DE10026263A1 - Electric machine control - Google Patents

Electric machine control

Info

Publication number
DE10026263A1
DE10026263A1 DE10026263A DE10026263A DE10026263A1 DE 10026263 A1 DE10026263 A1 DE 10026263A1 DE 10026263 A DE10026263 A DE 10026263A DE 10026263 A DE10026263 A DE 10026263A DE 10026263 A1 DE10026263 A1 DE 10026263A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
signal
command
control
control method
technical system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE10026263A
Other languages
German (de)
Other versions
DE10026263B4 (en
Inventor
Ronald Hauf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE10026263A priority Critical patent/DE10026263B4/en
Publication of DE10026263A1 publication Critical patent/DE10026263A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE10026263B4 publication Critical patent/DE10026263B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS OR SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition
    • G10L15/22—Procedures used during a speech recognition process, e.g. man-machine dialogue
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C23/00—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems
    • G08C23/02—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems using infrasonic, sonic or ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C23/00—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems
    • G08C23/04—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems using light waves, e.g. infrared
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
    • G08C2201/30—User interface
    • G08C2201/31—Voice input
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
    • G08C2201/60—Security, fault tolerance
    • G08C2201/63—Redundant transmissions
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS OR SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition
    • G10L15/22—Procedures used during a speech recognition process, e.g. man-machine dialogue
    • G10L2015/223—Execution procedure of a spoken command

Abstract

The method involves controlling an electric machine through an user, and placing it in a defined condition, especially in case of emergency or danger. The user carries a mobile part with at least one transmitter, and a stationary part with at least one receiver is provided at the machine. The machine is controllable through the user by means of acoustic signals, especially speech signals, whereby the acoustic signal is recorded by the mobile part by means of an acoustic sensor, and is transmitted over the transmitter to the stationary part. The stationary part is connected either directly with the machine, or indirectly, especially over a bus system, and outputs control instructions for the machine, corresponding to the transmitted acoustic signal.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren für eine industrielle technische Anlage, insbesondere eine Werkzeugmaschine oder einen Roboter, wobei einer Steuerungs­ einrichtung für die industrielle technische Anlage von einer Bedienperson Ansteuerbefehle vorgebbar sind, aufgrund derer Zustandsänderungen der industriellen technischen Anlage aus­ gelöst werden.The present invention relates to a control method for an industrial technical system, in particular a Machine tool or a robot, being a control equipment for the industrial technical system of one Operator control commands can be specified, based on which Changes in the state of the industrial technical system be solved.

Derartige Steuerungsverfahren sind allgemein bekannt.Such control methods are generally known.

Die Vorgabe von Steuerbefehlen an die Steuerungseinrichtung erfolgt im Stand der Technik entweder über fest mit der Steu­ erungseinrichtung verbundene Bedientafeln oder über Bedien­ handgeräte, welche über ein Kabel mit der Steuerungseinrich­ tung verbunden werden. Die Anordnung der Bedientafeln bzw. die Leitungslänge der Bedienhandgeräte schränken die Beweg­ lichkeit des Bedieners der industriellen technischen Anlage deutlich ein. Darüber hinaus ist zur Vorgabe eines Ansteuer­ befehls mindestens eine Hand gebunden. Diese Hand steht der Bedienperson zu diesem Zeitpunkt anderweitig nicht zur Verfü­ gung, sei es z. B. zur Eigensicherung bei ansonsten bestehen­ der Absturzgefahr, sei es z. B. zum Ausführen von Arbeiten an der Maschine.The specification of control commands to the control device takes place in the prior art either via fixed with the tax connected control panels or via control hand-held devices connected to the control device via a cable device. The arrangement of the control panels or the cable length of the handheld units restrict the movement the operator of the industrial technical system clearly one. In addition, a tax is required at least one hand bound. This hand is the Operator not otherwise available at this time supply, be it z. B. exist for self-protection otherwise the risk of falling, be it z. B. to perform work on the machine.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Steuerungsverfahren für eine industrielle technische Anlage zu schaffen, bei dem die Bedienperson durch die Steuerung der industriellen technischen Anlage so wenig wie möglich einge­ engt wird.The object of the present invention is a Control method for an industrial technical system to create, in which the operator by controlling the industrial technical plant turned as little as possible is narrowed.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass zum Auslösen einer Zu­ standsänderung von der Bedienperson einem Signalgeber akus­ tisch ein Sprachbefehl eingegeben wird, der Signalgeber ein aus dem Sprachbefehl abgeleitetes Transmissionssignal lei­ tungsfrei an die Steuerungseinrichtung übermittelt und die Steuerungseinrichtung anhand des übermittelten Transmissions­ signals den Ansteuerbefehl für die industrielle technische Anlage ermittelt.The task is solved in that for triggering a close Change of position by the operator of a signal generator  a voice command is entered, the signal generator transmission signal lei derived from the voice command sent to the control device and the Control device based on the transmitted transmission signals the control command for industrial technical Plant determined.

Die Sicherheit der ordnungsgenäßen Erkennung eines Sprachbe­ fehls bzw. der Übertragung eines Transmissionssignals ist be­ sonders hoch, wenn das Transmissionssignal aus einem Grund­ signal und einem Zusatzsignal besteht, anhand des Grundsig­ nals ein Grundsteuerbefehl ermittelt wird, das Grundsignal anhand des Zusatzsignals auf ordnungsgemäße Erkennung und/oder Übertragung überprüft wird und eine Aktivierung min­ destens eines Antriebs der industriellen technischen Anlage aufgrund eines anhand des Grundsignals ermittelten Grundsteu­ erbefehls nur dann freigegeben wird, wenn das Grundsignal an­ hand des Zusatzsignals für ordnungsgemäß befunden wird.The security of the correct recognition of a Sprachbe is missing or the transmission of a transmission signal is particularly high if the transmission signal for a reason signal and an additional signal, based on the Grundsig The basic signal is determined as a basic control command based on the additional signal for proper detection and / or transmission is checked and an activation min at least one drive of the industrial technical system based on a basic tax determined on the basis of the basic signal command is only released when the basic signal is on hand of the additional signal is found to be correct.

Die Überprüfung des Grundsignals anhand des Zusatzsignals kann z. B. dadurch erfolgen, dass anhand des Zusatzsignals ein Zusatzsteuerbefehl ermittelt wird und dass zur Überprü­ fung auf ordnungsgemäße Erkennung und/oder Übertragung der Grund- und der Zusatzsteuerbefehl miteinander verglichen wer­ den.Checking the basic signal using the additional signal can e.g. B. done by using the additional signal an additional control command is determined and that for review to ensure proper detection and / or transmission of the Basic and the additional control command compared who the.

Die industrielle technische Anlage ist noch sicherer betreib­ bar, wenn eine Deaktivierung des Antriebs bereits dann frei­ gegeben wird, wenn der Grund- oder der Zusatzsteuerbefehl ein Deaktivierungsbefehl für den Antrieb ist.The industrial technical system is operated even more safely bar if the drive is already deactivated is given when the basic or additional control command Deactivation command for the drive is.

Die Sicherheit einer ordnungsgemäßen Erfassung des Sprachbe­ fehls ist besonders hoch, wenn der Sprachbefehl über zwei voneinander unabhängige Sprach kanäle erfasst wird und wenn das Grundsignal und das Zusatzsignal jeweils aus dem über je einen der Sprachkanäle erfassten Sprachbefehl ermittelt wer­ den. The security of a correct recording of the Sprachbe is particularly high if the voice command is over two independent voice channels is recorded and if the basic signal and the additional signal each from the over each who determines one of the voice channels recorded voice command the.  

Die Sicherheit der Übertragung des Transmissionssignals an die Steuerungseinrichtung ist besonders sicher, wenn das Grundsignal und das Zusatzsignal auf voneinander unabhängigen Signalwegen an die Steuerungseinrichtung übermittelt werden.The security of the transmission of the transmission signal the control device is particularly safe if that Basic signal and the additional signal on mutually independent Signal paths are transmitted to the control device.

