CN1441910A - 位置获取 - Google Patents

Abstract

第一收发信机(4，30)通过形成辅助第一收发信机获取其位置的收发信机的特定网络(20)能定位它自己。不要求诸如GPS卫星的专用基础设施。第一收发信机(4，30)在获取其位置之后能由于收发信机(32，34，36，38，40)而卷入网络(20)中，以辅助那个收发信机的定位。此位置的获取可以牵涉诸如此网络中的收发信机的可信度和/或第一收发信机不能直接与之通信的收发信机的位置的因素。

Description

位置获取

本发明涉及利用无线技术来估算个人或装置的位置。本发明特别涉及一种无线电收发信机，用于通过接收从第一多个邻近无线电收发信机中发送的消息来确定其位置，并且也用于通过发送消息给那个第二邻近收发信机以及发送一个或多个消息给利用这样的收发信机的结构形成的特定网络来有助于第二邻近无线电收发信机的位置的确定。

时常希望能确定一个人的位置或确定另一个人或装置的位置。全球定位系统(GPS)允许在地球的表面上定位特殊接收机的位置。GPS利用沿地球轨道运行的卫星发射机的固定网络来发射给接收机并从而定位此接收机。已建议蜂窝定位系统，其中固定基站收发信机的已有网络用于定位移动电话机。固定基站的不变位置与标识以及移动电话机距这些基站的距离用于估算电话机位置，这两种系统运行在超过数公里的大距离范围上。

适于在较短距离上跟踪目标的无线电定位系统描述在US 5119104中。固定阵列的接收机分布在此区域上并将发射机连接到要跟踪的目标。分布接收机上发射信号的到达时间测量用于定位此目标。

希望提供一种系统，利用这种系统能无线地确定人或目标的位置而不必投资于专用的无线电接收机的固定网络。

希望能重复使用可以用于不同用途的已有无线技术，装置位置确定。

根据本发明的第一方面，提供如权利要求1所述的无线电收发信机、如权利要求30所述的方法和如权利要求31所述的装置。此装置在其收发信机的分布、数量和/或标识方面可以随时间而变化。装置中的收发信机能形成具有邻近收发信机的自适应与特定网络。形成此网络的收发信机能从此网络中具有的其他收发信机中获取其位置，并且在它获取其位置之后，它能由正在获取其位置的邻近收发信机包括在一个网络中，这提供当前邻近的收发信机，用于位置确定以替代某一固定的基础结构。

根据本发明的第二方面，提供如权利要求32所述的无线电收发信机和如权利要求33所述的方法。收发信机通过不仅考虑它能与之直接通信的第一级收发信机的位置而且也考虑它不能与之通信的第二级收发信机的位置能确定其位置，这在第一级与第二级收发信机的标识和保持的位置信息可能频繁改变时特别有用。

根据本发明的第三方面，提供如权利要求34所述的无线电收发信机和如权利要求35所述的方法。收发信机利用涉及从收发信机中接收的第一级收发信机的位置和正在发射的收发信机的可信度的指示的计算来确定其位置。例如，基准收发信机将是可信的，而频繁移动的收发信机将是不可信的。与其中定位基础结构是固定和可信的现有技术不同，在本发明的实施例中用于获取位置的收发信机可能频繁变化，并且一些收发信机将比另一些收发信机更可靠。本发明的这一方面解决这个问题。

根据本发明的第四方面，提供如权利要求36所述的接收机或如权利要求48所述的方法，这提供简捷与强有力的技术来计算接收机的可能位置。

为了更好地理解本发明并且为了明夸如何可以实施本发明，现在将利用示例仅参见附图，其中：

图1表示其中可形成低功率收发信机的特定网络的办公环境；

图2表示具有主收发信机与多个辅助收发信机的无线网络；

图3a与图3b表示根据独立的实施例如何从辅助收发信机提供的信息中确定主收发信机的位置；

图4a、4b与4c表示如何可以动态地改变网络；

图5是收发信机的示意图；

图6a、6b与6c表示位置获取模式中主收发信机的操作；

图7a、7b与7c表示在由主收发信机进行的位置获取期间辅助收发信机的操作；

图8表示收发信机T的分布；

图9表示在发射机与接收机之间的距离变化时代表发射机与接收机之间的成功传输机会的示例性概率密度函数；

图10表示代表x轴上收发信机的可能位置的示例性概率密度函数；和

图11表示收发信机。

图1表示其中可形成低功率收发信机的特定网络的办公环境2。在此图中表示出安装在墙上的收发信机4和对于其他的收发信机来说是主机的许多办公应用设备。这些应用设备是打印机6、第一计算机8、台式电话机10、第二计算机12和诸如移动电话机的手持通信装置14。此示例中的基准收发信机4永久地定位在墙上的公知位置上，可选择地，它能是移动装置并且具有诸如GPS的综合定位技术。在主机移动不是频繁移动时，打印机6、计算机8与12和台式电话机10中的收发信机将移动。在主机频繁移动时，移动便携式装置14中的低功率收发信机。此基准收发信机4是可选择的并且对于本发明的性能来说不是不可或缺的。虽然已经表示出办公环境2，但这只是示例性的。在另一网络中，便携式装置14可以是具有嵌入在其他车辆中的另一收发信机的车辆并且位于路边。

每个低功率收发信机能与范围内的其他收发信机通信并与那些范围内的收发信机一起形成特定网络。一个收发信机用做此网络的主收发信机，而其余的收发信机是从收发信机。此主收发信机位于网络的中心，并且尽管此主收发信机有可能同时向所有的从收发信机广播，但它通常在任何一个时间与单个从收发信机通信。此网络是在集线器上具有主收发信机装置并且在可能具有不同长度的每个煞车(spoke)的末端上具有辅助收发信机的煞车网络。

利用主收发信机丧失与从收发信机通信的能力的距离来确定此网络的最大范围。利用此主收发信机能控制的从收发信机的数量来确定此网络的尺寸。在蓝牙系统(规范1.0)中，此数量为7个辅助收发信机。

利用主收发信机形成的特定网络可以用于确定主收发信机的位置。参见图1，如果需要便携式装置14的位置，则由此装置控制的收发信机用作主收发信机并与范围内的那些收发信机一起生成特定网络。在此示例中，此收发信机是基准收发信机4以及打印机6、计算机8与12和台式电话机10内的那些收发信机。主收发信机询问每个从收发信机并从接收的应答中确定其位置。

