CN1815874A - 步进电机速度控制方法及适合于该方法的设备 - Google Patents

步进电机速度控制方法及适合于该方法的设备 Download PDF

Info

Publication number
CN1815874A
CN1815874A CNA2006100033015A CN200610003301A CN1815874A CN 1815874 A CN1815874 A CN 1815874A CN A2006100033015 A CNA2006100033015 A CN A2006100033015A CN 200610003301 A CN200610003301 A CN 200610003301A CN 1815874 A CN1815874 A CN 1815874A
Authority
CN
China
Prior art keywords
stepping motor
speed
recurrence rate
rate error
error
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006100033015A
Other languages
English (en)
Other versions
CN100448159C (zh
Inventor
沈俊锡
博卓夫·萨格依
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of CN1815874A publication Critical patent/CN1815874A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100448159C publication Critical patent/CN100448159C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
    • G11B19/20—Driving; Starting; Stopping; Control thereof
    • G11B19/28—Speed controlling, regulating, or indicating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41184—Compensation of lag during constant speed movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41326—Step motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41364—Excess in error for speed, follow up error for speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43097—Table, rom, ram speed table

Abstract

本发明提供一种控制步进电机以使其具有一致的瞬时速度的速度控制方法及一种适合于所述控制方法的设备。所述步进电机速度控制方法包括：计算以恒定速度旋转的步进电机的每相的重复速度误差并将计算的重复速度误差一相接一相地存储；基于目标速度来测量步进电机的旋转速度；通过使重复速度误差与步进电机的旋转同步一相接一相地顺序地并重复地读取存储的重复速度误差；参照目标速度、测量速度和每相的重复速度误差来控制步进电机的速度。因此，步进电机速度控制设备通过一相接一相地控制步进电机的旋转速度来使步进电机以一致的瞬时速度旋转。

