DE102008045443A1 - Method for operating vehicle, particularly jeep, motor camp, ambulance or truck, involves providing threshold values for vehicle having tilting tendency about longitudinal axis - Google Patents

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Abstract

The method involves providing threshold values (ays1 to ays4) for a vehicle having tilting tendency about a longitudinal axis. The characteristic instantaneous value is compared with the threshold value. The threshold value is determined by the updated roadway inclination about the vehicle longitudinal direction. An updated vehicle longitudinal acceleration is given according to updated roadway inclination.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for operating a vehicle the features of the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik ist, wie in DE 196 32 943 A1 beschrieben, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit fahrstabilisierenden Bremseingriffen bekannt. Mittels dieses Verfahrens werden bei einem Kraftfahrzeug mit einer Bremsanlage, mit der achsgleiche Räder unabhängig voneinander gebremst werden können, mittels der Bremsanlage selbsttätig fahrstabilisierende Bremseingriffe vorgenommen. Wenigstens für eine, für die Fahrzeugkipptendenz um die Fahrzeuglängsachse indikative fahrdynamische Kenngröße wird ein zugehöriger Kippverhinderungs-Schwellwert vorgegeben. Der betreffende Kenngrößen-Momentanwert wird laufend erfasst und mit dem Kippverhinderungs-Schwellwert verglichen. Die kurvenäußeren Räder werden zwecks Kippverhinderung abgebremst, sobald ein zugehöriger Kenngrößen-Momentanwert den zugehörigen Kippverhinderungs-Schwellwert überschreitet. Dieses Verfahren ist zum Beispiel zur Verwendung in Geländewagen geeignet.From the prior art is, as in DE 196 32 943 A1 described a method for operating a motor vehicle with driving-stabilizing brake interventions known. By means of this method, in a motor vehicle with a brake system, with which the same-axis wheels can be braked independently of one another, automatically braking-stabilizing braking interventions are carried out by means of the brake system. At least one, for the vehicle tilt tendency about the vehicle longitudinal axis indicative vehicle dynamics characteristic an associated anti-tilt threshold is specified. The characteristic instantaneous value in question is continuously detected and compared with the tilt prevention threshold value. The wheels on the outside of the bend are braked in order to prevent tilting as soon as an associated parameter instantaneous value exceeds the associated anti-tilt threshold. This method is suitable, for example, for use in off-road vehicles.

In US 7,136,730 B2 wird ein erweitertes System eines Gierstabilitätskontrollsystems beschrieben, welches eine Überrollstabilitätskontrollfunktion umfasst. Ein Gierstabilitätskontrollsystem wird erweitert mit einer Überrollstabilitätskontrollfunktion für ein Fahrzeug und umfasst eine Mehrzahl Sensoren, welche dynamische Bedingungen des Fahrzeugs erfassen. Diese Sensoren können beispielsweise Geschwindigkeitssensoren, Querbeschleunigungssensoren, Gierratensensoren und Längsbeschleunigungssensoren sein. Ein Steuergerät ist mit den Sensoren verbunden und erzeugt sowohl ein Gierstabilitätskontrollsignal als auch ein Überrollstabilitätskontrollsignal. Welches dieser Signale vorrangig ist, wird mittels einer Vorrangbestimmungslogik entschieden. Wenn ein potentielles Überschlagsereignis erkannt wird, hat die Überrollstabilitätskontrollfunktion Vorrang. Das Steuergerät für die Überschlagsstabilitätskontrollfunktion bestimmt einen Rollwinkel des Fahrzeugs aus dem Signal des Querbeschleunigungssensors und erzeugt ein Kontrollsignal auf der Basis des Rollwinkels.In US 7,136,730 B2 An extended system of a yaw stability control system is described which includes a rollover stability control function. A yaw stability control system is extended with a rollover stability control function for a vehicle and includes a plurality of sensors that sense dynamic conditions of the vehicle. These sensors may be, for example, speed sensors, lateral acceleration sensors, yaw rate sensors and longitudinal acceleration sensors. A controller is connected to the sensors and generates both a yaw stability control signal and a rollover stability control signal. Which of these signals has priority is decided by means of a priority determination logic. When a potential rollover event is detected, the rollover stability control function takes precedence. The rollover stability control function controller determines a roll angle of the vehicle from the signal of the lateral acceleration sensor and generates a control signal based on the roll angle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved method to indicate the operation of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The The object is achieved by a method solved with the features of claim 1.

Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.preferred Embodiments and developments of the invention are in the dependent Claims specified.

In einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, in welchem für wenigstens eine, für eine Fahrzeugkipptendenz um eine Fahrzeuglängsachse indikative fahrdynamische Kenngröße ein zugehöriger Kippverhinderungsschwellwert vorgegeben wird und laufend ein betreffender Kenngrößen-Momentanwert erfasst und mit dem Kippverhinderungsschwellwert verglichen wird, wird erfindungsgemäß mittels einer aktuell ermittelten Neigung der Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung der Kippverhinderungsschwellwert aktuell ermittelt und vorgegeben.In a method for operating a vehicle, in which for at least one, for a Fahrzeug tilt tendency about a vehicle longitudinal axis indicative dynamic driving parameter an associated anti-tipping threshold is specified and continuously detects a relevant parameter instantaneous value and is compared with the tilt prevention threshold, according to the invention by means of a currently determined inclination of the roadway in the vehicle longitudinal direction the tilt prevention threshold currently determined and specified.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Fahrsicherheit erheblich gesteigert, insbesondere bei Fahrzeugen mit einem hohen Schwerpunkt, wie zum Beispiel Geländewagen, Wohnmobile, Krankenwagen und Lastkraftwagen. Eine Kippgefahr wird in allen Verkehrssituationen reduziert, insbesondere bei einem Befahren von Steigungen und Gefällstrecken. Da mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens Funktionen eines elektronischen Stabilitätsprogramms genauer auf einen jeweiligen Fahrzeugtyp abgestimmt werden, erfolgen Eingriffe des elektronischen Stabilitätsprogramms zielgerichteter, so dass störende Einflüsse auf ein Fahrverhalten des Fahrzeugs in Verkehrssituationen, in welchem ein Eingriff nicht notwendig ist, vermieden werden. Auf diese Weise wird eine Fahrdynamik des Fahrzeugs verbessert.through the method according to the invention is a driving safety significantly increased, especially in vehicles with a high Focus, such as off-road vehicles, campers, Ambulance and trucks. A risk of tipping is in all traffic situations reduced, especially when driving on slopes and slopes. As functions by means of the inventive method an electronic stability program closer to one are matched to the respective vehicle type, interventions by the electronic Stability program more targeted, so that disturbing Influences on a driving behavior of the vehicle in traffic situations, in which an intervention is not necessary to be avoided. To this Way, a driving dynamics of the vehicle is improved.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein Diagramm mit vier abgestuften Kippverhinderungsschwellwerten und einem Kippverhinderungsschwellwert nach dem Stand der Technik, und 1 a diagram with four graded Kippverhinderungsschwellwerte and a Kippverhinderungsschwellwert according to the prior art, and

2 eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugrades und der von diesem zu übertragenden Kräfte. 2 a perspective view of a vehicle wheel and the forces to be transmitted by this.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

1 zeigt ein Diagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens mit vier abgestuften Kippverhinderungsschwellwerten ays1 bis ays4, d. h. vier abgestuften Fahrzeugquerbeschleunigungs-Schwellwerten, in Abhängigkeit von einer bereinigten Fahrzeuglängsbeschleunigung ax, und zum Vergleich ein konstanter Kippverhinderungsschwellwert aysSdT, wie er in Verfahren nach dem Stand der Technik verwendet wird. Aus einem Wert für die bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigung ax ist erkennbar, ob sich ein Fahrzeug 1 auf einer Ebene E, einer Steigung S oder einer Gefällstrecke G bewegt, da die bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigung ax ermittelt wird, indem von einer gesamten Fahrzeuglängsbeschleunigung ein Anteil subtrahiert wird, welcher durch eine aktuelle Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs 1 mittels dessen Antriebs- und/oder Bremssystem hervorgerufen wird. Aufgrund dessen umfasst die derart ermittelte bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigung ax nur noch den Anteil, welcher durch eine Neigung einer Fahrbahn hervorgerufen wird, auf der sich das Fahrzeug 1 bewegt. Diese Neigung der Fahrbahn entspricht der Neigung des Fahrzeugs 1. 1 shows a diagram of an embodiment of the method according to the invention with four graded Kippverhinderungsschwellwerten ays1 to ays4, ie, four stepped vehicle lateral acceleration thresholds, in response to an adjusted longitudinal vehicle acceleration ax, and for comparison, a constant tipping prevention threshold ays SdT , as used in the prior art method becomes. From a value for the adjusted longitudinal vehicle acceleration ax it can be seen whether a vehicle 1 on a level E, a slope S or a slope G moves, as the adjusted vehicle longitudinal acceleration ax is determined by a portion of a total vehicle longitudinal acceleration is subtracted by a current acceleration and / or deceleration of the vehicle 1 caused by its drive and / or braking system. Due to this, the adjusted longitudinal vehicle acceleration ax determined in this way only comprises the portion which is caused by an inclination of a roadway on which the vehicle is mounted 1 emotional. This inclination of the road corresponds to the inclination of the vehicle 1 ,

