DE112011100304B4 - Verfahren zur Auswertung der Montagestabilität eines Gelenkarm-Koordinatenmessgeräts unter Verwendung von Neigungsmessern - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Auswertung der Montagestabilität eines tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgeräts (Gelenkarm-KMG), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Bereitstellen des Gelenkarm-KMG, wobei das Gelenkarm-KMG einen manuell positionierbaren Gelenkarmabschnitt, ein Unterteil, eine Messsonde und eine Ausgleichsvorrichtung aufweist, wobei der Gelenkarmabschnitt entgegengesetzte erste und zweite Enden aufweist, wobei der Armabschnitt mehrere verbundene Armsegmente umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Winkelkodierer zur Erzeugung eines Drehwinkelsignals umfasst, wobei der Armabschnitt an dem ersten Ende an das Unterteil und an dem zweiten Ende an die Messsonde gekoppelt ist, wobei das Unterteil dazu eingerichtet ist, an einer Struktur befestigt zu werden, und wobei die Ausgleichsvorrichtung eine Ausgleichskraft zwischen dem Unterteil und dem ersten Ende bereitstellt; Bereitstellen einer elektronischen Schaltung, die die Drehwinkelsignale empfängt und eine dreidimensionale Koordinate der Messsonde bestimmt; Bereitstellen eines an das Unterteil gekoppelten ersten Neigungsmessers, wobei der erste Neigungsmesser dafür konfiguriert ist, ein erstes elektrisches Signal zu erzeugen, das auf einen Neigungswinkel des Unterteils in Bezug auf einen Schwerkraftvektor anspricht; Bereitstellen eines elektrischen Systems, das dafür konfiguriert ist, das erste elektrische Signal zu empfangen und den Neigungswinkel des Unterteils zu messen; Bereitstellen eines zweiten Neigungsmessers, der dafür konfiguriert ist, außerhalb und getrennt vom Gelenkarm-KMG montiert zu werden und ein zweites elektrisches Signal zu erzeugen, das auf einen Neigungswinkel des Unterteils in Bezug auf einen Schwerkraftvektor anspricht; ...
Description
- Hintergrund der Erfindung
- Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Koordinatenmessgerät und insbesondere ein tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät mit Neigungsmessern, die dafür konfiguriert sind, die Neigung des tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgeräts zu messen.
- Tragbare Gelenkarm-Koordinatenmessgeräte (Gelenkarm-KMGs) fanden eine weit verbreitete Verwendung bei der Fertigung bzw. Herstellung von Teilen, wo ein Bedarf daran besteht, die Abmessungen des Teils während verschiedener Schritte der Fertigung bzw. Herstellung (z. B. der mechanischen Bearbeitung) des Teils schnell und genau nachzuprüfen. Tragbare Gelenkarm-KMGs stellen eine weitgehende Verbesserung gegenüber bekannten unbeweglichen bzw. feststehenden, kostenintensiven und relativ schwer zu bedienenden Messeinrichtungen dar, und zwar insbesondere hinsichtlich des Zeitaufwands, der für die Durchführung der Messungen der Dimensionen relativ komplexer Teile anfällt. Normalerweise führt ein Bediener eines tragbaren Gelenkarm-KMG einfach eine Sonde entlang der Oberfläche des zu messenden Teils oder Objekts. Die Messdaten werden dann aufgezeichnet und dem Bediener bereitgestellt. In einigen Fällen werden die Daten dem Bediener in optischer Form bereitgestellt, beispielsweise in dreidimensionaler (3-D) Form auf einem Computerbildschirm. In anderen Fällen werden die Daten dem Bediener in numerischer Form bereitgestellt, beispielsweise wenn bei der Messung des Durchmessers eines Lochs der Text „Durchmesser = 1,0034” auf einem Computerbildschirm angezeigt wird.
- Ein Beispiel eines tragbaren Gelenkarm-KMG des Stands der Technik wird in der US-Patentschrift
US 5,402,582 (’582) des gleichen Inhabers offenbart, welches hierin in seiner Gesamtheit einbezogen wird. Das Patent '582 offenbart ein 3-D-Messsystem, das ein manuell bedientes Gelenkarm-KMG mit einem Tragunterteil an einem Ende und einer Messsonde am anderen Ende umfasst. Das US-PatentUS 5,611,147 (’147) des gleichen Inhabers, welches hierin in seiner Gesamtheit einbezogen wird, offenbart ein ähnliches Gelenkarm-KMG. In dem Patent '147 umfasst das Gelenkarm-KMG mehrere Merkmale einschließlich einer zusätzlichen Drehachse am Sondenende, wodurch für einen Arm eine Konfiguration mit zwei-zwei-zwei oder zwei-zwei-drei Achsen bereitgestellt wird (wobei letztere ein Arm mit sieben Achsen ist). - In manchen Fällen werden Gelenkarm-KMGs nicht fest an einer Montagestruktur angebracht. In diesem Fall kann sich das Unterteil des Gelenkarms bewegen, während die Sonde des Gelenkarms von Position zu Position bewegt wird, woraus sich ungenaue Messwerte ergeben. In einigen anderen Fällen kann sich die Montagestruktur, an welcher der Arm montiert ist, bewegen, was ebenfalls zu falschen Messwerten führt. Es besteht Bedarf an einem Verfahren zur Erfassung von fehlender Stabilität bei der Montage des Gelenkarm-KMG oder bei der Montagestruktur, an welcher das Gelenkarm-KMG befestigt wird.
- Die
US 7,805,851 B2 offenbart ein KMG zur Bestimmung der Messposition einer Sonde. Das KMG umfasst ein Gelenkarm mit ersten und zweiten Enden, wobei das erste Ende eine Basis bildet, die auf einer Unterlage positionierbar ist, und das zweite Ende, an welchem die Sonde befestigt ist, relativ zum ersten Ende beweglich ist. Eine Recheneinheit dient zur Berechnung der Messposition der Sonde relativ zur Basis und zum Ermitteln der Messposition in einem externen Koordinatensystem, unter Verwendung einer gegebenen Position der Basis in dem externen Koordinatensystem. Der Gelenkarm umfasst einen ersten Neigungsmesser zum Messen einer Neigung relativ zu einem externen Vektor, der im externen Koordinatensystem in Bezug zum Gravitationsvektor steht. Ein hierdurch gewonnener elektronischer Neigungswert wird genutzt, um die Meßposition im externen Koordinatensystem zu ermitteln. - Die
US 7,051,447 B2 zeigt einen Gelenkarm-KMG einem Stützteil und einem hieran zu befestigenden Gelenkarm. Der Gelenkarm umfasst ein Kopfteil zum Halten einer Sonde, ein erstes Verbindungsteil, ein zweites Verbindungsteil, ein Handgelenk zwischen dem Kopfteil und dem ersten Verbindungsteil, ein Ellenbogengelenk zwischen dem ersten Verbindungsteil und dem zweiten Verbindungsteil sowie ein Schultergelenk zwischen dem zweiten Verbindungsteil und dem Stützteil. Weiterhin umfasst das Gelenkarm-KMG einen Prozessor, der dazu eingerichtet ist, eine dreidimensionale Koordinate zu errechnen, die einer Position der Sonde entspricht, sowie einen Warnungsanzeiger, der einen Benutzer warnt, wenn der Winkel zwischen dem ersten und zweiten Verbindungselement einen ersten Wert überschreitet oder ein Abstand zwischen einem Abstützpunkt des Gelenkarms und einem Kopfpunkt des Gelenkarms zweiten Wert überschreitet. - Die
US 5,239,855 A offenbart ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboterarms, der ein distales Ende sowie wenigstens ein erstes Verbindungsteil umfasst, das mit einer Basis durch einen drehbares Gelenk verbunden ist, wobei die Auslenkung des drehbaren Gelenks durch einen Kodierer gemessen wird. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Positionieren eines Neigungsmessers an dem ersten Verbindungsteil an einem vorbestimmten Punkt, der einen bekannten Winkel relativ zur Mittellinie des Verbindungsteils und einer absoluten Gelenksposition hat; Ermitteln eines vorbestimmten Winkels bezüglich des Gravitationsvektors unter Verwendung des bekannten Winkels; Bewegen des drehbaren Gelenks, bis sich das distale Ende am Ursprungspunkt befindet, wobei das Verbindungsteil den vorbestimmten Winkel bezüglich des Gravitationsvektors einnimmt; und Aufzeichnen von Kodiererdaten, um die Gelenkspositionen beim vorbestimmten Winkel aufzuzeichnen, wodurch der Ort des Ursprungspunkts definiert wird. - Zusammenfassung der Erfindung