Wenn nach der Eingabe eines Sprachbefehls die Steuerungsein­ richtung eine Zustandsmeldung an den Signalgeber übermittelt und der Signalgeber die Zustandsmeldung akustisch und/oder optisch an die Bedienperson ausgibt, wird die Bedienperson sofort über den tatsächlich an die industrielle technische Anlage ausgegebenen Steuerungsbefehl informiert. Bei einem fehlerhaften Befehl kann die Bedienperson daher sofort korri­ gierend eingreifen.If the control is on after entering a voice command direction sends a status message to the signal generator and the signal generator acoustically and / or the status message optically outputs to the operator, the operator immediately over the actually to the industrial technical System issued control command informed. At a faulty command, the operator can therefore immediately correct intervene greedily.

Zum Auslösen eines Nothalts sind verschiedene Maßnahmen vor­ gesehen. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Steuerungsein­ richtung die industrielle technische Anlage in einen sicheren Zustand überführt, wenn der Sprachbefehl - unabhängig von seinem Inhalt - eine vorbestimmte bzw. vorbestimmbare Laut­ stärke überschreitet (Panikschrei). Die gleiche Reaktion kann vorgenommen werden, wenn ein zyklisch von der Bedienperson abgefragtes Lebenszeichen ausbleibt oder aber der Signalgeber für eine vorbestimmte bzw. vorbestimmbare Totmannzeit nicht mehr bewegt worden ist.Various measures are available to trigger an emergency stop seen. In particular, it is provided that the control towards the industrial technical system in a safe State transferred when the voice command - regardless of its content - a predetermined or predeterminable sound strength exceeds (panic scream). The same reaction can be made when cyclically by the operator there is no requested sign of life or the signal generator for a predetermined or predeterminable dead man time has been moved more.

Wenn in diesen Fällen zusammen mit dem Überführen der indus­ triellen technischen Anlage in den sicheren Zustand die Abga­ be eines akustischen und/oder optischen Alarmsignals ausge­ löst wird, wird im Falle eines Nothalts ein von Menschen mit ihren Sinnesorganen wahrnehmbares Signal ausgegeben, so dass beispielsweise von einer Leitwarte aus eine Hilfsmaßnahme eingeleitet werden kann.If in these cases together with the transfer of the indus technical equipment in the safe state be an acoustic and / or optical alarm signal is solved, in the event of an emergency stop one of people their sensory organs output perceptible signal so that for example, an emergency measure from a control room can be initiated.

Wenn das Auslösen von Zustandsänderungen über Sprachbefehle durch Eingabe eines Startbefehls freigegeben wird, kann bei normaler, tastaturgebundener Eingabe von Steuerbefehlen nicht versehentlich aufgrund von gesprochenen Worten eine Fehlreak­ tion der Steuerungseinrichtung hervorgerufen werden. Der Startbefehl kann beispielsweise das Betätigen eines Schlüs­ selschalters sein. Der Startbefehl kann aber auch die Vorgabe eines vorbestimmten Schlüsselwortes sein.When triggering changes of state via voice commands can be released by entering a start command normal, keyboard-based input of control commands is not accidentally a bad freak due to spoken words  tion of the control device. The Start command can be, for example, pressing a key selector switch. The start command can also be the default a predetermined keyword.

Um Konflikte zwischen der Vorgabe von Steuerbefehlen über Sprachbefehle und der Vorgabe von Steuerbefehlen über ein Be­ dienfeld auszuschließen, wird vorzugsweise bei Eingabe des Startbefehls eine Befehlseingabe über das Bedienfeld - in der Regel automatisch, ggf. aber auch manuell - gesperrt. Ledig­ lich ein Auslösen eines Überführens der industriellen techni­ schen Anlage in den sicheren Zustand über das Bedienfeld bleibt ungesperrt. Ein Nothalt ist also auch weiterhin vom Bedienfeld aus auslösbar.To avoid conflicts between the specification of control commands Voice commands and the specification of control commands via a Be exclude service field, is preferably when entering the Start command a command entry via the control panel - in the Rule automatically, but also manually if necessary - blocked. Single triggers a transfer of industrial technology system in the safe state via the control panel remains unlocked. An emergency stop is therefore still from Control panel can be triggered.

Ebenso wie die Vorgabe von Steuerbefehlen über Sprachbefehle durch Eingabe eines Startbefehls freigegeben wird, kann sie durch Eingabe eines Endebefehls wieder gesperrt werden. Der Endebefehl kann wieder ein Schlüsselwort oder aber z. B. das Betätigen eines Schlüsselschalters oder einer speziellen Tas­ te sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorgabe von Steuerbefehlen über Sprachbefehle auch durch Ablauf einer Be­ fehlswartezeit seit dem letzten übermittelten Transmissions­ signal gesperrt werden. In der Regel wird bei Eingabe des En­ debefehls die Vorgabe von Steuerbefehlen über Sprachbefehle vollständig gesperrt. Es ist aber auch möglich, auch in die­ sem Fall als Ausnahme das Auslösen eines Nothalts aufgrund eines Panikschreis weiterhin zuzulassen.Just like the specification of control commands via voice commands released by entering a start command, it can locked again by entering an end command. The End command can again be a keyword or z. B. that Actuation of a key switch or a special key be. Alternatively or additionally, the specification of Control commands via voice commands also by expiry of a Be wait time since the last transmitted transmission signal can be blocked. As a rule, when entering the En debefehls the specification of control commands via voice commands completely locked. But it is also possible, even in the in this case, as an exception, the triggering of an emergency stop to continue to allow a panic scream.

Der Bedienkomfort für die industrielle technische Anlage wird weiter erhöht, wenn die Bedienperson mittels des Signalgebers leitungslos mit einer weiteren Person kommuniziert. Wahlweise kann dabei die weitere Person ausschließlich mit der Bedien­ person kommunizieren oder aber selbst mittels eines weiteren Signalgebers akustisch mindestens einen Sprachbefehl einge­ ben. The ease of use for the industrial technical system is further increased when the operator by means of the signal generator communicates wirelessly with another person. Optional the other person can only use the operator communicate person or yourself by means of another Signal generator acoustically switched on at least one voice command ben.  

Insbesondere im letzteren Fall ist es zum Ausschließen von Befehlskonflikten von Vorteil, wenn für jeden Signalgeber zu­ lässige Sprachbefehle bestimmt werden und nur dann eine Zu­ standsänderung der industriellen technischen Anlage ausgelöst wird, wenn ein einem der Signalgeber eingegebener Sprachbe­ fehl mit einem der für diesen Signalgeber zulässigen Sprach­ befehle übereinstimmt.In the latter case in particular, it is necessary to exclude Command conflicts are an advantage if for every signal generator too casual voice commands are determined and only then a Zu Change in status of the industrial technical system triggered is when a voice input to one of the signalers failed with one of the speech allowed for this signal generator commands matches.

Die Bediensicherheit für die industrielle technische Anlage wird noch weiter erhöht, wenn die Steuerungseinrichtung die industrielle technische Anlage auch dann in den sicheren Zu­ stand überführt, wenn der Sprachbefehl mit einem vorbestimm­ ten Haltebefehl übereinstimmt. Der sichere Zustand kann dabei in diesem Fall wahlweise ein Nothalt oder aber nur ein einfa­ ches, betriebsmäßiges Anhalten der industriellen technischen Anlage sein.The operating safety for the industrial technical system is further increased if the control device industrial technical system even then in the safe closed stood transferred when the voice command with a predetermined the stop command matches. The safe state can in this case either an emergency stop or just a simple one ch, operational stopping of industrial technical Plant.

