CN1771174A - 改变平传输物传送方向及传输物相对传送方向位置的装置 - Google Patents

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Abstract

本装置包括被驱动的旋转台(1)，在其上固定有一个或若干个可控制改变长度的抓臂(2)。在抓臂(2)自由端有可控的、具有两个或三个自由度的、装有抓具(4)的万向接头(3)。控制抓臂(2)的长度、回转中抓具(4)的空间指向和回转速度：使所述抓具(4)沿送入和送出传送机构的传送轨道以接近相应传送机构的速度进行直线运动，在直线运动中，万向接头(3)及抓具(4)与所述传送轨道有相同的空间朝向。

Description

改变平传输物传送方向及传输物相对传送方向位置的装置
本发明涉及用于改变平的传输物的传送方向及传输物相对其传送方向位置的装置。
通过在分类机器的物料输入口中的有利的排放位置，传输物在被分成单个后首先沿纵向在其窄边直立的状态下被传送。然后，尤其是在用于大邮件、杂志等的分类机器中，传输物通过换向模块绕其纵轴线转动到平放的位置并在传送带上平放地继续传送。为了在分类容器中进行分类时将传输物迅速且可靠地投放，必须进行从纵向传输向横向传输的转换，因为由此实现向传输物容器中更好的投掷位置。这种在传送流中传输位置的转换通过速度矢量方向变化大约90°实现。为此，与WO98/49083A2对应，传输物从传送带上被横移板有冲击地横向于传送方向加速，从而离开传输带，并滑到成90°设置的另一个传输带上并通过该传送带继续传送。通过横移板产生的对传输物的冲击负荷经常引起传输物的剧烈碰撞和转动或者导致薄的、不结实的或部分装满的传输物弯折或褶皱。此外要提及的还有很高的材料要求及难于控制的移动系统的振动特性。
DE1 137 993A中揭示了一种装置，在该装置中，传输物的传送方向和其在空间中的绝对位置而不是其相对于传送方向的位置发生变化。在这种现有装置中，总在抓具进行直线运动过程中通过装置实现传输物的获取和释放。
另外，在读取模块和印刷模块之前传输物必须朝向一边。这在可视段得以实现，在该可视段中，通过斜辊轮使传输物在传送方向上的速度矢量之外还有横向于传送方向的速度矢量，从而使传输物被朝向其指向的挡板引导。该挡板做成侧带形式。由于所需的力必须也设计用于大的、重的传输物，所以薄的传输物常常在挡板上弯折或褶皱。平放的传输物还必须在处理时转向并被送到不同的传输平面。这由占地大的可曲带式运输机、转接装置以及提升段实现。此外，其中还存在着传输物转动和滑动的危险。
在此，本发明的任务就是提供一种用于改变平的传输物的传送方向和传输物相对于传送方向的位置的装置，利用该装置可以尽可能避免传输物载荷并需要更小的空间。
本发明的这个任务通过具有权利要求1所述特征的装置实现。其中，在被驱动的旋转台上固定有一个或多个长度可控制地变化的抓臂，在抓臂的自由端设有可控制的、具有两个或三个自由度的万向接头，在万向接头上装有抓具。抓臂长度、抓具在回转过程中的空间方向和回转速度可以控制，以使抓具沿着输入和输出的传送机构的传送轨道大致以相应传送机构的传送速度进行直线运动。在直线运动中，带有抓具的万向接头相对于传送轨道总是具有相同的空间朝向。传输物由抓具抓住和释放。
本发明的有利结构在从属权利要求中说明。
有利的是传输物在传送机构中的运动和抓臂及抓具的运动同步，以保证每个传输物从输入的传送机构到抓具和从抓具到输出的传送机构之间的转移。此外尤其有利的是，选择抓臂的长度、间距和回转速度以及旋转台的中点与传送轨道之间的距离，以使传输物可在前边或后边之间固定的间距和侧面的参考边与传输轨道的侧边缘之间预定的间距下以传送速度被接受或卸载。
抓臂可做成低成本的可伸缩形式。
在一个优选的实施方式中，抓具制成具有至少一个活动钳口的夹子的形式。
为了抓住或卸载位于不同高度的传输物，最好是抓臂在垂直方向上能可控地摆动。
接着将结合附图在实施例中说明本发明。
图示为：
图1用于将在传送方向上以其长窄边直立的平的传输物转换到平放位置、并将传送方向改变90°的此类装置的示意俯视图，其中长窄边垂直于新的传送方向，并且只显示了一个抓臂在回转过程中的不同位置；
图2对应的示意俯视图，与图1不同之处在于传送方向变化了180°，而且传输物较短的边垂直于新的传送方向。
如图1所示，连续转动的旋转台1具有固定的或变大的转速，在其上有一个或多个抓臂，即该装置的核心。示意图只显示了一个抓臂2在旋转台1转动过程中不同时间点上的情况。做成可伸缩形式的抓臂2的长度可控制地变化。此外，抓臂2在垂直方向上也能受控地摆动。在抓臂2的自由端处有在两个或三个自由度上可控制地运动的万向接头3，每个万向接头3带有一个用于接纳和释放的抓具，例如可闭合的夹子。当转速不恒定时要注意，在送入和送出的传送机构的传送速度不一样时，传输物5不是同时被接纳和释放的。
一个由围带构成的送出送入传送机构设置在转动的抓臂2上方，从而形成了伸出最长的抓臂2的回转环的一段弦。窄的围带以输入速度vZu、固定的相同边之间间隔LZu传送站立的传输物5，其中传输物的下区段自由突出于围带。在这时，由于传输物前边或后边与伸出最长的抓臂2的回转环相切，带有伸向围带段的、张开的抓具4的抓臂2必须也位于切点上。从这个时刻起，抓臂2在固定转速下连续缩短，从而使抓具4进行与传送运动同步的线性运动，万向接头3在回转环平面内连续转动，从而使抓具4总是伸向围带段。在该一直保持到传输物5或抓具4与抓臂2成直角时为止的阶段1，抓具4的切向速度vT等于输入速度VZu。由于在阶段1中，实现了抓具4与传输物5之间的同步运动，即不存在差速度，抓具4向从围带伸出的传输物下部闭合，并使传输物5以被抓住的状态离开围带，却没有冲击类型的力传导到传输物上。
待离开围带之后，在阶段2中，应该朝向的参考边相对于抓具4的位置例如通过光电栅栏检测，万向接头3向下转动90°，从而使传输物转向。与此同时，抓臂的长度连续变化到一个扣除检测到的从参考边到抓具4的调整值的大小的长度，该长度与确定的、平放的位于直轨道上垂直于送入方向运动着的传输物5的边间距LAb相对应的；扣除检测到的参考边相对抓具4转动的时实调整值，万向接头3转动以保持在回转平面内送出时的直线朝向。由此，完全实现了转向、边转换和朝向的和谐(没有冲击)。
被设成平带、指形带或类似形式的送出的传输机构，设置在回转着的抓臂2下方，与输入的围带成90°，并同样形成了伸出最长的抓臂2的回转环的一段弦。与传输物的传送类似，在阶段3中实现了传输物的转交与要送出的平带之间的同步。预先给定的、相同边之间的固定间距LAb和输出速度VAb可以通过抓臂长度和转交转速Ng确定。如图2所示，在运行中传送方向变化180°，其中传输物5从直立位置被带到平放位置并且边对齐。阶段1如图1所示；只是在阶段2中，万向接头3没有在回转平面内连续转动，而是转动检测到的参考边相对于抓具4转动的调整值大小；在阶段3中，可以有一个或多个输出的带设置在不同平面内，其中抓臂2在垂直方向就象在用于游乐场的所谓蛛行装置那样可控地摆动，以实现到不同平面间的转交。

