CN1106969C - 汽车玻璃安装系统 - Google Patents

Abstract

汽车玻璃安装系统，包括一个玻璃分类及输送装置，在该装置上装载了类别确定的前后风挡玻璃，将所需类别的前后风挡玻璃选送到玻璃供应线上。玻璃隔垫分离装置将玻璃上的隔垫去掉。玻璃举升定位装置对玻璃的定位进行修正控制。一个玻璃举升翻转装置对玻璃进行姿态定位修正控制，在前风挡玻璃上安装第一橡胶挡圈和车内后视镜，在后风挡玻璃上安装第二橡胶挡圈。底剂喷涂装置，对玻璃进行底剂喷涂，玻璃装卸装置将前后风挡玻璃从供应线上卸下并装到一个载运平台上。密封膏喷涂和玻璃安装装置将密封膏喷涂到前后风挡玻璃上的底剂喷涂部位，并将前后风挡玻璃安装到汽车车体内。

Description

汽车玻璃安装系统

本发明涉及一种汽车玻璃的安装系统，或更具体地讲，是一种可自动将不同种类的汽车前风挡玻璃和后风挡玻璃顺序输送到合适的工位并安装在车体上的系统。

通常，在汽车的车体前侧上安装了有一个前风挡玻璃，在车体后侧安装一个后风挡玻璃。

当一个汽车玻璃安装系统在执行将前后风挡玻璃安装在车体上的操作时，玻璃的安装过程包括这样几个步骤：对玻璃进行分类、将经过分类的玻璃输送到生产线上、将玻璃置于适当的工位上、对玻璃喷涂密封膏和底剂，以及最后将玻璃固定安装在车体上。

到目前为止，在这一安装过程中的所有操作步骤除了密封膏和底剂的喷涂之外均是由许多工人手工完成的。也就是说，首先由一个工人按照技术要求将玻璃装到一个托板上。然后另外一个工人使用一个脚踏马达将托板搬运到生产线上并将玻璃从托板上卸下。之后再由另一个工人将玻璃放置在合适的工位上。

由于这些复杂的工艺过程既包括自动操作也包括手工操作，生产中的物品流向复杂，从而在玻璃安装生产线侧边上很难有多余的空间，这就涉及到了潜在的安全问题。此外，在这样的生产过程中还存在玻璃供应输送不足和玻璃在车体上安装短缺的可能性。另外，由于在整个过程中要涉及许多的工人，伴随着生产成本的提高，生产率下降，产品质量降低。

本发明的一个目的是提供一种汽车玻璃的安装系统，其可以自动地将各种类型的前后风挡玻璃顺序输送到适当的装配工位并安装到车体上。

本发明的另一个目的是提供一种汽车玻璃的安装系统，其可以自动地执行玻璃安装过程中的全部工作，从而以经济的生产成本提高了生产率和生产质量。

通过设计一种汽车玻璃安装系统就可以实现这些以及其它的发明目的，在这样的系统中包括一个玻璃分类及输送装置，在该装置上装载了类别确定的前后风挡玻璃，每块玻璃上都带有一个玻璃隔垫，玻璃分类及输送装置将所需类别的前后风挡玻璃选送到玻璃供应线上。系统中的一个玻璃隔垫分离装置将由玻璃供应线输送来的前后玻璃上的隔垫从玻璃上去掉。系统的一个玻璃举升定位装置对从玻璃供应线输送来的玻璃的定位进行修正控制。一个玻璃举升翻转装置对从玻璃供应线输送来的玻璃也进行姿态定位修正控制，从而使得前风挡玻璃上安装了一个第一橡胶挡圈和一个车内后视镜，后风挡玻璃上安装了一个第二橡胶挡圈。系统中的底剂喷涂装置在修正前后风挡玻璃的喷涂定位的同时，对从玻璃供应线输送来的玻璃进行底剂喷涂，从而使很底剂涂层能紧密地与随后喷涂的密封膏涂层结合在一起。系统的一个玻璃装卸装置将从供应线输送来的前后风挡玻璃从供应线上卸下并装到一个载运平台上。一个密封膏喷涂和玻璃安装装置将密封膏喷涂到由载运平台输运来的前后风挡玻璃上的底剂喷涂部位，并最后将经过密封膏喷涂的前后风挡玻璃安装到汽车车体内。

