DE102008015834A1 - Method and device for the automatic introduction or application of viscous material - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material (3) aus einem Dosierer (2) in eine Nut, einen Spalt (9), einen Kanal oder eine Fuge bzw. entlang einer Kante oder eines Übergangs. Um auf eine Nachbearbeitung des eingebrachten bzw. aufgetragenen Materials (3') verzichten zu können, wird vorgeschlagen, dass die Nut, der Spalt (9), der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang automatisch vermessen wird, in Abhängigkeit von dem Messwert das benötigte Materialvolumen ermittelt wird und ein Fördervolumen (V) des Dosierers (2) und/oder eine Vorschubgeschwindigkeit (v) des Dosierers (2), mit der der Dosierer (2) entlang der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs bewegt wird, derart gesteuert oder geregelt wird, dass automatisch das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird.The invention relates to a method for the automatic introduction or application of viscous material (3) from a metering device (2) into a groove, a gap (9), a channel or a joint or along an edge or a transition. In order to dispense with a post-processing of the introduced or applied material (3 '), it is proposed that the groove, the gap (9), the channel, the joint, the edge or the transition is automatically measured, depending on the Measuring the required material volume is determined and a delivery volume (V) of the dosing (2) and / or a feed rate (v) of the dosing (2), with the doser (2) along the groove, the gap (9), the channel , the joint, the edge or the transition is moved, is controlled or regulated so that automatically the determined material volume is introduced or applied.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material aus einem Dosierer in eine Nut, einen Spalt, einen Kanal oder eine Fuge bzw. entlang einer Kante oder eines Übergangs.The The present invention relates to a method for automatic introduction or application of viscous material from a doser into a groove, a gap, a channel or a Groove or along an edge or a transition.

Derartige Verfahren werden beispielsweise in der Automobilindustrie eingesetzt, um Innenkanten im Bereich von überlappenden Blechen zu versiegeln, Schweißnähte zwischen zwei Blechen abzudichten oder Spalte und Nuten zu verfüllen. Eine sorgsame Ausführung dieser Arbeiten ist unter dem Gesichtspunkt eines möglichst effektiven und langlebigen Korrosionsschutzes von großer Bedeutung. Verfahren der genannten Art werden aber auch in anderen Bereichen eingesetzt, bspw. dem Fertighausbau, im Maschinenbau, etc. eingesetzt.such Methods are used for example in the automotive industry, around inner edges in the area of overlapping Sheet metal to seal, welds between To seal two sheets or to fill gaps and grooves. A careful execution This work is from the point of view of a possible effective and long-lasting corrosion protection of great importance. method of the type mentioned are also used in other areas, For example, the prefabricated house, used in mechanical engineering, etc.

Das eingebrachte bzw. aufgetragene Material ist in einem pneumatisch oder hydraulisch, vorzugsweise elektrisch, betriebenen Dosierer enthalten der entlang des zu verfüllenden oder zu beschichtenden Spalts oder Übergangs bewegt wird. Vorzugsweise wird das Material im Dosierer erwärmt, damit es besser fließfähig ist, und erkaltet dann in dem Spalt oder am Übergang. Das einzubringende bzw. aufzutragende Material ist bspw. ein Klebstoff, ein Korrosionsschutz, eine Versiegelung, ein Dichtmaterial, Schaum oder ähnliches.The introduced or applied material is in a pneumatic or hydraulically, preferably electrically, operated doser contain the along the to be filled or coated Split or transition is moved. Preferably, the material in the doser is heated to allow it is better flowable, and then cool in the gap or at the transition. The to be introduced or material to be applied is, for example, an adhesive, a corrosion protection, a seal, a sealing material, foam or the like.

Fördervolumen und Vorschubgeschwindigkeit des Dosierers sind dabei vorgegeben. Die vorgegebenen Werte für Fördervolumen und Vorschubgeschwindigkeit beruhen auf Erfahrungswerten und Standardwerten für die Abmessungen des zu verfüllenden Spalts bzw. des zu beschichtenden Übergangs. Erfahrungsgemäß können diese Standardwerte in der Praxis jedoch nicht eingehalten werden. Um ein vollständiges Verfüllen bzw. Beschichten des Spalts bzw. des Übergangs sicherzustellen, selbst wenn die Abmessungen des Spalts bzw. des Übergangs über den Standardwerten liegen, sind Vorschubgeschwindigkeit und Fördervolumen sehr hoch vorgegeben. Das macht eine zeit- und arbeitsintensive manuelle oder automatische Nachbearbeitung des eingebrachten bzw. aufgetragenen Materials erforderlich, um überschüssiges Material zu entfernen (sog. Mehrmengenausgleich). Alternativ können Vorschubgeschwindigkeit und Fördervolumen aber auch entsprechend den Werten der Standardabmessungen des Spalts bzw. des Übergangs vorgegebenen sein, wodurch dann allerdings ebenfalls eine automatische oder manuelle Nachbearbeitung erforderlich wird (sog. Mindermengenausgleich). Die Nachbearbeitung kann aus ästhetischen oder aus anderen Gründen (z. B. technischen, physikalischen oder chemischen Gründen) erforderlich sein.delivery and feed rate of the doser are given. The default values for delivery and feed rate are based on experience and default values for the Dimensions of the to be filled Gap or the transition to be coated. Experience has shown this Default values are not met in practice. Around a complete one filling or coating the gap or transition, even if the dimensions of the gap or the transition are above the standard values, feed rate and delivery volume are very high. This makes a time-consuming and labor-intensive manual or automatic Post-processing of the introduced or applied material required, for excess material to remove (so-called Mehrmengenausgleich). Alternatively, feed speed and delivery volume but also according to the values of the standard dimensions of the gap or the transition be predetermined, which then, however, also an automatic or manual post-processing is required (so-called minimum quantity compensation). The post-processing can be aesthetic or for other reasons (eg technical, physical or chemical reasons) be.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend auszugestalten und weiterzubilden, dass die zeit- und arbeitsintensive Nachbearbeitung des verfüllten bzw. beschichteten Materials im Bereich des Spalts oder Übergangs entfallen kann.Of the The present invention is based on the object, a method of the type mentioned above to design and further develop that the time and labor intensive reworking of the filled or coated material in the region of the gap or transition can be omitted.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ausgehend von dem Verfahren der eingangs genannten Art vorgeschlagen, dass die Nut, der Spalt, der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang automatisch vermessen wird, in Abhängigkeit von dem Messwert das benötigte Materialvolumen ermittelt wird und ein Fördervolumen des Dosierers und/oder eine Vorschubgeschwindigkeit des Dosierers, mit der der Dosierer entlang der Nut, des Spalts, des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs bewegt wird, derart gesteuert oder geregelt wird, dass automatisch das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird.to solution This object is based on the method of the aforementioned Suggested that the groove, the gap, the channel, the joint, the edge or the transition is automatically measured, depending on the measured value, the required volume of material is determined and a funding volume the dosing device and / or a feed rate of the dosing device, with the doser along the groove, the gap, the channel, the Fugue, edge or transition is moved, controlled or regulated so that automatically the determined volume of material is introduced or applied.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die benötigte Materialmenge zum Verfüllen einer Nut, eines Spalts, eines Kanals oder einer Fuge bzw. zum Beschichten einer Kante, eines Übergangs oder einer Naht vor dem Einbringen bzw. Auftragen des Materials und anhand des konkret zu verfüllenden bzw. zu beschichtenden Werkstücks berechnet. Die berechnete Materialmenge kann so eingebracht bzw. aufgebracht werden, dass keine Minder- oder Mehrmengen auftreten. Durch das vorgeschlagene Verfahren werden Schwankungen in den Abmessungen der Nuten, Spalte, Kanäle, Fugen, Kanten, Übergänge oder Nähte des zu verfüllenden bzw. zu beschichtenden Teils des Werkstücks kompensiert. Eine zeit- und arbeitsintensive Nachbearbeitung des ein- bzw. aufgebrachten Materials kann somit entfallen.With the method according to the invention will the needed Amount of material to fill a groove, a gap, a channel or a joint or for coating an edge, a transition or a seam prior to introducing or applying the material and on the basis of the concrete to be filled or to be coated workpiece calculated. The calculated amount of material can be introduced or applied that there are no shortages or excesses. By the proposed methods will be variations in the dimensions of the Grooves, gaps, channels, Joints, edges, transitions or Seams of the to be filled or to be coated part of the workpiece compensated. A time and labor intensive Post-processing of the applied or applied material can thus omitted.

