DE102005027236A1

DE102005027236A1 - Applikationsroboter mit mehreren Applikationsgeräten

Info

Publication number: DE102005027236A1
Application number: DE102005027236A
Authority: DE
Inventors: Einar Rochester Endregaard; Frank Herre
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 2005-06-13
Filing date: 2005-06-13
Publication date: 2006-12-21
Also published as: ATE457834T1; ES2340787T3; US20100330292A1; EP1733799A1; US8192800B2; EP1733799B1; US20070042123A1; DE502006006146D1; US7762207B2

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Applikationsroboter (1), insbesondere einen Lackierroboter, zur Beschichtung von Werkstücken (17) mit einem Beschichtungsmittel, mit mehreren beweglichen Achsen und einem räumlich positionierbaren Endeffektor (10). Es wird vorgeschlagen, dass an dem Endeffektor (10) gemeinsam mehrere Applikationsgeräte (11, 12) angebracht sind. Weiterhin umfasst die Erfindung ein entsprechendes Betriebsverfahren.

Description

Die Erfindung betrifft einen Applikationsroboter, insbesondere einen Lackierroboter, sowie ein entsprechendes Betriebsverfahren gemäß den nebengeordneten Ansprüchen.

Zur Lackierung von Werkstücken, wie beispielsweise Kraftfahrzeugkarosserieteilen, werden seit längerem mehrachsige Lackierroboter mit einer hochbeweglichen, mehrachsigen Roboterhandachse verwendet, wobei an der Roboterhandachse ein einzelner Rotationszerstäuber angebracht ist, der den gewünschten Lack appliziert.

Nachteilig an diesen bekannten Lackierrobotern ist die unbefriedigende Flächenleistung beim Beschichten, da ein einzelner Rotationszerstäuber innerhalb einer bestimmten Zeitspanne nur eine begrenzte Werkstückoberfläche beschichten kann.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, den eingangs beschriebenen bekannten Lackierroboter entsprechend zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch einen erfindungsgemäßen Applikationsroboter und ein entsprechendes Betriebsverfahren gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.

Die Erfindung umfasst die allgemeine technische Lehre, an dem Endeffektor eines Applikationsroboters nicht nur ein einziges Applikationsgerät anzubringen, sondern mehrere Applikations geräte. Dies bietet den Vorteil, dass die Flächenleistung des erfindungsgemäßen Applikationsroboters gegenüber dem Stand der Technik deutlich erhöht wird.

Der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff eines Applikationsgeräts umfasst nicht nur die vorzugsweise verwendeten und bereits eingangs erwähnten Rotationszerstäuber, sondern auch andere Typen von Applikationsgeräten, wie beispielsweise Sprühpistolen, 2K-Zerstäuber oder sonstige Zerstäuber.

Besonders vorteilhaft eignet sich die Erfindung für einen Applikationsroboter, der Nasslack appliziert, jedoch ist die Erfindung auch mit Applikationsrobotern realisierbar, die Pulverlack, Dickstoff, Unterbodenschutz, PVC oder Ähnliches applizieren.

Bei dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter handelt es sich vorzugsweise um einen herkömmlichen, mehrachsigen Roboter, der beispielsweise sechs oder sieben bewegliche Achsen aufweisen kann. Die Erfindung ist jedoch nicht auf 6- oder 7-achsige Applikationsroboter beschränkt, sondern auch mit anderen Robotertypen realisierbar.

Vorzugsweise sind die Applikationsgeräte bei dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter nebeneinander in einem vorgegebenen Abstand angeordnet und geben jeweils einen Sprühstrahl mit einer vorgegebenen Sprühstrahlbreite in dieselbe Richtung ab.

In einer Variante der Erfindung ist die Sprühstrahlbreite hierbei mindestens so groß, wie der Abstand zwischen den Applikationsgeräten, so dass sich die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte überlappen. Auf diese Weise wird bei einem einzigen Arbeitshub jeweils ein zusammenhängender Bereich auf der Werkstückoberfläche beschichtet.

In einer anderen Variante der Erfindung ist die Sprühstrahlbreite dagegen kleiner als der Abstand zwischen den Applikationsgeräten, so dass sich die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte nicht überlappen. Hierbei werden bei einem Arbeitshub also parallele Beschichtungsmittelbahnen auf der Werkstückoberfläche appliziert, so dass eine zusammenhängende Beschichtung der Werkstückoberfläche mehrere Arbeitshübe erfordert, die jeweils zueinander versetzt erfolgen müssen. Hierbei besteht die Möglichkeit, die Sprühstrahlbreite und den Abstand der Applikationsgerät so zu wählen, dass eine Fläche mit einer bestimmten Breite ohne Absetzen oder Betätigung des Beschichtungsmittel-Ventils beschichtet werden kann, indem der Endeffektor mit den daran angebrachten Applikationsgeräten zwischen den aufeinander folgenden, antiparallelen Arbeitshüben jeweils seitlich verschoben wird. Der Endeffektor mit den daran angebrachten Applikationsgeräte kann hierbei so geführt werden, dass die Überlappung zwischen den erzeugten Beschichtungsbahnen zwei-, drei- oder vierfach ist.

