DE10214633A1 - Verfahren zum Abschätzen der Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung in Elektromaschinen-Antrieben - Google Patents

Verfahren zum Abschätzen der Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung in Elektromaschinen-Antrieben

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Abstract

Ein Elektromaschinen-Antriebssystem verwendet eine Abschätzung der Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung, um die Steuerung des Maschinenantriebs zu verbessern. Die Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung wird abgeschätzt, indem ein Trägersignal in den Maschinenantrieb eingespeist und die Größe der in den Antrieb induzierten Mitfeld-Stromkomponente durch das Trägersignal bestimmt wird. Die gemessene Größe des Stroms kann auf die vorgehaltene Größe des Stroms bezogen werden, um einen umgekehrten Wert der geschätzten Spannung der Gleichstrom-Hauptleitung zu erzeugen, der anschließend genutzt wird, um das die Maschine steuernde, angewiesene Spannungssignal zu normalisieren. Alternativ dazu wird eine Verweistabelle genutzt, um die gemessene Größe der Stromkomponente auf einen entsprechenden geschätzten Wert der Hauptleitungsspannung zu beziehen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Elektromaschinensystems.
In Verbindung mit modernen Elektromaschinenantrieben wird die Kenntnis der zum Antrieb einer Maschine genutzten Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung sowohl für Störungsschutz als auch zur Steuerung eingesetzt. In Anwendungen von Elektrofahrzeugen und Fahrzeugen mit Hybridantrieb ist diese Kenntnis zum Beispiel auch entscheidend bei der Bestimmung des Ladezustandes einer Batterie, die zum Antrieb des Fahrzeugs verwendet wird. Um die Hauptleitungsspannung für das Fahrzeugantriebssystem zu messen, werden typischerweise analoge Schaltkreise eingesetzt, wobei jedoch diese Methode der Abschätzung einer Hauptleitungsspannung unnötige Hardware erforderlich macht und an anderen Nachteilen leidet.
Innerhalb des letzten Jahrzehnts sind auf dem Gebiet der sensorlosen Steuerung von Elektromaschinen bedeutende Weiterentwicklungen gemacht worden. Um die Nutzung von zweckgebundenen Sensoren zur Bestimmung von Drehzahl und Stellung des Läufers zu vermeiden, sind Verfahren entwickelt worden, um die Position von Läufer oder Magnetfluss abzuschätzen, indem eine hochfrequente Spannung oder ein Stromsignal in die Maschine eingespeist wird, worauf sich ein Trägersignal bezieht. Diese Verfahren ergeben Informationen, die zum Regeln von Drehmoment und Drehzahl genutzt werden, ohne dass ein Positions- oder Magnetflusssensors notwendig ist. Die Einspeisung des Trägersignals kann durch Anlegen entweder von Strom oder Spannung erzielt werden, wobei in der folgenden Beschreibung nur die Einspeisung einer Spannung erörtert wird, obwohl die gleichen Abschätzroutinen für eine Stromeinspeisung angewandt werden können.
Die eine Eliminierung des Positions- oder Magnetflusssensors nutzende sensorlose Steuerung führt zu geringeren Kosten, einer erhöhten Zuverlässigkeit und potenziellen Erhöhung der Leistungsfähigkeit des Systems. Im Ergebnis der Eliminierung des physikalischen Sensors und der damit verbundenen Verkabelung und Stecker wird eine Kostenreduzierung erzielt. Indem die Anzahl von Verbindungen und die Komplexität der Hardware gesenkt wird, wird die Zuverlässigkeit des Motors und seiner Regelungssysteme erhöht. Weil in Kraftfahrzeuganwendungen normalerweise Sensoren mit geringer Feinheit genutzt werden, ist die Verwendung einer sensorlosen Steuerung in der Lage, die Leistungsfähigkeit des Systems erheblich zu erhöhen.
