DE1952776A1

DE1952776A1 - Automatische Vorrichtung fuer Warenlager od.dgl. mit Fernsteuersystem

Info

Publication number: DE1952776A1
Application number: DE19691952776
Authority: DE
Inventors: Van Vliet William George
Original assignee: Lummus Co
Current assignee: CB&I Technology Inc
Priority date: 1968-10-21
Filing date: 1969-10-20
Publication date: 1970-05-06
Also published as: CH524522A; US3968888A; NL6915816A; GB1276160A; FR2021171A1; FR2021171B1

Description

Dr. EMIL VORWERK «igröbenzell/mdnchen,

PATENTANWALT Mozartsfr.9-Telefon 08142/6359 £ U. UKTi 1510*

Postscheckkonto: München 175659 Bank: Deutsche Bank München, Zweigst. Maximilianstr., Kto. 41/36230

195277'

L 496/tfDr. E/R

The Lummus Company, 1515 Broad Street, Bloomfield, Eew Jersey 07003 (V,St₄₁A.)

Automatisehe Vorrichtung für Warenlager o. dgl«, mit iernsteuersystem

Diese Erfindung "bezieht sich auf ein Gruppenfernsteuersystem zur Automatisierung einer Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen für das Herbeibringen von Lasten aus Torgewählten Lagerräumen bzw» für das Absetzen von Lasten in diesen Räumen; insbesondere bezieht sich die Erfindung auf ein verbessertes Steuersystem für das anfängliche Hervorbringen von Gruppen« Signalen, welche anschließend in Graycode-Irägerstroinsignale umgewandelt werden, wobei die Signale zwischen einer feststehenden, zentralen Steuerkonsole und einer entfernten Lasten— staplerkonsole übertragen werden, um Bewegungen eines Staplers und einer Lasten bewältigenden Gabel für das Aufgreifen von Lasten aus vorgewählten Lagerräumen oder für das Absetzen von Lasten in diesen Räumen zu steuern. Der Stapler bleibt an dem Bestimmungsort, zu welchem seine letzte Einweisung vollzogen wurde> bis von der zentralen Konsole ein neuer Bestimmungsort und eine neue Einweisung an den .,Stapler gegeben sind und der Stapler ist dazu ausgebildet, Graycodeträgerstrom-Arbejtssignale sowohl zu der zentralen Zonsole au übertragen als auch solche Bignale von dieser zu empfangen«,

8AO ORIGINAL

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Bisher bekannt ist eine automatische Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen für das Herbeitragen von Lasten aus bzw. für das Ablegen von Lasten in vorgewählten Lasten« lagerräumen, welche auf unterschiedliehen Höhenlagen aneinandergereiht angeordnet sind_o Die Lesten werden gewöhnlich aus den betreffenden Lagerräumen geholt oder in diese gebracht mittels am Boden oder über Kopf laufender Kräne, welche durch eine Datenausrüstung oder dergleichen automatisch gesteuert werden. Bei einem bisher bekannten System empfängt ein Lastenstapler seine Kommandoinstruktionen für das an einem besonderen Bestimmungsort aufzuladende, herbeizuholende oder abzulegende Gut, für jeden Halbarbeitsgang auf einer Ausgangsbasis und es ist für den Lastenstapler erforderlich, für jede neue Kommandoinstruktion und jeden neuen Bestimmungsort bei jedem darauffolgenden Halbarbeitsgang zu seiner Ausgangsbasis zurückzukehren. Dies hat ein unnötiges Verschleisse und Zerren der Vorrichtung zur Folge und beschränkt die Anzahl an Lasten bewältigenden Arbeiten, welche in einem gegebenen Zeitraum durch den Stapler vollzogen werden. Verläßt der Stapler einmal die Ausgangsbasis mit einer Kommandoinstruktion und einem Bestimmungsort, so hat der Stapler so lang keine Verbindung mit der Ausgangsbasis mehr, bis er für eine neue Kommandoinstruktion und für einen neuen Bestimmungsort zurückkehrte Bei einem anderen bisher bekannten System verbindet ein nabelartiges Vielfachleiterkabel den sich bewegenden Stapler mit seiner Ausgangsbasis, damit Kommando- und Bestimmungsortsignale dazwischen übertragen werden. Es wurde gefunden, daß dieses Kabel kostspielig einzurichten ist, daß es mühevoll zu unterhalten ist, daß der Bereich der führungsbahn eingeschränkt ist und die Bewegungen des Staplers begrenzt sindo ■■"-·■ -'.".·■

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8AD OfllÖJNAL

Diese Erfindung beabsichtigt ein verbessertes automatisches Steuersystem für den fortlaufenden Austausch von KommandoInstruktionen, Bestimmungsorten und ÜberprüfungsSignalen in der Form unterschiedlicher Trägerstrom-Graycodierungen zwischen einer feststehenden Steuerkonsole und einem ablöegenden Lastenstapler für das Steuern der Bewegungen eines Lastenstaplers beim Herbeitragen oder Einordnen seiner Lasten an vorgewähltem Bestimmungsort mit optimaler Verlässlichkeit, wobei das Erfordernis einer Ausgangsbasis für den Stapler umgangen wird. Dieses verbesserte Steuersystem befähigt den Stapler, am Bestimmungsort seiner letzten, vollendeten Einweisung zu verbleiben bis ein neues Kommandosignal mit neuer Einweisung und neuem Bestimmungsort empfangen wird. Demgemäß weist der Stapler beim Verbesserten Steuersystem keine Ausgangsbasis auf.

In erster Linie soll erfindungsgemäß bei einer automatischen Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen eine verbesserte Verläßlichkeit bei der Übertragung von Arbeitssignalen zwischen einem feststehenden, zentralen Steuerpunkt und einem abgelegenen, bewegbaren Punkt geschaffen werden, ferner sollen von einer zentralen Steuerkonsole zu einem abgelegenen, bewegbaren Stapler fortlaufend Arbeiteträgerstrom-Graycodesignale übertragen werden. Auch sollen Arbeitssignale in Form von Trägerstrom-Graycodesignalen übertragen werden. Ferner wire auf eine Verbesserung der Verläßlichkeit des Arbeitens bei einer automatischen Vorrichtung für Warenlager oder -dergleichen abgezielt. Zusätzlich soll die Genauigkeit von Arbeitssignalen bei einem abgelegenen Punkt vor der Ausführung solcher Signale an diesem Punkt überprüft werden. Auch soll Jeder an einem abgelegenen Punkt vollzogene Arbeitsschritt zu einem zentralen Steuerpunkt rückgemeldet werden. Es soll auch die

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Geschwindigkeitsabnahme eines Lastenstaplers beim Erreichen einer vorbestimmten Kolonne an Ladungslagerräumen gesteuert werden. Auch ist die Geschwindigkeitsverminderung einer Laufkarre mit Ladegabel beim Erreichen einer vorbestimmten, horizontalen Zeile an Ladungslagerräumen zu steuern. Ferner soll an einem zentralen Steuerpunkt für eine Arbeitsinformation, welche hier von einem abgelegenen Punkt empfangen wird, sofort ein Schauzeichen gegeben werden. Auch soll eine automatische Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen geschaffen werden, welche schnell dazu ausgebildet werden kann mit im wesentlichen minimaler Schwierigkeit zusätzliche Ladungslagerräume einzubegreifen. Auch soll eine verbesserte Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen geschaffen werden für das fortlaufende Umwandeln von Gruppencodesignalen in Trägerstromr-Graycodesignale. Ferner sollen Instruktionssignale, welche an einem abgelegenen Punkt empfangen wurden, zum Vergleich mit den ursprünglich am zentralen Steuerpunkt gegebenen Instruktionssignalen zum zentralen Steuerpunkt rückgeführt werden.

In Verbindung mit einer automatischen Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen, welche einen zentralen Steuerpunkt sowie einen abgelegenen Lastenstapler aufweist, welcher auf einer feststehenden Führungsbahn bewegbar ist und eine Laufkarre besitzt, die eine vorstreckbare und zurückziehbare Lastenbewältigungsgabel aufweist und ferner drei Elektromotoren auf Stapler und Laufkarre vorhanden sind zum Schaffen von X-Horizontal··, Y-Vertikal- und Z-Querbewegungen des Staplers, des Laufkarrens bzw, der Gabel für das Heranholen von Lasten aus vorgewählten Lagerräumen bzw, für das Ablegen von Lasten in diesen Räumen in Reaktion auf geeignete Arbeitssignale^kennzeichnet sich eine spezielle Äusführungsform der

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vorliegenden Erfindung: durch eine zentrale Steuerkonsole für das Erzeugen einer Anzahl gesonderter Trägerströme5 durch eine G-ruppendruckknopftafel an der zentralen Konsole mit einem Computer für das Erzeugen von Gruppenverschlüsselungen; durch einen ersten, in Segmente geteilten elektrischen Leiter, welcher horizontal in Fachbarschaft. zu einer Anzahl Kolonnen der Lastenlagerräume angeordnet ist, wobei jedes Segment einer Kolonne an Lagerräumen gegenüberliegt; durch eine Gruppe fortlaufender elektrischer Leiter, welche die Zentralkonsole und eine Konsole und Computer untereinander verbinden und auf dem Stapler angebracht sind, um Arbeite«- und Überprüfungssignale zwischen ihnen zu übertragen; und durch einen zweiten, in Segmente geteilten Leiter, welcher vertikal auf dem Stapler gelagert ist, wobei jedes letztere Segment sich einer horizontalen Zeile an Lagerräumen gegenüber befindet.

Beim Arbeiten der speziellen Ausführungsform der vorliegen-* den Erfindung werden Lagerräume für das Herbeischaffen oder Ablegen von Ladung vorgewählt, und zwar durch Druckknopf— Gruppenverschlüsselungen bzw. -codes, welche durch den Computer der Zentralkonsole in vorgewählte Multielement-Trägerstrom-Graycodesignale umgewandelt werden, d.h. ,die Trägerströme werden in die Stellungen der Gruppe 1 der Graycodes gebracht. Eine erste Anzahl von 4-Element-Träger« strom-Graycodesignalen, welche am Computer der zentralen Konsole erzeugt wird, wird fortlaufend auf den horizontalen, in Segmente unterteilten Leiter aufgebracht, wobei jedes Segment ein unterschiedliches 4-ELement-Trägerstrom-Graycodesignal für die Befähigung einer Identifizierung solchen Segmentes empfängt und dadurch eine Identifizierung der entsprechenden Lagerraumkolonne gestattet und gleichzeitig

8AO ORIGiNAt

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identifiziert eines einer Anzahl unterschiedlicher Kommando-4-Element-Trägerstrom-Graycodesignale ein vorgewähltes horizontales Segment und dadurch wird eine vorgewählte Lagerplatzkolonne mittels des zentralen Staplercomputers auf erste zwei der fortlaufenden Leiter auf den Computer der Staplerkonsole fortlaufend aufgebracht. Eine erste Gruppe elektrischer Schuhe, welche am Stapler angebracht sind und gleitend an den entsprechenden horizontalen Leitersegmenten abgreifen, greift die identifizierenden 4"Element«Trägerstrom-Graycode*- signale auf, welche darauf zur Aufbringung auf den Computer der Staplerkonsole wirksam sind. Dieser Computer vergleicht das Kommando-4«Element<~Irägerstrom.-Graycodesignal, welches die vorgewählte Lagerraumkolonne identifiziert ,.mit den 4-Element-Trägerstrom~Graycodesignaien, welche mittels der ersten Schuhgruppe von den aufeinanderfolgenden horizontalen Leitersegmenten aufgegriffen werden, um eine negative oder eine positive Zahl hervorzubringen, welche dadurch erhalten wird, daß die Nummer der Lagerplatzkolonne, bei welcher'der Stapler anfangs steht, von der Nummer d,er Lagerplatzkolonne subtrahiert wird, zu welcher der Stapler als neuem Bestimmungs. ort kommandiert ist. Angenommen, der Stapler befindet sich beispielsweise anfangs vor dem Lagerraum 141 (d.h. vor der Kolonne 14 und der Horizontalζeile 1) und er bekommt nun das Kommando, zum Lagerraum 34 (d.h. Kolonne 3 und Horizontalzeile 4) zu gehen, so substrahiert der Staplercomputer 14 von 3, und zwar gemäß einer vorbestimmten Stromkreis-Aufbautechnik des Subtrahierens der gegenwärtigen Bestimmungsort-Kolonnen-* nummer (14) von der neuen Bestimmungsort-Kolonnennummer (3)» zu welcher der Stapler nunmehr zu gehen kommandiert ist, wobei fine negative Differenzzahl geschaffen wird. Wenn das umgekehrte der fall ist, d.h. der Stapler anfänglich an der . Lagerraumkolonne 3 steht und das Kommando erhält, zur Lagerraumkolonne 14 zu gehen, so würde der Stapleroomputer die

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letztere Zahl 3 von der letzteren Zahl 14 subtrahieren, wobei eine -positive Differenzzahl sich ergibt«,

Die oben erwähnte negative Differenzzahl, welche durch Subtrahieren der Zahl 14 von der Zahl 3 erhalten wird, veranlaßt den Staplercomputer, den ersten Elektromotor mit solcher Spannungspolarität anzutreiben, daß er den Stapler in X-Richtung nach links von der Lagerraumkolonne 14 bewegt, bis das Trägerstrom-G-raycodesignal, welches beispielsweise vom horizontalen Leitersegment aufgegriffen wird, identisch mit dem Kommandoträgerstrom-Graycodesignal ist, welches das Leitersegment 3 identifiziert. Da dieser Computer nunmehr die Zahl 3 von der Zahl 3 subtrahiert, ergibt sich als Differenzzahl Null. Dies veranlaßt den Siqplercomputer, den Antrieb des ersten Motors zu beenden, wodurch der Stapler vor der Kolonne 3 stehenbleibt. Falls beispielsweise der Staplercomputer die letztere Zahl 3 von der letzteren Zahl 14 subtrahiert hat, um die zuvor erwähnte positive Differenzzahl zu ergeben, dann würde diese positive Zahl den Staplercomputer dazu veranlassen, den ersten Elektromotor mit solcher Spannungspolarität anzutreiben, daß er den Stapler in X-Richtung nach rechts von der Lagerraumkolonne 14 gemäß der oben erwähnten vorbestimmten Technik bewegt.