从收发信机能存储其位置的指示。一般地，每个收发信机存储其位置的三维记录。

在第一实施例中，将从收发信机的位置传送给主收发信机，并且此主收发信机估算具有公知位置的从收发信机与它自己之间的距离。一般地，这通过接收以公知功率从从收发信机发送给主收发信机的信号并通过测量在主收发信机上接收的信号功率来完成。计算此信号的衰减并估算传输距离。如果从从收发信机至主收发信机的传输是直接的，则传输距离对应于从收发信机与主收发信机之间的距离。可选择地，有可能利用到达时间(TOA)计算来确定从收发信机与主收发信机的相隔距离。主收发信机随后利用本地收发信机的实际位置的知识及其距主收发信机的相应距离的知识来估算主收发信机的实际位置。此估算可以方便地使用模糊逻辑。

在第二实施例中，将每个从收发信机的位置传送给主收发信机。此主收发信机利用每个从收发信机的位置和每个从收发信机位于通信范围的事实来估算其位置。此估算可以方便地使用模糊逻辑。此方法不如第一实施例的方法精确，但利用较少的资源并且不要求专用的电路来测量接收信号的功率或其到达时间。

对于每个从收发信机，此估算可以考虑从收发信机的位置的不确定性。将此不确定性的值从辅助收发信机发送给主收发信机。对于每个从收发信机，此估算可以考虑计算的从收发信机与主收发信机之间的距离的不确定性。在主收发信机中计算此不确定性的值。对于每个从收发信机，此估算可以考虑从收发信机自从它最后记录其位置之后已移动的可能性，即，从从收发信机传送至主收发信机的位置记录不正确的可能性。可以根据其可信度来评价这些收发信机。因而，将基准收发信机4评价为可信，将打印机、计算机和台式电话机评价中的收发信机为中等，并将便携式装置中的收发信机评价为不可信。

主收发信机随后可以将其新近计算的位置发送给网络中的从收发信机。这可以使一些从收发信机通过用作主收发信机来重新获得其位置。即，此网络整体是自适应的。

图2是网络20的示意图。此网络包括集线器上的主收发信机30和位于此网络的物理扩展范围的周界线22内的辅助收发信机32、34、36、38与40。收发信机42、44、46与48不是网络20的组成部分。利用收发信机30、32、34、36、38、40、42、44、46或48之中的哪一个收发信机用作主收发信机来确定此网络20。每个收发信机利用同一功率发射并且利用那个功率确定此网络的物理扩展范围，这是优选的但不是不可或缺的。将认识到，如果收发信机36为主收发信机，则此网络的周界线将利用虚线24来表示，并且收发信机38、30、34、40、42与44是那个特定网络的从收发信机。

图3a表示根据第一实施例在已知收发信机32、34、36、38、40的位置并已知这些收发信机距主收发信机的距离时对于图1的网络20来说如何可以估算主收发信机30的位置。对于具有已知位置的每个从收发信机来说，主收发信机应位于具有等于计算的从收发信机与主收发信机之间的距离的半径的以从收发信机的位置为中心的圆上。使用具有已知位置的从收发信机的数量越大，定位主收发信机的潜在准确度就越大。

图3b表示根据第二实施例在已知收发信机32、34、36、38、40的位置并已知这些收发信机距主收发信机的距离时对于图1的网络20来说如何可以估算主收发信机30的位置。在所示的示例中，每个收发信机以同一功率发射，并因此每个收发信机具有相同的范围。这简化此示例但这不是必不可少的。重要的是：主收发信机知道每个从收发信机的最大范围。对于具有已知位置的每个辅助收发信机来说，主收发信机应位于具有等于那个收发信机的发射范围的半径的以辅助收发信机的位置为中心的圆圈上。使用具有已知位置的辅助收发信机的数量越大，定位主收发信机的潜在准确度就越大。

图4a表示在收发信机30已经开始位置获取并因此用作主收发信机的后一时间的网络20。然而，新的收发信机50已经进入周界线22内并且是网络20中的从收发信机。

图4b表示在收发信机30已经开始位置获取并因此用作主收发信机的后一时间的网络20。然而，已移动收发信机32、36与44。收发信机32与36不再位于周界线22内并且不形成网络20的组成部分。

图4c表示在收发信机30已经开始位置获取并因此用作主收发信机的后一时间的网络20。出现在图4a所示的网络20中的从收发信机32、34、36、38与40仍然出现，但这些收发信机已经移动而且保持在周界线22内。

网络20由于构成的收发信机是可变的而是动态的。此网络是特定，这是因为任何一个收发信机可以用作主收发信机并形成网络，而范围内的其他收发信机用作从收发信机。

图5表示低功率射频收发信机100。此收发信机优选根据蓝牙协议操作。示例性LPRF收发信机的一个示例描述在其内容引入在此作为参考的UK专利申请号9820859-8中。

根据蓝牙协议，收发信机可以可变地用作控制网络的主收发信机或用作网络内的从收发信机。主收发信机与从收发信机利用数据分组进行通信。网络内的收发信机以时分双工方式操作，并且一个收发信机上的发射与接收不同时发生。

根据本发明的实施例，收发信机100包括天线102、发射机电路104、接收电路106、处理器120、用于特定网络数据库的存储器140、存储用于唯一识别此收发信机与其他收发信机的代码的存储器122、用于存储此收发信机的当前位置的存储器124、用于存储表示存储在存储器124中的值的准确度的位置差错的存储器126、用于存储代表此发射机用于发射的功率的值的存储器128和存储表示存储器124的内容的可信度的值的存储器130。

唯一的ID可以由处理器120读出并由发射机在发射时用于正确识别发送源。

存储在存储器124中的位置值一般是三维坐标(x，y，z)，其中x、y与z是表示距唯一定义的原点的位置的合适的有可能不同的测量单位。在图1中表示出x、y与z轴。在一个可能性中，可以以米为单位来测量值x与y，并且值z可以表示建筑物的正确楼层。位置差错可以具有三个值X、Y与Z，分别以x、y与z表示可能的差错，或者此位置差错可以为单个值。处理器120能写入存储器124与126并从存储器124与126中读出。