Die Sicherheit für die Bedienperson wird noch weiter erhöht, wenn der Signalgeber zwischen den Transmissionssignalen Test­ signale an die Steuerungseinrichtung übermittelt und die Steuerungseinrichtung die industrielle technische Anlage bei Ausbleiben der Testsignale sofort in den sicheren Zustand über­ führt. Denn dann besteht kein Kontakt mehr zwischen Sig­ nalgeber und Steuerungseinrichtung. Ein etwaiger Haltebefehl würde also nicht empfangen werden können. Der sichere Zustand kann wahlweise ein Nothalt oder aber - vorzugsweise - ein be­ triebsmäßiger Halt der industriellen technischen Anlage sein.The safety for the operator is further increased, if the signal generator test between the transmission signals signals transmitted to the control device and the Control device for the industrial technical system Failure of the test signals immediately into the safe state leads. Because then there is no longer any contact between Sig sensor and control device. Any stop order would not be received. The safe state can optionally be an emergency stop or - preferably - a be drive-like stop of the industrial technical system.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nach­ folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels. Dabei zei­ gen in PrinzipdarstellungFurther advantages and details emerge from the following description of an embodiment. Here zei in principle

Fig. 1 eine Werkzeugmaschine als Beispiel einer indus­ triellen technischen Anlage, Fig. 1 a machine tool as an example of an indus trial technical installation,

Fig. 2 das Prinzip der Signalübertragung, Fig. 2 shows the principle of the signal transmission,

Fig. 3 eine Abwandlung von Fig. 1, Fig. 3 shows a modification of Fig. 1,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm und Fig. 4 is a flowchart and

Fig. 5 einen Ausschnitt von Fig. 4. Fig. 5 shows a detail of Fig. 4.

Gemäß Fig. 1 wird eine Werkzeugmaschine - durch einen Bohrer 1 symbolisiert - als Beispiel einer industriellen technischen Anlage von einer zugeordneten Steuerungseinrichtung 2 gesteu­ ert. Die Steuerungseinrichtung 2 ist als mikroprozessorge­ steuerte Steuerung ausgebildet. Sie arbeitet also ein Compu­ terprogrammprodukt 3 ab, das ihre Arbeitsweise steuert.Referring to FIG. 1, a machine tool - symbolized by a drill. 1 - ert gesteu as an example an industrial technical installation of an associated control device 2. The control device 2 is designed as mikroprozessorge controlled control. So she works from a computer program product 3 , which controls the way she works.

Aufgrund des Computerprogrammprodukts 3 ist es prinzipiell möglich, der Steuerung 2 über ein Bedienfeld 4 tastaturgebun­ den Ansteuerbefehle S vorzugeben, welche diese dann an die Werkzeugmaschine weitergibt und dadurch Zustandsänderungen der Werkzeugmaschine auslöst. Die Ansteuerbefehle S werden dabei selbstverständlich von einer - symbolisch durch einen Kopf 5 dargestellten - Bedienperson vorgegeben.On the basis of the computer program product 3 , it is possible in principle to specify the control commands S to the control 2 via a control panel 4 , which then passes these on to the machine tool and thereby triggers changes in the state of the machine tool. The control commands S are of course given by an operator - symbolically represented by a head 5 .

Die Zustandsänderungen der Werkzeugmaschine bzw. allgemeiner der industriellen technischen Anlage können beliebiger Natur sein. Beispielsweise kann eine Bohrerspindel rotiert werden oder in beliebiger Richtung verfahren werden. Ebenso kann das Rotieren der Bohrerspindel und das Verfahren der Bohrerspin­ del angehalten werden. Auch andere, möglicherweise kompli­ ziertere Steuerungsvorgänge sind möglich.The state changes of the machine tool or more generally the industrial technical system can be of any nature his. For example, a drill spindle can be rotated or be moved in any direction. It can also do that Rotating the drill spindle and moving the drill spin del be stopped. Others, possibly complications More sophisticated control processes are possible.

Gemäß Fig. 1 ist es auch möglich, dass zum Auslösen einer Zu­ standsänderung von der Bedienperson einem Signalgeber 6 über eine Mikrofoneinrichtung 7 akustisch ein Sprachbefehl SP ein­ gegeben wird. Der Signalgeber 6 leitet dann aus dem Sprachbe­ fehl SP ein Transmissionssignal T ab und übermittelt dieses leitungsfrei an die Steuerungseinrichtung 2. Die Steuerungs­ einrichtung 2 ermittelt dann anhand des übermittelten Trans­ missionssignals T den entsprechenden Ansteuerbefehl S für die industrielle technische Anlage.Referring to FIG. 1, it is also possible to trigger a change of state to acoustically by the operator a signal generator 6 via a microphone device 7, a voice command is given a SP. The signal generator 6 then derives a transmission signal T from the voice command SP and transmits it to the control device 2 in a line-free manner. The control device 2 then uses the transmitted transmission signal T to determine the corresponding control command S for the industrial technical system.

Die Übertragung des Transmissionssignals T erfolgt gemäß Fig. 1 über Funk, z. B. im Gigahertzbereich. Es sind aber auch an­ dere Übertragungsarten, z. B. Ultraschall, Infrarot oder Lichtsignale, denkbar.The transmission of the transmission signal T takes place according to FIG . B. in the gigahertz range. But there are also other types of transmission, e.g. B. ultrasound, infrared or light signals, conceivable.

Die Steuerungseinrichtung 2 löst aufgrund des eingegebenen Sprachbefehls SP eine Zustandsänderung der Werkzeugmaschine aus. Daher wird nach der Eingabe des Sprachbefehls SP von der Steuerungseinrichtung 2 eine Zustandsmeldung ZM an den Sig­ nalgeber 6 übermittelt. Der Signalgeber 6 gibt die Zustands­ meldung ZM dann akustisch über einen Lautsprecher 8 an die Bedienperson aus.The control device 2 triggers a change in state of the machine tool on the basis of the entered voice command SP. Therefore, after entering the voice command SP, the control device 2 transmits a status message ZM to the signal transmitter 6 . The signal generator 6 then outputs the status message ZM acoustically to the operator via a loudspeaker 8 .

Die Mikrofoneinrichtung 7, der Lautsprecher 8 und der Signal­ geber 6 können gegebenenfalls zu einem Kopfhörer mit integ­ riertem Kopfmikrofon und Sendeempfänger zusammengefasst sein.The microphone device 7 , the loudspeaker 8 and the signal transmitter 6 can optionally be combined to form headphones with an integrated head microphone and transceiver.

Gemäß Fig. 2 weist die Mikrofoneinrichtung 7 zwei voneinander getrennte Mikrofone 9 auf. Ein eingegebener Sprachbefehl SP wird somit über zwei voneinander getrennte Sprachkanäle 9 er­ fasst. Die erfassten Sprachbefehle SP werden über voneinander getrennte Umsetzeinrichtungen 10 digitalisiert, kanalspezi­ fisch verschlüsselt und dann an den Signalgeber 6 weitergege­ ben. Das eine dieser beiden digitalen Signale wird nachfol­ gend Grundsignal G, das andere Zusatzsignal Z genannt. Das Grundsignal G und das Zusatzsignal Z werden also jeweils aus dem über je einen der Sprachkanäle 9 erfassten Sprachbefehl SP ermittelt. Das Grundsignal G und das Zusatzsignal Z bilden zusammen das Transmissionssignal T, das vom Signalgeber 6 zur Steuerungseinrichtung 2 übertragen wird. Die Übertragung zur Steuerungseinrichtung 2 erfolgt dabei auf voneinander ge­ trennten Signalwegen, z. B. auf zwei voneinander verschiede­ nen Frequenzen.Referring to FIG. 2, the microphone device 7, two separate microphones. 9 An entered voice command SP is thus captured via two separate voice channels 9 . The recorded voice commands SP are digitized via separate conversion devices 10 , channel-specifically coded and then passed on to the signal generator 6 . One of these two digital signals is called the following basic signal G, the other additional signal Z. The basic signal G and the additional signal Z are thus each determined from the voice command SP detected via one of the voice channels 9 . The basic signal G and the additional signal Z together form the transmission signal T, which is transmitted from the signal generator 6 to the control device 2 . The transmission to the control device 2 takes place on mutually separate signal paths, for. B. on two different frequencies.

In der Steuereinrichtung 2 werden aus dem Grundsignal G und dem Zusatzsignal Z getrennt voneinander je ein Steuerbefehl S1, S2 ermittelt. Die Steuerbefehle S1, S2 werden miteinander verglichen und anhand der Steuerbefehle S1, S2 dann der An­ steuerbefehl S ermittelt. Wenn die Steuerbefehle S1, S2 mit­ einander übereinstimmen, wird angenommen, dass die Erkennung des Sprachsignals SP und die Übertragung des Transmissions­ signals T ordnungsgemäß ist.A control command S1, S2 is determined separately from the basic signal G and the additional signal Z in the control device 2 . The control commands S1, S2 are compared with one another and the control command S is then determined on the basis of the control commands S1, S2. If the control commands S1, S2 agree with each other, it is assumed that the detection of the speech signal SP and the transmission of the transmission signal T is correct.