Während dieser Zeit wird eine zweite Anzahl an 3~Element-Trägerstrom-G-raycodesignalen, welche am Computer der zentralen Konsole in Reaktion auf den Gruppen-Druckknopfcode erzeugt wird, kontinuierlich über die ersten beiden fortlaufenden Leiter auf den vertikalen, in Segmente unterteilten Leiter aufgebracht, welch letzterer am Stapler angebracht ist, wobei das letztere Segment ein unterschiedliches 3-Element-Trägerstrom-Graycodesignal empfängt für die Befähigung einer

Identifizierung solchen Segmentes und dadurch einer Identifizierung der entsprechenden Horizontalzeile an Lagerräumen. Zur gleichen Zeit wird eines einer Vielzahl unterschiedlicher Kommando-J-Element-Trägerstrom-Graycodesignale, welche ein vorgewähltes vertikales Segment und dadurch eine vorgewählte Horizontalzeile an Lagerräumen identifiziert, kontinuierlich mittels des Computers der Zentralkonsole über die ersten beiden fortlaufenden Leiter auf den Computer der Staplerkonsole aufgebracht. Zweite und dritte Gruppen elektrischer Schuhe, welche am Stapler fest angebracht sind und eine Gruppe zugleich aktiviert ist, um gleitend die entsprechenden vertikale Leitersegmente anzugreifen, nehmen die identifizierenden 3-*Element-Trägerstrom-Graycodesignale, welche darauf zur Aufbringung auf den Computer der Staplerkonsole wirksam sind,amf Beispielsweise ist die zweite Schuhgruppe während des Aufnehmens von Ladung aktiviert, während die dritte S_Ghuhgruppe inaktiv ist bzw. die dritte Schuhgruppe ist während des Absetzens der Ladung aktiviert, während die zweite Schuhgruppe inaktiv ist. Die zweite Schuhgruppe dient dazu, einen ersten, vorbestimmten Punkt auf der Laufkarre festzulegen, wiederum bei einem horizontalen Mittelpunkt jedes vertikalen Segmentes, und die dritte Schuhgruppe dient dazu, einen zweiten vorbestimmten Punkt auf der Laufkarre festzulegen, wiederum beim letzteren Mittelpunkt jedes vertikalen Segmentes. Daher dient die zweite Schuhgruppe dazu, den ersten vorbestimmten Lauf- . karrenpunkt so anzuordnen, daß die Lastenbewältigungsgabel sich unterhalb der Last befindet, welche in einem vorgewählten Lagerraum liegt, während die dritte Schuhgruppe dazu dient, den zweiten vorbestimmten Laufkarrenpunkt so anzuordnen, daß sich die Lastenbewältigungsgabel oberhalb geeigneter Glieder befindet, welche im vorgewählten Lagerraum in Stellung gebracht sind, um eine Ladung zu empfangen, welche durch letztere Gabel getragen wird.

Der Sigplercomputer vergleicht das Kommando-3-Element-Trägerstrom-G-raycodesignal, welches die vorgewählte Lagerraum-Horizontal zeile identifiziert, mit den darauffolgenden 3-Element-Trägerstrom-Graycodesignalen, welche durch eine der zweiten und dritten Schuhgruppen von den aufeinanderfolgenden vertikalen Leitersegmenten aufgegriffen werden, um eine negative oder positive Differenzzahl oder die Zahl Hull zu ergeben, welche sich dadurch ableitet, daß die Hummer der Lagerraum-Horizontalreihe, hei welcher der Stapler anfangs steht, von der Hummer der Lagerraum-Horizontalreihe subtrahiert wird, zu welcher der Stapler als neuem Bestimmungsort kommandiert wird. ■

Angenommen der Stapler steht anfangs vor Lagerraum 141 und erhält jetzt das Kommando, zum Lagerraum 34 zu gehen, so bedeutet dies, daß die Laufkarre, welche die Lasten bewältigende Gabel trägt, anfangs vor der Lagerraum-Horizontalreihe 1 steht und der Laufkarren das Kommando erhält, sich zur Lagerraum-Horizontalzeile 4 hinaufzubewegen. Der Computer der Staplerkonsöle subtrahiert nunmehr die Zahl 1 von der Zahl 4 gemäß der vorbestimmten Stromkreis-Konstruktionstechnik des Subtrahierens des gegenwärtigen Bestimmungsortes der Horizontalzeilenzahl (1) von dem neuen Bestimmungsort der Horizontal-Zeilenzahl (4)., wohin die Lauf karre zu fahren kommandiert ist, wobei sich eine positive Differenzzahl ergibt* Wenn das Umgekehrte der Pail ist, d.h. sich die Laufkarre anfangs in Lagerraum-Horizontalzeile 4 befindet und das Kommando erhält, nach Lagerraum-Horizontalzeile 1 zu gehen, so subtrahiert der Computer der.Staplerkonsole die Zahl 4 von der Zahl 1 und es · ergibt sich eine negative Differenzzahl.

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Die positive Differenzzahl, welche sich, wie erwähnt, aus der Subtraktion der Zahl 1 von der Zahl 4 ergibt, veranlaßt den Computer der Staplerkonsole, einen zweiten Elektromotor mit solcher Spannungspolarität anzutreiben, daß sich die laufkarre in Y-Richtung von der Lagerraum-Horiz.ontalzeile 1 nach aufwärts zur Lagerraum-Horizontalζeile 4 bewegt, bis das Trägerstrom-Graycodesignal, welches am vertikalen Segment 4 aufgenommen wird, mit dem übertragenen Kommando-Trägerstrom-Graycodesignal identisch ist, welches das vertikale Leitersegment 4 identifiziert« Wenn nun der Staplercomputer in dem Moment die Zahl 4 von der Zahl 4 subtrahiert, so ergibt sich .als Differenzzahl Null. Dies veranlaßt den Staplercomputer, den Antrieb des zweiten Motors zu beenden, wodurch der erste oder zweite vorbestimmte Punkt auf der Laufkarre vor dem Mittelpunkt des Segmentes 4 angehalten wird und dadurch vor der Lagerraum-Horizontalzeile 4, je nachdem, ob die Operation im Moment ein Aufnehmen oder ein Ablegen ist. Daher steht die Laufkarre nun vor dem Lagerraum 34. Falls der Staplercomputer die Zahl 4 von der Zahl 1 subtrahiert, veranlaßt diese negative Differenzzahl den Staplercomputer, den zweiten Motor mit solcher SpannungspoTarität in Betrieb zu setzen,-daß sich die Laufkarre in Y-Richtung von der Lagerraum-Horizontalzeile 4 zur Lagerraum-Horizontalzeile 1 gemäß der .·" vorerwähnten, vorbestimmten Technik nach abwärts bewegt,,

Wenn der erste bestimmte Punkt anfangs die Lastenbewältigungsgabel unter eine Palette bzw. ein Tablett bringt, welches eine Last in einem vorgewählten Lagerraum 34 trägt und welches geholt werden soll,' so veranlaßt' ein zweites 2-Element-Graycodesignal den Staplercomputer, den dritten Motor in | solcher Weise anzutreiben, daß sich die leere Lastenbewältigungsgabel in der Z-Querrichtung auf einer Senkrechtstellung I auf der Laufkarre in das'Innere das vorgewählten Lagerraumes ;

erstreckt. Infolge eines anfänglichen Aufnehmens der ladung, welches an der zentralen Konsole eingeleitet wird, ist der Computer des Staplers programmiert, dem zweiten Motor Arbeitsspannung zuzuführen, wodurch die Laufkarre nach aufwärts in Y-Richtung bewegt wird, um die Gabel zu veranlassen, mit der unteren Oberfläche des Tabletts in Tuchfühlung zu kommen, damit Tablett und darauf befindliche Ladung von den Gliedern angehoben werden, auf welchen das Tablett geruht hat. Nunmehr veranlaßt ein unterschiedliches, zweites 2-Element-'Graycodesignal den Staplercomputer, den dritten Motor in solcher Weise anzutreiben, daß die die Lasten bewältigende Gabel, welche das Tablett mit darauf befindlicher Last trägt, in -Z-Querrichtung aus dem Inneren des vorgewählten Lagerraumes zur Laufkarre zurückgezogen wird« Infolge der anfänglichen Aufnahmearbeit ist der Computer des Staplers programmiert, um den zweiten Motor zur Abwärtsbewegung der Laufkarre in Y-Richtung zu ihrer Normallage anzutreiben.

Eine Betätigung eines Ablagedruckknopfes und geeigneter Gruppendruckknöpfe, welche für das Tablett mit darauf befindlicher Ladung einen neuen Bestimmungsort schaffen, dient dazu, um Zentral- und Staplercomputer in einer Weise zu aktivieren, welche dem zuvpr erläuterten Halbarbeitsgang des Aufnehmens für das Bewegen des Staplers, der Laufkarre und der Lasten bewältigenden Gabel mit Tablett und darauf befindlicher Last ähnlich ist, vom gegenwärtigen Bestimmungsort des lastenlagernden Raumes 34 zu einem neuen Bestimmungsort, "beispielsweise-zum Lastenlagerraum 126, in welchem Tablett und darauf befindliche Ladung im Halbarbeitsgang des Ablagerns abgelegt werden. Zusätzliche Trägerströme, welche in Stellungen der 1-Gruppe von anderen Grayeodesignalen gelagert sind, bewirken u^äfczliche vorbestimmte Arbeitsfunktionen an der zentralen

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Konsole und der Staplerkonsole. Es sind spezielle Anordnungen vorhanden, um die vollen und abnehmenden Geschwindigkeiten des ersten und des zweiten Motors in X-. bzw. Y-Richtung zu steuern»

Merkmal der Erfindung ist die fortlaufende Erzeugung von . Trägerstrom-G-raycodesignalen an einem Computer einer Zentralkonsole und die Übertragung solcher Signale zu einer Halterung für einen Lastenlagerraum und zu einem Computer einer Staplerkonsole, für das Identifizieren jeder Kolonne und jeder Horizontalaäle von Lastenlagerräumen zusammen mit Kommandoträgerstrom-Graycodesignalen für das Bewegen des Staplers und der Laufkarre darauf, von den gegenwärtigen Bestimmungsorten zu den neuen Bestimmungsorten,bis die Stapler konsole auf die entsprechenden Kommandosignale voll re&_iert hat. Zu einem anderen Merkmal zählt eine Verwendung von nur vier fortlaufenden elektrischen Leitern, welche in ihrer Stellung befestigt sind und mit Aufnahmeschuhen für elektrische Signale in Tuchfühlung stehen, wobei die Schuhe auf den Leitern gleiten, für die fortlaufende Übermittlung von Trägerstrom-Graycodesignalen zwischen dem Computer der Zentralkonsole und dem Computer der Staplerkonsole. Ein noch anderes Merkmal betrifft eine automatische Überprüfung.von Kommandoträger-Codesignalen, wodurch alle letzteren Signale, welche ihren Ursprung an der Zentralkonsole haben, an der Staplerkonsole überprüft werden, bevor sie dort zu Ausführung gelangen. Ein anda*es Merkmal bezieht sich auf einen automatischen Bericht seitens der Staplerkonsole an die Zentralkonsole über alle Operationen, welche von der Staplerkonsole vollzogen werden. Ein zusätzliches Merkmal ist die sofortige visuelle Anzeige von Arbeitsbewegungen des abgelegenen Staplers an der Zentralkonsole. Ein noch zusätzliches Merkmal ist die

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Einfachheit der Konstruktion, wodurch die Anzahl an Lagerräumen in "bezug auf deren gegebene Anzahl mit im wesentlichen einem Minimum an technischer Schwierigkeit rasch vermindert oder erhöht werden kann. Ein weiteres Merkmal "betrifft die Verwendung von in Segmente unterteilten elektrischen leitern, .welche zum Identifizieren von Kolonnen bzw. Zeilen von Lastenlagerräumen horizontal und vertikal gelagert sind, wobei jedes horizontal gelagerte Segment dazu dient, eine Lastenlager— raumkolonne zu identifizieren und jedes vertikal gelagerte Segment dazu dient, eine Lastenlagerraumzelle zu identifizieren. Ein anderes Merkmal bezieht sich auf die automatische Verlangsamung der Stapler- und Laufkarrengeschwindigkeit,, wenn vorbestimmte Abstände von den vorgewählten Haltestellungen erreicht sind. Ein noch anderes Merkmal ist die Übersetzung von Gruppecodesignalen in Trägerstrom-Graycodesignale. Ein anderes Merkmal bezieht sich auf die Verwendung zweier Gruppen von Aufnahmeschuhen zur Tinterstutzung des Identifizierens jedei Horizontalzeile von Lagerräumen,, wobei die eine Schuhgruppe für das Aufnehmen der Last und die andere für das Ablegen der Last verwendet wird.

Die Erfindung wird durch die folgende Beschreibung mit den anliegenden Zeichnungen leichter verständlich. Die Zeichnungen stellen folgendes dar;

Fig. 1 ist eine Ansicht eines Endes linker und rechter Gruppen: von Lastenlagerräumen bei einer automat!-* sehen larenlagerVorriehtungt welche eine spezifi-. se&e Ausfühntngsform der vor liegenden Erfindung

Fig. 2 ist ein© fellaeitenaiisioltt länge der Linte 2-2 in FIg* .If

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Pig. 5 ist eine fragmentarische Endansicht, entnommen aus Fig. 1 mit elektrischen Verbindungen, welche sich zwischen einigen darin befindlichen Elektromotoren und einer abgelegenen Kontrollkonsole eines Staplers erstrecken;

I¹Ig. 4 ist ein schematisches Diagramm, welches die elektrischen Verbindungen und Komponenten der speziellen Aus.führungsform der Erfindung zeigt, welche in den Fig. 1, 2 und 3 dargestellt ist;

Fig. 5 ist eine Endansicht längs linie 5-5 in Fig. 6;

Fig« 6 ist eine Grundrißansicht längs Linie 6—6 in Fig. 1;

Fig. 7 ist eine tabelle, welche gesonderte Trägerströme zeigt, die in Fig. 4 erzeugt werden;

Fig. 8 ist eine Vorderansicht einer Bruckknopf-Steuertafel, welche in Fig» 4 anwendbar istj,

Fig» 9 ist eine fragmentarische Grumdlrißansicht einer Anzahl horizontal gelagerter Leitersegmente in

Eig.10 ist ein Teilstromkreisdiagramm:,, welches, eine Modi if iz±ertmg der Erfindung: zeigt,, wie sie in den Fig., t, 2 und 4 anwendibar ist f. i

Fig.t1 ist eine 4~Element—GrajcacEetabelXe;^ welche |

örayGQdeeinweiaiingen für etas^; ¥csHziehen der

X-Bevfegungem anzeigt^ um die entsprechenden . j

-. Kolonnen an Itadoingslagerranaien Ira €ert Fig* 2 und j

4- ZM lokaliaierenj; ^

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Pig. 12 ist eine 3~Ele,ment-Graycodetabelle, welche Graycodeeinweisungen für das Vollziehen der X-Bewegungen zeigt, um die entsprechenden Horizontalzeilen der Ladungslagerräume in den Fig. 2 und 4 zu lokalisieren;

Figo 13 ist eine 2-Blement-Graycodetabelle, welche Graycodeeinw eisungen zum Vollziehen der entsprechenden Z-Bewegungen der Lasten bewältigenden Gabel in Fig. 1 veranschaulicht;

Fig. 14 ist eine 2-Element-Graycodetabelle, welche die Graveode'einweisungen für das Vollziehen der Arbeitssignalisierung von der zentralen Konsole zur Staplerkonsole in Fig_e 1 und 4 zeigt;

Fig. 15 ist eine 3-Element-Graycodetabelle, welche die

Grayeodeeinweisungen für das Vollziehen der : .. Arbeitssignalisierung vom StaplercOmputer zum Zentralcomputer in den Fig« 1 und 4 zeigt;

Fig. 16 ist eine Teilansicht längs Linie 16-16 in Fig. 5; und die

Fig. 17 '

und 18 sind teilweise Endansichten mit Bück auf die

Laufkarre am untersten Ende des Staplers in Fig. 1 , wobei verschiedene anfängliche Haltepunktte der. Laufkarre in Reaktion auf das Aufnehmen bzw, das Ablagern in den Fig, 1, 2 und 4 gezeigt sind. .;

Die F^g, 1 und 2 zeigen eine Lastenlagerungsvorrichtung für ' Warenlager oder dergleichen mit einem Träger 12,welcher ^:; beispielsweise fünfzehn Kolonnen und sÄen Horizontalzeilen