优选地，所有的收发信机以同一功率电平操作。处理器120从存储器128中读出代表发射机电路104的功率的值。存储器128中的值可以在需要时利用信号132进行调整。

存储在存储器130中的值表示此收发信机自最后确定其位置起已移动的可能性并因此表示存储在存储器124与126中的值是不正确的可能性。固定或永久的基准收发信机具有值[11](可信)，可移动或半永久主机中的收发信机具有值[10](中性)，而便携式主机中的收发信机具有值[01](不可信)。此主机中的运动检测器也可以或选择地用于利用信号134将存储器130中的值复位为[00](不正确)。处理器120能读存储器130。存储器140存储包含此收发信机是其最后的主收发信机或当前是主收发信机的特定网络的每个从收发信机的表目项的数据库。此数据库具有用于每个从收发信机的行。在第一与第二实施例中，每行优选具有5个字段：从收发信机ID、从收发信机位置、从收发信机位置差错、从收发信机评价和最后字段。在第一实施例中，此字段是主收发信机与从收发信机之间距离的测量，它可以是从收发信机的接收功率电平或此值至距离或距离概率的变换(例如，d＜2m；2m＜d＜4m)。在第二实施例中，最后字段是每个从收发信机的最大发射范围的测量，并因此在所有的收发信机利用预定功率发送而且因此具有预定范围时，不可以使用此最后字段。

对于特定的行来说，这些字段中的值记录此网络最后是有效时的情形。从收发信机ID是存储在存储器122中特定的从收发信机的唯一ID并且通过此网络传送给主收发信机。从收发信机位置和从收发信机位置差错是在此网络最后有效时分别存储在存储器124与126中的那个特定的从收发信机的值并通过此网络传送给主收发信机。从收发信机评价是在此网络最后有效时存储在存储器130中的那个特定的辅助收发信机的值并通过此网络传送给主收发信机。

例如，表示在图2中的收发信机30的数据库的内容根据第一实施例对于收发信机来说可以类似于以下部分：

从收发      从收发      从收发信机    辅助收发信    距离

信机ID

            信机位置    位置差错      机评价        (m)

            x     y     X     Y

32          42    43    1     1      [11]可信       4

34                                   [10]中性

36          68    8     1     2      [10]中性       5

38

40          88    19                 [10]中性       6

未使用第三维尺寸z、Z。在此示例中，收发信机38是蓝牙收发信机并因此能形成网络20的一部分，但它不具有执行或辅助位置获取所必需的功能，它因此在字段1中进行识别，但其余的字段是空的。收发信机34是具有执行和辅助位置获取的正确功能的蓝牙收发信机，但它还未获取它自己的位置，它因此在字段1与4中进行识别，但与位置相关的字段是空的。

每当收发信机100形成网络时，全部重建数据库140。

虽然描述为不同的存储器，但这些存储器122、124、136、128、130和140可以实施为一个或多个存储器中的不同部分。

处理器120提供数据108给发射机电路104，以便通过天线102进行发送。天线102也连接到接收机电路106，这提供接收的数据110给处理器120。

接收机电路106可以选择地具有用于测量利用天线102接收的信号的功率的附加电路(未示出)，并且它利用信号112将接收的信号强度的指示提供给处理器。

第一实施例

现在将结合描述出现在网络主收发信机中的事件的图6a、6b与6c和描述出现在每个网络辅助收发信机中的事件的图7a、7b与7c更具体地解释根据第一实施例的位置获取的处理。

收发信机通过用作主收发信机来形成特定网络。虽然用作主收发信机，但此收发信机通过进入位置获取模式200能确定其位置。主收发信机轮询本地收发信机以形成特定网络(步骤202)。主收发信机确定此网络中从收发信机的数量M(步骤204)。主收发信机随后通过为每个从收发信机执行一系列步骤206来生成此网络的数据库140。主收发信机发送寻址至第一从收发信机的请求信号(步骤208)。主收发信机然后等待来自第一从收发信机的应答(步骤210)。没有应答表示第一从收发信机不具有合适的辅助位置获取的功能。来自以前已获取它自己的位置的第一辅助收发信机的应答包括用于此数据库的字段：辅助收发信机ID、辅助收发信机位置、辅助收发信机位置差错和辅助收发信机评价。在分组的有效负载中将此信息从第一辅助收发信机传送至主收发信机并与计算的主收发信机和辅助收发信机之间的距离的值一起写入数据库140的第一行(步骤216)。

来自以前还未获取它自己的位置的第一辅助收发信机的应答包括用于此数据库的字段：辅助收发信机ID、辅助收发信机评价。在分组的有效负载中将此信息从第一辅助收发信机传送至主收发信机并写入数据库140的第一行。

如果辅助收发信机以前已获取它自己的位置，则在写入数据库之前完成步骤212与214，以确定此数据库的第五字段，即，距离。在步骤212，对从第一辅助收发信机中输入的信号强度进行抽样，并且此输入信号强度在步骤214中用于估算主收发信机与第一辅助收发信机之间的距离。第一辅助收发信机用以发射的功率或是标准值或是从辅助收发信机传送至主收发信机的值。从第一辅助收发信机中发送的信号的接收功率与发送信号的功率的比较允许计算衰减量和估算辅助收发信机与主收发信机之间的距离。

通过重复进行循环206，为每个辅助收发信机完成数据库的一行。在完成此数据库时，在A退出循环206。

参见图6b，主收发信机随后从记录在数据库140的字段2、3与5(辅助收发信机位置、辅助收发信机位置差错和距离)中的信息计算此主收发信机的距离并估算计算的主收发信机位置的差错(步骤220)。

如果此差错足够小(步骤222)，则将这些位置值存储到存储器124并将差错值存储到存储器126而旧值被临时存储在处理器120中。

如果此差错大于预定值E1，则根据存储在数据库140的字段2、3、4与5(辅助收发信机位置、辅助收发信机位置差错、辅助收发信机评价和距离)中的信息进行主收发信机位置的加权计算。在此加权计算中，双倍输入可信的辅助收发信机的值(评价＝[11])并忽略不可信的辅助收发信机(评价＝[01])或不正确的辅助收发信机(评价＝[00])的值。此加权计算为主收发信机生成新的位置和新的差错值。

如果此差错足够小(步骤226)，则将位置值存储到存储器124并将差错值存储到存储器126而在处理器120中临时存储旧值(如果有的话)。

如果此差错大于预定值E2，则执行第二级位置计算。第一级网络是利用正在获取其位置的当前主收发信机形成的网络，并且此网络中的其他收发信机是第一级辅助收发信机。第二级网络是在第一级辅助收发信机用作第二级主收发信机时形成的网络并生成具有第二级辅助收发信机的网络。以前描述的位置计算由于它们只使用有关第一级辅助收发信机至第一级主收发信机的网络的位置信息而是第一级的。第二级计算除了使用有关第一级辅助收发信机至主收发信机的网络的位置信息之外还使用有关第二级辅助收发信机的信息。将有关第二级辅助收发信机的信息存储在第一级辅助收发信机的每个数据库140中。此信息描述最后的特定网络，即，在它以前是第二级主收发信机时形成的现在为第一级的辅助收发信机。第一级主收发信机请求传送其每一个辅助收发信机的数据库140。