Der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer Sprühstrahlbreite bezieht sich in der Regel auf die Breite des Sprühstrahls beim Auftreffen auf die Werkstückoberfläche, jedoch kann man anstelle der Sprühstrahlbreite auch von einem Sprühstrahlwinkel sprechen, wobei Letzteres insbesondere bei der sogenannten Airless-Zerstäubung und bei Dickstoffapplikation gilt. Vorzugsweise ist jedoch mit dem Begriff der Sprühstrahlbreite der sogenannte SB50 gemeint. Dabei handelt es sich um diejenige Breite der von dem Sprühstrahl auf der zu beschichtenden Werkstückoberfläche erzeugten Beschichtungsbahn, innerhalb derer die Beschichtungsdicke über 50% der maximalen Beschichtungsdicke liegt.

In jedem Fall besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Sprühstrahlbreite zumindest bei einem der Applikationsgeräte einstellbar ist. Auf diese Weise lässt sich die Sprühstrahlbreite beispielsweise an den Abstand zwischen dem Applikationsgerät und der Werkstückoberfläche anpassen.

Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die an dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter montierten Applikationsgeräte unterschiedlichen Typen angehören. Beispielsweise kann es sich bei dem einen Applikationsgerät um einen Wasserlackzerstäuber handeln, während das andere Applikationsgerät ein Lösungsmittelzerstäuber ist. Es besteht jedoch also auch die Möglichkeit, dass das eine Applikationsgerät zur Applikation von Wasserlack dient und dementsprechend eine Außenaufladung aufweist, während das andere Applikationsgerät zur Applikation von Lösemittellack dient und deshalb eine Direktaufladung des Beschichtungsmittels vorsieht.

Auch können beide Applikationsgeräte eine Direktaufladung aufweisen, wobei das eine Applikationsgerät zur Applikation von Wasserlack ausgelegt ist, wohingegen das andere Applikationsgerät Lösemittellack appliziert.

Ferner kann es sich bei dem einen Applikationsgerät um einen Rotationszerstäuber (mit oder ohne Außenaufladung) handeln, während das andere Applikationsgerät ein Luftzerstäuber (mit oder ohne Hochspannungsaufladung) ist, der sich für spezielle Lackierverfahren eignet.

Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, dass eines der beiden Applikationsgeräte zur Beschichtung großer Flächen benutzt wird, während das andere Applikationsgerät eingesetzt wird, um kleinere Flächen zu beschichten. Bei der Beschichtung einer Kraftfahrzeugkarosserie ist es auch möglich, dass das eine Applikationsgerät zur Beschichtung von Rahmenteilen verwendet wird, wohingegen das andere Applikationsgerät die Flächen der Kraftfahrzeugkarosserie beschichtet.

Die beiden Applikationsgeräte können sich auch durch das verwendete Beschichtungsmittel unterscheiden. Beispielsweise kann eines der beiden Applikationsgeräte zum Auftragen von Basislack verwendet werden, wohingegen das andere Applikationsgerät Klarlack appliziert. In einer anderen Variante dient das eine Applikationsgerät dagegen zum Applizieren einer ersten Lackschicht ("Base Coat 1"), wohingegen das andere Applikationsgerät eine zweie Lackschicht ("Base Coat 2") aufträgt.

Ferner kann der erfindungsgemäße Applikationsroboter auch mehr als zwei Applikationsgeräte führen, z.B. zwei Rotationszerstäuber und einen Luftzerstäuber.

Vorzugsweise ist eines der beiden Applikationsgeräte gegenüber dem anderen Applikationsgerät um 180° angewinkelt. Dies bietet bei einem abwechselnden Betrieb der Applikationsgeräte den Vorteil, dass das nicht benutzte Applikationsgerät weniger oder gar nicht verschmutzt wird, wenn das benachbarte Applikationsgerät Beschichtungsmittel appliziert.

Weiterhin bietet die Erfindung die Möglichkeit, dass das eine Applikationsgerät gespült werden kann, während das andere Applikationsgerät Beschichtungsmittel appliziert, was jedoch in der Regel nur dann funktioniert, wenn die einzelnen Applikationsgeräte das Beschichtungsmittel im Wesentlichen in dieselbe Richtung applizieren. Auf diese Weise kann die Farbwechselzeit auf Null reduziert werden, da die einzelnen Ap plikationsgeräte abwechselnd Beschichtungsmittel applizieren, während in den Beschichtungspausen ein Farbwechsel vorgenommen werden kann. Der erfindungsgemäße Applikationsroboter weist deshalb für die einzelnen Applikationsgeräte vorzugsweise getrennt ansteuerbare Spülleitungen, Beschichtungsmittelleitungen bzw. Beschichtungsmittelversorgungen auf. Bei getrennten Dosiereinrichtungen für die Applikationsgeräte können die einzelnen Dosiereinrichtungen von einem gemeinsamen Motor angetrieben werden, der über eine Kupplung mit jeweils einer Dosiereinrichtung verbunden wird.

Es ist jedoch alternativ auch möglich, dass die Applikationsgeräte mit einer gemeinsamen Beschichtungsmittelversorgung bzw. einer gemeinsamen Dosierpumpe verbunden sind, wobei die gemeinsame Dosierpumpe vorzugsweise in dem Roboterarm angeordnet ist, der an die Roboterhandachse angrenzt oder in dem darauf folgenden Roboterarm.

In einer vorteilhaften Variante der Erfindung sind die einzelnen Applikationsgeräte nicht in einem festen, konstruktiv bedingten Abstand zueinander angeordnet, sondern weisen vielmehr einen einstellbaren Abstand zueinander auf. Beispielsweise kann der Abstand zwischen den benachbarten Applikationsgeräten elektrisch oder pneumatisch eingestellt werden, jedoch sind auch andere Stellantriebe möglich.

In bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung sind die Applikationsgeräte parallel oder antiparallel zueinander ausgerichtet, was jeweils bestimmte Vorteile bringt. Eine parallele Ausrichtung der Applikationsgeräte ermöglicht einen gleichzeitigen Betrieb, wodurch die Flächenleistung beim Beschichten erhöht wird. Eine antiparallele Ausrichtung der Applikationsgeräte ist dagegen vorteilhaft, wenn die Applikationsgeräte abwechselnd betrieben werden, da das inaktive Ap plikationsgerät dann weitgehend vor Verschmutzungen durch das aktive Applikationsgerät geschützt ist, wie bereits vorstehend kurz erwähnt wurde.

Es ist jedoch alternativ auch möglich, dass die Applikationsgeräte um einen vorgegebenen Winkel zueinander angewinkelt sind, wobei der Winkel zwischen den Applikationsgeräten beispielsweise im Bereich zwischen 10° und 180° liegen kann, wobei beliebige Zwischenwerte möglich sind. Beispielsweise kann der Winkel zwischen den Applikationsgeräten 45°, 90° oder 180° betragen, wobei die Applikationsgräte in letzterem Fall antiparallel ausgerichtet sind.

Darüber hinaus können die Applikationsgeräte bei dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter eine elektrostatische Aufladung des applizierten Beschichtungsmittels aufweisen, was beispielsweise durch eine herkömmliche Außenaufladung oder eine ebenfalls bekannte Direktaufladung erfolgen kann.

Ferner ist zu erwähnen, dass die Erfindung nicht nur den vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Applikationsroboter betrifft, sondern auch dessen neuartige Verwendung zur Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserieteilen.

Darüber hinaus umfasst die Erfindung auch ein Betriebsverfahren für einen mehrachsigen Applikationsroboter mit einem räumlich positionierbaren Endeffektor, wobei an dem Endeffektor gemeinsam mehrere Applikationsgeräte geführt werden.

In einer Variante der Erfindung wird hierbei jeweils an dem einen Applikationsgerät ein Beschichtungsmittelwechsel durchgeführt, während mit dem anderen Applikationsgerät ein Beschichtungsmittel appliziert wird, was einen unterbrechungsfreien Beschichtungsbetrieb ermöglicht.

Weiterhin besteht hierbei die Möglichkeit, dass eines der Applikationsgeräte immer ein bestimmtes, häufig verwendetes Beschichtungsmittel ("High-Runner") appliziert, während das andere Applikationsgerät alle anderen möglichen Beschichtungsmittel ("Low-Runner") appliziert, die seltener benötigt werden. Dies bietet den Vorteil, dass Farb- und Spülmittelverluste verringert werden, da für das häufig benutzte Beschichtungsmittel kein Farbwechsel erforderlich ist.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der Endeffektor des erfindungsgemäßen Applikationsroboters zum Spülen der Applikationsroboter an einen Rand des zu beschichtenden Werkstücks gefahren wird, um eine Verschmutzung des zu beschichtenden Werkstücks zu vermeiden. Bei der Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserieteilen mit einem Front- oder Heckdeckel kann der Endeffektor mit den Applikationsgeräten zum Spülen beispielsweise unter den geöffneten Front- oder Heckdeckel gefahren werden.

Darüber hinaus ermöglicht die Erfindung verschiedene neuartige Bewegungsschemata bei der Werkstückbeschichtung, die im Folgenden kurz beschrieben werden.

In einer Variante der Erfindung wird der Endeffektor des erfindungsgemäßen Applikationsroboters mit den Applikationsgeräten in einer vorgegebenen Hubrichtung entlang der zu beschichtenden Werkstückoberfläche geführt, wobei der Endeffektor mit den Applikationsgeräten im Wesentlichen rechtwinklig zu der Hubrichtung ausgerichtet ist. Die Applikationsgeräte werden hierbei also entlang der Werkstückoberfläche nebeneinander geführt, wobei die Sprühstrahlen der einzelnen Applikationsgeräte entweder getrennte Beschichtungsmittelbahnen auf der Werkstückoberfläche bilden oder einander in seitlicher Richtung überlappen.

Alternativ besteht die Möglichkeit, dass der Endeffektor mit den Applikationsgeräten im Wesentlichen parallel zu der Hubrichtung ausgerichtet wird, so dass die einzelnen Applikationsgeräte hintereinander über die Werkstückoberfläche geführt werden. Dies hat zur Folge, dass die Werkstückoberfläche in einem Arbeitshub nacheinander von den Sprühstrahlen der einzelnen Applikationsgeräte getroffen wird, wodurch sich die Hubgeschwindigkeit des Applikationsroboters erhöhen lässt.

Darüber hinaus wird das zu beschichtende Werkstück (z.B. eine Kraftfahrzeugkarosserie) vorzugsweise in einer vorgegebenen Transportrichtung transportiert, wobei der Endeffektor mit den Applikationsgeräten wahlweise rechtwinklig oder parallel zu der Transportrichtung ausgerichtet sein kann.

