DE10049103B4 - Device for overlaying X-ray and video images - Google Patents

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DE10049103B4 DE2000149103 DE10049103A DE10049103B4 DE 10049103 B4 DE10049103 B4 DE 10049103B4 DE 2000149103 DE2000149103 DE 2000149103 DE 10049103 A DE10049103 A DE 10049103A DE 10049103 B4 DE10049103 B4 DE 10049103B4
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Abstract

Verfahren zum Korrelieren eines optischen Bildes mit einem Röntgenbild durch Überlagern eines Bildes mit dem anderen, welche folgende Schritte umfasst:
Richten einer Quelle von Röntgenstrahlenenergie von einem Punkt im Raum durch ein interessierendes Objekt auf eine Detektorebene, wodurch ein Röntgenbild auf der Detektorebene erzeugt wird;
Positionieren des optischen Zentrums einer optischen Kamera an einem Punkt im Raum, der dem Projektionszentrum der Röntgenquelle entspricht;
Erzielen eines optischen Bildes des interessierenden Objekts von diesem Punkt im Raum aus;
Überlagern des Röntgenbildes und des optischen Bildes und Drehen (Warping) eines der Bilder auf das andere, derart, dass die beiden Bilder in ihrer Vergrößerung übereinstimmen und dass die beiden Bilder eine gemeinsame Bildebene aufweisen.A method of correlating an optical image with an X-ray image by overlaying one image with the other, comprising the steps of:
Directing a source of x-ray energy from a point in space through an object of interest to a detector plane, thereby producing an x-ray image at the detector plane;
Positioning the optical center of an optical camera at a point in the space corresponding to the projection center of the X-ray source;
Obtaining an optical image of the object of interest from that point in space;
Overlaying the X-ray image and the optical image and turning (warping) one of the images on the other, such that the two images in their magnification match and that the two images have a common image plane.

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Figure 00000001

Description

Hintergrund der Erfindungbackground the invention

Zusätzlich zu Röntgenbildern eines Objekts ist es oftmals nützlich, ein entsprechendes Videobild zu erhalten. Wenn diese beiden zu einem zusammengesetzten Bild kombiniert werden könnten, würde man unmittelbar sehen, wie die durch die Röntgenstrahlen enthüllten Merkmale auf die in einem Videobild dargestellten Oberflächenmerkmale bezogen sind.In addition to X-ray images of an object it is often useful to get a corresponding video image. If these two become one composite picture could be combined, one would immediately see like the X-rays revealed Features on the surface features displayed in a video image are related.

Der Artikel von Maintz und Viergever, „A Survey of medical image registration", Medical Image Analysis, Volume 2, Issue 1, March 1998, Seiten 1–36 bietet einen Überblick über unterschiedliche Techniken der medizinischen Bildverarbeitung.Of the Article by Maintz and Viergever, "A Survey of medical image registration ", Medical Image Analysis, Volume 2, Issue 1, March 1998, pages 1-36 an overview of different techniques medical image processing.

Die US 5 590 170 A sowie die US 5 923 727 A offenbaren Vorrichtungen, bei welcher die Aufnahme von optischen Bildern und Röntgenbildern kombiniert wird.The US 5 590 170 A as well as the US 5,923,727A disclose devices in which the recording of optical images and X-ray images is combined.

Der US 5 640 956 A ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Korrelieren von Röntgen- und Ultraschallbildern zu ennehmen.Of the US 5 640 956 A there is to be taken a device and method for correlating X-ray and ultrasound images.

Der US 4 246 607 A ist eine Vorrichtung zu entnehmen, bei welcher mit einer Kamera der Ausschnitt eines Objekts, welcher von der Röntgenstrahlung erfasst wird, betrachtet wird.Of the US 4 246 607 A is to take a device in which a camera, the section of an object, which is detected by the X-ray radiation, is considered.

Die US 5 388 143 A beschreibt eine Methode zum Ausrichten von Komponenten eines Röntgengeräts mit Hilfe eines Laserstrahls.The US 5,388,143 A describes a method for aligning components of an X-ray machine using a laser beam.

Das zu lösende Problem bei der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Korrelieren eines optischen Bildes mit einem Röntgenbild bereitzustellen, welche die richtige Ausrichtung der optischen Kamera in Bezug auf die Röntgenquelle und somit die Ausrichtung der beiden aufgenommenen Bilder garantiert.The to be solved Problem with the present invention is a method and an apparatus for correlating an optical image an x-ray image provide the correct orientation of the optical camera in terms of the X-ray source and thus guarantees the alignment of the two pictures taken.