从第二级数据库中，主收发信机确定此主收发信机由于它未将第二级辅助收发信机识别为第一级辅助收发信机而不可能在的区域。此主收发信机随后利用其数据库中涉及第一级辅助收发信机的位置的信息来确定此主收发信机可能在的区域。此主收发信机利用从第一级辅助收发信机的数据库中传送的有关第二级辅助收发信机的信息来识别位于与此主收发信机通信的范围之外并因此不是第一级辅助收发信机的第二级辅助收发信机。此主收发信机排除此主收发信机不可能在的那个新近确定的区域，这是因为它处于识别的第二级辅助收发信机的范围之外。将此结果变换为具有相关差错值的位置值。将这些位置值存储到存储器124并将差错值与临时存储在处理器120中的旧值(如果有的话)一起存储到存储器126。

比较位置的旧与新值之间的差异(步骤232)，并且在其差异超过门限值时，在B开始更新例行程序240，在此例行程序中将这些新值传送至主收发信机的辅助收发信机，以允许这些辅助收发信机更新其数据库140，而且在必要时根据那个新信息重新获取其位置。如果位置差异未超过门限值，则计算差错的差异。如果此差异超过门限值，则在B进入更新例行程序240。如果此差异未超过门限E2，则退出位置获取模式(步骤236)并且此程序返回(步骤238)。

更新例行程序240表示在图6c中。主收发信机发送更新分组给其网络中的每一个辅助收发信机。此分组具有包含(从主收发信机的存储器122中读出)ID、(从主收发信机的存储器124中读出的)位置、(从主收发信机的存储器126中读出的)位置差错、(从主收发信机的存储器128中读出的)发射功率和(从主收发信机的存储器130中读出的)评价的有效负载。

图7a表示出现在辅助收发信机中的请求-应答的处理。如果此收发信机处于辅助收发信机模式中(步骤302)，并且它从主收发信机中接收到位置获取请求(步骤304)，则此辅助收发信机通过从其存储器122、124、126、128和130中读出分组并将分组发送给主收发信机来进行应答(步骤306)。此分组具有包含(从辅助收发信机的存储器122中读出的)从ID、(从辅助收发信机的存储器124中读出的)从收发信机位置、(从辅助收发信机的存储器126中读出的)从收发信机位置差错、(从辅助收发信机的存储器128中读出的)发射功率和(从辅助收发信机的存储器130中读出的)辅助收发信机评价的有效负载。

图7b表示辅助收发信机如何可以应答从主收发信机接收到更新分组(参见图6c)。在此收发信机处于从收发信机模式中(步骤310)并且它从主收发信机中接收到更新分组时(步骤312)，它将信息内容临时存储在其处理器120中。此处理器120随后检查从收发信机的数据库140，以确定对于具有同一ID的收发信机在此数据库中是否已经有记录。如果没有这样的记录，则此辅助收发信机进入已结合图6a、6b与6c描述的位置获取模式。如果记录已存在，则比较此收发信机的旧位置与新位置之间的距离。如果这两个位置相差大于门限值，则进入位置获取模式(步骤320)。如果这两个位置相差小于此门限值，则比较新记录与旧记录的差错值的差异。如果此差异超过门限值，则进入位置获取模式，如果未超过门限值，则此辅助收发信机返回到其空闲状态。

图7c表示辅助收发信机如何应答第二级位置获取的请求。此辅助收发信机将其数据库140的内容发送给主收发信机。

第二实施例

根据第一实施例以前结合图6a、6b与6c描述的主收发信机的位置获取的程序类似于第二实施例。差别是：

步骤210之后并且在步骤216之前，具有主收发信机确定随后在步骤216中存储在数据库的第五字段中的第N辅助收发信机的最大通信范围的单个步骤；

利用差错计算主收发信机的新位置的步骤220和以前利用记录在数据库140的字段2、3与5中的信息(辅助收发信机位置、辅助收发信机位置差错和最大范围)结合图3b描述的步骤相同。

根据第二实施例出现在辅助收发信机中的请求-应答的处理和结合图7a、7b与7c描述的相同。如果辅助收发信机以恒定功率发射(并因此具有恒定范围)，则此辅助收发信机将发送分组给主收发信机。此分组具有包含(从辅助收发信机的存储器122中读出的)从ID、(从辅助收发信机的存储器124中读出的)辅助收发信机位置、(从辅助收发信机的存储器126中读出的)辅助收发信机位置差错和(从辅助收发信机的存储器130中读出的)辅助收发信机评价的有效负载。

如果辅助收发信机以不同的功率电平发射，则每个有效负载将另外需要包含(从辅助收发信机的存储器128中读出的)发射功率，其发射功率电平的这种指示也是其发射范围的指示。

从前面的描述中将认识到：需要获取其位置的收发信机通过与邻近的收发信机通信能获取其位置。收发信机可以进入位置获取模式以响应中断。此中断可以人工地由用户利用用户接口或从此收发信机内的时钟中生成。例如，这样的中断可以利用时钟规则地每30分钟生成一次。中断之间的时长可以是可编程的。在新近的本地收发信机轮询收发信机时或在此收发信机轮询新近的本地收发信机时，可以选择地生成中断。收发信机在图7b的步骤320中也进入位置获取模式。

此网络可以利用也包含其他定位技术的便携式收发信机来建立和/或校准。此定位技术可以是给出此装置的全球坐标位置的GPS电路。稍不利地，此定位技术可以是用于固定无线电基站的蜂窝网络中并适于利用其距本地固定基站的距离估算来估算其位置的移动无线电话电路。这样的装置可以评价为基准装置并且通过给本地收发信机提供有关其位置的信息来建立本地收发信机。此基准装置进入如图6a所示的位置获取模式。在步骤220，它利用其定位技术来计算新位置并随后跳到步骤230。同样地，在此基准装置应答主收发信机时，在步骤306，它利用其定位技术来计算其位置并在其应答主收发信机时利用此位置。此基准装置不必保持在特定的网络区域内而能移动经过许多网络区域，以校准每个网络区域。对于特定的网络来说，具有基准收发信机不是不可或缺的。

可选择的第二实施例

在可选择的第二实施例中，将每个辅助收发信机的位置作为概率函数传送给主收发信机。此主收发信机估算或导出代表从辅助收发信机至主收发信机的成功传输的可能性的概率函数。此主收发信机利用每个辅助收发信机的可能位置和代表成功传输的可能性的概率函数来估算其位置。