Ferner wird der Endeffektor mit den Applikationsgeräten vorzugsweise mehrfach in parallelen oder antiparallelen Arbeitshüben über das zu beschichtende Werkstück geführt, wobei der Abstand zwischen den einzelnen Arbeitshüben vorzugsweise kleiner ist als die Sprühstrahlbreite, so dass sich die in den einzelnen Arbeitshüben erzeugten Beschichtungsmittelbahnen auf der Werkstückoberfläche überlappen.

Nach einer vorgegebenen Anzahl von Arbeitshüben wird der Endeffektor dann vorzugsweise um eine vorgegebene Vorschubstrecke rechtwinklig zu den Arbeitshüben verschoben, wobei die Vorschubstrecke von dem Abstand zwischen den einzelnen Applikationsgeräten abhängt.

Bei einer Beschichtung von gewölbten Werkstückoberflächen besteht das Problem, dass der Abstand zwischen den einzelnen Applikationsgeräten und der zu beschichtenden Werkstückoberfläche bei den einzelnen Applikationsgeräten unterschiedlich ist. In einer Variante der Erfindung wird dieser Abstand deshalb ermittelt und zur Anpassung mindestens eines Betriebsparameters (z.B. Lenkluftdruck, Turbinendrehzahl, Beschichtungsmitteldruck, Beschichtungsmittelmengenstrom und/oder Sprühstrahlbreite) genutzt. Der Abstand zwischen den einzelnen Applikationsgeräten und der Werkstückoberfläche lässt sich auch ohne eine Messung einfach ermitteln, da die räumliche Position des Endeffektors (TCP – Tool Centre Point) aus der Bahnsteuerung des Applikationsroboters bekannt ist, während die Kontur der zu beschichtenden Werkstückoberfläche ebenfalls vorgegeben ist.

Ferner ist zu erwähnen, dass der Endeffektor mit den Applikationsgeräten bei einer Beschichtung horizontaler Oberflächen vorzugsweise in X-Richtung (d.h. bei einer Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserien in der Förderrichtung) vorwärts bewegt wird, wobei die Beschichtung ohne Absetzen und ohne eine Betätigung der Hauptnadel durchgeführt werden kann.

Stattdessen besteht bei einer Beschichtung horizontaler Oberflächen auch die Möglichkeit, den Endeffektor mit den Applikationsgeräten in Y-Richtung vorwärts zu bewegen, d.h. quer zur Förderrichtung der Kraftfahrzeugkarosserien.

Bei einer Beschichtung vertikaler Oberflächen wird der Endeffektor mit den Applikationsgeräten dagegen vorzugsweise in Z-Richtung (d.h. in senkrechter Richtung) vorwärts bewegt.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

1a eine Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Lackierroboters mit zwei Rotationszerstäubern, wobei die Rotationszerstäuber von dem Lackierroboter nebeneinander geführt werden,

1b eine Perspektivansicht des Endeffektors des Lackierroboters aus 1b mit den beiden Rotationszerstäubern,

2a eine Perspektivansicht eines stationären erfindungsgemäßen Lackierroboters mit zwei Rotationszerstäubern, die beim Lackieren hintereinander geführt werden,

2b eine Perspektivansicht des Endeffektors des Lackierroboters aus 2a mit den beiden Rotationszerstäubern,

3a ein weiteres Ausführungsbeispiel eines stationären erfindungsgemäßen Applikationsroboters mit zwei Rotationszerstäubern, die bei der Beschichtung einer Kraftfahrzeugkarosserie quer zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie und nebeneinander geführt werden,

3b eine Perspektivansicht des Endeffektors des Lackierroboters aus 3a mit den beiden Rotationszerstäubern,

4 eine Perspektivansicht eines weiteren erfindungsgemäßen Lackierroboters mit zwei Rotationszerstäubern, der zur Seitenlackierung von Kraftfahrzeugkarosserieteilen eingesetzt wird,

5 ein Zeitdiagramm zur Verdeutlichung des intermittierenden Betriebs der beiden Rotationszerstäuber,

6 ein weiteres Zeitdiagramm zum Betrieb eines erfindungsgemäßen Applikationsroboters mit einem häufig benutzten Lack und mehreren seltener benutzten Lacken,

7 eine Seitenansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Endeffektors mit zwei Rotationszerstäubern,

8 und 9 verschiedene Bewegungsschemata für den erfindungsgemäßen Applikationsroboter bei der Beschichtung von Werkstückoberflächen,

10 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Lackierung eines gewölbten Kraftfahrzeugdachs,

11 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Lackierung einer gewölbten Kraftfahrzeugseitenwand sowie

12a und 12b eine Dosierpumpe für einen erfindungsgemäßen Applikationsroboter.

