DE102013222305A1 - Method for image acquisition by a driver assistance system - Google Patents

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DE102013222305A1
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Gerhard Müller
Dieter Krökel
Boris Werthessen
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildaufnahme durch ein Fahrerassistenzsystem, wobei mittels eines eine Anzahl von Bildaufnahmeelementen umfassenden Bildsensors in einer Bildperiode (3, 5) über einen Belichtungszeitraum (7, 8) ein Bild aufgenommen wird, wobei für die Bildaufnahmeelemente jeweils die Zeiten bis zum ersten oder erneuten Erreichen eines für den Ladungszustand (L) vorgegebenen Schwellwertes (S) als eine erste Zeit (t1) bzw. als weitere Zeiten (tn) erfasst werden, wobei die Bildaufnahmeelemente nach dem Erreichen des Schwellwertes (S) jeweils entladen werden, und wobei am Ende des Belichtungszeitraums (7, 8) der für die Bildaufnahmeelemente jeweils erreichte Ladungszustand (L) erfasst wird.The invention relates to a method for image acquisition by a driver assistance system, wherein an image is recorded by means of an image sensor comprising a number of image pickup elements in an image period (3, 5) over an exposure period (7, 8), wherein the times up to first or renewed reaching a threshold for the charge state (L) threshold value (S) as a first time (t1) or as further times (tn) are detected, wherein the image pickup elements after reaching the threshold value (S) are respectively discharged, and wherein, at the end of the exposure period (7, 8), the state of charge (L) reached for each of the image pickup elements is detected.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildaufnahme durch ein Fahrerassistenzsystem. Die Erfindung beschäftigt sich dabei insbesondere mit dem Problem der Erfassung einer gepulst betriebenen Lichtquelle und/oder eines Objekts, das von einer gepulst betriebenen Lichtquellen beleuchtet wird, durch ein Fahrerassistenzsystem. The invention relates to a method for image acquisition by a driver assistance system. The invention deals in particular with the problem of detecting a pulsed light source and / or an object that is illuminated by a pulsed light source, by a driver assistance system.

Ein modernes Kraftfahrzeug ist mittlerweile häufig mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestattet, dessen Ziel insbesondere die Steigerung der Verkehrssicherheit durch die vorsorgliche Vermeidung von Gefahrensituationen ist. Weitere Ziele sind eine Komfortsteigerung durch Entlastung des Fahrers sowie eine Erleichterung der Orientierung des Fahrers durch situationsabhängig aufbereitete und fahrergerecht vermittelte Umfeldinformationen. In the meantime, a modern motor vehicle is often equipped with a driver assistance system whose goal is, in particular, to increase traffic safety by the precautionary avoidance of dangerous situations. Further goals are a comfort increase by relieving the driver as well as facilitating the orientation of the driver by situationally prepared and driver-friendly conveyed environment information.

Hierzu werden in einem Fahrerassistenzsystem insbesondere Kamerasysteme zur Überwachung des Fahrzeugumfeldes eingesetzt. Ein Fahrerassistenzsystem erfasst mittels mindestens einer Kamera das Fahrzeugumfeld, interpretiert die aufgenommenen Bilddaten und ermittelt daraus eine systemspezifische Reaktion. Zur Interpretation des Fahrzeugumfelds gehört dabei auch die Erkennung von selbstleuchtenden oder angeleuchteten Elementen der Infrastruktur oder des Straßenverkehrs. Beispiele dafür sind Scheinwerfer und Rückleuchten anderer Verkehrsteilnehmer genauso wie Ampeln oder Verkehrszeichen der eigenen und eventuell benachbarter Fahrspuren. Diese Lichtquellen werden von einem Fahrerassistenzsystem zur Verkehrszeichenerkennung oder zur Fernlichtassistenz interpretiert. Auch andere Funktionen eines Fahrerassistenzsystems nutzen diese Lichtquellen als Zusatzinformationen, um ein Fahrzeug beispielsweise in der Nacht eindeutig von anderen Objekten zu unterscheiden. For this purpose, camera systems for monitoring the vehicle environment are used in a driver assistance system. A driver assistance system detects the vehicle surroundings by means of at least one camera, interprets the recorded image data and determines from this a system-specific reaction. The interpretation of the vehicle environment also includes the detection of self-illuminating or illuminated elements of infrastructure or road traffic. Examples include headlights and taillights of other road users as well as traffic lights or traffic signs of their own and possibly adjacent lanes. These light sources are interpreted by a driver assistance system for traffic sign recognition or for high-beam assistance. Other functions of a driver assistance system also use these light sources as additional information in order to clearly distinguish a vehicle from other objects, for example at night.

In modernen Kraftfahrzeugleuchten ebenso wie in Verkehrs- oder in Verkehrswechselzeichen werden heutzutage vermehrt gepulst betriebene Lichtquellen, insbesondere Leuchtdioden (LED), eingesetzt. Über die Pulsrate oder über die Stromstärke wird die Helligkeit derartiger Lichtquellen eingestellt. Die Pulsrate ist so ausgelegt, dass der Mensch die einzelnen Pulse nicht wahrnehmen kann, sondern nur ein konstantes Leuchten sieht. Eine typische Pulsrate liegt heute bei etwa 100 Hz. Zukünftig ist mit noch höheren Frequenzen zu rechnen. Bei einem Fahrerassistenzsystem bzw. bei einer in einem Fahrerassistenzsystem eingesetzten Kamera kann eine solch gepulst betriebene Lichtquelle abhängig von der Dauer des zur Aufnahme eines Bildes gewählten Belichtungszeitraums zu Problemen führen. In modern motor vehicle lights as well as in traffic or in traffic signs nowadays increasingly pulsed light sources, in particular light emitting diodes (LED), are used. The brightness of such light sources is set via the pulse rate or via the current intensity. The pulse rate is designed so that the human can not perceive the individual pulses, but only sees a constant glow. A typical pulse rate today is around 100 Hz. In future, even higher frequencies can be expected. In a driver assistance system or in a camera used in a driver assistance system, such a pulsed light source can lead to problems depending on the duration of the exposure period selected for recording an image.