Claims (6)

1.一种用于改变平的传输物(5)传送方向和传输物(5)相对于其传送方向的位置的装置，
-其中所述装置的传输物(5)通过送入的传送机构在一个传送轨道上以传送速度vZu被送入，并由所述装置通过送出的传送机构送出到一个第二传送轨道上，第二传送轨道的传送方向被改变了且传送速度为vAb，
-具有一个被驱动的旋转台(1)，在所述旋转台(1)上固定有一个或多个可控制改变长度的抓臂(2)，
-其中所述抓臂(2)的自由端设有具有两个或三个自由度的可控万向接头(3)，在所述万向接头(3)上装有抓具(4)，
-其中，可控制旋转台(1)的回转速度和旋转台(1)回转过程中抓臂(2)的长度，以及所述抓具(4)的空间方向：使所述抓具(4)沿第一传送轨道大致以速度vZu，沿第二传送轨道大致以速度vAb进行直线运动，
-其中在进行上述直线运动过程中，所述万向接头(3)及抓具(4)朝每个传送轨道的空间指向保持相同，
-其中，所述传输物(5)在其直线运动过程中由抓具(4)抓住和释放。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，传输物(5)在传送机构中的运动与抓臂(2)和抓具(4)的运动同步，以便保证每个传输物(5)从送入的传送机构到抓具及从抓具(4)到送出的传送机构的转移。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，选择抓臂(2)的长度、间距和回转速度以及旋转台(1)中心点与传输轨道的间距：以使传输物(5)以传送速度以前边或后边之间固定的距离及以一侧参考边与传送轨道侧向边界之间的间距固定地被接纳或释放。
4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述抓臂(2)为可伸缩形式。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述抓具(4)制成带有至少一个活动钳口的夹子形式。
6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述抓臂(4)在垂直方向上可控地摆动。
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