Die Steuerbefehle S1, S2 können verschiedene Zustandsänderun­ gen auslösen. Beispielsweise kann aufgrund der Steuerbefehle S1, S2 ein Antrieb aktiviert werden oder mindestens ein An­ trieb deaktiviert werden. Eine Aktivierung eines Antriebs wird dabei nur dann freigegeben, wenn die Steuerbefehle S1, S2 miteinander übereinstimmen, die Signalerkennung und -über­ tragung also als ordnungsgemäß angesehen wird. Eine Deakti­ vierung eines oder mehrerer Antriebe hingegen erfolgt bereits dann, wenn einer der Steuerbefehle S1, S2 ein Deaktivierungs­ befehl für den Antrieb bzw. die Antriebe ist. Bei Diskrepan­ zen zwischen den Steuerbefehlen S1, S2 wird also stets si­ cherheitsgerichtet entschieden. Dies gilt gleichermaßen für Aktivierungsbefehle, für betriebsmäßige Deaktivierungsbefehle und für Nothaltbefehle.The control commands S1, S2 can change various statuses trigger. For example, based on the control commands S1, S2 a drive can be activated or at least one on be deactivated. An activation of a drive is only released if the control commands S1, S2 agree with each other, the signal detection and transmission is therefore considered to be proper. A Deactiv On the other hand, one or more drives have already been selected then when one of the control commands S1, S2 a deactivation command for the drive or drives. At Diskrepan zen between the control commands S1, S2 is always si decided with safety in mind. This applies equally to Activation commands, for operational deactivation commands and for emergency stop commands.

Die Rückübertragung der Zustandsmeldung ZM an den Lautspre­ cher 8 hingegen erfolgt nur einkanalig. Dies ist auch akzep­ tabel, weil die Rückmeldung nicht sicherheitsrelevant ist. Zusätzlich zum Lautsprecher 8 ist in Fig. 2 noch eine Anzeige­ einheit 11 dargestellt. Über die - optional vorhandene - An­ zeigeeinheit 11 kann die Zustandsmeldung ZM gegebenenfalls auch optisch dargestellt werden.The retransmission of the status message ZM to the loudspeaker 8, however, takes place only on one channel. This is also acceptable because the feedback is not security-relevant. In addition to the loudspeaker 8 , a display unit 11 is also shown in FIG. 2. Via the - optionally available - display unit 11 , the status message ZM can optionally also be displayed optically.

Fig. 3 zeigt nun eine Variante von Fig. 1. Gemäß Fig. 3 sind zwei Signalgeber 6, 6' vorhanden. Über jeden der Signalgeber 6, 6' können der Steuerungseinrichtung 2 Transmissionssignale T übermittelt und so Steuerbefehle S1, S2 vorgegeben werden. Ferner können über die Signalgeber 6, 6' die Bedienpersonen untereinander eine Kommunikationsverbindung K aufbauen, also leitungslos miteinander kommunizieren. Aus Sicherheitsgründen ist dabei festgelegt, über weichen der Signalgeber 6, 6' wel­ che Sprachbefehle SP eingegeben werden dürfen. Eine Zustands­ änderung der industriellen technischen Anlage wird von der Steuerungseinrichtung 2 nur dann ausgelöst, wenn ein über ei­ nen der Signalgeber 6, 6' eingegebener Sprachbefehl SP mit einem Sprachbefehl SP übereinstimmt, der für diesen Signalge­ ber 6 bzw. 6' zulässig ist. FIG. 3 now shows a variant of FIG. 1. According to FIG. 3, two signal transmitters 6 , 6 'are present. Transmission signals T can be transmitted to the control device 2 via each of the signal transmitters 6 , 6 ', and control commands S1, S2 can thus be specified. Furthermore, the operators can use the signal transmitters 6 , 6 'to establish a communication link K with one another, that is to say to communicate with one another without wires. For security reasons, it is determined via which the signal transmitter 6 , 6 'which che voice commands SP may be entered. A change of state of the industrial technical system is triggered by the control device 2 only when a voice command SP entered via one of the signal transmitters 6 , 6 'corresponds to a voice command SP which is permissible for this signal transmitter 6 or 6 '.

Die Arbeitsweise der Steuerungseinrichtung 2 wird nunmehr nachstehend in Verbindung mit Fig. 4 näher erläutert. Dabei wird nur auf den erfindungsrelevanten Teil des Computerpro­ grammprodukts 3 eingegangen.The operation of the control device 2 will now be explained in more detail below in connection with FIG. 4. Only the part of the computer program product 3 relevant to the invention is discussed.

Gemäß Fig. 4 wird zunächst in einem Schritt 12 abgefragt, ob ein Startbefehl eingegeben wurde. Der Startbefehl kann bei­ spielsweise ein Schlüsselwort oder das Betätigen eines Schal­ ters, z. B. eines Schlüsselschalters, sein. Wird kein Start­ befehl eingegeben, wird der Schritt 12 solange wiederholt, bis ein Startbefehl eingegeben, wird.According to FIG. 4 is first checked in a step 12 whether a start command has been entered. The start command can, for example, a keyword or pressing a switch, z. B. a key switch. If no start command is entered, step 12 is repeated until a start command is entered.

Sodann wird in einem Schritt 13 abgefragt, ob ein Endbefehl eingegeben wurde. Der Endbefehl kann ebenfalls ein - selbst­ verständlich von dem Startbefehl verschiedenes - Schlüssel­ wort sein oder aber z. B. das Rücksetzen eines Schalters. Als nächstes wird in einem Schritt 14 ermittelt, ob eine Befehls­ wartezeit seit dem letzten übermittelten Transmissionssignal T abgelaufen ist. Bei Eingabe des Endbefehls und bei Ablauf der Befehlswartezeit wird zum Schritt 12 zurückgesprungen, ansonsten wird mit einem Schritt 15 fortgefahren.Then in a step 13 it is queried whether an end command has been entered. The end command can also be a key word - which is of course different from the start command - or else z. B. resetting a switch. Next, it is determined in a step 14 whether an instruction waiting time has elapsed since the last transmitted transmission signal T. When the end command is entered and the command waiting time has elapsed, the process jumps back to step 12 , otherwise the process continues with step 15 .

Im Schritt 15 wird zunächst ermittelt, wie viel Zeit seit der Vorgabe des letzten Sprachbefehls SP bzw. seit der letzen Eingabe eines Lebenszeichens der Bedienperson vergangen ist. Wenn eine Lebenszeichenwartezeit vergangen ist, wird über den Signalgeber 6 ein Lebenszeichen der Bedienperson abgefragt und ggf. an die Steuerungseinrichtung 2 übermittelt. Bleibt das Lebenszeichen aus, wird mit einem Schritt 16 fortgefah­ ren, ansonsten mit einem Schritt 17. In step 15 , it is first determined how much time has passed since the last voice command SP was entered or the last time the operator entered a sign of life. If a sign of life waiting has passed, a sign of life of the operator is queried via the signal transmitter 6 and, if necessary, transmitted to the control device 2 . If there is no sign of life, the process continues with step 16 , otherwise with step 17 .

In ähnlicher Weise wird - z. B. mittels Beschleunigungssenso­ ren - in einem Schritt 17 erfasst, ob der Signalgeber 6 be­ wegt worden ist. Bei jeder erfassten Bewegung und auch bei Eingabe eines Sprachbefehls SP wird ein Totmannzeitgeber zu­ rückgesetzt. Wenn der Totmannzeitgeber dennoch eine vorbe­ stimmte bzw. vorbestimmbare Totmannzeit erreicht, wird eben­ falls mit dem Schritt 16 fortgefahren. Ansonsten wird, zu ei­ nem Schritt 18 verzweigt. Im Schritt 18 wird abgefragt, ob über das Bedienfeld 4 eine manuelle Nothaltanforderung einge­ geben wurde. Wenn ja, wird zum Schritt 16 verzweigt.Similarly - e.g. B. by means of acceleration sensors - detected in a step 17 whether the signal generator 6 has been moved. A dead man timer is reset for each movement detected and also for entering a voice command SP. If the dead man timer nevertheless reaches a predetermined or predeterminable dead man time, step 16 is also continued. Otherwise, a branch is made to a step 18 . In step 18 it is queried whether a manual emergency stop request has been entered via the control panel 4 . If so, the process branches to step 16 .

