DE102006045175A1 - Medical examination and/or treatment device for e.g. patient`s heart, has x-ray device with x-ray detector and x-ray source that is attached to support, where support includes two arms that are flexibly connected with each other - Google Patents

Medical examination and/or treatment device for e.g. patient`s heart, has x-ray device with x-ray detector and x-ray source that is attached to support, where support includes two arms that are flexibly connected with each other Download PDF

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Abstract

The device (1) has a magnetic field generating device (2) to generate magnetic fields for navigation of medical instruments e.g. catheter. An x-ray device has an x-ray source attached to a support that is designed as a C-bend (10), and an x-ray detector for visually inspecting during the navigation of the medical instruments. The support includes two arms (12, 14) that are flexibly connected with each other, where the C-bend is flexibly connected with the arms. An adjustable patient storage table is arranged such that the magnetic fields are generated at a point above the table.

Description

Die Erfindung betrifft eine medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung, umfassend eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Magnetfelds zur Navigation eines medizinischen Instruments und ein Röntgengerät mit einer an einer Halterung angebrachten Röntgenquelle und einem Röntgendetektor zur Sichtkontrolle während der Navigation.The Invention relates to a medical examination and / or treatment device, comprising a device for generating a magnetic field for navigation a medical instrument and an x-ray device with one on a holder attached X-ray source and an X-ray detector for visual inspection during the navigation.

Es ist bekannt, ein medizinisches Instrument, beispielsweise einen Katheter, mittels eines extern erzeugten Magnetfelds, das auf das Instrument einwirkt, durch Hohlorgane zu bewegen oder zu navigieren. Entsprechende Katheterprozeduren werden zur Untersuchung oder Behandlung des Herzens oder in anderen verzweigten Hohlorganen durchgeführt. Durch die externe Navigation der Katheterspitze, in der sich das mit dem externen Magnetfeld wechselwirkende Element, beispielsweise ein kleiner Permanentmagnet, befindet, wird eine Bewegung und exakte Führung der Katheterspitze und des Katheters um enge Kurven oder in Verzweigungen ermöglicht. Durch das Zusammenwirken des externen, gerichteten Magnetfelds mit dem damit wechselwirkenden an der Spitze des medizinischen Instruments angeordneten Element kann die Ausrichtung der Katheterspitze durch die Steuerung des Magnetfelds variiert und der Katheter geführt und navigiert werden.It is known, a medical instrument, such as a Catheter, by means of an externally generated magnetic field applied to the Instrument acts to move or navigate through hollow organs. Appropriate catheter procedures become for examination or treatment of the heart or in other branched hollow organs. By the external navigation of the catheter tip, in which the with the external magnetic field interacting element, for example a small permanent magnet, located, will be a movement and accurate guide catheter tip and catheter around tight bends or ramifications allows. By the interaction of the external, directed magnetic field with the interacting arranged at the top of the medical instrument Element may be the orientation of the catheter tip by the controller of the magnetic field varies and the catheter is guided and navigated.

Eine derartige Vorrichtung zur Navigation eines medizinischen Instruments ist aus der US 2003/0137380 A1 bekannt. Dort kommen zwei spezielle dreh- und schwenkbare Permanentmagnete links- und rechtsseitig der Patientenliege in Höhe der Herzregion zum Einsatz, die einander gegenüberliegen. Die Überwachung der Intervention erfolgt dabei normalerweise mit einer bildgebenden Vorrichtung, etwa einem Röntgengerät. Eine Röntgenquelle und ein Röntgendetektor sind dabei einander gegenüberliegend angeordnet und erzeugen Durchleuchtungsbilder des Patienten während der magnetischen Navigation eines Führungsdrahts oder eines Katheters.Such a device for navigation of a medical instrument is known from US 2003/0137380 A1 known. There are two special rotatable and swiveling permanent magnets on the left and right sides of the patient bed at the level of the heart region are used, which are opposite each other. The monitoring of the intervention is usually done with an imaging device, such as an X-ray machine. An X-ray source and an X-ray detector are arranged opposite each other and generate fluoroscopic images of the patient during the magnetic navigation of a guide wire or a catheter.