参照下文结合附图的详细描述，对本发明及其附带的许多优点的更全面理解将变得显而易见，从而可以被更好地了解，在附图中相同的附图标识代表相同或相似的部件，其中：

图1是根据本发明的最佳实施例中的汽车玻璃安装系统的平面示意图；

图2是图1中的汽车玻璃安装系统的前视图；

图3是图1中的汽车玻璃安装系统的部分放大视图，用来表示玻璃分类及输送装置、玻璃隔垫分离装置、玻璃举升及定位装置、玻璃举升及翻转装置、底剂喷涂装置和玻璃供应线；

图4是图3中的汽车玻璃安装系统的右向视图；

图5是图3中的玻璃分类及输送装置的前向视图；

图6是图3中的玻璃分类及输送装置的放大视图，用来表示一个抓持器；

图7是用来表示图3中的玻璃分类及输送装置一种操作状态的视图；

图8是用来表示图3的玻璃分类及输送装置另一种操作状态的视图；

图9是用来表示图3中的玻璃分类及输送装置另外一个操作状态的视图；

图10是用来表示图3中的玻璃分类及输送装置另外又一种操作状态的视图；

图11是用来说明图3中的玻璃分类及输送装置整个工作步骤的视图；

图12是图3中的玻璃隔垫分离装置的平面视图；

图13是图3中的玻璃隔垫分离装置的工作状态表示视图；

图14是图3中的玻璃举升及定位装置的平面视图；

图15是图3中的玻璃举升及定位装置的前视图；

图16是图3中的玻璃举升及定位装置的右向视图；

图17是图3中的玻璃举升及翻转装置的平面视图；

图18是图3中的玻璃举升及翻转装置的前向视图；

图19是图3中的玻璃举升及翻转装置的右向视图；

图20是图3中的底剂喷涂装置的前向视图；

图21是图3中的底剂喷涂装置的右向视图；

图22是图1中的汽车玻璃安装系统中的密封膏涂及玻璃安装装置的平面视图；

图23是图22中的密封膏喷涂及玻璃安装装置的平面视图；

图24是图22中的密封膏喷涂及玻璃安装装置中的密封膏喷涂定位元件的平面视图；

图25是图24中的密封膏喷涂定位元件的前视图；

图26是表示图1中的汽车玻璃安装系统一个工作状态的视图。

下文对本发明最佳实施例的描述将参照附图进行。

图1是根据本发明最佳实施方式的汽车玻璃安装系统的平面示意图。该汽车玻璃安装系统使得玻璃安装的整个过程都实现了自动化。

汽车玻璃的安装过程可被分成几个大的步骤：对玻璃进行分类、将类别确定并带有玻璃隔垫的前后风挡玻璃输送到下一级的加工装置、将玻璃隔垫从前后风挡玻璃上去掉、在前后风挡玻璃上喷涂底剂和密封膏并将它们安装在车体内。

为了完成这样的一些过程，如图1和图2所示，汽车玻璃安装系统包括了这样一些装置：一个玻璃分类及输送装置1、一个玻璃隔垫分离装置3、一个玻璃举升及定位装置5、一个玻璃举升及翻转装置7、一个底剂喷涂装置9、一个玻璃装卸装置11、一个密封膏喷涂及玻璃安装装置13、一条带有用于传输玻璃的传送带的玻璃输送供应线17，以及一个带有驱动油缸的载运平台19。

图3和图4详细地描述了玻璃分类及输送装置1、玻璃隔垫分离装置3、玻璃举升级定位装置5、玻璃举升及翻转装置7、底剂喷涂装置9和玻璃装卸装置11。

如图5所示，玻璃分类及输送装置1装载了类别确定的玻璃15，并根据有关的技术要求自动选取所需的前后风挡玻璃15输送到下一级的处理装置。在这一工艺阶段，每块前后风挡玻璃都处于在玻璃隔垫中固定的状态。

如图3所示，玻璃分类及输送装置1包括一个台架21和一个沿导轨23运动的装载机械手25。台架21上具有用于负载类别确定的玻璃15的柱栏。在装载机械手25上连接有七根约束轴，从而使得其可以在沿导轨23运动的同时抓起支架21上装载的玻璃并将它们输送到玻璃供应线27上。

如图6所示，装载机械手25上有一个抓持器27和一个在抓持器27的前部安装的超声波传感器29。该超声波传感器29控制抓持器27顺序完成这样的运动：先高速向前运动，再向后回退一个预先的距离，然后再以低速向前运动。这是为了考虑到控制信号传送所需的时间。图7到图10表示了装载机械手25的玻璃抓持运动，图11表示了装载机械手25总的操作过程。