Der Belichtungszeitraum eines zur Aufnahme eines Bildes eingesetzten digitalen Bildsensors wird hinsichtlich seiner Dauer üblicherweise an die Umgebungshelligkeit angepasst. Insbesondere dann, wenn ein Belichtungszeitraum wie bei Tageslichtverhältnissen sehr kurz gewählt ist, kann es passieren, dass Lichtpulse über einen längeren Zeitraum nicht oder nur teilweise erkannt werden. Der Belichtungszeitraum fällt dann regelmäßig in den Zeitraum zwischen den Pulsen oder überschneidet nur einen Teil der Pulszeit. Es kommt zu Schwebungseffekten zwischen der Pulsrate und dem Kameratakt. Dies führt insbesondere bei einer Objekterkennung, der Erkennung von Wechselverkehrszeichen, der Erkennung von Fahrzeugleuchten oder einer automatischen Fernlichtsteuerung zu Fehlfunktionen. Eine gepulst betriebene Lichtquelle kann nicht zuverlässig erkannt werden. The exposure period of a digital image sensor used to capture an image is usually adjusted in terms of its duration to the ambient brightness. In particular, when an exposure period is selected as short as in daylight conditions, it may happen that light pulses are not or only partially detected over a longer period of time. The exposure period then periodically falls within the period between pulses or overlaps only part of the pulse time. There are beating effects between the pulse rate and the camera clock. This leads to malfunction especially in an object detection, the detection of variable message signs, the detection of vehicle lights or an automatic high beam control. A pulsed light source can not be reliably detected.

Nachts wird stattdessen ein relativ langer Belichtungszeitraum eingestellt sein, um bei den niedrigen Lichtintensitäten noch eine ausreichende Bildinformation zu erhalten. Vom langen Belichtungszeitraum wird auf jeden Fall stets ein Puls einer gepulst betriebenen Lichtquelle überstrichen werden. Allerdings kommt es aufgrund der hohen Intensität eines Lichtpulses dann zu einer Überbelichtung bzw. zu einer Sättigung derjenigen Bildaufnahmeelemente, auf die der Lichtpuls abgebildet wird, so dass keine oder nur eine beschränkte Auswertung der Bildaufnahme möglich ist. Jedenfalls können keine Informationen über den Lichtpuls gewonnen werden. At night, instead, a relatively long exposure period will be set in order to obtain sufficient image information at the low light intensities. In any case, one pulse of a pulsed light source will always be covered by the long exposure period. However, owing to the high intensity of a light pulse, overexposure or saturation of those image recording elements to which the light pulse is imaged is then produced, with the result that no or only limited evaluation of the image recording is possible. In any case, no information about the light pulse can be obtained.

Dieses Problem tritt insbesondere auch bei hochmodernen Bildsensoren mit einem sogenannten HDR-Mode (High Dynamic Range-Mode) auf. Bei diesen Bildsensoren wird der Belichtungszeitraum typischerweise in Einzelzeiträume unterteilt, die dann mit unterschiedlicher Gewichtung zu einem Gesamtausgabesignal verrechnet werden. Beispielsweise gibt es Bildsensoren, bei denen die Belichtungszeit in Teilzeiträume deutlich unterschiedlicher Länge unterteilt wird und nach jedem dieser Zeiträume ein Bildpunkt ausgelesen wird. In einem langen Belichtungszeitraum kann so auch eine geringe Intensität gemessen werden. Eine hohe Intensität führt in einem langen Belichtungszeitraum jedoch sehr schnell zur Sättigung. Im Unterschied hierzu können bei einem sehr kurzen Belichtungszeitraum und einer entsprechend kurzen Integrationszeit auch sehr hohe Intensitäten gemessen werden, ohne dass die einzelnen Bildpunkte gesättigt werden. Allerdings ist die Wahrscheinlichkeit, dass in einem kurzen Belichtungszeitraum ein Lichtpuls detektiert wird, sehr gering. Fällt der Lichtpuls stattdessen in einen langen Belichtungszeitraum, führt das zu einer Sättigung eines Bildaufnahmeelements. This problem also occurs in particular in ultramodern image sensors with a so-called HDR mode (High Dynamic Range Mode). In these image sensors, the exposure period is typically subdivided into individual periods, which are then offset with different weighting to a total output signal. For example, there are image sensors in which the exposure time is subdivided into sub-periods of significantly different lengths and a pixel is read out after each of these periods. In a long exposure period, so a low intensity can be measured. However, high intensity leads to saturation very quickly in a long exposure period. In contrast, very high intensities can be measured with a very short exposure period and a correspondingly short integration time, without the individual pixels being saturated. However, the probability that a light pulse is detected in a short exposure period is very low. If the light pulse instead falls in a long exposure period, this leads to saturation of an image pickup element.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bildaufnahme durch ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, welches eine verbesserte Erfassung einer gepulst betriebene Lichtquelle und/oder eines Objekt, das von einer gepulst betriebenen Lichtquelle beleuchtet wird, ermöglicht. The invention is thus based on the object of specifying a method for image acquisition by a driver assistance system, which provides improved detection of a pulsed light source and / or an object illuminated by a pulsed light source.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Bildaufnahme durch ein Fahrerassistenzsystem, wobei mittels eines eine Anzahl von Bildaufnahmeelementen umfassenden Bildsensors in einer Bildperiode über einen Belichtungszeitraum ein Bild aufgenommen wird, wobei für die Bildaufnahmeelemente jeweils die Zeiten bis zum ersten oder erneuten Erreichen eines für den Ladungszustand vorgegebenen Schwellwertes als eine erste Zeit bzw. als weitere Zeiten erfasst werden, wobei die Bildaufnahmeelemente nach dem Erreichen des Schwellwertes jeweils entladen werden, und wobei am Ende des Belichtungszeitraums der für die Bildaufnahmeelemente jeweils erreichte Ladungszustand erfasst wird. The object is achieved by a method for image acquisition by a driver assistance system, wherein by means of a number of image pickup elements comprehensive image sensor in a frame period over an exposure period an image is taken, for the image pickup each time until the first or again reaching one for the Charge state predetermined threshold value are detected as a first time or as further times, wherein the image pickup elements are each discharged after reaching the threshold, and wherein at the end of the exposure period of the image pickup elements respectively reached charge state is detected.