Die Einspeisung eines positiven, rotierenden Trägerspannungssignals in einen Motor induziert neben der Grunderregung, die zum Antrieb des Motors genutzt wird, in dem Motor einen Strom, der aus zwei Komponenten, ein rotierendes Mitfeld und ein rotierendes, gegenläufiges System, zusammengesetzt ist. Das rotierende, gegenläufige System kann räumliche Informationen enthalten, welche die Position des Läufers oder des Magnetflusses im Motor betreffen, wenn die Maschine eine Schenkeligkeit aufweist, wogegen das Mitfeld Informationen enthält, welche die Masseeigenschaften des Motors und des Antriebssystems betreffen.
Von daher liegt der Erfindung das Problem zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Abschätzen der Hauptleitungsspannung eines Elektromaschinen-Antriebssystems, bereit zu stellen.
Das Problem wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen erfasst.
Die Lösung wird u. a. realisiert mit der Erfindung, indem ein Trägersignal in das System eingespeist und die Größe der Mitfeld-Komponente des Stroms bestimmt wird, die durch das Trägersignal in dem System induziert wird.
Die Erfindung wird in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel anhand eines Verfahrens mit Einspeisung eines Trägersignals in die Maschine, Bestimmen der Größe der Mitfeld- Komponente des Stroms, die durch das Trägersignal in der Maschine induziert wird; Abschätzen der Hauptleitungsspannung des Systems unter Verwendung der bestimmten Größe der Stromkomponente und das Ändern der angewiesenen Spannung, die verwendet wird, um die Maschine auf der Basis der abgeschätzten Hauptleitungsspannung anzutreiben, im Einzelnen dargestellt.
Ein Vorteil des vorliegenden Verfahrens ist, dass die Hauptleitungsspannung abgeschätzt werden kann, ohne dass physikalische Spannungssensoren notwendig sind, indem die Mitfeld-Komponente des in der Maschine induzierten Stroms durch das Trägersignal ausgewertet wird. Ein zusätzlicher Vorteil der Erfindung ist, dass das Verfahren mit vorhandenen sensorlosen Steuersystemen für Elektromaschinenantriebe eingesetzt werden kann.
Es zeigen
Fig. 1 das Blockdiagramm eines allgemeinen Aufbaus eines Antriebssystems;
Fig. 2 das Blockdiagramm eines Stromreglers für ein Elektromaschinen-Antriebs­ system;
Fig. 3 ein der Fig. 2 ähnliches Blockdiagramm, das jedoch zusätzliche Komponenten darstellt, die zum Einspeisen von hochfrequenten Trägersignalen in den Antrieb zum Zweck der Abschätzung einer Gleichspannung in der Hauptleitung verwendet werden;
Fig. 4 eine grafische Darstellung der Größe des Trägersignalstroms als Funktion der Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung für ein konstantes Verhältnis von angewiesener Trägersignal-Spannung und Hauptleitung-Gleichspannung;
Fig. 5 ein Blockdiagramm, das die Signalverarbeitung zeigt, die genutzt wird, um den Mitfeldstrom mit der Trägerfrequenz für die gemessenen Ströme mit Phase A und B zu bestimmen;
Fig. 6 ein Blockdiagramm eines Elektromaschinen-Antriebssystems, das die Einspeisung eines Trägersignals nutzt, um eine Gleichspannung in der Hauptleitung entsprechend dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung abzuschätzen;
Fig. 7 eine grafische Darstellung, welche die abgeschätzte Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung und die gemessene Spannung einer Gleichstrom- Hauptleitung als Funktion der Zeit zeigt, indem das in Fig. 6 dargestellte System genutzt wird;
Fig. 8 das Blockdiagramm eines Elektromaschinen-Antriebssystems, das die Einspeisung eines Trägersignals nutzt, um die Spannung einer Gleichstrom- Hauptleitung entsprechend einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegen­ den Erfindung abzuschätzen; und
Fig. 9 eine grafische Darstellung der abgeschätzten Spannung der Gleichstrom- Hauptleitung und der gemessenen Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung als Funktion der Zeit, indem das in Fig. 8 gezeigte Maschinenantriebssystem genutzt wird.
Fig. 1 stellt den allgemeinen Aufbau eines Antriebssystems 11 zum Steuern einer Elektromaschine wie ein rotierender Elektromotor 13 dar. Das Antriebssystem 11 enthält im allgemeinen einen Regler 15 und einen Wechselrichter 17.