Description

步进电机速度控制方法及适合于该方法的设备
                         技术领域
根据本发明的方法和设备涉及一种步进电机速度控制方法和一种适合于所述控制方法的设备，所述方法尤其是涉及一种控制步进电机以使其具有一致的瞬时速度的方法。
                         背景技术
硬盘驱动器(HDD)的盘由主轴电机旋转地驱动。此外，在主轴电机达到正常速度之后，开始引导HDD的过程。由主轴电机产生的指引脉冲(indexpulse)用作HDD所有操作的参照，例如格式化、伺服写入和诊断的参照。
关于HDD的盘旋转速度，几年前主要使用3,600rpm。目前，4,200rpm主要用于基于IDE的低价低性能类型，5,400rpm主要用于中等和低价类型，7,200rpm主要用于高价高性能类型。对于SCSI HDD，使用7,200到10,000rpm的主轴电机，预言将来将使用超过12,000rpm的主轴电机。
主轴电机的核心元件涉及将一致的速度保持在对应于额定速度的+/-0.1％(4～5rpm)的标准范围内。如果主轴电机没有保持在一致的速度下，则即使HDD的盘的表面是正常的，也可产生读取误差。在严格的情况下，如果不能保持一致的速度，则不能使用HDD。
通常，步进电机用作HDD的主轴电机。
步进电机是通过以转换法(switching method)将外部DC电压或者电流输入到电机的每相端子以恒定角度旋转的电机。步进电机是一种数字控制装置，适合于数字脉冲类型的速度控制。即，响应于一个数字脉冲步进电机旋转地运动对应于一步的旋转角，步进电机与脉冲数和每单位时间的脉冲输入速度成比例地连续运动。
通过间歇驱动、连续旋转驱动、正转/反转驱动、切换驱动(shift driving)和微步驱动来操作步进电机。使用间歇驱动，可容易地实现对于一小时的一步驱动或者对于一天的一步驱动，通过使用微步驱动，可实现超微步距角驱动。此外，如果使用连续旋转驱动，响应于输入的脉冲数可控制最佳的旋转角度。
对于HDD，有三种测量主轴电机的方法。指引法(index method)测量步进电机每一转产生的指引信号的周期，伺服栅极法(servo gate method)测量记录在旋转盘上的伺服信号的检测周期，反电动势(EMF)法测量步进电机的反EMF信号的周期。
由于有缺陷的扇区而引起的信号损失和对于伺服信号检测宽的带宽的需要，所以没有广泛地使用伺服栅极法。
指引法有力地抵抗测量噪声，并普遍地用于3.5″HDD。反EMF法的优点在于步进电机的速度可被一相接一相地精确控制，同时存在的缺点是由于步进电机的形状而产生的噪声很大，即，瞬时速度的波动很大。
图1是传统的步进电机速度控制设备的框图，示出了反EMF法的例子。
参照图1，步进电机速度控制设备包括误差记算器102、控制器104、扰动补偿器106、步进电机驱动器108、速度测量单元110和噪声补偿器112。
速度测量单元110通过对反EMF信号进行波形整形来测量步进电机的旋转速度并根据步进电机的旋转输出脉冲信号。
图2是示出步进电机驱动信号和反EMF信号之间的相互关系的波形图。
在图2中，上波形表示反EMF信号，下波形表示由步进电机驱动器108提供的步进电机驱动信号。
步进电机响应于由步进电机驱动器108提供的正弦信号的正半波和负半波一相接一相地旋转。由于步进电机中的定子的N极和S极交替配置，所以根据这些磁极用于旋转转子的信号的极性应该一相接一相地变化。
速度测量单元110通过检测反EMF信号的周期来计算步进电机的旋转速度。由速度测量单元110计算的测量速度被作为一次输入提供给误差记算器102。
误差记算器102计算目标速度和测量速度之间的误差。
控制器104执行控制操作，所述控制操作补偿通过误差计算器102计算的误差。例如，如果步进电机旋转的速度大于目标速度，则控制器104将驱动脉冲的频率降低，如果步进电机旋转的速度小于目标速度，则控制器104将驱动脉冲的频率增大。
步进电机驱动器108通过接收从控制器104输出的驱动脉冲来驱动步进电机。更详细地讲，步进电机驱动器108接收从控制器104输出的驱动脉冲并产生图2下部所示出的步进电机驱动信号。扰动补偿器106补偿提供给步进电机的扰动，噪声补偿器112补偿测量噪声。