所描述的数据库需要一些修改以适应此可选择的实施例。辅助收发信机位置和辅助收发信机位置差错在可能的位置能表示为正常分布时可以是平均与标准偏差，否则的话，应利用表示辅助收发信机的位置的概率函数来替代。最后的字段如果对于各个辅助收发信机来说是不同的话，则此最后的字段将用于记录代表成功传输的可能性的概率函数。

图9表示能利用与收发信机T_j的无线电通信形成特定网络2的收发信机T_i。此网络可以利用用作主收发信机的T_i和用作辅助收发信机的收发信机T_j来形成。优选地，这些收发信机是蓝牙收发信机，并且此网络是微微网络。在收发信机T_i获取其位置时，它与已获取其位置的相邻收发信机T_j一起形成网络。收发信机T_i的通信范围利用圆圈4来表示。具有位于范围4之外并且不能参与网络2之中的许多收发信机T_j。

一旦收发信机T_i已获取其位置，它就能在利用另一收发信机形成的不同网络中用作辅助收发信机来获取其位置。每个收发信机T是相同的。每个收发信机用作主收发信机以便与辅助收发信机一起形成网络来获取位置，并且随后它能在利用另一收发信机形成的不同网络中用作辅助收发信机来获取其位置。收发信机T不是基础结构。这些收发信机优选集成在诸如移动电话机、台式电话机、计算机等的主装置中。可用于组成网络的收发信机因此在收发信机移入和移出主收发信机的范围时可以变化。

参见图9，收发信机T_i正试图确定其位置。它与N个收发信机T_j一起形成网络，其中j＝1，2，3，...，N。

在相隔距离y时，收发信机T_i能成功发射给收发信机T_i的概率利用prob_{TransSuccessful.ji}[y]来给定。代表收发信机j能成功发射给收发信机T_i的概率的概率密度函数利用pdf_{TransSuccessful.ji}[y]来给定，其中： ${\mathrm{pdf}}_{\mathrm{TransSuccessful}.\mathrm{ji}}\left[y\right]=\frac{{\mathrm{prob}}_{\mathrm{TransSuccessful}.\mathrm{ji}}\left[y\right]}{\underset{-\∞}{\overset{\∞}{\∫}}{\mathrm{prob}}_{\mathrm{TransSuccessful}.\mathrm{ji}}\left[y\right]\mathrm{dy}}$

如果所有的发射机T_j是相等的，则prob_{TransSuccessful.ji}[y]可以利用代表在相互隔开距离y时任何一个收发信机T_j能成功发射给收发信机T_i的概率的prob_{TransSuccessful}[y]来替代。代表收发信机j能成功发射给任何一个收发信机T_i的概率的概率密度函数利用pdf_{TransSiccessful.ji}[y]来给定，其中： ${\mathrm{pdf}}_{\mathrm{TransSuccessful}}\left[y\right]=\frac{{\mathrm{prob}}_{\mathrm{TransSuccessful}}\left[y\right]}{\underset{-\∞}{\overset{\∞}{\∫}}{\mathrm{prob}}_{\mathrm{TransSuccessful}}\left[y\right]\mathrm{dy}}$

图10表示代表在发射机与接收机之间的距离变化时发射机与接收机T_i之间成功传输的机会的示例性概率密度函数。此概率密度函数可以基于例如检查发射机与接收机之间通信信道的测量。此概率密度函数可以是为便于后续计算而选择的近似值。所表示的概率密度函数是便于后续计算的近似值。假定：在此发射机的某一范围内，接收的机会是好的并且是恒定的，但在离开此发射机的某一门限距离上，接收的机会与移动离开此门限的距离成比例地降低。

收发信机T优选相对三个正交线性轴位于三维空间中。虽然这不是一定的，但这因为收发信机相对一个轴的定位和相对其他两个轴的定位无关而具有益处。此收发信机因此通过将其相对每个轴单独进行定位而定位于三维空间中。在下面的描述中，描述收发信机T_i相对一个轴的定位。对于其余的轴执行类似的程序。

每个收发信机利用概率密度函数相对线性轴进行定位。利用pdf_j[z]相对线性轴定位收发信机T_j，其中变元表示收发信机T_j距离收发信机T_j共同的原点的位置。函数pdf_j[z]在此变元变化时变化，在最有可能是收发信机T_j的获取位置上具有的最大值。收发信机T_i通过计算它自己的概率密度函数pdf_j[z]来获取其位置。

图11表示代表收发信机在x轴上的可能位置的示例性概率密度函数pdf_j[z]，其中z代表沿x轴的距离。

在收发信机T_i正在获取其位置时，它从N个收发信机之中的每个收发信机T_j接收pdf_j[z]，其中j＝1，2，3，...，N。即，它从T₁中接收pdf₁[z]，从T₂中接收pdf₂[z]，从T₃中接收pdf₃[z]，等等。

如果所有的发射机T_j是相等的，就不必每个发射机j都发送prob_{TransSuccessful.ji}[y]。Prob_{TransSuccessful}[y]的值可以存储在T_i中。然而，如果发射机T_j具有诸如不同的发射功率电平的不同传输特性，则对于每个收发信机T_j都发送prob_{TransSuccessful.ji}[y]给收发信机T_i可能是合适的。

根据此信息，收发信机T_i能根据第一级计算来计算其位置。此第一级计算考虑收发信机T_i能直接与之通信的收发信机T_j。此计算确定收发信机T_i可能位于的位置，因为它能与收发信机T_j通信而。

收发信机T_i通过组合因为特定的收发信机T_j能与T_i(对于所有的j而言)通信而计算的中间概率密度函数pdf_ij[z]能计算考虑所有的收发信机T_j的其位置密度函数pdf_j[z]。

因为特定的收发信机T_j能与T_i通信而计算的中间概率密度函数pdf_ij[z]利用下式给定： $\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{ij}}\left[y\right]=\frac{\left(\underset{-\∞}{\overset{\∞}{\∫}}\mathrm{pd}{f}_j\right[z\left]{\mathrm{prob}}_{\mathrm{TransSuccessful}.\mathrm{ji}}\right[y-z\left]\mathrm{dz}\right)}{\underset{-\∞}{\overset{\∞}{\∫}}\left(\underset{-\∞}{\overset{\∞}{\∫}}\mathrm{pd}{f}_j\right[z\left]{\mathrm{prob}}_{\mathrm{TransSuccessful}.\mathrm{ji}}\right[y-z\left]\mathrm{dz}\right)\mathrm{dy}}$ 这利用数学方法能变换为：