Bei herkömmlichen Anordnungen befinden sich die beiden Magnete der Vorrichtung zum Erzeugen des Magnetfelds links und rechts von dem Patienten, der auf einem Patientenlagerungstisch liegt, das Röntgengerät befindet sich hinter dem Kopfbereich des Patientenlagerungstisches. Mit dieser herkömmlichen Vorrichtung ist es möglich, Interventionen im Kopfbereich des Patienten oder im Herz durchzuführen. Um die Zugänglichkeit zu verbessern, ist es bereits bekannt, einen verschiebbaren Patientenlagerungstisch zu verwenden. Die Eintauchtiefe des Patientenlagerungstisches ist allerdings problematisch, wenn tiefer liegende Organe wie der Uterus oder die Beine für eine Intervention ins Isozentrum des Röntgengeräts gebracht werden müssen. Bei herkömmlichen Vorrichtungen würde in diesen Fällen der Patientenlagerungstisch mit der Halterung des Röntgengeräts kollidieren bzw. die zur Verfügung stehende Eintauchtiefe reicht unter Umständen nicht aus, um das entsprechende Körperteil in das Isozentrum zu bewegen.at usual Arrangements are the two magnets of the device for Generating the magnetic field left and right of the patient, the is on a patient table, the X-ray machine is behind the Head area of the patient table. With this conventional Device is it possible Perform interventions in the head area of the patient or in the heart. Around the accessibility To improve, it is already known, a sliding patient table to use. The immersion depth of the patient table is However, problematic if lower-lying organs such as the uterus or the legs for an intervention in the isocenter of the X-ray machine must be brought. at usual Devices would in these cases collide the patient table with the holder of the X-ray machine or the available standing immersion may not be sufficient to the appropriate Body part in to move the isocenter.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung zu schaffen, die auch bei Interventionen tiefer liegender Organe eine ausreichende Zugänglichkeit aufweist.Of the The invention is thus based on the object of and / or treatment facility, which is also used in interventions deeper lying organs has sufficient accessibility.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer medizinischen Untersuchung- und/oder Behandlungseinrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Halterung wenigstens zwei gelenkig miteinander verbundene Abschnitte aufweist.to solution this task is in a medical examination and / or Treatment device of the type mentioned provided according to the invention, in that the holder has at least two hinged interconnected Has sections.

Die wenigstens zwei gelenkig miteinander verbundenen Abschnitte ermöglichen ähnlich wie bei einem Roboterarm wesentlich verbesserte Einstell- und Bewegungsmöglichkeiten im Vergleich zu einer herkömmlichen Halterung, die etwa als bodenmontiertes Stativ ausgebildet ist. Durch die beiden gelenkig miteinander verbundenen Abschnitte ergeben sich insbesondere ein weiterer Bewegungsfreiheitsgrad parallel zum Patientenlagerungstisch und eine Positioniermöglichkeit der Halterung zwischen den Magneten. Aufgrund der gelenkigen Verbindung der einzelnen Abschnitte kann die Halterung, die die Röntgenquelle und den Röntgendetektor trägt, auch neben den Patientenlagerungstisch bewegt werden, sodass auch tiefer liegende Organe oder die Beine eines Patienten in das Isozentrum gebracht werden können, sodass während der magnetischen Navigation eine Durchleuchtung der entsprechenden Organe und damit eine Überwachung der Navigation möglich ist.The at least two articulated sections allow similar as in a robotic arm significantly improved adjustment and movement options compared to a conventional one Bracket, which is designed approximately as a floor-mounted stand. Through the two hinged interconnected sections arise in particular a further degree of freedom of movement parallel to the patient table and a positioning facility the holder between the magnets. Due to the articulated connection The individual sections can be the holder that contains the X-ray source and the X-ray detector wearing, also be moved next to the patient table, so too lower-lying organs or the legs of a patient in the isocenter can be brought so while the magnetic navigation a fluoroscopy of the corresponding Organs and thus monitoring navigation possible is.

Es wird besonders bevorzugt, dass die Halterung einen die Röntgenquelle und den Röntgendetektor tragenden C-Bogen aufweist. Ein derartiger an sich bekannter C-Bogen weist den Vorteil auf, dass er das durch die Magnetfelderzeugungsvorrichtung erzeugte Magnetfeld praktisch nicht stört, sodass sich die Röntgendurchleuchtung nicht nachteilig auf die magnetische Navigation auswirkt.It It is particularly preferred that the holder is an X-ray source and the X-ray detector having carrying C-arm. Such a known C-arm has the advantage of being able to do so through the magnetic field generating device generated magnetic field practically does not interfere, so that the fluoroscopy does not adversely affect magnetic navigation.