Zum Vermessen der Nuten, Spalte, Kanäle, Fugen, Kanten, Übergänge oder Nähte des zu verfüllenden bzw. zu beschichtenden Werkstücks werden vorzugsweise mehrere Sensoren eingesetzt. Diese können zusammen mit dem Dosierer an einem Roboterarm befestigt sein und von dem Roboter entlang des zu verfugenden bzw. zu beschichtenden Teils des Werkstücks geführt werden.To the Measuring the grooves, gaps, channels, joints, Edges, transitions or Seams of the to be filled or to be coated workpiece Preferably, several sensors are used. These can be together be attached to a robot arm with the doser and of the Robot along the part of the to be grouted or coated workpiece guided become.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Nut, der Spalt, der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang mittels Lasertriangulationssensoren, Stereokameras oder Laserlaufzeitsensoren vermessen wird. Selbstverständlich können auch beliebig andere geeignete Sensoren zum Vermessen des zu verfüllenden bzw. zu beschichtenden Teils des Werkstücks eingesetzt werden. Die vorgeschlagenen Verfahren sind jedoch besonders gut zum Vermessen von Nuten, Spalten, Kanälen, Fugen, Kanten, Übergängen und Nähten geeignet. Insbesondere bieten sie die für die Messung erforderliche Genauigkeit und Zuverlässigkeit, um Minder- bzw. Mehrmengen des verfugenden bzw. beschichtenden Materials zu verhindern.According to an advantageous development of the invention, it is proposed that the groove, the gap, the channel, the joint, the edge or the transition be measured by means of laser triangulation sensors, stereo cameras or laser transit time sensors. Of course, any other suitable sensors for measuring the to be filled or coated part of the workpiece can be used. However, the proposed methods are particularly well suited for measuring grooves, gaps, channels, joints, edges, transitions and seams. In particular, they provide the accuracy and reliability required for the measurement to prevent shortages or excess quantities of the grouting or coating material.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass während eines ersten Abfahrens der Nut, des Spalts, des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs die Nut, der Spalt, der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang vermessen wird, und während eines nachfolgenden Abfahrens der Nut, des Spalts, des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird. Bei dieser Ausführungsform werden in einem ersten Durchlauf die Sensoren entlang des zu verfüllenden bzw. zu beschichtenden Teils des Werkstücks bewegt. Dabei wird der zu verfüllende bzw. zu beschichtende Teil des Werkstücks vermessen und die Messwerte werden abgespeichert. In einem anschließenden Durchlauf erfolgt dann das eigentliche Verfugen bzw. Beschichten des Werkstücks. Dabei werden die Vorschubgeschwindigkeit und das Fördervolumen des Dosierers in Abhängigkeit von den abgespeicherten Messwerten angesteuert bzw. geregelt. Bei dieser Ausführungsform muss nicht zwangsläufig jedes zu verfugende bzw. zu beschichtende Werkstück vermessen werden. Vielmehr kann der erste Durchlauf zum Vermessen des zu verfugenden bzw. zu beschichtenden Werkstücks auf Stichproben zu bestimmten Zeitpunkten beschränkt werden. Bei dieser Ausführungsform können die Sensoren an dem gleichen Roboterarm angebracht sein wie der Dosierer (in diesem Fall würde der gleiche Roboterarm zweimal entlang des zu verfugenden bzw. zu beschichtenden Teils des Werkstücks verfahren werden) oder aber an einem separaten Roboterarm (in diesem Fall würden beide Roboterarme nacheinander entlang des zu verfugenden bzw. zu beschichtenden Teils des Werkstücks verfahren werden).According to one preferred embodiment of Invention is proposed that during a first shutdown the groove, the gap, the channel, the groove, the edge or the transition the groove, the gap, the channel, the joint, the edge or the transition is measured, and while a subsequent shutdown of the groove, the gap, the channel, the Fugue, edge or transition the determined volume of material is introduced or applied. In this embodiment In a first pass, the sensors are to be filled along the or to be coated part of the workpiece moves. It is the to be filled or the part of the workpiece to be coated and the measured values are stored. In a subsequent pass then takes place the actual grouting or coating of the workpiece. It will be the feed rate and the delivery volume of the dosing device in dependence controlled or regulated by the stored measured values. at this embodiment does not necessarily have to each workpiece to be grouted or coated is measured. Much more the first pass can be used to measure the available or to be coating workpiece be limited to samples at specific times. In this embodiment can the sensors are mounted on the same robotic arm as the doser (in this case would the same robotic arm twice to be grouted or closed coating part of the workpiece be moved) or on a separate robot arm (in this Case would both robotic arms successively along the to be grouted or to coating part of the workpiece be moved).

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass während des gleichen Abfahrens der Nut, des Spalts, des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs die Nut, der Spalt, der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang vermessen wird und das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird. Bei dieser Ausführungsform sind die Sensoren an dem gleichen Roboterarm angebracht wie der Dosierer. Der Roboterarm muss nur einmal entlang des zu verfugenden bzw. zu beschichtenden Teils des Werkstücks verfahren werden. Dabei ist das Erfassungsfeld der Sensoren in Bewegungsrichtung des Roboterarms vor dem Arbeitspunkt des Dosierers angeordnet. Insbesondere sind die Sensoren in Bewegungsrichtung des Roboterarms vor dem Dosierer angeordnet. Das Vermessen der zu verfüllenden Nuten, Spalten, Kanäle oder Fugen bzw. der zu beschichtenden Kanten, Übergänge oder Nähte und die Berechnung des erforderlichen Materialvolumens erfolgt vorzugsweise in Echtzeit. Das bedeutet, dass Messung und Berechnung und Einbringen bzw. Auftragen des Materials in dem gleichen Durchlauf erfolgt und sich durch die Messung und Berechnung keine Verzögerung des Einbringens bzw. Auftragens des Materials ergibt.According to one particularly preferred embodiment The invention proposes that during the same shutdown the groove, the gap, the channel, the groove, the edge or the transition the groove, the gap, the channel, the joint, the edge or the transition is measured and the determined volume of material introduced or is applied. In this embodiment, the sensors attached to the same robot arm as the doser. The robot arm must only once along the part to be grouted or coated of the workpiece be moved. Here, the detection field of the sensors in the direction of movement of Robot arm arranged in front of the operating point of the dosing. Especially are the sensors in the direction of movement of the robot arm in front of the doser arranged. The measurement of the grooves, columns, channels or Joints or the edges to be coated, transitions or seams and the calculation of the required material volume is preferably carried out in real time. This means that measurement and calculation and introduction or application of the material takes place in the same pass and passes through the Measurement and calculation no delay of introduction or Applying the material results.

