DE102014219195A1

DE102014219195A1 - Instrument, in particular medico-endoscopic shaft instrument

Info

Publication number: DE102014219195A1
Application number: DE102014219195.5A
Authority: DE
Inventors: Stephan Prestel
Original assignee: Richard Wolf GmbH
Current assignee: Richard Wolf GmbH
Priority date: 2014-09-23
Filing date: 2014-09-23
Publication date: 2016-03-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Instrument, bei dem es sich insbesondere um ein medizinisch-endoskopisches Schaftinstrument handelt. Dieses Instrument weist einen Schaft, ein an dem distalen Ende des Schaftes um eine erste Gelenkachse abwinkelbares Gelenkteil und einen an dem Gelenkteil distalseitig um eine zweite Gelenkachse abwinkelbaren Werkzeugträger auf. Zur Bewegungssteuerung des Gelenkteils ist das Instrument zudem mit zwei durch den Schaft geführten Seilzügen ausgestattet, welche an einer starr mit dem Gelenkteil verbundenen Betätigungsscheibe festgelegt sind und an dem Außenumfang der Betätigungsscheibe in einer gemeinsamen Ebene geführt sind.The invention relates to an instrument, which is in particular a medical-endoscopic shaft instrument. This instrument has a shaft, a hinge part which can be bent at the distal end of the shaft about a first hinge axis, and a tool carrier which can be bent on the hinge part distally about a second hinge axis. To control the movement of the joint part, the instrument is also equipped with two guided by the shaft cables, which are fixed to a rigidly connected to the hinge part actuating disc and are guided on the outer circumference of the actuating disc in a common plane.

Description

Die Erfindung betrifft ein Instrument und insbesondere ein medizinisch-endoskopisches Schaftinstrument mit den im Oberbegriff von Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. The invention relates to an instrument and in particular a medical-endoscopic shaft instrument having the features specified in the preamble of claim 1.

Im Bereich der Medizin und dort insbesondere im Bereich der Endoskopie werden Schaftinstrumente eingesetzt, die an dem distalen Ende ihres Schaftes einen gegenüber dem Schaft abwinkelbaren Werkzeugträger mit einem daran distalseitig angeordneten Werkzeug aufweisen. Instrumente dieser Art finden darüber hinaus auch auf technischem Gebiet Verwendung, wo sie beispielsweise in ansonsten schlecht zugänglichen Hohlräumen technischer Objekte eingesetzt werden.In the field of medicine and there in particular in the field of endoscopy, shank instruments are used which have at the distal end of their shank a tool holder which can be bent relative to the shank with a tool arranged distally on the shaft. Instruments of this type are also used in the technical field, where they are used for example in otherwise poorly accessible cavities of technical objects.

Im Hinblick auf ein großes Einsatzspektrum sind speziell solche Instrumente bedeutsam, bei denen der gegenüber dem Schaft abwinkelbare Werkzeugträger über ein Doppelgelenk mit zwei in Längsrichtung des Instruments voneinander beabstandeten Gelenkachsen an dem Schaft angelenkt ist. Auch bei diesen Instrumenten und vor allen Dingen bei medizinisch-endoskopischen Instrumenten dieser Art, bestimmen aber letztendlich die Querschnittsabmessungen des Instruments dessen Einsatzmöglichkeiten, d. h., je geringer die Querschnittsabmessungen des Instruments sind, desto vielfältiger kann das Instrument eingesetzt werden. Dies bezieht sich sowohl auf die Querschnittsabmessungen des Schaftes als auch auf die Querschnittsabmessungen des Instruments im Bereich des Doppelgelenks und des Werkzeugträgers, wobei das Doppelgelenk und der Werkzeugträger bei einer Anordnung des Werkzeugträgers in Längsverlängerung des Schaftes typischerweise nicht über die Außenkontur des Schaftes hinausragen sollen. With regard to a wide range of applications, those instruments are particularly significant in which the tool carrier which can be bent relative to the shaft is articulated to the shaft via a double joint with two joint axes spaced apart from one another in the longitudinal direction of the instrument. Even with these instruments and above all with medical-endoscopic instruments of this kind, but ultimately determine the cross-sectional dimensions of the instrument whose applications, d. that is, the smaller the cross-sectional dimensions of the instrument, the more versatile the instrument can be used. This relates both to the cross-sectional dimensions of the shank and to the cross-sectional dimensions of the instrument in the region of the double joint and of the tool carrier, wherein the double joint and the tool carrier in an arrangement of the tool carrier in the longitudinal extension of the shank typically should not protrude beyond the outer contour of the shank.

Es ist somit bei derartigen Instrumenten ein stetes Bestreben, deren Querschnittsabmessungen möglichst gering zu halten, was aber insofern problematisch ist, als diese Instrumente insbesondere distalseitig des Schaftes einen besonders komplexen mechanischen Aufbau zur Steuerung der Abwicklung des Werkzeugträger und zur Steuerung des an dem Werkzeugträger angeordneten Werkzeugs aufweisen.It is thus a constant endeavor in such instruments to keep their cross-sectional dimensions as low as possible, but this is problematic in that these instruments, especially on the distal side of the shaft, have a particularly complex mechanical structure for controlling the development of the tool carrier and for controlling the tool arranged on the tool carrier exhibit.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Instrument der in Rede stehenden Art zu schaffen, bei dem der mechanische Aufbau distalseitig des Schaftes eine Verringerung der Querschnittsabmessungen des Instruments gegenüber den bekannten Instrumenten zulässt.Against this background, the invention has for its object to provide an instrument of the type in question, in which the mechanical structure on the distal side of the shaft allows a reduction in the cross-sectional dimensions of the instrument over the known instruments.

Diese Aufgabe wird durch ein Instrument mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen dieses Instruments ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie der Zeichnung. Gemäß der Erfindung können hierbei die Unteransprüche jeweils für sich aber auch in sinnvoller Kombination miteinander das Instrument nach Anspruch 1 weiter ausgestalten. This object is achieved by an instrument having the features specified in claim 1. Advantageous developments of this instrument will become apparent from the dependent claims, the following description and the drawings. According to the invention, the subclaims in each case but also in meaningful combination with each other, the instrument according to claim 1 further develop.