代表接收机T_i的位置的概率密度函数因此利用代表发射机T_j的位置的概率密度函数与代表从发射机至接收机的成功传输的可能性的概率密度函数的卷积来给出。

收发信机T_i通过组合因为特定的收发信机T_j能与T_i通信而计算的中间概率密度函数pdf_ij[y]能如下计算考虑所有的收发信机T_j的其位置密度函数pdf_i[z]： $\mathrm{pd}{f}_i\left[y\right]=\frac{\underset{j=1}{\overset{N}{\mathrm{\Π}}}{\mathrm{\α}}_j\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{ij}}\left[y\right]}{\underset{y^{,}}{\mathrm{\Σ}}\left(\underset{j=1}{\overset{N}{\mathrm{\Π}}}{\mathrm{\α}}_j\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{ij}}\right[y^{,}\left]\right)}\mathrm{where}\underset{j=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{\α}}_j=1$

其中α_j是代表收发信机T_j的可信度的参数。例如，如果收发信机T_j是基准站，则它具有高值，而如果此收发信机T_j经常移动，则它将具有低值。应认识到，可以利用收发信机T_j将这些值α_j发送给收发信机T_i(虽然要求重新归一化以使∑α_j＝1)，或可以由T_i根据从收发信机T_j接收的诸如其可信度的其他指示的信息来计算α_j的值。

通过对于所有的j设置α_j＝1能禁止在计算中使用可信度。

上面的pdf_i[z]计算有效地确定所有j的概率密度函数pdf_ij[z]的重新归一化的重叠(在合适时考虑其可信度)。然而，如果这些概率密度函数pdf_ij[z]不重叠，则出现问题。

组合中间概率密度函数pdf_ij[y]的优选方法考虑中间概率密度函数pdf_ij[y]可能不是全部重叠的情况。此方法以成对方式组合这些中间概率密度函数。如果将被组合的概率密度函数对确实重叠，则此方法计算两个中间概率密度函数的重新归一化的重叠。然而，如果组合的概率密度函数对不重叠，则此方法计算这两个概率密度函数的加权和。

现在将描述实施此优选方法的一种方式。在此优选方法中，收发信机T_i在获取其新位置之前可能没有当前位置或可能具有过期的位置。如果当前位置过期，则将变量pdf_i(old)[y]设置为等于pdf_i[y]的当前过期值。如果没有当前位置，则将变量pdf_i(old)[y]设置为等于0。临时变量pdf_iTemp.j[y]指定用于此计算中。对于j＝0，初始地将其设置为等于pdf_I(old)[y]。以成对方式组合临时变量pdf_iTemp.j-1[y]与pdf_i.j[y]，从变量pdf_iTemp.0[y]与pdf_i.j[y]的成对组合开始组合，以得到pdf_iTemp.i[y]，随后成对组合pdf_iTemp.1[y]与pdf_i.2[y]以得到pdf_iTemp.2[y]，等等，最后pdf_iTemp.N-1[y]与pdf_i.N[y]的成对组合得到pdf_iTemp.2[y]，这是只考虑第一级收发信机T_j的T_i(pdf_i[y])的位置，其中j＝1，2，3，...，N。

此方法能如下进行编码：

开始码：

初始条件：pdf_iTemp.0[y]＝pdf_i(old)[y]

循环体以j＝1开始并在j＝N退出。

{

(pdf_iTemp.j-1[y]与pdf_ij[y]之间重叠的测试)

如果 $\underset{y^{,}}{\mathrm{\Σ}}\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{iTempj}-1}\left[y^{,}\right]\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{ij}}\left[y^{,}\right]\≠0$ 则

(如果具有重叠，则计算重新归一化重叠) $\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{iTempj}}=\frac{\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{iTempj}-1}\left[y\right]{\mathrm{\α}}_j\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{ij}}\left[y\right]}{\underset{y^{,}}{\mathrm{\Σ}}\left(\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{iTempj}-1}\right[y^{,}\left]\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{ij}}\right[y^{,}\left]\right)}$

否则

(如果没有重叠，计算加权和)

pdf_iTempj[y]＝pdf_iTempj-1[y]+a_jpf_ij[y]

}循环结束

最后结果：pdf_i[y]＝pdf_iTemp.N[y]

结束代码

因而，代表收发信机T_i位置的pdf_i[y]的值只考虑能直接和收发信机T_i通信的收发信机T_j{j＝1，2，...，N}。每个收发信机T_j可能能够直接和收发信机T_i不能直接与之通信的收发信机通信。这样的收发信机在正在获取其位置的收发信机T_i不能直接与它们通信但能从它能够与之通信的收发信机中接收有关它们的信息时是第二级收发信机。有关第二级收发信机的信息能用于另外精确计算pdf_i[y]，以使之不仅考虑收发信机T_i因为它能直接与收发信机T_j通信而能在的位置，而且也考虑因为此收发信机T_i不能与第二级收发信机通信而不可能在的位置。

假定利用TK来表示每个第二级收发信机，其中k≠j并且k≠I，k＝1，2，...，M。

在上面的编码中，直接进行此循环并且在“最后的结果”之前正是如下编码：

此循环实体以k＝1开始并在k＝M时退出

{ $\mathrm{pro}{b}_{\mathrm{noreception}.k}i\left[y\right]=\underset{z}{\mathrm{\Σ}}\mathrm{pd}{f}_k\left[z\right](1-\mathrm{pro}{b}_{\mathrm{TransSuccessful}.\mathrm{ki}}[y-z\left]\right)$ $\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{iTempk}}=\frac{\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{iTempN}}\left[y\right].\mathrm{pro}{b}_{\mathrm{noreception}.\mathrm{ki}}\left[y\right]}{\underset{y^{,}}{\mathrm{\Σ}}\left(\mathrm{pd}{f}_{\mathrm{iTempN}}\right[y].\mathrm{pro}{b}_{\mathrm{noreception}.\mathrm{ki}}[y\left]\right)}$

pdf_iTemp.N[y]＝Pdf_iTemp.k[y]

}循环结束

对于这些收发信机来说，必须通过与第二级收发信机通信的第一级收发信机接收pdf_k[y]的值。

同样地，也应通过第一级收发信机T_j将prob_{TransSuccessful.ki}[y]发送给T_i。然而，如果所有的第二级收发信机相同，则prob_{TransSuccessfuu.ki}[y]将是常量并且能够进行存储。

根据一个实施例，在第一级计算中使用的近似值prob_{TransSuccessful}[y]也在第二级计算中使用。

代表收发信机位置的概率密度函数通常具有如图3所示的正常分布。通过假定这样的概率密度函数具有正常分布能获得益处。定义正常分布所要求的完整信息是平均与标准偏差。结果，能只利用两个参数(平均与标准偏差)来发送代表收发信机的位置的概率密度函数。