Nach dem Verfüllen bzw. Beschichten soll verfüllte bzw. beschichtete Teil des Werkstücks eine bestimmte Materialmenge bzw. ein bestimmtes Materialvolumen aufweisen. Häufig ist das Material in dem Dosierer erwärmt und erkaltet nach dem Einbringen bzw. Auftragen. Beim Erkalten des Materials kann es zu einer Volumenänderung des Materials kommen. Um trotz dieser Volumenänderung während des Erkaltens sicherzustellen, dass die vorgegebene Materialmenge bzw. das vorgegebene Materialvolumen in das Werkstück eingebracht bzw. auf das Werkstück aufgetragen ist, wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgeschlagen, dass das benötigte Materialvolumen unter Berücksichtigung einer Volumenveränderung, insbesondere einer Volumenverringerung, durch Temperaturänderung, insbesondere durch Temperaturverringerung, nach dem Einbringen oder Auftragen des Materials derart ermittelt wird, dass das eingebrachte bzw. aufgetragene Materialvolumen einem vorgebbaren Sollwert entspricht. Dabei wird die Volumenänderung während einer Temperaturänderung des Materials, insbesondere während einem Erkalten des Materials, bei der Berechnung des erforderlichen Materialvolumens berücksichtigt.To the backfilling or coating should be filled or coated part of the workpiece a certain amount of material or have a certain volume of material. Often the material is in the Dosing device heated and cooled after insertion or application. When cooling the Material may cause a volume change of the material. In spite of this volume change while cooling down to ensure that the given amount of material or introduced the predetermined volume of material in the workpiece or on the workpiece is applied according to a preferred embodiment The invention proposes that the required volume of material under consideration a change in volume, in particular a reduction in volume, by temperature change, in particular by reducing the temperature, after introduction or Application of the material is determined such that the introduced or Applied material volume corresponds to a predetermined target value. Thereby the volume change becomes while a temperature change of the material, especially during a cooling of the material, in the calculation of the required Material volume taken into account.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass das eingebrachte bzw. aufgetragene Materialvolumen gemessen wird und das Fördervolumen oder die Vorschubgeschwindigkeit des Dosierers in Abhängigkeit von dem Messwert gesteuert oder geregelt wird. Die Messung des eingebrachten bzw. aufgetragenen Materialvolumens kann für eine Korrektur der Ansteuerung des Dosierers (Vorschubgeschwindigkeit und/oder Fördervolumen) herangezogen werden. Einerseits wird dann also das Volumen bzw. die Fläche des Teils des Werkstücks gemessen, in das das Material eingebracht bzw. auf das das Material aufgetragen werden soll. Zusätzlich wird dann geprüft, ob die Ansteuerung des Dosierers den erwünschten Erfolg hatte, das heißt ob die gewünschte Materialmenge tatsächlich eingebracht bzw. aufgetragen worden ist. Falls nein, wird die Ansteuerung des Doseriers entsprechend korrigiert. Die Korrektur wirkt sich dann auf die nachfolgende Ansteuerung des Dosierers aus. Alternativ kann die Messung auch Teil einer Regelung des Dosierers sein. Dabei kann die eingebrachte bzw. aufgetragene Materialmenge ständig ermittelt werden. Je nach dem ob die Nut, der Spalt, der Kanal, die Fuge, die Kante, die Naht oder der Übergang ausreichend mit Material gefüllt bzw. beschichtet ist oder nicht, wird der Vorschub des Dosierers erhöht oder verringert bzw. das Fördervolumen des Dosierers verringert oder erhöht.According to an advantageous development, it is proposed that the introduced or applied material volume is measured and the delivery volume or the feed rate of the metering device is controlled or regulated as a function of the measured value. The measurement of the introduced or applied material volume can be used for a correction of the control of the metering device (feed rate and / or delivery volume). On the one hand, then, the volume or area of the part of the workpiece is measured, in which the material is introduced or onto which the material is to be applied. In addition, it is then checked whether the control of the dosing had the desired success, that is, whether the desired amount of material has actually been introduced or applied. If no, the control of the dosing unit is corrected accordingly. The correction then affects the subsequent activation of the dosing unit. Alternatively, the measurement may also be part of a regulation of the metering device. In this case, the introduced or applied amount of material can be constantly determined. Depending on whether the groove, the gap, the channel, the joint, the edge, the seam or the transition is sufficiently filled or coated with material or not, the feed of the dosing is increased or decreased or reduces the delivery volume of the dosing or increased.

Dadurch kann die richtige Verfüllung bzw. Beschichtung des Werkstücks geregelt werden.Thereby can the right backfilling or coating of the workpiece be managed.

Zur Messung des eingebrachten bzw. aufgetragenen Materialvolumens können beliebige Sensoren verwendet werden. Vorzugsweise wird das eingebrachte bzw. aufgetragene Materialvolumen jedoch mittels Lasertriangulationssensoren, Stereokameras oder Laserlaufzeitsensoren gemessen. Diese erlauben eine schnelle und zuverlässige Messung des Materialvolumens.to Measurement of the introduced or applied volume of material can be arbitrary Sensors are used. Preferably, the introduced or applied volume of material, however, by means of laser triangulation sensors, Stereo cameras or laser transit time sensors measured. These allow a fast and reliable Measurement of the material volume.

Um die Steuerung bzw. Regelung des Dosierers zu beschleunigen, wird vorgeschlagen, dass der Dosierer zunächst mit einer vorgegebenen Vorschubgeschwindigkeit und mit einem vorgegebenen Fördervolumen betrieben wird und dass durch das erfindungsgemäße Verfahren Korrekturwerte für die Vorschubgeschwindigkeit und/oder das Fördervolumen ermittelt und bei der Ansteuerung bzw. Regelung des Dosierers berücksichtigt werden. Die vorgegebenen Werte für Fördervolumen und Vorschubgeschwindigkeit beruhen auf Erfahrungswerten und Standardwerten für die Abmessungen des zu verfüllenden Spalts bzw. des zu beschichtenden Übergangs. Erfahrungsgemäß können diese Standardwerte in der Praxis jedoch nicht eingehalten werden. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens können Abweichungen von den Erfahrungswerten und Standardwerten berücksichtigt werden. Dabei werden mittels der vorgeschlagenen Weiterbildung nicht die vollständigen Ansteuerwerte für den Dosierer (Fördervolumen und Vorschubgeschwindigkeit), sondern lediglich Differenzwerte zu den vorgegebenen Ansteuerwerten ermittelt und berücksichtigt. Dadurch kann die Steuerung bzw. Regelung beschleunigt werden. Zudem werden große Sprünge in der Ansteuerung vermieden und wird das Regelverhalten stabilisiert.Around to accelerate the control or regulation of the dosing is suggested that the doser initially with a predetermined Feed rate and with a given delivery volume is operated and that by the inventive method correction values for the feed speed and / or the delivery volume determined and taken into account in the control or regulation of the dosing become. The default values for delivery and feed rate are based on experience and default values for the Dimensions of the to be filled Gap or the transition to be coated. Experience has shown this Default values are not met in practice. With Help of the method according to the invention can deviations be taken into account by the empirical values and standard values. It will be by means of the proposed training not the complete driving values for the Doser (delivery volume and feed rate), but only difference values determined and taken into account the predetermined control values. As a result, the control or regulation can be accelerated. moreover be great jumps avoided in the control and the control behavior is stabilized.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass mittels Sensoren ein Verlauf der Nut, des Spalts, des Kanals, der Fuge, der Kante, der Naht oder des Übergangs erfasst und die Bewegung einer Düse des Dosierers entlang des erfassten Verlaufs mit der ermittelten Vorschubgeschwindigkeit gesteuert oder geregelt wird.According to one Another advantageous development of the invention is proposed that by sensors a course of the groove, the gap, the channel, the joint, the edge, the seam or the transition and the movement a nozzle the dosing along the detected course with the determined Feed rate is controlled or regulated.