Das erfindungsgemäße Instrument ist bevorzugt ein medizinisch-endoskopisches Schaftinstrument, es kann sich bei ihm aber auch um ein im technischen Bereich eingesetztes Technoskop handeln. Dieses Instrument kann ferner als ein manuell betätigbares Instrument ausgebildet sein oder Teil eines robotischen Systems bilden. Unabhängig hiervon weist das Instrument einen länglichen, vorzugsweise gerade und starr ausgebildeten Schaft auf. Distalseitig dieses Schaftes ist ein Werkzeugträger mit einem Werkzeug angeordnet. Die Art des Werkzeugs ist grundsätzlich beliebig, bei dem erfindungsgemäßen Instrument ist allerdings bevorzugt ein Maulwerkzeug mit zwei relativ zueinander verschwenkbaren Maulteilen vorgesehen, wobei die Maulteile von proximalseitig des Schaftes vorzugsweise mit durch den Schaft geführten Zugmitteln steuerbar sind.The instrument according to the invention is preferably a medical endoscopic shaft instrument, but it can also be a technoscope used in the technical field. This instrument can also be designed as a manually operable instrument or form part of a robotic system. Independently of this, the instrument has an elongated, preferably straight and rigid shaft. On the distal side of this shaft, a tool carrier with a tool is arranged. The type of tool is basically arbitrary, however, in the instrument according to the invention, a jaw tool with two jaw parts pivotable relative to one another is preferably provided, the jaw parts preferably being controllable from the proximal side of the shank with traction means guided through the shank.

Der Werkzeugträger ist über ein Doppelgelenk mit zwei in Längsrichtung des Instruments voneinander beabstandeten Gelenkachsen an den Schaft angelenkt. Zur Bildung dieses Doppelgelenks weist das erfindungsgemäße Instrument zumindest ein an dem distalen Ende des Schaftes um eine erste Gelenkachse abwinkelbares Gelenkteil auf, an dem der Werkzeugträger distalseitig um eine zweite Gelenkachse abwinkelbar angelenkt ist. Somit ergibt sich die Gesamtabwinkelung des Werkzeugträgers relativ zu dem Schaft aus der Summe der Abwinkelung des Gelenkteils relativ zu dem Schaft und der Abwinkelung des Werkzeugträgers relativ zu dem Gelenkteil. The tool carrier is articulated to the shaft via a double joint with two joint axes spaced apart from one another in the longitudinal direction of the instrument. To form this double joint, the instrument according to the invention has at least one articulated part, which can be bent at the distal end of the shaft about a first articulation axis, on which the tool carrier is articulated distally on the distal side about a second articulation axis. Thus, the total angle of the tool carrier relative to the shaft results from the sum of the bending of the joint part relative to the shaft and the bending of the tool carrier relative to the joint part.

Zur Bewegungssteuerung des Gelenkteils, d.h. zur Steuerung dessen Abwinkelung relativ zu dem Schaft weist das Instrument zwei durch den Schaft geführte Seilzüge auf. Proximalseitig des Schaftes sind diese Seilzüge, wie im Übrigen auch die Zugmittel zur Steuerung des Werkzeugs mit einer Steuerungseinrichtung wirkungsverbunden, bei der es sich um eine Handhabe zur manuellen Betätigung oder um eine Steuerungsschnittstelle eines robotischen Systems handeln kann. For controlling the movement of the joint part, i. to control its angulation relative to the shank, the instrument has two cables guided through the shank. Proximalseitig of the shank, these cables, as well as the traction means for controlling the tool with a control device effectively connected, which may be a handle for manual operation or a control interface of a robotic system.

Um mit der Abwinkelung des Gelenkteils relativ zu dem Schaft gleichzeitig eine kontrollierte Abwinkelung des Werkzeugträgers relativ zu dem Gelenkteil bewirken zu können, kann der Werkzeugträger zweckmäßigerweise mit dem Schaft über eine Wälzkörperpaarung gekoppelt sein. Hierzu kann an dem distalen Ende des Schaftes mindestens ein starr, mit dem Schaft verbundener Wälzkörper angeordnet sein, der in kraftschlüssiger oder vorzugsweise in formschlüssiger Verbindung mit einem an dem Werkzeugträger starr angeordnetem Wälzkörper steht. Bei der Abwinkelung des Gelenkteils durch Zugbeanspruchung eines der zu diesem Zweck vorgesehenen Seilzüge führt dies zu einer definierten Abrollbewegung des werkzeugträgerseitigen Wälzkörpers auf den schaftseitigen Wälzkörper und damit einhergehend zu einer definierten Abwinkelung des Werkzeugträgers relativ zu dem Schaft. In order to simultaneously be able to effect a controlled bending of the tool carrier relative to the joint part with the bending of the joint part relative to the shank, the tool carrier can expediently be coupled to the shank via a rolling element pairing. For this purpose, at least one rigid, connected to the shaft rolling elements can be arranged at the distal end of the shaft, which in non-positive or preferably in positive connection with a rigidly arranged on the tool carrier rolling elements. In the bending of the joint part by tensile stress of one of the cables provided for this purpose, this leads to a defined rolling movement of the tool carrier side rolling elements on the shaft side rolling elements and, consequently, to a defined bending of the tool carrier relative to the shaft.

Die Grundidee der Erfindung besteht darin, die Seilzüge zur Bewegungssteuerung des Gelenkteils an einer gemeinsamen, starr mit dem Gelenkteil verbundenen Betätigungsscheibe festzulegen und an dem Außenumfang der Betätigungsscheibe in einer gemeinsamen Ebene zu führen. Diese Führung der beiden Seilzüge an einer gemeinsamen Betätigungsscheibe hat den Vorteil, dass die Betätigungsscheibe ausgesprochen flach ausgebildet sein kann, so dass der Bauraum für die übrigen zur Abwinkelung des Gelenkteils und des Werkzeugträger sowie zur Steuerung eines an dem Werkzeugträger angeordneten Werkzeugs erforderlichen mechanischen Komponenten im Bereich des Doppelgelenks im Vergleich zu den bislang bekannten Instrumenten vergrößert wird, bzw. die Möglichkeit besteht, das Instrument in Querschnittsrichtung kompakter auszubilden. Ein weiterer Vorteil der Führung der beiden Seilzüge an der gemeinsamen Betätigungsscheibe in einer gemeinsamen Ebene besteht darin, dass die beiden Seilzüge nicht von zwei separaten Seilen sondern von lediglich einem Seil gebildet werden können, welches an dem Außenumfang der Betätigungsscheibe diese distalseitig umschlingend festgelegt ist, wobei die beiden Enden dieses Seils die zwei Seilzüge bilden. The basic idea of the invention is to fix the cables for controlling the movement of the joint part on a common actuating disk which is rigidly connected to the joint part and to guide it on the outer circumference of the actuating disk in a common plane. This guidance of the two cables to a common actuating disc has the advantage that the actuating disc can be designed extremely flat, so that the space for the remaining for bending the joint part and the tool carrier and for controlling a tool carrier arranged on the tool required mechanical components in the area of the double joint is increased in comparison to the previously known instruments, or there is the possibility of making the instrument more compact in the cross-sectional direction. Another advantage of the leadership of the two cables on the common actuating disc in a common plane is that the two cables can not be formed by two separate ropes but only a rope, which is set on the outer circumference of the actuating disc wraps this distally, wherein the two ends of this rope form the two cables.