Ausgangspunkt bei der Lösungsfindung ist die Überlegung, dass ein modernes Fahrerassistenzsystem in der Lage ist, insbesondere aufgrund der Erkennung von Wechsel-(Verkehrszeichen) Verkehrssituation einzuschätzen und auszuwerten und damit aktiv oder passiv in die Fahrzeugführung einzugreifen. Ein gängiges Fahrerassistenzsystem beinhaltet beispielsweise einen Fernlichtassistenten und/ oder einen Verkehrszeichenassistenten, die jeweils durch elektronische Bildauswertung Umgebungslicht oder das Licht eines Fahrzeugs bzw. den Zustand einer Verkehrssignalanlage erkennen und die Betätigung des Fernlichts steuern bzw. entsprechende Hinweise an einen Fahrer hinsichtlich des geforderten Fahrverhaltens ausgeben und so unterstützend in das Fahrverhalten eingreifen können. The starting point for finding a solution is the consideration that a modern driver assistance system is capable of estimating and evaluating the traffic situation, in particular on the basis of the recognition of change (traffic signs), and thus actively or passively intervening in the vehicle guidance. A common driver assistance system includes, for example, a high-beam assistant and / or a traffic sign assistant, each of which detects ambient light or the light of a vehicle or the state of a traffic signal system and control the operation of the high beam or output appropriate instructions to a driver regarding the required driving behavior and so supportive in driving behavior can intervene.

Zur Bildauswertung werden bisweilen Auswerteverfahren herangezogen, bei denen entweder nach der Integration über einen definierten Belichtungszeitraum der Ladungszustand der jeweiligen Bildaufnahmeelemente am Ende des Belichtungszeitraums ausgewertet wird, oder bei dem die Zeit bis zum Erreichen eines vorgegebenen Ladungszustands der jeweiligen Bildaufnahmeelemente in einem entsprechenden Belichtungszeitraum gemessen wird. Eine Kombination beider Verfahren wird mittels eines sogenannten CMOS-DPS (Digital Pixel)-Bildsensor umgesetzt. Evaluation methods are sometimes used for image evaluation, in which the charge state of the respective image pickup elements at the end of the exposure period is evaluated either after integration over a defined exposure period, or in which the time until reaching a predetermined charge state of the respective image pickup elements in a corresponding exposure period is measured. A combination of both methods is implemented by means of a so-called CMOS-DPS (Digital Pixel) image sensor.

Allerdings besteht auch hier bei einem frühzeitigen Erreichen eines vorgegebenen Schwellwerts innerhalb eines Belichtungszeitraums die Gefahr, dass aufgrund der durch die hohe Intensität eines einfallenden Lichtpulses auftretenden Überbelichtung bzw. Sättigung eines oder einer Mehrzahl von Bildaufnahmeelementen eine sichere Erkennung gepulster Lichtquellen nicht möglich ist. However, even if the predetermined threshold value is reached early within an exposure period, there is a risk that reliable detection of pulsed light sources will not be possible due to the overexposure or saturation of one or a plurality of image recording elements due to the high intensity of an incident light pulse.

Unter Berücksichtigung der vorbeschriebenen Problematik sieht die Erfindung nun vor, ein Verfahren zur Bildaufnahme in ein Fahrerassistenzsystem zu integrieren, bei welchem die Auswertung gerade im Falle einer Sättigung eines oder einer Mehrzahl von Bildaufnahmeelementen eine verlässliche Aussage über das Vorhandensein einer gepulsten Lichtquelle oder eines Objekts, das von einer gepulsten Lichtquelle beleuchtet wird, erlaubt. Dies wird dadurch erreicht, dass während der Aufnahme eines Bildes für die jeweiligen Bildaufnahmeelemente jeweils die Zeiten bis zum ersten oder erneuten Erreichen eines für den Ladungszustand vorgegebenen Schwellwerts erfasst und die Bildaufnahmeelemente danach entladen werden. Durch das Entladen wird somit die Integration über die einfallende Lichtintensität neu gestartet. Am Ende des Belichtungszeitraums wird der jeweils aktuell erreichte Ladungszustand des jeweiligen Bildaufnahmeelements erfasst. Taking into account the above-described problems, the invention now provides for integrating a method for image acquisition into a driver assistance system, in which the evaluation, especially in the case of saturation of one or a plurality of image recording elements, provides reliable information about the presence of a pulsed light source or an object illuminated by a pulsed light source. This is achieved by detecting the times until the first or renewed reaching of a threshold value specified for the charge state during the recording of an image for the respective image recording elements and then discharging the image recording elements. The unloading thus restarts the integration via the incident light intensity. At the end of the exposure period, the currently achieved state of charge of the respective image recording element is detected.

Unter dem Begriff der Entladung wird vorliegend verstanden, dass der durch Belichtung jeweils erreichte Ladezustand oder allgemein ein durch Belichtung jeweils erreichter integrierter Zustandswert eines jeweiligen Bildaufnahmeelements per Steuerbefehl auf einen unteren Grenzwert, also beispielsweise auf einen Wert Null, zurückgesetzt wird („Reset“). Im Falle eines DPS-Sensors kann auch das Ausgangssignal, welches das Erreichen eines vorgegebenen Füllstands anzeigt, unmittelbar als Reset-Signal verwendet werden, so dass ein separater Steuerbefehl oder ein separates Steuersignal entfallen kann. Nach dem „Reset“ beginnt im jeweiligen Bildaufnahmeelement die Integration über die einfallende Lichtmenge bzw. Lichtintensität erneut. The term "discharge" is understood here to mean that the state of charge respectively achieved by exposure or, in general, an integrated state value of a respective image recording element achieved by exposure is reset by control command to a lower limit value, that is to say zero, for example ("Reset"). In the case of a DPS sensor, the output signal, which indicates the reaching of a predetermined level, can be used directly as a reset signal, so that a separate control command or a separate control signal can be omitted. After the "Reset" begins in the respective image pickup element, the integration of the incident light or light intensity again.

Der Schwellwert ist insbesondere der Wert, der dem Sättigungszustand eines jeweiligen Bildaufnahmeelements entspricht. Es kann aber grundsätzlich auch ein anderer Schwellwert vorgegeben werden. Es ist möglich, für verschiedene Belichtungszeiträume verschiedene Schwellwerte vorzugeben. Auch können für einen Belichtungszeitraum mehrere verschiedene aufeinander folgende Schwellwerte vorgegeben werden. Dies soll von der vorliegenden Erfindung zumindest nicht ausgeschlossen sein. In particular, the threshold value is the value corresponding to the saturation state of a respective image pickup element. In principle, however, another threshold value can also be specified. It is possible to specify different threshold values for different exposure periods. Also, several different successive threshold values can be specified for one exposure period. This should at least not be excluded from the present invention.