Um eine noch bessere Beweglichkeit und weitergehende Einstellmöglichkeiten zu erzielen, kann der C-Bogen gelenkig mit einem der Abschnitte der Halterung verbunden sein. Insbesondere wird damit die Möglichkeit geschaffen, den C-Bogen neben dem Patientenlagerungstisch zu bewegen.Around an even better mobility and advanced settings To achieve the C-arm can be articulated with one of the sections of the Be connected bracket. In particular, this will be the possibility created to move the C-arm next to the patient table.

Bei der erfindungsgemäßen medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung kann die Halterung am Boden oder an der Decke angebracht werden. Eine am Boden angebrachte Halterung kann ähnlich wie ein Roboter aufgebaut sein und aus einem Grundkörper und mehreren daran gelenkig angeordneten Abschnitten bestehen.In the medical examination and / or treatment device according to the invention the bracket can be mounted on the floor or on the ceiling. A floor-mounted bracket may be constructed similar to a robot and may consist of a base body and a plurality of sections hinged thereto.

Die erfindungsgemäße medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung kann einen vorzugsweise verstellbaren Patientenlagerungstisch umfassen, der so angeordnet ist, dass das Magnetfeld an jedem Punkt oberhalb des Patientenlagerungstisches erzeugt werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die erfindungsgemäße medizinische Untersuchungs- und/ oder Behandlungseinrichtung einen oder den vorzugsweise verstellbaren Patientenlagerungstisch umfassen, der so angeordnet ist, dass mit dem Röntgengerät von jedem Punkt oberhalb des Patientenlagerungstisches Röntgenbilder zur Sichtkontrolle erstellt werden können.The according to the invention medical Examination and / or treatment device may preferably one include adjustable patient table, which arranged so is that the magnetic field at every point above the patient table can be generated. Alternatively or additionally, the inventive medical Examination and / or treatment device one or preferably include adjustable patient table, which arranged so is that with the x-ray machine of each Point above the patient table X-ray images for visual inspection can be created.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Die Figuren sind schematische Darstellungen und zeigen:Further Advantages and details of the invention will become apparent from an embodiment explained with reference to the figures. The figures are schematic Representations and show:

1 eine erfindungsgemäße Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung in einer Draufsicht; und 1 an examination and / or treatment device according to the invention in a plan view; and

2 die Einrichtung von 1 in einer Seitenansicht. 2 the establishment of 1 in a side view.

Die medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung 1 wird anhand der 1 und 2 erläutert. Die Einrichtung 1 umfasst eine Vorrichtung 2 zum Erzeugen eines Magnetfelds zur Navigation eines medizinischen Instruments. Die Vorrichtung 2 umfasst zwei Permanentmagnete 3, 4, die an der linken und rechten Seite eines Patienten 5 einander gegenüber liegend angeordnet sind. Die beiden Permanentmagnete 3, 4 erzeugen ein starkes Magnetfeld, das zum Navigieren eines Führungsdrahts oder eines Katheters benutzt werden kann, der einen Permanentmagneten oder dergleichen aufweist. Die beiden Permanentmagnete 3, 4 befinden sich innerhalb von Verkleidungen, die ortsfest am Boden angeordnet sind. Der Patient 5 liegt während der Intervention auf einem Patientenlagerungstisch 6, der eine in Längsrichtung verfahrbare Patientenliege 7 umfasst, sodass unterschiedlich große Patienten in das Isozentrum der Magnetfelderzeugungsvorrichtung 2 gebracht werden können.The medical examination and / or treatment facility 1 is determined by the 1 and 2 explained. The device 1 includes a device 2 for generating a magnetic field for navigation of a medical instrument. The device 2 includes two permanent magnets 3 . 4 on the left and right sides of a patient 5 are arranged opposite each other. The two permanent magnets 3 . 4 generate a strong magnetic field that can be used to navigate a guidewire or a catheter having a permanent magnet or the like. The two permanent magnets 3 . 4 are located within panels that are fixed to the ground. The patient 5 lies on a patient table during the intervention 6 comprising a longitudinally movable patient bed 7 includes, so that different sized patients in the isocenter of the magnetic field generating device 2 can be brought.