Vorzugsweise wird die Nut, der Spalt, der Kanal, die Fuge, die Kante, die Naht oder der Übergang mittels Sensoren automatisch vermessen, wobei mittels der Sensoren gleichzeitig auch der Verlauf der Nut, des Spalts, des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs erfasst wird. Dabei dienen die Sensoren also sowohl zum Vermessen des Teils des Werkstücks, in bzw. auf das das Material aufgebracht werden soll, als auch zur Ermittlung der Verfahrbahn, entlang der der Dosierer während des Einbringens bzw. Auftragens des Materials auf das Werkstück bewegt wird. Das Erfassen der Verfahrbahn kann während eines gesonderten Durchlaufs vor dem eigentlichen Einbringen bzw. Auftragen des Materials, zum Beispiel gleichzeitig in einem Durchlauf zum Vermessen der Nut, des Spalts, des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs, oder aber gleichzeitig mit dem Einbringen bzw. Auftragen des Materials auf das Werkstück in einem einzigen Durchlauf ausgeführt werden.Preferably becomes the groove, the gap, the channel, the joint, the edge, the seam or the transition by means of Measure sensors automatically, using the sensors simultaneously also the course of the groove, the gap, the channel, the fugue, the Edge or transition is detected. The sensors thus serve both for surveying the part of the workpiece, in or on which the material should be applied, as well as for Determination of the trajectory along which the dosing unit during the Moving or applying the material moves to the workpiece becomes. Detecting the trajectory can during a separate run before the actual introduction or application of the material, for example simultaneously in one pass for measuring the groove, the gap, the channel, the fugue, the edge or the transition, or at the same time with the introduction or application of the material on the workpiece in one single pass.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann besonders vorteilhaft in der Fertigung von Kraftfahrzeugen eingesetzt werden. Insbesondere wird vorgeschlagen, dass das Verfahren in der Fertigung von Kraftfahrzeugen zur Versiegelung, Nahtabdichtung oder Schaumverfüllung eingesetzt wird. Selbstverständlich kann das Verfahren auch in anderen Bereichen eingesetzt werden, bspw. im Fertighausbau, im Maschinenbau etc.The inventive method can be particularly advantageous in the manufacture of motor vehicles be used. In particular, it is suggested that the procedure in the manufacture of motor vehicles for sealing, seam sealing or foam filling is used. Of course the procedure can also be used in other areas, eg in prefabricated house construction, in mechanical engineering, etc.

Besondere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:Special Features and advantages of the invention will become apparent below explained in more detail on the figures based on preferred embodiments. It demonstrate:

1 ein schematisches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer bevorzugten Ausführungsform, 1 a schematic flow diagram of the method according to the invention according to a preferred embodiment,

2 ein Struktogramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform, 2 a structural diagram illustrating the method according to the invention according to a first preferred embodiment,

3 ein Struktogramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer zweiten bevorzugten Ausführungsform, 3 a structural diagram illustrating the method according to the invention according to a second preferred embodiment,

4 eine Nut, die teilweise mit Material verfüllt ist, 4 a groove that is partially filled with material,

5 einen Übergang, der teilweise mit Material beschichtet ist, 5 a transition that is partially coated with material,

6 eine Schweißnaht, die teilweise mit Material beschichtet ist, 6 a weld partially coated with material,

7 eine Vorrichtung zur Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der ersten Ausführungsform aus 2, 7 an apparatus for implementing the method according to the invention according to the first embodiment 2 .

8 eine Vorrichtung zur Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der zweiten Ausführungsform aus 3, und 8th an apparatus for implementing the method according to the invention according to the second embodiment 3 , and

9 eine aus dem Stand der Technik bekannte Vorrichtung zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material aus einem Dosierer in eine Nut, einen Spalt, einen Kanal oder eine Fuge bzw. entlang einer Kante oder eines Übergangs. 9 a known from the prior art device for automatically introducing or applying viscous material from a doser in a groove, a gap, a channel or a joint or along an edge or a transition.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material aus einem Dosierer in einen Spalt bzw. entlang einer Naht. Die Begriff „Spalt” und „Naht” werden nachfolgend stellvertretend für jegliche Art von Nut, Spalt, Kanal, Fuge, Kante, Naht oder Übergang verwendet. Das zähflüssige Material ist bspw. ein Klebstoff, ein Korrosionsinhibitor (z. B. Unterbodenschutz, Hohlraumversiegelung), ein Isolationsschaum oder ähnliches. Das Verfahren wird vorzugsweise im Bereich der Fertigung von Kraftfahrzeugen eingesetzt. Selbstverständlich kann es aber auch in beliebigen anderen Bereichen eingesetzt werden, bspw. im Maschinenbau oder in der Fertigung von Fertighäusern, etc.The The present invention relates to a method for automatic introduction or application of viscous material from a doser into a gap or along a seam. The term "gap" and "seam" are used below representative of any Type of groove, gap, channel, joint, edge, seam or transition used. The viscous material is For example, an adhesive, a corrosion inhibitor (for example, underbody protection, Cavity seal), an insulation foam or the like. The method is preferably in the field of manufacturing of motor vehicles used. Of course but it can also be used in any other areas, eg in mechanical engineering or in the manufacture of prefabricated houses, etc.

Eine aus dem Stand der Technik bekannte Vorrichtung zur Realisierung des Verfahrens ist in 9 dargestellt und in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet. Die Vorrichtung 1 umfasst einen Dosierer 2, in dem das zu verfüllende bzw. aufzutragende Material 3 vorgehalten wird. Der Dosierer 2 umfasst einen Vorratsbehälter 4 mit einer Öffnung und eine Düse 5, die über einen Schlauch 6 an der Öffnung des Behälters 4 angeschlossen ist. Mittels einer elektrisch, hydraulisch, pneumatisch oder auf andere Weise angetriebenen Druckerzeugungseinheit 7 wird das Material 3 in den Schlauch 6 und die Düse 5 gefördert. Durch Variation des Drucks p kann das Fördervolumen V des Dosierers 2 variiert werden.A known from the prior art device for implementing the method is in 9 represented and in its entirety by the reference numeral 1 designated. The device 1 includes a doser 2 , in which the material to be filled or applied 3 is held up. The doser 2 includes a reservoir 4 with an opening and a nozzle 5 that have a hose 6 at the opening of the container 4 connected. By means of an electrically, hydraulically, pneumatically or otherwise driven pressure generating unit 7 becomes the material 3 in the hose 6 and the nozzle 5 promoted. By varying the pressure p, the delivery volume V of the metering device 2 be varied.

Der Dosierer 2 bzw. die Düse 5 wird mittels eines Industrieroboters 8 oder auf beliebig andere Weise mit einer Vorschubgeschwindigkeit v entlang des zu verfüllenden bzw. zu beschichtenden Spalts 9 oder Übergangs eines Werkstücks 10 bewegt. Die Düse 5 ist an einem Roboterarm befestigt. In 9 ist zu erkennen, dass der Teil des Spalts 9 oder Übergangs in Vorschubrichtung gesehen hinter der Düse 5 bereits mit Material 3' gefüllt bzw. beschichtet ist. Zur Steuerung und/oder Regelung des Roboters 8 ist eine Robotersteuerung 11 vorgesehen, die bspw. eine Speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) umfasst. Diese sendet über eine Steuerleitung 12 Steuerbefehle an den Roboter 8 und kann über die Leitung 12 Rückmeldungssignale von dem Roboter 8 empfangen. Je größer das Fördervolumen V bzw. je langsamer die Vorschubgeschwindigkeit v ist, desto mehr Material 3' wird in den Spalt 9 bzw. auf den Übergang pro zurückgelegtem Weg entlang des Spalts 9 oder Übergangs eingebracht bzw. aufgebracht.The doser 2 or the nozzle 5 is by means of an industrial robot 8th or in any other way with a feed rate v along the gap to be filled or coated 9 or transition of a workpiece 10 emotional. The nozzle 5 is attached to a robot arm. In 9 it can be seen that the part of the gap 9 or transition seen in the feed direction behind the nozzle 5 already with material 3 ' filled or coated. For controlling and / or regulating the robot 8th is a robot controller 11 provided, for example, a programmable logic controller (PLC) includes. This sends via a control line 12 Control commands to the robot 8th and can over the line 12 Feedback signals from the robot 8th receive. The larger the delivery volume V or the slower the feed rate v, the more material 3 ' gets into the gap 9 or the transition per distance traveled along the gap 9 or transition introduced or applied.