图3是具有4对定子的步进电机的示意图。对于一个脉冲输入步进电机运动一步，即，定子和相邻定子之间的距离。定子和相邻定子之间的距离最好为常数。然而，实际上由于机械误差，所述距离是不一致的。所述不一致如实地反应到反EFM信号上。
图4是示出当定子之间的距离不一致时产生的反EMF信号的波形图。反EMF信号通过主轴电机的旋转而产生。参照图4，当定子之间的距离为Sa和Sb时，Ta和Tb分别表示步进电机运动Sa和Sb所需要的时间定子间隔。
理想地，时间定子间隔Ta和Tb互相相等，然而，大部分情况下，由于机械误差，Ta和Tb将不互相相等。这种Ta和Tb的不相等导致速度控制不稳定。
输入脉冲的宽度对应于定子之间的距离。由于考虑到定子之间的距离不一致，所以输入脉冲的宽度也不一致。
然而，如参照图3和图4所示，定子之间的距离不一致，从而引起步进电机的速度，尤其是瞬时速度不一致。
                          发明内容
本发明提供一种在一相接一相地控制步进电机的速度的步进电机的速度控制设备中将步进电机的瞬时速度控制为一致的速度控制方法。
本发明还提供一种适合于所述速度控制方法的设备。
根据本发明的一方面，提供一种步进电机速度控制方法，所述方法包括：计算以恒定速度旋转的步进电机旋转的每相的重复速度误差并将所述计算的重复速度误差一相接一相地存储；基于目标速度来测量所述步进电机的旋转速度；顺序地并重复地读取所述重复速度误差，所述重复速度误差通过使所述重复速度误差与所述步进电机的旋转同步而被一相接一相地存储；参照所述目标速度、所述测量的旋转速度和每相的重复速度误差来控制所述步进电机的速度。
根据本发明的另一方面，提供一种步进电机速度控制设备，所述设备包括：速度测量单元，测量所述步进电机的旋转速度；重复速度误差补偿器，一相接一相地存储所述步进电机的重复速度误差并输出与每相对应的重复速度误差；误差计算器，基于目标速度、从所述速度测量单元输出的测量速度和与每相对应的重复速度误差来计算速度误差，所述重复速度误差被从所述重复速度误差补偿器输出；控制器，参照从所述误差计算器输出的误差信号和所述目标速度来驱动所述步进电机。
                         附图说明
通过参照附图对本发明示例性实施例的详细描述，本发明的上述和其它方面将会变得更加清楚，其中：
图1是传统的步进电机速度控制设备的框图；
图2是示出步进电机驱动信号和反EMF信号之间的相互关系的波形图；
图3是步进电机的示意图；
图4是示出当定子之间的距离不一致时所产生的反EMF信号的波形图；
图5是表示通过测量应用于HDD的步进电机中每相的重复速度误差而获得的结果的表格；
图6和图7是示出图5所示的1″HDD和0.85″HDD的重复速度误差的曲线图。
图8是示出根据本发明实施例的步进电机速度控制方法的流程图；
图9是示出在根据本发明实施例的速度控制方法中如何获得重复速度误差的波形图；
图10是根据本发明实施例的步进电机速度控制设备的框图。
                       具体实施方式
现在将参照附图在下文中详细地描述本发明的示例性实施例。
图5是表示通过测量HDD的步进电机中每相的重复速度误差而获得的结果的表格。对三个1″HDD(#1，#2和#3)和两个0.85″HDD(#4和#5)执行测量，从而产生相对于旋转的恒定速率的第一到第十八相的重复速度误差。这里，对于旋转的恒定速率，应用三个不同的值。步进电机的相表示转子的位置，18相称为步进电机的一转，一转被分为18个角。
例如，根据图5，相对于第一旋转速度的第一相中的速度误差-0.16表示当步进电机响应于第一旋转速度旋转时，第一相中的速度误差为-0.16。
参照图5，每一相中的速度误差是不一致的，从而表示步进电机以不一致的速度局部地旋转。此外，图5的下部所示的“最小”“最大”和“总和”分别表示根据步进电机一转的相的速度误差的每个的最小值、最大值和总和。例如，位于左下角的值“最小＝-0.16”和“最大＝0.11”表示根据相产生的速度误差最小为-0.16，最大为0.11。此外，值“总和＝0”表示对应于步进电机完整的一转的速度误差为0。因此，步进电机的平均速度是常数，但是根据相的速度，即，瞬时速度不一致。
图6和图7是示出图5所示的1″HDD和0.85″HDD的重复速度误差的曲线图。
图8是示出根据本发明示例性实施例的步进电机速度控制方法的流程图。