Wird innerhalb des Belichtungszeitraums der vorgegebene Schwellwert oder Sättigungszustand für ein Bildaufnahmeelement oder für eine Mehrzahl von Bildaufnahmeelementen nicht oder lediglich einmal erreicht, kann aus dem am Ende des Belichtungszeitraums erreichten Ladungszustand in jedem Fall eine Auswertung der Bildaufnahme erfolgen. Ist im Belichtungszeitraum ein Lichtpuls aufgenommen, so wurde keine Sättigung erreicht, oder es wurde nach Erreichen der Sättigung ein der Integrationszeit über die Restdauer des Lichtpulses entsprechender Ladungszustand in das jeweilige Bildaufnahmeelement eingeschrieben und erfasst. Die Bildaufnahme kann zur Auswertung durch das Fahrerassistenzsystem herangezogen werden. Der erfasste Ladungszustand der jeweiligen Bildaufnahmeelemente zeigt ein verwertbares Abbild der gepulsten Lichtquelle. Aus dem Vorhandensein einer ersten Zeit und einem erfassten Ladungszustand kann auf eine gepulst betriebene Lichtquelle geschlossen werden. Aus dem Ladungszustand ist in diesem Fall auch eine Farberkennung der gepulsten Lichtquelle möglich. Sind benachbarte Bildaufnahmeelemente beispielsweise mittels eines Bayer-Filters Primärfarben zugeordnet, so entspricht das Verhältnis der erfassten Ladungszustände dem Verhältnis der Farbanteile der Primärfarben. If the predetermined threshold value or saturation state for an image recording element or for a plurality of image recording elements is not reached or reached only once within the exposure period, the image acquisition can be evaluated in any case from the state of charge reached at the end of the exposure period. If a light pulse was recorded during the exposure period, no saturation was achieved or, after reaching saturation, a charge state corresponding to the integration time over the remaining duration of the light pulse was written into the respective image recording element and recorded. The image acquisition can be used for evaluation by the driver assistance system. The captured Charge state of the respective image pickup elements shows a usable image of the pulsed light source. From the presence of a first time and a detected state of charge can be concluded that a pulsed light source. From the state of charge, color detection of the pulsed light source is also possible in this case. If adjacent image-recording elements are assigned primary colors, for example by means of a Bayer filter, the ratio of the detected charge states corresponds to the ratio of the color components of the primary colors.

Bevorzugt wird daher für die jeweiligen Bildaufnahmeelemente im Falle einer oder keiner erfassten ersten Zeit und keiner erfassten weiteren Zeit der erfasste Ladungszustand zur Bildauswertung herangezogen. Im Falle einer erfassten ersten Zeit und keiner erfassten weiteren Zeit wird vorteilhafterweise für eine Mehrzahl benachbarter, jeweils einer Primärfarbe zugeordneter Bildaufnahmeelemente der am Ende des Belichtungszeitraums erfasste Ladungszustand als ein Maß für die Farbintensität der jeweiligen Primärfarbe herangezogen, wobei aus dem Verhältnis der Ladungszustände zueinander die Farbe der gepulsten Lichtquelle ermittelt wird. Therefore, the detected charge state for image evaluation is preferably used for the respective image recording elements in the case of one or no detected first time and no detected further time. In the case of a detected first time and no further detected time, the charge state detected at the end of the exposure period is advantageously used as a measure of the color intensity of the respective primary color for a plurality of adjacent image acquisition elements assigned to a respective primary color, wherein the color of the ratio of the charge states to one another the pulsed light source is detected.

Werden innerhalb eines Belichtungszeitraums mehrere Zeiten bis zum Erreichen eines jeweiligen Schwellwertes erfasst, so spricht dies dafür, dass mehrere Lichtpulse in den Belichtungszeitraum fallen. Die weiteren Pulse treffen dabei gegenüber dem ersten Puls in der Regel wegen der Integration des Restlichts über den Pulsabstand auf einen bereits erhöhten Ladungszustand. Innerhalb der Pulsdauer wird daher die Schwelle rascher erreicht. Gegebenenfalls kann daher aus dem am Ende der Belichtungszeit erfassten Ladungszustand keine eindeutige Aussage über die gepulste Lichtquelle erfolgen, da es innerhalb der Pulsdauer zu einer erneuten Sättigung kommen kann. Jedoch kann in diesem Fall aus dem Verhältnis zumindest der ersten und der zweiten erfassten Zeit auf das Vorhandensein einer gepulsten Lichtquelle geschlossen werden. Da die erste Zeit wegen der fehlenden Synchronisation der Kamera mit der gepulsten Lichtquelle willkürlich nach dem Start der Belichtung erscheint, sind im Falle einer gepulsten Lichtquelle die zweite Zeit und die erste Zeit nicht miteinander korreliert. Wegen der gleichmäßigen Integration über eine konstante Lichtmenge wäre im Falle einer kontinuierlichen Lichtquelle, die zu einer Sättigung führen würde, eine zweite Zeit zu erwarten, die der doppelten ersten Zeit entspräche. If several times are detected within an exposure period until reaching a respective threshold value, this indicates that several light pulses fall within the exposure period. In this case, the further pulses, as compared to the first pulse, usually meet an already increased charge state because of the integration of the residual light over the pulse interval. Within the pulse duration, therefore, the threshold is reached faster. If appropriate, therefore, it is not possible to make a clear statement about the pulsed light source from the charge state detected at the end of the exposure time, since renewed saturation can occur within the pulse duration. However, in this case, it can be concluded from the ratio of at least the first and the second detected time to the presence of a pulsed light source. Since the first time appears arbitrarily after the start of exposure because of the lack of synchronization of the camera with the pulsed light source, in the case of a pulsed light source, the second time and the first time are not correlated with each other. Because of the uniform integration over a constant amount of light, in the case of a continuous light source, which would lead to saturation, a second time would be expected, which would be twice the first time.

In der vorbeschriebenen Variante kann insbesondere die weitere Zeit in den Speicher des Ladungszustands geschrieben werden und dieser nicht notwendigerweise erfasst werden. Dies spart Speicherplatz und erhöht die Arbeitsgeschwindigkeit des Bildsensors. Für den Bildsensor sind keine zusätzlichen den jeweiligen Bildaufnahmeelementen zugeordnete Speicherzellen erforderlich. In the above-described variant, in particular the additional time can be written into the memory of the state of charge and this is not necessarily detected. This saves storage space and increases the operating speed of the image sensor. For the image sensor no additional memory cells assigned to the respective image recording elements are required.