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an Lastenlagerräumen 24 einheitlicher Abmessungen umfaßt und auf einem Aufbau 16 bekannten Typs angeordnet ist, wobei der Aufbau auf im Abstand voneinander befindlichen Bodengliedern 17 für das Erheben des Trägers über den Boden angebracht ist, ■ Zu dem Träger zählt eine Anzahl Zeilen von Pfosten 18, welche sich in einheitlichem Abstand voneinander befinden und auf den Bodengliedern vertikal angebracht sind. Die obersten Enden der Pfosten sind durch parallele Längsglieder 14 und parallele Querglieder 15 untereinander verbunden. Die Pfosten und die oberen Längs- und Querglieder sind durch eine Anzahl seitlicher Querglieder 19 und horizontaler Vorderseiten- und Hinterseitenglieder 20 zusammen verbunden, um dem Träger Standfestigkeit zu erteilen. Jeder Laderaum gehört zu einer Kolonne und einer Zeile. Es liegt auf der Hand,.daß die Anzahl an Kolonnen und Zeilen, wenn gewünscht, erhöht oder vermindert werden kann sowie leicht modifiziert werden kann, um Lagerräume unterschiedlicher Abmessungen zu schaffen. Rechtwinkelig Glieder 21, welche im Abstand voneinander an den Vorderseiten- und Hiniirseitengliedern 20 in jedem Lagerraum quer angebracht sind, tragen ein Tablett 22, auf welchem sich eine Ladung 23 befindet. Tablett und Ladung sind in dem vorgewählten Lagerraum M gezeigt, welcher sich in Kolonne 3 und Zeile 4 für ein angestrebtes Ziel befindet, welches nachfolgend erwähnt wird. Für die Zwecke dieser Beschreibung wird unterstellt, daß die Lagerräume Ladungen einheitlicher Masse und einheitlichen Gewichtes aufnehmen, d.h. Ladungen gemeinsamer Abmessungen. Es wird auch unterstellt, daß ein rechter Ladungsträger 12c identisch ist mit einem gegenüberliegenden, sich links befinden den Ladungsträger 12, so daß entsprechende Ladungslagerräume in den jeweiligen Ladungsträgern genau gegenüber angeordnet sind für einen Zweck, welcher nachstehend erläutert werden wird,

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Eine über Kopf befindliche ^Führungsbahn 30 mit I-Balken, welche sich horizontal längs und oberhalb der Lagerraumträger 12 und 12c erstreckt und sich in gleichem Abstand von und parallel zu den vertikalen Vorderebenen der in Rede stehenden Träger befindet, besitzt eine Länge, welche zumindest gleich der Länge der Träger ist. Die Führungsbahn ist in geeigneter (nicht gezeigter)'Weise in der oben beschriebenen Stellung starr angebracht. Eine Rolle 31 ist fest angegliedert an das eine Ende einer Welle 32, welche in dem vertikalen Schenkel 33a eines U-förmigen Gliedes 33 angebracht ist und welche an ihrem entgegengesetzten Ende mit einem (nicht gezeigten) Rotor in Verbindung steht, welcher einen Elektromotor 36 umfaßt. Eine Leerlaufrolle 31a ist drehbar auf einer Welle 32a angebracht, welch letztere an dem vertikalen Schenkel 33b des U-förmigen Gliedes unbeweglich befestigt ist. Die Rollen 31 und 31a laufen auf den oberen Oberflächen der unteren Bördelung 30a der I-Balkenführungsbahn,

Ein langgestreckter Lastenstapler 29 weist im Abstand voneinander befindliche, langgestreckte Glieder 34.und 35 auf, welche senkrecht und parallel von der unteren Horizontalfläche des U-förmigen Gliedes herabhängen und an dieser unteren Horizontalfläche in geeigneter Weise befestigt sind. Jedes langgestreckte Glied hat seine äuEere Oberfläche maximaler Abmessung parallel mit der vertikalen Vorderebene des am nächsten stehenden Lagerraumträgers angeordnet. Der Motor 36 in den J¹Ig₀ 1 und 3» welcher die Welle 32 betätigt, bewegt den Stapler auf der führungsbahn in entgegengesetzten X-Horizontalrichtungen, je nach der Drehrichtung der Welle zu einer gegebenen Zeit vorwärts oder rückwärts« Diese Drehrichtung, d.h. im Uhrzeigersinn oder inn Gegensinn des Uhrzeigers wird im gegebenen Moment durch geeignete Steuersignale gesteuert,

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welche in nachstehend erläuterter Weise und für nachstehend erläuterten Zweck geschaffen werden,.

Der Motor 37 in den Jig. 1 und 3» welcher auf der äußeren Oberfläche maximaler Abmessung des langgestreckten Gliedes 34 befestigt ist, treibt ein Kettenzahnrad 38 und dadurch eine Kette 39 an, welche in herkömmlicher Weise mit dem Kettenzahnrad in Tuchfühlung steht. Oies dient zum Anheben oder S_enken der Laufkarre 40 vor den !Lagerräumen der in Rede stehenden Lagerraumträger" in entgegengesetzten Y-Richtungen, welche senkrecht zu den Χ-horizontalen Bewegungsrichtungen des Staplers sind. Die Laufkarre 40 wird in ihren Y-Bewegungsrichtungen durch geeignete (nicht gezeigte) Mittel geführt. Es ist klar, daß eine (nicht gezeigte) Trommel mit darauf rollendem Kabel oder dergleichen, wie es dem Fachmann vertraut ist, Kettenzahnrad und Kette ersetzen kann, wenn dies ge« wünscht wird.

Der Motor 41? welcher in geeigneter Weise auf einem Arm 41a befestigt und an den Unterbau der Laufkarre angegliedert ist, steht mit seinem Rotor in Verbindung mit dem einen Ende einer Welle 41b, deren entgegengesetztes Ende dazu ausgebildet ist, ein Antriebszahnrad 42 zu tragen, welches in Tuchfühlung mit den Zähnen einer Zahnstange 42a, beispielsweise eines Teleskoptyps, steht. Eine lasten bewältigende Gabel 43 geläufiger Konstruktion, welche am linken Ende der Zahnstange befestigt und in Normalstellung an der Laufkarre angeordnet ist, ist mittels Zahnstange 42a und Motor 41 in Z-Richtung, quer zu den Vertikalbewegungen der Laufkarre, bis zu einer vorbestimmten Stellung in das Innere der in Rede stehenden Lagerräume des Ladungsträgers 12 vorstreckbar sowie hieraus zurückziehbar über Zahnstange 42a und Motor 41 in einer entgegengesetzten Z-Richtung, welche quer zu den Vertikalbe/wegungen

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der Laufkarre* ist, in ihre normale Stellung an der laufkarre. Die Drehungsrichtung (d.h. im Uhrzeigersinn "bzw. im Gegensinne des Uhrzeigers) der Motorwelle 41b wird zu einem gegebenen Moment durch geeignete Steuersignale gesteuert, welche dem Motor 41 in nachstehend erwähnter Weise und für nachstehend erwähnten Zweck zugeführt werden«

Es ergibt sich also aus den Fig« 1, 2 und 3, daß der Motor 36 zur Bewegung des Staplers in horizontaler X-Richtung vorwärts und rückwärts vor den Lagerräumen im Lagerraumträger 12 gesteuert werden kann bis eine vorgewählte Kolonne an Lagerräumen im Träger 12 erreicht ist. Der Motor 37 steuert das Heben oder Senken der Laufkarre auf dem Stapler in vertikaler Y-Riehtung vor der ausgewählten Kolonne an Lagerräumen im Träger 12 bis eine vorgewählte, horizontale Zeile an lagerräumen im Träger 12 erreicht ist. Der Motor 41 steuert die Bewegung der Lastenbewältigungsgabel 43 in entgegen« gesetzten Z—Querrichtungen zum Yorstrecken der lastenbewälti*-· gungsgabel in.einen bestimmten Lagerraum, welcher durch Kolonne und Zeile im Lagerraumträger 12 definiert ist sowie zum Zurückziehen der Lastenbewältigungsgabel aus dem betreffenden Lagerraum« Es ist weiterhin ersichtlich, daß eine -solche Steuerung der betreffenden Motoren dazu benutzt werden kann, Ladungen in vorgewählten Lagerräumen im Träger 12 abzulegen bzw. aus diesen Säumen heranzuschaffen, und zwar in einer Weise, welche nachstehend erwähnt sei. Es sei in dieser Be« Schreibung angenommen, daß der Lastenlagerraumträger 12 in den Pig. 1 und 2 fünfzehn Kolonnen an Lastenlagerräumen enthält, welche mit ta bis 15a durchnumeriert sind, wobei mit der Numerierung links in Pig. 2 begonnen ist, und es werden sieben Horizontalreihen an Lastenlagerreinen angenommen, weiche mit t bis 7 durchnumeriert sind, wobei mit der

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Numerierung in Bodennähe begonnen wird, d„h. es ergeben sich 105 Lastenlagerräume. Ein rechter Lastenlagerraumträger 12c ist ein Duplikat des Trägers 12 und die Motoren 36, 37 und 41 können so gesteuert werden, daß sie die rechte Lastenbewältigungsgabel 43a in der Weise der Gabel 43 vorstrecken und zurückziehen, um Ladungen in den entsprechenden Lagerräumen in Träger 12c abzulegen bzw. Ladungen hieraus herbeizuschaffen, und zvQ? in einer Weise, welche nachstehend erklärt werden wird.

Die Fig. 1. zeigt ein Winkeleisen 44 mit einem horizontalen Schenkel, welcher horizontal auf dem Oberteil des Lastenlagerraumträgers 12 angebracht ist und sich in gleicher Weise mit diesem erstreckt. Vier fortlaufende elektrische Leiter 45» 46, 47 und 48 (Pig, 1 und 4), welche im Abstand voneinander und parallel zueinander auf einer oder mehreren Stangen 44a fest angebracht sind und welche sich quer zum vertikalen Schenkel des Winkeleisens im Bereich zwischen Winkeleisen und Führungsbahn 30 erstrecken, besitzen die gleiche Länge mit dieser. Ein fünfter elektrischer Leiter 49» welcher ah Querstangen 44a angegliedert ist und einen ersten, in Segmente unterteilten Leiter aufweist sowie fünfzehn gesonderte Leitersegmente 1b bis 15b umfaßt_rist in Einzelreihe im Abstand zwischen Winkeleisen 44 und dem benachbarten Leiter 48 angeordnet. Jedes der fünfzehn Segmente besitzt einen Mittelpunkt, welcher gegenüber einem Mittelpunkt einer Kolonne an Lagerräumen im Träger 12 angeordnet ist, und eine Länge, welche wenig geringer ist als die Breite des entsprechenden Lagerraumes, und zwar für einen Zweck, welcher nachstehend erwähnt wird. Die Leitereegmente 1b bis 15b vertreten daher die entsprechenden Lagerraumkolonnen 1a bis 15a im Träger 12 und sind zwischen ihren benachbarten Enden in gleiohen Abständen angeordnet. Es ist ersichtlich, daß der in Segmente unterteilte Leiter 49 parallel

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zum Leiter 48 angebracht ist. Jede der Stangen 44a ist mit einem Ende im Winkeleisen fest angebracht, so daß'sich die Stangen quer vom Winkeleisen erstrecken und die entgegengesetzten tragen die bereits beschriebenen elektrischen Leiter, Die elektrischen Leiter 45 bis 49 sind sowohl gegen die Montagestangen 44a als auch gegeneinander in geeigneter Weise elektrisch isoliert und die Montagestange 44a besitzt ein bei einer gegebenen Einrichtung erforderliches Ausmaß, Da der Träger 12c ein Duplikat des Trägers 12 ist, liegt es auf der Hand, daß die Leitersegmente 1b bis 15b auch für entsprechenden Lagerraumkolonnen 1a bis 15a im Träger 12c stehen können, und zwar für einen Zweck, welcher nachstehend erläutert wird.

Elektrische Abnahmeschuhe bzw_e Stromabnehmer 50, 51, 52, 53 und 54, welche in Pig, 1 in gleitender Berührung mit den entsprechenden Leitern 45, 46, 47, 48 und 49 stehen, sind in geeigneter Weise im Abstand voneinander auf dem freien Ende einer Querstange 55 angebracht, deren entgegengesetztes Ende in geeigneter Weise im langgestreckten Glied 34 befestigt ist. In Wirklichkeit stellt der Stromabnehmer 54 eine erste Gruppe von drei Stromabnehmern 54a, 54b und 54c (wie in den Figo 4 und 9 gezeigt) dar für einen später zu erläuternden Zweck, Die einzelnen Stromabnehmer sind sowohl gegen die Stange 55 als auch gegeneinander in geeigneter Weise elektrisch isoliert. Ein halbkreisförmig sich erstreckendes Gehäuse 57, welches mit einem Ende in geeigneter Weise an der Oberkante des vertikalen Schenkels des Winkeleisens 44 befestigt ist (Fig. 1) und im Inneren mit einer elektrischen Isolation 58 ausgekleidet ist, befindet sich oberhalb der in Rede stehenden Leiter und Strom*- abnehmer, um physikalische Beschädigung und die Möglichkeit von Kurzschlüssen auf ein Mindestmaß herabzusetzen. Aus der vorstehenden Beschreibung ergibt eich, daß die Stromabnehmer mi dem Stapler in der horizontalen X-Richtung bewegt werden und

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daß die Stange 55 das für eine gegebene Installierung erforderliche Ausmaß besitzt.

Die Fig. 1, 4i 5, 6 und 16 geben einen zweiten, in Segmente unterteilten Leiter 60 wMer, welcher sieben vertikal ausgerichtete, gleich lange Segmente und Abstände zwischen benachbarten Segmentenden umfaßt« Jedes Segment besitzt eine Länge, welche wenig geringer ist als die Höhe jedes Lastenlagerraumes sowie einen Mittelpunkt, welcher gegenüber dem Mittelpunkt einer Horizontalzeile an Lastenlagerräumen im Träger 12 liegt, und zwar auf einer elektrischen Isolation 58, welche an die innere Oberfläche des langgestreckten Gliedes 34 angegliedert ist, wie dies in Fig. 1 dargestellt ist* Die Segmente sind mit 1 bis 7 durchnumeriert, wobei die Numerierung bei der Lastenlagerraumaäle beginnt, welche dem Boden am nächsten ist. Jedes Segment identifiziert so eine Horizontalzeile an Lastenlagerräumen im Träger 12. Zweite und dritte Gruppen von Stromabnehmern 60a, 60b und 60c und 6Od, 6Oe bzw, 6Of, sind in vertikaler und horizontaler Ausrichtung auf der Laufkarre 40 in geeigneter Weise angebracht für die gleitende Tuchfühlung mit den entsprechenden vertikalen Segmenten 1 bis 7, wenn die Laufkarre 40 dadurch in entgegengesetzter vertikaler Y-Richtung betätigt wird. Es ist ersichtlich, daß jedes der Segmente 1 bis 7 auch eine Horizontalzeile der Lagerräume im Ladungsträger 12c darstellen kann.