在图12和图13中表示玻璃隔垫分离装置3将玻璃隔垫13从前后风挡玻璃15上去掉，其中前后风挡玻璃15是玻璃供应线17从玻璃分类及输送装置1上传送来的。

玻璃隔垫分离装置3包括夹具33、转臂35、一个压缩气缸37及一个基础支架39。夹具33用于抓夹前后风挡玻璃15边缘的玻璃隔垫31。转臂35被安装于基础支架39上，并通过设置一个托架41使夹具33转动。压缩气缸37位于托架41的一侧，用于向转臂35提供转动夹具33所需的力矩。

如图13所示，在玻璃隔垫分离装置3的玻璃隔垫掉落部位还设置了一个导轨43，用于导引脱落的玻璃隔垫31以回收利用。

为了分别独立地将前风挡玻璃15和后风挡玻璃15上的玻璃隔垫去掉，在玻璃通路的前侧和玻璃通路的后侧分别设置了玻璃隔垫分离装置3。

如图14到图16所示，玻璃举升及定位装置5对从玻璃供应线17输送来的前后风挡玻璃15的方位进行控制，使得前后风挡玻璃15被置于正确的工位上，以进行下一级的处理步骤。

玻璃举升及定位装置5包括四个方向(前后左右四向)的压缩气缸45、47、49和51，以及水平和垂直方向的压缩气缸53、55，一个夹具59。前后压缩气缸45和47用于控制调节从玻璃供应线17输送来的前后风挡玻璃15的前后方向上的定位，而左右压缩气缸49和51则控制前后风挡玻璃15在左右方向上的定位。水平压缩气缸53安装在一个基座63上，并通过连杆61来确定前后风挡玻璃15的前后位置。垂直压缩气缸55被安装在基架65上，并独立于四个方向的压缩气缸45、47、49和51在垂直方向上驱动基座63的运动，从而控制前后风挡玻璃15的高度。夹具59用于将前后风挡玻璃15保持在姿态调定的工位上。

为了分别单独地控制前风挡玻璃15和后风挡玻璃15的定位，在玻璃通路的前侧和玻璃通路的后侧分别设置了玻璃举升及定位装置5。

如图17至图19所示，玻璃举升及翻转装置7对前后风挡玻璃15进行姿态定位控制，并在从玻璃供应线17输送来的前风挡玻璃15上的安装了一个第一橡胶挡圈67和一个车内后视镜(图中未示出)，在后风挡玻璃15上安装了另一个橡胶挡圈67。

玻璃举升及翻转装置7包括一个第一水平压缩气缸69和一个第二水平压缩气缸71，以及一个垂直压缩气缸73和夹具75。其中第一和第二水平压缩气缸69、71对称地布置在一个基座77上，从而当橡胶挡圈67和车内后视镜在安装到前后风挡玻璃15上时，它们可控制前后风挡玻璃15的在水平方向上的定位。垂直压缩气缸73安装在一个基架上，并被连接到基座77上，从而驱动其在垂直方向上的运动。夹具75用于将前后风挡玻璃1保持在姿态调定的工位上。

为了分别单独地控制前风挡玻璃和后风挡玻璃15的定位，在玻璃通路的前侧和玻璃通路的后侧分别设置了玻璃举升及翻转装置7。

如图20和图21所示，底剂喷涂装置9在对从玻璃供应线17传输来的前后风挡玻璃15进行喷涂位置修正的同时，将底剂喷涂到前后风挡玻璃15上，使得前后风挡玻璃15在安装到车体上时具有足够的粘接强度。

底剂喷涂装置9包括一个底剂喷涂枪81、一个底剂喷涂传感器83及一个底剂喷涂机械手85。底剂喷涂枪81用于底剂喷涂到从玻璃供应线17输送来的前后风挡玻璃15上，使得喷涂的底剂层能紧密地与随后喷涂的密封膏结合在一起。底剂喷涂传感器83被安装在一个托架87上，这样就可以检测从喷涂枪87射出的底剂是否喷涂到了前后风挡玻璃15上的正确部位。底剂喷涂机械手85上有六根约束连接轴，使其可以将底剂喷涂枪81移动到前后风挡玻璃15上的各个喷涂部位，并根据底剂喷涂传感器83的信号修正喷涂姿态。