Generell kann die Betätigungsscheibe an beliebiger Stelle an dem Gelenkteil festgelegt sein, wobei es sich allerdings im Hinblick auf die mit den Seilzügen zur Abwinkelung des Gelenkteils auf das Gelenkteil auszuübenden Momente als vorteilhaft erweist, wenn die Betätigungsscheibe in möglichst großem Abstand von der ersten Gelenkachse des Doppelgelenks angeordnet ist, um welche der Gelenkteil relativ zu dem Schaft verschenkbar ist. In diesem Zusammenhang ist vorteilhaft eine Anordnung der Betätigungsscheibe an dem Gelenkteil vorgesehen, bei der eine Mittelachse der Betätigungsscheibe mit der zweiten Gelenkachse des Doppelgelenks übereinstimmt. Die zweite Gelenkachse wird zweckmäßigerweise von einem mit dem Gelenkteil in Verbindung stehenden Gelenkstift gebildet, an welchem der Werkzeugträger relativ zu dem Gelenkteil schwenkbar angelenkt ist. In diesem Fall ist die Betätigungsscheibe somit auf dem Gelenkstift gelagert, wobei sie vorzugsweise formschlüssig mit dem Gelenkteil verbunden ist. In general, the actuating disk can be fixed at any desired location on the joint part, although it proves to be advantageous in view of the moments to be exerted on the joint part with the cables for bending the joint part when the actuating disk is as far away as possible from the first joint axis of the double joint is arranged, around which the hinge part is verschschenkbar relative to the shaft. In this context, an arrangement of the actuating disk is advantageously provided on the joint part, in which a center axis of the actuating disk coincides with the second joint axis of the double joint. The second joint axis is expediently formed by a joint pin which is connected to the joint part and to which the tool carrier is pivotably articulated relative to the joint part. In this case, the actuating disk is thus mounted on the hinge pin, wherein it is preferably positively connected to the hinge part.

Weiter vorteilhaft ist die Betätigungsscheibe zweckmäßigerweise in einer Ebene angeordnet, in welcher eine Mittelachse des Instruments liegt. Hierunter ist eine solche Anordnung der Betätigungsscheibe zu verstehen, bei der die Mittelachse der Betätigungsscheibe die Mittelachse des Instruments schneidet und die Betätigungsscheibe in radialer Richtung auf der Mittelachse des Instruments liegt. Diese Anordnung der Betätigungsscheibe ist insofern von Vorteil, als die Betätigungsscheibe hierbei einen besonders großen Durchmesser aufweisen kann, ohne bei einer Anordnung des Werkzeugträgers in direkter Längsverlängerung des Schaftes über die Querschnittskontur des Schaftes hinauszuragen. Aufgrund der vergleichsweisen großen radialen Abmessungen der Betätigungsscheibe lassen sich hierbei besonders große Betätigungsmomente zum Abwinkeln des Gelenkteils und des Werkzeugträgers verwirklichen.Further advantageously, the actuating disc is expediently arranged in a plane in which a central axis of the instrument is located. This is to be understood as meaning an arrangement of the actuating disk in which the center axis of the actuating disk intersects the central axis of the instrument and the actuating disk lies in the radial direction on the central axis of the instrument. This arrangement of the actuating disk is advantageous insofar as the actuating disk can in this case have a particularly large diameter, without projecting beyond the cross-sectional contour of the shank with an arrangement of the tool carrier in direct longitudinal extension of the shank. Due to the comparatively large radial dimensions of the actuating disk can be realized in this case particularly large actuation moments for bending the joint part and the tool carrier.

Bevorzugt ist proximalseitig der Betätigungsscheibe eine Seilführung ausgebildet, in welcher die beiden mit der Betätigungsscheibe verbundenen Seilzüge in Richtung einer Mittelachse des Schaftes zusammengeführt werden. Diese Seilführung weist zweckmäßigerweise beidseitig der Mittelachse des Schaftes zwei einander gegenüberliegend angeordnete Führungsflächen auf, an denen sich jeweils einer der an der Betätigungsscheibe festgelegten Seilzüge nach außen, d. h. in Richtung von der Mittelachse des Schaftes weg, abstützt. Hierbei ist der Abstand der beiden Führungsflächen voneinander deutlich geringer, als der Durchmesser der Betätigungsscheibe. Bevorzugt ist die Seilführung proximalseitig der ersten Gelenkachse des Doppelgelenks an einem distalen Endbereich des Schaftes angeordnet. Preferably, a cable guide is formed on the proximal side of the actuating disk, in which the two cables connected to the actuating disk are brought together in the direction of a central axis of the shaft. This cable guide expediently has on both sides of the central axis of the shaft two guide surfaces arranged opposite one another, against which in each case one of the cables fixed to the actuating disk is directed outward, d. H. in the direction away from the central axis of the shaft, supported. Here, the distance between the two guide surfaces from each other is significantly less than the diameter of the actuating disc. The cable guide is preferably arranged on the proximal side of the first joint axis of the double joint at a distal end region of the shaft.

Die Seilführung kann prinzipiell von Führungskörpern gebildet werden, die innerhalb des Instruments feststehend angeordnet sind, allerdings erweist sich in diesem Fall die Gleitreibung zwischen den Führungskörpern und den daran anliegenden bewegbaren Seilzügen als nachteilig. Hinsichtlich dieser Gleitreibung ist es vorteilhafter, wenn, wie es gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Instruments vorgesehen ist, die Seilführung zwei schaftseitig angeordnete, drehbar gelagerte Umlenkrollen aufweist. Die Drehachsen dieser Umlenkrollen sind vorzugsweise parallel zueinander ausgerichtet und liegen in einer gemeinsamen Querschnittsebene des Schaftes. Hierbei weisen die Drehachsen der beiden Umlenkrollen zweckmäßigerweise den gleichen Abstand von der Mittelachse des Schaftes auf. Des Weiteren weisen die Umlenkrollen vorzugsweise einen identischen Durchmesser auf. Die Seilzüge sind zwischen den Umlenkrollen hindurchgeführt und stützen sich an den einander zugewandten Seiten der Umlenkrollen ab. Wird einer der Seilzüge zur Steuerung der Abwinkelung des Gelenkteils und des Werkzeugträgers auf Zug beansprucht, führt dies zu einer Drehbewegung der entsprechenden Umlenkrolle, an der dieser Seilzug anliegt. Insofern besteht zwischen dem Seilzug und der Umlenkrolle lediglich eine gewisse Rollreibung, die aber deutlich geringer als die bei einem feststehend angeordneten Führungskörper auf den Seilzug wirkende Gleitreibung ist. The cable guide can in principle be formed by guide bodies, which are arranged fixed within the instrument, however, proves in this case, the sliding friction between the guide bodies and the attached movable cables as disadvantageous. With regard to this sliding friction, it is more advantageous if, as is provided according to a further preferred embodiment of the instrument according to the invention, the cable guide has two shank-side arranged, rotatably mounted deflection rollers. The axes of rotation of these pulleys are preferably aligned parallel to each other and lie in a common cross-sectional plane of the shaft. In this case, the axes of rotation of the two deflection rollers expediently at the same distance from the central axis of the shaft. Furthermore, the deflection rollers preferably have an identical diameter. The cables are guided between the pulleys and are based on the mutually facing sides of the pulleys. Is one of the cables to control the bending of the joint part and the tool carrier to train claimed, this leads to a rotational movement of the corresponding pulley on which this cable rests. In this respect, between the cable and the pulley only a certain amount of rolling friction, but which is significantly less than the sliding friction acting on the cable in a fixedly arranged guide body.