Kurze Beschreibung der FigurenShort description the figures

1 ist ein grundlegendes Diagramm des Systems; 1 is a basic diagram of the system;

2 und 3 sind Ablaufdiagramme von Verfahren zum Ausrichten der Videokamera; und 2 and 3 FIGURES are flowcharts of methods of aligning the video camera; and

4 ist ein Diagramm eines Laser-Ausrichtsystems. 4 is a diagram of a laser alignment system.

Beschreibung der Erfindungdescription the invention

Ein Verfahren zum Korrelieren eines Videobildes mit einem Röntgenbild des gleichen Objekts besteht darin, dass die jeweiligen Bilder vom gleichen Punkt im Raum aus gewonnen werden. Eine Video- oder optische Kamera kann an einem Punkt im Raum angeordnet werden, der demjenigen der Röntgenquelle entspricht, indem ein Teil des optischen Bildes durch einen für Röntgenstrahlen durchlässigen Spiegel abgelenkt wird. Die Kamera wird durch ein Ausrichtverfahren orientiert, um sicherzustellen, daß sie an einem Punkt angeordnet ist, der optisch der Stelle der Röntgenquelle entspricht.One A method of correlating a video image with an x-ray image of the same object is that the respective pictures of the same point in the room to be won. A video or optical Camera can be arranged at a point in the room, that of the one the X-ray source corresponds to one part of the optical image by one for X-rays permeable Mirror is distracted. The camera is going through an alignment process oriented to ensure that they are arranged at one point is that corresponds optically to the location of the X-ray source.

In 1 liegt ein Patient 10 auf einer Plattform, unter der sich eine Röntgenstrahlen-Detektorebene 20 befindet. Eine oberhalb des Patienten angeordnete Röntgenquelle 30 sendet Röntgenstrahlungsenergie von einem Punkt im Raum, der als Projektionszentrum 32 bezeichnet wird. Die Energie tritt durch den Patienten zur Röntgenstrahlen-Detektorebene 20, um ein Röntgenbild zu erzeugen. Eine optische Kamera 40, wie eine Videokamera, ist ebenfalls angeordnet, um ein Bild zu erhalten, das mit dem Röntgenbild kombiniert werden kann, um ein zusammengesetztes visuelles und Röntgen-Bild zu erzeugen.In 1 there is a patient 10 on a platform under which there is an x-ray detector plane 20 located. An x-ray source located above the patient 30 sends X-ray energy from a point in space that serves as a projection center 32 referred to as. The energy passes through the patient to the x-ray detector level 20 to generate an X-ray image. An optical camera 40 Like a video camera, it is also arranged to obtain an image that can be combined with the x-ray image to produce a composite visual and x-ray image.

Um ein Videobild zu erhalten, das mit dem Röntgenbild kombiniert werden kann, ist das optische Zentrum 42 der Videokamera 40 an effektiv dem gleichen Punkt im Raum angeordnet wie das Projektionszentrum 32 der Röntgenquelle 30. Zusätzlich ist die optische Achse der Kamera 40 ebenfalls mit einer imaginären Linie ausgerichtet, die zwischen dem Röntgenquellen-Projektionszentrum 32 und der Mitte der Röntgenstrahlen-Detektorebene 20 verläuft. Da die Röntgenquelle 30 und die Videokamera 40 nicht körperlich den gleichen Raum einnehmen können, werden Spiegel verwendet, um der Videokamera 40 einen Blickpunkt oder Projektionspunkt zu erteilen, der effektiv der gleiche ist wie derjenige der Röntgenquelle 30.To get a video image that can be combined with the x-ray image is the optical center 42 the video camera 40 at effectively the same point in space as the projection center 32 the X-ray source 30 , In addition, the optical axis of the camera 40 also aligned with an imaginary line running between the X-ray source projection center 32 and the center of the X-ray detector plane 20 runs. Because the X-ray source 30 and the video camera 40 Do not physically occupy the same space, mirrors are used to the video camera 40 to give a viewpoint or projection point which is effectively the same as that of the X-ray source 30 ,

Ein Spiegel M1, der für Röntgenstrahlen durchlässig, jedoch für sichtbare Wellenlängen reflektierend ist, wird im Weg der Röntgenquelle 30 unter einem bestimmten Winkel angeordnet, um ein optisches Bild an einen Punkt außerhalb des Röntgenstrahlenweges abzulenken. Ein zweiter Spiegel M2 kann in der Bahn des reflektierten Bildes wiederum unter einem Winkel angeordnet werden, um das optische Bild zur Videokamera 40 abzulenken. In 1 liegen beide Spiegel M1 und M2 unter 45° bezüglich des Weges der Röntgenquelle 30, obwohl auch andere Winkel angewendet werden können. So wird das visuelle Bild von der Oberfläche des Spiegels M1 reflektiert und wird wiederum vom Spiegel M2 reflektiert.A mirror M1 which is transparent to X-rays but reflective to visible wavelengths becomes in the path of the X-ray source 30 arranged at a certain angle to deflect an optical image to a point outside the X-ray path. A second mirror M2 may again be placed at an angle in the path of the reflected image, around the optical image to the video camera 40 distract. In 1 Both mirrors M1 and M2 are at 45 ° with respect to the path of the X-ray source 30 although other angles can be used. Thus, the visual image of the surface of the mirror M1 reflected and in turn reflected by the mirror M2.