In Fig. 2 ist das Antriebssystem 11 erweitert und vereinfacht, wobei der Regler 15 zum Stromregler 12 und Normalisierungsblock 14 wird und der Wechselrichter 17 als Antrieb 16 angegeben ist. Gemäß Fig. 2 kann eine Verstärkung, die der Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung entspricht, als einfaches Modell des Wechselrichters 16 und sein damit verbundenes Schalten genutzt werden. Das Ausgangssignal des Stromreglers 12, welches die Befehlsspannung für den Motor 18 ist, wird durch die Spannung der Gleichstrom-Hauptleitung verkleinert, um einen normalisierten Antriebsbefehl zu erzeugen, der den Schaltspielen des Wechselrichters 16 entspricht. Typischerweise wird eine Messung der Hauptleitungsspannung vorgenommen, wobei dieser gemessene Wert genutzt wird, um die Normalisierung durchzuführen. Wenn die Messung der Hauptleitungsspannung jedoch fehlerhaft ist und nicht der tatsächlichen Hauptleitungsspannung entspricht, werden sich bei der an den Motor 18 angelegten Spannung Fehler ergeben.
Mit Bezug jetzt auf Fig. 3 kann eine Abschätzung der Hauptleitungsspannung vorgenommen werden, indem ein ausgeglichenes, hochfrequentes Spannungs-(Träger-) signal in den Antrieb nach dem Stromregler 12 eingegeben wird. Die Einspeisung des hochfrequenten Trägersignals kann entweder vor oder nach dem Normalisierungsprozess durch die Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung geschehen. Speziell kann das hochfrequente Spannungsträgersignal vor einer Normalisierung durch den Regler 14 in das Steuersignal eingespeist werden, wobei das Trägersignal beim Bezugszeichen 22 mit dem Ausgang der Spannungsanweisung durch den Stromregler 12 kombiniert wird. Alternativ dazu kann, wie durch den Schalter 20 angegeben ist, das Trägersignal als eine feststehende normalisierte Größe eingespeist werden, die zu einer festen Schaltspielanweisung des Wechselrichters nach der Normalisierung des Reglers 14 führt, wobei es beim Bezugszeichen 23 mit dem normalisierten Spannungsanweisungssignal des Stromreglers kombiniert wird. Obwohl die Stelle, an der das Trägersignal eingespeist wird, die Ausführung für die Abschätzroutine beeinflusst, ist die der Ausführung zugrunde liegende Physik die gleiche. Die vom Ausgang des Antriebs 16 abgeleitete Rückkopplung wird durch eine Bandsperre (BSF) 24 geführt, um aus der Grunderregung zur Rückkopplung in den Stromregler 12 das Trägersignal zu entfernen. Dies gewährleistet, dass der zusätzliche hochfrequente Inhalt auf Grund der Einspeisung eines Trägersignals, der nicht Teil der Stromanweisung ist, entfernt wird, so dass kein falsches Fehlersignal durch den Stromregler erzeugt wird.
Die Differentialgleichung, die einen aus einer Induktivität und einem in Reihe geschalteten Widerstand zusammengesetzten Schaltkreis beschreibt, ist durch die Gleichung (1) gegeben, die auch eine vereinfachte Darstellung des Schaltkreises einer Elektromaschine ist:
Bei hohen Frequenzen dominiert der Term der Induktivität, wobei die Gleichung durch die Gleichung (2) unten angenähert werden kann:
Für eine konstante hochfrequente Spannung kann die Differentialgleichung gelöst werden, um die unten stehende Gleichung (3) zu erhalten, in welcher der Buchstabe ωc die Frequenz des Trägersignals bezeichnet und j eine 90° Beziehung zwischen der Spannung und dem Strom darstellt, d. h. wenn die Spannung eine Kosinuswelle ist, würde der Strom in Bezug auf die Spannung eine Sinuswelle sein.
v ≈ j ωC Li (3)
Aus dieser Beziehung wird ersichtlich, dass Spannung und Strom direkt aufeinander bezogen sind, untersetzt durch die Frequenz- und Induktivität des Signals. Diese Gleichung ist die Grundlage für das Schätzverfahren nach der vorliegenden Erfindung.