1a zeigt eine Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Lackierroboters 1 mit einem Basisteil 2, das in herkömmlicher Weise entlang einer horizontalen Fahrschiene 3 verfahrbar ist, um den Lackierroboter 1 in Pfeilrichtung entlang der Fahrschiene zu positionieren. An der Vorderseite und an der Rückseite des Basisteils 2 des Lackierroboters 1 ist jeweils ein Anschlagpuffer 4, 5 vorgesehen, um bei einem Zusammenstoß des Lackierroboters 1 mit einem benachbarten Lackierroboter oder einem feststehenden Hindernis eine Beschädigung zu vermeiden.
Weiterhin weist der Lackierroboter 1 in herkömmlicher Weise ein sogenanntes Karussell 6 auf, das um eine vertikale Achse drehbar ist und zwei schwenkbare Roboterarme 7, 8 und eine mehrachsige Roboterhandachse 9 trägt, was an sich bekannt ist.
An dem distalen Ende der Roboterhandachse 9 ist ein Endeffektor 10 angebracht, der zwei Rotationszerstäuber 11, 12 trägt, wie insbesondere aus der Detaildarstellung in 1b ersichtlich ist.
Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 sind an dem Endeffektor 10 des Lackierroboters 1 parallel nebeneinander angeordnet und applizieren über jeweils einen schnell drehenden Glockenteller 13, 14 jeweils einen Beschichtungsmittelstrahl.
Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 weisen jeweils herkömmliche Außenelektroden 15, 16 auf, die den abgegebenen Beschichtungsmittelstrahl elektrostatisch aufladen, was an sich ebenfalls bekannt ist.
Der Lackierroboter 1 dient zur Lackierung einer Kraftfahrzeugkarosserie 17, die entlang von zwei Transportschienen 18, 19 in Pfeilrichtung durch eine Lackieranlage transportiert wird.
Die Kraftfahrzeugkarosserie 17 ist elektrisch geerdet, damit der von den Rotationszerstäubern 11, 12 applizierte und elektrostatisch aufgeladene Lack besser an der Kraftfahrzeugkarosserie 17 anhaftet, wodurch der Auftragswirkungsgrad erhöht wird.
Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 des Lackierroboters 1 ermöglichen hierbei im Vergleich zu einem herkömmlichen Lackierroboter mit nur einem einzigen Rotationszerstäuber vorteilhaft eine erhöhte Flächenleistung bei der Lackierung der Kraftfahrzeugkarosserie 17.
Bei der Lackierung des Dachs der Kraftfahrzeugkarosserie 17 wird der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 hierbei in Arbeitshüben 20 geführt, die parallel zur Längserstreckung der beiden Transportschienen 18, 19 und damit parallel zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 verlaufen. Bei der Führung des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 richtet der Lackierroboter 1 den Endeffektor 10 jedoch rechtwinklig zu den Arbeitshüben 20 aus, so dass die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 seitlich nebeneinander geführt werden.
Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 weisen hierbei eine Sprühstrahlbreite auf, die auf dem Dach der Kraftfahrzeugkarosserie 17 Lackbahnen erzeugt, die seitlich nebeneinander liegen und einander nicht überlappen. Der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 wird also bei jedem der mäanderförmig nebeneinander liegenden Arbeitshübe 20 um eine vorgegebene Vorschubstrecke in seitlicher Richtung verschoben, wobei die Vorschubstrecke ungefähr ein Drittel der Breite der erzeugten Sprühstrahlbahnen beträgt, wodurch eine ausreichende Überlappung der Sprühstrahlbahnen entsteht.
Dieses Ausführungsbeispiel bietet eignet sich besonders für Stop-and-Go-Anwendungen und für Transportbänder mit geringen Transportgeschwindigkeiten sowie für die Lackierung großer horizontaler Flächen, wie beispielsweise Kraftfahrzeugdächer.
Das in den 2a und 2b dargestellte Ausführungsbeispiel stimmt weitgehend mit dem vorstehend beschriebenen und in den 1a und 1b dargestellten Ausführungsbeispiel überein, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen weitgehend auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Bauteile dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass das Basisteil 2 des Lackierroboters 1 stationär angeordnet ist.
Ein weiterer Unterschied dieses Ausführungsbeispiels gegenüber dem Ausführungsbeispiel in den 1a und 1b besteht darin, dass der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bei jedem der Arbeitshübe 20 rechtwinklig zur Längserstreckung der Transportschienen 18, 19 geführt wird, so dass die Hubrichtung in diesem Ausführungsbeispiel rechtwinklig zur Transportrichtung verläuft.
Der Endeffektor 10 ist hierbei jedoch ebenfalls rechtwinklig zu der Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 ausgerichtet.
Diese Führung des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bietet den Vorteil, dass keine siebte Roboterachse erforderlich ist.