Der Ort der Spiegel kann so gewählt werden, daß die Länge des Abschnitts r1 zwischen den Spiegeln M1 und M2 plus der Länge des Abschnitts r2 zwischen dem Spiegel M2 und dem optischen Zentrum 42 der Videokamera 40 gleich dem Abstand vom Spiegel M1 zum Röntgenstrahlen-Projektionszentrum 32 der Röntgenquelle 30 ist.The location of the mirrors can be chosen so that the length of the portion r1 between the mirrors M1 and M2 plus the length of the portion r2 between the mirror M2 and the optical center 42 the video camera 40 equal to the distance from the mirror M1 to the X-ray projection center 32 the X-ray source 30 is.

Alternativ kann der zweite Spiegel M2 weggelassen werden, wenn die Videokamera 40 auf einer Seite des Röntgenstrahlenweges angeordnet wird. Statt der Verwendung von Spiegeln könnte auch eine Prismaanordnung oder ein anderer für Röntgenstrahlen durchlässiger Lichtablenkmechanismus angewendet werden, um die gewünschte optische Weglänge und den gewünschten Ablenkwinkel zu erhalten.Alternatively, the second mirror M2 may be omitted when the video camera 40 is placed on one side of the X-ray path. Instead of using mirrors, a prism array or other X-ray transparent light deflecting mechanism could be used to obtain the desired optical path length and deflection angle.

Auch bei sorgfältiger Ausrichtung der Spiegel M1 und M2 kann es schwierig sein, das Röntgenquellen-Produktionszentrum 32 und das optische Zentrum 42 der Kamera gemeinsam am entsprechenden Punkt im Raum mit einem gewissen Genauigkeitsgrad anzuordnen. So ist irgendeine Einrichtung zum genauen Positionieren der Kamera 40 bezüglich der Röntgenquelle 30 zweckmäßig.Even with careful alignment of mirrors M1 and M2, it may be difficult to use the X-ray source production center 32 and the optical center 42 the camera together at the appropriate point in space with a certain degree of accuracy. Such is some means for accurately positioning the camera 40 with respect to the X-ray source 30 appropriate.

Zwei Verfahren zum Korrelieren der beiden Bilder verwenden den Vorgang des Drehens eines zweidimensionalen Bildes auf einer ersten Ebene auf eine zweite Ebene. Die Röntgendetektorebene 20 ist mit einer Bezugseinrichtung, wie einem Muster von Markierungen 12 versehen, die in einem Quadrat oder einer anderen geeigneten Form angeordnet sind. Statt einer Markierung können die Begrenzungen des Röntgenbildes verwendet werden. Die Markierungen 12, die aus einem Material wie Stahl hergestellt sind, erscheinen als eine Reihe von dunklen Punktbildern im Röntgen- und Videobild. Auf der Basis des Auftretens des Musters der Markierungen 12 im Bild, das gedreht wird, kann die Transformation, die durchgeführt werden muß, um das Bild auf die zweite Ebene zu drehen, leicht festgelegt werden.Two methods for correlating the two images use the process of rotating a two-dimensional image on a first level to a second level. The X-ray detector plane 20 is with a reference device, such as a pattern of marks 12 provided in a square or other suitable shape. Instead of a mark, the boundaries of the X-ray image can be used. The marks 12 made of a material such as steel appear as a series of dark dot images in the x-ray and video image. Based on the appearance of the pattern of the marks 12 In the image being rotated, the transformation that must be performed to rotate the image to the second level can be easily determined.

Das Drehen des Röntgenbildes aus der Röntgendetektorebene 20 auf das Videobild der Markierungen 12 wird durch Anwenden einer planaren Transformation H auf das Röntgenbild der Markierungen 12 erreicht, so daß es mit dem Aussehen und den Abmessungen des Musters der Markierungen 12 übereinstimmt, wie es im Videobild erscheint. Für jedes Pixel im Röntgenbild in der Röntgendetektorebene 20 wird die Matrix H, welche für die jeweilige Stelle der Röntgendetektorebene 20 berechnet wird, mit der Position dieses Pixels multipliziert, um die Position des entsprechenden Pixels im Videobild zu erzeugen.The rotation of the X-ray image from the X-ray detector plane 20 on the video image of the markers 12 is applied to the X-ray image of the markers by applying a planar transformation H 12 achieved so that it matches the look and dimensions of the pattern of markings 12 matches, as it appears in the video image. For each pixel in the X-ray image in the X-ray detector plane 20 becomes the matrix H, which for the respective position of the X-ray detector plane 20 is multiplied by the position of that pixel to produce the position of the corresponding pixel in the video image.