Wie zuvor beschrieben, beeinflusst eine Änderung bei der im Regler verwendeten Messung oder Abschätzung der Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung die Größe einer an die Maschine angelegten Spannung direkt. Der Strom der Maschine wird später im direkten Verhältnis zur Spannung der Gleichstrom-Hauptleitung beeinflusst. Durch das Überwachen des Maschinenstroms mit der Trägerfrequenz kann eine Abschätzung der Spannung der Gleichstrom-Hauptleitung vorgenommen werden.
Fig. 4 ist eine grafische Darstellung, welche die Größe des Trägersignalstroms als Funktion der Spannung in der Hauptleitung für ein konstantes Verhältnis der angewiesenen Trägersignalspannung zur Spannung einer Gleichstrom-Hauptleitung zeigt. Die Größe der Spannungsanweisung stellt 11,9% der Spannung einer Gleichstrom- Hauptleitung dar. Zum Beispiel beträgt bei einer Hauptleitung mit 42 V Gleichspannung die Größe der Trägerspannung 5 V, und für eine Hauptleitung mit 25,2 V Gleichspannung beträgt die Größe der Trägerspannung 3 V. Wie aus dieser grafischen Darstellung ersichtlich ist, besteht zwischen dem Strom und der Hauptleitungsspannung eine direkte Beziehung, und es kann eingeschätzt werden, dass die Größe des Vektors des Mitfeld-Stroms mit der Trägerfrequenz auf die Gleichspannung der Hauptleitung bezogen ist. Um das Trägersignal des Mitfeldes zu isolieren, wird der gemessene Strom zuerst in ein Bezugssystem zyklisch verschoben, das der Grunderregung synchron ist. Unter Verwendung eines Hochpassfilters (HPF) kann die Grunderregung aus dem Signal entfernt werden, wobei nur das Trägersignal übrig bleibt. Das Signal wird anschließend in das Bezugssystem des Trägersignals des Mitfeldes zyklisch verschoben und im Tiefpass gefiltert, um jegliches Rauschen und Komponenten des gegenläufigen Systems zu entfernen. Im Bezugssystem des Mitfeldes ist das Trägersignal eine Gleichstromgröße.
Fig. 5 ist ein Blockdiagramm, das Transformationen und die Signalverarbeitung zeigt, die genutzt werden, um den Trägersignalstrom des Mitfeldes von dem gemessenen Stromsignal zu isolieren. Die Signalverarbeitung kann verdichtet und summiert werden, wie es ursprünglich in Fig. 3 als Bandsperren-Filterung (BPF) 26 mit der Trägerfrequenz des Mitfeldes dargestellt ist. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, werden die gemessenen Stromsignale beim Bezugszeichen 30 zyklisch verschoben, durch ein folgendes Hochpassfilter (HPF) 32 gefiltert, wobei sie bei den Bezugszeichen 34 und 36 zweimal zyklisch verschoben werden, bevor sie durch das Tiefpassfilter (LPF) 38 gefiltert werden.
Die Größe des Mitfeld-Signals enthält die Informationen über die Höhe der Spannung in der Hauptleitung. Die Berechnung der Größe kann auf mehreren Wegen durchgeführt werden. Eine Methode ist die Berechnung (4) der Größe des Vektors:
Da diese Berechnung eine Quadratwurzel und erhebliche Berechnungszeit erfordert, wäre eine praktischere Anwendung, die Größe direkt quadriert zu verwenden, was die Berechnung der Quadratwurzel eliminiert.