图12表示适于完成本发明的收发信机，它包括发射机电路、接收机电路、处理器和存储器。此存储器存储上述算法，此处理器执行此算法。用作此算法输入的参数存储在此存储器中并且此算法的结果(即，此收发信机的位置)也存储在此存储器中。在此收发信机用作接收机来获取其位置时，它从它正与之通信的收发信机中接收此算法要求的参数并将这些参数存储在此存储器中。在此收发信机用作发射机时，它可用于利用其发射电路将其存储的位置发送给接收的收发信机。可以传送此算法，以便利用诸如CD-ROM或活动磁盘的载体将此算法传送至收发信机。

本文所描述的收发信机可以方便地集成在移动电话机中并且此移动电话机可以用于通过此网络或其他地方内用于提供诸如增值业务的无线电接口传送电话机获取的位置。此收发信机在用作主收发信机时可以请求某一用户输入来辅助其获取位置，诸如在两个或多个类似位置之间进行选择。

虽然在前面的段落中结合各个示例描述了本发明，但应认识到：能对这些示例进行修改和变化而不脱离要求保护的本发明的范畴。

Claims (47)

1.一种无线电收发信机，用于具有多个无线电收发信机的可变装置中，此收发信机可用于：

与所述多个收发信机之中的邻近收发信机一起形成无线网络并控制此网络；

在控制网络时通过处理从此网络中的邻近收发信机接收的位置相关消息来计算其位置；

包括在可由所述多个无线电收发信机之中的邻近收发信机控制的网络中；和

当包括在由所述邻近的控制无线电收发信机控制的网络中时，将至少一个位置相关消息发送给此邻近的控制无线电收发信机。

2.根据权利要求1的无线电收发信机，其中每个位置相关消息具有取决于从中发送此消息的无线电收发信机的位置的预定格式和内容，此收发信机包括：

存储器；

接收机电路，用于在此无线电收发信机控制此网络时，从此网络中具有的每个邻近的收发信机中接收位置相关消息；

处理装置，用于从接收的位置相关消息中确定识别此无线电收发信机的位置的位置数据并将确定的位置数据存储在此存储器中；和

发射机电路，用于在此无线电收发信机包括在网络中时将具有取决于存储在此存储器中的此无线电收发信机的确定位置数据的所述预定格式与内容的至少一个位置相关消息发送给邻近的控制无线电收发信机。

3.根据权利要求1或2的无线电收发信机，其中每个位置相关消息包括从中发送此消息的无线电收发信机的位置的指示。

4.根据权利要求3的无线电收发信机，其中每个位置相关消息另外包括位置差错的指示。

5.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，用于存储涉及当包括在网络中时此无线电收发信机发送的位置相关消息的可能准确性的可信度的指示。

6.根据权利要求5的无线电收发信机，其中可信度的所述指示将此无线电收发信机识别为便携式无线电收发信机。

7.根据权利要求5的无线电收发信机，其中可信度的所述指示将此无线电收发信机识别为具有可信位置的基准类型的无线电收发信机。

8.根据权利要求5-7之中任何一个权利要求的无线电收发信机，其中由此收发信机发送的位置相关消息包括可信度的所述指示。

9.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，用于存储唯一识别此无线电收发信机的识别数据，其中由此收发信机发送的位置相关消息包括所述识别数据。

10.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，其中此位置相关消息包括用以发送此位置相关消息的功率的指示或此收发信机的发射范围的指示。

11.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，其中从接收的位置相关消息中进行的位置计算包括根据邻近的无线电收发信机的位置的第一级计算，每个邻近的无线电收发信机是通过发送与接收能和此无线电收发信机直接通信的无线电收发信机。

12.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，其中从接收的位置相关消息中进行的所述位置计算包括第二级计算，包括根据所述多个无线电收发信机之中非邻近的无线电收发信机的位置的计算，其中每个非邻近无线电收发信机通过发送与接收能直接和至少一个邻近的收发信机通信但不能直接和此无线电收发信机通信。

13.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，其中从接收的位置相关消息中进行的所述位置计算包括基于第一多个邻近收发信机之中每一个收发信机的位置和最大通信范围进行的计算。

14.根据权利要求1-12之中任何一个权利要求的无线电收发信机，其中从接收的位置相关消息中进行的所述位置计算包括基于第一多个邻近收发信机之中每一个收发信机的位置和距此无线电收发信机的估算距离进行的计算。

15.根据权利要求14的无线电收发信机，还包括用于检测接收信号的功率的功率检测电路和用于从检测的接收信号的功率中估算距发送此信号的第一多个邻近收发信机之一的距离的估算装置。

16.根据权利要求1-12之中任何一个权利要求的无线电收发信机，其中从接收的位置相关消息中进行的所述位置计算包括，接收的位置相关消息中具有的代表邻近收发信机的位置的概率密度函数和代表来自这些邻近的发射的收发信机的传输将成功地在此无线电收发信机上接收的可能性的概率密度函数的卷积。

17.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，其中从接收的位置相关消息中进行的所述位置计算包括取决于至少一个邻近收发信机的可信度的计算。

18.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，其中从接收的位置相关消息中进行的所述位置计算包括取决于这些邻近收发信机的可信度的加权计算。

19.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，用于发送请求给每一个邻近收发信机。

20.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，用于为响应接收的请求而将所述位置相关消息发送给发出此请求的收发信机。

21.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，还包括控制装置，用于控制此收发信机用作主机并与用作从收发信机的所述邻近收发信机一起形成无线网络。

22.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，还包括控制装置，用于控制此收发信机用作包括在无线网络中的从收发信机。

23.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，根据蓝牙无线协议操作。

24.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，包括控制装置，用于使此收发信机进入位置获取模式，其中：

此收发信机发送请求给第一多个邻近收发信机之中的每一个收发信机；

此收发信机从第一多个邻近收发信机之中的每一个邻近收发信机中接收位置相关消息作为响应；和

此收发信机处理这些位置相关消息，以估算其位置。

25.根据前面任何一个权利要求的无线电收发信机，用于在计算其位置之后发射给第一多个收发信机之中的每一个收发信机，以便将其新近计算的位置通知这些第一多个收发信机。

26.根据权利要求25的无线电收发信机，其中所述发射给第一多个收发信机之中的每一个收发信机以便将新近计算的位置通知这些第一多个收发信机是以新近计算的位置显著不同于以前计算的位置为条件的。