Der Drehvorgang kann durch die folgende Gleichung dargestellt werden: miN = Hmi worin: miN die Pixels im Videobild sind;
H die planare Transformationsmatrix ist, welche die Pixels im Röntgenbild auf das Videobild abbildet; und
mi die Pixels im Röntgenbild, sind.The turning process can be represented by the following equation: m i N = Hm i where: m i N are the pixels in the video image;
H is the planar transformation matrix which images the pixels in the X-ray image onto the video image; and
m i are the pixels in the x-ray image.

Die Matrix H wird durch Anwendung von Verfahren berechnet, die im Stand der Technik bekannt sind. Solche Verfahren werden beschrieben in der US-Patentschrift Nr. 5 821 943 und US-Patentschrift Nr. 5 845 639, auf die hier Bezug genommen wird, sowie in Wolberg "Digital Image Warping" IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California 1990.The Matrix H is calculated by applying procedures that are in progress known in the art. Such methods are described in U.S. Patent No. 5,821,943 and U.S. Patent No. 5,845 639, incorporated herein by reference, as well as in Wolberg "Digital Image Warping" IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California 1990.

In den beiden eine Drehung verwendenden Verfahren werden wenigstens zwei zusätzliche Markierungen 80 außerhalb der Detektorebene 20 zwischen der Röntgenquelle 30 und der Röntgendetektorebene 20 angeordnet (siehe 1). Ein Weg zur Durchführung dieses Vorgangs besteht darin, die Markierungen 80 "außerhalb der Ebene" auf einem Stück Plexiglas oberhalb der Röntgendetektorebene 20 anzubringen.In the two methods using a rotation at least two additional markings 80 outside the detector level 20 between the X-ray source 30 and the X-ray detector plane 20 arranged (see 1 ). One way to do this is to make the markers 80 "out of the plane" on a piece of Plexiglas above the X-ray detector plane 20 to install.

Beim ersten dieser Verfahren, das im Ablaufdiagramm der 2 dargestellt ist, wird ein Röntgenbild von den Markierungen 80 außerhalb der Ebene sowie von den Markierungen 12 auf der Röntgendetektorebene 20 genommen. Sodann wird ein Videobild der Markierungen 80 außerhalb der Ebene und der Markierungen 12 auf der Röntgendetektorebene 20 genommen. Unter Verwendung des Videobildes der Markierungen 12 in der Röntgendetektorebene 20 wird ein Wert für H berechnet. Sodann wird das Röntgenbild auf das Videobild gedreht und die Stellen der projizierten und visuell erfaßten Markierungen 80 außerhalb der Ebene werden verglichen. Wenn diese Stellen zusammenfallen, befindet sich das optische Zentrum 42 der Videokamera 40 an einem Punkt im Raum, der demjenigen des Projektionszentrums 32 der Röntgenquelle 30 entspricht. Wenn jedoch diese Stellen nicht zusammenfallen, dann wird die Orientierung der Videokamera 40 eingestellt, um ihr optisches Zentrum 42 zum Projektionszentrum 32 der Röntgenquelle 30 zu bringen. Der Vorgang wird wiederholt, bis die Bilder zusammenfallen, und die Orientierung der Videokamera 40 wird sodann festgelegt.In the first of these methods, the flowchart of the 2 is shown, an X-ray image of the markers 80 out of the plane as well as from the markers 12 on the X-ray detector level 20 taken. Then, a video image of the marks 80 outside the level and markers 12 on the X-ray detector level 20 taken. Using the video image of the markers 12 in the X-ray detector plane 20 a value for H is calculated. Then, the X-ray image is rotated on the video image and the locations of the projected and visually detected marks 80 out of the plane are compared. When these spots coincide, the optical center is located 42 the video camera 40 at one point in space, that of the projection center 32 the X-ray source 30 equivalent. However, if these digits do not coincide, then the orientation of the video camera becomes 40 set to their optical center 42 to the projection center 32 the X-ray source 30 bring to. The process is repeated until the images coincide and the orientation of the video camera 40 is then determined.