Für den Fall, dass mehr als zwei Lichtpulse innerhalb eines Belichtungszeitraums zur Sättigung führen, kann in einer speziellen Ausprägung auch ein zusätzlicher Zähler für die Anzahl der Sättigung-Reset-Zyklen implementiert werden. Mit anderen Worten wird bevorzugt in einem Zähler die Anzahl der Entladezyklen abgelegt. Dabei kann jedoch im Allgemeinen auf eine zeitliche Auswertung der weiteren Pulse verzichtet werden. In the event that more than two light pulses lead to saturation within an exposure period, an additional value for the number of saturation reset cycles may also be implemented in a specific embodiment. In other words, the number of discharge cycles is preferably stored in a counter. However, it is generally possible to dispense with a time evaluation of the further pulses.

Im vorbeschriebenen Fall ist aus den ersten Zeiten der Bildaufnahmeelemente eine Farberkennung der gepulsten Lichtquelle möglich. Sind benachbarte Bildaufnahmeelemente beispielsweise mittels eines Bayer-Filters Primärfarben zugeordnet, so entspricht das Verhältnis der erfassten ersten Zeiten in etwa dem Verhältnis der Farbanteile der Primärfarben. Da die Bildaufnahmeelemente innerhalb eines Belichtungszeitraums mehrfach die Sättigung erreichen und insofern mehrere Lichtpulse erfasst werden, ist die erste Zeit relativ klein, so dass hiervon ein genügend großer Anteil auf die Integration über die Dauer des Lichtpulses entfällt. In the case described above, a color detection of the pulsed light source is possible from the first times of the image recording elements. If adjacent image-recording elements are assigned primary colors, for example by means of a Bayer filter, then the ratio of the detected first times approximately corresponds to the ratio of the color components of the primary colors. Since the image pickup elements repeatedly reach saturation within an exposure period and thus several light pulses are detected, the first time is relatively small, so that there is a sufficiently large proportion of the integration over the duration of the light pulse.

Zweckmäßigerweise werden daher im Falle einer erfassten ersten Zeit und einer erfassten weiteren Zeit die erfassten Zeiten zur Bildauswertung herangezogen. Appropriately, therefore, in the case of a recorded first time and a detected additional time, the recorded times are used for image evaluation.

Vorteilhafterweise wird im Falle einer erfassten ersten Zeit und einer erfassten weiteren Zeit für eine Mehrzahl benachbarter, jeweils einer Primärfarbe zugeordneter Bildaufnahmeelemente die erfasste erste Zeit bis zum Erreichen des vorgegebenen Schwellwertes als ein Maß für die Farbintensität der jeweiligen Primärfarbe herangezogen, wobei aus dem Verhältnis der ersten Zeiten zueinander die Farbe der gepulsten Lichtquelle ermittelt wird. Advantageously, in the case of a detected first time and a detected additional time for a plurality of adjacent image pickup elements assigned to a respective primary color, the detected first time until reaching the predetermined threshold value is used as a measure of the color intensity of the respective primary color, wherein the ratio of the first Times to each other, the color of the pulsed light source is determined.

In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung ist zur Farberkennung im Bildsensor ein Bayer-Filter eingesetzt. Ein Bayer-Filter ist derart aufgebaut, dass sich vor jedem einzelnen Bildaufnahmeelement ein integriertes Farbfilter für eine der drei Primärfarben Rot, Grün oder Blau befindet. Das Bayer-Filter adaptiert die Augenempfindlichkeitskurve, die im Grün-Bereich eine wesentlich höhere Empfindlichkeit aufweist als bei anderen Farben. Aus diesem Grund sind doppelt so viele Bildaufnahmeelemente mit einem Grünfilter ausgestattet, als mit einem Rot- und Blaufilter, wobei die grünen Filter zeilenweise um ein Bildaufnahmelement verschoben sind. Fällt Licht auf das Bayer-Filter, dann setzt jedes Bildaufnahmeelement eine der drei Primärfarben in einen Ladungszustand um. Aus einem Vergleich benachbarter Bildaufnahmeelemente lässt sich die Farbe der Lichtquelle rekonstruieren. In a further preferred embodiment, a Bayer filter is used for color detection in the image sensor. A Bayer filter is constructed such that in front of each individual image pickup element there is an integrated color filter for one of the three primary colors red, green or blue. The Bayer filter adapts the eye sensitivity curve, which has a much higher sensitivity in the green range than other colors. For this reason, twice as many image pickup elements are equipped with a green filter than with a red and blue filter, with the green filters being shifted line by line around an image pickup element. If light falls on the Bayer filter, then each image pickup element converts one of the three primary colors into a charge state. From a comparison of adjacent image pickup elements, the color of the light source can be reconstructed.

Alternativ zu einem Bayer-Filter sind zu einer Farbcodierung auch andere Farbfilter denkbar. Heute verwendet werden z.B. „red/clear“ (RCCC) Farbfilter. Hier ist nur einer von vier Pixeln mit einem roten Farbfilter belegt. Die anderen sind zur Erhöhung der Empfindlichkeit ohne Filter ausgebildet. As an alternative to a Bayer filter, other color filters are also conceivable for color coding. Today, for example, "red / clear" (RCCC) color filters are used. Here is only one of four pixels with a red color filter occupied. The others are designed to increase sensitivity without filters.

Vorzugsweise wird zur Messung der Zeiten ein gemeinsamer Zähler eingesetzt, der zu Beginn eines Belichtungszeitraums zurückgesetzt wird. Die Zeiten bis zum Erreichen eines vorgegebenen Schwellwerts und/oder die Zeit bis zum Erreichen des Endes des Belichtungszeitraums werden vorzugsweise mittels dieses Zählers ermittelt, insbesondere durch ein Verrechnen der Zählerstände am Ende des jeweiligen Belichtungszeitraums. Preferably, a common counter is used to measure the times, which is reset at the beginning of an exposure period. The times until reaching a predetermined threshold value and / or the time until reaching the end of the exposure period are preferably determined by means of this counter, in particular by calculating the counter readings at the end of the respective exposure period.