Im Schritt 16 wird ein Nothalt der Werkzeugmaschine vorgenom­ men. Diese wird also in einen sicheren zustand überführt. Ferner wird bei einem Nothalt in einem Schritt 19 die Abgabe eines akustischen und/oder optischen Alarmsignals ausgelöst. Beispielsweise kann eine Alarmglocke oder eine Blinkleuchte in einer Leitwarte ausgelöst werden. Schließlich wird in ei­ nem Schritt 20 eine entsprechende Zustandsmeldung ZM an den Signalgeber 6 und von dort weiter zur Bedienperson übermit­ telt.In step 16 , an emergency stop of the machine tool is made. So this is brought into a safe state. Furthermore, in the event of an emergency stop, an acoustic and / or optical alarm signal is triggered in a step 19 . For example, an alarm bell or a flashing light can be triggered in a control room. Finally, in a step 20, a corresponding status message ZM is sent to the signal generator 6 and from there to the operator.

Wenn keine Nothaltbedingung vorliegt, wird als nächstes in einem Schritt 21 überprüft, ob ein Sprachbefehl SP eingegeben bzw. ein Transmissionssignal T übermittelt wurde. Wird kein Transmissionssignal T übermittelt, wird als nächstes in einem Schritt 22 vom Signalgeber 6 fein Testsignal an die Steue­ rungseinrichtung 2 übermittelt. Das Testsignal 2 dient der Überprüfung der Signalstrecke als solcher. Bleibt das Test­ signal aus, wird in einem Schritt 23 die industrielle techni­ sche Anlage von der Steuerungseinrichtung 2 sofort in den si­ cheren Zustand überführt. Da in diesem Fall aber nicht not­ wendigerweise eine Notsituation vorliegt, sondern lediglich die Verbindung zum Signalgeber 6 unterbrochen ist, ist das Auslösen eines Nothalts und eines Alarms nicht erforderlich. Es reicht, die industrielle technische Anlage anzuhalten und gegebenenfalls bei Wiedervorliegen neuer Sprachbefehle SP weiterzubetreiben. If there is no emergency stop condition, it is next checked in a step 21 whether a voice command SP has been entered or a transmission signal T has been transmitted. If no transmission signal T is transmitted, the signal transmitter 6 next transmits the test signal to the control device 2 in a step 22 . The test signal 2 is used to check the signal path as such. If the test signal fails to appear, in a step 23 the industrial technical system is immediately converted into the safe state by the control device 2 . Since in this case there is not necessarily an emergency situation, but only the connection to the signal transmitter 6 is interrupted, the triggering of an emergency stop and an alarm is not necessary. It is sufficient to stop the industrial technical system and, if necessary, to continue operating SP when new voice commands are available.

Liegt ein Sprachbefehl SP vor, wird in einem Schritt 24 zu­ nächst überprüft, ob dieser Sprachbefehl SP - unabhängig von seinem Sprachinhalt - eine vorbestimmte bzw. vorbestimmbare Lautstärke überschreitet. Ist dies der Fall, so wird der Sprachbefehl SP als Panikschrei interpretiert und zum Schritt 16 verzweigt, also ein Nothalt ausgeführt. Ansonsten wird mit einem Schritt 25 fortgefahren, in dem eine Auswertung des Sprachinhalts des Sprachsignals SP erfolgt. Schließlich wird in einem Schritt 26 noch eine Zustandsmeldung ZM an die Be­ dienperson ausgegeben und dann wieder zum Schritt 13 ver­ zweigt. Gemäß dem obenstehend beschriebenen Ablaufdiagramm kann über das Bedienfeld 4 lediglich ein Nothaltbefehl einge­ geben werden. Die Eingabe anderer Befehle über das Bedienfeld 4 wird bei Eingabe des Startbefehls gesperrt.If a voice command SP is present, it is first checked in a step 24 whether this voice command SP - regardless of its speech content - exceeds a predetermined or predeterminable volume. If this is the case, the voice command SP is interpreted as a panic scream and branches to step 16 , that is to say an emergency stop is carried out. Otherwise, the process continues with step 25 , in which the speech content of the speech signal SP is evaluated. Finally, a status message ZM is output to the operator in a step 26 and then branches back to step 13 . According to the flowchart described above, only an emergency stop command can be entered via the control panel 4 . The entry of other commands via the control panel 4 is blocked when the start command is entered.

In Fig. 5 ist nun die Sprachauswertung des übermittelten Transmissionssignals T für den Fall, dass kein Panikschrei vorliegt, detailliert dargestellt. FIG. 5 shows the speech evaluation of the transmitted transmission signal T in the event that there is no panic scream.

Zunächst werden in Schritten 27 und 28 anhand des übermittel­ ten Grundsignals G und anhand des übermittelten Zusatzsignals Z die korrespondierenden Steuerbefehle S1, S2 ermittelt. So­ dann wird - bei mehreren Signalgebern 6, 6' - in einem Schritt 29 überprüft, ob die von diesem Signalgeber 6 bzw. 6' übermittelten Signale G, Z bzw. die hiermit korrespondieren­ den Steuerbefehle S1, S2 für diesen Signalgeber 6 bzw. 6' zu­ lässig sind. Wenn beide Steuerbefehle S1, S2 unzulässig sind, werden diese Steuerbefehle S1, S2 gemäß einem Schritt 30 ig­ noriert.First, in steps 27 and 28, the corresponding control commands S1, S2 are determined on the basis of the transmitted basic signal G and on the basis of the transmitted additional signal Z. Thus, in the case of a plurality of signal transmitters 6 , 6 ', a check is carried out in a step 29 to determine whether the signals G, Z transmitted by this signal transmitter 6 or 6 ' or the control commands S1, S2 corresponding to this signal transmitter 6 or 6 'are too casual. If both control commands S1, S2 are inadmissible, these control commands S1, S2 are normed in accordance with a step 30 .

Ansonsten wird in einem Schritt 31 abgefragt, ob einer der Steuerbefehle S1, S2 ein Deaktivierungsbefehl ist. Wenn ja, wird in einem Schritt 32 überprüft, ob alle Antriebe deakti­ viert werden sollen. Je nach Prüfungsergebnis werden in Schritten 33 bzw. 34 alle Antriebe bzw. nur der selektierte Antrieb deaktiviert. Otherwise, it is queried in a step 31 whether one of the control commands S1, S2 is a deactivation command. If so, it is checked in a step 32 whether all drives should be deactivated. Depending on the test result, all drives or only the selected drive are deactivated in steps 33 and 34 .

Wenn im Schritt 31 kein Deaktivierungsbefehl vorliegt, wird in einem Schritt 35 abgefragt, ob einer der Steuerbefehle S1, S2 ein Aktivierungsbefehl für einen Antrieb ist. Wenn ja, werden in einem Schritt 36 die Steuerbefehle S1, S2 auf Iden­ tität überprüft. Je nach Prüfungsergebnis wird der Antrieb in einem Schritt 37 aktiviert oder nicht. Liegt auch kein Akti­ vierungsbefehl vor, wird in einem Schritt 38 eine andere Re­ aktion ergriffen.If there is no deactivation command in step 31 , a step 35 queries whether one of the control commands S1, S2 is an activation command for a drive. If so, the control commands S1, S2 are checked for identity in a step 36 . Depending on the test result, the drive is activated in a step 37 or not. If there is also no activation command, another reaction is taken in a step 38 .

Mit dem erfindungsgemäßen Steuerungsverfahren wird erstmals ein durchgängiges sicherheitsgerichtetes Konzept zur Verfü­ gung gestellt, mittels dessen eine leitungslose Sprachsteue­ rung einer industriellen technischen Anlage möglich ist. Mit der vorliegenden Erfindung wird insbesondere eine dezentrale, ortsungebundene Steuerung der industriellen technischen Anla­ ge ermöglicht, bei welcher die Bedienperson die industrielle technische Anlage stets im Auge behalten kann und die Hände frei für erforderliche Tätigkeiten hat.The control method according to the invention is the first a consistent safety-related concept is available provision, by means of which a line-free voice control tion of an industrial technical system is possible. With The present invention is particularly a decentralized, non-stationary control of the industrial technical system ge enables the operator to industrial technical system can always keep an eye on and hands free for required activities.