Die Überwachung der magnetische Navigation erfolgt unter Röntgendurchleuchtung, zu diesem Zweck ist ein Röntgengerät mit einer Röntgenquelle 8 und einem Röntgendetektor 9, die an einer als C-Bogen 10 ausgebildeten Halterung einander gegenü berliegend angeordnet sind, vorgesehen. Der C-Bogen 10 ist über ein Gelenk 11 drehbar an einem Arm 12 der Halterung angebracht. Dieser Arm 12 ist über ein Gelenk 13 an einem weiteren Arm 14 der Halterung angebracht, der wiederum gelenkig an einem Grundkörper 15 befestigt ist. Der Grundkörper 15 ist bodenmontiert, bei anderen Ausführungen kann er auch an der Decke befestigt sein. Durch die gelenkigen Abschnitte 12, 14 der Halterung kann der C-Bogen 10 und damit die Röntgenquelle 8 und der Röntgendetektor 9 weitgehend frei bewegt und positioniert werden, insbesondere kann – wie in den Figuren dargestellt ist – eine Intervention mit magnetisch gesteuerten Devices von tiefer liegenden Körperteilen oder der Beine durchgeführt werden.The monitoring of the magnetic navigation is carried out under fluoroscopy, for this purpose, an X-ray device with an X-ray source 8th and an X-ray detector 9 on a as a C-arm 10 trained bracket are arranged gegenü berliegend each other, provided. The C-arm 10 is about a joint 11 rotatable on one arm 12 the holder attached. This arm 12 is about a joint 13 on another arm 14 attached to the bracket, which in turn hinged to a body 15 is attached. The main body 15 is floor-mounted, in other versions it can also be fixed to the ceiling. Through the articulated sections 12 . 14 The holder can be the C-arm 10 and thus the X-ray source 8th and the X-ray detector 9 can be largely freely moved and positioned, in particular - as shown in the figures - an intervention with magnetically controlled devices of deeper body parts or legs are performed.

Claims (6)

Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung, umfassend eine Vorrichtung (2) zum Erzeugen eines Magnetfelds zur Navigation eines medizinischen Instruments und ein Röntgengerät mit einer an einer Halterung angebrachten Röntgenquelle (8) und einem Röntgendetektor (9) zur Sichtkontrolle während der Navigation, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung (10 bis 15) wenigstens zwei gelenkig miteinander verbundene Abschnitte (12, 14) aufweist.Medical examination and / or treatment device, comprising a device ( 2 ) for generating a magnetic field for navigation of a medical instrument and an x-ray device with an x-ray source attached to a holder ( 8th ) and an X-ray detector ( 9 ) for visual inspection during navigation, characterized in that the holder ( 10 to 15 ) at least two articulated sections ( 12 . 14 ) having. Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung (10 bis 15) einen die Röntgenquelle (8) und den Röntgendetektor (9) tragenden C-Bogen (10) aufweist.Medical examination and / or treatment device according to claim 1, characterized in that the holder ( 10 to 15 ) an x-ray source ( 8th ) and the X-ray detector ( 9 ) carrying C-arm ( 10 ) having. Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der C-Bogen (10) gelenkig mit einem der Abschnitte (12, 14) der Halterung (10 bis 15) verbunden ist.Medical examination and / or treatment device according to claim 1 or 2, characterized in that the C-arm ( 10 ) hinged to one of the sections ( 12 . 14 ) of the holder ( 10 to 15 ) connected is. Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung (10 bis 15) am Boden oder an der Decke angebracht ist.Medical examination and / or treatment device according to one of the preceding claims, characterized in that the holder ( 10 to 15 ) is attached to the floor or to the ceiling. Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen vorzugsweise verstellbaren Patientenlagerungstisch (6) umfasst, der so angeordnet ist, dass das Magnetfeld an jedem Punkt oberhalb des Patientenlagerungstisches (6) erzeugt werden kann.Medical examination and / or treatment device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a preferably adjustable patient table ( 6 ) which is arranged so that the magnetic field at each point above the patient table ( 6 ) can be generated. Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen oder den vorzugsweise verstellbaren Patientenlagerungstisch (6) umfasst, der so angeordnet ist, dass mit dem Röntgengerät von jedem Punkt oberhalb des Patientenlagerungstisches (6) Röntgenbilder zur Sichtkontrolle erstellt werden können.Medical examination and / or treatment device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises one or the preferably adjustable patient table ( 6 ) which is arranged so that with the X-ray device from each point above the patient table ( 6 ) Radiograph which can be created for visual inspection.
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