如图3所示，玻璃装卸装置11将玻璃供应线17输送来的前后风档玻璃15从供应线上卸下并装到一个载运平台19上。

玻璃装卸装置11上设置了一个装卸机械89。装卸机械手89上有六根约束连接轴，使得其可以将底剂喷涂过的前后风挡玻璃15装载到油缸驱动的载运平台19上。

如图22和图23所示，密封膏喷涂及玻璃安装装置13将密封膏喷涂到前后风挡玻璃15上喷涂过底剂的部分上，并将密封膏喷涂过的前后风挡玻璃15安装在汽车车体内，其中前后风挡玻璃15是由载运平台19传输来的。

密封膏喷涂及玻璃安装装置13包括一个玻璃定位元件91，一个密封膏喷涂机械手93及一个玻璃安装机械手95。

如图24和图25所示，玻璃定位元件91对前后风挡玻璃15的定位进行控制，使得密封膏可以喷涂到前后风挡玻璃15底剂喷涂过的部位上，并使得密封膏涂过的前后风挡玻璃15可以正确地安装在汽车车体97上。

在玻璃定位元件91上设置有一个前压缩气缸99和一个后压缩气缸101、以及左压缩气缸103和右压缩气缸105。前后压缩气缸99和101被安装在基础支架111上，并通过设置一个齿条107和一个啮合齿轮109来使得压缩气缸可对风挡玻璃15的前后向定位进行控制。左右压缩气缸103和105也安装在基础支架111上，并连接到齿条107的延伸部分上，从而使得风挡玻璃15的左右向定位也是可控制的。

为了分别单独地控制前风挡玻璃和后风挡玻璃15的定位，在玻璃通路的前侧和玻璃通路的后侧分别设置了玻璃定位元件91。

如图22和图23所示，密封膏喷涂机械手93在外部具有两根伺服轴，从而使得密封膏可被喷涂到前后风挡玻璃15上底剂喷涂过的部位上，其中前后风挡玻璃15的定位由玻璃定位元件91控制。玻璃控制机械手95上连接了六根约束轴，其可在密封膏喷涂机械手93进行喷涂时移动前后风挡玻璃15，并将喷涂过密封膏的前后风挡玻璃15安装在汽车车体97内。

为了分别单独地对前风挡玻璃15进行喷涂操作，在玻璃通路的前侧和玻璃通路的后侧分别设置了玻璃密封膏喷涂机械手93和玻璃安装机械手95。

在上述描述的各个部件的基础上，下文将对把前后风挡玻璃15安装在汽车车体97内的总过程进行描述。

首先将输送来的各种类型的前后风挡玻璃15进行分类并装载到玻璃分类及输送装置1的台架21上，每块玻璃都带有一个玻璃隔垫31。

一旦接受到相关的控制信号，装载机械手就选择性地抓取放置在台架15上的前后风挡玻璃15，并将它们卸到玻璃供应线17上。

例如，在图7所示的工作状态，装载机械手25在沿导轨运动的同时，从台架21的上层柱抓取了第一块玻璃；以及如图8所示工作状态，从此处抓取了最好一块玻璃。此外，如图9所示的状态，装载机械手25从台架21的下层柱栏抓取了第一块玻璃；以及如图10所示状态，从此处抓取了最后一块玻璃。

在这一过程中，装载机械手25的抓持器27时通过一个超声波传感器29来感知它与玻璃15间的距离的，并如图11所示，抓持器27在抓取玻璃15时首先以高速运行“a”区间，然后回退“b”区间，之后再低速运行。

装载机械手25将抓取到的玻璃15放置到玻璃供应线17上。之后，如图13所示玻璃隔垫分离装置3启动，将玻璃隔垫31从玻璃15上去掉。

在图13中所示的“c”状态中，压缩气缸37工作并通过托架41及转臂35驱动抓夹器33的转动，从而将玻璃隔垫31从玻璃15上去掉。脱落下的玻璃隔垫31由导带43运送到一个另外的地方，以回收利用。

为了进行下一级的处理步骤，用图14至16中所示的玻璃举升及定位装置5及图17至19中的玻璃举升及翻转装置7对前后风挡玻璃15的定位进行控制。

在玻璃举升及定位装置5中，由四个方向的压缩气缸45、47、49和51对前后风挡玻璃15的前后左右四个方向的定位进行控制，而水平压缩气缸53则通过连杆63对前后风挡玻璃15的水平姿态进行控制，垂直压缩气缸55对前后风挡玻璃15的垂直高度进行控制。定位调整后的玻璃15由夹具59抓紧以备进行下一步的处理步骤。