Weiter bevorzugt wird der Schwellwert von einer Bildperiode zu einer weiteren Bildperiode geändert. So kann auf die vorherrschenden Bedingungen, insbesondere auf die Umgebungshelligkeit, bei der Aufnahme eines Bildes reagiert werden. Eine Anpassung des Schwellwerts entspricht dem Einstellen bzw. Vorgeben einer geänderten Füllstandsschwelle. More preferably, the threshold value is changed from one frame period to another frame period. Thus, the prevailing conditions, in particular the ambient brightness, can be reacted when taking a picture. An adjustment of the threshold value corresponds to the setting or presetting of a changed fill level threshold.

Zweckmäßigerweise wird die Länge des Belichtungszeitraums von einer Bildperiode zu einer weiteren Bildperiode geändert. So kann je nach vorherrschenden Lichtverhältnissen sichergestellt werden, dass zumindest ein Lichtpuls innerhalb der Belichtungszeitraumes detektiert und eine entsprechende Erkennung einer gepulst betriebenen Lichtquelle und/oder eines Objekts, das von einer gepulst betriebenen Lichtquellen beleuchtet wird, durch ein Fahrerassistenzsystem möglich ist. Insbesondere im Falle des mehrmaligen Erreichens der Schwelle innerhalb eines Belichtungszeitraums kann die Belichtungszeit verkürzt werden, um nur einen Lichtpuls zu erfassen. Conveniently, the length of the exposure period is changed from one frame period to another frame period. Thus, depending on the prevailing lighting conditions, it can be ensured that at least one light pulse is detected within the exposure period and a corresponding detection of a pulsed light source and / or an object that is illuminated by a pulsed light source is possible by a driver assistance system. In particular, in the case of reaching the threshold several times within an exposure period, the exposure time can be shortened to detect only one light pulse.

Im Falle eines durch die Tageszeit bedingten kurzen Belichtungszeitraums kann dieser bevorzugt in festen Bildperioden bewusst verlängert werden, um einen sättigenden Lichtpuls zu erfassen. Wie beschrieben kann dann aus dem Vorhandensein einer ersten Zeit und eines nicht gesättigten Ladungszustands am Ende des Belichtungszeitraums auf das Vorhandensein der gepulst betriebenen Lichtquelle geschlossen und diese ausgewertet werden. In the case of a short exposure period due to the time of day, it can be deliberately extended in fixed image periods in order to detect a saturating light pulse. As described, the presence of a first time and a non-saturated state of charge at the end of the exposure period can then be used to conclude and evaluate the presence of the pulsed light source.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. In the following an embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing.

In 1 ist eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Bildaufnahme einer gepulst betriebenen Lichtquelle durch ein Fahrerassistenzsystem in einer zeitlichen Auftragung 1 gezeigt. In der Auftragung 1 sind hierbei zwei aufeinanderfolgende Bildperioden 3, 5 gezeigt, in denen jeweils die Bildaufnahmeelemente eines digitalen Bildsensors bei Nacht belichtet werden. Exemplarisch soll nur ein Bildaufnahmeelement betrachtet werden. Zur Auswertung, also zum Erkennen einer gepulst betriebenen Lichtquelle und einer entsprechenden Farbauswertung, werden mehrere Bildaufnahmeelemente des Bildsensors ausgewertet. In 1 is a schematic representation of a method for image acquisition of a pulsed light source operated by a driver assistance system in a time plot 1 shown. In the plot 1 Here are two consecutive image periods 3 . 5 shown, in each of which the image pickup elements of a digital image sensor are exposed at night. By way of example, only one picture element is to be considered. For evaluation, ie for detecting a pulsed light source and a corresponding color evaluation, several image pickup elements of the image sensor are evaluated.

Innerhalb der Bildperioden 3, 5 wird der Bildsensor über die Belichtungszeiträume 7, 8 belichtet. Mit den Belichtungszeiträumen 7, 8 wird der Intensitätsverlauf 9 einer gepulst betriebenen Lichtquelle erfasst. Der Intensitätsverlauf 9 zeigt drei Lichtpulse 11, 13, 15 mit gleicher Pulsdauer 17, die jeweils in eine Pulsperiode 19, 21, 23 fallen. Ebenfalls ist der zeitliche Verlauf 25 der Ladung des jeweiligen Bildaufnahmeelements dargestellt. Within the picture periods 3 . 5 the image sensor is over the exposure periods 7 . 8th exposed. With the exposure periods 7 . 8th becomes the intensity course 9 a pulsed operated light source detected. The intensity course 9 shows three light pulses 11 . 13 . 15 with the same pulse duration 17 , each in a pulse period 19 . 21 . 23 fall. Also is the time course 25 the charge of the respective image pickup element shown.

Der erste Lichtpuls 11 fällt vorliegend in den Belichtungszeitraum 7 der ersten Bildperiode. Mit fortschreitender Zeit t steigt die Ladung des Bildaufnahmeelements durch Integration über das vorhandene Hintergrundlicht langsam an. Bei Ankunft des ersten Lichtpulses 11, der eine hohe Intensität aufweist, wächst die Ladung des Bildaufnahmeelements bis zu einem Schwellwert S, vorliegend dem Sättigungszustand des Bildaufnahmeelements, sprunghaft an. Die Dauer bis zum Erreichen dieses Sättigungszustands, also die mittels eines Zählers gemessene erste Zeit t1 wird erfasst und in einer dem Bildaufnahmeelement zugeordneten entsprechenden Speicherzelle gespeichert. Danach wird die Ladung des betrachteten Bildaufnahmeelements auf den Wert Null (Linie 27) zurückgesetzt („Reset“). Die Integration über die erfasste Lichtmenge startet von neuem. Innerhalb der restlichen Pulsdauer des ersten Lichtpulses 11 wird über dessen Intensität integriert; danach über die Intensität des Hintergrundlichts. The first light pulse 11 falls in the present case in the exposure period 7 the first picture period. As the time t increases, the charge of the image pickup element slowly increases due to integration over the existing background light. Upon arrival of the first light pulse 11 , which has a high intensity, the charge of the image pickup element up to a threshold value S, in the present case the saturation state of the image pickup element, increases abruptly. The duration until reaching this saturation state, that is to say the first time t 1 measured by means of a counter, is detected and stored in a corresponding memory cell assigned to the image recording element. Thereafter, the charge of the considered image pickup element to the value zero (line 27 ) reset ("Reset"). The integration over the detected light quantity starts anew. Within the remaining pulse duration of the first light pulse 11 is integrated over its intensity; then on the intensity of the background light.