Weiter vorteilhaft kann die bevorzugt vorgesehene Seilführung eine dritte Umlenkrolle aufweisen, welche schaftseitig in einem Bereich zwischen den zwei nebeneinander angeordneten Umlenkrollen und der Betätigungsscheibe angeordnet ist. Die Drehachse dieser dritten Umlenkrolle schneidet hierbei vorzugsweise die Mittelachse des Schaftes. Mit der dritten Umlenkrolle wird bewirkt, dass die beiden Seilzüge bei einer Abwinkelung des Gelenkteils relativ zu dem Schaft nicht von den übrigen zwei Umlenkrollen der Seilführung abheben, also immer in Kontakt mit diesen Umlenkrollen bleiben. Further advantageously, the preferred provided cable guide having a third deflection roller, which is arranged on the shank side in a region between the two adjacent deflection rollers and the actuating disk. The axis of rotation of this third deflection roller preferably intersects the central axis of the shaft. With the third deflection roller causes the two cables at a bend of the joint part relative to the shaft does not stand out from the other two pulleys of the cable guide, so always stay in contact with these pulleys.

Um die Baugröße des erfindungsgemäßen Instruments in Richtung der Längsausdehnung im Bereich des relativ zu dem Schaft abwinkelbaren Gelenkteils und im Bereich des sich daran distalseitig anschließenden Werkzeugträgers möglichst gering gestalten zu können und somit eine möglichst enge Abwinklung des Werkzeugträgers relativ zu dem Schaft gewährleisten zu können, ist die Betätigungsscheibe bevorzugt an ihrem distalen Ende abgeflacht ausgebildet. Die Betätigungsscheibe weist hierbei eine Umfangskontur in Form eines Kreises auf, an welchem distalseitig ein Kreissegment abgeschnitten ist. In order to be able to minimize the size of the instrument according to the invention in the direction of the longitudinal extent in the region of the articulated joint part which can be bent relative to the shaft and in the region of the tool carrier adjoining it distally, and thus to ensure a bending of the tool carrier which is as close as possible relative to the shaft the actuating disk preferably formed flattened at its distal end. The actuating disk in this case has a peripheral contour in the form of a circle on which a circle segment is cut off on the distal side.

Nachfolgend ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der Zeichnung zeigt schematisch vereinfacht und in unterschiedlichen Maßstäben:The invention is explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing. In the drawing shows schematically simplified and in different scales:

1 das distale Ende eines Instruments in perspektivischer Darstellung, 1 the distal end of an instrument in perspective,

2 das Instrument nach 1 in einer gegenüber 1 um 90° verdrehten Darstellung, 2 the instrument after 1 in one opposite 1 rotated by 90 °,

3 das Instrument nach 1 in einem Längsschnitt, 3 the instrument after 1 in a longitudinal section,

4 eine Einzelheit aus 3 bei abgewinkeltem distalen Instrumentenabschnitt, 4 a detail 3 with an angled distal instrument section,

5 eine Betätigungsscheibe des Instruments nach 1 in einer Seitenansicht, 5 an actuating disk of the instrument 1 in a side view,

6 die Betätigungsscheibe nach 5 in einer Draufsicht, 6 the actuating disk after 5 in a plan view,

7 die Betätigungsscheibe nach 5 in einer zweiten Seitenansicht, 7 the actuating disk after 5 in a second side view,

8 die Betätigungsscheibe nach 5 in einer perspektivischen Ansicht, 8th the actuating disk after 5 in a perspective view,

9 eine Betätigungsscheibe des Instruments nach 1 gemäß einer zweiten Ausführungsform in einer Seitenansicht, 9 an actuating disk of the instrument 1 according to a second embodiment in a side view,

10 die Betätigungsscheibe nach 9 in einer Draufsicht, 10 the actuating disk after 9 in a plan view,

11 die Betätigungsscheibe nach 9 in einer zweiten Seitenansicht und 11 the actuating disk after 9 in a second side view and

12 die Betätigungsscheibe nach 9 in einer perspektivischen Ansicht. 12 the actuating disk after 9 in a perspective view.

Bei dem in der Zeichnung dargestellten Instrument handelt es sich um ein medizinisch-endoskopisches Schaftinstrument in Form einer Zange. Dieses Instrument, welches ein manuell zu betätigendes Instrument oder ein in Verbindung mit einem Operationsroboter verwendetes Instrument sein kann, weist einen länglichen, hohlzylindrisch und starr ausgebildeten Schaft 2 auf, wobei in der Zeichnung aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit lediglich das distale Ende des Schaftes 2 dargestellt ist. Auch die Steuerungseinrichtungen am proximalen Ende des Schaftes 2, die bei einem manuell zu betätigenden Instrument von einer Handhabe und bei einem Instrument, welches Teil eines robotischen Operationssystems ist, von einer Steuerungsschnittstelle dieses Systems gebildet wird, sind nicht dargestellt, da diese zum Stand der Technik zählen und nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind. The instrument shown in the drawing is a medical-endoscopic shaft instrument in the form of forceps. This instrument, which may be a manually operated instrument or an instrument used in conjunction with a surgical robot, has an elongated, hollow cylindrical and rigidly formed shaft 2 in the drawing, for the sake of clarity, only the distal end of the shaft 2 is shown. Also, the controls at the proximal end of the shaft 2 which is formed by a handle in an instrument to be operated manually and by a control part of an instrument which is part of a robotic operation system are not shown since these are prior art and are not the subject of the present invention.

Das distale Ende des Schaftes 2 wird von einem Endstück 4 gebildet. Wie aus 4 ersichtlich ist, weist das Endstück 4 einen im Wesentlichen zylindrischen Grundkörper 6 auf, an den sich proximalseitig ein zylindrischer Abschnitt 8 mit einem geringeren Durchmesser anschließt. Mit dem Abschnitt 8 greift das Endstück 4 in das distale Ende des Schaftes 2 ein, wobei der Außenumfang des Abschnitts 8 eine Innenwandung des Schaftes 2 kontaktiert. In dem Kontaktbereich des Abschnitts 8 mit der Innenwandung des Schaftes 2 ist das Endstück 4 stoffschlüssig mit dem Schaft 2 verbunden.The distal end of the shaft 2 is from a tail 4 educated. How out 4 it can be seen has the tail 4 a substantially cylindrical body 6 on, on the proximal side a cylindrical section 8th followed by a smaller diameter. With the section 8th grips the tail 4 into the distal end of the shaft 2 one, the outer circumference of the section 8th an inner wall of the shaft 2 contacted. In the contact area of the section 8th with the inner wall of the shaft 2 is the tail 4 cohesively with the shaft 2 connected.