Daher stellt eine linke Seite des dargestellten Diagramms, d. h. ein Bereich mit negativer bereinigter Fahrzeuglängsbeschleunigung ax, ein Fahrzeug 1 auf einer Gefällstrecke G dar, wobei eine Neigung der Gefällstrecke G mit einer Annäherung der bereinigten Fahrzeuglängsbeschleunigung ax gegen Null abnimmt. Ist die bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigung ax gleich Null, so befindet sich das Fahrzeug 1 auf einer Ebene E. In einem rechten Bereich des Diagramms, in welchem die bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigung ax positiv ist, befindet sich das Fahrzeug 1 auf einer Steigung S, wobei die Steigung S umso steiler ist, je höher die bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigung ax ist.Therefore, a left side of the illustrated diagram, ie, an area with negative adjusted vehicle longitudinal acceleration ax, represents a vehicle 1 on a slope G, wherein an inclination of the slope G decreases with an approximation of the adjusted vehicle longitudinal acceleration ax to zero. If the adjusted vehicle longitudinal acceleration ax is equal to zero, then the vehicle is located 1 on a plane E. In a right portion of the diagram, in which the adjusted vehicle longitudinal acceleration ax is positive, the vehicle is located 1 on a slope S, wherein the slope S is the steeper, the higher the adjusted vehicle longitudinal acceleration ax.

Bei Fahrzeugen 1 nach dem Stand der Technik ist ein Kippverhinderungsschwellwert aysSdT fest vorgegeben, das heißt unabhängig davon, ob sich das Fahrzeug 1 in einer Ebene E, auf einer Gefällstrecke G oder auf einer Steigung S bewegt, greift ein elektronisches Stabilitätsprogramm erst in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen des Fahrzeugs 1 ein, wenn ein Kenngrößen-Momentanwert (ay) den fest vorgegebenen Kippverhinderungsschwellwert aysSdT überschreitet. Der Kenngrößen-Momentanwert (ay) ist eine aktuelle Fahrzeugquerbeschleunigung des Fahrzeugs 1, aus Gründen der Übersichtlichkeit im Folgenden als Fahrzeugquerbeschleunigung (ay) bezeichnet. Da sich ein Schwerpunk des Fahrzeugs 1 abhängig von dessen Neigung verschiebt, kann dies dazu führen, dass ein entsprechender Eingriff eines elektronischen Stabilitätsprogramms entweder zu spät erfolgt, wodurch ein Umkippen des Fahrzeugs 1 nicht mehr verhindert werden kann, oder zu früh erfolgt, wodurch eine Fahrdynamik des Fahrzeugs 1 unnötig eingeschränkt wird. Bei Fahrzeugen 1 mit einem hohen Schwerpunkt, wie beispielsweise LKW, Geländewagen, Wohnmobile oder Krankenwagen ist dieser Effekt besonders deutlich, da sich deren Schwerpunkt stärker verschiebt und da diese Fahrzeuge 1 aufgrund ihres hohen Schwerpunktes stärker zum Umkippen neigen.For vehicles 1 According to the prior art, a tipping prevention threshold ays SdT is fixed, that is, regardless of whether the vehicle 1 moved in a plane E, on a slope G or on a slope S, an electronic stability program engages only in drive, braking and / or steering functions of the vehicle 1 when a characteristic instantaneous value (ay) exceeds the fixed tilt prevention threshold ays SdT . The parameter instantaneous value (ay) is a current vehicle lateral acceleration of the vehicle 1 for reasons of clarity, hereinafter referred to as vehicle lateral acceleration (ay). As a focus of the vehicle 1 depending on its inclination, this may result in a corresponding intervention of an electronic stability program being either too late, thereby causing the vehicle to tip over 1 can no longer be prevented or done too early, creating a driving dynamics of the vehicle 1 is unnecessarily restricted. For vehicles 1 with a high center of gravity, such as trucks, SUVs, RVs or ambulances, this effect is particularly clear as their center of gravity shifts more and because these vehicles 1 due to their high center of gravity tend more tipping over.