Beim Stand der Technik sind Fördervolumen V und Vorschubgeschwindigkeit v des Dosierers 2 vorgegeben. Die vorgegebenen Werte beruhen auf Erfahrungswerten und Standardwerten für die Abmessungen des zu verfüllenden Spalts 9 bzw. des zu beschichtenden Übergangs. Erfahrungsgemäß können diese Standardwerte in der Praxis jedoch nicht eingehalten werden. Insbesondere die Abmessungen des Spalts 9 können aufgrund von Fertigungstoleranzen Schwankungen unterworfen sein. Beim Stand der Technik kann auf diese Schwankungen nicht reagiert werden. Um auf jeden Fall genug Material 3' in den Spalt 9 bzw. auf den Übergang einzubringen bzw. aufzutragen wird im Stand der Technik relativ viel Material 3' eingebracht bzw. aufgebracht. Das macht eine zeit- und arbeitsintensive manuelle oder automatische Nachbearbeitung des eingebrachten bzw. aufgetragenen Materials 3' erforderlich, um überschüssiges Material zu entfernen (sog. Mehrmengenausgleich).In the prior art are delivery volume V and feed rate v of the doser 2 specified. The default values are based on empirical values and standard values for the dimensions of the gap to be filled 9 or the transition to be coated. Experience has shown that these default values can not be met in practice. In particular, the dimensions of the gap 9 may be subject to variations due to manufacturing tolerances. The prior art can not respond to these fluctuations. To be sure enough material 3 ' in the gap 9 or to bring or apply to the transition is relatively much material in the prior art 3 ' introduced or applied. This makes a time and labor intensive manual or automatic post-processing of the introduced or applied material 3 ' required to remove excess material (so-called additional quantity compensation).

Hier setzt die vorliegende Erfindung an. Um auf eine Nachbearbeitung des Werkstücks 10 bzw. des Materials 3' verzichten zu können, wird das in 1 schematisch dargestellte Verfahren vorgeschlagen. Das Verfahren beginnt in einem Funktionsblock 20. Anschließend wird in einem Funktionsblock 21 der Spalt 9 bzw. der Übergang vermessen.This is where the present invention begins. To post-processing the workpiece 10 or the material 3 ' to be able to do without, the in 1 schematically proposed method proposed. The procedure begins in a function block 20 , Subsequently, in a function block 21 the gap 9 or the transition measured.

Dies kann mittels geeigneter Sensoren erfolgen, die eine genaue, berührungslose, optische Vermessung des Spalts 9 bzw. des Übergangs ermöglichten, bspw. anhand von Lasertriangulationssensoren, Stereokameras oder Laserlaufzeitsensoren.This can be done by means of suitable sensors that provide an accurate, non-contact, optical measurement of the gap 9 or transition, for example, using laser triangulation sensors, stereo cameras or laser transit time sensors.

In einem anschließenden Funktionsblock 22 wird in Abhängigkeit des gemessenen Volumens des Spalts 9 bzw. der gemessenen Abmessungen des Übergangs das zum Verfüllen des Spalts 9 bzw. zum Abdecken des Übergangs erforderliche Materialvolumen ermittelt. Das erforderliche Materialvolumen kann abhängig von anwendungsspezifischen Vorgaben sein. So kann es bspw. in manchen Anwendungen ausreichend sein, wenn in dem Spalt 9 eine geringe Menge an Material 3' enthalten ist, so dass Oberfläche des Materials 3' konkav nach innen geformt ist. Bei anderen Anwendungen kann es wiederum erforderlich sein, dass so viel Material 3' in den Spalt 9 eingebracht wird, dass sich die Oberfläche des Materials 3' konvex nach außen wölbt.In a subsequent function block 22 becomes dependent on the measured volume of the gap 9 or the measured dimensions of the transition for filling the gap 9 or to cover the transition required material volume determined. The required material volume can be dependent on application-specific specifications. For example, in some applications it may be sufficient if in the gap 9 a small amount of material 3 ' is included, leaving the surface of the material 3 ' is concave shaped inward. In other applications, it may again be necessary that so much material 3 ' in the gap 9 is introduced that the surface of the material 3 ' convex outward bulges.

Anschließend wird in einem Funktionsblock 23 der Dosierer 2 angesteuert, damit die ermittelte Materialmenge in den Spalt 9 bzw. auf den Übergang aufgebracht wird. Dabei kann das Fördervolumen V des Dosierers 2 variiert werden, indem die Druckerzeugungsmittel 7 entsprechend angesteuert werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch die Vorschubgeschwindigkeit v des Dosierers 2 verändert werden, indem die Robotersteuerung 11 entsprechend angesteuert wird. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass auch bei Abweichungen der Abmessungen des Spalts 9 bzw. des Übergangs von den Standardwerten stets ein ausreichendes Verfüllen des Spalts 9 bzw. Beschichten des Übergangs sichergestellt ist, ohne dass eine Nachbearbeitung erforderlich ist. In einem Funktionsblock 24 ist das Verfahren beendet.Subsequently, in a function block 23 the doser 2 controlled so that the determined amount of material in the gap 9 or applied to the transition. In this case, the delivery volume V of the metering device 2 be varied by the pressure generating means 7 be controlled accordingly. Alternatively or additionally, the feed rate v of the doser 2 be changed by the robot controller 11 is controlled accordingly. In this way it is ensured that even with deviations in the dimensions of the gap 9 or the transition from the Standardwer always sufficient filling of the gap 9 or coating the transition is ensured without a post-processing is required. In a functional block 24 the process is finished.

Der Verfahrensschritt 21 kann entweder in dem gleichen Durchlauf ausgeführt werden, wie die Schritte 22 oder 23, oder alternativ in einem vorangehenden ersten Durchlauf. Bei der ersten Alternative bewegt der Roboter 8 die Düse 5 und daran befestigte Sensoren einmal entlang des zu verfüllenden Spalts 9 bzw. des zu beschichtenden Übergangs. Die Sensoren sind so befestigt bzw. ausgerichtet, dass ihr Erfassungsbereich in Vorschubrichtung vor der Düse 5 liegt. Der Spalt 9 bzw. der Übergang wird von den Sensoren vermessen (Schritt 21) und die erforderliche Materialmenge wird berechnet (Schritt 22). Vermessen und Berechnen erfolgt vorzugsweise in Echtzeit. Wenn die Düse 5 den unmittelbar zuvor vermessenen Bereich erreicht, fördert sie das berechnete Materialvolumen in den Bereich des Spalts 9 bzw. auf den Bereich des Übergangs (Schritt 23). Das Vermessen des Spalts 9 bzw. des Übergangs und das Fördern des Materials 3' erfolgt dabei in einem Durchlauf.The process step 21 can be executed either in the same run as the steps 22 or 23 , or alternatively in a previous first pass. In the first alternative, the robot moves 8th the nozzle 5 and attached sensors once along the gap to be filled 9 or the transition to be coated. The sensors are mounted or aligned so that their detection area in the feed direction in front of the nozzle 5 lies. The gap 9 or the transition is measured by the sensors (step 21 ) and the required amount of material is calculated (step 22 ). Measurement and calculation preferably takes place in real time. If the nozzle 5 reached the immediately previously measured range, it promotes the calculated volume of material in the region of the gap 9 or to the area of the transition (step 23 ). Measuring the gap 9 or the transition and conveyance of the material 3 ' takes place in one pass.

Bei der zweiten Alternative werden in einem ersten Durchlauf zunächst die Sensoren entlang des Spalts 9 bzw. des Übergangs bewegt und der Spalt 9 bzw. der Übergang wird vermessen (Schritt 21). Das Bewegen der Sensoren kann mittels des Roboters 8 oder auf andere Weise erfolgen, bspw. mittels eines anderen Roboters. Zusätzlich kann in dem ersten Durchlauf auch das erforderliche Materialvolumen berechnet werden (Schritt 22). Damit ist der erste Durchlauf beendet. Anschließend wird dann in einem zweiten Durchlauf, zunächst das erforderliche Materialvolumen berechnet (Schritt 22), falls dies nicht bereits im ersten Durchlauf erfolgt ist. Anschließend wird die Düse 5 mittels des Roboters 8 nochmals entlang des Spalts 9 bzw. des Übergangs bewegt und derart angesteuert, dass sie das berechnete Materialvolumen in den Bereich des Spalts 9 bzw. auf den Bereich des Übergangs fördert (Schritt 23). Vermessen des Spalts 9 bzw. des Übergangs (und Berechnen des erforderlichen Materialvolumens) erfolgt zeitlich versetzt zu dem Einbringen bzw. Aufbringen des Materials 3' auf das Werkstück 10.In the second alternative, in a first pass, the sensors are first along the gap 9 or the transition moves and the gap 9 or the transition is measured (step 21 ). The movement of the sensors can be done by means of the robot 8th or otherwise, for example by means of another robot. In addition, in the first pass also the required volume of material can be calculated (step 22 ). This completes the first pass. Subsequently, in a second pass, first the required volume of material is calculated (step 22 ), if not already done in the first run. Subsequently, the nozzle 5 by means of the robot 8th again along the gap 9 or the transition is moved and controlled so that they the calculated volume of material in the region of the gap 9 or to the area of transition (step 23 ). Measuring the gap 9 or the transition (and calculating the required volume of material) takes place offset in time to the introduction or application of the material 3 ' on the workpiece 10 ,