Da im ersten Belichtungszeitraum 7 kein weiterer Lichtpuls detektiert wird und die Ladungsschwelle innerhalb des Belichtungszeitraumes 7 nicht erneut erreicht wird, wird am Ende des Belichtungszeitraums 7 ein Ladungszustand L des Bildaufnahmeelements erfasst, der vom Hintergrundlicht abgesehen einer Teilintensität des Lichtpulses 11 entspricht. Das aufgenommene Bild kann vom Fahrerassistenzsystem ausgewertet werden. Die gepulste Lichtquelle ist trotz Erreichens der Sättigung erkannt und erfasst. Because in the first exposure period 7 no further light pulse is detected and the charge threshold within the exposure period 7 will not be reached again at the end of the exposure period 7 a charge state L of the image pickup element is detected, that of the background light apart from a partial intensity of the light pulse 11 equivalent. The recorded image can be evaluated by the driver assistance system. The pulsed light source is detected and detected despite reaching saturation.

Zur Farbauswertung ist vorliegend im Bildsensor ein nicht gezeigter Bayer-Filter eingesetzt, bei dem sich vor jedem einzelnen Bildaufnahmeelement ein Farbfilter für eine der drei Primärfarben Rot, Grün oder Blau befindet. Entsprechend müssen zur Farbauswertung mehrere Bildaufnahmeelemente betrachtet und ausgewertet werden. Die Farbauswertung bzw. die Farberkennung erfolgt hierbei derart, dass für benachbarte, den Primärfarben zugeordnete Bildaufnahmeelemente die erfassten Ladungszustände L zueinander ins Verhältnis gesetzt werden. Aus diesem Verhältnis wird auf das Verhältnis der Farbanteile der Primärfarben und damit auf die Farbe der gepulsten Lichtquelle geschlossen. For color evaluation, a not shown Bayer filter is used in the present case in the image sensor, in which a color filter for each of the three primary colors red, green or blue is located in front of each individual image pickup element. Accordingly, several image recording elements must be considered and evaluated for color evaluation. The color evaluation or the color recognition takes place here in such a way that the detected charge states L are set in relation to each other for adjacent image pickup elements assigned to the primary colors. From this ratio, the ratio of the color components of the primary colors and thus the color of the pulsed light source is concluded.

Zu Beginn der zweiten Bildperiode 5, die sich der ersten Bildperiode 3 anschließt, wird der frei laufende Zähler zurückgesetzt und der zweite Belichtungszeitraum 8 gestartet. In den zweiten Belichtungszeitraum 8 fallen vorliegend zwei Lichtpulse 13, 15. Wie auch im ersten Belichtungszeitraum 7 wird vorliegend bei Erscheinen des in diesem Belichtungszeitraum 8 ersten Lichtpulses 13 der Schwellwert für die Ladung des Bildaufnahmeelements erreicht und die erste Zeit t1. Nach Zurücksetzen der Ladung auf Null startet die Integration innerhalb des Belichtungszeitraums 8 erneut. Innerhalb des Pulsabstands wird konstant über das vorhandene Hintergrundlicht integriert. At the beginning of the second picture period 5 that is the first image period 3 connects, the free running counter is reset and the second exposure period 8th started. In the second exposure period 8th fall in the present case two light pulses 13 . 15 , As in the first exposure period 7 is present at the appearance of the in this exposure period 8th first light pulse 13 reaches the threshold for the charge of the image pickup element and the first time t 1 . After resetting the charge to zero, the integration starts within the exposure period 8th again. Within the pulse interval is integrated constantly over the existing background light.

Im Unterschied zum ersten Belichtungszeitraum 7 fällt nun jedoch in den Belichtungszeitraum 8 ein weiterer Lichtpuls 15. Entsprechend wird die Ladungsschwelle S erneut erreicht und die Zeit bis zum erneuten Erreichen des Schwellwertes S als eine weitere, vorliegend zweite Zeit tn gespeichert. Innerhalb der Pulsdauer des zweiten Lichtpulses 15 wird die Schwelle rascher erreicht, da der durch die Integration über das vorhandene Hintergrundlicht resultierende Sockelwert erhöht ist. Innerhalb der Pulsdauer des zweiten Lichtpulses wird daher erneut eine Sättigung erzielt, die am Ende des Belichtungszeitraums 8 zu einem erneuten Reset führt. Der am Ende des Belichtungszeitraums erfasste Ladungszustand könnte bei Einsatz eines zusätzlichen Speichers ebenfalls zur Erkennung der gepulst betriebenen Lichtquelle herangezogen werden. Vorliegend wird aus dem Verhältnis der zweiten Zeit tn zur ersten Zeit t1, welches vorliegend größer ist als zwei, darauf geschlossen, dass eine gepulst betriebene Lichtquelle erfasst wurde. Unlike the first exposure period 7 but now falls in the exposure period 8th another light pulse 15 , Accordingly, the charge threshold S is reached again and the time until the threshold value S is reached again is stored as a further present second time t n . Within the pulse duration of the second light pulse 15 the threshold is reached more quickly, since the base value resulting from the integration via the existing background light is increased. Within the pulse duration of the second light pulse, saturation is again achieved at the end of the exposure period 8th leads to a new reset. The charge state detected at the end of the exposure period could also be used to detect the pulsed light source when using an additional memory. Is present from the ratio of the second time t n to the first time t 1, which is present is greater than two, concluded that a pulsed-driven light source has been detected.