Beim zweiten dieser Verfahren, das im Ablaufdiagramm der 3 dargestellt ist, wird ein Röntgenbild von den Markierungen 80 außerhalb der Ebene genommen. Sodann wird ein zweiter Satz von Markierungen 90, die als "Projektionsmarkierungen" bezeichnet werden, in der Röntgendetektorebene 20 an den Stellen angeordnet, auf welche die Markierungen 80 außerhalb der Ebene durch die Energie aus der Röntgenquelle 30 projiziert werden. Auf einem Röntgenbild erscheinen daher die Markierungen 80 außerhalb der Ebene und die entsprechenden Projektionsmarkierungen 90 innerhalb der Ebene als jeweils eine Markierung auf dem Röntgenbild.In the second of these methods, the flowchart of the 3 is shown, an X-ray image of the markers 80 taken outside the plane. Then a second set of marks 90 , which are referred to as "projection marks", in the X-ray detector plane 20 arranged at the points to which the Markierun gene 80 out of the plane by the energy from the X-ray source 30 be projected. On an X-ray therefore the markings appear 80 out of the plane and the corresponding projection marks 90 within the plane as a marker on the x-ray image.

Nunmehr wird ein Videobild der Röntgendetektorebene 20 aufgenommen. Da die Markierungen 80 außerhalb der Ebene über der Detektorebene 20 hängen, erscheinen sie auch im Videobild. Das Videobild wird geprüft, um zu bestimmen, ob die Videobilder der in der Ebene befindlichen Projektionsmarkierungen 90 mit den entsprechenden Markierungen 80 außerhalb der Ebene zusammenfallen. Wenn sie das tun, dann teilen das optische Zentrum 42 und das Projektionszentrum 32 tatsächlich den gleichen Punkt im Raum. Wenn jedoch die Bilder nicht zusammenfallen, dann wird die Orientierung der Videokamera 40 eingestellt, um die Bilder der Markierungen 80 außerhalb der Ebene und die auf der Ebene gelegenen Projektionsmarkierungen 90 zusammenzubringen, und es wird ein weiteres Videobild aufgenommen und ausgewertet, was wiederholt wird, bis die Bilder zusammenfallen, und an diesem Punkt wird die Orientierung der Kamera festgelegt. Schließlich wird unter Verwendung der auf der Ebene gelegenen Markierungen 12 ein Wert von H berechnet und das Röntgenbild wird auf das Videobild gedreht, um eine Überlagerung zu erhalten.Now, a video image of the X-ray detector plane becomes 20 added. Because the marks 80 out of the plane above the detector plane 20 hang, they also appear in the video image. The video image is examined to determine if the video images are of the in-plane projection markers 90 with the corresponding markings 80 collapse outside the plane. If they do, then divide the optical center 42 and the projection center 32 actually the same point in space. However, if the images do not coincide, then the orientation of the video camera becomes 40 set to the pictures of the markers 80 out of the plane and the on-plane projection markers 90 and another video image is captured and evaluated, which is repeated until the images collapse, and at this point the orientation of the camera is determined. Finally, using the in-plane markings 12 a value of H is calculated and the X-ray image is rotated on the video image to obtain an overlay.

Ein drittes Verfahren zum Positionieren der Videokamera 40 verwendet einen Laser. Eine Quelle 70 von Laserlicht wird in der Mitte der Röntgendetektorebene 20 angeordnet und auf das Projektionszentrum 32 der Röntgenquelle 30 gerichtet, wie in 4 gezeigt.A third method of positioning the video camera 40 uses a laser. A source 70 of laser light is in the middle of the X-ray detector plane 20 arranged and on the projection center 32 the X-ray source 30 directed, as in 4 shown.

Die Spiegel M1 und M2 reflektieren das Laserlicht und veranlassen dasselbe, zur Videokamera 40 zu laufen und an der Oberfläche der Linse 44 der Videokamera 40 reflektiert zu werden. Die Stellung der Videokamera 40 wird eingestellt, bis das Laserlicht, das zur Quelle 70 zurückkommt, mit dem von der Quelle 70 ausgehenden Licht zusammenfällt (oder nahezu zusammenfällt). Dies kann visuell bestätigt werden, indem beobachtet wird, wo das reflektierte Bündel auf der Röntgendetektorebene 20 auftrifft. Um die Bilder auszurichten und Überlagerung zu erzielen, kann sodann das Röntgenbild auf das Videobild gedreht werden.The mirrors M1 and M2 reflect the laser light and cause the same to the video camera 40 to run and to the surface of the lens 44 the video camera 40 to be reflected. The position of the video camera 40 is set until the laser light coming to the source 70 comes back from the source 70 outgoing light coincides (or nearly collapses). This can be visually confirmed by observing where the reflected beam is at the X-ray detector plane 20 incident. To align the images and achieve overlay, the X-ray image can then be rotated onto the video image.