In 2 ist ein Struktogramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Dabei wird die Dosiereinrichtung 2 im Rahmen einer Steuerung angesteuert. In 2 ist das Werkstück 10 mit dem darin ausgebildeten Spalt 9 zu erkennen. Die Abmessungen des Spalts 9, insbesondere seine Querschnittsfläche oder sein Volumen, werden durch mehrere Sensoren 32 während einer Bewegung entlang des Spalts 9 erfasst. Als Sensoren 32 werden vorzugsweise optische Sensoren, insbesondere Lasertriangulationssensoren, Stereokameras oder Laserlaufzeitsensoren, eingesetzt. Die Sensoren 32 ermöglichen ein berührungsloses Vermessen des Teils des Werkstücks 10, auf das das Material 3 eingebracht bzw. aufgetragen werden soll. Die Sensoren 32 senden vorzugsweise Licht in einem beliebigen Wellenlängenbereich aus. Insbesondere können die Sensoren sichtbares Licht oder unsichtbare UV- oder IR-Strahlung aussenden. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel werden zwei Sensoren 32 eingesetzt. Selbstverständlich können auch mehr als zwei Sensoren 32 verwendet werden.In 2 a structural diagram illustrating the method according to the invention according to a first preferred embodiment is shown. In this case, the metering device 2 controlled in the context of a control. In 2 is the workpiece 10 with the gap formed therein 9 to recognize. The dimensions of the gap 9 , in particular its cross-sectional area or its volume, are determined by several sensors 32 during a movement along the gap 9 detected. As sensors 32 Preferably, optical sensors, in particular laser triangulation sensors, stereo cameras or laser transit time sensors are used. The sensors 32 allow a contactless measurement of the part of the workpiece 10 on which the material 3 should be introduced or applied. The sensors 32 preferably emit light in any wavelength range. In particular, the sensors can emit visible light or invisible UV or IR radiation. In the illustrated embodiment, two sensors 32 used. Of course, more than two sensors 32 be used.

Die Messbereiche der Sensoren 32 sind mit dem Bezugszeichen 33 bezeichnet. Die Messbereiche 33 umfassen den zu vermessenden Spalt 9 und sind vorzugsweise in Vorschubrichtung gesehen vor der Düse 5 (nicht dargestellt) angeordnet. Die Sensorsignale werden an eine Verarbeitungseinheit 34 geleitet, welche die Abmessungen des Spalts 9 ermittelt. Das Ergebnis der Messung des Spalts 9 wird an eine weitere Verarbeitungseinheit 35 weitergeleitet, wo dann das erforderliche Materialvolumen zum „ausreichenden” Füllen des Spalts 9 mit Material 3' berechnet wird. Was „ausreichend” ist, hängt von dem Anwendungsfall und den Wünschen des Anwenders ab. Was der Anwender als „ausreichend” erachtet, kann er in Form von Parametern Par vorgeben.The measuring ranges of the sensors 32 are denoted by the reference numeral 33 designated. The measuring ranges 33 include the gap to be measured 9 and are preferably in the feed direction in front of the nozzle 5 (not shown) arranged. The sensor signals are sent to a processing unit 34 passed the dimensions of the gap 9 determined. The result of measuring the gap 9 is sent to another processing unit 35 forwarded, where then the required volume of material for "sufficient" filling of the gap 9 with material 3 ' is calculated. What is "sufficient" depends on the application and the wishes of the user. What the user considers "sufficient", he can specify in the form of parameters Par.

Das berechnete Materialvolumen wird dann an eine weitere Verarbeitungseinheit 36 weitergeleitet, wo in Abhängigkeit von dem berechneten erforderlichen Materialvolumen geeignete Ansteuersignale (z. B. Fördervolumen V oder Vorschubgeschwindigkeit v) für den Dosierer 2 ermittelt werden. Alternativ können auch Korrekturwerte für fest vorgegebene Werte für Fördervolumen V und/oder Vorschubgeschwindigkeit v ermittelt werden. Durch die gezielte Ansteuerung des Dosierers 2 wird genau die benötigte Materialmenge in den Spalt 9 eingebracht, um unabhängig von den tatsächlichen Abmessungen des Spalts 9 stets ein „ausreichendes” Verfüllen des Spalts 9 sicherzustellen.The calculated material volume is then sent to another processing unit 36 forwarded, where depending on the calculated required volume of material suitable control signals (eg, delivery volume V or feed rate v) for the doser 2 be determined. Alternatively, correction values for fixed values for delivery volume V and / or feed rate v can also be determined. Through the targeted control of the dosing device 2 is exactly the required amount of material in the gap 9 introduced to whatever the actual dimensions of the gap 9 always a "sufficient" fill the gap 9 sure.

Ergänzend kann noch eine Korrektur der Ansteuerung vorgesehen werden. Dazu wird die in den Spalt 9 eingebrachte bzw. auf einen Übergang aufgebrachte Materialmenge in einer Verarbeitungseinheit 37 gemessen. Das kann mittels geeigneter Sensoren erfolgen, die allerdings in 2 nicht dargestellt sind. Insbesondere ist an den Einsatz von Lasertriangulationssensoren, Stereokameras oder Laserlaufzeitsensoren gedacht. Aus der Verarbeitungseinheit 36 steht das berechnete Materialvolumen und das Maß für ein „ausreichendes” Verfüllen des Spalts 9 zur Verfügung. Aus einem Vergleich der Werte für ein „ausreichendes” Verfüllen des Spalts 9 und die tatsächlich in den Spalt 9 eingebrachte Materialmenge können geeignete Korrekturwerte für die Ansteuerung des Dosierers 2 ermittelt werden. Die Korrekturwerte werden zurück an die Verarbeitungseinheit 35 geleitet, wo das berechnete Materialvolumen korrigiert wird, damit die tatsächlich eingebrachte Materialmenge auch wirklich ein „ausreichendes” Verfüllen des Spalts 9 erzielt. Alternativ könnten die Korrekturwerte auch direkt der Verarbeitungseinheit 36 zugeführt bei der Ansteuerung des Dosierers 2 berücksichtigt werden.In addition, a correction of the control can be provided. This will be in the gap 9 introduced or applied to a transition amount of material in a processing unit 37 measured. This can be done by means of suitable sensors, however, in 2 are not shown. In particular, the use of laser triangulation sensors, stereo cameras or laser transit time sensors is intended. From the processing unit 36 stands the calculated material volume and the measure for a "sufficient" filling of the gap 9 to disposal. From a comparison of the values for a "sufficient" fill the gap 9 and actually in the gap 9 introduced amount of material can appropriate correction values for the rush tion of the dosing unit 2 be determined. The correction values are returned to the processing unit 35 where the calculated volume of material is corrected, so that the amount of material actually introduced will actually provide a "sufficient" filling of the gap 9 achieved. Alternatively, the correction values could also be sent directly to the processing unit 36 fed in the control of the dosing 2 be taken into account.

Zur Realisierung der Vorrichtung 1 zum Einbringen bzw. Auftragen des Materials 3 können mehrere oder sogar alle Verarbeitungseinheiten 34 bis 37 zusammengefasst sein. Die Verarbeitungseinheiten 34 bis 37 sind vorzugsweise als Software realisiert, die auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor, ablauffähig ist.For the realization of the device 1 for introducing or applying the material 3 can have multiple or even all processing units 34 to 37 be summarized. The processing units 34 to 37 are preferably implemented as software that is executable on a computing device, in particular on a microprocessor.

