预定位置可造成棘轮活塞605在第一轴向区域660中往复运动，而缸体7100移动至第二预定位置可造成棘轮活塞605在第二轴向区域670中往复运动。因此，致动器7060构造成将驱动缸体7100移动至两个固定的位置以产生活塞致动的两个可选区域660、670。

另外，为了在第一液压腔室110、1110、3110中致动砧部活塞305、1305、3305，设备5、1005、3005的液压管705a、1705a、3705a、8705a可耦接至连接器7050，并且互补管705b、1705b、3705b耦接至连接器7055，或者反之亦然。在此方面，为了致动砧部活塞305、1305、3305，可控制马达7010使得活塞以非往复移动的方式移动。

O形环7107保持活塞7105与缸体7100之间的界面的密封，其使得设置在活塞7105的相反侧上的第一和第二密封的流体容积分离。

图43B至43E示出了底座单元可替代的实施方式。底座单元9105包括边框9011，在其中插头接收器9008将底座单元9105的内部连接至可插入的外科手术设备中。可互换的插头连接件9210包括轴9205和插头体9003。具有四个单动式活塞9016、9026、9036(后景、未图示)、9046(前景、未图示)的插头体9003可例如通过翼形螺母9007附接至插头接收器9008。每个活塞9016、9026、9036以及9046分别位于液压腔室9116、9126、9136(后景，未图示)、9146(前景，未图示)中。由底座单元9105的马达致动的推动杆9019、9029、9039以及9049(前景，未图示)分别与活塞9016、9026、9036、以及9046接合，以在每个液压腔室上提供正向力或负向力。在活塞的相对侧，每个液压腔室面向管9216、9226、9236以及9246，以将每个液压腔室内经历的正液压力或负液压力传递至外科手术设备的活塞。

活塞9016和9026形成对本发明的棘轮活塞提供正液压力和负液压力的成对的单动式活塞。液压腔室9116和9126与互补的液压腔室是流体连接的，该互补的液压腔室处于外科手术设备的双动式棘轮活塞远侧和近侧。因此，活塞对9016和9026中的每一个补充由另一个提供的液压力，以按照所需使双动式棘轮活塞振荡。活塞9036和9046可形成另外的成对的单动式活塞以对另外的双动式活塞、例如转向活塞或砧部活塞提供正负液压力，。

图44是与图43的液压控制硬件7005相关的图22A的设备3005的部分内部立体视图。为了如上文所示使棘轮活塞7605往复运动，将通过连接器3706c连接液压管3705c，以便在机构7005的连接器7050与缸体3150的部分之间传递液压流体，该缸体3150的部分位于活塞3605与缸体3150之间形成的密封的近侧，并且将通过连接器3706d连接液压管3705d，以便在机构7005的连接器7055与缸体3150的部分之间传递液压流体，该缸体3150的部分位于活塞3605与缸体3150之间形成的密封的远侧。以此方式，驱动缸体7100中的往复运动的活塞7105沿不同的方向交替以循环地使流体流入和流出管连接器7050和7055以及管3705a和3705b。管3705a和3705b传递往复运动的流体用以在末端执行器缸体150内产生振荡。这将通过使流体在活塞密封(通过O形环3620在活塞3605与缸体3150之间形成)的任一侧上流入和流出缸体3150造成活塞3605在末端执行器3005内的往复运动完成。

砧部活塞3305可由相应的机构7005通过类似的连接驱动，由此管3705a、3705b连接至相应的连接器3706a、3706b和7050、7055以输送液压流体。

尽管上述外科手术设备5、1005、3005、8005的往复运动利用液压致动系统以将力从控制模块传递至例如电动机械式驱动器，应当理解可提供其它的致动系统。例如，可提供一个或多个螺线管(例如，在末端执行器5、1005、3005、8005中和/或系统的任何其它位置)以使致动条和/或致动砧部在打开位置与闭合位置之间往复运动。

另外，尽管在示例中描述的往复致动机构具有一个或多个齿，应当理解可省略接合齿，并且/或者可除了在此描述的齿之外或作为其替代方式提供例如方向摩擦件的任何其它接合机构。

在此描述的外科手术设备的配置包括处于壳体中而不在手柄中的棘轮元件。该配置允许使用柔性轴，这支持对外科手术设备的远距离操作。

尽管本发明已参考特别的示例和示例性实施方式进行了描述，应当理解上述描述是以非限制的方式。另外，在此描述的特征可通过任何组合形式使用。

Claims (16)

1.一种外科手术缝合设备，包括：

第一钳部；

第二钳部，所述第二钳部具有相对于所述第一钳部的打开位置和闭合位置；

致动条，所述致动条布置在所述第一钳部中并包括第一棘轮齿组；

棘轮活塞，所述棘轮活塞构造成使所述致动条沿所述第一钳部的纵向方向振荡地移位；

壳体，所述壳体具有位于所述第一钳部中的至少一个缝合器和至少一个缝合器驱动槽；以及

托架，所述托架包括至少一个缝合器驱动楔块，所述托架能够选择性地与所述致动条的所述第一棘轮齿组接合，以使所述托架沿远侧方向从近侧末端位置经由所述壳体平移至远侧末端位置，所述远侧末端位置与所述近侧末端位置之间的距离大于致动条的振荡位移的冲程长度；