Die fig. ί, 5 und 6 veranschaulichen eine. Anzahl im Abstand voneinander befindlicher Winkelarme 65, von denen der eine Schenkel jeweils an eine vertikale Innenkante des längsgestreckten Gliedes 34 angegliedert ist und der andere Schenkel an einer vertikalen Kante eines halbkreisförmig sich erstreckenden G_ehäuses 66 befestigt ist, welohes auf seiner inneren Oberfläche mit elektrischem Isoliermataial 58 ausgekleidet ist,

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um das Gehäuse 66 in Nachbarschaft des zweiten, in Segmente unterteilten Leiters 60 zu haltern. Dieses Gehäuse umschließt teilweise den zweiten segmentierten Leiter 60 und die zweiten und dritten Gruppen an Stromabnehmern 60a, 60b und 60c und 60d, 60e und 60f, welche damit in gleitender Tuchfühlung stehen (wie dies in den Fig. 4 und 16 gezeigt ist), um physikalische Beschädigung und die Möglichkeit von Kurzschlüssen zu den entsprechenden Segmenten des segmentierten Leiters 60 auf den Stromabnehmern auf ein Mindestmaß herabzusetzen«,

Gemäß einer speziellen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein verbessertes Gruppensteuersystem zur Automatisierung der vorstehend beschriebenen Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen zum Heranbringen von Lasten aus vorgewählten Ladungslagerräumen oder zum Ablegen von Lasten in diesen Räumen geschaffen, und zwar in einer Weise, welche hier erläutert wird. Zur Vereinfachung dieser Erläuterung wird das verbesserte Steuersystem nur unter Bezugnahme auf den Ladungsträger 12 beschriebene Selbstverständlich kann jedoch das verbesserte Steuersystem leicht modifiziert werden, um sowohl den Ladungsträger 12 als auch den Ladungsträger 12c zu umfassen. Die spezielle Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welche eine automatische Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen betrifft, schafft ein Gruppensystem für das fortlaufende Steuern des Herbeibringens und des Absetzens von Lasten an einem entfernten Punkt mittels des Arbeitens einer Gruppenausrüstung, welche sich an einem zentralen Steuerpunkt, abseits von den Ladungsträgern befindet.

Das allgemeine Prinzip des verbesserten Steuersystems gemäß der speziellen Ausführungsform der Erfindung schafft die gesamte Information, vö.che erforderlich ist, um den Stapler

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in seinen -Bewegungen zum Herbeiholen bzw, zum Ablegen von Lasten in vorgewählten Lastenlagerräumen in der Sprache eines reflektierten binären Codes, welcher als Graycode bekannt ist, zu betätigen. Bekanntermaßen kann dieser Code durch zwei Regeln beschrieben werden: (1) Die Bezeichnung der Gruppen ist gleich einem geraden binären Code minus eins; daher besitzen die Gruppen die lagemäßigen Darstellungen 1, 3, 7, 15, 31, 63 usw. wie dies dem fachmann ,bekannt ist; und (2) alle 1-Gruppen besitzen wechselnde positive und negative Werte, beginnend mit einem positiven Zeichen für die am. meisten bezeichnende 1-Gruppe, wie dies in der linken Position der ' Reihen 01(+)1(-)1(+)£(+7)(-3)(+1)=5] in Flg. 11 für das Identifizieren beispielsweise der Kolonne 5 bzw. der Horizontal]-zeile 5 gezeigt ist. Gemäß dem Graycode ist jede der Kolonnen der Lastenlagerräume in den Fig. 2 und 4 identifiziert, wie dies in den Fig. 4 und 11 angegeben ist.

Signale verschiedener Trägerstromfrequenzen (Pig. 4, 7 und 11) werden zugeordnet, um die 1-Gruppen in verschiedenen Positionen im Graycode für jede der Χ-, Y- und Z-Richtungsbewegungen des Lastenstaplers darzustellen, wie dies vorstehend erklärt ist. In den Fig. 4, 7 und 11 wird beispielsweise ein Trägerstrom B von 2.600 Hertz zugeordnet, um eine 1-Gruppe in Position Hr. 15eines4-Element-Graycodes darzustellen, ein Trägerstrom C von 2.800 Hertz zugeordnet, um eine 1-Gruppe in der Position Nr. 7 des Graycodes darzustellen, ein Trägeretrom D von 3.000 Hertz zugeordnet, um eine 1-Gruppe in Position Nr. 3 des Graycodes darzustellen, und ein Trägerstrom E von 3e2OO Hertz zugeordnet, um eine 1—Gruppe in der Position Nr. 1 des Graycodes darzustellen. Diese 1-Gruppen, zusammen oder in Kombination mit 0-Gruppen im Graycode dienen dazu, die entsprechenden Lagerraumkolonnen in den Fig. 2, 4 und 11 während der Bewegungen des Staplers in X-Richtung zu

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ι ι * ι ti ill; ·.

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identifizieren, wie dies nachstehend erläutert sei. Die Trägerströme P, G und H von 3.400, 3.600 bzw. 3.800 Hertz in Pig. 7 sind Reserven, welche verwendet werden können, um andere Arbeitsfunktionen in Fig. 4 zu bewirken, welche in der vorliegenden Erläuterung nicht ins Auge gefaßt sind.

Was die Pig. 4, 7 und 12 betrifft, sind verschiedene Signale K, L und M mit 4.000, 4.200 bzw. 4.400 Hertz zugeordnet, um die Positionen Nr, 7, 3 bzw. 1 in einem 3~Element-Graycode darzustellen für das Identifizieren der entsprechenden Horizontalzeilen während der Bewegungen in Y-Richtung der Lauf karre 40 im Stapler 29 der Ug₀ 1. Das, Signal N mit 4.600 Hertz ist eine Reserve, welche für eine andere Arbeitsfunktion verwendet werden kann, die in der vorliegenden Erläuterung nicht ins Auge gefaßt ist. In den Pig. 4, 7 und 13 sind die Signale Q und R mit 4.800 bzw» 5.000 Hertz zugeordnet, um die Positionen Nr. 3 und 1 eines 2-Element-Graycodes für die Bewegungen in Z-Richtung der Gabel 43 am Laufkarren 40 des Staplers 29 in Pig. 1 darzustellen. In den Pig. 4, 7 und 14.sind die Signale T und TJ von 5.200 bzw. 5.400 Hertz den Positionen der Nummern 3 und 1 in einem 2-Element-Graycode zugeordnet für das Anzeigen bestimmter Arbeitskommandos, welche von der Konsole 71 in Pig, 8 ausgehen zum Stapler 29 in den Pig, 1 und 4. In den Pig, 4, 7 und 15 sind die Signale V, ¥ und # von 5.600, 5.800 bzw, 6.000 Hertz zugeordnet, um die Positionen Nr. 7_f 3 bzw, 1 in einem 3-Element-Graycode für das Anzeigen anderer Arbeitskommandos darzustellen, welche vom Stapler 29 ausgehen zu der Konsole 71. In Pig, 7 dienen die Überwachungssignale 0, A, J, P und S mit 1.400, 1.800, 2,000, 2,200 bzw, 2,400 Hertz dazu, den X-, Y« und Z-Richtungs- und Arbeitssignalen einen Leitweg zu geben, welche von der Zentral<-konsole ausgehen und zur Staplerkonsole in Pig, 4 laufen,

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Tim dort die gewünschte Arbeitsfunktion zu verrichten, -während das Signal I von 1.600 Hertz dazu dient, -die Arbeitesignale von der Staplerkonsole zur Zentralkonsole in Eig. 4 zu leiten, damit dort die gewünschte Arbeitsfunktion verrichtet -wird.

Bevor mit der weiteren Erläuterung fortgefahren wird, muß verstanden werden, daß das Prinzip des Graycodes in folgender Weise in die vorliegende Erfindung aufgenommen ist. Zu diesem Zweck sei im Moment angenommen,daß ein Kommandosignal OACDE (Graycode 0111 in Fig. 11), welches die in Pig. 7 umfaßten Trägerströme aufweist, von der zentralen Steuerkonsole 70 zu der Staplerkonsöle 29a in Pig. 4 ausgesendet worden ist, und zwar in einer Weise, welche, nachstehend erläutert wird. Die komponente 0 bezeichnet einen Trägerstrom von 1.400 Hertz und dient dazu, ein Kommandoüberwachungssignal zu identifizieren, welches von der zentralen Steuerkonsole ausgeht. Pur den Moment besitzt die Komponente 0 keine weitere Bedeutung, Die Komponente A bezeichnet einen Trägerstrom von T.800 Hertz und dient dazu, ein Kommandoüberwachungssignal anzuzeigen, welches zur Bewegung in X-Richtung des Staplers in Pig. 1 aufruft. Pur den Moment besitzt die Komponente A keine weitere Bedeutung. Tatsächlich sind die Komponenten 0 und A in den Graycode bei vorliegender Erfindung nicht aufgenOmmen. Jedoch stellen die Komponenten B, 0, D und E in den Fig. 4 und 7 1-Gruppen in einem 4-Element-Graycode dar, wie nachstehend erläutert wird.

Da Me Komponente B in das angenommene Kommandosignal nicht mit aufgenommen ist, wird dessen entsprechender !rägerstrom von 2.600 Hertz in Pig. 7 nicht von der zentralen Steuerkonsole ausgesendet. Daher ist die 15er Position im angenommenen Graycode in Pig. 11 dargestellt;■'durch eine

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Die Komponente C, welche mit einem Trägerstrom von 2.800 Hertz identisch ist, stellt die 1-Gruppe der 7er Position des angenommenen Graycodesignals dar. Die Komponente D, welche mit einem Trägerstrom von 3.000 identisch ist, stellt die 1-Gruppe mittels der Position 3 des angenommenen Graycodesignals dar. Die Komponente E, welche mit einem Trägerstrom von 3.200 Hertz identisch ist, stellt die 1-Gruppe in der Position 1 des angenommenen Graycodes in Fig. 11 dar. Daher sind die Gruppenkomponenten des 4-Element~Graycodes in dem angenommenen Beispiel 0111, was die Positionen 15, 7, 3 bzw. 1 darstellt, wie dies in. Fig. 11 angegeben ist. Da die drei aufeinanderfolgenden .1-Gruppen von der vorangegangenen Erklärung abwechselnde ( + ) und (■-) Werte haben, entspricht deren ( + )7 der Position Nr. 7 des angenommenen 4-Element-Graycodes, entspricht (-)3 der Position Nr. 3, und es entspricht (+)1 der Position Nr. 1. Die algebraische Addition (+7, -3 und +1) schafft eine Zahl 5, welche die Kolonne 5a in den Lastenlagerräumen in den Hg, 2 und 4 identifiziert. In ähnlicher Weise können Kommandosignale mit anderen 4-Element-Graycodes geschaffen werden, um jede der verbleibenden Kolonnen in den Fig. 2, 4, 7 und 11 zu identifizieren.

Es sei jedoch bemerkt, daß jede der Horizontalzeilen an Lastenlagerräumen in den Fig. 2 und 4 mittels geeigneter Kommandosignale mit Trägerströmen, welche in 3-Element-Graycodes angeordnet sind und von der Zentralkonsole zur Staplerkonsole gesendet werden, wie dies in den Fig. 4 und veranschaulicht ist, identifiziert werden, kann. Ferner sei bemerkt, daß bestimmte Arbeitsfunktionen dirch das Senden geeigneter Trägerströme, welche in anderen 3-Element-Graycodesignalen angeordnet sind, die von der Staplerkonsole zur Zentralkonsole gesendet werden, wie dies in den Fig. 4 und gezeigt ist, angezeigt werden können. Auch sei noch bemerkt, daß jede von zwei entgegengesetzten Bewegungen in Z-Querrichtung der Lasten bewältigenden Gabel 43 auf der Laufkarre 4C

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in Fig. 1 mittels geeigneter Kommandosignale mit Trägerströmen, welche in 2-Element-G-rayc ode signal en, wie in Fig. veranschaulicht, angeordnet sind und von der Zentralkonsole zur Staplerkonsole gesendet werden, erreicht werden kann. Dann sei noch bemerkt, daß bestimmte Arbeitsfunktionen mittels passender Kommandosignale mit Trägerströmen, welche in den in Mg. 14 gezeigten 2-Element-G-raycodesignalen angeordnet sind und von der Zentralkonsole zur Staplerkonsole gesendet werden, angezeigt werden können.

Die Zentralkonsole 70 in Fig. 4> welche sich an einem feststehenden Punkt, entfernt von den Lastenlagerraumträgern 12 und 12 a in Fig. 1 befindet, erzeugt eine Anzahl gesonderter Trägerwechselströme 0, A, J, P, S, B, C, D, E, K, L, M, Q, R, T und U in an sich bekannter Weise, welche sich über einen Frequenzbereich 1.400, 1800-3200,' 4000-4400, 5200 und 5400 Hertz erstrecken mit benachbarten Frequenzen, welche durch ein 200-Hertz-Band getrennt sind, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist. Die Steuerkonsole 29a des Staplers in den Fig. 3 und 4, welche auf dem Stapler 29 in Fig. 1 in geeigneter Weise angebracht ist, schafft; eine Anzahl gesonderter Wechselstrom-Trägersignale I, V, W und $ mit Frequenzen von 1600, 5600, 5800 bzw. 6000 Hertz_, welche von benachbarten Signalfrequenzen durch ein 200-Hertz-Band getrennt sind, wie dies in Fig. 7 angegeben ist.

Aus den Fig. 4 und 7 ist ersichtlich, daß vorgewählte Graycodes, welche besondere Trägerströme darstellen, geschaffen werden können, um verschiedene Sendekommandosignale für das Identifizieren spezieller Kolonnen an der Zentralkonsole der Lastenlagerräume zu bilden. Beispielsweise kann ein ausgehendes Signal, welches an der Zentralkonsole ausgesendet wird, um eine horizontale X-Bewegung des Staplers zu einer der

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in Eede stehenden Kolonnen an Lagerräumen zu bewirken, folgendes umfassen: einen Überwachungsträgerstrom 0 (1400 Hz) zum Identifizieren des ausgehenden Signals; einen Überwachungsträgerstrom A (1800 Hz) zum Identifizieren der horizontalen X-Bewegung des Staplers; und einen oder mehrere Trägerströme B (2600 Hz), C (2800 Hz), D (3000 Hz) und E (3200 Hz),welche in verschiedenen Folgen mit oder ohne eine oder mehrere O-Gruppen angeordnet sind, um verschiedene 4-Element~Graycodes zu bilden. Daher würde ein gesendetes, ausgehendes Kommandosignal mit einer horizontalen X-Bewegung des Staplers in bezug auf Segment 1b und dadurch zur Lagerraumkolonne 1a die folgenden Trägerströme in den Pig, 4 und 7 umfassen: Überwachung 0, Überwachung X-Bewegung A und Graycode E, wobei der letztere Trägerstrom E zum 4-Element-Grayaode 0001 gehört. Demgemäß ist die Position ITr. 1 des 4-Element-GraycOdes eine 1-Gruppe, welche durch den Trägerstrom E (3200 Hz) dargestellt wird, während die Positionen Nr. 3, 7 und 15 des gleichen Graycodes durch O-Gruppen dargestellt sind, was eine Abwesenheit gesendeter passender Trägerströme anzeigt. Beim Aufbringen der wechselnden (+) und (-) Zeichen auf die 1-Gruppen im Graycode, wobei man, wie oben erklärt, links beginnt, ist ersichtlich, daß (+)1 in Pig. 11 die Lagerraumkolonne 1a in Mg. 2 identifiziert. Es ist in Pig. 4 vermerkt, daß die Grayeodesignale, welche an der Zentralkonsole gesendet werden, um die betreffenden Segmente 1b bis 15b und damit die entsprechenden Lagerraumkolonnen 1a bis 15a zu identifizieren, die ausgehenden Überwachungsträgerströme 0 und A nicht umfassen. Daher dient nur der Trägerstrom E in der Position Nr. 1 des Graycodes dazu, das Segment 1b und dadurch die Lagerraumkolonne 1a zu identifizieren, wie dies oben erklärt und in den Pig. 2, 4, 7 und veranschaulicht ist.