Eine zweite Größenbeziehung ist auf die Physik des Systems zurückzuführen. In der obigen Gleichung (3) läuft der Stromvektor dem Spannungsvektor um 90° nach. Mit der zur reellen Achse im Bezugssystem des Mitfeldes ausgerichteten Spannungsanweisung des Trägersignals ist der größte Teil des Trägersignalstroms zu einer imaginären Achse im Bezugssystem des Mitfeldes ausgerichtet. Somit ist die Komponente der D-Achse eine gute Schätzung der Stromgröße der Trägersequenz, auf die durch Verarbeitung des Signals unter Verwendung der in Fig. 5 gezeigten Transformationen leicht zugegriffen werden kann. Die Schätzung der Größe des Trägersignalstroms für die Realisierung, die sich anschließt, ist durch die folgende Gleichung gegeben:
In Fig. 6 ist eine solche Schätzeinrichtung der Gleichspannung der Hauptleitung nach der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Befehl an die Schätzeinrichtung der Gleichspannung der Hauptleitung ist die vorgehaltene Stromgröße des Trägersignals des Mitfeldes. Die gemessene Größe wird darauf bezogen und die Differenz durch einen Proportional-Integralregler eingespeist. Spezieller wird der Strom durch die Bandsperre 32 hindurchgeführt und seine absolute Größe beim Bezugszeichen 42 berechnet. Die gemessene Größe des Stroms wird von dem vorgehaltenen Stromwert subtrahiert und dem PI-Regler zugeführt, der ein Signal ausgibt, welches der umgekehrte des geschätzten Wertes der Gleichspannung der Hauptleitung ist. In diesem Ausführungsbeispiel muß die Spannungsanweisung des Trägersignals eingespeist werden, bevor die angewiesene Spannung durch die Gleichspannung in der Hauptleitung normalisiert ist. Dies stellt die notwendige negative Rückführungsleitung bereit, um Stabilität des Reglers und Konvergenz des Schätzwertes zu erzielen.
Experimentelle Ergebnisse zur Abschätzung der Spannung in der Hauptleitung unter Verwendung des Verfahrens mit PI-Regler nach dem in Fig. 6 gezeigten System sind in Fig. 7 dargestellt. Speziell zeigt Fig. 7 die geschätzte Gleichspannung (gestrichelte Linie E) in der Hauptleitung und die gemessene Gleichspannung (durchgezogene Linie M) in der Hauptleitung als Funktion der Zeit unter Verwendung des Verfahrens mit PI-Regler in Fig. 6. Der allgemeine Gleichlauf der Gleichspannung in der Hauptleitung ist deutlich, wobei aber ersichtlich wird, dass es leichte Inkonsistenzen um 50 V herum gibt. Dies stimmt mit der ursprünglichen experimentellen, grafischen Darstellung überein, die die Trägersignal-Stromgröße des Mitfeldes zu der in Fig. 4 dargestellten Spannung in der Hauptleitung in Wechselbeziehung setzt.
Fig. 8 stellt ein alternatives System und Verfahren zur Abschätzung der Gleichspannung in der Hauptleitung dar, das eine Verweistabelle 48 nutzt. Das Stromsignal wird durch eine Bandsperre 46 verarbeitet und die Größe des Signals wird beim Bezugszeichen 42 berechnet. Die gemessene Stromgröße des Trägersignals des Mitfeldes wird der Verweistabelle 48 zugeführt, die einen Speicher aufweist, in dem eine Vielzahl von experimentell abgeleiteten Gruppen von Daten gespeichert sind, die vorgegebene Beziehungen zwischen der gemessenen Stromgröße des Trägersignals des Mitfeldes und der umgekehrten der geschätzten Größe der Hauptleitungsspannung darstellen. Im Gegensatz zu der in Fig. 6 gezeigten Anordnung erfordert das Ausführungsbeispiel von Fig. 8, dass die Spannungsanweisung des Trägersignals eingespeist wird, nachdem die angewiesene Spannung durch den geschätzten Wert der Gleichspannung in der Hauptleitung normalisiert ist.
Fig. 9 zeigt experimentelle Ergebnisse des Verfahrens mit Verweistabelle zur Abschätzung der Gleichspannung in der Hauptleitung, das in Fig. 8 dargestellt ist. Speziell zeigt Fig. 9 die geschätzte Gleichspannung (gestrichelte Linie E) in der Hauptleitung und die gemessene Gleichspannung (durchgezogene Linie M) in der Hauptleitung als Funktion der Zeit. Aus dieser grafischen Darstellung kann eingeschätzt werden, dass es eine gute Übereinstimmung zwischen gemessener und geschätzter Gleichspannung in der Hauptleitung entsprechend dem in Fig. 8 gezeigten Verfahren und System gibt. Aus dem Vorhergehenden wird deutlich, dass das oben beschriebene Verfahren zur Abschätzung der Gleichspannung in der Hauptleitung nicht nur für die zuverlässige Verwirklichung der Aufgaben der Erfindung sorgt, sondern dies auf eine besonders effektive und wirtschaftliche Art und Weise macht. Es wird erkannt, dass der Fachmann natürlich verschiedene Modifizierungen oder Zusätze vornehmen kann, die ausgewählt sind, um die Erfindung zu veranschaulichen, ohne vom Geist und Umfang des vorliegenden Beitrages zum Fachgebiet abzuweichen. Folglich soll verständlich werden, dass erachtet wird, dass der Schutz, der gesucht wird und hierdurch zu gewähren ist, auf den Gegenstand, der beansprucht wird und alle Äquivalente davon, die ziemlich im Umfang der Erfindung liegen, sich erstrecken sollte.

Claims (12)

1. Verfahren zum Steuern eines Elektromaschinensystems mit den Schritten:
  • A) Erzeugen eines angewiesenen Spannungssignals;
  • B) Einspeisen einer Trägersignal-Spannung mit einer Frequenz in das System, die mit der Grunderregung nicht synchron ist, wobei die Trägersignal-Spannung in dem System einen Trägersignal-Strom induziert, der eine Mitfeld-Stromkomponente aufweist;
  • C) Bestimmen der Größe der Mitfeld-Stromkomponente;
  • D) Abschätzen einer Gleichspannung in der Hauptleitung des Systems unter Verwendung der im Schritt (C) bestimmten Größe; und
  • E) Normalisieren der angewiesenen Spannung, die der im Schritt (D) abgeschätzten Gleichspannung in der Hauptleitung zugrunde gelegt ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch den Schritt des Bestimmens der Wertdifferenz zwischen der im Schritt (C) bestimmten Größe und einer vorgehaltenen Größe der Mitfeld-Stromkomponente, und in welchem die im Schritt (D) abgeschätzte Gleichspannung in der Hauptleitung auf der Wertdifferenz basiert.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch den Schritt des Erzeugens des umgekehrten Wertes der im Schritt (D) abgeschätzten Gleichspannung in der Hauptleitung, und bei welchem der Schritt (E) durch Modifizieren der angewiesenen Spannung unter Verwendung des umgekehrten Wertes durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt (D) durch Einwirken auf den Differenzwert unter Verwendung von proportionalen und integralen Verstärkungen durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt des Filterns der Mitfeld-Stromkomponente des Trägersignals aus dem zum Antrieb des Systems verwendeten Signals der Grunderregung.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt des Herausziehens der Mitfeld-Stromkomponente des Trägersignals aus dem zum Antrieb des Systems genutzten Erregungssignals.
7. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch das Herausziehen das zyklische Verschieben von Vektoren, die Komponenten des Erregungssignals darstellen, und das Filtern bestimmter Komponenten davon umfasst.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Schritte:
Abtasten des zum Antrieb des Systems verwendeten Erregungssignals;
Filtern des Trägersignals aus dem abgetasteten Erregungssignal, um ein Rückkopplungs-Steuersignal zu erzeugen; und
Modifizieren des dem Wert des Rückkopplungssignals zugrunde gelegten Anweisungs-Spannungssignals.
9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt (B) nach Schritt (E) ausgeführt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt (C) durch Bestimmen des absoluten Wertes der Mitfeld- Stromkomponente durchgeführt wird.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt (D) ausgeführt wird durch:
Speichern einer Vielzahl von Werten der Mitfeld-Stromkomponentenwerte und einer Vielzahl von jeweils zugeordneten Schätzwerten von Hauptleitung- Gleichspannungen, und
Aufsuchen eines gespeicherten Wertes der Mitfeld-Stromkomponente zum Bestimmen des entsprechenden Schätzwertes der Hauptleitung-Gleichspannung.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt (D) unter Verwendung einer Verweistabelle ausgeführt wird, in der sich eine Vielzahl von Mitfeld-Stromwerten auf entsprechende Schätzwerte von Spannungen in der Gleichstrom-Hauptleitung bezieht.
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