其中，所述缝合器驱动楔块适于在所述托架经由所述壳体向远侧移动过程中将所述缝合器抵靠着所述第二钳部经由缝合器驱动槽进行驱动。

2.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，

其中，所述致动条包括第二棘轮齿组；并且

其中，所述托架还能够选择性地与所述第二棘轮齿组接合，以使所述托架沿近侧方向从所述远侧末端位置经由所述壳体平移至所述近侧末端位置。

3.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，其中，所述棘轮活塞被液压地致动。

4.根据权利要求2所述的外科手术缝合设备，还包括双向闩锁机构，所述双向闩锁机构适于与所述第一棘轮齿组接合以沿所述远侧方向平移所述托架，并适于与所述第二棘轮齿组接合以沿所述近侧方向平移所述托架。

5.根据权利要求4所述的外科手术缝合设备，其中，所述双向闩锁机构通过弹簧力传递销与所述托架接合，并且所述双向闩锁机构绕所述弹簧力传递销进行弹簧加载。

6.根据权利要求5所述的外科手术缝合设备，其中，所述致动条包括位于远端处的扩大的开口，所述扩大的开口定尺寸成允许弹簧加载的所述双向闩锁机构绕所述弹簧力传递销旋转，以使所述双向闩锁机构与所述第一棘轮齿组脱离并且与所述第二棘轮齿组接合。

7.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，其中，所述棘轮活塞包括棘轮活塞轴，所述棘轮活塞轴具有位于所述棘轮活塞轴的远端处的圆周凹部，所述致动条具有位于所述致动条的近端处的力传递肋部，所述力传递肋部构造为配合进入所述圆周凹部，所述棘轮活塞轴构造成通过所述圆周凹部和所述力传递肋部将力传递至棘轮，用于使所述致动条振荡。

8.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，其中，所述棘轮活塞是双动式活塞。

9.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，其中，所述第二钳部能够通过由所述托架施加在所述第二钳部上的夹紧力而从所述打开位置移动至所述闭合位置。

10.根据权利要求2所述的外科手术缝合设备，其中，所述托架包括第一托架齿组和第二托架齿组，所述托架能够通过以下方式中的其中之一与所述致动条接合：所述第一托架齿组与所述第一棘轮齿组接合以使所述托架沿所述远侧方向经由所述壳体平移，或者所述第二托架齿组与所述第二棘轮齿组接合以使所述托架沿所述近侧方向经由所述壳体平移。

11.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，其中，所述棘轮活塞包括棘轮活塞轴和位于所述棘轮活塞轴的远端处的力传递销，所述致动条具有位于所述致动条的近端处的力传递槽，所述力传递销适于配合进入所述力传递槽，所述棘轮活塞轴适于通过所述力传递销和所述力传递槽将力传递至所述致动条，用于使所述致动条振荡。

12.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，还包括：

砧部枢转销，所述砧部枢转销位于所述第一钳部的第一砧部销槽以及第二钳部的第二砧部销槽中；以及

砧部活塞，所述砧部活塞构造成：沿所述远侧方向驱动所述砧部枢转销，以在所述第二钳部中施加夹紧力从而将所述第二钳部从所述打开位置移动至所述闭合位置，并且沿所述近侧方向驱动所述砧部枢转销，以释放对所述第二钳部中的夹紧从而将所述第二钳部从所述闭合位置移动至所述打开位置。

13.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，还包括：

活塞壳体，所述活塞壳体容置所述棘轮活塞；以及

头释放闩锁，所述头释放闩锁适于以可释放的方式使所述活塞壳体与所述第一钳部接合；

其中，当所述活塞壳体与所述第一钳部接合时，所述棘轮活塞与所述致动条接合。

14.根据权利要求1所述的外科手术缝合设备，还包括：

具有液压泵的底座单元；

柔性轴，所述柔性轴与所述底座单元以及所述棘轮活塞液压连通；

其中，通过所述液压泵产生的液压力能够从所述底座单元传递至所述棘轮活塞。

15.根据权利要求14所述的外科手术缝合设备，

其中，所述底座单元包括至少两个单动式活塞；所述至少两个单动式活塞的其中一个与所述棘轮活塞的远侧流体连通，所述至少两个单动式活塞中的其中一个与所述棘轮活塞的近侧流体连通；并且

其中，所述至少两个单动式活塞中的每个单动式活塞在所述棘轮活塞的所述远侧或所述棘轮活塞的所述近侧上施加正液压压力或负液压压力。

16.根据权利要求14所述的外科手术缝合设备，还包括：

控制设备，所述控制设备包括位于所述底座单元与所述棘轮活塞之间的开关；

其中，所述开关能够操作为：选择性地启动将液压力从所述底座单元传递至所述棘轮活塞，并且选择性地终止将液压力从所述底座单元传递至所述棘轮活塞。