Darüber hinaus hat sich diese Führung des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 als hocheffektiv erwiesen, wenn große horizontal liegende Oberflächen lackiert werden müssen, wie beispielsweise ein Kraftfahrzeugdach oder eine Motor- oder Kofferraumhaube.
Auch das in den 3a und 3b dargestellte Ausführungsbeispiel stimmt weitgehend mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen überein, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen wiederum auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Bauteile dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bei der Lackierung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 parallel zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 ausgerichtet wird.
Die einzelnen Arbeitshübe 20 sind hierbei jedoch wie bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den 2a und 2b rechtwinklig zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie ausgerichtet.
Auch dieses Ausführungsbeispiel bietet den Vorteil, dass der Lackierroboter 1 keine siebente Roboterachse benötigt.
Dieses Ausführungsbeispiel eignet sich insbesondere für Lackieranlagen mit einem Transportweg mit mittlerer Transportgeschwindigkeit sowie für Stop-and-Go-Anwendungen.
Darüber hinaus eignet sich dieses Ausführungsbeispiel insbesondere zur Lackierung großer horizontal liegender Oberflächen, wie Kraftfahrzeugdächer.
Ferner ist dieses Ausführungsbeispiel auch zur Lackierung vertikaler Flächen geeignet, wie beispielsweise von Kraftfahrzeugseitenflächen.
4 zeigt ein weiteres erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel, das wiederum weitgehend mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Bauteile wiederum dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Auch hierbei ist das Basisteil 2 des Lackierroboters 1 stationär, wobei die zu lackierende Kraftfahrzeugkarosserie 17 auf zwei Transportschienen 18, 19 an dem Lackierroboter 1 vorbei bewegt wird.
Der Lackierroboter 1 eignet sich insbesondere zur Lackierung von Seitenflanken der Kraftfahrzeugkarosserie 17, wobei der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 parallel zur Transportrichtung ausgerichtet wird, während die einzelnen Arbeitshübe 20 senkrecht und damit rechtwinklig zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 verlaufen.
Dieses Ausführungsbeispiel erfordert ebenfalls keine siebte Roboterachse und eignet sich gut für Lackieranlagen mit einem schnellen Transportweg sowie für Stop-and-Go-Anwendungen.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele ermöglichen vorteilhaft einen unterbrechungsfreien Lackierbetrieb, wie im Folgenden anhand des Zeitdiagramms in 5 erläutert wird.
Bis zum Zeitpunkt t1 ist zunächst nur der Rotationszerstäuber 11 aktiv, der in diesem Beispiel einen Lack mit roter Farbe appliziert.
Der andere Zerstäuber 12 ist dagegen zunächst inaktiv, nachdem der Zerstäuber 12 mit grünem Lack angedrückt wurde und deshalb jederzeit betriebsbereit ist.
Zum Zeitpunkt t1 beendet dann der Zerstäuber 11 den Lackierbetrieb, wohingegen der betriebsbereite Rotationszerstäuber 12 damit beginnt, Lack mit grüner Farbe zu applizieren.
Nach der Beendigung des Lackierbetriebs zum Zeitpunkt t1 erfolgt bei dem Rotationszerstäuber 11 ein Farbwechsel von roter Farbe zu blauer Farbe. Hierzu wird der Rotationszerstäuber 11 zunächst zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 in herkömmlicher Weise gespült. Anschließend wird der Rotationszerstäuber 11 dann zwischen t2 und t3 mit blauer Farbe angedrückt, so dass der Rotationszerstäuber 11 zum Zeitpunkt t3 betriebsbereit ist, um Lack mit blauer Farbe zu applizieren.
Zum Zeitpunkt t4 beendet der Rotationszerstäuber 12 dann den Lackierbetrieb, wohingegen der betriebsbereite Rotationszerstäuber 11 damit beginnt, Lack mit blauer Farbe zu applizieren.
Der Rotationszerstäuber 12 führt dagegen im Zeitraum zwischen t4 und t6 einen Farbwechsel durch. Hierzu wird der Rotationszerstäuber 12 zunächst zwischen t4 und t5 in herkömmlicher Weise gespült und anschließend zwischen t5 und t6 mit gelber Farbe angedrückt, so dass der Rotationszerstäuber 12 zum Zeitpunkt t6 betriebsbereit ist, um Lack mit gelber Farbe zu applizieren.
Der Lackierroboter 1 kann also trotz zwischenzeitlicher Farbwechsel unterbrechungsfrei Lack applizieren, wodurch die Flächenleistung im Lackierbetrieb deutlich erhöht wird.
6 zeigt eine Betriebsart des erfindungsgemäßen Lackierroboters 1, die sich insbesondere dann eignet, wenn eine bestimmte Farbe (z.B. Silber) häufig verwendet wird ("High-Runner"), wohingegen die anderen Farben ("Low-Runner") seltener benötigt werden. Der Rotationszerstäuber 11 appliziert dann ausschließlich die häufig benötigte Farbe, so dass der Rotationszerstäuber 11 weder gespült noch angedrückt werden muss. Auf diese Weise werden bei der Lackierung mit der häufig benötigten Farbe die Spülmittel- und Farbverluste verringert.