如图17至图19所示，在玻璃举升及翻转装置9中，前后风挡玻璃15在水平及垂直方向的定位是通过水平压缩气缸69、71及垂直压缩气缸73来控制的，这样就将处于图中“e”状态的前后风挡玻璃15转换到“d”状态，以将橡胶挡圈67和车内后视镜(图中未视出)安装到前后风挡玻璃15上。

安装了橡胶挡圈67的前后风挡玻璃15然后通过玻璃供应线17被输送到底剂喷涂装置9内。

如图20和21所示，在底剂喷涂装置9中，底剂喷涂枪81将底剂喷涂到前后风挡玻璃15上。在此过程中，由于通过托架87设置在底剂喷涂枪81上的底剂喷涂传感器83可检测底剂的喷涂状态，并将检测信号传输到底剂喷涂机械手85，底剂喷涂机械手85可修正喷涂姿态，将底剂喷涂到玻璃15的正确位置上。

底剂喷涂过的玻璃15然后通过玻璃装卸装置11中的装卸机械手89传输到油缸驱动的载运平台19上。具体来说，在装卸机械手上设置了一个自动机械来执行相对于前后风挡玻璃15的装货和卸货操作。

载运平台19将前后风挡玻璃15输送到密封膏喷涂及玻璃安装装置13。如图22所示，在密封膏喷涂及玻璃安装装置13中，前后风挡玻璃15分别通过相应的玻璃安装机械手95转置于玻璃定位元件91中。

如图24和25所示，在玻璃定位元件91中，当四个方向的压缩气缸99、101、103和105工作时，就可以控制前后风挡玻璃15前后左右四个方向的定位，并将其安装在汽车车体97内。

如图23所示，玻璃安装机械手95抓取前后风挡玻璃15并将其输送到密封膏喷涂机械手93中。然后，由密封膏喷涂机械手93将密封膏喷涂到前后风挡玻璃15上底剂喷涂过的部位。

如图26所示，最后由玻璃安装机械手95将喷涂过密封膏的前后风挡玻璃15安装在车体97内。

如上文所述，本发明创造性的汽车玻璃安装装置使汽车玻璃安装的整个过程都实现了自动化，从而用更低的生产成本实现了生产率和产品质量的提高，并获得了稳定有序的工作环境。

虽然对本发明的详细描述是通过参照最佳实施方式进行的，但本领域的技术人员都能意识到可在不偏离本发明核心思路和不超出由权利要求书所限定的范围的条件下，对发明做多种修改或替换。

Claims (10)

1.一种汽车玻璃安装系统，其包括：一个玻璃分类及输送装置，用该装置装载类别确定的前后风挡玻璃，其中每块玻璃上都带有一个玻璃隔垫，玻璃分类及输送装置将所需类别的前后风挡玻璃自动选送到一条玻璃供应线上；一个玻璃隔垫分离装置，用于将由玻璃分类及输送装置从玻璃供应线输送来的前后风挡玻璃上的隔垫从玻璃上去掉；一个玻璃举升定位装置，用于对由玻璃供应线从玻璃隔垫分离装置输送来的玻璃的定位进行修正控制；一个玻璃举升翻转装置，用于对由玻璃供应线从玻璃举升及定位装置输送来的玻璃进行姿态定位修正控制，从而可在前风挡玻璃上安装一个第一橡胶挡圈和一个车内后视镜，在后风挡玻璃上安装一个第二橡胶挡圈；一个底剂(primer)喷涂装置，用于在修正前后风挡玻璃的喷涂定位的同时，对由玻璃供应线从玻璃举升及翻转装置输送来的前后风挡玻璃进行底剂喷涂，从而使得底剂涂层能紧密地与随后喷涂的密封膏涂层结合在一起；一个玻璃装卸装置，用于将由玻璃供应线从底剂喷涂装置输送来的前后风挡玻璃供应线上卸下，并将前后风挡玻璃装到一个载运平台上；以及一个密封膏(sealer)喷涂和玻璃安装装置，用于将密封膏喷涂到由载运平台从玻璃装卸装置输运来的前后风挡玻璃上喷涂过底剂的部位，并将经过密封膏喷涂的前后风挡玻璃安装到汽车车体内。