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswertung der Montagestabilität eines tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgeräts, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Bereitstellen des Gelenkarm-KMG, wobei das Gelenkarm-KMG einen manuell positionierbaren Gelenkarmabschnitt, ein Unterteil, eine Messsonde und eine Ausgleichsvorrichtung aufweist, wobei der Gelenkarmabschnitt entgegengesetzte erste und zweite Enden aufweist, wobei der Armabschnitt mehrere verbundene Armsegmente umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Winkelkodierer zur Erzeugung eines Drehwinkelsignals umfasst, wobei der Armabschnitt an einem ersten Ende an das Unterteil und an dem zweiten Ende an die Messonde gekoppelt ist, wobei das Unterteil dazu eingerichtet ist, an einer Struktur befestigt zu werden, und wobei die Ausgleichsvorrichtung eine Ausgleichskraft zwischen dem Unterteil und dem ersten Ende bereitstellt; Bereitstellen einer elektronischen Schaltung, die die Drehwinkelsignale empfängt und eine dreidimensionale Koordinate der Messsonde bestimmt; Bereitstellen eines an das Unterteil gekoppelten ersten Neigungsmessers, wobei der erste Neigungsmesser dafür konfiguriert ist, ein erstes elektrisches Signal zu erzeugen, das auf einen Neigungswinkel des Unterteils in Bezug auf einen Schwerkraftvektor anspricht; Bereitstellen eines elektrischen Systems, das dafür konfiguriert ist, das erste elektrische Signal zu empfangen und den Neigungswinkel des Unterteils zu messen; Bereitstellen eines zweiten Neigungsmessers, der dafür konfiguriert ist, außerhalb und getrennt vom Gelenkarm-KMG montiert zu werden und ein zweites elektrisches Signal zu erzeugen, das auf einen Neigungswinkel des Unterteils in Bezug auf einen Schwerkraftvektor anspricht; Bereitstellen eines I/O-Ports des Gelenkarm-KMG, um das zweite elektrische Signal zu empfangen und den Neigungswinkel des zweiten Neigungsmessers zu messen; Anbringen des Unterteils an der Struktur; Anbringen des zweiten Neigungsmessers außerhalb und getrennt vom Gelenkarm-KMG; Bewegen eines ersten Armsegments durch einen Bediener zu einem ersten Ort, womit ein erster Drehwinkel eines ersten der Kodierer, eine erste Ausgleichskraft und ein erster Neigungswinkel des Unterteils erzeugt werden; Messen des ersten Drehwinkels; Messen des ersten Neigungswinkels des Unterteils; Bewegen des ersten Armsegments durch den Bediener zu einem zweiten Ort, womit ein zweiter Drehwinkel des ersten der Kodierer, eine zweite Ausgleichskraft und ein zweiter Neigungswinkel des Unterteils erzeugt werden; Messen des zweiten Drehwinkels; Messen des zweiten Neigungswinkels des Unterteils; Messen eines ersten Neigungswinkels des zweiten Neigungsmessers; Bestimmen eines Parameters, der in Bezug zur Stabilität des Gelenkarm-KMG steht, wenigstens teilweise auf Basis des gemessenen ersten Drehwinkels, des gemessenen zweiten Drehwinkels und einer Differenz zwischen dem gemessenen ersten Neigungswinkel des Unterteils und dem gemessenen zweiten Neigungswinkel des Unterteils sowie auf Basis des gemessenen ersten Neigungswinkels des Zweiten Neigungsmessers; Bestimmen einer Fehlerquelle zwischen dem Unterteil und der Struktur auf Basis des Parameters; und Anzeigen der Fehlerquelle für den Benutzer.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen
- Nun Bezug nehmend auf die Zeichnungen, sind beispielhafte Ausgestaltungen dargestellt, welche nicht als den gesamten Schutzbereich der Offenbarung einschränkend aufzufassen sind und wobei die Elemente in mehreren Figuren gleich nummeriert sind:
-
1 einschließlich1A und1B sind perspektivische Darstellungen eines tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgeräts (Gelenkarm-KMG), das Ausgestaltungen verschiedener Aspekte der vorliegenden Erfindung darin aufweist; -
2 einschließlich2A –2D zusammengenommen sind Blockschaltbilder der Elektronik, die als Teil des Gelenkarm-KMG von1 gemäß einer Ausgestaltung verwendet wird; -
3 einschließlich3A und3B zusammengenommen sind Blockschaltbilder, die detaillierte Merkmale des elektronischen Datenverarbeitungssystems von2 gemäß einer Ausgestaltung beschreiben; -
4 veranschaulicht eine Innenansicht eines Neigungsmessers, der im Unterteil des Gelenkarm-KMG angeordnet ist; -
5 veranschaulicht einen Screenshot einer beispielhaften grafischen Benutzeroberfläche, auf welcher der Bediener Neigungsänderungen des Gelenkarm-KMG feststellen kann; -
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Erfassung einer Neigung gemäß beispielhaften Ausgestaltungen; -
7 ist ein Ablaufdiagramm zur Auswertung der Stabilität eines Gelenkarm-KMG gemäß beispielhaften Ausgestaltungen; und -
8 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Auswertung der Stabilität eines Gelenkarm-KMG gemäß beispielhaften Ausgestaltungen. - Detaillierte Beschreibung
- Beispielhafte Ausgestaltungen umfassen Systeme und Verfahren zur Messung der Neigungsdaten tragbarer Gelenkarm-Koordinatenmessgeräte und zur Anzeige der Neigungsdaten, um einen Bediener zu warnen, dass das tragbare Gelenkarm-Koordinatenmessgerät einer Neigungsänderung ausgesetzt ist. Der Bediener kennt dann die Neigungsänderungen und kann eine Korrekturmaßnahme durchführen. Die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren stellen bei beispielhaften Ausgestaltungen eine Diagnosewerkzeug bereit, mit dem bestimmt wird, ob tragbare Gelenkarm-Koordinatenmessgeräte richtig auf einer Montagefläche montiert sind, indem die Bewegung der tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgeräte bei Messvorgängen erfasst wird. Andere beispielhafte Ausgestaltungen sehen Verfahren zur Unterscheidung zwischen einer unsachgemäßen Montage des Unterteils des Gelenkarm-KMG auf der Montagestruktur und der Bewegung der Montagestruktur selbst vor.
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1A und1B veranschaulichen in der Perspektive ein tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät (Gelenkarm-KMG)100 gemäß verschiedenen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung, wobei ein Gelenkarm ein Typ von Koordinatenmessgerät ist.1A und1B zeigen, dass das beispielhafte Gelenkarm-KMG100 ein Gelenkmessgerät mit sechs oder sieben Achsen umfassen kann, das ein Messsondengehäuse102 aufweist, das an einem Ende an einen Armabschnitt104 des Gelenkarm-KMG100 gekoppelt ist. Der Armabschnitt104 umfasst ein erstes Armsegment106 , das durch eine erste Gruppierung von Lagereinsätzen110 (z. B. zwei Lagereinsätze) an ein zweites Armsegment108 gekoppelt ist. Eine zweite Gruppierung von Lagereinsätzen112 (z. B. zwei Lagereinsätze) koppelt das zweite Armsegment108 an das Messsondengehäuse102 . Eine dritte Gruppierung von Lagereinsätzen114 (z. B. drei Lagereinsätze) koppelt das erste Armsegment106 an ein Unterteil116 , das am anderen Ende des Armabschnitts104 des Gelenkarm-KMG100 angeordnet ist. Jede Gruppierung von Lagereinsätzen110 ,112 ,114 stellt mehrere Achsen der Gelenkbewegung bereit. Das Messsondengehäuse102 kann auch die Welle des siebten Achsenabschnitts des Gelenkarm-KMG100 umfassen (z. B. einen Einsatz, der ein Kodierersystem enthält, das die Bewegung des Messgeräts, beispielsweise einer Sonde118 , in der siebten Achse des Gelenkarm-KMG100 bestimmt). Das Unterteil116 ist bei der Verwendung des Gelenkarm-KMG100 normalerweise an einer Arbeitsfläche befestigt. - Jeder Lagereinsatz in der Lagereinsatzgruppierung
110 ,112 ,114 enthält normalerweise ein Kodierersystem (z. B. ein optisches Winkelkodierersystem). Das Kodierersystem (d. h. ein Positionsmessgerät) stellt eine Angabe der Position der jeweiligen Armsegmente106 ,108 und der entsprechenden Lagereinsatzgruppierungen110 ,112 ,114 bereit, die alle zusammen eine Angabe der Position der Sonde118 in Bezug auf das Unterteil116 (und somit die Position des durch das Gelenkarm-KMG100 gemessenen Objekts in einem bestimmten Bezugssystem – beispielsweise einem lokalen oder globalen Bezugssystem) bereitstellen. Die Armsegmente106 ,108 können aus einem in geeigneter Weise starren Material bestehen, beispielsweise, ohne darauf beschränkt zu sein, einem Kohlefaserverbundmaterial. Ein tragbares Gelenkarm-KMG100 mit sechs oder sieben Achsen der Gelenkbewegung (d. h. Freiheitsgraden) stellt die Vorteile bereit, dass dem Bediener gestattet wird, die Sonde118 an einer gewünschten Stelle in einem 360°-Bereich rings um das Unterteil116 zu positionieren, wobei ein Armabschnitt104 bereitgestellt wird, der leicht von dem Bediener gehandhabt werden kann. Es ist jedoch zu erkennen, dass die Darstellung eines Armabschnitts104 mit zwei Armsegmenten106 ,108 als Beispiel dient und dass die beanspruchte Erfindung nicht dadurch eingeschränkt sein sollte. Ein Gelenkarm-KMG100 kann eine beliebige Anzahl an Armsegmenten aufweisen, die durch Lagereinsätze (und somit mehr oder weniger als sechs oder sieben Achsen der Gelenkbewegung bzw. Freiheitsgrade) miteinander gekoppelt sind. - Die Sonde
118 ist abnehmbar am Messsondengehäuse102 angebracht, welches mit der Lagereinsatzgruppierung112 verbunden ist. Ein Griff126 ist in Bezug auf das Messsondengehäuse102 beispielsweise mittels eines Schnellverbinders abnehmbar. Der Griff126 kann durch ein anderes Gerät ersetzt werden (z. B. eine Laserliniensonde, einen Strichcodeleser), wodurch die Vorteile bereitgestellt werden, dass dem Bediener die Verwendung verschiedener Messgeräte mit demselben Gelenkarm-KMG100 gestattet wird. Das Messsondengehäuse102 beherbergt bei beispielhaften Ausgestaltungen eine abnehmbare Sonde118 , die ein Kontaktmessgerät ist und verschiedene Spitzen118 aufweisen kann, die das zu messende Objekt physisch berühren und folgende umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein: Sonden vom Typ Kugel, berührungsempfindlich, gebogen oder verlängert. Bei anderen Ausgestaltungen wird die Messung beispielsweise durch ein berührungsloses Gerät wie z. B. eine Laserliniensonde (LLP; laser line probe) durchgeführt. Der Griff126 ist bei einer Ausgestaltung durch die LLP ersetzt, wobei der Schnellverbinder verwendet wird. Andere Typen von Messgeräten können den abnehmbaren Griff126 ersetzen, um eine zusätzliche Funktionalität bereitzustellen. Die Beispiele für solche Messgeräte umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein, z. B. eine oder mehrere Beleuchtungslampen, einen Temperatursensor, einen Thermoscanner, einen Strichcodescanner, einen Projektor, eine Lackierpistole, eine Kamera oder dergleichen. - In
1A und1B ist ersichtlich, dass das Gelenkarm-KMG100 den abnehmbaren Griff126 umfasst, der die Vorteile bereitstellt, dass Ausrüstungsteile oder Funktionalitäten ausgetauscht werden können, ohne dass das Messsondengehäuse102 von der Lagereinsatzgruppierung112 entfernt werden muss. Wie unter Bezugnahme auf2 detaillierter besprochen wird, kann der abnehmbare Griff126 auch einen elektrischen Anschluss umfassen, der es gestattet, dass elektrische Energie und Daten mit dem Griff126 und der im Sondenende angeordneten entsprechenden Elektronik ausgetauscht werden. - Bei verschiedenen Ausgestaltungen ermöglicht jede Gruppierung von Lagereinsätzen
110 ,112 ,114 , dass der Armabschnitt104 des Gelenkarm-KMG100 um mehrere Drehachsen bewegt wird. Wie bereits erwähnt, umfasst jede Lagereinsatzgruppierung110 ,112 ,114 entsprechende Kodierersysteme wie beispielsweise optische Winkelkodierer, die jeweils koaxial mit der entsprechenden Drehachse z. B. der Armsegmente106 ,108 angeordnet sind. Das optische Kodierersystem erfasst eine Drehbewegung (Schwenkbewegung) oder Querbewegung (Gelenkbewegung) beispielsweise von jedem der Armsegmente106 ,108 um die entsprechende Achse und überträgt ein Signal zu einem elektronischen Datenverarbeitungssystem in dem Gelenkarm-KMG100 , wie hierin im Folgenden ausführlicher beschrieben wird. Jede einzelne unverarbeitete Kodiererzählung wird separat als Signal zu dem elektronischen Datenverarbeitungssystem gesendet, wo sie zu Messdaten weiterverarbeitet wird. Es ist kein von dem Gelenkarm-KMG100 selbst getrennter Positionsberechner (z. B. eine serielle Box) erforderlich, der in dem US-PatentUS 5,402,582 (582) des gleichen Inhabers offenbart wird. - Das Unterteil
116 kann eine Befestigungs- bzw. Montagevorrichtung120 umfassen. Die Montagevorrichtung120 ermöglicht die abnehmbare Montage des Gelenkarm-KMG100 an einer gewünschten Stelle wie beispielsweise einem Inspektionstisch, einem Bearbeitungszentrum, einer Wand oder dem Boden. Das Unterteil116 umfasst bei einer Ausgestaltung einen Griffabschnitt122 , der eine zweckmäßige Stelle ist, an welcher der Bediener das Unterteil116 hält, während das Gelenkarm-KMG100 bewegt wird. Bei einer Ausgestaltung umfasst das Unterteil116 ferner einen beweglichen Abdeckungsabschnitt124 , der herunterklappbar ist, um eine Benutzerschnittstelle wie beispielsweise einen Bildschirm freizugeben. - Gemäß einer Ausgestaltung enthält bzw. beherbergt das Unterteil
116 des tragbaren Gelenkarm-KMG100 ein elektronisches Datenverarbeitungssystem, das zwei Hauptkomponenten umfasst: ein Basisverarbeitungssystem, das die Daten der verschiedenen Kodierersysteme im Gelenkarm-KMG100 sowie Daten, die andere Armparameter zur Unterstützung der dreidimensionalen (3-D) Positionsberechnungen repräsentieren, verarbeitet; und ein Benutzerschnittstellen-Verarbeitungssystem, das ein integriertes Betriebssystem, einen berührungssensitiven Bildschirm und eine residente Anwendungssoftware umfasst, welche die Implementierung relativ vollständiger messtechnischer Funktionen innerhalb des Gelenkarm-KMG100 gestattet, ohne dass dabei eine Verbindung zu einem externen Computer vorhanden sein muss. - Das elektronische Datenverarbeitungssystem im Unterteil
116 kann mit den Kodierersystemen, Sensoren und anderer peripherer Hardware, die entfernt vom Unterteil116 angeordnet ist (z. B. eine LLP, die am abnehmbaren Griff126 an dem Gelenkarm-KMG100 montiert werden kann), kommunizieren. Die Elektronik, die diese peripheren Hardwarevorrichtungen oder -merkmale unterstützt, kann in jeder der in dem tragbaren Gelenkarm-KMG100 angeordneten Lagereinsatzgruppierungen110 ,112 ,114 angeordnet sein. -
2 ist ein Blockschaltbild der Elektronik, die gemäß einer Ausgestaltung in einem Gelenkarm-KMG100 verwendet wird. Die in2 dargestellte Ausgestaltung umfasst ein elektronisches Datenverarbeitungssystem210 , das eine Basisprozessorkarte204 zur Implementierung des Basisverarbeitungssystems, eine Benutzerschnittstellenkarte202 , eine Basisenergiekarte206 zur Bereitstellung von Energie, ein Bluetooth-Modul232 und eine Basisneigungskarte208 umfasst. Die Benutzerschnittstellenkarte202 umfasst einen Computerprozessor zum Ausführen der Anwendungssoftware, um die Benutzerschnittstelle, den Bildschirm und andere hierin beschriebene Funktionen durchzuführen. - In
2 ist ersichtlich, dass das elektronische Datenverarbeitungssystem210 über einen oder mehrere Armbusse218 mit den vorgenannten mehreren Kodierersystemen kommuniziert. Jedes Kodierersystem erzeugt bei der in2 dargestellten Ausgestaltung Kodiererdaten und umfasst: eine Kodierer-Armbus-Schnittstelle214 , einen digitalen Kodierer-Signalprozessor (DSP)216 , eine Kodierer-Lesekopf-Schnittstelle234 und einen Temperatursensor212 . Andere Geräte wie beispielsweise Dehnungssensoren können an den Armbus218 angeschlossen werden. - In
2 ist auch die Sondenende-Elektronik230 dargestellt, die mit dem Armbus218 kommuniziert. Die Sondenende-Elektronik230 umfasst einen Sondenende-DSP228 , einen Temperatursensor212 , einen Griff-/LLP-Schnittstellenbus240 , der bei einer Ausgestaltung über einen Schnellverbinder mit dem Griff126 oder der LLP242 verbindet, und eine Sondenschnittstelle226 . Der Schnellverbinder ermöglicht den Zugang des Griffs126 zu dem Datenbus, den Steuerleitungen, dem von der LLP242 benutzten Energiebus und anderen Ausrüstungsteilen. Die Sondenende-Elektronik230 ist bei einer Ausgestaltung in dem Messsondengehäuse102 an dem Gelenkarm-KMG100 angeordnet. Der Griff126 kann bei einer Ausgestaltung von dem Schnellverbinder entfernt werden und die Messung kann mit der Laserliniensonde (LLP)242 , die über den Griff-/LLP-Schnittstellenbus240 mit der Sondenende-Elektronik230 des Gelenkarm-KMG100 kommuniziert, durchgeführt werden. Bei einer Ausgestaltung sind das elektronische Datenverarbeitungssystem210 im Unterteil106 des Gelenkarm-KMG100 , die Sondenende-Elektronik230 im Messsondengehäuse102 des Gelenkarm-KMG100 und die Kodierersysteme in den Lagereinsatzgruppierungen110 ,112 ,114 - angeordnet. Die Sondenschnittstelle
226 kann durch ein beliebiges geeignetes Kommunikationsprotokoll, das im Handel erhältliche Produkte von Maxim Integrated Products, Inc., die als 1-Wire®-Kommunikationsprotokoll236 ausgebildet sind, umfasst, mit dem Sondenende-DSP228 verbunden werden. -
3 ist ein Blockschaltbild, das detaillierte Merkmale des elektronischen Datenverarbeitungssystems210 des Gelenkarm-KMG100 gemäß einer Ausgestaltung beschreibt. Das elektronische Datenverarbeitungssystem210 ist bei einer Ausgestaltung im Unterteil116 des Gelenkarm-KMG100 angeordnet und umfasst die Basisprozessorkarte204 , die Benutzerschnittstellenkarte202 , eine Basisenergiekarte206 , ein Bluetooth-Modul232 und ein Basisneigungsmodul208 . - Bei einer in
3 dargestellten Ausgestaltung umfasst die Basisprozessorkarte204 die verschiedenen hierin dargestellten funktionellen Blöcke. Eine Basisprozessorfunktion302 wird beispielsweise verwendet, um die Erfassung von Messdaten des Gelenkarm-KMG100 zu unterstützen, und empfängt über den Armbus218 und eine Bussteuermodulfunktion308 unverarbeitete Armdaten (z. B. Daten des Kodierersystems). Die Speicherfunktion304 speichert Programme und statische Armkonfigurationsdaten. Die Basisprozessorkarte204 umfasst ferner eine für eine externe Hardwareoption vorgesehene Portfunktion310 , um mit etwaigen externen Hardwaregeräten oder Ausrüstungsteilen wie beispielsweise einer LLP242 zu kommunizieren. Eine Echtzeituhr (RTC; real time clock) und ein Protokoll306 , eine Batteriesatzschnittstelle (IF; interface)316 und ein Diagnoseport318 sind ebenfalls in der Funktionalität bei einer Ausgestaltung der in3 abgebildeten Basisprozessorkarte204 enthalten. - Die Basisprozessorkarte
204 leitet auch die gesamte drahtgebundene und drahtlose Datenkommunikation mit externen (Host-Rechner) und internen (Bildschirmprozessor202 ) Geräten. Die Basisprozessorkarte204 ist in der Lage, über eine Ethernet-Funktion320 mit einem Ethernet-Netzwerk [wobei z. B. eine Taktsynchronisations-Norm wie beispielsweise IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)1588 verwendet wird], über eine LAN-Funktion322 mit einem drahtlosen Local Area Network (WLAN; wireless local area network) und über eine Parallel-Seriell-Kommunikations-Funktion (PSK-Funktion)314 mit dem Bluetooth-Modul232 zu kommunizieren. Die Basisprozessorkarte204 umfasst des Weiteren einen Anschluss an ein Universal-Serial-Bus-Gerät (USB-Gerät)312 . - Die Basisprozessorkarte
204 überträgt und erfasst unverarbeitete Messdaten (z. B. Zählungen des Kodierersystems, Temperaturmesswerte) für die Verarbeitung zu Messdaten, ohne dass dabei irgendeine Vorverarbeitung erforderlich ist, wie sie beispielsweise bei der seriellen Box des vorgenanntenPatents '582 offenbart wird. Der Basisprozessor204 sendet die verarbeiteten Daten über eine RS485-Schnittstelle (IF)326 zu dem Bildschirmprozessor328 auf der Benutzerschnittstellenkarte202 . Bei einer Ausgestaltung sendet der Basisprozessor204 auch die unverarbeiteten Messdaten an einen externen Computer. - Nun Bezug nehmend auf die Benutzerschnittstellenkarte
202 in3 , werden die vom Basisprozessor empfangenen Winkel- und Positionsdaten von auf dem Bildschirmprozessor328 ausgeführten Anwendungen verwendet, um ein autonomes messtechnisches System in dem Gelenkarm-KMG100 bereitzustellen. Die Anwendungen können auf dem Bildschirmprozessor328 ausgeführt werden, um beispielsweise folgende, aber nicht darauf beschränkte Funktionen zu unterstützen: Messung von Merkmalen, Anleitungs- und Schulungsgrafiken, Ferndiagnostik, Temperaturkorrekturen, Steuerung verschiedener Betriebseigenschaften, Verbindung zu verschiedenen Netzwerken und Anzeige gemessener Objekte. Die Benutzerschnittstellenkarte202 umfasst zusammen mit dem Bildschirmprozessor328 und einer Schnittstelle für einen Flüssigkristallbildschirm (LCD-Bildschirm; liquid crystal display)338 (z. B. ein berührungssensitiver LCD-Bildschirm) mehrere Schnittstellenoptionen, zu denen eine Secure-Digital-Karten-Schnittstelle (SD-Karten-Schnittstelle)330 , ein Speicher332 , eine USB-Host-Schnittstelle334 , ein Diagnoseport336 , ein Kameraport340 , eine Audio-/Video-Schnittstelle342 , ein Wähl-/Funkmodem344 und ein Port346 für das Global Positioning System (GPS) gehören. - Das in
3 abgebildete elektronische Datenverarbeitungssystem210 umfasst des Weiteren eine Basisenergiekarte206 mit einem Umgebungsaufzeichnungsgerät362 zur Aufzeichnung von Umgebungsdaten. Die Basisenergiekarte206 stellt auch Energie für das elektronische Datenverarbeitungssystem210 bereit, wobei ein Wechselstrom-Gleichstrom-Wandler358 und eine Batterieladegerät-Steuerung360 verwendet werden. Die Basisenergiekarte206 kommuniziert über einen seriellen Single-Ended-Bus354 , der eine Inter-Integrated Circuit (I2C) aufweist, sowie über eine serielle Peripherieschnittstelle einschließlich DMA (DSPI)356 mit der Basisprozessorkarte204 . Die Basisenergiekarte206 ist über eine Ein-/Ausgabe-Erweiterungsfunktion (I/O-Erweiterungsfunktion)364 , die in der Basisenergiekarte206 implementiert ist, mit einem Neigungssensor und einem Radiofrequenzidentifikations-Modul (RFID-Modul)208 verbunden. - Obwohl sie als getrennte Komponenten dargestellt sind, können alle oder eine Untergruppe der Komponenten bei anderen Ausgestaltungen physisch an verschiedenen Stellen angeordnet sein und/oder die Funktionen auf andere Art als bei der in
3 dargestellten kombiniert sein. Beispielsweise sind die Basisprozessorkarte204 und die Benutzerschnittstellenkarte202 bei einer Ausgestaltung in einer physischen Karte kombiniert. -
4 veranschaulicht eine Innenansicht eines Neigungsmessers160 , der im Unterteil116 des Gelenkarm-KMG100 angeordnet ist. Die Neigungsmesser können eine elektrische Standardkomponente366 zum Koppeln an eine Leiterplatte sein, die an das Unterteil116 gekoppelt ist. Alternativ dazu können die Neigungsmesser in anderen Teilen des Gelenkarm-KMG100 angeordnet sein. Zwei mögliche Stellen für den Neigungsmesser befinden sich in dem unbeweglichen Abschnitt des Unterteils116 und in dem Schwenkbereich unmittelbar über dem unbeweglichen Abschnitt des Unterteils116 . Bei der letzteren Position kann man die Kompensation des Versatzes und der Verstärkung des Neigungsmessers erzielen, indem die Messwerte des Neigungsmessers160 beobachtet werden, während der Benutzer das Gelenkarm-KMG100 um die Schwenkachse dreht. Es ist im Allgemeinen wichtig, dass die Neigung entlang zwei senkrechten Richtungen gemessen wird, die ungefähr senkrecht zum Schwerkraftvektor sind. Solche Messungen können mit einem einzigen Neigungsmesser, der die Neigung über zwei oder mehr Richtungen misst, oder mit mehreren einachsigen Neigungsmessern erfolgen. - Der Einbau eines oder mehrerer Neigungsmesser (z. B. Neigungssensoren)
160 in das Unterteil116 zur Erfassung von Neigungsschwankungen des Unterteils116 relativ zu der Montagestruktur (hier als Montagestruktur401 dargestellt) während des Betriebs des Armabschnitts104 gibt einem Benutzer die Möglichkeit, zu bestimmen, ob das Gelenkarm-KMG100 richtig auf der Montagefläche montiert ist. Die Montagefläche401 kann ferner einen Neigungsmesser405 umfassen. Die hierin beschriebenen Verfahren können bei beispielhaften Ausgestaltungen messen und die Neigungsdaten der Neigungsmesser160 ,405 vergleichen, um eine Neigungsänderung der Montagestruktur401 oder des Unterteils116 oder sowohl der Montagestruktur401 als auch des Unterteils116 zu bestimmen. - Die Montagestruktur kann eine Vielfalt an Formen aufweisen. Eine übliche Montagestruktur für das Gelenkarm-KMG
100 ist ein Geräteständer oder ein verstärktes Stativ. Eine andere gebräuchliche Montagestruktur ist eine ebene Oberfläche wie beispielsweise eine Anreißplatte (zum Beispiel eine ebene Granitplatte). - Geringfügige Abweichungen des Neigungswinkels des Unterteils
116 können zu relativ signifikanten Fehlern bei der Berechnung der dreidimensionalen Position der Sondenspitze118 führen. Derartige Neigungsänderungen können sich ergeben, wenn das Unterteil116 nicht fest an einer Montagestruktur angebracht ist. In dieser Situation kann sich die Neigung bedingt durch Abweichungen des Drehmoments ändern, das durch eine innen im Gelenkarm-KMG100 angeordnete Ausgleichsfeder (nicht dargestellt) auf das Unterteil116 aufgebracht wird. Die Neigung kann sich auch wegen der Abweichung des auf das Unterteil116 des Gelenkarm-KMG aufgebrachten Drehmoments ändern, während beim Betrieb des Gelenkarm-KMG die Gewichte der Armsegmente106 ,108 über unterschiedliche Drehmoment-Arm-Distanzen ausgefahren werden. - Dadurch, dass die aktuelle Neigung des Unterteils
116 während des Betriebs des Gelenkarm-KMG durch einen oder mehrere Präzisionsneigungsmesser160 überwacht wird, kann der Bediener über ein Problem bei der Montage des Gelenkarm-KMG100 alarmiert werden. Der Bediener kann über eine fehlerhafte Montage des Gelenkarm-KMG100 durch Daten alarmiert werden, die durch den einen oder die mehreren Neigungsmesser160 einer Software bereitgestellt werden, die auf einem integrierten Computer oder Host-Rechner läuft. Die Daten können alternativ dazu verwendet werden, ein Warnlicht einzuschalten, einen Warnton zu aktivieren oder auf eine beliebige andere Weise den Benutzer über das Problem zu informieren. Der eine oder die mehreren Neigungsmesser160 kann in eine Selbstdiagnose-Softwareroutine integriert werden, auf die direkt als Teil einer die Einrichtung auswertenden Anwendung oder automatisch als Teil eines Warnsystems zugegriffen wird. - Bei beispielhaften Ausgestaltungen messen die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren Neigungsänderungen dynamisch, um zu bestimmen, ob einer oder mehrere Teile des Gelenkarm-KMG
100 einer Neigungsänderung ausgesetzt sind. Dies ermöglicht das Auffinden einer Instabilität bei der Befestigung des Gelenkarm-KMG100 an dessen Montagestruktur. Bei der Diagnoseanwendung werden die erfassten Neigungsdaten untersucht, um Neigungsänderungen und nicht den aktuellen Neigungswert zu messen. In diesem Fall ist es nicht von Bedeutung, ob das Unterteil116 des Gelenkarm-KMG100 einen bestimmten durchschnittlichen Neigungswinkel wie beispielsweise 5 Grad aufweist. Vielmehr reicht eine Änderung des Neigungswinkels aus, um auf die Gefahr hinzuweisen, dass Messungen des Gelenkarm-KMG100 fehlerhaft sein könnten. Auf diese Weise kann der Bediener des Gelenkarm-KMG100 gewarnt werden, um eine Korrekturmaßnahme durchzuführen. -
5 zeigt einen Screenshot500 einer beispielhaften grafischen Benutzeroberfläche (GUI; graphical user interface)505 , anhand welcher ein Bediener Neigungsänderungen des Gelenkarm-KMG100 feststellen kann. Die grafische Benutzeroberfläche505 kann bei beispielhaften Ausgestaltungen auf dem Gelenkarm-KMG100 oder auf einem externen Rechengerät angeordnet sein. Die grafische Benutzeroberfläche505 kann die von dem Basisverarbeitungssystem gemessenen Neigungsdaten anzeigen. Man sieht, dass ein Diagramm510 der X-Y-Neigungswinkel auf der grafischen Benutzeroberfläche505 angezeigt werden kann. In einem stationären Zustand, bei dem keine Änderungen bei der Neigung des Gelenkarm-KMG100 vorliegen, wird ein den stationären Zustand darstellendes Diagramm wie in5 angezeigt. Falls sich bei einem Gelenkarm-KMG100 eine Neigungsänderung ereignet, kann der Bediener eine Änderung in dem Diagramm510 beobachten und somit erfahren, dass bei dem Gelenkarm-KMG100 eine Neigungsänderung auftritt. Nahe der Mitte des beispielhaften Diagramms510 befindet sich ein Kreis. Die Punkte innerhalb des Kreises gelten bei beispielhaften Ausgestaltungen als annehmbare Neigungsänderungen, wohingegen diejenigen außerhalb des Kreises als zu starke Neigungsänderungen gelten und signifikant genug sind, um die Messgenauigkeit über einen vorgegebenen Grenzwert hinaus zu beeinträchtigen. Der Kreisdurchmesser kann bei beispielhaften Ausgestaltungen ein beliebiger vorgegebener Wert sein, der den Bereich einer annehmbaren Neigung repräsentiert. Die Skala des Durchmessers kann als Funktion der Armlänge, des Armtyps oder des Armaufbaus definiert werden: also beispielsweise je länger der Arm ist, je starrer die Feder ist und je stärker die auf die Halterung wirkende Spannung ist, während der Arm gelenkig bewegt wird. Faktoren wie die Armlänge beeinflussen demnach Änderungen des Neigungswinkels und können in annehmbare Grenzwerte für Änderungen der Neigungsgeschwindigkeit integriert werden. Der Fehlerkreis kann beispielsweise als Funktion der Armlänge definiert werden. Darüber hinaus werden die Neigungsmesser160 bei beispielhaften Ausgestaltungen zur Erfassung von Neigungsänderungen implementiert, obwohl sie, wie hierin beschrieben, eine absolute Orientierung des Unterteils in Bezug auf den Schwerkraftvektor anzeigen. Entsprechend kann das Diagramm510 auf der grafischen Benutzeroberfläche505 „auf Null gestellt” werden, nachdem das Gelenkarm-KMG100 montiert ist. Unabhängig von der Anfangsneigung (z. B. 5 Grad wie vorstehend beschrieben) kann das Diagramm510 auf diese Weise nach der Montage bei der Anfangsneigung auf Null gestellt werden. -
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens600 zur Erfassung der Neigung gemäß beispielhaften Ausgestaltungen, wobei dargestellt ist, dass das Gelenkarm-KMG100 die Neigung bei Block610 kontinuierlich messen kann und die Messungen bei Block620 kontinuierlich so lange anzeigen kann, wie der Bediener bei Block630 messen und es sich anzeigen lassen möchte. - Bei den vorstehend besprochenen beispielhaften Ausgestaltungen können die auf dem Gelenkarm-KMG
100 montierten Neigungsmesser160 auf eine Neigung der Struktur, an welcher das Gelenkarm-KMG100 montiert ist, sowie auf eine Neigung des Gelenkarm-KMG100 bezogen auf die Montagestruktur ansprechen. Bei anderen beispielhaften Ausgestaltungen sind die Neigungsmesser auf der Montagestruktur und in dem Gelenkarm-KMG100 angeordnet. Die Neigungsrichtungen (zum Beispiel X und Y) können ungefähr für die auf der Montagestruktur angeordneten Neigungsmesser und die Neigungsmesser160 im Gelenkarm-KMG100 ausgerichtet werden. Durch den Einsatz dieser Kombination von Neigungsmessern erhält der Benutzer Informationen zur Identifizierung der Ursache des Problems: ein falsch montiertes Gelenkarm-KMG100 oder eine wacklige Montagestruktur. Die im Gelenkarm-KMG100 montierten Neigungsmesser160 und die auf Außenstrukturen montierten Neigungsmesser können alle mit dem Basisverarbeitungssystem oder einem externen Rechensystem kommunizieren. Neigungsänderungen wegen der Montage des Gelenkarm-KMG100 können aufgefunden werden, indem die Differenz zwischen den zwei Sensormesswerten angezeigt wird, nachdem beide auf Null gestellt wurden. Beispielsweise kann das Gelenkarm-KMG100 auf einer Anreißplatte montiert werden und ein Bezugssensor auf der Anreißplatte montiert und in einen I/O-Port auf dem Gelenkarm-KMG100 gesteckt werden. Anschließend werden beide Sensoren auf Null gestellt und zeigt die grafische Benutzeroberfläche505 die Neigungsdifferenz zwischen den zwei Sensoren an. Wenn diese Differenz klein bleibt, weist dies darauf hin, dass das Gelenkarm-KMG100 fest an der Montagestruktur angebracht ist. Wenn der Bediener beispielsweise während der Messungen um die Anreißplatte herumgeht, biegt sich der Boden und erfassen beide Neigungsmesser die Abweichung als Gleichtaktdrift, so dass sich keine Abweichung auf der Anzeige ergibt. Wenn der Bediener gegen den Arm stößt oder die Befestigung locker ist, könnte ein Alarm Probleme anzeigen. - Zusätzlich zu der Anzeige, dass das Gelenkarm-KMG
100 fest an der Anreißplatte angebracht ist, kann die von den Neigungsmessern erhaltene Information auch angeben, dass die Gesamtstruktur, an der das Gelenkarm-KMG100 montiert ist, instabil ist. Dies ist in einigen Situationen von Bedeutung. Wenn das zu prüfende Objekt beispielsweise auf der Anreißplatte angeordnet ist, ergibt sich kein Fehler aus einer Messung, die durchgeführt wird, während sich der Boden biegt, wenn der Bediener um die Anreißplatte herumgeht. Wenn andererseits der Arm ausgefahren wird, um ein nicht an der Anreißplatte befestigtes Objekt zu messen, kann die Biegung der Anreißplattenstruktur relativ zu dem zu prüfenden Objekt zu einem Messfehler führen. Die Art des Problems – ein falsch montierter Arm oder eine wacklige Struktur – kann identifiziert werden, indem die Änderung des Neigungswinkels bei einer Gruppe von Neigungsmessern (der eine oder die mehreren Neigungsmesser160 oder die Neigungsmesser auf der Montageplatte) sowie die Neigungsdifferenz zwischen den zwei Gruppen von Neigungsmessern angezeigt werden. Bei diesen Ausgestaltungen wie bei den vorstehend besprochenden Ausgestaltungen muss kein externes Koordinatensystem bekannt sein. - Wie vorstehend besprochen wurde, gibt es zwei Arten von Montageproblemen, die sich ereignen können: (1) das Unterteil
116 des Gelenkarm-KMG100 ist möglicherweise nicht fest an der Montagestruktur angebracht oder (2) die Montagestruktur bewegt sich möglicherweise, entweder weil die Plattform, auf der sie aufliegt, sich verformt oder weil die Montagestruktur nicht fest an der Plattform angebracht ist. Durch die Verwendung eines einzigen in dem Gelenkarm-KMG100 angeordneten Neigungsmessers kann bestimmt werden, dass ein Problem bei der Stabilität des Gelenkarm-KMG100 vorliegt, während es auf der Montagestruktur montiert ist. Im Allgemeinen lässt sich mit nur diesem einen Neigungsmesser nicht bestimmen, ob das Stabilitätsproblem die Folge der oben angeführten Ursache (1) oder (2) oder irgendeiner Kombination von (1) und (2) ist. Durch die Hinzufügung eines zweiten Neigungsmessers kann man die wahrscheinliche Ursache des Problems identifizieren. Wenn beispielsweise der am Gelenkarm-KMG100 befestigte Neigungsmesser eine große Abweichung beim Neigungswinkel zeigt, der Montageständer dagegen keine große Abweichung aufweist, ist das Stabilitätsproblem wahrscheinlich die Folge einer nicht festen Montage des Unterteils116 an der Montagestruktur401 . Die Software kann dem Bediener des Gelenkarm-KMG100 dieses Problem mitteilen, damit er eine Korrekturmaßnahme durchführen kann, indem er das Gelenkarm-KMG100 fester an der Montagestruktur montiert. Wenn andererseits der am Gelenkarm-KMG100 befestigte Neigungsmesser und der auf der Montagestruktur angeordnete Neigungsmesser fast identische Abweichungen bei den Neigungswinkeln zeigen, ist das Problem am wahrscheinlichsten die Folge einer instabilen Befestigung oder Plattform. Das Gelenkarm-KMG100 könnte beispielsweise auf einer Montagestruktur in Form eines Geräteständers oder -stativs angeordnet sein. Diese Montagestruktur könnte auf einer Plattform aus Beton angeordnet sein. Wenn die Plattform relativ dünn ist (etwa 20 cm dick oder weniger), könnte sie sich unter dem Gewicht des Bedieners biegen, während er sich um die Montagestruktur herumbewegt. Wie vorstehend erläutert wurde, kann diese Situation Messfehler verursachen, wenn das gemessene Objekt nicht auf derselben Oberfläche wie das Gelenkarm-KMG100 positioniert ist. Wenn der Bediener dieses Problem kennt, kann er eine Korrekturmaßnahme durchführen, indem er beispielsweise die Prüfstation zu einer starreren Plattform versetzt oder das zu prüfende Objekt auf die Montagestruktur bewegt. - Zur Beobachtung der Abweichungen bei Neigungswinkeln, die diese Montageprobleme anzeigen, wird eine Kraft auf das Unterteil
116 und auf die Montagestruktur aufgebracht. Es ist im Allgemeinen nicht möglich, eine Kraft ganz allein auf das Unterteil116 oder auf die Montagestruktur aufzubringen, doch man kann Kräfte auf beide aufbringen. Ein zweckmäßige und wirksame Methode zur Aufbringung von Kräften bzw. Drehmomenten auf das Unterteil116 und in gewissem Maße auf die Montagestruktur ist beispielsweise die Bewegung der Armsegmente106 ,108 . Wie vorher erläutert wurde, führt dies zu Änderungen des durch die Ausgleichsfeder im Gelenkarm-KMG100 aufgebrachten Drehmoments auf das Unterteil116 . Da das Gelenkarm-KMG100 an der Montagestruktur befestigt ist, überträgt die Bewegung der Armsegmente106 ,108 zumindest in gewissem Maße auch Drehmomente auf die Montagestruktur. - Eine alternative Methode zur Aufbringung von Kräften auf das Unterteil
116 und indirekt auf die Montagestruktur besteht darin, eine geregelte Kraft auf die Unterteilstruktur selbst aufzubringen. Um die Bedeutung der durch eine derartige Methode erzeugten Neigung am einfachsten auszuwerten, wird ein geregelter Kraftbetrag aufgebracht. Solche Kräfte können zum Beispiel durch einen Kraftmesser aufgebracht werden. Solche Kräfte können auch auf die Montagestruktur aufgebracht werden, und zwar mit einem Kraftmesser oder indem man um die Montagestruktur herumgeht. - Bei der Feststellung, ob das Gelenkarm-KMG
100 eine stabile Befestigung aufweist, ist das dabei zu befolgende Verfahren allgemein bei dem Verfahren700 von7 dargestellt. Schritt710 besteht darin, eine erste Kraft auf das Unterteil116 des Gelenkarm-KMG100 aufzubringen. Wie oben beschrieben, kann diese Kraft auf verschiedene Weise aufgebracht werden, doch eine besonders zweckmäßige Methode besteht darin, die Armsegmente106 ,108 zu einer ersten Position zu bewegen. Aus den oben erläuterten Gründen variiert der Kraftbetrag entsprechend der Position der Armsegmente. Bei Schritt720 wird ein erster Messwert des ersten Neigungsmessers (des am Gelenkarm-KMG100 befestigten Neigungsmessers) aufgezeichnet. Bei Schritt730 wird eine zweite Kraft aufgebracht. Diese zweite Kraft kann sich durch die Größe oder die Richtung oder beide von der ersten Kraft unterscheiden. Bei Schritt740 wird ein zweiter Messwert des ersten Neigungsmessers aufgezeichnet. Der erste und der zweite Messwert werden verwendet, um einen Parameter der Unterteilstabilität zu berechnen. Dieser Parameter kann einen oder mehrere numerische Werte oder eine Zustandsbeschreibung (beispielsweise stabil oder instabil) darstellen. -
7 zeigt die wesentlichen Elemente zur Ermittlung der Unterteilstabilität. Die Messung kann auf verschiedene Arten erweitert oder verbessert werden. Erstens können zusätzliche Kräfte sowie Messwerte des Neigungsmessers über die erforderlichen zwei Punkte hinaus erfasst werden. Zweitens kann die Software dem Bediener Anweisungen geben, den Arm in einer vom Arm überwachbaren bestimmten Weise zu bewegen, um dem Bediener eine Rückmeldung in Echtzeit über die nächste Position für die Bewegung der Armsegmente106 ,108 bereitzustellen. Ein derartiges Verfahren kann schnell durchgeführt werden (vielleicht in einer Minute), nachdem das Gelenkarm-KMG100 zuerst auf der Montagestruktur montiert wurde. Drittens kann die Software die Prüfergebnisse einschließlich einer Anzeige „erfüllt”/„nicht erfüllt” darstellen. Ein solches Verfahren kann als Anfangsüberprüfung der einwandfreien Montage eingesetzt und außerdem regelmäßig wiederholt werden oder im Hintergrund erfolgen, während der Bediener den Arm für Routinemessungen benutzt. - Während der Erfassung der Neigungsmesserdaten ist es auch von Nutzen, wenn die Kodierermesswerte erfasst werden, da diese dazu verwendet werden können, die auf das Unterteil
116 aufgebrachten Kräfte bzw. Drehmomente einzuschätzen. Es können verschiedene Kriterien verwendet werden, um festzustellen, ob die Messwerte des Neigungsmessers in Bezug auf die aufgebrachten Kräfte bzw. Drehmomente annehmbar sind. Das einfachste Kriterium ist das unter Bezugnahme auf5 beschriebene Kriterium „innerhalb” oder „außerhalb”. Komplexere Kriterien könnten Auswirkungen wie beispielsweise die Linearität oder die Hysterese einbeziehen. - Das Verfahren
800 von8 zeigt die wesentlichen Elemente für die Auswertung der Montagestrukturstabilität. In Schritt810 wird eine Kraft (die dritte Kraft) auf die Montagestruktur aufgebracht. Diese Kraft kann sich, wie oben beschrieben, aus einer Bewegung der Armsegmente106 ,108 oder aus dem Herumgehen um die Montagestruktur oder aus dem Aufbringen einer geregelten Kraft auf die Montagestruktur oder das Unterteil116 ergeben. In Schritt820 wird ein Messwert (der dritte Messwert) des zweiten Neigungsmessers (des an der Montagestruktur befestigten Neigungsmessers) aufgezeichnet. In Schritt830 wird eine vierte Kraft auf die Montagestruktur aufgebracht. In Schritt840 wird ein vierter Messwert des zweiten Neigungsmessers aufgezeichnet. Aus den erfassten Daten wird ein Parameter der Montagestrukturstabilität errechnet. Wie im Falle des Verfahrens700 kann das Verfahren800 erweitert oder verbessert werden, indem mehrere Punkte erfasst werden und eine Software verwendet wird, die dem Bediener bei der Aufbringung der Kräfte Anweisungen gibt. - Während des üblichen Betriebs des Gelenkarm-KMG
100 werden fortwährend Daten erfasst, die ausgewertet werden können, um die Montagestabilität des Gelenkarm-KMG100 zu bestätigen. Eine Methode für die Gewährleistung, dass das Gelenkarm-KMG100 Qualitätsmessdaten erzeugt, besteht darin, einen Alarm auszugeben, wenn der Parameter der Unterteilstabilität oder der Parameter der Montagestrukturstabilität darauf hinweist, dass die Montagestabilität nicht gut ist. Ein solcher Alarm könnte sichtbar (zum Beispiel eine Meldung auf einer Anzeige oder ein Blinklicht) oder hörbar sein (zum Beispiel ein Piepton oder eine Sprachnachricht). Er könnte auch ein elektrisches Signal sein, das an ein elektrisches Gerät gesendet wird, um anzuzeigen, dass eine weitere Maßnahme erforderlich ist. - Es können auch andere Arten von Sichtanzeigen außer den in
5 dargestellten verwendet werden. Beispielsweise könnten einfache Balken mit 0 bis 100% dazu benutzt werden, die Stabilität des Unterteils und der Montagestruktur anzuzeigen, wie es durch den Parameter der Unterteilstabilität und den Parameter der Montagestrukturstabilität dargestellt wird. Ein solcher Balken könnte ferner für eine Messung der Differenz zwischen diesen zwei Parametern eingesetzt werden. Andere Grafiken könnten Änderungen der Stabilität in Abhängigkeit von der Zeit darstellen. - Es ist für den Fachmann zu erkennen, dass die Aspekte der vorliegenden Erfindung als ein System, Verfahren oder Computerprogrammprodukt ausgebildet sein können. Die Aspekte der vorliegenden Erfindung können demgemäß die Form einer ganz aus Hardware bestehenden Ausgestaltung, einer ganz aus Software bestehenden Ausgestaltung (einschließlich Firmware, residenter Software, Mikrocode usw.) oder einer Ausgestaltung, welche alle allgemein hierin als „Schaltung”, „Modul” oder „System” bezeichneten Software- und Hardware-Aspekte kombiniert, aufweisen. Darüber hinaus können die Aspekte der vorliegenden Erfindung die Form eines Computerprogrammprodukts aufweisen, das in einem oder mehreren computerlesbaren Medien ausgebildet ist, auf denen ein computerlesbarer Programmcode ausgebildet ist.
- Es kann eine beliebige Kombination von einem oder mehreren computerlesbaren Medien benutzt werden. Das computerlesbare Medium kann ein computerlesbares Signalmedium oder ein computerlesbares Speichermedium sein. Ein computerlesbares Speichermedium kann beispielsweise ein(e) elektronische(s), magnetische(s), optische(s), elektromagnetische(s), Infrarot- oder Halbleiter-System, Vorrichtung oder Gerät oder eine beliebige geeignete Kombination der vorstehenden sein, ist aber nicht darauf beschränkt. Zu den spezifischeren Beispielen (keine erschöpfende Auflistung) für das computerlesbare Speichermedium würde Folgendes zählen: ein elektrischer Anschluss mit einem oder mehreren Drähten, eine tragbare Computerdiskette, eine Festplatte, ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Nurlesespeicher (ROM), ein löschbarer programmierbarer Nurlesespeicher (EPROM oder Flash-Speicher), eine Lichtleitfaser, ein tragbarer CD-Nurlesespeicher (CD-ROM), ein optisches Speichergerät, ein magnetisches Speichergerät oder eine beliebige geeignete Kombination der vorstehenden. Im Zusammenhang mit diesem Dokument kann ein computerlesbares Speichermedium ein beliebiges physisch vorhandenes Medium sein, das ein Programm enthalten oder speichern kann, damit es von oder in Verbindung mit einem System, einer Vorrichtung oder einem Gerät verwendbar ist, welches bzw. welche Anweisungen ausführt.
- Ein computerlesbares Signalmedium kann ein sich ausbreitendes Datensignal mit einem darin ausgebildeten computerlesbaren Programmcode sein, beispielsweise im Basisband oder als Teil einer Trägerwelle. Ein solches sich ausbreitendes Signal kann irgendeine von unterschiedlichen Formen annehmen, die elektromagnetische, optische oder eine beliebige geeignete Kombination davon umfassen, aber nicht darauf beschränkt sind. Ein computerlesbares Signalmedium kann ein beliebiges computerlesbares Medium sein, das kein computerlesbares Speichermedium ist und das ein Programm kommunizieren, ausbreiten oder transportieren kann, damit es von oder in Verbindung mit einem System, einer Vorrichtung oder einem Gerät verwendbar ist, welches bzw. welche Anweisungen ausführt.
- Der auf einem computerlesbaren Medium ausgebildete Programmcode kann mit irgendeinem geeigneten Medium übertragen werden, das ein drahtloses Medium, eine Drahtleitung, ein Lichtleitfaserkabel, eine Funkfrequenz usw. oder eine beliebige geeignete Kombination der vorstehenden umfasst, aber nicht darauf beschränkt ist.
- Der Computerprogrammcode zur Durchführung der Rechenvorgänge für die Aspekte der vorliegenden Erfindung kann in einer beliebigen Kombination einer oder mehrerer Programmiersprachen geschrieben sein, zu denen eine objektorientierte Programmiersprache wie beispielsweise Java, Smalltalk, C++, C# oder dergleichen und herkömmliche Verfahrensprogrammiersprachen wie beispielsweise die Programmiersprache „C” oder ähnliche Programmiersprachen gehören. Der Programmcode kann vollständig auf dem Computer des Benutzers, teilweise auf dem Computer des Benutzers, als unabhängiges Softwarepaket, teilweise auf dem Computer des Benutzers und teilweise auf einem Ferncomputer oder vollständig auf dem Ferncomputer oder -server ausgeführt werden. Im letzteren Szenarium kann der Ferncomputer durch irgendeinen Netzwerktyp einschließlich eines lokalen Netzwerks (LAN) oder eines Weitverkehrsnetzes (WAN) mit dem Computer des Benutzers verbunden sein oder kann die Verbindung zu einem externen Computer erfolgen (beispielsweise über das Internet durch einen Internet-Dienstanbieter).
- Die Aspekte der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf Ablaufdiagramm-Darstellungen und/oder Blockschaltbilder von Verfahren, Vorrichtungen (Systemen) und Computerprogrammprodukten gemäß den Ausgestaltungen der Erfindungen beschrieben. Es versteht sich, dass jeder Block der Ablaufdiagramm-Darstellungen und/oder Blockschaltbilder und Kombinationen von Blöcken in den Ablaufdiagramm-Darstellungen und/oder Blockschaltbildern durch Computerprogramm-Anweisungen implementierbar sind.
- Diese Computerprogramm-Anweisungen können einem Prozessor eines universell einsetzbaren Computers, Spezialcomputers oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung zur Bildung eines Geräts derart bereitgestellt werden, dass die Anweisungen, welche über den Prozessor des Computers oder der anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt werden, Mittel zur Implementierung der Funktionen/Vorgänge erzeugen, die in dem Block oder den Blöcken des Ablaufdiagramms und/oder Blockschaltbilds vorgegeben sind. Diese Computerprogramm-Anweisungen können auch auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sein, das einen Computer, eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung oder andere Geräte derart für eine bestimmte Funktionsweise steuern kann, dass die auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Anweisungen einen Herstellungsartikel einschließlich Anweisungen erzeugen, welche die Funktion bzw. den Vorgang implementieren, die bzw. der in dem Block oder den Blöcken des Ablaufdiagramms und/oder Blockschaltbilds vorgegeben ist.
- Die Computerprogramm-Anweisungen können ferner derart auf einen Computer, eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung oder andere Geräte geladen werden, dass sie eine Reihe von Arbeitsschritten bewirken, die auf dem Computer, der anderen programmierbaren Vorrichtung oder anderen Geräten so durchzuführen sind, dass sie ein computerimplementiertes Verfahren derart erzeugen, dass die Anweisungen, welche auf. dem Computer oder der anderen programmierbaren Vorrichtung ausgeführt werden, Verfahren zur Implementierung der Funktionen/Vorgänge bereitstellen, die in dem Block bzw. den Blöcken des Ablaufdiagramms und/oder Blockschaltbilds vorgegeben sind.
- Die Ablauf- und Blockschaltbilder in den Figuren zeigen die Architektur, die Funktionalität und den Betrieb möglicher Implementierungen von Systemen, Verfahren und Computerprogrammprodukten gemäß verschiedenen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung. In dieser Hinsicht kann jeder Block in den Ablaufdiagrammen oder Blockschaltbildern ein Modul, ein Segment oder einen Teil eines Codes repräsentieren, welches bzw. welcher eine oder mehrere ausführbare Anweisungen zur Implementierung der vorgegebenen logischen Funktion(en) umfasst. Es ist ferner anzumerken, dass die in dem Block angegebenen Funktionen bei einigen alternativen Implementierungen in einer anderen als der in den Figuren angegebenen Reihenfolge erfolgen können. Beispielsweise können zwei hintereinander dargestellte Blöcke eigentlich im Wesentlichen gleichzeitig ausgeführt werden oder können die Blöcke je nach der betreffenden Funktionalität manchmal in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt werden. Es ist ebenfalls anzumerken, dass jeder Block der Blockschaltbilder und/oder der Ablaufdiagramm-Darstellung und Kombinationen von Blöcken in den Blockschaltbildern und/oder der Ablaufdiagramm-Darstellung durch spezielle Systeme auf Hardware-Basis implementierbar sind, die die vorgegebenen Funktionen oder Vorgänge oder Kombinationen von speziellen Hardware- und Computeranweisungen durchführen.
- Obwohl die Erfindung anhand beispielhafter Ausgestaltungen beschrieben wurde, versteht sich für den Fachmann, dass verschiedene Änderungen vorgenommen und Äquivalente an Stelle von Elementen davon eingesetzt werden können, ohne von dem Schutzbereich der Erfindung abzuweichen. Ferner können zahlreiche Modifikationen erfolgen, um eine bestimmte Situation oder ein bestimmtes Material an die Lehren der Erfindung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Schutzbereich abzuweichen. Es ist demzufolge beabsichtigt, dass die Erfindung nicht auf die bestimmte Ausgestaltung beschränkt ist, die als die zur Durchführung dieser Erfindung beste Ausführungsform erachtete offenbart wurde, sondern dass die Erfindung alle Ausgestaltungen umfasst, die im Schutzbereich der beigefügten Ansprüche liegen. Ferner bedeutet die Verwendung der Begriffe „erster”, „zweiter” usw. nicht irgendeine Reihenfolge oder Bedeutsamkeit, sondern werden die Begriffe „erster”, „zweiter” usw. vielmehr zur Unterscheidung eines Elements von einem anderen verwendet. Darüber hinaus bedeutet die Verwendung der Begriffe „ein”, „eine” usw. nicht eine Beschränkung der Menge, sondern vielmehr das Vorhandensein von mindestens einem des Gegenstands, auf den Bezug genommen wird.
Claims (7)
- Verfahren zur Auswertung der Montagestabilität eines tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgeräts (Gelenkarm-KMG), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Bereitstellen des Gelenkarm-KMG, wobei das Gelenkarm-KMG einen manuell positionierbaren Gelenkarmabschnitt, ein Unterteil, eine Messsonde und eine Ausgleichsvorrichtung aufweist, wobei der Gelenkarmabschnitt entgegengesetzte erste und zweite Enden aufweist, wobei der Armabschnitt mehrere verbundene Armsegmente umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens einen Winkelkodierer zur Erzeugung eines Drehwinkelsignals umfasst, wobei der Armabschnitt an dem ersten Ende an das Unterteil und an dem zweiten Ende an die Messsonde gekoppelt ist, wobei das Unterteil dazu eingerichtet ist, an einer Struktur befestigt zu werden, und wobei die Ausgleichsvorrichtung eine Ausgleichskraft zwischen dem Unterteil und dem ersten Ende bereitstellt; Bereitstellen einer elektronischen Schaltung, die die Drehwinkelsignale empfängt und eine dreidimensionale Koordinate der Messsonde bestimmt; Bereitstellen eines an das Unterteil gekoppelten ersten Neigungsmessers, wobei der erste Neigungsmesser dafür konfiguriert ist, ein erstes elektrisches Signal zu erzeugen, das auf einen Neigungswinkel des Unterteils in Bezug auf einen Schwerkraftvektor anspricht; Bereitstellen eines elektrischen Systems, das dafür konfiguriert ist, das erste elektrische Signal zu empfangen und den Neigungswinkel des Unterteils zu messen; Bereitstellen eines zweiten Neigungsmessers, der dafür konfiguriert ist, außerhalb und getrennt vom Gelenkarm-KMG montiert zu werden und ein zweites elektrisches Signal zu erzeugen, das auf einen Neigungswinkel des Unterteils in Bezug auf einen Schwerkraftvektor anspricht; Bereitstellen eines I/O-Ports des Gelenkarm-KMG, um das zweite elektrische Signal zu empfangen und den Neigungswinkel des zweiten Neigungsmessers zu messen; Anbringen des Unterteils an der Struktur; Anbringen des zweiten Neigungsmessers außerhalb und getrennt vom Gelenkarm-KMG; Bewegen eines ersten Armsegments durch einen Bediener zu einem ersten Ort, womit ein erster Drehwinkel eines ersten der Kodierer, eine erste Ausgleichskraft und ein erster Neigungswinkel des Unterteils erzeugt werden; Messen des ersten Drehwinkels; Messen des ersten Neigungswinkels des Unterteils; Bewegen des ersten Armsegments durch den Bediener zu einem zweiten Ort, womit ein zweiter Drehwinkel des ersten der Kodierer, eine zweite Ausgleichskraft und ein zweiter Neigungswinkel des Unterteils erzeugt werden; Messen des zweiten Drehwinkels; Messen des zweiten Neigungswinkels des Unterteils; Messen eines ersten Neigungswinkels des zweiten Neigungsmessers; Bestimmen eines Parameters, der in Bezug zur Stabilität des Gelenkarm-KMG steht, wenigstens teilweise auf Basis des gemessenen ersten Drehwinkels, des gemessenen zweiten Drehwinkels und einer Differenz zwischen dem gemessenen ersten Neigungswinkel des Unterteils und dem gemessenen zweiten Neigungswinkel des Unterteils sowie auf Basis des gemessenen ersten Neigungswinkels des zweiten Neigungsmessers; Bestimmen einer Fehlerquelle zwischen dem Unterteil und der Struktur auf Basis des Parameters; und Anzeigen der Fehlerquelle für den Benutzer.
- Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Schritt des Bereitstellens eines manuell positionierbaren Gelenkarms die Ausgleichsvorrichtung eine Feder ist.
- Verfahren nach Anspruch 1, wobei: beim Schritt des Bereitstellens eines ersten Neigungsmessers das erste elektrische Signal auf den Neigungswinkel in zwei Richtungen anspricht; und beim Schritt des Bereitstellens eines elektrischen Systems das elektrische System weiterhin dazu konfiguriert ist, den Neigungswinkel des Unterteils in den zwei Richtungen zu messen.
- Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Schritt des Bestimmens eines Parameters der Parameter zwischen dem Unterteil und der Struktur als Fehlerquelle unterscheidet.
- Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Schritt des Bestimmens eines Parameters Veränderungen der Neigungen, die gleichtaktig bezüglich des ersten Neigungsmessers und des zweiten Neigungsmessers sind, aus dem Parameter entfernt werden.
- Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Schritt des Bestimmens eines Parameters der Parameter ein Hinweis auf ein Wackeln des Unterteils ist.
- Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Schritt des Bestimmens eines Parameters der Parameter ein Hinweis auf ein Wackeln des zweiten Neigungsmessers ist.
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