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In ähnlicher Weise umfaßt ein ausgehendes, gesendetes Kommandosignal, welches für die horizontale X-Bewegung des Staplers in Beziehung auf Segment 15-"b und dadurch in bezug auf Lagerraumkolonne 15a passend ist, die folgenden Trägerströme: Überwachung O (1400 Hz), Überwachung X-Bewegung A (1800 Hz) und Graycode B (2600 Hz), wobei der letztere Trägerstrom B in ein 4-Element-Graycode 1000 eingeschlossen ist. Wiederum sind die Überwachungs-Trägerströme 0 und A im Graycode zur Identifizierung von Segment 15b bzw. von Lagerraumkolonne 15a nicht benutzt. Daher ist die Position Ur. 15 des Graycodes eine 1-Gruppe, welche durch den Trägerstrom B (2600 HzJ dargestellt ist, während die Positionen Ur. 7, 3 und 1 des gleichen Graycodes durch O-Gruppen dargestellt sind, was eine Abwesenheit gesendeter Trägerströme anzeigt. Das Aufbringen wechselnder ( + ). und (-) Zeichen auf die 1-Gruppe im Graycode identifiziert dann (16-1=15) in Pig. 11 den Lagerraum 15a in Pig. 2. Der Trägerstrom B dient daher in Pos. 15 des Graycodes 1000 dazu, nur das Segment 15b bzw. die Lagerraumkolonne 15a zu identifizieren. Zu einer Zeit gesendete, ausgehende Kommandosignale für das Bewirken weiterer horizontaler X-Bewegungen des Staplers in bezug auf die Segmente 2b bis 14b bzw. die entsprechenden Lagerraumkolonnen 2a bis 14a können zu dieser Zeit in ähnlicher Weise gebildet werden. Es wird so ersichtlich, daß gesendete, ausgehende Signale, welche in der oben erläuterten Weise in einem 4-Element-Graycode gebildet wurden, dazu dienen können, den Stapler in seiner horizontalen X-Bewegung vor der entsprechenden Kolonne an Lagerräumen in einer Weise anzuhalten, welche nachstehend beschrieben wird. Daher ist kfer, daß die Stellungen der 1-Gruppen in den entsprechenden 4-Element-Graycodes, wie*sie in Pig. 11 gezeigt sind, eine spezielle Bedeutung besitzen in bezug auf daß Schaffen ausgesendeter Trägerströme B, C, D und E spezieller Frequenzen in Pig, 7 in vorbestimmten Reihenfolgen in den" Positionen 15, 7,

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3 und 1 jedes Graycodes für die Identifizierung der entsprechenden Leitersegmente Tb bis 15b bzw. der zugehörigen Lagerraumkolonnen la bis 15a in den Mg. 2 und 4. In Verbindung hiermit sei bemerkt, daß die wechselnden (+) und (-) Zeichen in jedem Graycode auf die 1-Gruppen aufgebracht werden, und zwar an der linken 1-Gruppe beginnend, wie dies zuvor beschrieben und in Pig. 11 veranschaulicht ist, um die Identität der entsprechenden Lagerraumkolonnen zu erhalten.

Gesendete, ausgehende Kommandosignale, herrührend von der, Zentralkonsole, für das Bewirken der vertikalen Y-Bewegungen der Laufkarre 40 des Staplers 29, d.h. für das Bewirken einer Bewegung der Laufkarre in einer Richtung senkrecht zu der horizontalen X-Bewegung des Staplers,können unter Bezugnahme auf die Fig. 4, 7 und 12 in der folgenden Weise geschaffen werden, wenn erst einmal der Stapler vor einer vorgewählten Kolonne an Lagerräumen angeordnet ist. Ein gesendetes, von der Zentralkonsole ausgehendes Kommandosignal zum Schaffen einer solchen vertikalen Y-Bevfe-gung der Laufkarre umfaßt beispielsweise die folgenden Trägerströme: Überwachung 0 (1400 Hz), Überwachung J (2000 Hz) und einen oder mehrerere Trägerströme K (4000 Hz), L (4200 Hz) und M (4400 Hz), welche in verschiedenen Aufeinanderfolgen mit oder ohne eine oder mehrere O-Gruppen angeordnet sind, um verschiedene 3-Element-Graycodesignale zu bilden. In diesem Kommandosignal stellt jeder 3-Element-Graycode eines der vertikalen Segmente 1 bis 7 in Mg. 4 bzw. eine entsprechende Horizontalzeile an Lagerräumen in Träger 12 in Fig. 2 dar. Wiederum stellen die Trägerströme K, L und M die 1-Gruppen im Graycode dar j wohingegen die Abwesenheit eines oder mehrerer der letzten Trägerströme durch die O-Gruppen im Graycode dargestellt werden. Daher umfaßt ein gesendetes Kommandosignal, welches von der Zentralkonsole ausgeht, um die Laufkarre.in eine Stellung gegenüber der

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Horizontalzeile 1 der Lagerräume in Fig. 2, d.h. Lagerraum irgendeiner Kolonne an Lagerräumen, wie sie durch Segment 1 in Fig. 4 dargestellt werden, zu "bewegen, die folgenden Trägerströme: Überwachung 0, Überwachung J und Graycode M (4400 Hz). In letzterem Pail ist der 3-Element-Graycode 001«Gruppen. Demgemäß ist die Position Ur. 1 dieses 3-Element~ Graycodes eine 1-Gruppe, welche durch den Trägerstrom M (4400 Hz) dargestellt wird, während die Pos. der Nummern 3 und 7 des gleichen Graycodes durch 0-Gruppen dargestellt werden, was eine Abwesenheit passender, gesendeter Trägerströme anzeigt. Beim Aufbringen wechselnder (+) und (-) Zeichen auf die 1-Gruppen im Graycode, beginnend an der linken Seite, identi fiziert das (+)T, wie in Fig. 12 veranschaulicht, die Horizontalzeile 1 in Fig. 2.

Es ist also ersichtlich, daß ein gesendetes, von der Zentral konsole ausgehendes Kommandosignal zur Schaffung der vertiiw len Y-Bewegung der Laufkarre in eine Stellung gegenüber-der Horizontalzeile 5 der Lagerräume in Fig. 2, d.h. Lagerraum 5 in irgendeiner Kolonne an Lagerräumen, welche durch das Segment 5 in Fig. 4 dargestellt sind, die folgenden Trägerströme umfaßt: Überwachung 0, Überwachung J und Graycode K, L und M in Fig. 7. In diesem Falle ist der 3-Element-Graycode 111«, Daher ist die Pos. Nr. 1 des 3-Element-Graycodes eine 1-Gruppe, welche durch den Trägerstrom M (4400 Hz) dargestellt wird, die Pos. Nr. 3 des letzteren Graycodes ist eine 1-Gruppe, welche durch den Trägerstrom L (4200 Hz) dargestellt wird und die Pos. Nr, 7 dieses Graycodes ist eine 1-Gruppe, welche durch den Trägerstrom K (4000 Hz) in Fig. 12 dargestellt wird. Beim Aufbringen wechselnder (+) und (-) Zeichen auf die 1-Gruppen in oben erklärter Weise ergibt sich [.(+7) (-3) ( + 1 )=5 ], wobei diese letztere 5 die Horizontalzeile 5 in Fig. 2 identifiziert, wie in Fig. 12 angegeben ist. Es ist daher klar,^

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daß gesendete, ausgehende Kommandosignale, welche von der Zentralkonsole herrühren, um die Laufkarre in der vertikalen Y-Bewegung in Stellungen gegenüber den· entsprechenden, verbleibenden Horizontalzeilen der Lagerräume 1, zugleich in Pig. 2 zu bewegen, die verbleibenden Lagerräume in irgendeiner Kolonne, wie sie durch die verbleibenden Segmente, 2,3, 4> 6 und 7 in !Tig» 4 dargestellt werden, unter Bezugnahme auf die Figuren 4, 7 und 12 in der soeben erklärten Weise schnell bilden können. Wiederum ist ersichtlich, daß die Positionen der 1-Gruppen in den 3-Element-Graycodes in Mg. 12, spezielle Bedeutung haben hinsichtlich des Schaffens gesendeter Trägerströme K, L und Mr-Codes spezieller Frequenzen in Pig. 7 in vorbestimmten Polgen in den Pos«, der Nummern 7» 3 und 1 jedes Graycodes, für das Identifizieren besonderer Horizontalzeilen an Lagerräumen, welche durch die entsprechenden Segmente 1 bis 7 in Pig. 4 dargestellt sind. Nun sei daran erinnert, daß die Aufbringung wechselnder (+) und (-) Zeichen auf die 1-Gruppen in einem besonderen 3-Element-Graycode die Ableitung der Horizontalzeilenzahl befähigt,wie in Pig. 12 gezeigt ist.

■ Das Aussenden von Kommandosignalen, welche von der zentralen Konsole ausgehen, um die Z-Querbewegungen der Lasten bewältigenden Gabel 43 auf der Laufkarre 40 in den Pig. 1 und 3 zu schaffen, d.h. Bewegungen quer zu der senkrechten ■Vertikalbewegung der Laufkarre des Staplers, kann unter Bezugnahme auf die Pig. 4, 7 und 13 in der folgenden Weise bewerkstelligt werden. Es sei hier daran erinnert, daß zu den Z-Querbewegungen der Lasten bewältigenden Gabel zählenz" (a) die Erstreckung der Gabel in das Innere der entsprechenden Lastenlagerräume in den Pig. 1 und 2 und (b) die Zurückziehung der Gabel hieraus. Beispielsweise umfaßt ein von der Zentralkonsole ausgehendes Kommandosignal zur Erstreckung der Gabel in einen vorgewählten Lastenlagerraum die folgenden Trägerströme:

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0Q-9&t9/UQ-O

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■-. 34 -

Überwachung O (HOO Hz), Überwachung P (2200 Hz) und Graycode Q (4800 Hz), wobei der letztere Strom das eine Element eines 2-Element-Graycodes 01 darstellt. In diesem Falle ist die Position Nr. 1 des 2-Element-Graycodes eine 1-Gruppe, welche durch den Trägerstrom Q (4800 Hz) dargestellt ist, während die Position Nr. 3 des Grayeodes durch eine O-Gruppe dargestellt ist, was die Abwesenheit eines ausgesendeten passenden Trägerstromes anzeigt. Hier ist die Position der 1-Gruppe kein Faktor. Iiogischerweise reagiert der Stapler auf die Überwachung P und den Graycode 01 inter Bewegung der Gabel in den Lagerraum. Ein anderes von der Zentralkonsole ausgehendes Kommandosignal für das Zurückziehen der Gabel aus dem Lastenlagerraum umfaßt die folgenden Trägerströme: Überwachung 0 (HOO Hz), Überwachung P (2200 Hz) und Trägerstrom R (5000 Hz), wobei der letztere Strom das eine Element eines 2-Element-Graycodes 10 .darstellt. In diesem Falle ist die Position Nr. 1 dieses Graycodes dargestellt durch eine O-Gruppe, was die Abwesenheit eines passenden gesendeten Trägerstromes anzeigt, wohingegen die Posiion Nr. 3 dieses Graycodes eine 1-Gruppe ist, welche durch den Trägerstrom R (5000 Hz) dargestellt ist. Die Position der 1-Gruppe ist kein Faktor. Logischerweise reagiert der Staplercomputer auf die Überwachung P und Graycocte 10 mit dem Zurückziehen der Gabel aus dem Lagerraum. Offensichtlich können die ausgesendeten, abgehenden Kommandosignale für die Z—Querbewegungen zur Umkehrung der Positionen der Trägerströme Q und E modifiziert werden, um Vorstreckungs- bzw«Rückziehungsbewegungen der Gabel zu bewirken. La die Z-Querbewegungen der Gabel nur in den zwei entgegengesetzten Richtungen im wesentlichen in der gleichen Ebene "bestehen, ist ein 2-Element-Graycote angemessen, um solche Bewegungen zu vollziehen, wie dies in Fig. 13 gezeigt ist.

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Von der Zentralkonsole ausgehende Kommandosignale zum Erzielen spezieller Arbeiten an der Staplerkonsole umfassen die folgenden Trägerströme: Überwachung 0 (1400 Hz), Überwachung 'S (2400 Hz) und die Träger ströme T und TJ (5200 bzw. 5400 Hz), welche, wie in Fig. 14 veranschaulicht, in 2-Element·- G-rayc ode signal en angeordnet sind_o Vom Stapler zu der Zentralkonsole ausgehende Kommandosignale zum Berichten der Arbeits— information umfassen? Überwachung I und Trägerstrom V, W und # (1600, 5600, 5800. bzw. 6000 Hz), welche wie in Pig. 15 gezeigt, in den 3"Element-&raycodesignalen angeordnet sind₀ Diese speziellen Operationen können beispielsweise Information srückführung, Überprüfung, Alarm und dergleichen umfassen, wie nachstehend erläutert wird.

Die Arbeit des Gruppensteuersystems gemäß der vorliegenden Erfindung findet in der folgenden Weise statt. Es sei zu diesem Zweck angenommen, daß das Tablett 22 mit darauf befindlicher Ladung sich im Lastenlagerraum 34 des Lastenträgers 12 in den Pig. 1 und 2 befindet, d.h. in einem Raum von Kolonne 3a und Horizontalzeile 4; ferner sei angenommen, daß die Ladung aus Lagerraum 34 hervorzuholen und ■ im Lastenlagerraum 126 in Kolonne'12a und Horizontalreihe 6 (Pig, 1, 2 und 4) abzulegen ist; schließlich sei angenommen, daß die Lastenbewältigungsgabel im Augenblick vor dem Lagerraum 14I steht.

Pig. 8 zeigt eine (iruppendruckknopf-Steuertafel 71» welche mit der Zentralkonsole 70 in Pig. 4 elektrisch verbunden ist unu eine Anzahl Druckkßpfe zum Vollziehen des in Rede stehenden Hervorholens und Ablegens der Last aufweist, Beispielsweis« sei angenommen, daß der Lagerraum I4I zum Bewegen von Lasten in den Lastenlagerbereieh hinein und aus ihm heraus über eine (n'cht gezeigte) Endlosfördereinrichtung mit einem (nicht gezeigten) Plattformwagen in Verbindung steht. Der Stapler in

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Pig. 1 umfaßt einen Computer, wie er in Pig. 4 gezeigt ist, für die nachstehend erwähnten Zwecke. Im Moment sei angenommen, daß der Druckknopf 75a auf der Druckknopf-Steuertafel in Fig. 8 betätigt ist, um die Zufuhr elektrischer Energie zu dem System in Flg. 4 zu irgendeiner gewünschten Zeit zu beenden, und der Druckknopf 75 "betätigt ist, um Arbeitsenergie dem letzteren System zuzuführen. In diesem Stadium leuchtet die Lampe 72 auf, um anzuzeigen, daß die elektrische Ärbeitsenergie von der Staplerkonsole (Fig, 4) her unterbrochen ist.

Die Energie zum System in Fig. 4 wird erneuert, indem man den Druckknopf 75 betätigt. Dies löscht die Lampe 72 und gleichzeitig leuchtet die Bereitschaftslampe 76 auf, um anzuzeigen, daß der Stapler im Augenblick keine Arbeitsfunktion verrichtet und Instruktionen erwartet. Das Auslöschen der Lampe 72 ist zurückzuführen auf die Übertragung des Überwachungsträgerstromes I (1600 Hz) und der Trägerströme V und -"^(5-600. bzw.- 6000 Hz in Fig, 7) von der Staplerkonsole über die Stromabnehmer 52 und 53» welche mit den Leitern 47 bzw. 48 in Tuchfühlung stehen, und Zentralkonsole 70 zur Druckknopf-Steuertafel in einem 3-Element-Graycode 101, welcher in Fig. 15 gezeigt ist und.dargestellt wird durch das,6000 Hz-Signal in Pos. Nr.. 1, um eine 1-Gruppe anzuzeigen, durch eine O-Gruppe in Pos. ETr. 3» um die Abwesenheit eines Tragerstromsignals anzuzeigen und durch das 5600 Hz-Signal in Position Nr. 7f um eine 1-Gruppe anzuzeigen. Beim Aufbringen der wechselnden (+) und (-) Zeichen auf die 1-Gruppen im Graycode 101, wobei man, wie vorstehend erwähnt, links beginnt, wird dieser Code in eine Zahl 6 umgesetzt £(+7)(-1)=6 Il , wodurch ein geeigneter elektrischer Schalter in einem (nicht gezeigten elektrischen Stronv in bekannter Weise betätigt wird, um die Lampe 72 zu löschen. Die Bereitschaftslampe 76 wird erleuchtet

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in Reaktion auf die Übertragung des Überwachungsträgerstromes I (1600 Hz) und des Trägerstromes V (5600 Hz| von der Staplerkonsole über den gerade verfolgten Stromkreis zu der Druckknopf-Steuertafel in einem 3~Element~Grraycode 100 in Fig. 15, welcher in der erläuterten Weise in die Zahl 7 umgesetzt wird, damit ein geeigneter elektrischer Schalter in einem Stromkreis betätigt wird, um die Bereitschaftslampe 76 mit Strom zu versorgen.

Wenn jedoch am Stapler eine Störung besteht, so überträgt die Staplerkonsole den Überwachungsträgerstrom I (1600 Hz) und · den Trägerstrom W (5800 Hz) in Pig. 7 in einem 3-Element-Graycode 010 in Fig. 15 über den soeben identifizierten Stromkreis zu der Druckknopf-Steuertafel. Dieser Code 010 wird in der vorstehend erläuterten Weise in eine Zahl 3 übersetzt, für das Betätigen eines geeigneten Schalters in einem Stromkreis, , um die Fehlarbeitslampe 92 in Pig. 8 mit Strom zu versorgen. Ein solcher Fehlarbeits-Graycode wird vom Staplercomputer zur Druckknopftafel stets beim gleichen oder anderer am Stapler auftretender Fehler übertragen. In ähnlicher Weise überträgt die Staplerkonsöle weitere Kombinationen des Überwachungsträgerstromes I zusammen mit einem oder mehia?en der Trägerströmö V, V/ und ψ , um zusätzliche Graycodes für das Anzeigen verbleibender Kommandos zu schaffen, welche von der Staplerkonsole ausgehen, wie dies in Fig. 15 veranschaulicht ist, wodurch entsprechende Lampen 93 bis 96 an der Zentralkonsole in Fig. erleuchtet werden.

Da mittels geeigneter (nicht gezeigter) bekannter Wechseletromgeneratoren Trägerströme 0, A, J, P, S, B, C, D, E, K, L, M, Q, R, T und U kontinuierlich an der Zentralkonsole erzeugt werden und Trägerströme I, V, W und $ an der Staplerkonsole kontinuierlich erzeugt werden, kann es erwünscht sein, dieses

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System von-Pig« 4 vor dem wirklichen Arbeiten dahingehend zu überprüfen, ob sämtliche Trägerströme erzeugt und; an den entsprechenden Konsolen empfangen werden. Lies wird dadurch erreicht, daß man den Druckknopf 74 in Fig. 8 niederdrückt und unten hält, wobei die Zentralkonsole veranlaßt wird, die oben vermerkten Trägerströme auf fortlaufende Leiter 45 und bzw. damit in Tuchfühlung stehende, gleitende Stromabnehmer 50 und 51 auf die Staplerkonsole zu übertragen, welche veranlaßt wird, derartige Trägerströme,zusammen mit den dort erzeugten Trägerströmen I, Y, W und w _f zurückzugeben. Die Lampenreihe 73 identifiziert die Trägerströme, welche am Staplercomputer ausgesendet werden,, Das Nichtauf leuchten einer der Lampen in Reihe 73 zeigt an, daß die entsprechenden Trägerströme an der Staplerkonsole nicht empfangen werden«. Die Lampenreihe 74a wird betätigt durch Trägerströme, welche sich von den Leitersegmenten 1b bis 15b sowie 1 bis 7 in Fig.4 ableiten und welche mittels des Staplercomputers zur Zentralkonsole zurückgeschickt werden für das Anzeigen des Fortschreitens von Stapler und Laufkarre während ihrer Bewegungen in Reaktion auf gegebene Kommandosignale.

Die Druckknopf-Steuertafel 71 in Fig. 8 weist auch einen Aufnahme-Druckknopf 77 auf, welcher oberhalb einer Reihe 85a von Gruppendruckknöpfen angeordnet ist, welche eine Kolonne 86a an Hunderter-Gruppen O-bis 9» eine Kolonne 87a an Zehner-Druckknöpfen 0 bis 9 und eine Kolonne 88a an Einer-Druckknöpfen 0 bis 9 umfassen. Diese Gruppenreihen an Druckknöpfen werden dazu benutzt, um die entsprechenden Lagerräume in Träger 12 zu identifizieren, in welchen ein Tablett mit darauf befindlicher Ladung in einer Weise aufgenommen wird, welche nachstehend erläutert wird. Die Druckknopf-Steuertafel weist auch, einen Ablage-Druckknopf 78 auf, welcher oberhalb einer Reihe an Gruppendruckknöpfen 85 liegt, wobei diese Reihe

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eine Kolonne 86 an Hunderter-Gruppen 0 bis 9> eine Kolonne an Zehner-Dfuckknöpfen 0 bis 9 und eine Kolonne 88 an Einer-Druckknöpfen 0 bis 9 umfaßt. Diese Reihe an Gruppendruckknöpfen wird dazu gebraucht, die entsprechenden Lagerräume im Träger 12 zu identifizieren, in welchen ein Tablett mit darauf befindlicher Ladung in nachstehend beschriebener Weise abgelegt werden soll. Für später zu erwähnende Zwecke sind eine gelbe Lampe Y und eine grüne Lampe G sowohl in Fachbarschaft dei- Aufnahme- und Ablagedruckknöpfe als auch in Nachbarschaft jeder Gruppe in jeder Gruppenkolonne bei beiden Reihen 85 und 85a angeordnet. Ein Druckknopf "betätigen" 91 auf der Druckknopfsteuertafel wird gedrückt, um den erforderlichen Stromkreis in vertrauter Weise herzustellen, damit für einen nachstehend erwähnten Zweck die elektrische Arbeitskraft dem System in Fig. 4 zugeführt wird. Wenn also einmal die Druckknopf-Steuertafel eine Aufgabe zum Aufnehmen mit Bestimmungsort bzw. zum Ablegen mit Bestimmungsort stellt, so wird der Druckknopf 91.betätigt, um dem System von Fig. 4 elektrische Energie zuzuführen, damit entweder die eine oder/die beiden letzteren Arbeitsaufgaben ausgeführt werden.

Wie erinnerlich ι sei die Arbeitsweise der Erfindung unter der Annahme erläutert, daß Tablett mit Ladung aus Lagerraum 34 aufgenommen und in Lagerraum 126 abgesetzt wird, wobei Lastenbewältigungsgabel und Laufkarre im Augenblick vor ; Lastenlagerraum 141 (Fig. 2) stehen. Ferner sei erinnert, daß die Überprüfung der Lampen in Reihe 73 in Reaktion auf die Niederdrückung des Druckknopfes 74 befriedigend sei. Nun sei angenommen, daß der Druckknopf 75 niedergedrückt wird, um die erforderliche elektrische Arbeitsenergie der Zentralkonsole und der Staplerkonsole in Fig. 4 zuzuführen, damit die Lampe "keine Energie an Stapler" 72 gelöscht und die Bereitschaftslampe 76 (Fig. 8) erleuchtet wird« Zu dieser Zeit sei der

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Betätigungsdruckknopf 91 noch nicht in Tätigkeit gesetzt, was das Stellen einer K_ommandoaufgabe zum Aufnehmen und Ablegen sowie Bestimmungsortinstruktionen hierfür an der Gruppendruckknopf-Steuertafel gemäß eines nun zu erläuternden Arbeite· ganges ermöglicht, und es sei ferner die Bereitschaftslampe 76 erleuchtet, um anzuzeigen, daß der Stapler Instruktionen erwartet, und es sei die Lampe "Stapler leer" 96 erleuchtet, um anzuzeigen,daß der Stapler zur Aufnahme einer Last in der Weise zur Verfugung steht, wie vorstehend unter Bezugnahme auf Pig. 15 "beschrieben ist. Ein Kommando "Aufnahme" wird gegeben, indem man den Druckknopf 77 niederdrückt.

Als nächstes werden die Zehner- und Einer-Druckknöpfe 3 und 4 in den Kolonnen 87a bzw. 88 a gedrückt, um den Bestimmungsort der Ladungsaufnahme als Lagerraum 34 im Ladungsträger 12 in den Pig, 2 und 4 anzuzeigen. Bei nunmehr erneuter Energiezufuhr zum System in fig. 4 infolge Drückens des Druckknopfes 75 erzeugt der Zentralcomputer gleichzeitig und fortlaufend die Trägerströme 0, A, J, P, S, B, C, D, E, K, L, M, Q, R, T und U, und der Staplercomputer erzeugt gleichzeitig und fortlaufend die Trägerströme I, V, W und # in Pig. 4 und 7. Der -Zentraleomputer lief ert .laufend Trägerströme A, B, C, D und E, um die 1-Gruppen in den Positionen der Nummern 1,3* 7 und 15 der 4-Element-Graycodes darzustellen,welche auf die entsprechenden Segmente Tb "bis 15"b des Kolonnenleiters wirken, und der Staplercomputer bringt fortlaufend Trägerströme J, K, L,und M auf,' welche dort über Leiter 45 und 46 bzw. gleitende Stromabnehmer 50 und 51 empfangen werden, um die 1-Gruppen der Positionen der Nummern 1, 3 und 7 der 3-Element-Graycodes darzustellen, welche auf die entsprechenden Leitersegmente 1 bis 7 der Horizontal— zeilen wirken, wie "dies in den Pig. 7 und 15 veranschaulicht ist.

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Das niederdrücken des Aufnahmedruckknopfes 77 und der Druckknopfe 3 und 4 in den Kolonnen 87a bzw. 88a in der Druck .-knopfreihe 85a wird, durch den Zentralcomputer in ein Signal umgewandelt, welches die Trägerströme 0, A, J, P, D, K, L, <4 und R umfai3t. Dieses Trägerstromsignal wird vom Zentralcomputer über Leiter 45 und 46, welche mit gleitenden Stromab» nehmern 50 bzw, 51 in Tuchfühlung stehen, zur Staplerkonsole übertragen. Die Trägerströme,,welche das letztere Signal enthalten und vom Zentralcomputer ausgesandt werden, erleuchten entsprechende Lampen der Lampenreihe 73 und die Trägerströme, welche am Staplercomputer empfangen werden, werden dadurch zurückgegeben über Leiter 47 und 48, welche mit gleitenden Stromabnehmern 52 bzw_e 53 in Tuchfühlung stehen, zu der Druck knopfsteuertafel, auf welcher entsprechende Lampen in der ' Lampenreihe 74a aufleuchten. Ist das so übertragene und j empfangene Trägerstromsignal befriedigend überprüft, so er- ; leuchtet dann der Zentralcomputer die gelben Lampen T in Nach~ j barschaft des Aufnahmeknopfes 77 und in Nachbarschaft der ! Druckknöpfe 3 und 4 m den Kolonnen 87a bzw, 88a in der Druckknopfreihe 85a als Anzeichen der befriedigenden Überprüfung«,

Im zuletzt erwähnten Trägerstromsignal, welches vom Zentral~ computer zum Staplercomputer übertragen wird und soeben Identifiziert wurde, bedeutet der Trägerstrom Q ein vom Zentral- ; computer ausgehendes, zum Spapiercomputer laufendes Signal; ' der Trägerstrom A bezeichnet eine Bewegung des Staplers in ΧΙ Richtung; der Trägerstrom D stellt die 1-Gruppe in der Pos_o ^! Ur. 3 und die O-Gruppe in den Positionen Nr, 1, 7 und 15 eines

4-E.l ernent-Graycodeo 0010 in den Pig. 4 und 11 dar für das ' Identifizieren den Bestimmungsortes der Lagerraumkolonne ■' (Kolonne 3a in den D¹Ig, 2 und 4) der Ladungsaufnahme; der ^; Trägerstrom J bedeutet eine Bewegung der Laufkarre auf dem

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Stapler in Y-B.ich.tung; die Trägerströme E und L stellen 1-Gruppen der Positionen der Hummern 7 und 3 des Graycodes 110 in den Fig. 4 und 12, einschließlich einer O-G-ruppe in der Position ITr. 1 dar, für das Identifizieren des Bestimmungsortes des Lagerraumes in der Horizontalzeile (Zeile 4 in den Pig, 1, 2 und 4) der Ladungsaufnahme; der Trägerstrom P bedeutet eine Bewegung der Lastenbewältigungsgabel in B-jQuerrichtung ■ in "bezug auf die Laufkarre der Adresse 34 des Lastenlagerraumes; Trägerstrom Q stellt eine 1-G-ruppe in der P_osition Nr, 1 eines 2~Element-Graycodes 01 in Fig. 13 dar für das Identifizieren der Bewegung der Lastenbewältigungsgabel in der Z-Querrichtung von der Laufkarre in das Innere des bestimmten Lagerraumes 34; und die Trägers tr öme Q Tind E stellen 1-Gruppen in den Stellungen der Kümmern 1 und 3 eines 2-Element~Grayodes 11 in Fig_s 13 dar für das Identifizieren der Bewegung der Lastenbewältigungsgabel in Z-'Querrichtung aus dem Inneren des Lagerraumes 34 heraus und zurück zum Stapler.

Was den zuletzt erwähnten 4~Element-Graycode 001Q τοη Fig. 12 zum Identifizieren des Kolonnenbestimmungsortes 3a in den Fig. 2 und 4 betrifft, so ist ersichtlich, daß die 1-Gruppe in der Pos, Nr, 3 des Graycodes· angeordnet ist, während die Positionen der Nr₀ 1, 7 und 15 des Graycodes die Ö-Gruppen einschließen,, Mit dem Aufbringen von (+) und (—) Werten auf eine solche Pos, Nr. 3 in. auvor erwähnter Weise,ist das zahlenmäßige Ergebnis die Zahl 3 (+3), welche die Kolonne 3a (d.h. Kolonne 3) in den Fig.-2 und 4 als den Kolonnenbestimmungsört identifiziert. Während der Zentralcomputer (Fig. 4) kontinuierlich Trägerstrom I) in einem 4-Element-Graycode 0010 auf Leitersegment 3b zum Identifizieren der Kolonne 3a (d.h. der Kolonne 3) in den Fig, 2 und 4 aufbringt, bringt der Zentralcomputer auch kontinuierlich andere Trägerströme in unteschiedlichen

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4—^lement-Grayeodes auf die verbleibenden Leitersegmente 1b, 2b und 4b bis 15b (in Fig. 4, 7, 11) auf für das Identifizieren der entsprechenden Kolonnen 1a, 2a und 4a bis 15a (Pig. 2 und 4) in ähnlicher Weise.

Wie erinnerlich, steht der Stapler gegenwärtig am Lagerraum 141, d.h. vor der Kolonne 14a mit der Laufkarre vor der Horizontalzeile 1 in den Pig. 2 und 4. Dies bedeutet, daß die Zentralkonsole ausgehenden Überwachungsträgerstrom.A, zusammen mit Trägerströmen B und E, dem Leitersegment 14b in Pig. 4 zuführt, wobei die letzteren beiden Trägerströme B und E in einem 4-Eleinent-G-raycode 1001 angeordnet sind, wie dies in den Pig. 4 und 11 gezeigt ist. Daher stellen die Trägerströme B und E (2600 und 3200 Hz) 1-Gruppen in den Positionen der Kr. 15 und 1 des Graycodes 1001 in den Pig.. 7 und 11 für die X-Richtung dar, während die Abwesenheit eines oder mehrerer Trägerströme in letzteren] Code durch eine O-Gruppe dargestellt ist. Ein zweiter Computer bekannter Konstruktion, welcher der otaplerkonsole angehört, leitet die Trägerströme B und E im Graycode 1001 über die Stromabnehmer Sia, 54b und 54c her von dem Leitersegment 14b. Der Staplercomputer bringt die (+) und (-) Werte auf die 1-Gruppen im Graycode 1001 in zm^or erläuterter Weise auf und addiert algebraisch die Grayc.odezahlen (+15) und (-1), um die sich ergebende Zahl (+)14 hervorzubringen, welche das,Leitersegment 14b (Kolonne 14a bzw. Kolonne 14) als Teil des gegenwärtigen Bestimmungsortes des Staplers identifiziert.

Zu dieser Zeit liefert der Zentralcomputer den Überwachungsträgerstrom J, zusammen mit Trägerstron:. H, zum Leitersegment in Pig. 4, wobei der letztere Trägerstrom M in einem 3-EleTfient-Graycode 001 angeordnet ist, wie dies in den Pig. 4 und 12

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gezeigt ist. Der Trägerstrom M (4400 Hz) stellt daher eine T-Gruppe in der Position Nr. 1 des Graycodes 001 für die Y-Riehtung dar, während die Abwesenheit eines oder mehrerer Trägerströme in letzterem. Code durch eine O-Gruppe dargestellt ist. Der Staplercomputer leitet den Trägerstrom M im Graycode 001 von dem Leitersegment über eine erste Gruppe Stromabnehmer 60a, 60b und 60c in den Fig. 4, 5 und 16 -vom Leitersegment 1-her und bringt die (+,) und (-) Werte auf die 1-Gruppe in vorher beschriebener Weise auf, um eine sich ergebende Zahl ( + )1 hervorzubringen, welche die Lagerraumhorizontalzeile- in Fig_o 2 identifiziert, vor welcher die Lauf karre gegenwärtig steht» Es ist also ersichtlich, daß der- Stapler gegenwärtig am Lagerraum 141 angeordnet ist, d.h₀ vor Kolonne 14 (Kolonne 14a in Fig. A) und Horizontalzeile 1 in den Fig. 2-und 4. Wie nachstehend ausgeführt werden wird, aktiviert eine Aufnshmeoperation die erste Stromabnehmergruppe; 60a, 60b und 60c, während die zv^;eite Stromabnehmergruppe 6Od, 6Oe und 6Of inaktiv bleibt.

Wie nun erinnerlich, wurde für den Stapler ein neuer Be--. stiinmungsort, nämlich Lagerraum 34, in X-Richtung geschaffen. Dies bedeutet, daß die Zentralkonsole den Tragerstrom Ij (3000 Hz) in einem 4-L'lement-Graycode 0010 sowohl dem Staplercomputer als auch dem Leitersegment 3b im Augenblick zuführt. Da der Trägerstrom D die 1-Gruppe in Pos. Nr. 3 des Graycodec darstellt, wie dies in den Fig. 4? 7 und 11 gezeigt ist, schafft der Staplercomputer einen Ausstoß +3, welcher Segment 3b und dadurch Kolonne 3a (bzw. Kolonne 3) in den Fig. ,? und 4 identifiziert. Da der Stapler einen gegenwärtigen Bestimmungsort von Kolonne 14a (bzw. Kolonne 14) und einen neuen Bestimmungsort der Kolonne 3a (bzw. Kolonne 3) besitzt, subtrahiert der Staplercomputer die Zahl 14 von der Zahl 3 unter Bildung einer negativen Differenszahl. Dies macht eine' Bewegung des Staplere von rechts nach links in X-RicLtung (Fig. 2 und 4) nötig. Wenn das

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Umgekehrte der Fall ist, d.h. wenn der Stapler bei der gegenwärtigen Bestimmungsortkolonne 3a steht, welche durch den Trägerstrom D im Graycode 0010 dargestellt ist, und die neue Bestimmungsortkolonne Ha ist, dargestellt durch Trägerströme B und E im zuvor erwähnten Graycode 1001,- so würde der Stapler die Zahl 3 von der Zahl 14 subtrahieren und eine positive Differenzzahl ergeben. Dies macht eine Bewegung des Staplers " von rechts nach links in X-Riehtung in den Pig, 2 und 4 nötig, wie weiter unten ausgeführt wird.

Wenn der Zentralcomputer die oben angegebenen Trägerströme überträgt, so leuchten entsprechende Lampen in der Lampenreihe 73 auf und der Staplercomputer überprüft automatisch die empfangenen Trägerströme und schickt sie zur Zentralkonsole zurück. Falls die Ergebnisse einer solchen Überprüfung durch Aufleuchten der identischen Lampen in Lampenreihe 74a zufriedenstellend sind, so bleiben die gelben Lampen in Nachbarschaft des Aufnahmedruckknopfes 77 und der Druckknöpfe 3 und 4 in den Kolonnen S?a und 88a in Druckknopfreihe 85a erleuchtet, während die grünen Lampen G, welche hiermit in Verbindung stehen, ausgelöscht bleiben, Falls eine Unstimmigkeit zwischen den vom Zentralcomputer übertragenen und am Staplercomputer empfangenen Trägerströmen auftritt, leuchtet die Lampe "Fehlarbeit" 92 in Fig. 8 auf.

Wegen der negativen DifferenzzahX,■ welche sich aus der Bubtraktion der Zahl 14 von der Zahl 3 ergibt, liefert der Staplercomputer eine Spannung angemessener Polarität für die ' Energiezufuhr zum Motor 36 in den Fig. 1 und 3, um die mit dem Motor 36 in Terbindung stehende Rolle 31 in eine solche Drehrichtung zu versetzen, daf3 sieh der Stapler in X-Horizontalrichtung von Kolonne 14a nach der Kolonne 3a, d..h, in Richtung von rechts nach links in den Fig. 2 und "4 bewegt. Zu dieser Zeit ist die Lastenbewältigungsgabel der Laufkarre des SiBplers

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in ihre Formailage zurückgezogen, um Beschädigungen in der Umgebung infolge falsch stehender Lastenbev^Ltigungsgabel zu vermeiden. Wenn der Stapler sich in X-Richtung von rechts nach links bewegt, leitet der Staplereomputer wiederum die einzelnen Srägerströme über Stromabnehmer 54a, 54b und 54c her, welche in gleitender Tuchfühlung mit den Leitersegmenten 13b, 12b, 11b usw. stehen, wobei die Trägerströme in aufeinanderfolgenden Graycodes 1011, 1010, 1110 usw. angeordnet sind, welche die Kolonnen 13a, 12a, 11a usw. (Pig. 4, 7 und 11) darstellen. Der Staplereomputer vergleicht die Trägerströme in den entsprechenden G-raycodes, wie sie von den aufeinanderfolgenden Leitersegmenten sich ableiten, mit den Trägerströmen des neuen Bestimmungsortes, welche im G-raycode 0010 angeordnet sind und vom Zentralcomputer dem Staplereomputer zugeführt werden, um aufeinanderfolgende (-) Differenzzahlen zu bilden, wodurch die Energieversorgung des Motors 36 mit der gl.eichen Spannung fortgesetzt wird.

Solange der S-taplercomputer die negative Differenzzahl in Reaktion auf den vorstehenden Vergleich bildet, wird der Motor 36 mit der gleichen Spannung angetrieben, um die Bewegung des Staplers von rechts nach links in X-Richtung fortzusetzen. In angemessenem Verlauf treten die Stromabnehmer 54a, 54b und 54c in Tuchfühlung mit¹ dem Leitersegment 3b, von welchem der Staplercomputer den im Graycode 0010 angeordneten Trägerstrom D herleitet, welcher identisch ist mit dem Trägerstrom D, welcher in dem gleichen Graycode 0010 angeordnet .' ist und durch den Zentralcomputer über Leiter 45 und 46 bzw. Stromabnehmer 50 und 51 , welche damit in gleitender Berührung stehen, ■-zugeführt wird. Nun vergleicht der Staplereomputer die erwähnten trägerströme D, welche im gleichen Graycode 0010 angeordnet sind, und bildet dazwischen keine Differenzzahle Dies veranlaiSt den Staplereomputer, die Zufuhr der

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elektrischen Arbeitespannung zum Motor 36 zu beenden, welcher dadurch angehalten wird, um den Stapler vor Kolonne 3a (bzw. Kolonne 3) in den Pig. 2 und 4 in Stellung zu bringen. Wie die Gröi3e der elektrischen Arbeitsspannung zum Motor 36 allmählich, vermindert wird, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Staplers von voller Geschwindigkeit zu einer allmählich abnehmenden Geschwindigkeit stufenweise herabzusetzen und dann

: vollständig anzuhalten, wird nachstehend erläutert werden.

ι Die Lampenreihe 74a in Fig. 8 erleuchtet verschiedene Lampen, um das Fortschreiten des Staplers von Kolonne 14a nach Kolonne 3a anzuzeigen. Die V_erwendung der Stromabnehmer 54a, 54b und 54c für das Verlangsamen und Anhalten des Staplers wird nachstehend erläutert.

Wenn der Btaplei¹ sich von rechts nach links in X-Richtung bewegt, wie gerade erklärt, liefert der Zentralcomputer auch Trägerströme, welche in verschiedenen 3-Element-Graycodes zu den Horizontalzeilensegmenten 1 bis 7 angeordnet sind, wie vorstehend erläutert und in den Fig. 2, 4 und 12 veranschaulicht ist. Da anfangs angenommen wurde, daß die Laufkarre vor Horiüontalsegment 1 steht und damit vor Horizontalzeile 1 ; in den Fig. 1, 2 und 4, liefert der Zentralcomputer laufend

• Trägerstrom M,-welcher, wie vorstehend erwähnt, im 3**031einent- ' Graycode 001 angeordnet ist, ,und dieser Trägerstrom,'zusammen

mit Trägerströmen K und L, ist zusammen bzw, in Komfbination mit einer O-Gruppe angeordnet, um andere Graycodes zu bilden, : welche in den Fig, 4, 7 und 12 veranschaulicht sind, zwecke

Identifizieren der verbleibenden Horizontalzeilen 2 bis 7 ι der Lagerräume in den FIg₀ 2 und 4. Der Staplercomputer vergleicht auch den Trägerstrom M, welcher sich über Stromabnehmer ! ■ 60a, 60b und 60c vom Horizontalsegment 1 ableitet und im j Graycode 001 mit den Trägerströmen K und L des neuen Bestim- ; mungsortes angeordnet ist, wobei letztere Tragerströme K und L

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im Graycode HO angeordnet sind und über Leiter 45 und 46 mit angreifenden Stromabnehmern 50 und 51 vom Zentralcoinputer zum Staplercomputer als neuer Horizontalbestimmungsorf der Horizontalzeile 4 zugeführt werden. Ba der Trägerstrom M eine 1-Gruppe in der Position Nr. 1 -des Graycodes 001 in_ den Fig. 4.und 12 darstellt, bringt der ßtaplercomputer eine Zahl 1 hervor, welche die Horizontalzeile 1 identifiziert. Da die Trägerströme K und L 1-Gruppen in den Positionen ITr. und 3 des Graycodes 110 in den Fig. 4 und 12 darstellen, bringt der stapler computer-eine Zahl 4 (+7 und -■;· in ]^cldg,i2) hervor« !Tun subtrahiert der Staplercomputer die Zahl 1 von der Zahl 4, weil die Laufkarre sich aus der Horizontalzeile in die Horizontalzeile 4 bewegt, wobei eine positive Differenz· zahl sich ergibt.. Dies macht eine Abwärtsbewegung der Laufkarre in Y-Richtung nötig. Wenn das Umgekehrte der Fall .Wäre, d.h. wenn die Laufkarre vor Horizontalzeile 4 stand für eine Abwärtsbewegung in Y-Eichtung nach der Horizontalzeile 1, so würde der Stapler die Zahl 4 von der Zahl 1 subtrahieren und es ergibt sich eine negative Differenzzahl, welche zu einer solchen Abwärtsbewegung- führt.