Bei der Ermittlung des erforderlichen Materialvolumens für ein „ausreichendes” Verfüllen des Spalts können auch beliebige Störgrößen S berücksichtigt werden, wie bspw. eine Veränderung der Abmessungen bzw. des Volumens des eingebrachten Materials 3' aufgrund einer Temperaturänderung des Materials 3'. Insbesondere wird eine Schrumpfung des Materials 3' infolge von Erkalten des im erwärmten Zustand eingebrachten Materials 3' berücksichtigt. Auch eine Erwärmung des eingebrachten Materials 3' zum Aushärten des Materials 3' oder zum Verbinden des Materials 3' mit der Oberfläche des Werkstücks 10 ist denkbar, was ebenfalls zu einer Veränderung der Abmessungen bzw. des Volumens des eingebrachten Materials 3' führen kann.When determining the required material volume for a "sufficient" filling of the gap and any disturbances S can be considered, such as, for example, a change in the dimensions or the volume of the introduced material 3 ' due to a temperature change of the material 3 ' , In particular, a shrinkage of the material 3 ' due to cooling of the introduced material in the heated state 3 ' considered. Also a heating of the introduced material 3 ' for curing the material 3 ' or to connect the material 3 ' with the surface of the workpiece 10 is conceivable, which also leads to a change in the dimensions or the volume of the introduced material 3 ' can lead.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann für jegliche Art von Nut, Spalt, Kanal, Fuge, Kante, Naht oder Übergang verwendet werden. Beispielhaft sind in den 4 bis 6 verschiedene Einsatzmöglichkeiten dargestellt. Ein Spalt oder eine Nut 9, die teilweise mit einem Material 3' verfüllt ist, ist in 4 dargestellt. Ein Übergang zwischen zwei Werkstücken 10' und 10'' ist in 5 dargestellt. Die Innenkante 30 ist teilweise mit einem Material 3' beschichtet. An der Innenkante 30 kann auch eine Schweißnaht ausgebildet sein, die durch das Material 3' abgedeckt wird. In 6 ist eine Schweißnaht 31 zwischen zwei stirnseitig aneinandergrenzenden Werkstücken 10' und 10'' dargestellt. Die Schweißnaht 31 sowie die an die Naht 31 angrenzenden Oberflächenbereiche der Werkstücke 10', 10'' sind teilweise mit Material 3' beschichtet.The inventive method can be used for any type of groove, gap, channel, joint, edge, seam or transition. Exemplary are in the 4 to 6 presented various uses. A gap or a groove 9 that partially with a material 3 ' is filled in, is in 4 shown. A transition between two workpieces 10 ' and 10 '' is in 5 shown. The inner edge 30 is partly with a material 3 ' coated. At the inner edge 30 It is also possible for a weld to be formed by the material 3 ' is covered. In 6 is a weld 31 between two frontally adjacent workpieces 10 ' and 10 '' shown. The weld 31 as well as those at the seam 31 adjacent surface areas of the workpieces 10 ' . 10 '' are partly with material 3 ' coated.

In 7 ist eine Vorrichtung 1 zur Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der ersten bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Die Sensoren 32 sind zusammen mit der Düse 5 an dem Arm des Industrieroboters 8 befestigt. Der noch mit Material 3' zu verfüllende Teil des Spalts 9 in Vorschubrichtung vor der Düse 5 liegt im Erfassungsbereich 33 der Sensoren 32. Die Messwerte der Sensoren 32 werden an eine Dosiersteuerung 38 geleitet, wo dann in Abhängigkeit der Messwerte die Abmessungen des Spalts 9 ermittelt, das erforderliche Materialvolumen für ein „ausreichendes” Verfüllen des Spalts 9 und Ansteuersignale 39, 40 (Fördervolumen V* und/oder Vorschubgeschwindigkeit v* oder alternativ Korrekturwerte für das Fördervolumen ΔV bzw. die Vorschubgeschwindigkeit Δv) für den Dosierer 2 ermittelt werden. Die Ansteuersignale 39, 40 werden dann an die Druckerzeugungseinrichtung 7 (zur Variation des Fördervolumens V) bzw. die Robotersteuerung 11 (zur Variation der Vorschubgeschwindigkeit v) übermittelt. Die Dosiersteuerung 38 umfasst also die Verarbeitungseinheiten 34 bis 37.In 7 is a device 1 for the realization of the method according to the first preferred embodiment shown. The sensors 32 are together with the nozzle 5 on the arm of the industrial robot 8th attached. The one still with material 3 ' to be filled part of the gap 9 in the feed direction in front of the nozzle 5 is within the coverage 33 the sensors 32 , The measured values of the sensors 32 be to a dosing control 38 then, depending on the measured values, the dimensions of the gap 9 determines the required volume of material for a "sufficient" fill the gap 9 and drive signals 39 . 40 (Delivery volume V * and / or feed rate v * or alternatively correction values for the delivery volume .DELTA.V or the feed rate .DELTA.v) for the doser 2 be determined. The drive signals 39 . 40 are then sent to the pressure generator 7 (for varying the delivery volume V) or the robot controller 11 (for variation of the feed rate v) transmitted. The dosing control 38 includes the processing units 34 to 37 ,

3 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei erfolgt die Ansteuerung des Dosierers 2 mittels einer Regelung. Die Verarbeitungseinheiten 34 bis 37 entsprechen den Verarbeitungseinheiten 34 bis 37 aus 2. Im Unterschied zu der Ausführungsform aus 2 werden die Messwerte des in den Spalt 9 eingebrachten bzw. auf den Übergang aufgetragenen Materials 3' als Ist-Werte der Verarbeitungseinheit 35 zugeführt, welche dann aus einem Vergleich der Ist-Werte mit den anhand der Parameter Par vorgegebenen Soll-Werte eine Regeldifferenz ermittelt. Die Regeldifferenz wird einem Regler 39 zugeführt, der eine oder mehrere Signalgrößen zur Ansteuerung des Dosierers 2 in Verarbeitungseinheit 36 ermittelt. Somit ergibt sich ein geschlossener Regelkreis zum Einbringen und/oder Auftragen von Material 3' in einen Spalt 9 bzw. auf einen Übergang. 3 shows a further embodiment of the method according to the invention. In this case, the control of the dosing takes place 2 by means of a regulation. The processing units 34 to 37 correspond to the processing units 34 to 37 out 2 , Unlike the embodiment of 2 the readings are in the gap 9 introduced or applied to the transition material 3 ' as actual values of the processing unit 35 which then determines a control difference from a comparison of the actual values with the desired values predefined on the basis of the parameter Par. The control difference is a controller 39 fed, the one or more signal sizes for controlling the dosing 2 in processing unit 36 determined. This results in a closed loop for introducing and / or applying material 3 ' in a gap 9 or to a transition.