根据步进电机速度控制方法，通过补偿步进电机的相的速度误差来一致地控制瞬时速度。这里，相的速度误差被从以恒定的平均速度旋转的步进电机测量。即，在步进电机速度控制方法中，通过基于目标速度和测量速度控制速度并通过一相接一相地补偿微小误差来执行速度控制，所述微小误差由步进电机的相的不一致而引起。
在操作步骤S802中，步进电机以恒定的平均速度旋转的同时测量每相的速度误差。
在操作步骤S804中，通过将操作步骤S802重复预定次数N来确定每相的速度误差的平均值。结果，获得每相速度误差的平均值，即，重复速度误差。
图9是示出在根据本发明示例性实施例的速度控制方法中如何获得重复速度误差的波形图。在图9中，上波形是步进电机驱动脉冲，下波形是通过对反EMF信号进行波形整形而获得的脉冲，其中，步进电机驱动脉冲具有恒定的周期，而由步进电机驱动脉冲驱动的步进电机的反EMF信号每相具有微小的偏差。所述微小的偏差由步进电机的机械不一致引起，具体地讲，由定子之间的距离不一致而引起，从而虽然步进电机以恒定的平均速度旋转，但是引起瞬时速度发生变化。
在本示例性实施例中，通过补偿图9所示的每相的速度偏差来控制步进电机以一致的瞬时速度旋转。这里，每相的速度误差由通过N次测量获得的平均值表示，即，由重复速度误差表示。
在操作步骤S806中，一相接一相地存储重复速度误差。
在操作步骤S808中，基于目标速度测量步进电机每相的旋转速度。
在操作步骤S810中，通过使每相的重复速度误差与步进电机的指引信号同步来一相接一相地顺序地并重复地读取存储的重复速度误差。
在操作步骤S812中，参照目标速度、相的测量速度和相的重复速度误差来计算速度误差，基于计算的速度误差控制步进电机的速度。
根据所述速度控制方法，通过使用重复速度误差补偿由于步进电机的机械不一致而引起的相的速度误差来保持步进电机的一致的瞬时速度以控制步进电机的速度。
图10是根据本发明示例性实施例的步进电机速度控制设备的框图。
参照图10，步进电机速度控制设备包括误差计算器1002、控制器1004、扰动补偿器1006、步进电机驱动器1008、速度测量单元1010、重复速度误差计算器1012和重复速度误差补偿器1014。
速度测量单元1010测量步进电机的旋转速度，响应于步进电机的旋转通过对反EMF信号进行波形整形来获得脉冲信号，并通过计算脉冲信号的周期一相接一相地测量步进电机的旋转速度。
从速度测量单元1010输出的测量速度作为一次输入被提供给重复速度误差计算器1012。
从重复速度误差补偿器1014输出的每个重复速度误差作为另一次输入被提供给重复速度误差计算器1012。
重复速度误差补偿器1014存储图6或图7所示的相的重复速度误差并输出对应于每相的重复速度误差。可使用存储器作为重复速度误差补偿器1014。
指引信号被提供给重复速度误差补偿器1014以确定对应于每相的重复速度误差。指引信号是指示步进电机的参照位置的信号。即，重复速度误差补偿器1014通过使每相的重复速度误差与指引信号同步输出对应于每相的重复速度误差。
由于重复速度误差计算器1012的操作，误差计算器1002基于目标速度、从速度测量单元1010输出的测量速度和从重复速度误差补偿器1014输出的每相的重复速度误差来计算速度误差。
控制器1004执行控制以补偿由误差计算器1002计算的误差。步进电机驱动器1008通过接收从控制器1004输出的驱动脉冲来驱动步进电机。
本发明可作为一种方法、一种设备和/或一种系统被实现。当本发明被实现为软件时，本发明的组件具体化为用于执行所需操作的代码段。程序或者代码段可被存储在处理器可读记录介质中，并可使用传输介质或者通信网络将作为与载体结合的计算机数据信号传输。处理器可读记录介质可以是任何可存储或者传输数据的数据存储装置，之后所述数据可被计算机系统读取。处理器可读记录介质的例子包括电路、半导体存储装置、只读存储器(ROM)、闪速存储器、可擦除ROM、软盘、光盘、硬盘、光纤维介质和RF网络。计算机数据信号可包括可通过例如电子网络信道、光纤、空气、电场和RF网络的传输介质传播的任何信号。
如上所述，根据本发明示例性实施例的步进电机速度控制设备通过一相接一相地控制步进电机的旋转速度来使步进电机以一致的瞬时速度旋转。
虽然已参照本发明的示例性实施例详细地示出和描述了本发明，但是本领域普通技术人员应该理解，在不脱离由权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可对其进行形式和细节上的各种变化。