Abschließend sei noch erwähnt, dass die (sichere) Ansteuerung der industriellen technischen Anlage aufgrund des ermittelten (effektiv auszuführenden) Ansteuerbefehls S in bekannter Wei­ se erfolgt. Diese sichere Ansteuerung als solche ist nicht mehr Gegenstand der vorliegenden Erfindung. Auch ist das Steuerungsverfahren nicht nur bei Werkzeugmaschinen, sondern auch bei anderen industriellen technischen Anlagen, insbeson­ dere bei Robotern, anwendbar.Finally, it should be mentioned that the (safe) control the industrial technical system based on the determined (to be executed effectively) control command S in known Wei se is done. This safe control as such is not more object of the present invention. It is also Control procedures not only for machine tools, but also also in other industrial technical systems, in particular applicable to robots.

Claims (24)

1. Steuerungsverfahren für eine industrielle technische Anla­ ge, insbesondere eine Werkzeugmaschine oder einen Roboter, wobei einer Steuerungseinrichtung (2) für die industrielle technische Anlage von einer Bedienperson Ansteuerbefehle (S) vorgebbar sind, aufgrund derer Zustandsänderungen der indus­ triellen technischen Anlage ausgelöst werden, dadurch gekennzeichnet, dass zum Auslösen einer Zu­ standsänderung von der Bedienperson einem Signalgeber (6) akustisch ein Sprachbefehl (SP) eingegeben wird, der Signalge­ ber (6) ein aus dem Sprachbefehl (SP) abgeleitetes Transmis­ sionssignal (T) leitungsfrei an die Steuerungseinrichtung (2) übermittelt und die Steuerungseinrichtung (2) anhand des übermittelten Transmissionssignals (T) den Ansteuerbefehl (S) für die industrielle technische Anlage ermittelt.1. Control method for an industrial technical system, in particular a machine tool or a robot, whereby a control device ( 2 ) for the industrial technical system can be given control commands (S) by an operator, due to which state changes in the industrial technical system are triggered, thereby in that for triggering an acoustically a voice command (SP) is input to change of state by the operator a signal generator (6), the signal ge over (6) out of the voice command (SP) derived Transmis sion signal (T) line is free to the control device (2 ) is transmitted and the control device ( 2 ) uses the transmitted transmission signal (T) to determine the control command (S) for the industrial technical system. 2. Steuerungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
  • - dass das Transmissionssignal (T) aus einem Grundsignal (G) und einem Zusatzsignal (Z) besteht,
  • - dass anhand des Grundsignals (G) ein Grundsteuerbefehl (S1) ermittelt wird,
  • - dass das Grundsignal (G) anhand des Zusatzsignals (Z) auf ordnungsgemäße Erkennung und/oder Übertragung überprüft wird und
  • - dass eine Aktivierung mindestens eines Antriebs der indus­ triellen technischen Anlage aufgrund eines anhand des Grundsignals (G) ermittelten Grundsteuerbefehls (S1) nur dann freigegeben wird, wenn das Grundsignal (G) anhand des Zusatzsignals (Z) für ordnungsgemäß befunden wird.
2. Control method according to claim 1, characterized in that
  • - That the transmission signal (T) consists of a basic signal (G) and an additional signal (Z),
  • that a basic control command (S1) is determined on the basis of the basic signal (G),
  • - That the basic signal (G) is checked for correct detection and / or transmission on the basis of the additional signal (Z) and
  • - That an activation of at least one drive of the industrial technical system based on a basic control command (S1) determined on the basis of the basic signal (G) is only released if the basic signal (G) is found to be correct using the additional signal (Z).
3. Steuerungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des Zusatzsignals (Z) ein Zusatzsteuerbefehl (S2) ermittelt wird und dass zur Überprüfung auf ordnungsgemäße Erkennung und/oder Übertragung der Grund- und der Zusatzsteuerbefehl (S1, S2) miteinander verglichen werden.3. Control method according to claim 2, characterized characterized that based on the additional signal (Z) an additional control command (S2) is determined and that for Check for proper detection and / or transmission  the basic and additional control commands (S1, S2) with each other be compared. 4. Steuerungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Deaktivierung des Antriebs bereits dann freigegeben wird, wenn der Grund- oder der Zusatzsteuerbefehl (S1, S2) ein Deaktivierungsbefehl für den Antrieb ist.4. Control method according to claim 3, characterized characterized that a deactivation of the Drive is already released when the basic or the additional control command (S1, S2) is a deactivation command for is the drive. 5. Steuerungsverfahren nach Anspruch 3 oder 4, da­ durch gekennzeichnet, dass der Sprach­ befehl (SP) über zwei voneinander unabhängige Sprachkanäle (9) erfasst wird und dass das Grundsignal (G) und das Zusatz­ signal (Z) jeweils aus dem über je einen der Sprachkanäle (9) erfassten Sprachbefehl (SP) ermittelt werden.5. Control method according to claim 3 or 4, characterized in that the voice command (SP) via two mutually independent voice channels ( 9 ) is detected and that the basic signal (G) and the additional signal (Z) each from the one the voice command (SP) detected voice command ( 9 ) can be determined. 6. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Grundsignal (G) und das Zusatzsignal (Z) auf voneinander un­ abhängigen Signalwegen an die Steuerungseinrichtung (2) über­ mittelt werden.6. Control method according to one of the above claims, characterized in that the basic signal (G) and the additional signal (Z) are transmitted to the control device ( 2 ) via signal paths which are independent of one another. 7. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Eingabe eines Sprachbefehls (SP) die Steuerungseinrichtung (2) eine Zustandsmeldung (ZM) an den Signalgeber (6) übermit­ telt und dass der Signalgeber (6) die Zustandsmeldung (ZM) akustisch und/oder optisch an die Bedienperson ausgibt.7. Control method according to one of the above claims, characterized in that after the input of a voice command (SP), the control means (2) übermit telt a status message (CM) to the signal transmitter (6) and that the signal generator (6) the status message (ZM ) outputs acoustically and / or optically to the operator. 8. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2) die industrielle technische Anlage in einen sicheren Zustand überführt, wenn der Sprachbefehl (SP) eine vorbestimmte bzw. vorbestimmbare Lautstärke über­ schreitet. 8. Control method according to one of the above claims, characterized in that the control device ( 2 ) transfers the industrial technical system into a safe state when the voice command (SP) exceeds a predetermined or predeterminable volume. 9. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zyklisch ein Lebenszeichen der Bedienperson abgefragt und an die Steu­ erungseinrichtung (2) übermittelt wird und dass die Steue­ rungseinrichtung (2) die industrielle technische Anlage in den sicheren Zustand überführt, wenn das Lebenszeichen aus­ bleibt.9. Control method according to one of the above claims, characterized in that a sign of life of the operator is queried cyclically and transmitted to the control device ( 2 ) and that the control device ( 2 ) transfers the industrial technical system to the safe state when the sign of life stays out. 10. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Bewegun­ gen des Signalgebers (6) erfasst werden, dass jede erfasste Bewegung und/oder Eingabe eines Sprachbefehls (SP) einen Tot­ mannzeitgeber zurücksetzt und dass die Steuerungseinrichtung (2) die industrielle technische Anlage in den sicheren Zu­ stand überführt, dass der Totmannzeitgeber eine vorbestimmte bzw. vorbestimmbare Totmannzeit erreicht.10. Control method according to one of the above claims, characterized in that movements of the signal generator ( 6 ) are detected, that each detected movement and / or input of a voice command (SP) resets a dead man timer and that the control device ( 2 ) the industrial technical System transferred to the safe state that the dead man timer reaches a predetermined or predeterminable dead man time. 11. Steuerungsverfahren nach Anspruch 8, 9 oder 10, da­ durch gekennzeichnet, dass zusammen mit dem Überführen der industriellen technischen Anlage in den sicheren Zustand die Abgabe eines akustischen und/oder opti­ schen Alarmsignals ausgelöst wird.11. Control method according to claim 8, 9 or 10, there characterized by that along with the transfer of the industrial technical system into the safe condition the delivery of an acoustic and / or opti alarm signal is triggered. 12. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Aus­ lösen von Zustandsänderungen über Sprachbefehle (SP) durch Eingabe eines Startbefehls freigegeben wird.12. Control method according to one of the above claims, characterized in that the end solve state changes via voice commands (SP) Entry of a start command is released. 13. Steuerungsverfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Startbefehl ein Schlüsselwort ist.13. Control method according to claim 12, characterized marked that the start command Keyword is. 14. Steuerungsverfahren nach Anspruch 12 oder 13, da­ durch gekennzeichnet, dass bei Eingabe des Startbefehls eine Befehlseingabe über ein Bedienfeld (4) gesperrt wird. 14. Control method according to claim 12 or 13, characterized in that when the start command is entered, a command input via a control panel ( 4 ) is blocked. 15. Steuerungsverfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein Auslösen eines Über­ führens der industriellen technischen Anlage in den sicheren Zustand über das Bedienfeld (4) ungesperrt bleibt.15. Control method according to claim 14, characterized in that a triggering of an over the industrial technical system in the safe state on the control panel ( 4 ) remains unlocked. 16. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vor­ gabe von Steuerbefehlen (S1, S2) über Sprachbefehle (SP) durch Eingabe eines Endbefehls gesperrt wird.16. Control method according to one of the above claims, characterized in that the pre transfer of control commands (S1, S2) via voice commands (SP) Entry of an end command is blocked. 17. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vor­ gabe von Steuerbefehlen (S1, S2) über Sprachbefehle (SP) durch Ablauf einer Befehlswartezeit seit dem letzten übermit­ telten Transmissionssignal (T) gesperrt wird.17. Control method according to one of the above claims, characterized in that the pre Giving control commands (S1, S2) via voice commands (SP) by expiry of a command waiting time since the last telten transmission signal (T) is blocked. 18. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Be­ dienperson mittels des Signalgebers (6) leitungslos mit einer weiteren Person kommuniziert.18. Control method according to one of the above claims, characterized in that the operator communicates wirelessly with another person by means of the signal transmitter ( 6 ). 19. Steuerungsverfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass auch die weitere Person mittels eines weiteren Signalgebers (6') akustisch mindestens einen Sprachbefehl (SP) eingibt.19. Control method according to claim 18, characterized in that the further person also acoustically inputs at least one voice command (SP) by means of a further signal transmitter ( 6 '). 20. Steuerungsverfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Signalgeber (6, 6') zulässige Sprachbefehle (SP) bestimmt werden und dass nur dann eine Zustandsänderung der industriellen technischen Anlage ausgelöst wird, wenn ein einem der Signalgeber (6, 6') eingegebener Sprachbefehl (SP) mit einem der für diesen Sig­ nalgeber (6, 6') zulässigen Sprachbefehle (SP) übereinstimmt.20. Control method according to claim 19, characterized in that permissible voice commands (SP) are determined for each signal transmitter ( 6 , 6 ') and that only a change in state of the industrial technical system is triggered when one of the signal transmitters ( 6 , 6 ') ) Entered voice command (SP) matches one of the voice commands (SP) permitted for this signal transmitter ( 6 , 6 '). 21. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2) die industrielle technische Anlage auch dann in den sicheren Zustand überführt, wenn der Sprach­ befehl (SP) mit einem vorbestimmten Haltebefehl überein­ stimmt.21. Control method according to one of the above claims, characterized in that the control device ( 2 ) transfers the industrial technical system into the safe state even when the voice command (SP) matches a predetermined stop command. 22. Steuerungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sig­ nalgeber (6) zwischen den Transmissionssignalen (T) Testsig­ nale an die Steuerungseinrichtung (2) übermittelt und dass die Steuerungseinrichtung (2) die industrielle technische An­ lage bei Ausbleiben der Testsignale sofort in den sicheren Zustand überführt.22. Control method according to one of the above claims, characterized in that the signal transmitter ( 6 ) between the transmission signals (T) transmits test signals to the control device ( 2 ) and that the control device ( 2 ) the industrial technical system in the absence of the test signals immediately transferred to the safe state. 23. Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Steuerungs­ verfahrens nach einem der obigen Ansprüche.23. Computer program product for performing the control Method according to one of the above claims. 24. Mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 23 pro­ grammierte technische Anlage, insbesondere Werkzeugmaschine.24. With a computer program product according to claim 23 pro technical equipment, especially machine tools.
DE10026263A 1999-08-27 2000-05-26 Control method for an industrial technical system, in particular a machine tool or a robot Expired - Fee Related DE10026263B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10026263A DE10026263B4 (en) 1999-08-27 2000-05-26 Control method for an industrial technical system, in particular a machine tool or a robot