Distalseitig des Endstückes 4 des Schaftes 2 ist ein Werkzeugträger 10 angeordnet, welcher über ein Doppelgelenk 12 um eine erste, proximale Gelenkachse 14 und um eine zweite, distale Gelenkachse 16, welche parallel zu der Gelenkachse 14 ausgerichtet ist, abwinkelbar ist (1). Der Werkzeugträger 10 trägt ein Maulwerkzeug mit zwei relativ zueinander verschwenkbaren Maulteilen 18 und 20.Distal side of the tail 4 of the shaft 2 is a tool carrier 10 arranged, which has a double joint 12 around a first, proximal hinge axis 14 and a second, distal hinge axis 16 which are parallel to the hinge axis 14 is aligned, can be bent ( 1 ). The tool carrier 10 carries a jaw tool with two mutually pivotable jaw parts 18 and 20 ,

Das an dem distalen Ende des Schaftes 2 angeordnete Endstück 4, weist an seinem distalen Ende zwei Vorsprünge 22 und 24 auf, die in Längsverlängerung des Schaftes 2 vorstehen und in Richtung quer zur Längsausrichtung des Schaftes 2 voneinander beabstandet sind. An den Vorsprüngen 22 und 24 ist jeweils ein quer zur Längsausdehnung des Schaftes 2 verlaufendes Durchgangsloch ausgebildet, wobei die Durchgangslöcher der beiden Vorsprünge 22 und 24 miteinander fluchten. Diese Durchgangslöcher dienen zur Aufnahme eines Gelenkstiftes 26, der die proximale Gelenkachse 14 des Doppelgelenks 12 bildet (1). That at the distal end of the shaft 2 arranged tail 4 , has at its distal end two projections 22 and 24 on that in Longitudinal extension of the shaft 2 protrude and in the direction transverse to the longitudinal direction of the shaft 2 spaced apart from each other. At the projections 22 and 24 is in each case a transverse to the longitudinal extent of the shaft 2 extending through hole formed, wherein the through holes of the two projections 22 and 24 aligned with each other. These through holes serve to receive a hinge pin 26 , which is the proximal hinge axis 14 of the double joint 12 forms ( 1 ).

Korrespondierend zu den beiden an dem Endstück 4 ausgebildeten Vorsprüngen 22 und 24 sind an dem proximalen Ende des Werkzeugträgers 10 zwei voneinander beabstandete Vorsprünge 28 und 30 ausgebildet, die sich in proximale Richtung erstrecken. Auch durch die Vorsprünge 28 und 30 ist ein Gelenkstift 32 quer zur Längsausdehnung des Werkzeugträgers 10 geführt, welcher die distale Gelenkachse 16 des Doppelgelenks bildet (1). Corresponding to the two at the tail 4 trained protrusions 22 and 24 are at the proximal end of the tool carrier 10 two spaced-apart projections 28 and 30 formed, which extend in the proximal direction. Also through the projections 28 and 30 is a hinge pin 32 transverse to the longitudinal extent of the tool carrier 10 guided, which the distal hinge axis 16 of the double joint ( 1 ).

An den die Gelenkachsen 14 und 16 bildenden Gelenkstiften 26 und 32 ist außenseitig der Vorsprünge 22 und 28 ein Gelenkteil 34 angelenkt. In ähnlicher Weise ist an den Gelenkstiften 26 und 32 außenseitig der Vorsprünge 24 und 30 ein weiteres Gelenkteil 36 angelenkt. Die Gelenkteile 34 und 36 bilden einen Teil des Doppelgelenks 12 und verbinden den Werkzeugträger 10 schwenkbeweglich mit dem Schaft 2. Der Werkzeugträger 10 ist somit relativ zu dem Schaft 2 in einer Ebene normal zu den Gelenkachsen 14 und 16 abwinkelbar, wobei sich seine Abwinkelung aus der Summe der Abwinkelung der Gelenkteile 34 und 36 relativ zu dem Schaft 2 und seiner eigenen Abwinkelung relativ zu den Gelenkteilen 34 und 36 ergibt.At the the hinge axes 14 and 16 forming hinge pins 26 and 32 is outside of the projections 22 and 28 a joint part 34 hinged. Similarly, on the hinge pins 26 and 32 outside of the projections 24 and 30 another joint part 36 hinged. The joint parts 34 and 36 form part of the double joint 12 and connect the tool carrier 10 pivotable with the shaft 2 , The tool carrier 10 is thus relative to the shaft 2 in a plane normal to the joint axes 14 and 16 bendable, with its angling being the sum of the angulation of the joint parts 34 and 36 relative to the shaft 2 and its own angulation relative to the hinge parts 34 and 36 results.

Um eine definierte Abwinkelung des Werkzeugträgers 10 relativ zu dem Schaft 2 zu ermöglichen, sind das Endstück 4 des Schaftes 2 und der Werkzeugträger 10 über Wälzkörperpaarungen miteinander verbunden. Zur Bildung dieser Wälzkörperpaarungen weisen die distalen Enden der an dem Endstück 4 ausgebildeten Vorsprünge 22 und 24 und die proximalen Enden der an dem Werkzeugträger 10 ausgebildeten Vorsprünge 28 und 30 jeweils einen Verzahnabschnitt in Form eines Zahnradsegments auf, wobei die an den Vorsprüngen 22 und 24 ausgebildeten Verzahnabschnitte und die an den Vorsprüngen 28 und 30 ausgebildeten Verzahnabschnitte, welche einen identischen Teilkreisdurchmesser aufweisen, miteinander in Eingriff sind.To a defined bend of the tool carrier 10 relative to the shaft 2 to enable are the tail 4 of the shaft 2 and the tool carrier 10 connected via Wälzkörperpaarungen. To form these Wälzkörperpaarungen have the distal ends of the end piece 4 trained tabs 22 and 24 and the proximal ends of the tool carrier 10 trained tabs 28 and 30 each a toothed portion in the form of a gear segment, wherein the projections 22 and 24 trained Verzahnabschnitte and at the projections 28 and 30 formed spline portions having an identical pitch circle diameter are engaged with each other.