Claims (11)

1、一种用于控制步进电机的速度的方法，所述方法包括：
计算以恒定速度旋转的步进电机的旋转的每相的重复速度误差，并将所述计算的重复速度误差一相接一相地存储；
基于目标速度来测量所述步进电机的旋转速度；
顺序地并重复地读取所述重复速度误差，所述重复速度误差通过使所述重复速度误差与所述步进电机的旋转同步而被一相接一相地存储；
参照所述目标速度、所述测量的旋转速度和每相的重复速度误差来控制所述步进电机的速度。
2、如权利要求1所述的方法，其中，所述重复速度误差根据特定时间信号被存储。
3、如权利要求2所述的方法，其中，所述特定时间信号是所述步进电机的指引信号。
4、如权利要求1所述的方法，其中，每相的重复速度误差通过使每相的重复速度误差与所述步进电机的指引信号同步而被读取。
5、如权利要求1所述的方法，其中，在所述旋转速度的测量中，所述步进电机的旋转速度被一相接一相地测量。
6、一种用于控制步进电机的速度的设备，所述设备包括：
速度测量单元，测量所述步进电机的旋转速度；
重复速度误差补偿器，一相接一相地存储所述步进电机的重复速度误差并输出与每相对应的重复速度误差；
误差计算器，基于目标速度、从所述速度测量单元输出的测量速度和与每相对应的重复速度误差来计算速度误差，所述重复速度误差被从所述重复速度误差补偿器输出；
控制器，参照从所述误差计算器输出的误差信号和所述目标速度驱动所述步进电机。
7、如权利要求6所述的设备，其中，所述重复速度误差被根据特定时间信号存储。
8、如权利要求7所述的设备，其中，所述特定时间信号是所述步进电机的指引信号。
9、如权利要求6所述的设备，其中，所述速度测量单元响应于所述步进电机的旋转通过对反电动势信号进行波形整形而获得脉冲信号，所述反电动势信号由所述步进电机产生，并且所述速度测量单元通过计算所述脉冲信号的周期一相接一相地测量所述步进电机的旋转速度。
10、如权利要求6所述的设备，其中，所述重复速度误差补偿器存储以预定平均速度旋转的步进电机的相的速度误差的平均值。
11、如权利要求6所述的设备，其中，所述重复速度误差补偿器通过使对应于每相的重复速度误差与由所述步进电机产生的指引信号同步而输出每相的速度误差。
CNB2006100033015A 2005-02-04 2006-02-05 步进电机速度控制方法及适合于该方法的设备 Expired - Fee Related CN100448159C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050010817 2005-02-04
KR1020050010817A KR100660859B1 (ko) 2005-02-04 2005-02-04 스텝핑 모터의 속도 제어 방법 및 이에 적합한 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1815874A true CN1815874A (zh) 2006-08-09
CN100448159C CN100448159C (zh) 2008-12-31

Family

ID=36779286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2006100033015A Expired - Fee Related CN100448159C (zh) 2005-02-04 2006-02-05 步进电机速度控制方法及适合于该方法的设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7436146B2 (zh)
JP (1) JP4220525B2 (zh)
KR (1) KR100660859B1 (zh)
CN (1) CN100448159C (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102045017A (zh) * 2010-09-15 2011-05-04 苏州凌创电子系统有限公司 一种步进电机控制器

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007011611A (ja) * 2005-06-29 2007-01-18 Ricoh Co Ltd 位置決め制御装置、位置決め制御方法、その方法をコンピュータに実行させるプログラム、画像形成装置、および記録媒体
KR100757747B1 (ko) * 2006-08-08 2007-09-11 (주)다사로봇 메모리인덱스를 이용한 스텝모터 제어 시스템
US7502703B2 (en) * 2007-07-09 2009-03-10 Xerox Corporation Calibration of the fundamental and harmonic once-around velocity variations of encoded wheels
JP5850646B2 (ja) * 2011-05-30 2016-02-03 株式会社アイエイアイ 制御装置、アクチュエータシステム、及び制御方法
ITMI20111867A1 (it) 2011-10-13 2013-04-14 Gima Spa Procedimento per il comando e controllo del motore elettrico di un gruppo d'automazione e sistema connesso
WO2013186780A1 (en) 2012-06-13 2013-12-19 Hadasit Medical Research Services And Development Ltd. Devices and methods for detection of internal bleeding and hematoma
KR101397888B1 (ko) 2012-11-19 2014-05-20 삼성전기주식회사 모터 구동 제어 장치, 모터 구동 제어 방법 및 그를 이용한 모터
EP3073634B1 (en) * 2015-03-23 2018-07-25 ABB Schweiz AG A method for determining the operating status of a spring charging motor for a lv or mv switching apparatus and a diagnostic system implementing said method
CN109684748B (zh) * 2018-12-27 2022-12-27 上海理工大学 一种除藻机防缠绕最小速度的优化设计方法
TWI738343B (zh) 2020-05-18 2021-09-01 為昇科科技股份有限公司 蜿蜒天線結構