Abänderungen des Obigen können vorgenommen werden, um die Anwendung anzupassen. Beispielsweise kann man zwei Röntgenquellen- und Videokamera-Kombinationen verwenden, um eine Stereodarstellung des interessierenden Objekts zu erreichen. Statt der Markierungen 80 außerhalb der Ebene kann man irgendein Objekt oder Objekte substituieren, die wenigstens zwei Bezugspunkte darbieten, die sowohl durch Röntgenstrahlen als auch optisch sichtbar sind. Statt des Drehens des Röntgenbildes auf das Videobild könnte man das Videobild auch auf das Röntgenbild drehen, um Überlagerung zu erreichen. Bei den oben erläuterten Ausführungsformen wird das optische Bild durch eine Videokamera erzielt. Tatsächlich kann irgendeine optische Kamera – Stehbild-, digitale, CCD- oder eine andere Kamera – bei Vorrichtung und Verfahren gemäß der obigen Beschreibung angewendet werden. Zusätzlich ist zu bemerken, daß Röntgenbilder sowohl Einzelröntgenaufnahmen als auch fluoroskopische Realzeit-Röntgenaufnahmen umfassen sollen. Schließlich wird bemerkt, daß die hier beschriebenen Verfahren in Realzeit ausgeführt werden können.Modifications to the above can be made to customize the application. For example, one can use two x-ray source and video camera combinations to obtain a stereo representation of the object of interest. Instead of the marks 80 out of the plane, one can substitute any object or objects that present at least two reference points that are both X-ray visible and optically visible. Instead of rotating the X-ray image on the video image you could also rotate the video image on the X-ray image to achieve overlay. In the embodiments discussed above, the optical image is achieved by a video camera. In fact, any optical camera - still, digital, CCD or other camera - may be used in the apparatus and method described above. In addition, it should be noted that X-ray images should include both single radiographs and real-time fluoroscopic radiographs. Finally, it is noted that the methods described herein can be performed in real time.

Claims (13)