Die Farbauswertung erfolgt ebenfalls unter Zuhilfenahme eines Bayer-Filters, wobei vorliegend für benachbarte, den Primärfarben zugeordnete Bildaufnahmeelemente die jeweils ersten Zeiten t1 bis zum Erreichen des vorgegebenen Schwellwertes S für die Bildaufnahmeelemente ins Verhältnis gesetzt werden. Aus diesem Verhältnis wird die Farbe der gepulst betriebenen Lichtquelle rekonstruiert. Dies ist möglich, da die erste Zeit t1 zur Pulsdauer vergleichbar oder nur unwesentlich länger ist und insofern die Information über die Intensität des Lichtpulses beinhaltet. The color evaluation is also carried out with the aid of a Bayer filter, in the present case for adjacent, the primary colors associated image pickup elements, the respective first times t 1 are set to reach the predetermined threshold value S for the image pickup elements in proportion. From this ratio, the color of the pulsed light source is reconstructed. This is possible since the first time t 1 is comparable to the pulse duration or is only insignificantly longer and thus contains the information about the intensity of the light pulse.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Auftragung application
3 3
Bildperiode frame period
5 5
Bildperiode frame period
7 7
Belichtungszeitraum Exposure period
8 8th
Belichtungszeitraum Exposure period
9 9
Intensitätsverlauf intensity curve
11 11
Lichtpuls light pulse
13 13
Lichtpuls light pulse
15 15
Lichtpuls light pulse
17 17
Pulsdauer pulse duration
19 19
Pulsperiode pulse period
21 21
Pulsperiode pulse period
23 23
Pulsperiode pulse period
25 25
zeitlicher Verlauf Ladungszustand time course charge state
27 27
Nulllinie zero line
t1 t 1
Zeit bis zum ersten Erreichen des Schwellwertes Time until the first time the threshold is reached
tn tn
Zeit bis zum erneuten Erreichen des Schwellwertes Time until the threshold is reached again
S S
Schwellwert threshold
L L
Ladungszustand charge state

Claims (10)

Verfahren zur Bildaufnahme durch ein Fahrerassistenzsystem, wobei mittels eines eine Anzahl von Bildaufnahmeelementen umfassenden Bildsensors in einer Bildperiode (3, 5) über einen Belichtungszeitraum (7, 8) ein Bild aufgenommen wird, wobei für die Bildaufnahmeelemente jeweils die Zeiten bis zum ersten oder erneuten Erreichen eines für den Ladungszustand (L) vorgegebenen Schwellwertes (S) als eine erste Zeit (t1) bzw. als weitere Zeiten (tn) erfasst werden, wobei die Bildaufnahmeelemente nach dem Erreichen des Schwellwertes (S) jeweils entladen werden, und wobei am Ende des Belichtungszeitraums (7, 8) der für die Bildaufnahmeelemente jeweils erreichte Ladungszustand (L) erfasst wird. A method for image acquisition by a driver assistance system, wherein by means of an image sensor comprising a number of image recording elements in one image period ( 3 . 5 ) over an exposure period ( 7 . 8th ) are recorded, wherein for the image pickup elements in each case the times until the first or renewed reaching a for the charge state (L) predetermined threshold value (S) as a first time (t 1 ) or as further times (t n ) are detected in which the image recording elements are respectively discharged after reaching the threshold value (S), and at the end of the exposure period ( 7 . 8th ) of each of the image pickup elements reached charge state (L) is detected. Verfahren nach Anspruch 1, wobei für die jeweiligen Bildaufnahmeelemente im Falle einer oder keiner erfassten ersten Zeit (t1) und keiner erfassten weiteren Zeit (tn) der erfasste Ladungszustand (L) zur Bildauswertung herangezogen wird. The method of claim 1, wherein for the respective image pickup elements in the case of one or no detected first time (t 1 ) and no detected further time (t n ) of the detected charge state (L) is used for image evaluation. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei im Falle einer erfassten ersten Zeit (t1) und einer erfassten weiteren Zeit (tn) die erfassten Zeiten (t1, tn) zur Bildauswertung herangezogen werden. The method of claim 1 or 2, wherein in the case of a detected first time (t 1 ) and a detected further time (t n ), the detected times (t 1 , t n ) are used for image evaluation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in einem Zähler die Anzahl der Entladezyklen abgelegt wird.  Method according to one of the preceding claims, wherein the number of discharge cycles is stored in a counter. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Falle einer erfassten ersten Zeit (t1) und keiner erfassten weiteren Zeit (tn) für eine Mehrzahl benachbarter, jeweils einer Primärfarbe zugeordneter Bildaufnahmeelemente der am Ende des Belichtungszeitraums (7, 8) erfasste Ladungszustand (L) als ein Maß für die Farbintensität der jeweiligen Primärfarbe herangezogen wird, und wobei aus dem Verhältnis der Ladungszustände (L) zueinander die Farbe der gepulsten Lichtquelle ermittelt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein in the case of a detected first time (t 1 ) and no detected further time (t n ) for a A plurality of adjacent, each associated with a primary color image pick-up elements of the end of the exposure period ( 7 . 8th ) is used as a measure of the color intensity of the respective primary color, and wherein from the ratio of the charge states (L) to each other the color of the pulsed light source is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Falle einer erfassten ersten Zeit (t1) und einer erfassten weiteren Zeit (tn) für eine Mehrzahl benachbarter, jeweils einer Primärfarbe zugeordneter Bildaufnahmeelemente die erfasste erste Zeit (t1) bis zum Erreichen des vorgegebenen Schwellwertes (S) als ein Maß für die Farbintensität der jeweiligen Primärfarbe herangezogen wird, und wobei aus dem Verhältnis der ersten Zeiten (t1) zueinander die Farbe der gepulsten Lichtquelle ermittelt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein in the case of a detected first time (t 1 ) and a detected further time (t n ) for a plurality of adjacent, each associated with a primary color image pickup elements, the detected first time (t 1 ) until reaching the predetermined Threshold (S) is used as a measure of the color intensity of the respective primary color, and wherein from the ratio of the first times (t 1 ) to each other, the color of the pulsed light source is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Bildsensor zur Farbcodierung ein Bayer-Filter verwendet wird.  Method according to one of the preceding claims, wherein a Bayer filter is used in the image sensor for color coding. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Messung der ersten Zeiten (t1) und der weiteren Zeiten (t2) ein gemeinsamer Zähler verwendet wird, der jeweils zu Beginn eines Belichtungszeitraums (7, 8) zurückgesetzt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein a common counter is used for measuring the first times (t 1 ) and the further times (t 2 ), each time at the beginning of an exposure period ( 7 . 8th ) is reset. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der jeweilige Schwellwert (S) von einer Bildperiode (3, 5) zu einer weiteren Bildperiode (3, 5) geändert wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the respective threshold value (S) of one image period ( 3 . 5 ) to another picture period ( 3 . 5 ) will be changed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Länge des Belichtungszeitraums (7, 8) von einer Bildperiode (3, 5) zu einer weiteren Bildperiode (3, 5) geändert wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the length of the exposure period ( 7 . 8th ) of a picture period ( 3 . 5 ) to another picture period ( 3 . 5 ) will be changed.
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