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3828234A (en) * 1973-05-14 1974-08-06 Rca Corp Motor speed control system
US4255693A (en) * 1979-10-29 1981-03-10 International Business Machines Corporation Closed loop stepper motor circuitry without encoder
US4580084A (en) * 1981-07-10 1986-04-01 Hitachi, Ltd. Method and system for controlling speed of electric motor
US4622499A (en) * 1985-02-27 1986-11-11 Miniscribe Corporation Method and apparatus for controlling a motor
US4755729A (en) * 1986-03-11 1988-07-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method of controlling a control system with improved robustness to disturbances
US4739346A (en) * 1986-05-09 1988-04-19 Advanced Color Technology, Inc. Drive system and method for ink jet printer
US4816723A (en) * 1988-04-04 1989-03-28 Sony Corporation Variable speed motor control method and apparatus
JPH03132380A (ja) 1989-10-18 1991-06-05 Canon Inc 記録装置
US5204601A (en) * 1989-12-01 1993-04-20 Fuji Photo Film Co., Ltd. Motor control servo system
KR0179527B1 (ko) * 1990-06-21 1999-04-15 구자홍 브이씨알의 모터 제어 방법
JPH08116694A (ja) * 1994-10-14 1996-05-07 Asmo Co Ltd ステッピングモータ駆動装置
US5760359A (en) * 1995-07-31 1998-06-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Motor control apparatus equipped with a controller for controlling rotational position of motor
JP3540123B2 (ja) * 1997-04-24 2004-07-07 パイオニア株式会社 ステッピングモータの制御装置及び制御方法
KR19990041780A (ko) * 1997-11-24 1999-06-15 유무성 스텝핑 모터의 위치 제어 장치
KR100242030B1 (ko) * 1997-11-24 2000-02-01 윤종용 스텝 모터의 제어장치 및 제어방법
JP3785285B2 (ja) 1999-03-29 2006-06-14 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ ステッピングモータの角度誤差補正装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102045017A (zh) * 2010-09-15 2011-05-04 苏州凌创电子系统有限公司 一种步进电机控制器

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006217791A (ja) 2006-08-17
JP4220525B2 (ja) 2009-02-04
US7436146B2 (en) 2008-10-14
KR20060089996A (ko) 2006-08-10
KR100660859B1 (ko) 2006-12-26
CN100448159C (zh) 2008-12-31
US20060176006A1 (en) 2006-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1815874A (zh) 步进电机速度控制方法及适合于该方法的设备
US7893643B2 (en) Pair pole asymmetry compensation in back electromotive force zero cross detection
CN101799337B (zh) 永磁同步电动机齿槽转矩的自动检测方法
CN101267176A (zh) 电机驱动电路、驱动方法以及使用了它的盘装置
CN110336507A (zh) 共振频率的检测、机械共振的抑制方法、装置及介质
CN103516283A (zh) 用于估算电机转子的角位置和/或角速度的方法、系统和设备
CN109274305A (zh) 一种内置式永磁同步电机齿槽转矩的测量和补偿方法
CN103368476A (zh) 电动交通工具的电机驱动方法及检测电路
CN110274716B (zh) 一种电机齿槽转矩的测试方法
CN109959407B (zh) 一种舵机位置传感器线性度快速检测方法及装置
CN105227012A (zh) 无刷直流电机双斩波控制方式下反电势过零检测方法
CN105305897A (zh) 无刷直流电机单斩波控制方式下反电势过零检测方法
CN104579092A (zh) 电机的控制方法、控制系统及电机电感的计算方法、装置
CN102353492A (zh) 直线电机电磁推力及推力波动测试装置
CN112304211A (zh) 一种通过反电动势校准电机霍尔扇区的方法
CN103560717A (zh) 位置检测方法和装置
CN113008710A (zh) 一种基于无轴心弯折的柔性电路弯曲折叠寿命性能检测系统
US7602129B2 (en) Rotary-motor-loaded device and control characteristic measurement method and program
CN112688615B (zh) 一种基于人工智能的交流伺服驱动方法及装置
KR101686352B1 (ko) 진상각 제어기 설계방법
CN114070161A (zh) 一种多零点信号正交编码器的控制方法
CN113131808B (zh) 无刷直流电机控制方法、电子设备及介质
CN203376144U (zh) 一种简易自动化半导体激光器偏振测试系统
CN108768242A (zh) 永磁电机磁极对数的辨识装置及方法
CN1734644A (zh) 盘记录设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20081231

Termination date: 20120205