Wie insbesondere aus 4 deutlich wird, weist der Werkzeugträger 10 distalseitig einen zum distalen Ende des Werkzeugträgers 10 hin offenen Einschnitt 38 auf. In diesem Einschnitt 38 sind die beiden Maulteile 18 und 20 des Maulwerkzeugs angelenkt. Hierzu weist das Maulteil 18 proximalseitig einen Lagerungsabschnitt 40 und das Maulteil 20 proximalseitig einen Lagerungsabschnitt 42 auf. Distalseitig des Lagerungsabschnitts 40 des Maulteils 18 schließt sich ein Funktionsabschnitt 44 an. Korrespondierend hierzu schließt sich distalseitig des Lagerungsabschnitts 42 des Maulteils 20 ebenfalls ein Funktionsabschnitt 46 an. Die Funktionsabschnitte 44 und 46 der Maulteile 18 und 20 sind zum Fassen von Körpergewebe bzw. Gegenständen ausgebildet. Mit ihren Lagerungsabschnitten 40 und 42 greifen die Maulteile 18 und 20 nebeneinanderliegend in den an dem Werkzeugträger 10 ausgebildeten Einschnitt 38 ein, wo sie an einem Stift 48 schwenkbar gelagert sind. As in particular from 4 becomes clear, the tool carrier points 10 on the distal side to the distal end of the tool carrier 10 open incision 38 on. In this nick 38 are the two jaw parts 18 and 20 articulated the jaw tool. For this purpose, the jaw part 18 a storage section on the proximal side 40 and the jaw part 20 a storage section on the proximal side 42 on. Distal side of the storage section 40 of the jaw part 18 closes a functional section 44 at. Corresponding thereto closes the distal side of the storage section 42 of the jaw part 20 also a functional section 46 at. The functional sections 44 and 46 the jaw parts 18 and 20 are designed for grasping body tissue or objects. With their storage sections 40 and 42 grasp the jaws 18 and 20 juxtaposed in the on the tool carrier 10 trained incision 38 a where to put a pen 48 are pivotally mounted.

In der Zeichnung aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellt, sind an dem Lagerungsabschnitt 40 des Maulteils 18 und an dem Lagerungsabschnitt 42 des Maulteils 20 jeweils zwei Seilzüge befestigt, die über den Bereich des Doppelgelenks 12 durch das Innenlumen des Schaftes 2 nach proximalseitig des Schaftes 2 geführt sind und dort zur Bewegungssteuerung der Maulteile 18 und 20 mit einer Steuerungseinrichtung bewegungsgekoppelt sind.Not shown in the drawing for reasons of clarity, are at the storage section 40 of the jaw part 18 and at the storage section 42 of the jaw part 20 each two cables attached, which are over the area of the double joint 12 through the inner lumen of the shaft 2 to the proximal side of the shaft 2 are guided and there to control the movement of the jaw parts 18 and 20 are motion coupled with a control device.

Jeder der vier zur Bewegungssteuerung der Maulteile 18 und 20 eingesetzten Seilzüge, wird im Bereich des Doppelgelenks 12 an einem ihm zugeordneten Umlenkrollenpaar umgelenkt, wobei beidseitig einer Mitteilachse A des Instruments jeweils zwei Umlenkrollenpaare vorgesehen sind. Each of the four for controlling the movement of the jaws 18 and 20 used cables, is in the area of the double joint 12 deflected at a pulley pair associated therewith, wherein on both sides of a Mitteilachse A of the instrument are provided in each case two Umlenkrollenpaare.

Wie insbesondere aus 1 hervorgeht, wird eines dieser Umlenkrollenpaare von zwei Umlenkrollen 50 und 52, welche direkt außenseitig des Gelenkteils 34 angeordnet sind, gebildet. Die Umlenkrolle 50 ist hierbei an dem Gelenkstift 32 drehbar gelagert, während die proximalseitig der Umlenkrolle 50 angeordnete Umlenkrolle 52 drehbar an dem Gelenkstift 26 gelagert ist. Außenseitig der Umlenkrolle 50 ist an dem Gelenkstift 32 eine Umlenkrolle 54 drehbar gelagert. Diese Umlenkrolle 54 bildet zusammen mit einer außenseitig der Umlenkrolle 52 an dem Gelenkstift 26 drehbar gelagerten Umlenkrolle 56 ein weiteres Umlenkrollenpaar. As in particular from 1 shows, one of these Umlenkrollenpaare of two pulleys 50 and 52 which directly outside the joint part 34 are arranged, formed. The pulley 50 is here on the hinge pin 32 rotatably mounted, while the proximal side of the pulley 50 arranged pulley 52 rotatably on the hinge pin 26 is stored. Outside of the pulley 50 is on the hinge pin 32 a pulley 54 rotatably mounted. This pulley 54 forms together with an outside of the pulley 52 on the hinge pin 26 rotatably mounted pulley 56 another deflection roller pair.

Korrespondierend zu der Anordnung der Umlenkrollen 50, 52, 54 und 56 außenseitig des Gelenkteils 34 sind außenseitig des Gelenkteils 36 vier weitere Umlenkrollen 58, 60, 62 und 64 angeordnet. Hierbei ist die Umlenkrolle 58 direkt außenseitig des Gelenkteils 36 drehbar an dem Gelenkstift 32 gelagert und bildet zusammen mit der drehbar an dem Gelenkstift 26 gelagerten Umlenkrolle 60 ein weiteres Umlenkrollenpaar. Schließlich bilden die außenseitig der Umlenkrolle 58 drehbar an dem Gelenkstift 32 gelagerte Umlenkrolle 62 und die außenseitig der Umlenkrolle 60 drehbar an dem Gelenkstift 26 gelagerte Umlenkrolle 64 ein viertes Umlenkrollenpaar. An jedem der Umlenkrollenpaare ist jeweils einer der mit den Maulteilen 18 und 20 bewegungsgekoppelten Seilzüge derart geführt, dass er die Umlenkrollen des betreffenden Umlenkrollenpaares S-förmig umschlingt und in dem Zwischenraum zwischen den Umlenkrollen durch den Momentanpol des Doppelgelenks 12 geführt ist.Corresponding to the arrangement of the pulleys 50 . 52 . 54 and 56 on the outside of the joint part 34 are outside of the joint part 36 four further pulleys 58 . 60 . 62 and 64 arranged. Here is the pulley 58 directly on the outside of the joint part 36 rotatably on the hinge pin 32 stored and forms together with the rotatable on the hinge pin 26 mounted pulley 60 another deflection roller pair. Finally, the outside of the pulley 58 rotatably on the hinge pin 32 mounted deflection pulley 62 and the outside of the pulley 60 rotatably on the hinge pin 26 mounted deflection pulley 64 a fourth pulley pair. At each of the Umlenkrollenpaare is each one of with the jaw parts 18 and 20 motion-coupled cables guided such that it wraps around the pulleys of the respective pulley pair S-shaped and in the space between the pulleys by the instantaneous center of the double joint 12 is guided.

Im Bereich des Doppelgelenks 12 ist in dem Zwischenraum zwischen den Vorsprüngen 28 und 33 eine zur Abwinkelung der Gelenkteile 34 und 36 vorgesehene Betätigungsscheibe 66 angeordnet. Die Anordnung der Betätigungsscheibe 66 ist derart, dass sie in einer Ebene liegt, in welcher eine Mittelachse A des Instruments liegt.In the area of the double joint 12 is in the space between the protrusions 28 and 33 one for bending the joint parts 34 and 36 provided actuating disk 66 arranged. The arrangement of the actuating disk 66 is such that it lies in a plane in which a central axis A of the instrument is located.