27.用于根据前面任何一个权利要求的无线收发信机的芯片组，其中此芯片组提供用于确定识别此无线电收发信机的位置的位置数据的处理装置和控制装置，此控制装置用于控制此发射机电路发射取决于所述位置数据的消息。

28.一种无线电收发信机，基本上如前面结合附图所述和/或如附图所示。

29.一种收发信机的装置，基本上如前面结合附图所述和/或如附图所示。

30.一种方法，利用此方法还未获取其位置的第一无线电收发信机通过与已获取其位置并辅助此无线电收发信机获取其位置的多个邻近的无线电收发信机一起形成特定的无线电通信网络能获取其位置，其中第一无线电收发信机在获取其位置之后从而能作为特定无线电通信网络的一部分来辅助还未获取其位置的第二无线电收发信机获取其位置，此方法包括以下步骤：

还未获取其位置的无线电收发信机形成无线网络；

此网络中包括的已获取其位置的无线电收发信机发送位置相关消息给还未获取其位置的无线电收发信机；

正在获取其位置的无线电收发信机接收发送的位置相关消息并通过从接收的位置相关消息中进行的计算来获取其位置。

31.一种结构，包括具有至少一个可移动的无线电收发信机的多个无线电收发信机，其中所述多个无线电收发信机之中的每一个无线电收发信机可用于：

与所述多个收发信机之中邻近的收发信机一起形成无线网络并控制那个网络；

在控制网络时，通过处理从此网络中邻近的收发信机接收的位置相关消息来计算其位置；

包括在由所述多个无线电收发信机之中的邻近无线电收发信机控制的网络中；和

当包括在由所述邻近控制的无线电收发信机控制的网络中时，将至少一个位置相关消息发送给此邻近的控制无线电收发信机。

32.一种无线电收发信机，用于包括多个无线电收发信机的可变结构中，这多个无线电收发信机包括此收发信机能直接与之通信的第一级收发信机和此收发信机不能直接与之通信但能通过第一级收发信机间接与之通信的第二级收发信机，此无线电收发信机安排为利用计算来确定其位置，这些计算考虑此收发信机由于它能直接与第一级收发信机通信而在的位置并考虑此收发信机由于它不能直接与第二级收发信机通信而不在的位置。

33.一种方法，利用此方法还未获取其位置的第一无线电收发信机能从多个无线电收发信机中获取其位置，这多个无线电收发信机包括此收发信机能与之直接通信的第一级收发信机和此收发信机不能直接与之通信但能通过第一级收发信机与之间接通信的第二级收发信机，此方法包括以下步骤：

第一多个第一级收发信机之中的每一个收发信机发送其位置；

至少一个第一级收发信机发送至少一个第二级收发信机的位置；

第一收发信机接收所述发送的位置并定位第一级收发信机和至少一个第二级收发信机；和

第一收发信机利用计算来获取其位置，这些计算考虑此收发信机由于它能直接与定位的第一级收发信机通信而在的位置并考虑此收发信机由于它不能直接与此至少一个定位的第二级收发信机通信而不在的位置。

34.一种无线电收发信机，用于包括多个无线电收发信机的结构中，这多个无线电收发信机包括此收发信机能直接与之通信以获取其位置的第一级收发信机，此无线电收发信机安排为：

接收从第一级收发信机中发送的位置，其中每一个第一级收发信机发送代表其定位的位置；

接收从至少一个第一级收发信机中发送的可信指示，其中由第一级收发信机发送的可信指示代表发送的第一级收发信机的可信度；和

利用考虑接收的位置和接收的可信指示的计算来获取其位置。

35.一种方法，利用此方法还未获取其位置的第一无线电收发信机通过直接与多个收发信机通信能获取其位置，此方法包括以下步骤：

第一多个收发信机之中的每一个收发信机发送其位置；

这多个收发信机之中的至少一个收发信机发送代表这至少一个收发信机的可信度的可信指示；

第一收发信机接收多个发送的位置和至少一个发送的可信指示；和

第一收发信机利用考虑接收的多个位置和至少一个接收的可信指示的计算来获取其位置。

36.用于根据第一发射机计算其位置的一种接收机，具有处理器，用于卷积(i)与(ii)：

(i)由第一发射机发送给此接收机的代表第一发射机的位置的概率密度函数；和

(ii)代表来自第一发射机的传输将成功地在此接收机上接收的可能性的概率密度函数。

37.根据权利要求36的接收机，用于根据第二发射机计算其位置，具有处理器，用于卷积(i)与(ii)：

(i)由第二发射机发送给此接收机的代表第二发射机的位置的概率密度函数；和

(ii)代表来自第二发射机的传输将成功地在此接收机上接收的可能性的概率密度函数。

38.根据权利要求36或37的接收机，其中代表来自第一发射机的传输将成功地在此接收机上接收的可能性的概率密度函数是简化处理的近似值。

39.根据权利要求37或38的接收机，其中代表来自第一发射机的传输将成功地在此接收机上接收的可能性的概率密度函数与代表来自第二发射机的传输将成功地在此接收机上接收的可能性的概率密度函数相同。

40.根据权利要求36的接收机，用于根据多个发射机计算其位置，具有处理器，用于利用(i)与(ii)的卷积来计算所述多个发射机之中的每一个发射机的概率密度函数，其中：

(i)由所述一个发射机发送给此接收机的代表多个所述发射机之一的位置的概率密度函数；和

(ii)代表来自所述一个发送接收机的传输将成功地在此接收机上接收的概率密度函数，

并且此处理器用于组合所得到的多个概率密度函数。

41.根据权利要求40的接收机，其中所得到的概率密度函数的组合包括概率密度函数的成对组合。

42.根据权利要求41的接收机，其中此成对组合包括一个概率密度函数与另一个概率密度函数的相乘。

43.根据权利要求40的接收机，其中此成对组合包括一个概率密度函数与另一个概率密度函数的相加。

44.根据权利要求42或43的接收机，其中此组合是加权组合。

45.根据权利要求44的接收机，其中此加权组合增加源于从可信的发射机中导出的概率密度函数的作用。

46.通过与多个发射机通信来计算接收机的位置的一种方法，对于所述多个发射机之中的每一个发射机，此方法卷积(i)与(ii)：

(i)由发射机发送给此接收机的代表此发射机的位置的概率密度函数；与

(ii)代表来自此发射机的传输将成功地在此接收机上接收的可能性的概率密度函数，

并组合这多个卷积结果。

47.根据权利要求48的方法，其中此接收机是蓝牙收发信机的特定网络中的主收发信机，而这多个发射机是那个蓝牙网络中的从收发信机。

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