Verfahren zum Korrelieren eines optischen Bildes mit einem Röntgenbild durch Überlagern eines Bildes mit dem anderen, welche folgende Schritte umfasst: Richten einer Quelle von Röntgenstrahlenenergie von einem Punkt im Raum durch ein interessierendes Objekt auf eine Detektorebene, wodurch ein Röntgenbild auf der Detektorebene erzeugt wird; Positionieren des optischen Zentrums einer optischen Kamera an einem Punkt im Raum, der dem Projektionszentrum der Röntgenquelle entspricht; Erzielen eines optischen Bildes des interessierenden Objekts von diesem Punkt im Raum aus; Überlagern des Röntgenbildes und des optischen Bildes und Drehen (Warping) eines der Bilder auf das andere, derart, dass die beiden Bilder in ihrer Vergrößerung übereinstimmen und dass die beiden Bilder eine gemeinsame Bildebene aufweisen.Method for correlating an optical image with an x-ray by overlaying one image with the other, comprising the following steps: judge a source of x-ray energy from a point in space through an object of interest to a detector plane, causing an x-ray image is generated at the detector level; Positioning the optical Center of an optical camera at a point in space, the projection center the X-ray source corresponds; Achieving an optical image of the object of interest from this point in space; Overlay the X-ray image and the optical image and warping one of the images the other, so that the two images match in their magnification and that the two images have a common image plane. Verfahren nach Anspruch 1, bei welchem der Schritt des Überlagerns in Realzeit auftritt.The method of claim 1, wherein the step of overlaying occurs in real time. Verfahren nach Anspruch 1, bei welchem der Schritt des Positionierens des optischen Zentrums der optischen Kamera den Schritt des Positionierens wenigstens eines Spiegels umfasst, welcher für Röntgenstrahlen durchlässig ist und zwischen der Röntgenquelle und dem Objekt angeordnet ist.The method of claim 1, wherein the step of the positioning of the optical center of the optical camera Step of positioning at least one mirror comprises, which for X-rays permeable is and between the x-ray source and the object is arranged. Vorrichtung, welche aufweist: Eine Einrichtung zum Richten einer Quelle von Röntgenstrah lenenergie von einem Punkt im Raum durch ein interessierendes Objekt auf eine Detektorebene, wodurch ein Röntgenbild auf der Detektorebene erzeugt wird; Eine optische Einrichtung zum Erzielen eines optischen Bildes des interessierenden Objekts von einem optisch gleichwertigen Punkt im Raum, bestehend aus einer optischen Kamera und einer Einrichtung zum Positionieren des optischen Zentrums dieser optischen Kamera an diesem Punkt im Raum, der dem Projektionszentrum der Röntgenquelle entspricht; eine Einrichtung zum Überlagern des Röntgenbildes und des optischen Bildes und Eine Einrichtung zum Drehen (Warping) eines der Bilder auf das andere, derart, dass beide Bilder in ihrer Vergrößerung übereinstimmen und dass die Bilder eine gemeinsame Bildebene aufweisen.An apparatus, comprising: means for directing a source of x-ray energy from a point in space through an object of interest to a detector plane, thereby producing an x-ray image at the detector plane; An optical device for obtaining an optical image of the object of interest from an optically equivalent point in space, consisting of an optical camera and means for positioning the optical center of said optical camera at that point in space corresponding to the projection center of the X-ray source speaks; means for overlaying the X-ray image and the optical image; and means for rotating (warping) one of the images onto the other such that both images match in magnification and the images have a common image plane. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Einrichtung zum Überlagern die Überlagerung in Realzeit durchführt.Apparatus according to claim 4, wherein the device to overlay the overlay in real time. Vorrichtung nach Anspruch 4, bei welcher die Einrichtung zum Positionieren der optischen Kamera an einer Stelle im Raum, die dem Projektionszentrum der Röntgenquelle entspricht, wenigstens einen Spiegel enthält, der für Röntgenstrahlen durchlässig und zwischen der Röntgenquelle und dem Objekt angeordnet ist.Apparatus according to claim 4, wherein the device for positioning the optical camera in one place in the room, the projection center of the X-ray source corresponds to at least one mirror that is transparent to X-rays and between the X-ray source and the object is arranged. Verfahren zum Positionieren einer optischen Kamera bezüglich einer Röntgenquelle relativ zu einer Röntgendetektorebene, welches die folgenden Schritte umfasst: Anordnen von wenigstens zwei außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen oberhalb der Röntgendetektorebene und wenigs tens vier auf der Ebene gelegenen Markierungen auf der Röntgendetektorebene; Erfassen eines Röntgenbildes der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen und der auf der Ebene gelegenen Markierungen; Erfassen eines optischen Bildes der außerhalb der Ebene und auf der Ebene gelegenen Markierungen; Drehen eines Bildes auf das andere bezüglich der vier auf der Ebene gelegenen Markierungen; und Bestimmen, ob die Röntgen- und optischen Bilder der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen zusammenfallen, und, wenn nicht, Einstellen der Orientierung der optischen Kamera und Neuerfassen und Drehen eines Bildes auf das andere, bis die Röntgen- und optischen Bilder der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen zusammenfallen.Method for positioning an optical camera in terms of an X-ray source relative to an x-ray detector plane, which includes the following steps: Arrange at least two outside the level located markers above the X-ray detector level and wenigs least four in-plane markings on the X-ray detector plane; To capture an x-ray picture the outside the level markers and the level ones markers; Capture an optical image of the outside level and level markers; Rotate one image atop another the four level markings; and Determine, whether the X-ray and optical images of the outside level markers coincide, and if not, Adjust the orientation of the optical camera and re-capture and turning one picture to the other until the X-ray and optical images of the outside the level markers coincide. Verfahren nach Anspruch 7, bei welchem die Kamera eine Videokamera ist und das Verfahren in Realzeit durchgeführt wird.The method of claim 7, wherein the camera a video camera is and the process is performed in real time. Vorrichtung zum Positionieren einer optischen Kamera bezüglich einer Röntgenquelle relativ zu einer Röntgendetektorebene, welche die folgenden Merkmale umfasst: Wenigstens zwei außerhalb der Ebene gelegene Markierungen, die oberhalb der Röntgendetektorebene angeordnet sind; Wenigstens vier auf der Ebene gelegene Markierungen, die auf der Röntgendetektorebene angeordnet sind; Eine Einrichtung zur Erfassung eines Röntgenbildes der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen und der auf der Ebene gelegenen Markierungen; Eine Einrichtung zur Erfassung eines optischen Bildes der außerhalb der Ebene gelegenen und der auf der Ebene gelegenen Markierungen; Eine Einrichtung zum Drehen eines Bildes auf das andere bezüglich der vier auf der Ebene gelegenen Markierungen; und Eine Einrichtung zur Bestimmung, ob die jeweiligen Röntgen- und optischen Bilder der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen zusammenfallen, und, wenn nicht, Einstellen der Orientierung der optischen Kamera und Neuerfassen und Drehen des einen Bildes auf das andere, bis die Röntgen- und optischen Bilder der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen zusammenfallen.Device for positioning an optical camera in terms of an X-ray source relative to an x-ray detector plane, which comprises the following features: At least two outside the level markings above the X-ray detector level are arranged; At least four level markings, at the X-ray detector level are arranged; A device for acquiring an X-ray image of the outside the level markers and the level ones markers;  A device for detecting an optical Picture of the outside level and level markers; A Device for turning one image over the other with respect to four level markings; and  An institution to determine if the respective X-ray and optical images the outside level markers coincide, and if not, Adjust the orientation of the optical camera and re-capture and turning one picture to the other until the X-ray and optical images of the outside the level markers coincide. Verfahren zum Positionieren einer optischen Kamera bezüglich einer Röntgenquelle relativ zu einer Röntgendetektorebene, welches die folgenden Schritte umfasst: Positionieren von wenigstens zwei außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen oberhalb der Röntgendetektorebene zwischen der Quelle und der Detektorebene; Erfassen eines Röntgenbildes der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen; Positionieren eines Satzes von auf der Ebene gelegenen Projektionsmarkierungen in der Röntgendetektorebene an den Stellen, auf die die außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen durch die Röntgenquelle projiziert werden; Erfassen eines optischen Bildes der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen und der auf der Ebene gelegenen Projektionsmarkierungen; und Feststellen, ob die Stellen der außerhalb der Ebene gelegenen Markierungen und die auf der Ebene gelegenen Projektionsmarkierungen zusammenfallen, und, wenn nicht, Einstellen der Orientierung der optischen Kamera und Neuerfassen des optischen Bildes, bis die optischen. Bilder der außerhalb der Ebene und auf der Ebene gelegenen Projekti onsmarkierungen zusammenfallen.Method for positioning an optical camera in terms of an X-ray source relative to an x-ray detector plane, which includes the following steps:  Positioning at least two outside the level located markers above the X-ray detector level between the source and the detector level;  Capture an X-ray image the outside the level markings;  Positioning a sentence of in-plane projection marks in the X-ray detector plane in the places where the outside the level markers are projected by the X-ray source;  To capture an optical image of the outside the level markers and the level ones Projection marks; and  Determine if the bodies of the outside the level markers and the level ones Projection markers coincide, and if not, setting the orientation of the optical camera and recapturing the optical Picture until the optical. Pictures of the outside of the plane and on the Level projectile markings coincide. Verfahren zum Positionieren nach Anspruch 10, welches weiter die Schritte umfasst: Positionieren von wenigstens, vier auf der Ebene gelegenen Markierungen auf der Röntgendetektorebene; Erfassen von Röntgen- und optischen Bildern der auf der Ebene gelegenen Markierungen; und Drehen eines Bildes auf das andere bezüglich der vier auf der Ebene gelegenen Markierungen.A method of positioning according to claim 10, which further includes the steps: Positioning at least, four in-plane markings on the X-ray detector plane; To capture from X-ray and optical images of the in-plane markers; and Turn one image over the other with respect to the four on the plane located markings. Verfahren zum Positionieren einer optischen Kamera bezüglich einer Röntgenquelle mit einem Projektionszentrum relativ zu einer Röntgendetektorebene, wobei die optische Kamera die Detektorebene mittels wenigstens eines für Röntgenstrahlenenergie durchlässigen Spiegels betrachtet, der zwischen der Röntgenquelle und der Detektorebene angeordnet ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Richten eines Laserbündels aus einer Quelle, die im Bildzentrum der Röntgendetektorebene angeordnet ist, auf das Zentrum der Röntgenprojektion; und Ausrichten der optischen Kamera, bis das zur Quelle zurückkehrende Laserlicht mit dem von der Quelle ausgehenden Laserlicht zusammenfällt oder nahezu zusammenfällt.A method of positioning an optical camera relative to an X-ray source having a projection center relative to an X-ray detector plane, the optical camera viewing the detector plane by means of at least one X-ray energy transparent mirror disposed between the X-ray source and the detector plane, the method comprising the following Steps include: directing a laser beam from a source located in the image center of the X-ray detector plane to the center of the X-ray projection; and aligning the optical camera until the laser light returning to the source coincides or almost coincides with the laser light emitted from the source. Verfahren zum Positionieren nach Anspruch 12, welches ferner die Schritte umfasst: Positionieren von wenigstens vier auf der Ebene gelegenen Markierungen auf der Röntgendetektorebene; Erfassen von Röntgen- und optischen Bildern der auf der Ebene gelegenen Markierungen; und Drehen eines Bildes auf das andere bezüglich der vier auf der Ebene gelegenen Markierungen.A method of positioning according to claim 12, which further comprising the steps of: Positioning at least four in-plane markings on the X-ray detector plane; To capture from X-ray and optical images of the in-plane markers; and Turn one image over the other with respect to the four on the plane located markings.
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