Der Aufbau der Betätigungsscheibe 66 ist insbesondere den 5–8 zu entnehmen. Die Betätigungsscheibe 66 weist einen Grundkörper mit einer kreisförmigen Umfangskontur auf, wobei an dem Grundkörper distalseitig ein Kreissegment abgeschnitten ist, so dass auf diese Weise das distale Ende der Betätigungsscheibe 66 von einer Flachseite 68 gebildet wird. An der Flachseite 68 ist ein Absatz 70 ausgebildet. Ausgehend von dem Absatz 70 erstreckt sich eine Nut 72 über den gesamten kreisförmig ausgebildeten Umfangsabschnitt der Betätigungsscheibe 66. The structure of the actuating disc 66 is in particular the 5 - 8th refer to. The actuating disk 66 has a base body with a circular peripheral contour, wherein on the base body distally a circle segment is cut off, so that in this way the distal end of the actuating disc 66 from a flat side 68 is formed. At the flat side 68 is a paragraph 70 educated. Starting from the paragraph 70 extends a groove 72 over the entire circular peripheral portion of the actuating disk 66 ,

Im Zentrum der Betätigungsscheibe 66 erstreckt sich ein Rundloch 74 axial durch die Betätigungsscheibe 66 hindurch. Proximalseitig des Rundlochs 74 ist an der Betätigungsscheibe 66 ein weiteres Rundloch 76 ausgebildet, welches sich parallel zu dem Rundloch 74 durch die Betätigungsscheibe 66 erstreckt. Schließlich weist die Betätigungsscheibe 66 ein drittes Rundloch 78 auf, welches im Bereich des Absatzes 70 axial durch die Betätigungsscheibe 66 führt. In the center of the actuating disk 66 extends a round hole 74 axially through the actuating disc 66 therethrough. Proximal side of the round hole 74 is at the actuating disk 66 another round hole 76 formed, which is parallel to the round hole 74 through the actuating disk 66 extends. Finally, the actuating disk 66 a third round hole 78 on which in the area of the paragraph 70 axially through the actuating disc 66 leads.

Die Betätigungsscheibe 66 ist in dem Zwischenraum zwischen den Vorsprüngen 28 und 30 an dem Gelenkstift 32 gelagert, welcher durch das Rundloch 74 der Betätigungsscheibe 66 geführt ist. Über einen durch das Rundloch 76 der Betätigungsscheibe 66 geführten Befestigungsstift 80, ist die Betätigungsscheibe 66 formschlüssig mit den Gelenkteilen 34 und 36 verbunden. Distalseitig umschlingt ein Seil 82 die Betätigungsscheibe 66 (3), wobei das Seil 82 an dem Absatz 70 und in der Nut 72 der Betätigungsscheibe 66 geführt ist. Mittels eines Seilnippels 84, der in das Rundloch 78 der Betätigungsscheibe 66 eingreift, ist das Seil 82 formschlüssig an der Betätigungsscheibe 66 festgelegt. The actuating disk 66 is in the space between the protrusions 28 and 30 on the hinge pin 32 stored, which through the round hole 74 the actuating disk 66 is guided. About one through the round hole 76 the actuating disk 66 guided fixing pin 80 , is the actuating disc 66 positive fit with the joint parts 34 and 36 connected. Distal side wraps around a rope 82 the actuating disk 66 ( 3 ), taking the rope 82 at the heel 70 and in the groove 72 the actuating disk 66 is guided. By means of a rope nipple 84 in the round hole 78 the actuating disk 66 engages, is the rope 82 positive fit on the actuating disk 66 established.

Die freien Enden des Seils 82 bilden Seilzüge 86 und 88, die zur Bewegungssteuerung der Gelenkteile 34 und 36 und damit einhergehend zur Bewegungssteuerung des Werkzeugträgers 10 dienen. Hierzu sind die Seilzüge 86 und 88 durch den Schaft 2 nach proximalseitig des Schaftes 2 geführt, wo sie mit einer Steuerungseinrichtung bewegungsgekoppelt sind.The free ends of the rope 82 form cables 86 and 88 used to control the movement of the joint parts 34 and 36 and concomitantly to the motion control of the tool carrier 10 serve. These are the cables 86 and 88 through the shaft 2 to the proximal side of the shaft 2 guided, where they are motion-coupled with a control device.

Im Bereich des Doppelgelenks 12 sind die Seilzüge 86 und 88 in einer Seilführung geführt, welche von drei Umlenkrollen 90, 92 und 94 gebildet wird. Die Umlenkrolle 90 ist direkt proximalseitig der Betätigungsscheibe 66 an dem Gelenkstift 26 drehbar gelagert. Die Lagerung der Umlenkrollen 92 und 94 erfolgt proximalseitig der Umlenkrolle 90 an dem Endstück 4 des Schaftes 2 auf Stiften 96 und 98, welche parallel zueinander ausgerichtet sind und in einer gemeinsamen Querschnittsebene des Schaftes 2 beidseitig der Mittelachse A des Instruments angeordnet sind. Hierbei ist die Umlenkrolle 92 drehbar auf dem Stift 96 und die Umlenkrolle 94 drehbar auf dem Stift 98 gelagert. Die Führung der Seilzüge 86 und 88 im Bereich der von den Umlenkrollen 90, 92 und 94 gebildeten Seilführung ist derart, dass die beiden Seilzüge 86 und 88 bei in direkter Längsverlängerung zu dem Schaft 2 angeordnetem Werkzeugträger 10 an einander gegenüberliegenden Umfangsabschnitten der Umlenkrolle 90 anliegen und in unmittelbarer Nähe zur Mittelachse A des Instruments nebeneinander durch den Zwischenraum zwischen den Umlenkrollen 92 und 94 geführt sind, wobei der Seilzug 86 an der Umlenkrolle 92 anliegt und der Seilzug 88 an der Umlenkrolle 94 anliegt.In the area of the double joint 12 are the cables 86 and 88 guided in a cable guide, which consists of three pulleys 90 . 92 and 94 is formed. The pulley 90 is directly on the proximal side of the actuator disc 66 on the hinge pin 26 rotatably mounted. The storage of the pulleys 92 and 94 takes place on the proximal side of the deflection roller 90 on the tail 4 of the shaft 2 on pens 96 and 98 , which are aligned parallel to each other and in a common cross-sectional plane of the shank 2 are arranged on both sides of the central axis A of the instrument. Here is the pulley 92 rotatable on the pin 96 and the pulley 94 rotatable on the pin 98 stored. The leadership of the cables 86 and 88 in the area of the pulleys 90 . 92 and 94 formed rope guide is such that the two cables 86 and 88 in direct longitudinal extension to the shaft 2 arranged tool carrier 10 at opposite peripheral portions of the pulley 90 abutment and in the immediate vicinity of the central axis A of the instrument side by side through the space between the pulleys 92 and 94 are guided, wherein the cable 86 on the pulley 92 is applied and the cable 88 on the pulley 94 is applied.