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19940842.4 1999-08-27
DE19940842 1999-08-27
DE10026263A DE10026263B4 (en) 1999-08-27 2000-05-26 Control method for an industrial technical system, in particular a machine tool or a robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10026263A1 true DE10026263A1 (en) 2001-03-08
DE10026263B4 DE10026263B4 (en) 2004-04-08

Family

ID=7919899

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10026263A Expired - Fee Related DE10026263B4 (en) 1999-08-27 2000-05-26 Control method for an industrial technical system, in particular a machine tool or a robot

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10026263B4 (en)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004048844A1 (en) * 2002-11-25 2004-06-10 Bernard James Harris Emergency safety switch and system
DE10323648A1 (en) * 2003-05-28 2004-12-16 Bönsel, Martin-Steffen Work safety system for monitoring dangerous workplaces, has warning lamp, biogenetic sensors for monitoring life functions, and telephone line transmission devices
DE10332652A1 (en) * 2003-07-18 2005-02-03 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Measurement instrument e.g. for adjusting tool, has tool inserted into computer to control picture with isolated start switch located far away from computer unit
WO2005062146A2 (en) * 2003-12-19 2005-07-07 X-Log Gmbh & Co. Secom Entwicklung Kg Method for controlling and monitoring machines
DE102005019097A1 (en) * 2005-04-25 2006-11-02 Sick Ag Start-up, adjustment, maintenance and control method for opto-electronic protection device for e.g. die press involves obtaining and evaluating at least one language instruction in speech recognition mechanism
WO2006131862A2 (en) * 2005-06-07 2006-12-14 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Fail-safe remote control
DE102011000689A1 (en) * 2011-02-14 2012-08-16 Knut Langhans Method for controlling components of e.g. vehicle, involves converting optical, acoustic and/or neural command of operator into machine controller command, by comparing digital value obtained by pre-conversion of command with databases
DE102011075467A1 (en) * 2011-05-06 2012-11-08 Deckel Maho Pfronten Gmbh DEVICE FOR OPERATING AN AUTOMATED MACHINE FOR HANDLING, ASSEMBLING OR MACHINING WORKPIECES
EP2573445A1 (en) * 2011-09-26 2013-03-27 Fiessler Elektronik GmbH & Co. KG Manipulator
US9756402B2 (en) 2015-05-04 2017-09-05 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
DE102016006568A1 (en) * 2016-05-25 2017-11-30 EMAG GmbH & Co. KG Method for voice-controlled control of machine tools
DE102017119270A1 (en) * 2017-08-23 2019-02-28 Gdw Werkzeugmaschinen Gmbh Lathe and a method for controlling a lathe
US10237742B2 (en) 2011-10-26 2019-03-19 Milwaukee Electric Tool Corporation Wireless tracking of power tools and related devices
DE102017123443A1 (en) * 2017-10-09 2019-04-11 Lenze Automation Gmbh System for controlling and / or diagnosing an electric drive system
DE112016005595B4 (en) 2015-12-07 2019-07-04 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and a method of operation for it
DE102018115968A1 (en) * 2018-07-02 2020-01-02 Horsch Maschinen Gmbh System and method for influencing machine functions of an agricultural machine, and agricultural machine with such a system
DE10228408B4 (en) 2001-07-10 2021-09-30 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Bus system, comprising at least one bus and bus subscriber and method for voice control
DE102020110626B4 (en) 2019-04-26 2023-07-27 Fanuc Corporation ROBOT TEACHING DEVICE