Wie aus dem Diagramm hervorgeht, kann der fest vorgegebene Kippverhinderungsschwellwert aysSdT, wenn das Fahrzeug 1 beispielsweise auf einer Gefällstrecke G eine Kurve durchfährt, deutlich zu hoch sein, um das Umkippen des Fahrzeugs 1 zu verhindern. Auf Gefällstrecken G verschiebt sich der Schwerpunkt, insbesondere bei Fahrzeugen 1 mit hohem Schwerpunkt, nach vorn, wodurch das Fahrzeug 1 deutlich instabiler wird. Das heißt, ein solches Fahrzeug 1 kippt auf einer Gefällstrecke G bei deutlich niedrigeren Fahrzeugquerbeschleunigungen ay um als auf einer ebenen Fahrbahn. Im Extremfall kann ein Fahrzeug 1 nach dem Stand der Technik bereits umkippen, bevor dessen Fahrzeugquerbeschleunigung ay den Kippverhinderungsschwellwert aysSdT erreicht hat.As can be seen from the diagram, the fixed tilt prevention threshold ays SdT when the vehicle 1 For example, on a downhill G passes through a curve, be significantly high, the tipping of the vehicle 1 to prevent. On slopes G the center of gravity shifts, especially in vehicles 1 with a high center of gravity, forward, causing the vehicle 1 becomes much more unstable. That is, such a vehicle 1 tilts on a slope G at significantly lower vehicle lateral acceleration ay on than on a flat road. In extreme cases, a vehicle 1 According to the prior art already overturn before the vehicle lateral acceleration ay has reached the Kippverhinderungsschwellwert ays SdT .

Fährt ein derartiges Fahrzeug 1 hingegen auf einer Steigung S, d. h. der Schwerpunkt verlagert sich nach hinten, ist das Fahrverhalten des Fahrzeugs 1, beispielsweise aufgrund einer breiten Hinterachse 4, gegenüber dem Fahrverhalten auf einer Ebene E stabiler. Das Fahrzeug 1 neigt also später zum Umkippen, der Kippverhinderungsschwellwert aysSdT ist in diesem Fall also niedriger angesetzt als notwendig. Dies kann dazu führen, dass bei einem solchen Fahrzeug 1 schon bei einer relativ niedrigen Fahrzeugquerbeschleunigung ay, bei welcher an einer Steigung S noch keine Gefahr des Umkippens besteht, ein deutlicher Bremseingriff und/oder Antriebseingriff des elektronischen Stabilitätsprogramms erfolgt. Ein dadurch hervorgerufener Leistungsverlust kann derart stark sein, dass das Fahrzeug 1 an einer Steigung S in einer Kurve nahezu stehen bleibt.Drives such a vehicle 1 however, on a slope S, ie the center of gravity shifts to the rear, is the driving behavior of the vehicle 1 , for example due to a wide rear axle 4 , more stable compared to the driving behavior on a level E. The vehicle 1 So tilts later tipping over, the tipping prevention threshold ays SdT is in this case set lower than necessary. This can result in such a vehicle 1 even at a relatively low vehicle lateral acceleration ay, in which there is no danger of tipping over on a slope S, a clear brake intervention and / or drive intervention of the electronic stability program takes place. A resulting loss of power can be so strong that the vehicle 1 on a slope S stops almost in a curve.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens wird sowohl die Sicherheit als auch die Fahrdynamik des Fahrzeugs 1 deutlich verbessert, da die Kippverhinderungsschwellwerte ays1 bis ays4 dynamisch an die jeweilige Fahrbahnsituation, d. h. an die jeweilige Längsneigung des Fahrzeugs 1 und die dadurch verursachte Schwerpunktsverschiebung angepasst werden. Auf diese Weise erfolgt stets ein optimaler Eingriff des elektronischen Stabilitätsprogramms in entsprechende Funktionen des Fahrzeugs 1, d. h. frühzeitig genug, um ein Kippen zu verhindern, aber nicht zu früh, um die Fahrdynamik des Fahrzeugs 1 nicht zu beeinträchtigen.By means of the method according to the invention, both the safety and the driving dynamics of the vehicle 1 significantly improved, since the Kippverhinderungsschwellwerte ays1 to ays4 dynamically to the respective roadway situation, ie to the respective pitch of the vehicle 1 and the shift in emphasis caused thereby. In this way, there is always an optimal intervention of the electronic stability program in corresponding functions of the vehicle 1 that is early enough to prevent tipping, but not too early to the driving dynamics of the vehicle 1 not to interfere.

Da sich einzelne Fahrzeugtypen in Bezug auf deren Schwerpunkt und insbesondere in Bezug auf deren Fahrwerk stark unterscheiden, wodurch diese bei unterschiedlichen Querbeschleunigungen zum Umkippen neigen und auch ein Einfluss der Längsneigung der Fahrbahn und mithin des Fahrzeugs 1 deutlich unterschiedlich ist, wird ein genauer quantitativer Verlauf der dargestellten Kennlinien des Diagramms für die Kippverhinderungsschwellwerte ays1 bis ays4 beispielsweise mittels Testfahrten und Prüfstandsversuchen für den jeweilige Fahrzeugtyp ermittelt. Der Verlauf der Kennlinien des hier dargestellten Ausführungsbeispiels entspricht einem Fahrzeug 1 mit hohem Schwerpunkt, beispielsweise einem LKW. Bei einem Fahrzeug 1 mit niedrigem Schwerpunkt, welches beispielsweise mit einer aktiven Federung ausgerüstet ist, kann sich dieser Verlauf deutlich von dem hier dargestellten unterscheiden. So können die Kippverhinderungsschwellwerte ays1 bis ays4 auch mit zunehmender bereinigter Fahrzeuglängsbeschleunigung ax abnehmen. In weiteren, nicht näher dargestellten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Lösung sind auch mehr bzw. weniger Kippverhinderungsschwellwerte ays1 bis ays4, beispielsweise auch nur ein Kippverhinderungsschwellwert ays1 vorgebbar. In diesem Fall wäre in dem Diagramm nur eine Kennlinie dargestellt.Since individual vehicle types differ greatly with respect to their center of gravity and in particular with respect to their chassis, whereby they tend to tip over at different lateral accelerations and also an influence of the longitudinal inclination of the roadway and thus of the vehicle 1 is significantly different, a more accurate quantitative course of the illustrated characteristics of the diagram for the Kippverhinderungsschwellwerte ays1 to ays4 is determined for example by means of test drives and test bench tests for each vehicle type. The course of the characteristics of the embodiment shown here corresponds to a driving stuff 1 with a high center of gravity, for example a truck. In a vehicle 1 With a low center of gravity, which is equipped with an active suspension, for example, this course may differ significantly from that shown here. Thus, the tilt prevention thresholds ays1 to ays4 may also decrease with increasing adjusted vehicle longitudinal acceleration ax. In further, non-illustrated embodiments of the solution according to the invention more or fewer Kippverhinderungsschwellwerte ays1 to ays4, for example, only one Kippverhinderungsschwellwert ays1 are predetermined. In this case, only one characteristic would be shown in the diagram.

Durch mehrere abgestufte Kippverhinderungsschwellwerte ays1 bis ays4 wird eine abgestufte Reaktion eines elektronischen Stabilitätsprogramms bei einem Überschreiten des jeweiligen Kippverhinderungsschwellwertes ays1 bis ays4 ermöglicht. Im hier dargestellten Ausführungsbeispiel wird beispielsweise beim Überschreiten eines ersten Kippverhinderungsschwellwertes ays1 durch ein Anschalten einer Rückförderpumpe durch das elektronische Stabilitätsprogramms ein Bremsdruck bereitgestellt und Bremsbeläge leicht an Bremsscheiben des Fahrzeugs 1 angelegt. Dadurch wird noch keine spürbare Bremskraft erzeugt, aber eine Bremswirkung kann bei einem späteren Bremseingriff schneller aufgebaut werden.By means of a plurality of graduated tilt prevention threshold values ays1 to ays4, a graduated response of an electronic stability program is enabled when the respective tilt prevention threshold values ays1 to ays4 are exceeded. In the embodiment shown here, for example, when a first Kippverhinderungsschwellwertes ays1 is exceeded by turning on a return pump by the electronic stability program, a brake pressure and brake pads easily on brake discs of the vehicle 1 created. As a result, no noticeable braking force is generated, but a braking effect can be built up faster at a later braking intervention.

Wird im weiteren Verlauf einer Fahrt des Fahrzeugs 1 auch ein zweiter Kippverhinderungsschwellwert ays2 überschritten, so wird beispielsweise mittels des elektronischen Stabilitätsprogramms ein Motordrehmoment reduziert. Ist diese Maßnahme nicht ausreichend und auch ein dritte Kippverhinderungsschwellwert ays3 wird überschritten, so wird mittels des elektronischen Stabilitätsprogramms beispielsweise ein geringes Bremsmoment aufgebaut. Dadurch wird das Fahrzeug 1 abgebremst und eine Gefahr eines Umkippens des Fahrzeugs 1 verringert.Will be in the further course of a drive of the vehicle 1 If a second tilt prevention threshold value ays2 is exceeded, motor torque is reduced, for example, by means of the electronic stability program. If this measure is not sufficient and a third tilt prevention threshold value ays3 is exceeded, a low braking torque is built up by means of the electronic stability program, for example. This will make the vehicle 1 braked and a risk of tipping over the vehicle 1 reduced.

Wird das Bremsmoment nur an kurvenäußeren Rädern 2V, 2H des Fahrzeugs 1 aufgebaut, wird diese Gefahr zusätzlich verringert. Die kurvenäußeren Räder 2V, 2H des Fahrzeugs 1 sind aufgrund einer Verlagerung eines Schwerpunktes des Fahrzeugs 1 während einer Kurvenfahrt stärker belastet als kurveninnere Räder 3 des Fahrzeugs 1. Aufgrund eines daraus resultierenden höheren Anpressdrucks dieser kurvenäußeren Räder 2V, 2H auf die Fahrbahn können diese höhere Kräfte übertragen, wobei sich die maximal übertragbaren Kräfte, wie in 2 dargestellt, aus Kräften in Längsrichtung FB, also Beschleunigungs- bzw. Bremskräften, und Kräften in Querrichtung FS, also den Seitenführungskräften, zusammensetzen. D. h. durch ein auf die kurvenäußeren Räder 2V, 2H einwirkendes Bremsmoment wird die zu übertragende Kraft in Längsrichtung FB durch die Bremskraft erhöht, wodurch diese Räder 2V, 2H weniger Kräfte in Querrichtung FS übertragen können. Daraus resultiert ein seitliches Wegrutschen des Fahrzeugs 1, wodurch die Fahrzeugquerbeschleunigung ay und damit die Kippgefahr des Fahrzeugs 1 reduziert wird.If the braking torque only on the outside wheels 2V . 2H of the vehicle 1 built up, this risk is further reduced. The outside wheels 2V . 2H of the vehicle 1 are due to a shift of a center of gravity of the vehicle 1 during cornering more heavily loaded than inside wheels 3 of the vehicle 1 , Due to a resulting higher contact pressure of these outside wheels 2V . 2H On the road, these higher forces can be transmitted, with the maximum transferable forces, as in 2 represented, from forces in the longitudinal direction F B , ie acceleration or braking forces, and forces in the transverse direction F S , ie the cornering forces, put together. Ie. by one on the outside wheels 2V . 2H acting braking torque, the force to be transmitted in the longitudinal direction F B is increased by the braking force, causing these wheels 2V . 2H less forces in the transverse direction F S can transfer. This results in a lateral slippage of the vehicle 1 , whereby the vehicle lateral acceleration ay and thus the risk of tipping the vehicle 1 is reduced.

Dieses seitliche Wegrutschen des Fahrzeugs 1 zu einem äußeren Kurvenrand hin stellt zwar auch eine Gefahr dar, da das Fahrzeug 1 auf diese Weise die Fahrbahn verlassen kann. Diese Gefahr, insbesondere für Fahrzeuginsassen, wird allerdings für geringer erachtet als die Gefahr des Umkippens bzw. eines Überschlags des Fahrzeugs 1. Um ein Fahrverhalten des Fahrzeugs 1 bei einem solchen Eingriff des elektronischen Stabilitätsprogramms für einen Fahrzeugführer dennoch möglichst beherrschbar zu erhalten, wird zuerst ein vorderes kurvenäußeres Rad 2V und erst danach, wenn notwendig, ein hinteres kurvenäußeres Rad 2H abgebremst. Dadurch neigt das Fahrzeug 1 zum Untersteuern, was für den Fahrzeugführer leichter beherrschbar ist als ein übersteuerndes Fahrzeug 1.This side slipping of the vehicle 1 to an outer edge of the curve is also a danger because the vehicle 1 can leave the lane in this way. However, this danger, especially for vehicle occupants, is considered to be less than the risk of overturning or rollover of the vehicle 1 , To a driving behavior of the vehicle 1 Nevertheless, in such an intervention of the electronic stability program for a driver to obtain controllable as possible, first becomes a front curve outer wheel 2V and only then, if necessary, a rear wheel outside wheel 2H braked. As a result, the vehicle tends 1 to understeer, which is easier to control for the driver than an oversteering vehicle 1 ,

Die Reaktionen des elektronischen Stabilitätsprogramms auf das Überschreiten der Kippverhinderungsschwellwerte ays1 bis ays4 können in weiteren, hier nicht dargestellten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens auch von den hier dargestellten abweichen, insbesondere kann auch bereits bei einem Überschreiten des zweiten Kippverhinderungsschwellwertes ays2 ein Eingriff in das Bremssystem des Fahrzeugs 1 erfolgen und erst bei einem Überschreiten des dritten Kippverhinderungsschwellwertes ays3 das Motordrehmoment reduziert werden. Durch eine solche Variante werden bei einem Fahrzeug 1 mit angetriebener Hinterachse 4 die von dem kurvenäußeren vorderen Rad 2V zu übertragenden Kräfte in Längsrichtung FB nach Überschreiten des zweiten Kippverhinderungsschwellwerts ays2 konstant gehalten. Dieses Rad 2V wird abgebremst, d. h. es muss als Kraft in Längsrichtung FB die Bremskraft auf die Fahrbahn übertragen. Zusätzlich wird das Fahrzeug 1 aber weiterhin von der Hinterachse 4 angetrieben, so dass diese Kraft in Längsrichtung FB nicht nachlässt. Die von diesem Rad 2V noch übertragbaren Kräfte in Querrichtung FS bleiben dadurch konstant niedrig, so dass das Fahrzeug 1 eine konstante Untersteuerungsbewegung ausführt, wodurch die Querbeschleunigung ay und damit die Kippgefahr reduziert werden.The reactions of the electronic stability program to the exceeding of the anti-tilt thresholds ays1 to ays4 may differ from those illustrated here in other embodiments of the method according to the invention, in particular if the second anti-tipper threshold ays2 is exceeded, an intervention in the braking system of the vehicle may occur 1 take place and only when exceeding the third Kippverhinderungsschwellwertes ays3, the engine torque can be reduced. By such a variant are in a vehicle 1 with driven rear axle 4 that of the outside front wheel 2V forces to be transmitted in the longitudinal direction F B held constant after exceeding the second Kippverhinderungsschwellwerts ays2. This wheel 2V is braked, ie it must transmit as a force in the longitudinal direction F B, the braking force on the road. In addition, the vehicle 1 but still from the rear axle 4 driven, so that this force in the longitudinal direction F B does not diminish. The wheel of this 2V Still transmittable forces in the transverse direction F S thereby remain constantly low, so that the vehicle 1 performs a constant understeer movement, whereby the lateral acceleration ay and thus the danger of tipping are reduced.

Reicht ein solcher Eingriff des elektronischen Stabilitätsprogramms noch immer nicht aus und auch ein vierter Kippverhinderungsschwellwert ays4 wird überschritten, so wird beispielsweise das Bremsmoment weiter erhöht, insbesondere das auf die kurvenäußeren Räder 2V, 2H wirkende Bremsmoment, wobei wieder das Bremsmoment des kurvenäußeren vorderen Rades 2V zuerst erhöht wird, um ein Untersteuern des Fahrzeugs 1 zu provozieren. Im Extremfall kann dies sogar zum Blockieren der kurvenäußeren Räder 2V, 2H führen. Durch dieses Blockieren werden die übertragbaren Kräfte in Querrichtung FS, das heißt die Seitenführungskräfte dieser Räder 2V, 2H extrem reduziert, d. h. das Fahrzeug 1 rutscht zwar seitlich zum Fahrbahnrand, aber es überschlägt sich nicht.If such an intervention of the electronic stability program is still insufficient and a fourth tilt prevention threshold value ays4 is exceeded, for example the braking torque is further increased, in particular that on the outside wheels 2V . 2H acting braking torque, again the braking torque of the outside front wheel 2V First, it increases to understeer the vehicle 1 to provoke. In extreme cases, this can even block the outside wheels 2V . 2H to lead. By this blocking the transmittable forces in the transverse direction F S , that is, the cornering forces of these wheels 2V . 2H extremely reduced, ie the vehicle 1 slips sideways to the edge of the road, but it does not overturn.

11
Fahrzeugvehicle
2V2V
kurvenäußeres vorderes Radcurved outer front wheel
2H2H
kurvenäußeres hinteres Radcurved outer rear wheel
33
kurveninnere Räderinner curve bikes
44
Hinterachserear axle
axax
bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigungadjusted Vehicle longitudinal acceleration
ayay
Kenngrößen-Momentanwert, FahrzeugquerbeschleunigungCharacteristic-current value, Vehicle lateral acceleration
ays1ays1
erster Kippverhinderungsschwellwertfirst Kippverhinderungsschwellwert
ays2ays2
zweiter Kippverhinderungsschwellwertsecond Kippverhinderungsschwellwert
ays3ays3
dritter Kippverhinderungsschwellwertthird Kippverhinderungsschwellwert
ays4ays4
vierter Kippverhinderungsschwellwertfourth Kippverhinderungsschwellwert
aysSdT ays SdT
konstanter Kippverhinderungsschwellwert nach dem Stand der Technikconstant Tilt prevention threshold according to the prior art
FB F B
Kräfte in Längsrichtungpersonnel longitudinal
FS F S
Kräfte in Querrichtungpersonnel in the transverse direction
GG
Gefällestreckedowngrade
Ee
Ebenelevel
SS
Steigungpitch

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 19632943 A1 [0002] - DE 19632943 A1 [0002]
  • - US 7136730 B2 [0003] - US 7136730 B2 [0003]

Claims (6)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1), in welchem für wenigstens eine, für eine Fahrzeugkipptendenz um eine Fahrzeuglängsachse indikative fahrdynamische Kenngröße ein zugehöriger Kippverhinderungsschwellwert (ays1 bis ays4) vorgegeben wird und laufend ein betreffender Kenngrößen-Momentanwert (ay) erfasst und mit dem Kippverhinderungsschwellwert (ays1 bis ays4) verglichen wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer aktuell ermittelten Neigung der Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung der Kippverhinderungsschwellwert (ays1 bis ays4) aktuell ermittelt und vorgegeben wird.Method for operating a vehicle ( 1 ), in which for at least one vehicle dynamic characteristic value indicative of a vehicle tilt tendency about a vehicle longitudinal axis, an associated tilt prevention threshold value (ays1 to ays4) is preset and a respective characteristic instantaneous value (ay) is continuously detected and compared with the tilt prevention threshold value (ays1 to ays4), characterized in that by means of a currently determined inclination of the roadway in the vehicle longitudinal direction of the Kippverhinderungsschwellwert (ays1 to ays4) is currently determined and specified. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als für die Fahrzeugkipptendenz um die Fahrzeuglängsachse indikative fahrdynamische Kenngröße eine Fahrzeugquerbeschleunigung herangezogen wird.Method according to claim 1, characterized in that that as for the vehicle tilt tendency about the vehicle longitudinal axis indicative vehicle dynamics parameter a vehicle lateral acceleration is used. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zu einer aktuellen Ermittlung der Neigung der Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung eine aktuell ermittelte bereinigte Fahrzeuglängsbeschleunigung (ax) herangezogen wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that a current determination of the inclination of the roadway in the vehicle longitudinal direction a currently determined adjusted longitudinal acceleration of the vehicle (ax) is used. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur aktuellen Ermittlung der bereinigten Fahrzeuglängsbeschleunigung (ax) von einer aktuell ermittelten gesamten Fahrzeuglängsbeschleunigung ein Anteil subtrahiert wird, welcher durch eine aktuelle Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs (1) mittels dessen Antriebs- und/oder Bremssystem hervorgerufen wird.A method according to claim 3, characterized in that for the current determination of the adjusted vehicle longitudinal acceleration (ax) from a currently determined total vehicle longitudinal acceleration, a portion is subtracted, which by an actual acceleration and / or deceleration of the vehicle ( 1 ) is caused by its drive and / or braking system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektronisches Stabilitätsprogramm steuernd in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen des Fahrzeugs (1) eingreift, sobald der Kenngrößen-Momentanwert (ay) den aktuell vorgegebenen Kippverhinderungsschwellwert (ays1 bis ays4) überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an electronic stability program is controlled in drive, braking and / or steering functions of the vehicle ( 1 ) intervenes as soon as the characteristic instantaneous value (ay) exceeds the currently preset tilt prevention threshold value (ays1 to ays4). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere abgestufte Kippverhinderungsschwellwerte (ays1 bis yays4) aktuell ermittelt und vorgegeben werden, bei deren jeweiligem Überschreiten ein elektronisches Stabilitätsprogramm jeweils abgestuft steuernd in Antriebs-, Brems-, und/oder Lenkfunktionen des Fahrzeugs (1) eingreift.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of graduated Kippverhinderungsschwellwerte (ays1 to yays4) are currently determined and specified, when their respective exceeding an electronic stability program each stepped in the drive, braking, and / or steering functions of the vehicle ( 1 ) intervenes.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19632943A1 (en) 1996-08-16 1998-02-19 Daimler Benz Ag Method for operating a motor vehicle with brake interventions that stabilize driving
US7136730B2 (en) 2001-11-21 2006-11-14 Ford Global Technologies, Llc Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function

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