Der andere Zerstäuber 12 dient dagegen zur Applikation der seltener benötigten Farben, so dass jeweils zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 sowie t5 und t6 ein Farbwechsel erfolgt, wie vorstehend unter Bezugnahme auf 5 beschrieben wurde.
7 zeigt ein alternatives Ausführungsbeispiel des Endeffektors 10, der von der Roboterhandachse 9 des Lackierroboters 1 geführt werden kann.
Dieses Ausführungsbeispiel des Endeffektors 10 unterscheidet sich von dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel dadurch, dass die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 antiparallel zueinander ausgerichtet sind. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 nicht gleichzeitig, sondern abwechselnd betrieben werden, da der inaktive Rotationszerstäuber dann von dem Sprühstrahl des aktiven Rotationszerstäubers ferngehalten wird, wodurch einer Verschmutzung des inaktiven Rotationszerstäubers entgegengewirkt wird.
8 zeigt ein Bewegungsschema des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bei einer Lackierung. Der Endeffektor 10 wird hierbei entlang linearer Arbeitshübe 20 geführt, wobei der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 rechtwinklig zu den Arbeitshüben 20 ausgerichtet ist.
Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 weisen hierbei auf dem zu beschichtenden Werkstück jeweils eine Sprühstrahlbreite b auf und sind in einem Abstand a zueinander angeordnet, wobei die Sprühstrahlbreite b gleich dem Abstand a zwischen den Rotationszerstäubern 11, 12 ist, so dass die Sprühstrahlen der benachbarten Rotationszerstäuber 11, 12 unmittelbar aneinander angrenzen.
Zwischen den benachbarten Arbeitshüben 20 wird der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 hierbei rechtwinklig zu den Arbeitshüben 20 um eine vorgegebene Vorschubstrecke c vorwärts bewegt, wobei die Vorschubstrecke c gleich einem Drittel der Sprühstrahlbreite b ist, was zu einer entsprechenden Überlappung der in den einzelnen Arbeitshüben 20 erzeugten Sprühstrahlbahnen führt.
Nach drei parallelen Arbeitshüben 20 wird der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 dann um einen größeren Vorschub d seitlich versetzt, woraufhin wieder drei Arbeitshübe 20 durchgeführt werden.
9 zeigt ein ähnliches Bewegungsschema für den Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12, wobei der Abstand a zwischen den benachbarten Rotationszerstäubern da gegen größer ist als die Sprühstrahlbreite b, so dass die von den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 erzeugten Sprühstrahlbahnen einander nicht überlappen.
10 zeigt ein Schema zur Verdeutlichung der Lackierung eines horizontalen, gewölbten Kraftfahrzeugdachs 1, wobei für jeden von zwei Zerstäubern jeweils vier Zerstäuberpositionen 22.1–22.4 bzw. 23.1–23.4 dargestellt sind.
Aus dieser Darstellung und den dargestellten Entfernungsmarkierungen 24 ist ersichtlich, dass der Abstand zwischen den Rotationszerstäubern 11, 12 und dem Kraftfahrzeugdach 21 aufgrund der Wölbung des Kraftfahrzeugdachs 21 in den verschiedenen Arbeitshüben 20 unterschiedlich ist. Der Abstand zwischen den Rotationszerstäubern 11, 12 und dem Kraftfahrzeugdach 21 wird deshalb laufend ermittelt und bei der Ansteuerung der Rotationszerstäuber 11, 12 berücksichtigt. Die Ermittlung des Abstandes erfolgt hierbei durch eine Auswertung des durch die Bahnsteuerung vorgegebenen TCP (Tool Centre Point) und der vorgegebenen und damit ebenfalls bekannten Geometrie des Kraftfahrzeugdachs 21. Bei der Ansteuerung der Rotationszerstäuber 11, 12 kann dann beispielsweise der Lenkluftdruck oder die Turbinendrehzahl entsprechend angepasst werden, um unabhängig von der Wölbung des Kraftfahrzeugdachs 21 ein gleichmäßiges Lackbild zu erreichen.
11 zeigt eine entsprechende Darstellung für die Lackierung einer gewölbten Kraftfahrzeugtür 25 durch zwei Rotationszerstäuber 26, 27, wobei anhand zweier in den Zeichnungen dargestellter Entfernungsmarkierungen 28, 29 ersichtlich ist, dass der Abstand für die beiden Rotationszerstäuber 26, 27 unterschiedlich ist und deshalb in diesem Ausführungsbeispiel bei der Ansteuerung der Rotationszerstäuber 26, 27 berücksichtigt wird. Schließlich zeigen die 12a und 12b ei ne Dosierpumpe 30 für den Lackierroboter 1, wobei die Dosierpumpe vorzugsweise in dem Roboterarm 8 oder in dem Roboterarm 7 angeordnet ist.
Die Dosierpumpe 30 weist eine Zuleitung 31 auf, über die der Dosierpumpe 30 Lack zugeführt wird.
Weiterhin weist die Dosierpumpe 30 zwei Ausgangsleitungen 32, 33 auf, die den Rotationszerstäuber 11 bzw. den Rotationszerstäuber 12 mit Lack versorgen. Die Lackförderung erfolgt hierbei durch zwei Zahnräder 34, 35, die von einer gemeinsamen Welle 36 angetrieben werden.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen.