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012206712A1 (en) * 2012-04-24 2013-10-24 Homag Holzbearbeitungssysteme Gmbh Method for processing workpiece used for manufacturing e.g. furniture, involves providing command acoustically input by operator using input device such as microphone to processing unit connected to control device
DE102018212503A1 (en) * 2018-07-26 2020-01-30 Krones Aktiengesellschaft Communication and control system for a bottling plant
EP3672078A1 (en) * 2018-12-18 2020-06-24 Siemens Aktiengesellschaft Method for controlling semiconductors

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29607856U1 (en) * 1996-04-30 1996-07-18 Groenemeyer Dietrich H W Dr Me Voice-guided control device for controlling any end device

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10228408B4 (en) 2001-07-10 2021-09-30 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Bus system, comprising at least one bus and bus subscriber and method for voice control
WO2004048844A1 (en) * 2002-11-25 2004-06-10 Bernard James Harris Emergency safety switch and system
DE10323648A1 (en) * 2003-05-28 2004-12-16 Bönsel, Martin-Steffen Work safety system for monitoring dangerous workplaces, has warning lamp, biogenetic sensors for monitoring life functions, and telephone line transmission devices
DE10332652A1 (en) * 2003-07-18 2005-02-03 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Measurement instrument e.g. for adjusting tool, has tool inserted into computer to control picture with isolated start switch located far away from computer unit
WO2005062146A2 (en) * 2003-12-19 2005-07-07 X-Log Gmbh & Co. Secom Entwicklung Kg Method for controlling and monitoring machines
WO2005062146A3 (en) * 2003-12-19 2005-08-18 X Log Gmbh & Co Secom Entwickl Method for controlling and monitoring machines
DE102005019097A1 (en) * 2005-04-25 2006-11-02 Sick Ag Start-up, adjustment, maintenance and control method for opto-electronic protection device for e.g. die press involves obtaining and evaluating at least one language instruction in speech recognition mechanism
WO2006131862A2 (en) * 2005-06-07 2006-12-14 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Fail-safe remote control
WO2006131862A3 (en) * 2005-06-07 2007-04-12 Philips Intellectual Property Fail-safe remote control
US8125309B2 (en) 2005-06-07 2012-02-28 Koninklijke Philips Electronics N.V. Fail-safe remote control
DE102011000689B4 (en) * 2011-02-14 2014-10-30 Knut Langhans Control method and arrangement
DE102011000689A1 (en) * 2011-02-14 2012-08-16 Knut Langhans Method for controlling components of e.g. vehicle, involves converting optical, acoustic and/or neural command of operator into machine controller command, by comparing digital value obtained by pre-conversion of command with databases
DE102011075467A1 (en) * 2011-05-06 2012-11-08 Deckel Maho Pfronten Gmbh DEVICE FOR OPERATING AN AUTOMATED MACHINE FOR HANDLING, ASSEMBLING OR MACHINING WORKPIECES
CN102778858B (en) * 2011-05-06 2016-12-28 德克尔马霍普夫龙滕有限公司 Operate the equipment of a kind of automated machine tool for operating, assemble or process workpiece
US9158298B2 (en) 2011-05-06 2015-10-13 Deckel Maho Pfronten Gmbh Device for operating an automated machine for handling, assembling or machining workpieces
CN102778858A (en) * 2011-05-06 2012-11-14 德克尔马霍普夫龙滕有限公司 Device for operating an automated machine for handling, assembling or machining workpieces
EP2520993A3 (en) * 2011-05-06 2014-10-22 DECKEL MAHO Pfronten GmbH Device for operating an automated machine for handling, assembling or machining workpieces
EP2573445A1 (en) * 2011-09-26 2013-03-27 Fiessler Elektronik GmbH & Co. KG Manipulator
US10237742B2 (en) 2011-10-26 2019-03-19 Milwaukee Electric Tool Corporation Wireless tracking of power tools and related devices
US10136198B2 (en) 2015-05-04 2018-11-20 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US11871167B2 (en) 2015-05-04 2024-01-09 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US11483633B2 (en) 2015-05-04 2022-10-25 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US9756402B2 (en) 2015-05-04 2017-09-05 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US9888300B2 (en) 2015-05-04 2018-02-06 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US10979786B2 (en) 2015-05-04 2021-04-13 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US10735833B2 (en) 2015-05-04 2020-08-04 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US10277964B2 (en) 2015-05-04 2019-04-30 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
US10516920B2 (en) 2015-05-04 2019-12-24 Milwaukee Electric Tool Corporation Power tool and method for wireless communication
DE112016005595B4 (en) 2015-12-07 2019-07-04 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and a method of operation for it
US11072077B2 (en) 2015-12-07 2021-07-27 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system and operation method thereof
DE102016006568A1 (en) * 2016-05-25 2017-11-30 EMAG GmbH & Co. KG Method for voice-controlled control of machine tools
DE102017119270B4 (en) 2017-08-23 2019-04-18 Gdw Werkzeugmaschinen Gmbh Lathe and a method for controlling a lathe
DE102017119270A1 (en) * 2017-08-23 2019-02-28 Gdw Werkzeugmaschinen Gmbh Lathe and a method for controlling a lathe
WO2019072480A1 (en) * 2017-10-09 2019-04-18 Lenze Automation Gmbh System for controlling and/or diagnosing an electric drive system
DE102017123443A1 (en) * 2017-10-09 2019-04-11 Lenze Automation Gmbh System for controlling and / or diagnosing an electric drive system
DE102018115968A1 (en) * 2018-07-02 2020-01-02 Horsch Maschinen Gmbh System and method for influencing machine functions of an agricultural machine, and agricultural machine with such a system
EP3591636A1 (en) * 2018-07-02 2020-01-08 Horsch Maschinen GmbH System and method for influencing machine functions of an agricultural machine, and agricultural machine comprising such a system
DE102020110626B4 (en) 2019-04-26 2023-07-27 Fanuc Corporation ROBOT TEACHING DEVICE

Also Published As

Publication number Publication date
DE10026263B4 (en) 2004-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10026263A1 (en) Electric machine control
DE102005003827B4 (en) Apparatus and method for interaction between a human and a robot unit at a robot workstation
DE10314025B4 (en) Method and device for controlling a plurality of handling devices
EP2139803B2 (en) Method for controlling a load-moving device and controller of a load-moving device
EP2664971A1 (en) Touch-screen with analogue pressure sensor for an industrial technical equipment
EP3334398B1 (en) Device and method for controlling at least one drive mechanism of an operating table
WO2017182567A1 (en) End effector device
EP1429217A2 (en) Post with control panel
DE10129189A1 (en) Controlling of machinery or engines within a factory or industrial site using a portable controller with a wireless interface so that it can be used with independent plant of varying types
DE102007062200A1 (en) Operating step sequence securing method for operating table system, involves detecting condition or condition change of part of operating elements by sensors, and producing output signal for executing safety function
EP2573445B1 (en) Manipulator
WO2014076095A1 (en) Control unit for a medical appliance
DE19959390B4 (en) Control system and method for returning an electronic-pneumatic switching device to the neutral position
DE10008434A1 (en) Method and device for monitoring security in an automation control device includes an automation device with a controller and a central monitoring device with direct in- and output devices and a serial bus connection.
AT511111B1 (en) METHOD FOR SIGNALING A CORRECT WORKPIECE POSITIONING IN A TOOL MACHINE
EP2852519B1 (en) Actuating device for input of actuating commands for controlling a technical system
DE102013223577B4 (en) Machine control unit
DE102011111382B4 (en) Monitoring system and corresponding method for monitoring the movement of aircraft on the ground
AT521873B1 (en) Industrial control system
EP2820509A1 (en) Method and system for controlling a process
DE19806852C1 (en) Safety arrangement for transport system for semiconductor manufacture with a drive with a pneumatically driven, linearly movable piston in a cylinder.
DE102019208314A1 (en) Method and system for the automatic safeguarding of an operation of a robot system controlled by means of a mobile operating device
EP3980224A1 (en) Safety switch element for machines or robots
WO2020094557A1 (en) Operating unit and pairing method for an operating unit
DE102013217355B4 (en) input unit

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee