DE102009001894A1 - Robot system for sorting objects in e.g. wooden box, has three-dimensional-camera movably or stationary arranged at last articulated arm, and determining operating range based on travel-time of light - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Robotersystem bzw. ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems, bei dem ein Arbeitsbereich des Robotersystems mit Hilfe einer beweglich angeordneten 3D-Kamera überwacht wird.The The invention relates to a robot system or a method for operating a robot system in which a working area of the robot system monitored by means of a movably arranged 3D camera becomes.
Aus
der
Nachteilig einer zentralen Beobachtung des Arbeitsraumes ist, dass zur Verbesserung der Auflösung die CCD-Kamera beispielsweise mit einem Zoomobjektiv auszustatten ist. Die Auflösung des Laserradars ist hier in der Wesentlichen durch die mechanische Präzision der Ablenkeinheit begrenzt und kann nur mit erheblichem Aufwand verbessert werden. Darüber hinaus hat eine zentrale Beobachtungsposition den Nachteil, dass Strukturen hinter verdeckten Bereichen nicht erkannt werden können.adversely A central observation of the workspace is that for improvement the resolution of the CCD camera, for example, with a zoom lens be equipped. The resolution of the laser radar is here in essence by the mechanical precision of the Deflector limited and can only be improved with considerable effort become. In addition, has a central observation position the disadvantage that structures behind hidden areas are not can be recognized.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Bilderfassung im Hinblick auf eine zuverlässigere Objekterfassung und präzisere Robotersteuerung weiter zu entwickeln.task The invention is to provide an image capture with a view to a more reliable Object acquisition and more precise robot control continue develop.
Die Aufgabe wird in vorteilhafter Weise durch die erfindungsgemäße Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens der unabhängigen Ansprüche gelöst.The The object is achieved in an advantageous manner by the invention Device and the method according to the invention of the independent claims.
Vorteilhaft ist ein Robotersystem mit mindestens einem Gelenkarm, einem Manipulator und einer 3D-Kamera vorgesehen, bei dem die 3D-Kamera Entfernungen anhand einer Lichtlaufzeit ermittelt und die Lichtlaufzeitinformationen aus der Phasenverschiebung einer emittierten und empfangenen Strahlung gewonnen wird. Die 3D-Kamera ist an einem Gelenkarm des Robotersystems angeordnet. Dieses Vorgehen hat den Vorteil, dass die am Gelenkarm angeordnete 3D-Kamera verschiedene Beobachtungspositionen im Raum einnehmen kann und so die Möglichkeit besteht, das räumliche Umfeld bzw. den Arbeitsbereich des Robotersystems auch in Details vollständig zu erfassen.Advantageous is a robotic system with at least one articulated arm, a manipulator and a 3D camera provided, where the 3D camera distances determined based on a light transit time and the light transit time information from the phase shift of an emitted and received radiation is won. The 3D camera is attached to an articulated arm of the robot system arranged. This approach has the advantage that the articulated arm arranged 3D camera occupy different observation positions in space and so the possibility exists, the spatial Environment or the working area of the robot system also in details completely capture.
Die Aufgabe wird ferner durch das erfindungsgemäße Verfahren für das genannte Robotersystem gelöst, bei dem in einem ersten Schritt eine globale Beobachtungsposition angefahren wird. Die Gelenkarme werden so angesteuert, dass die 3D-Kamera aus der globalen Beobachtungsposition einen Arbeitsbereich des Robotersystems im Wesentlichen vollständig erfassen kann. Die in dieser Position erfassten Daten werden ausgewertet und ein erstes 3D-Modell des Arbeitsbereichs erstellt. Ausgehend von den erfassten und ausgewerteten 3D-Daten wird überprüft, ob der Arbeitsbereich verdeckte Bereiche – also Bereiche, die von der globalen Beobachtungsposition nicht eingesehen werden können – aufweist. Insbesondere können die 3D-Daten im Hinblick auf unklare Bereiche untersucht werden. Unter unklare Bereiche sind hier vorzugsweise Bereiche zu verstehen, in denen eine Struktur und/oder ein Objekt nicht eindeutig oder nur mit geringer Wahrscheinlichkeit erkannt wird. Bei Vorliegen verdeckter und/oder unklarer Bereiche, werden lokale Beobachtungspositionen ermittelt und angefahren, aus denen ein Einblick in die verdeckten Bereiche möglich erscheint und/oder eine bessere Auflösung der unklaren Bereiche zu erwarten ist. Das aus der globalen Beobachtungssituation erstellte erste 3D-Modell wird dann um die 3D-Daten der lokalen Beobachtungspositionen ergänzt. Dieses Vorgehen hat den Vorteil, dass verdeckte oder unklar erfasste Bereiche durch Anfahren lokaler Beobachtungspositionen detailliert analysiert werden können, und anhand der lokalen Beobachtungsdaten im Gegensatz zu einer festen Überblicksposition präzisere Bahn- und Steuerungsstrategien für das Robotersystem ermittelt werden können.The Task is further by the invention Method for said robot system solved, in a first step, a global observation position is approached. The articulated arms are controlled so that the 3D camera from the global observation position a workspace essentially completely grasp the robot system can. The data recorded in this position are evaluated and create a first 3D model of the workspace. Starting from the captured and evaluated 3D data is checked whether the workspace covers hidden areas - ie areas, which are not seen by the global observation position can - has. In particular, you can the 3D data are examined with regard to unclear areas. Unclear areas are preferably areas to be understood here where a structure and / or an object is not unique or is recognized only with low probability. In presence Hidden and / or unclear areas become local observation positions determined and approached, from which an insight into the hidden Areas appear possible and / or a better resolution the unclear areas is to be expected. That from the global observation situation Created first 3D model is then added to the 3D data of the local Observation positions supplemented. This procedure has the Advantage that covered or unclear areas detected by starting local Observation positions can be analyzed in detail, and on the basis of local observation data as opposed to a fixed overview more precise path and steering strategies for the Robot system can be determined.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in den unabhängigen Ansprüchen angegeben Verfahren und Vorrichtung möglich.By those listed in the dependent claims Measures are advantageous developments and improvements the method specified in the independent claims and device possible.
Ferner ist es von Vorteil, die 3D-Kamera derart anzuordnen, dass der Manipulator des Robotersystems im Sichtbereich der 3D-Kamera liegt. Eine solche Anordnung ermöglicht nicht nur eine Erfassung des umliegenden Raumbereichs, sondern ermöglicht ferner die Arbeitsweise des Manipulators zu überwachen. Insbesondere ist es möglich – beispielsweise bei einem Greifer – den Zugriff auf ein Objekt zu überwachen und ggf. auch zu steuern, indem die Bewegung des Greifers im Raum quasi kontinuierlich erfasst und bei Abweichung der Ist-Position auf eine Soll-Position zurückgeführt werden kann.Further it is advantageous to arrange the 3D camera such that the manipulator of the robot system is within the field of view of the 3D camera. Such Arrangement not only allows detection of the surrounding Space range, but also allows the operation to monitor the manipulator. In particular, it is possible - for example with a gripper - to monitor access to an object and possibly also to control by the movement of the gripper in space recorded almost continuously and in case of deviation of the actual position can be returned to a desired position.
Zusätzlich kann die 3D-Kamera auf dem Gelenkarm beweglich angeordnet sein, so dass ohne Positionsänderung des Gelenkarms weitere Beobachtungsrichtungen der 3D-Kamera eingestellt werden können. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Gelenkarm sich in einem Bereich mit geringeren Bewegungsmöglichkeiten befindet. Die bewegliche Anordnung der 3D-Kamera erlaubt somit insbesondere in engen und ggf. schwierig einsehbaren Bereichen eine Erfassung der dreidimensionalen Raumsituation.In addition, the 3D camera can be arranged to be movable on the articulated arm, so that without changing the position of the articulated arm further observation directions of the 3D camera who set you can. This is particularly advantageous when the articulated arm is in an area with less movement possibilities. The movable arrangement of the 3D camera thus allows detection of the three-dimensional space situation, particularly in narrow and possibly difficult-to-see areas.
In einer weiteren Ausgestaltung ist es vorgesehen, die 3D-Kamera innerhalb des Gelenkarms bzw. des Manipulators anzuordnen. Typischerweise ist ein Gelenkarm nicht massiv, sondern beispielsweise als Hohlrohr oder als Rohrkonstruktion aufgebaut. Die 3D-Kamera kann nun innerhalb einer solchen Konstruktion angeordnet werden. Eine solche Anordnung hat den Vorteil, dass die 3D-Kamera vor äußerlichen Einflüssen durch die Konstruktion des Gelenkarms geschützt ist. Da der Manipulator üblicherweise am Ende des letzten Gelenkarms angeordnet ist, kann bei einem Einbau der 3D-Kamera innerhalb des Gelenkarms neben dem Arbeitsbereich auch der Manipulator erfasst werden. Je nach Ausgestaltung des Manipulators kann die 3D-Kamera auch Teil des Manipulators sein.In In another embodiment, it is provided that the 3D camera within to arrange the articulated arm or the manipulator. Typically is an articulated arm not massive, but for example as a hollow tube or constructed as a pipe construction. The 3D camera can now within be arranged such a construction. Such an arrangement has the advantage that the 3D camera in front of external Influences protected by the construction of the articulated arm is. Because the manipulator is usually at the end of the last Articulated arm can be located when installing the 3D camera within the articulated arm next to the work area and the manipulator detected become. Depending on the configuration of the manipulator, the 3D camera also be part of the manipulator.
Ferner ist es von Vorteil, zusätzlich zu der auf dem Gelenkarm angeordneten 3D-Kamera eine zweite 3D-Kamera vorzusehen. Diese zweite 3D-Kamera ist derart angeordnet, dass sie zumindest einen Teil des Arbeitsbereiches des Robotersystems erfasst. Die zweite 3D-Kamera ist vorzugsweise stationär angeordnet, beispielsweise an einem Stativ, das entweder mit dem Robotersystem verbunden ist oder auch separat aufgestellt werden kann.Further It is beneficial, in addition to that on the articulated arm arranged 3D camera to provide a second 3D camera. This second 3D camera is arranged such that it covers at least part of the Work area of the robot system detected. The second 3D camera is preferably arranged stationary, for example on a tripod, which is either connected to the robot system or else can be placed separately.
Des Weiteren ist es auch möglich, die 3D-Kamera beweglich anzuordnen, um auch vom stationären Standort aus weitere Raumwinkelbereiche erfassen zu können. Die über die zweite 3D-Kamera teilweise redundant erfassten Daten, erlauben in vorteilhafter Art und Weise auch eine Überprüfung beider Systeme auf Datenkonsistenz, wobei bei zu großen Abweichungen geeignete Fehlerreaktionen eingeleitet werden können.Of Furthermore, it is also possible to arrange the 3D camera movable, also around the stationary location of more solid angle ranges to be able to capture. The over the second 3D camera partially redundantly recorded data allow in an advantageous manner and also a review of both systems on data consistency, with suitable for large deviations Error reactions can be initiated.
Weiterhin ist es von Vorteil, in kooperierenden Robotersystemen auch den kooperierenden Roboter mit einer 3D-Kamera zu versehen. So können sich die kooperierenden Roboter beispielsweise gegenseitig in ihren Bewegungen überwachen und ggf. auch Steuern oder Regeln.Farther It is also advantageous to cooperate in cooperating robot systems To provide robots with a 3D camera. That's how it can be For example, the cooperating robots monitor each other's movements and possibly also taxes or rules.
Auch das Verfahren kann vorteilhaft weiter ausgestaltet werden, indem anhand des ersten in der globalen Beobachtungsposition gewonnenen 3D-Models eine erste Bahn- insbesondere erste Entladestrategie ermittelt wird. Im Weiteren wird das erste 3D-Modell anhand der lokalen 3D-Daten ergänzt oder neu ermittelt.Also the method can be advantageously further developed by based on the first 3D model obtained in the global observation position a first path, in particular first unloading strategy is determined. Furthermore, the first 3D model will be based on the local 3D data added or redetermined.
Es zeigen:It demonstrate:
Auf
dem letzten Gelenkarm
In
der in
Im
dargestellten Beispiel könnte das Robotersystem beispielsweise
für die Sortierung von Gepäckstücken
eingesetzt werden. In der globalen Beobachtungsposition wird vom
System zum einen die Szene dreidimensional erfasst und über
eine Objekterkennung die einzelnen Gepäckstücke
klassifiziert. Anhand der erfassten Daten wird beispielsweise eine
Entladestrategie und eine entsprechende Bahnplanung des Greifers
festgelegt. Der Greifer wird hiernach an geeignete Greifstellen
der Objekte
Im
gezeigten Fall kann aus der globalen Beobachtungsposition nur eine
Greifstelle
Für eine effiziente Entladestrategie und Bahnplanung wäre es hilfreich, auch die verdeckten Objekte mit in die Planung einzubeziehen. Erfindungsgemäß ist es daher vorgesehen, nachdem aus der globalen Beobachtungsposition der für die 3D-Kamerasichtbare Arbeitsbereich erfasst wurde, lokale Beobachtungen durchzuführen. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, aus den Daten der globalen Beobachtungsposition geeignete lokale Beobachtungsposition zu bestimmen, an denen mit hoher Wahrscheinlichkeit Informationen in den zunächst verdeckten Bereichen gewonnen werden können und die kollisionsfrei zu erreichen sind.For an efficient unloading strategy and path planning would be It is also helpful to include the hidden objects in the planning. According to the invention it is therefore intended, after from the global observation position of the 3D camera visible Work area was recorded to perform local observations. According to the invention, it is provided from the data the global observation position suitable local observation position to determine with which with high probability information in the initially hidden areas can be won and which can be reached without collision.
In
Insbesondere kann es in einem weiteren Schritt auch vorgesehen sein, weitere sublokale Beobachtungspositionen anzufahren, beispielsweise um Griffpositionen genauer zu untersuchen und/oder geeignete Greifpunkte zu ermitteln. Beispielsweise kann es auch vorgesehen sein, dass anhand der globalen und lokalen 3D-Daten eine erste Entladestrategie und vorläufige Greifpunkte festgelegt werden. Anstatt jedoch den vorläufigen Greifpunkt direkt anzufahren, wird zunächst eine sublokale Beobachtungsposition kurz vor dem vorläufigen Greifpunkt angefahren. An dieser Position wird der Greifpunkt noch einmal im Detail erfasst, die Greifstrategie bzw. -steuerung festgelegt und der Greifvorgang abschließend eingeleitet.Especially it may also be provided in a further step, more To approach sub-local observation positions, for example to handle positions to investigate more closely and / or to determine suitable gripping points. For example, it can also be provided that based on the global and local 3D data a first unloading strategy and preliminary Gripping points are set. Instead of the provisional Directly approaching the gripping point first becomes a sublocal one Observation position shortly before the provisional grip point approached. At this position, the gripping point is again in the Detected detail, set the gripping strategy or control and the gripping process finally concluded.
Des Weiteren können durch Anfahren lokaler bzw. sublokaler Beobachtungspositionen insbesondere unklare Bereiche näher untersucht werden. Anhand der globalen Beobachtungsdaten werden auch hier entsprechende lokale bzw. sublokale Beobachtungspositionen ermittelt, die einer verbesserte Sicht bzw. Information auf bzw. über den unklaren Bereich versprechen.Of Further, by starting local or sublocal Observation positions in particular unclear areas closer to be examined. Based on the global observation data Here too, corresponding local or sublocal observation positions determines that an improved view or information on or about to promise the unclear area.
Über
die 3D-Kamera kann zum einen das zu greifende Objekt
Auch
in der in
Die
Selbstverständlich kann in allen Ausführungsbeispielen der Manipulator als Greifer oder auch als ein anderes Werkzeug ausgestaltet sein. Beispielsweise könnte der Roboter nicht abschließender Aufzählung mit einer Bohr-Schweiß-Fräs-, Absaug- oder Befüllvorrichtung ausgestattet sein. Auch hier kann der Arbeitsbereich durch globale und lokale Beobachtungspositionen der 3D-Kamera vollständig erfasst werden. In der globalen Beobachtungsposition können beispielsweise die zu bearbeitenden Objekte und in den lokalen Beobachtungspositionen die Bearbeitungs- oder Angriffspunkte der jeweiligen Objekte erkannt und bestimmt werden.Of course can be used in all embodiments of the manipulator as Gripper or designed as another tool. For example The robot might not be exhaustive enumeration with a drilling-welding-milling, suction or filling device be equipped. Again, the workspace can be global and local observation positions of the 3D camera completely be recorded. In the global observation position can for example, the objects to be processed and in the local observation positions the processing or attack points of the respective objects detected and be determined.
Ferner kann die 3D-Kamera auf dem Gelenkarm bzw. Manipulator- oder Kameraarm beweglich angeordnet sein, sodass ohne Positionsänderung des Gelenkarms weitere Beobachtungsrichtungen der 3D-Kamera eingestellt werden können. Dies ermöglicht eine Erfassung der dreidimensionalen Raumsituation insbesondere in engen und ggf. schwierig einsehbaren Bereichen, in denen der Gelenk- bzw. Kameraarm nicht in allen Raumachsen frei bewegt werden kann. Vorzugsweise sind für die Schwenkbewegungen der Kamera eine oder mehrere Achsen vorgesehen, um eine Orientierung der Kamera in verschiedene Raumbereiche zu ermöglichen. Insbesondere kann es auch vorgesehen sein, die Kamera auf einem Rotationselement anzuordnen. Das Rotationselement ist so ausgestaltet, dass die 3D-Kamera um die Längsachse des Gelenkarms bewegt werden kann.Further Can the 3D camera on the articulated arm or manipulator or camera arm be arranged so that without changing the position of the Gelenkarms further observation directions of the 3D camera set can be. This allows detection the three-dimensional space situation especially in narrow and possibly difficult accessible areas where the joint or camera arm is not can be moved freely in all spatial axes. Preferably are for the pivoting movements of the camera one or more axes provided to orient the camera in different areas of the room enable. In particular, it can also be provided that Camera to arrange on a rotary element. The rotation element is designed so that the 3D camera around the longitudinal axis the articulated arm can be moved.
Eine
derartige Anordnung ist schematisch in
In einer weiteren Ausgestaltung ist es vorgesehen, zwei kooperierende Roboter jeweils mit einer 3D-Kamera auszustatten. Das 3D-Modell des Arbeitsbereiches kann so vorteilhaft, teilweise redundant, aus den Informationen beider 3D-Kameras gewonnen werden. Darüber hinaus kann auch das Anfahren der lokalen Beobachtungspositionen vorteilhaft auf beide Roboter verteilt werden. Da die 3D-Daten teilweise redundant vorliegen, können aus den Abweichungen ggf. Rückschlüsse auf die Genauigkeit und Zuverlässigkeit des Gesamtsystems gezogen werden. Überschreiten die Abweichungen einen vorgegebenen Grenzwert können geeignete Fehlerreaktionen eingeleitet werden. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass die Robotersysteme zunächst eine Selbstkalibrierung anhand geeigneter Kalibrierungsmarken und/oder -objekte durchführen. Bleibt eine solche Kalibrierung ohne Erfolg, werden weitere Fehlerreaktionen, beispielsweise eine Signalisierung, eingeleitet.In In a further embodiment, it is provided, two cooperating Equip each robot with a 3D camera. The 3D model The workspace can be so beneficial, partially redundant, off obtained from the information of both 3D cameras. About that In addition, it is also possible to approach the local observation positions advantageously distributed to both robots. Because the 3D data partially redundant, conclusions may be drawn from the deviations on the accuracy and reliability of the overall system to be pulled. If the deviations exceed a given value Limit can initiate appropriate error responses become. For example, it may be provided that the robot systems first a self-calibration using appropriate calibration marks and / or objects. If such a calibration remains without success, more error responses, such as a Signaling, initiated.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, die beschriebene Roboterarm-3D-Kamera um eine stationäre 3D-Kamera, zu ergänzen. Während die stationäre 3D-Kamera den Arbeitsbereich global erfasst, sondiert die Roboterarm-3D-Kamera den Arbeitsbereich lokal. Insbesondere kann es vorgesehen sein, den Arbeitsbereich auch von der Roboterarm-3D-Kamera zunächst in einer globalen Beobachtungsposition zu erfassen, und mit den redundanten Daten beider Kamerasysteme deren fehlerfreie Funktion zu überprüfen oder die Taktzeit zu verkürzen indem das Anfahren der globalen Beobachtungsposition unterlassen wird. In letzterem Fall werden die Daten der Stationären 3D-Kamera um die lokalen Daten der Roboterarmkamera ergänzt.Farther it can be provided, the described robot arm 3D camera to a stationary 3D camera, to complete. While the stationary 3D camera captures the work area globally the robotic arm 3D camera the working area locally. Especially it may be provided, the work area also from the robot arm 3D camera initially in a global observation position, and with the redundant data of both camera systems whose error-free Function to check or shorten the tact time by refraining from approaching the global observation position becomes. In the latter case, the data of the stationary 3D camera supplemented with the local data of the robotic arm camera.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - EP 0263952 B1 [0002] EP 0263952 B1 [0002]
- - DE 19635932 [0023] - DE 19635932 [0023]
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- - DE 19704496 [0023] - DE 19704496 [0023]
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