1: Lackierroboter
2: Basisteil
3: Fahrschiene
4, 5: Anschlagpuffer
6: Karussell
7, 8: Roboterarme
9: Roboterhandachse
10: Endeffektor
11, 12: Rotationszerstäuber
13, 14: Glockenteller
15, 16: Außenelektroden
17: Kraftfahrzeugkarosserie
18, 19: Transportschienen
20: Arbeitshübe
21: Kraftfahrzeugdach
22.1–22.4: Zerstäuberpositionen
23.1–23.4: Zerstäuberpositionen
24: Entfernungsmarkierungen
25: Kraftfahrzeugdach
26: Rotationszerstäuber
26–27: Rotationszerstäuber
28–29: Entfernungsmarkierungen
30: Dosierpumpe
31: Zuleitung
32, 33: Ausgangsleitungen

Claims

Applikationsroboter (1), insbesondere Lackierroboter, zur Beschichtung von Werkstücken (17, 21, 25) mit einem Beschichtungsmittel, mit mehreren beweglichen Achsen und einem räumlich positionierbaren Endeffektor (10), dadurch gekennzeichnet, dass an dem Endeffektor (10) gemeinsam mehrere Applikationsgeräte (11, 12) angebracht sind.
Applikationsroboter (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) nebeneinander in einem vorgegebenen Abstand angeordnet sind und jeweils einen Sprühstrahl mit einer vorgegebenen Sprühstrahlbreite (b) in dieselbe Richtung abgeben.
Applikationsroboter (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) mindestens so groß ist, wie der Abstand zwischen den Applikationsgeräten (11, 12), so dass sich die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte (11, 12) überlappen.
Applikationsroboter (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) kleiner als der Abstand zwischen den Applikationsgeräten (11, 12) ist, so dass sich die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte (11, 12) nicht überlappen.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) zumindest bei einem der Applikationsgeräte (11, 12) einstellbar ist.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) unterschiedlichen Typen angehören.
Applikationsroboter (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) ein Wasserlackzerstäuber ist, während das andere Applikationsgerät (12) ein Lösungsmittelzerstäuber ist.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) gespült werden kann, während das andere Applikationsgerät (12) Beschichtungsmittel appliziert.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) mit einer gemeinsamen Beschichtungsmittelversorgung verbunden sind.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) von einer mehrachsigen Roboterhandachse (9) und mehreren Roboterarmen geführt wird.
Applikationsroboter (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, – dass die gemeinsame Beschichtungsmittelversorgung der Applikationsgeräte (11, 12) eine gemeinsame Dosierpumpe (30) aufweist, – dass die gemeinsame Dosierpumpe (30) in dem Roboterarm (8) angeordnet ist, der an die Roboterhandachse (9) angrenzt oder in dem daran angrenzenden Roboterarm (7).
Applikationsroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) mit getrennten Beschichtungsmittelversorgungen verbunden sind.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen den Applikationsgeräten (11, 12) einstellbar ist.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) Zerstäuber, Rotationszerstäuber oder Sprühpistolen sind.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) parallel oder antiparallel zueinander ausgerichtet sind.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) um einen vorgegeben Winkel zueinander angewinkelt sind.
Applikationsroboter (1) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen den Applikationsgeräten (11, 12) 45°, 90°, 180° beträgt.
Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) eine elektrostatische Außenaufladung oder Direktaufladung aufweisen.
Verwendung eines Applikationsroboters (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Beschichtung von Fahrzeugkarosserieteilen.
Betriebsverfahren für einen mehrachsigen Applikationsroboter (1) mit einem räumlich positionierbaren Endeffektor (10), dadurch gekennzeichnet, dass an dem Endeffektor (10) gemeinsam mehrere Applikationsgeräte (11, 12) geführt werden.
Betriebsverfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) zumindest bei einem der Applikationsgeräte (11, 12) eingestellt wird.
Betriebsverfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) so eingestellt wird, dass die Sprühstrahlen der Applikationsgeräte (11, 12) einander überlappen.
Betriebsverfahren nach Anspruch 21 oder 22, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Ermittlung des Abstandes zwischen dem Applikationsgerät (11, 12) und dem zu beschichtenden Werkstück (17, 21, 25), – Einstellung der Sprühstrahlbreite (b) zumindest bei einem der Applikationsgeräte (11, 12) in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand, so dass die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte (11, 12) einander überlappen.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem einen Applikationsgerät (11, 12) ein Beschichtungsmittelwechsel durchgeführt wird, während mit dem anderen Applikationsgerät (11, 12) ein Beschichtungsmittel appliziert wird.
Betriebsverfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Applikationsroboter (1) unterbrechungsfrei unterschiedliche Beschichtungsmittel appliziert.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) immer ein bestimmtes Beschichtungsmittel appliziert, während das andere Applikationsgerät (12) alle anderen möglichen Beschichtungsmittel appliziert.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) Wasserlack appliziert, während das andere Applikationsgerät (11) Lösungsmittellack appliziert.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) zum Spülen der Applikationsgeräte (11, 12) an einen Rand des zu beschichtenden Werkstücks (17, 21, 25) gefahren wird.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) beim Lackieren einer Kraftfahrzeugkarosserie zum Spülen der Applikationsgeräte (11, 12) vor oder hinter die Kraftfahrzeugkarosserie gefahren wird.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) in einer vorgegeben Hubrichtung entlang der zu beschichtenden Werkstückoberfläche geführt wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen rechtwinklig zu der Hubrichtung ausgerichtet wird.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) in einer vorgegeben Hubrichtung entlang der zu beschichtenden Werkstückoberfläche geführt wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen parallel zu der Hubrichtung ausgerichtet wird.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass das zu beschichtende Werkstück (17, 21, 25) in einer vorgegebenen Transportrichtung transportiert wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen rechtwinklig zu der Transportrichtung ausgerichtet wird.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass das zu beschichtende Werkstück (17, 21, 25) in einer vorgegebenen Transportrichtung transportiert wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen parallel zu der Transportrichtung ausgerichtet wird.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 33, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) mehrfach in parallelen oder antiparallelen Arbeitshüben über das zu beschichtende Werkstück (17, 21, 25) geführt wird, wobei der Abstand zwischen den einzelnen Arbeitshüben kleiner ist als die Sprühstrahlbreite (b).
Betriebsverfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) nach einer vorgegebenen Anzahl von Arbeitshüben um eine vorgegebene Vorschubstrecke rechtwinklig zu den Arbeitshüben vorgeschoben wird.
Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 35, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Ermittlung des Abstandes zwischen den einzelnen Applikationsgeräten (11, 12) und der zu beschichtenden Werkstückoberfläche getrennt für jedes Applikationsgerät (11, 12), – Anpassung mindestens eines Betriebsparameters bei den Applikationsgeräten (11, 12) in Abhängigkeit von dem für das jeweilige Applikationsgerät (11, 12) ermittelten Abstand.
Betriebsverfahren nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass folgende Betriebsparameter angepasst werden: – Lenkluftdruck, – mehrere verschiedene Lenkluftdrücke – Turbinendrehzahl, – Beschichtungsmitteldruck, – Hochspannung zur Aufladung des Beschichtungsmittels, – Beschichtungsmittelmengenstrom und/oder – Sprühstrahlbreite (b).