In den 9–12 ist eine alternative Ausgestaltung zu der in den 5–8 dargestellten Betätigungsscheibe 66 dargestellt, welche auch in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Instrument verwendet werden kann. Die in den 9–12 dargestellte Betätigungsscheibe 66‘ weist, wie die Betätigungsscheibe 66, einen Grundkörper mit einer kreisförmigen Umfangskontur auf, an dem distalseitig ein Kreissegment abgeschnitten ist, so dass auf diese Weise das distale Ende der Betätigungsscheibe 66‘ an ihrem distalen Ende mit einer Flachseite 68‘ ausgestattet ist. An der Flachseite 68‘ ist ein Einstich 100 ausgebildet, der sich über die gesamte Länge der Flachseite 68‘ erstreckt. Ausgehend von dem Einstich 100 erstreckt sich eine Nut 72‘ über den gesamten kreisförmig ausgebildeten Umfangsabschnitt der Betätigungsscheibe 66‘. In the 9 - 12 is an alternative embodiment to that in the 5 - 8th illustrated actuating disk 66 which can also be used in conjunction with the instrument according to the invention. The in the 9 - 12 illustrated actuating disk 66 ' points, like the actuating disk 66 , a base body with a circular peripheral contour, at the distal end of a circle segment is cut off, so that in this way the distal end of the actuating disc 66 ' at its distal end with a flat side 68 ' Is provided. At the flat side 68 ' is a puncture 100 formed, extending over the entire length of the flat side 68 ' extends. Starting from the puncture 100 extends a groove 72 ' over the entire circular peripheral portion of the actuating disk 66 ' ,

Wie bei der Betätigungsscheibe 66 erstreckt sich auch durch das Zentrum der Betätigungsscheibe 66‘ ein Rundloch 74, welches zur Aufnahme des Gelenkstiftes 32 dient, und ein Rundloch 76, welches zur Aufnahme eines Befestigungsstiftes 80 vorgesehen ist, über den die Betätigungsscheibe 66‘ mit den Gelenkteilen 34 und 36 verbunden ist. Bei Verwendung der Betätigungsscheibe 66‘ weist ein die Betätigungsscheibe 66‘ distalseitig umschlingendes Seil 82 einen aus der Zeichnung nicht ersichtlichen Nutenstein auf, der in eine an der Flachseite 68‘ der Betätigungsscheibe 66‘ ausgebildete Ausnehmung 102 eingreift, wodurch das Seil 82 formschlüssig an der Betätigungsscheibe 66‘ festgelegt wird. As with the actuating disk 66 also extends through the center of the actuating disk 66 ' a round hole 74 , which is for receiving the hinge pin 32 serves, and a round hole 76 , which is for receiving a fastening pin 80 is provided, over which the actuating disk 66 ' with the joint parts 34 and 36 connected is. When using the actuating disc 66 ' has an actuating disk 66 ' Rope wraps around the distal end 82 a not apparent from the drawing nut on which on the flat side 68 ' the actuating disk 66 ' trained recess 102 engages, causing the rope 82 positive fit on the actuating disk 66 ' is determined.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

22: Schaft shaft
44: Endstück tail
66: Grundkörper body
88th: Abschnitt section
1010: Werkzeugträger tool carrier
1212: Doppelgelenk double-jointed
1414: Gelenkachse joint axis
1616: Gelenkachse joint axis
1818: Maulteil jaw
2020: Maulteil jaw
2222: Vorsprung head Start
2424: Vorsprung head Start
2626: Gelenkstift pintle
2828: Vorsprung head Start
3030: Vorsprung head Start
3232: Gelenkstift pintle
3434: Gelenkteil joint part
3636: Gelenkteil joint part
3838: Einschnitt incision
4040: Lagerungsabschnitt storage section
4242: Lagerungsabschnitt storage section
4444: Funktionsabschnitt function section
4646: Funktionsabschnitt function section
4848: Stift pen
5050: Umlenkrolle idler pulley
5252: Umlenkrolle idler pulley
5454: Umlenkrolle idler pulley
5656: Umlenkrolle idler pulley
5858: Umlenkrolle idler pulley
6060: Umlenkrolle idler pulley
6262: Umlenkrolle idler pulley
6464: Umlenkrolle idler pulley
66, 66‘66, 66 ': Betätigungsscheibe operating disc
68, 68‘ 68, 68 ': Flachseiteflat side
7070: Absatz paragraph
72, 72‘72, 72 ': Nut groove
7474: Rundloch round hole
7676: Rundloch round hole
7878: Rundloch round hole
8080: Befestigungsstift fastening pin
8282: Seil rope
8484: Seilnippel cable nipple
8686: Seilzug cable
8888: Seilzug cable
9090: Umlenkrolle idler pulley
9292: Umlenkrolle idler pulley
9494: Umlenkrolle idler pulley
9696: Stift pen
9898: Stift pen
100100: Einstich puncture
102102: Ausnehmung recess
AA: Mittelachse central axis

Claims

Instrument, in particular medico-endoscopic shaft instrument, with a shaft ( 2 ), with at least one at the distal end of the shaft ( 2 ) about a first hinge axis ( 14 ) bendable joint part ( 34 . 36 ), with one on the joint part ( 34 . 36 ) distally about a second hinge axis ( 16 ) bendable tool carrier ( 10 ) and with two through the shaft ( 2 ) guided cables ( 86 . 88 ) for controlling the movement of the joint part ( 34 . 36 ), characterized in that the cables ( 86 . 88 ) for controlling the movement of the joint part ( 34 . 36 ) at a common and rigid with the hinge part ( 34 . 36 ) associated actuating disk ( 66 . 66 ' ) are fixed and on the outer periphery of the actuating disk ( 66 . 66 ' ) are guided in a common plane.

Instrument according to claim 1, characterized in that a central axis of the actuating disc ( 66 . 66 ' ) with the second hinge axis ( 16 ) matches.

Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating disk ( 66 . 66 ' ) is arranged in a plane in which a central axis (A) of the instrument is located.

Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the proximal side of the actuating disc ( 66 . 66 ' ) a cable guide is formed, in which the two with the actuating disk ( 66 . 66 ' ) connected cables ( 86 . 88 ) are brought together in the direction of a central axis of the shaft.

Instrument according to claim 4, characterized in that the cable guide two shank side arranged pulleys ( 92 . 94 ), whose axes of rotation are aligned parallel to each other and in a common cross-sectional plane of the shank ( 2 ) lie.

Instrument according to claim 5, characterized in that in an area between the two deflection rollers ( 92 . 94 ) and the actuating disk ( 66 . 66 ' ) shaft side a third deflection roller ( 90 ) of the cable guide is arranged.

Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating disk ( 66 . 66 ' ) is flattened at its distal end.