2.根据权利要求1所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的玻璃分类及输送装置包括一个装载类别确定的前后风挡玻璃的台架，以及一个装载机械手，在该机械手上连接了七根约束轴，从而使得其可以在沿一个导轨运动的同时选择性地从支架上抓取所需的前后风挡玻璃，并将它们输送到带有输送带的玻璃供应线上。

3.根据权利要求2所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的装载机械手上有一个带有前端部的抓持器，在该抓持器的前端部上安装了一个超声波传感器，超声波传感器控制抓持器顺序完成这样的运动：先高速向前运动，再向后回退一个预先设定的距离，然后再以低速向前运动。

4.根据权利要求1所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的玻璃隔垫分离装置包括用于抓夹围绕前后风挡玻璃的玻璃隔垫的夹具，以及一个用于使夹具转动、从而将玻璃隔垫从玻璃上去掉的转臂，通过设置一个托架使转臂安装于一个基础支架上，以及一个用于向转臂提供转动夹具所需的力的压缩气缸，压缩气缸位于托架的一侧。

5.根据权利要求1所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的玻璃举升及定位装置包括用于控制前后风挡玻璃在前后方向上定位的前后压缩气缸，以及用于控制前后风挡玻璃在左右方向上定位的左右压缩气缸，并在一个基座上安装了一个确定前后风挡玻璃前后位置的水平压缩气缸，及一个垂直压缩气缸，用于在垂直方向上独立于前后及水平方向的压缩气缸来驱动基座的运动，从而控制前后风挡玻璃的高度，以及用于将姿态调定的前后风挡玻璃保持在相应工位上的夹具。

6.根据权利要求1所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的玻璃举升及翻转装置包括对称地布置在一个基座上的一个第一水平压缩气缸和一个第二水平压缩气缸，从而当橡胶挡圈和车内后视镜在安装到前后风挡玻璃上时，第一和第二水平压缩气缸可控制前后风挡玻璃在水平方向上的定位；以及一个安装在一个基架上的垂直压缩气缸，该垂直压缩气缸还被连接到基座上，从而驱动基座在垂直方向上的运动；以及用于将姿态调定的前后风挡玻璃保持在相应工位上的夹具。

7.根据权利要求1所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于；所说的底剂喷涂装置包括一个用于将底剂喷涂到前后风挡玻璃上的底剂喷涂枪，使得喷涂的底剂层能紧密地与随后喷涂的密封膏结合在一起；一个用于检测从喷涂枪射出的底剂是否喷涂到了前后风挡玻璃正确部位上的底剂喷涂传感器；及一个连接了六根约束轴的底剂喷涂机械手，这样喷涂机械手就可以将可以将底剂喷涂枪移动到前后风挡玻璃的各个底剂喷涂部位，并根据底剂喷涂传感器的信号修正喷涂姿态。

8.根据权利要求1所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的玻璃装卸装置上设置了一个连接了六根约束轴的装卸机械手，使得该装卸机械手可将底剂喷涂过的前后风挡玻璃装载到油缸驱动的载运平台上。

9.根据权利要求1所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的密封膏喷涂及玻璃安装装置包括一个用于对前后风挡玻璃的定位进行控制的玻璃定位元件，使得密封膏可以喷涂到前后风挡玻璃底剂喷涂过的部位上，并使得密封膏喷涂过的前后风挡玻璃可以正确地安装在汽车车体上：一个外部具有两根伺服轴的密封膏喷涂机械手，使得密封膏可以喷涂到玻璃定位元件控制定位的前后风挡玻璃上底剂喷涂过的部位上；以及一个连接了六根约束轴玻璃安装机械手，用于在密封膏喷涂机械手进行喷少时移动前后风挡玻璃，并将喷涂过密封膏的前后风挡玻璃安装在汽车车体内。

10.根据权利要求9所述的汽车玻璃安装系统，其特征在于：所说的玻璃定位元件包括一个前压缩气和一个后压缩气缸，这两个压缩气缸通过设置了一个齿条和一个啮合齿轮安装在一个基础支架上，从而可对前后风挡玻璃的前后向定位进行控制；以及一对也安装在基础支架上的左右压缩气缸，左右压缩气缸还连接到齿条的延伸部分上，从而使得风挡玻璃的左右向定位也是可控的。

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