In 8 ist ein Teil einer Vorrichtung 1 zur Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der zweiten bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Ein wesentlicher Unterschied zu der Ausführungsform aus 7 besteht darin, dass am Roboterarm zusätzlich Sensoren 39 vorgesehen sind, welche mit ihren Messbereichen 40 einen Teil des Spalts 9 in Vorschubrichtung nach der Düse 5 erfassen. Die Sensoren 39 messen also das in den Spalt 9 eingebrachte Material 3' und leiten die Messwerte weiter an die Verarbeitungseinheit 37. Falls die eingebrachte Materialmenge 3' zu gering ist (weniger als durch die Parameter Par vorgegeben), verringert der Regler 39 die Vorschubgeschwindigkeit v und/oder erhöht das Fördervolumen V. Mit Hilfe des Reglers 39 bzw. des geschlossenen Regelkreises zur Ansteuerung des Dosierers 2 können die letzten geringfügigen Abweichungen zwischen Ist- und Soll-Wert des in den Spalt 9 eingebrachten Materials 3' kompensiert werden. Die entscheidende Verbesserung gegenüber dem Stand der Technik ergibt sich aber bereits daraus, dass vor dem Einbringen des Materials 3' die Abmessungen des Spalts 9 bzw. des Übergangs vermessen werden und die einzubringende Materialmenge durch entsprechende Ansteuerung des Dosierers 2 angepasst wird.In 8th is part of a device 1 for the realization of the method according to the second preferred embodiment. An essential difference to the embodiment 7 is that on the robotic arm additional sensors 39 are provided, which with their measuring ranges 40 a part of the gap 9 in the feed direction after the nozzle 5 to capture. The sensors 39 So measure that in the gap 9 introduced material 3 ' and forward the readings to the processing unit 37 , If the amount of material introduced 3 ' is too low (less than specified by the parameters Par), the controller decreases 39 the feed rate v and / or increases the delivery volume V. With the help of the controller 39 or the closed control loop for controlling the metering device 2 The last minor deviations between the actual value and the nominal value of the gap can be 9 introduced material 3 ' be compensated. However, the decisive improvement over the prior art already results from the fact that prior to the introduction of the material 3 ' the dimensions of the gap 9 or the transition to be measured and the amount of material to be introduced by appropriate control of the dosing 2 is adjusted.

Claims (13)

Verfahren zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material (3) aus einem Dosierer (2) in eine Nut, einen Spalt (9), einen Kanal oder eine Fuge bzw. entlang einer Kante oder eines Übergangs, dadurch gekennzeichnet, dass die Nut, der Spalt (9), der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang automatisch vermessen wird, in Abhängigkeit von dem Messwert das benötigte Materialvolumen ermittelt wird und ein Fördervolumen (V) des Dosierers (2) und/oder eine Vorschubgeschwindigkeit (v) des Dosierers (2), mit der der Dosierer (2) entlang der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs bewegt wird, derart gesteuert oder geregelt wird, dass automatisch das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird.Method for the automatic introduction or application of viscous material ( 3 ) from a doser ( 2 ) into a groove, a gap ( 9 ), a channel or a joint or along an edge or a transition, characterized in that the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition is automatically measured, depending on the measured value, the required material volume is determined and a delivery volume (V) of the dosing ( 2 ) and / or a feed rate (v) of the metering device ( 2 ), with which the doser ( 2 ) along the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition is controlled or regulated so that automatically the determined material volume is introduced or applied. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Nut, der Spalt (9), der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang mittels Lasertriangulationssensoren, Stereokameras oder Laserlaufzeitsensoren vermessen wird.Method according to claim 1, characterized in that the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition is measured by means of laser triangulation sensors, stereo cameras or laser transit time sensors. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass während eines ersten Abfahrens der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs die Nut, der Spalt (9), der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang vermessen wird, und während eines nachfolgenden Abfahrens der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that during a first shutdown of the groove, the gap ( 9 ), the channel, the groove, the edge or the transition the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition is measured, and during a subsequent shutdown of the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition the determined volume of material is introduced or applied. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass während des gleichen Abfahrens der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs die Nut, der Spalt (9), der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang vermessen wird und das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that during the same shutdown of the groove, the gap ( 9 ), the channel, the groove, the edge or the transition the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition is measured and the determined volume of material is introduced or applied. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das benötigte Materialvolumen unter Berücksichtigung einer Volumenänderung, insbesondere einer Volumenverringerung, durch Temperaturänderung, insbesondere durch Temperaturverringerung, nach dem Einbringen oder Auftragen des Materials (3) derart ermittelt wird, dass das eingebrachte bzw. aufgetragene Materialvolumen (3') einem vorgebbaren Sollwert entspricht.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the volume of material required taking into account a volume change, in particular a reduction in volume, by temperature change, in particular by temperature reduction, after the introduction or application of the material ( 3 ) is determined such that the introduced or applied material volume ( 3 ' ) corresponds to a predefinable setpoint. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das eingebrachte bzw. aufgetragene Materialvolumen (3') gemessen wird und das Fördervolumen (V) oder die Vorschubgeschwindigkeit (v) des Dosierers (2) in Abhängigkeit von dem Messwert gesteuert oder geregelt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the introduced or applied material volume ( 3 ' ) and the delivery volume (V) or the feed rate (v) of the metering device ( 2 ) is controlled or regulated as a function of the measured value. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das eingebrachte bzw. aufgetragene Materialvolumen (3') mittels Lasertriangulationssensoren, Stereokameras oder Laserlaufzeitsensoren gemessen wird.A method according to claim 6, characterized in that the introduced or applied material volume ( 3 ' ) is measured by means of laser triangulation sensors, stereo cameras or laser transit time sensors. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Dosierer (2) zunächst mit einer vorgegebenen Vorschubgeschwindigkeit (v) und mit einem vorgegebenen Fördervolumen (V) betrieben wird und dass durch das erfindungsgemäße Verfahren Korrekturwerte für die Vorschubgeschwindigkeit (Δv) und/oder das Fördervolumen (ΔV) ermittelt und bei der Steuerung bzw. Regelung des Dosierers (2) berücksichtigt werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the doser ( 2 ) is first operated at a predetermined feed rate (v) and with a predetermined delivery volume (V) and that determined by the inventive method correction values for the feed rate (.DELTA.v) and / or the delivery volume (.DELTA.V) and in the control or regulation of the dosing ( 2 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren in der Fertigung von Kraftfahrzeugen eingesetzt wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized that the method used in the manufacture of motor vehicles becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zur Versiegelung, Nahtabdichtung oder Schaumverfüllung eingesetzt wird.Method according to one of claims 1 to 9, characterized that the method used for sealing, seam sealing or foam filling becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mittels Sensoren ein Verlauf der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs erfasst und die Bewegung einer Düse (5) des Dosierers (2) entlang des erfassten Verlaufs mit der ermittelten Vorschubgeschwindigkeit (v) gesteuert oder geregelt wird.Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that by means of sensors a course of the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition and the movement of a nozzle ( 5 ) of the dosing device ( 2 ) is controlled or regulated along the detected course with the determined feed rate (v). Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Nut, der Spalt (9), der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang mittels Sensoren (32) automatisch vermessen wird, wobei mittels der Sensoren (32) gleichzeitig auch der Verlauf der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs erfasst wird.Method according to claim 11, characterized in that the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition by means of sensors ( 32 ) is measured automatically, whereby by means of the sensors ( 32 ) at the same time the course of the groove, the gap ( 9 ), channel, joint, edge, or transition. Vorrichtung zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material (3) aus einem Dosierer (2) in eine Nut, einen Spalt (9), einen Kanal oder eine Fuge bzw. entlang einer Kante oder eines Übergangs, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel (32, 34) zum Vermessen der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs, eine Verarbeitungseinheit (35) zur Ermittlung des benötigten Materialvolumens in Abhängigkeit von dem Messwert, eine Verarbeitungseinheit (36) zur Ermittlung eines Fördervolumens (V) des Dosierers (2) und/oder einer Vorschubgeschwindigkeit (v) des Dosierers (2), mit der der Dosierer (2) entlang der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs bewegt wird, und Mittel zur gesteuerten oder geregelten Ansteuerung des Dosierers (2) auf Grundlage des ermittelten Fördervolumens (V) bzw. der ermittelten Vorschubgeschwindigkeit (v) aufweist, so dass automatisch das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird.Device for the automatic introduction or application of viscous material ( 3 ) from a doser ( 2 ) into a groove, a gap ( 9 ), a channel or a joint or along an edge or a transition, characterized in that the device comprises means ( 32 . 34 ) for measuring the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition, a processing unit ( 35 ) for determining the required volume of material as a function of the measured value, a processing unit ( 36 ) for determining a delivery volume (V) of the metering device ( 2 ) and / or a feed rate (v) of the doser ( 2 ), with which the doser ( 2 ) along the groove, the gap ( 9 ), the channel, the joint, the edge or the transition, and means for the controlled or controlled activation of the dosing device ( 2 ) on the basis of the determined delivery volume (V) or the determined feed rate (v), so that automatically determined material volume is introduced or applied.
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