■. Infolge der positiven Dif f erenzzahl, welche' sich äuc der Subtraktion der Zahl Ί von_vder Zahl 4 ergibt, liefert der Staplercomputer - eine Spannung geeigneter Polarität an den. Motor 37 in den Pig. 1 und 3 > um das Ketten zahnrad- 36 und dadurch die Kette 39 in solcher Richtung zu betätigen, daß sich die Laufkarre in Y~Eichtung nach aufwärts von dtr ■Horizontalzelle 1 zur Horizontalzeile 4 bewegt. Wenn die .Stromabnehmer 6Qa, 60b und 60c vom Horizontaloegment 1 nacheinander zu den Horizontalsegmenten 2 und 3 gehen, um TragerstromeL und H allein oder zusammen 'bzw. in Kombination mit einer oder mehreren 0-G-ruppen herzuleiten, so vergleicht der Staplercomputer die herleiteten Trägerströme in den eutcpreehenden

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G-raycodes mit den Träger strömen des neuen Bestimmungsortes, welche im Graycode 110 des neuen Bestimmungsortes angeordnet sind, wie dies in den Pig. 2 und 4 veranschaulicht ist, damit: aufeinanderfolgende positive Differenzzahlen entstehen (d.h. Subtrahieren von 2 oder 3 von 4 in "bezug auf das oben Erklärte), um die Energiezufuhr zum Motor' 37 mit der gleichen Spannung fortzusetzen,,

Solange der Staplercomputer eine positive !Differenzzahl hervorbringt, wird der Motor 37 mit der gleichen Spannung beschickt, um die Aufwärts bewegung der Lauf karre in Y-Richbiing fortzusetzen. In angemessenem Verlauf greifen die Stromabnehmer 60a, 60b und 60c das Horizontalzeilensegment 4 an, von welchem der Staplercomputei'* die Trägerströme K und L herleitet, welche im Graycode 110 angeordnet sind, und welche mit den gleichen Trägerströnien K und L identisch sind, welche in dem gleichen Grayco.de 110 angeordnet und vom Zentralcomputer über Leiber 45 und 46 bzw, die gleitenden Stromabnehmer 50 und 51, welche damit in gleitender Berührung stehen, zugeführt werden, ITun vergleicht der Staplercomputer die Trägerströme K und L, welche im gleichen Graycode 110 angeordnet sind, und es wird dazwischen keine Differenzzahl gebildet. Dies veranlaßt den btaplercomputer, die Zufuhr elektrischer Arbeitsspannung zum Motor 37 zu beenden, welch letzterer dadurch in Stellung der Laufkarre vor der Horizontalaeile 4 angehalten wird, ITun stehen Stapler und Lauf karre vor Lagerraum 34 in den !''ig. 2 und 4, gemäi3 dem neuen Bestimmungsort, welcher über die Druckknopfreihe 05a angegeben wurde. Dies veranlaßt den Zentralcomputer, die gelben Lampen Ϊ in Nachbarschaft der Druckknopfe 3 und 4 in den Kolonnen 87a hiw, 88a in der Druckknopfreihe 85a in Pig, 8 zu löschen und gleichzeitig die damit verbundenen grünen Lampen G zu erleuchten. Das'.Aufleuchten dieser grünen Lampen G zeigt am zentralen Computer an,

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daß Stapler und Laufkarre nunmehr am richtigen neuen Bestimmungsort stehen» Wie die Stromabnehmer 60a, 60b und 60c für allmähliches "Vermindern der Größe der dem Motor 37 zugeführten Arbeitsspannung verwendet werden, damit die Bewegungsgeschwindigkeit der Laufkarre von voller Geschwindigkeit zu allmählich verminderter Geschwindigkeit und dann zvi vollem Anhalten allmählich herabgesetzt wird, wird nachstehend erläutert. Die Lampenreihe 74a zeigt das Fortschreiten der Laufkarrenbewegung.

Wenn auch die vorstehenden X- und Y-Bewegungen des Staplers bzw. der Laufkarre als anscheinend getrennte Bewegungen beschrieben sind, so sind doch getrennte Bewegungen nicht notwendigerweise erforderlich. Es liegt "auf der Hand, daß der Staplercomputer programmiert sein kann (und er ist gewöhnlich so programmiert), um die gleichzeitige Energiezufuhr zu den Motoren 36 und 37 in solcher Weise zu variieren, daß die relativen Bewegungsgeschwindigkeiben von Sbapler und Laufkarre zu deren Ins teilungbringen am zugewiesenen, neuen Bestimmungsort im wesentlichen gleichzeitig gesteuert werden, was davon abhängt, ob entweder der Stapler oder die Laufkarre den längeren Wanderweg in. bezug auf das Kommandosignal des neuen Bestimmungsortes benötigen. Es 1st auch klar, daß Zentralcomputer und Staplercomputer programmiert sein können, um eine Ladung an dem in Beziehung auf die Stellung des Staplers, wo dieser sein Kommandosignal erhält, nächstliegenden Lagerplatz aufzunehmen, unter der Annahme, daß identische Ladungen in den Lager* räumen in einem gegebenen Ladungsträger untergebracht sind, bzw..die Programmierung kann so erfolgt sein, daß eine Ladung im nächsten, leer zur "Verfügung stehenden Lagerraum, bezogen auf jenen Lagerraum, bei welchem die Ladung aufgenommen wurde, abgelegt wird. . .

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¹ Da de ι· Stapler nun am richtigen Bestimmungsort des vorge- : wählten Lagerraumes 34 im ladungsträger steht, wird das Ladungs· j aufnahmekommando, .welches "bereits durch Niederdrücken des I Druckknopfes 77 in der Steuertafel 71 aufgegeben wurde, voll-'' zogen, um den ersten Halbarbeitsgang der angewiesenen Operation zu vollenden. Dies bedeutet, daß an den Motoren 36, 37 ! und 41 die Energiezufuhr jetzt aufhört und es bedeutet ferner, i daiB der Motor 41 eine Instruktion erwartet, damit die jetzt

leere Lastenbewältigungsgabel in Z-Querrichtung in das Innere i dee vorgewählten Lagerraums 34 hinein aktiviert wird. Zu diesem

Zweck werden trberwachungsträgerstrom P und Trägerstrom Q, welch ; letzterer in 1-Gruppenstellung des 2-Element-Graycodesignals j Nr. 1 (Fig. 7 und 13). angeordnet ist, am Staplercomputer zu ! dieser Zeit wirksam. In Reaktion auf diese Ströme führt der j Staplercomputer dem Motor 41 Energie zu, wobei dieser Motor { das Antriebszalmrad 42 und die Zahnstange 42a in den Pig. 1 und j ? betätigt, so daß sich die Lastenbewältigungsgabel 43 in das J Innere des Lagerraumes 34 hinein erstreckt bis zu einer Stel-¹ lung unter der unteren Oberfläche des Tabletts 22 mit der

Ladung 23 (Pig. 2), und zwar annähernd zum Mittelpunkt des '. Tabletts, woraufhin die Antriebskraft -des Motors 41 abge-. schaltet und der Motor angehalten wird. Als nächstes führt der ; otapJ -jX'coiiiputer. dem Motor 37 Arbeitsspannung zu, wodurch der [ Motor ΖΊ die Laufkarre anhebt und mit dem Tablett in Berührung

kommt; danach wird die Energiezufuhr zum Motor 37 fortge- ! setzt, welcher Laufkarre und LastenbewaTtigungsgabel, zusammen

mit Tablett und Ladung, weiter anhebt, bis das Tablett von ι den Quergliedern 21, 21 abgehoben ist. Dann wird die Energie-I zufuhr zuBi Motor 37 abgeschaltet und der Motor angehalten.

; . Sodann werden die Trägerströme P, Q und E, wobei die beiden

■ letzteren 1-Gruppen in den Positionen Nr. \ und 3 des 2-Eleme'nt-

, Graycodes 11 (Fig. 7 und 13) darstellen, im Staplercomputer

Ϊ wirksam. Tn Reaktion auf die Trägerströme Q und R in letzterem

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Code führt der Staplercomputer dem Motor 41 elektrische Spannung zu, wodurch der Motor 41 so angetrieben wird, daß er das Antriebszahnrad 42 und die Zahnstange 42a dahingehend betätigt, daß die Lastenbewältigungsgabel mit Tablett und darauf befindlicher Ladung aus dem Inneren des Lagerraumes zur Laufkarre zurückgezogen wird. Danach wird die Energiezufuhr zum Motor 41 abgeschaltet und der Motor angehalten. Nunmehr versorgt der Staplercomputer den Motor 37 mit Energie, um die Laufkarre zu einer iiormalstellung auf dem Stapler abzusenken und daraufhin wird.die Zufuhr elektrischer Spannung beendet, um den Motor 41 anzuhalten. Zu dieser Zeit kann der S-fcaplercoinputer programmiert sein, geeignete Signale zum Zentraleomputer zurückzuschicken, um dort anzuzeigen , daß (1) Lastenbewältigungsgabel und Laufkarre in ihre normalen Stellungen auf dem Stapler richtig zurückgekehrt sind, und daß (2) die Ladung nicht über die physikalischen Begrenzungen der Laufkarre hinaus vorspringt. Diese Signale dienen dazu, anzuzeigen, daß der Stapler bereit ist, bewegt zu werden, ohne daß Ladung, Laufkarre oder Stapler gefährdet sind, wenn sich der Stapler zu einem neuen Bestimmungsort bewegt.. Zu dieser Zeit ist der Staplercomputer programmiert, ein geeignetes Signal zurück zum Zentralcomputer zu übertragen, damit die gelbe Lampe Y am Aufnahmekopf 77 in der Druckknopf-Steuertafel 71 in Pig» 8 gelöscht wird undjdie grüne Lampe G am Druckknopf 77 aufleuchtet. Dies zeigt an, daß (1) von dem zuvor angenommenen vollen Arbeitsgang, der erste Halbarbeitsgang, d.h. das Gehen zum Lagerraum 34 als einem gegebenen, kommandierten Bestimmungsort und das Aufnehmen der dort befindlichen Ladung, vollendet ist,und daß (2) das System von Pig. 4 zu einem normalen Stadium zurückkehrt, einschließlich der D_ruekknöpfe 3 und 4 in den Druckknopfkolonnen 87a bzw. 88a in Pig, 8. Zu dieser Zeit kehrt der Druckknopf 77'in Fig„8

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in seine Normalstellung zurück und das grüne Licht an diesem wird gelöscht. Die Bereitschaftslampe 76 wird erleuchtet.

Das System von Pig· 4 ist nunmehr bereit, den zweiten Halbarbeitsgang zu vollziehen, d.h« nach Lagerraum 126 im Ladungsträger 12 als neuem Bestimmungsort zu gehen und dort Tablett mit Ladung, welche jetzt auf der Lastenbewäitigungsgabel sind, abzulegen gemäß dem zuvor angenommenen, vollen Arbeitsgang. Zu diesem Zweck wird ein Ablegekommando gegeben, indem man den Kruckknopf 78 drückt und ferner den neuen Bestimmungsort durch Niederdrücken der Druckknöpfe T, 2 und 6 in den Druckknopfkolonnen 88, 87 bzw. 86 in der Druckknopfreihe 85 in Pig, 8 bestimmte Der Zentralcomputer erzeugt gleichzeitig und laufend die Trägerströme 0, A, J,, P, S, B, C, D, E, K, L, M, Q, E, T und Uy während die Staplerkonsole gleichzeitig und fortlaufend die Trägerströme I, V, W und if (Pig. 4 und 7) erzeugt. Der Druckknopf 91 wird, niedergedrückt, um den zweiten Haibarbeitsgang des Systems von Pig, 4 zu beginnen. Der Zentralcomputer liefert fortwährend Trägerströme A, B, C, D und E,- um die 1-Gruppen in den Positionen Nr, 1,3» 7 und 15 der 4-Element-Graycodes darzustellen, welche auf die entsprechenden Kolonnenleitersegmente 1b bis 15b wirken, und der Staplercomputer liefert fortwährend Trägerströme J, K, L und M, welche dort über Leiter 45 und 46 und angreifende Stromabnehmer 50 bzw, 51 empfangen werden, um die 1-Gruppen in den Positionen der Nr, 1, 3 und 7 der 3"Element-Graycodes ! darzustellen, welche auf die entsprechenden Horizontalzeilen-Leitersegmente 1 bis 7 wirken, wie in den Pig, 4, 7» 11 und j 12 veranschaulicht, : j

Das Niederdrücken des Abiadedruckknopfes 78 und der Druckknöpfe 1,2 und 6 in den Kolonnen 86, 87 bzw, 88 in Druckknopfreihe 85 wird durch den Zentralcomputer in ein Signal

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umgewandelt, welches die Trägerströme O, A, J, P, B, D, K, M, Q und R umfaßt. Die Trägerströme dieses Signals, welches vom Zentralcomputer zum Staplercomputer über den vorstehend umrissenen Stromkreis übertragen wird, erleuchten entsprechende Lampen in der Lampenreihe 73 und die Trägerströme, welche, am Staplercomputer empfangen und von diesem über den obigen Stromkreis zurückgeschickt werden, erleuchten entsprechende Lampen in der Lampenreihe 74a, wenn Stapler, Laufkarre und Lastenbewältigungsgabel durch die verschiedenen Positionen hindurch bewegt werden, welche zur Vollendung des Ablagerns erforderlich sind. Wenn dieses so übertragene und empfangene Trägerstromsignal befriedigend überprüft ist, so erleuchtet der Zentralcomputer die gelben Lampen Y in Nachbarschaft des Ablage-Aufnahmeknopfes 78 und der Druckknöpfe 1,2 und 6 in den Druckknopfkolonnen 86, 87 bzw_e 88 der Druckknopfreihe 85 als Anzeige einer solchen befriedigenden Überprüfung»

In dem letztgenannten Trägerstromsignal, welches vom Zentralcomputer zum Staplercomputer übertragen wird und gerade identifiziert wurde, bedeutet Überwachungsträgerstrom 0 ein Yom Zentralcomputer ausgehendes Signal; Überwachungsträgerstrom A zeigt eine Bewegung des Staplers in X-Richtung an; die Trägerströme B und D stellen die 1-Gruppen in den Positionen Nr, 3 und t5 dar und die O-G-ruppen stellen die Positionen Nr₀

I und Nr. 7 eines 4-Element-Graycodes 1010 in den Fig. 4 und

I1 dar für das Identifizieren des Bestimmungsortes der Lagerraumkolonne (Kolonne 12a in den Figo 2 und 4) für das Ablegen der Ladung in nachstehend erläuterter Weise; Überwachungsträgerstrom J bedeutet die B_ewegung der Laufkarre auf dem Stapler in Y-Vertikalrichtungj die Trägerströme K und M stellen 1-Gruppen der Positionen Nr, 1 und 7 dar und eine O-G-ruppe stellt die Position Nr, 3 in einem 3-Element-G-raycode 101 in den.!ig, 4 und 12 dar für das Identifizieren des Bestimmungsortes der Horizontalreihe, des Lagerraumes (Zeile 6 in den

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Fig_o 1, 2 und 4) der Lastenablage in nachstellend erläuterter Weise; Überwaehungsträgerstrom P bedeutet eine Bewegung der Lastenbewältigungsgabel in Z-Querriehtung in bezug auf die Laufkarre bzw. den Bestimmungsort des Lastenlagerraumes 126; Trägerstrom Q stellt die 1-Gruppe in Position Hr. 1 eines 2-Element—Graycodes 01 in Fig. 13 dar für das Identifizieren der Bewegung in Z-Querriehtung der Lastenbewältigungsgabel von der Laufkarre in das Innere des neu bestimmten Lagerraumes 126; und die Trägerströme Q und R stellen 1-Gruppen in den Positionen 1 und 3 eines 2-Element-Graycodes 11 in Fig_e 13 dar für das Identifizieren der Bewegung in Z-Querriehtung der Lastenbewältigungsgabel aus dem Inneren des Lagerraumes 126, zurück zur Laufkarre«

Bezüglich des zuletzt erwähnten 4-Element~Graycodes 1010 zum Identifizieren des Kolonnenbestimmungsortes 12a in den Fig. 2, 4 und 11 ist ersichtlich, daß die 1-Gruppen in den Stellungen 15 und 3 des letzteren Codes angeordnet sind. Beim Aufbringen der (+) und (-) Werte auf die Positionen 15 und 3 ist das zahlenmäßige Ergebnis die Zahl 12 durch algebraische Addition £(+15) und (-3)] ,was die Kolonne 12a (bzw_e Kolonne 12) in den Fig. 2 und 4 als neubestimmte Kolonne identifiziert. Während der Zentralcomputer laufend Trägerströme B und E im 4~-Element-Grayeode 1010 zum Leitersegment 12b liefert zur Ermöglichung der Identifizierung der Kolonne 12a in nachstehend beschriebener Weise, liefert der Staplercomputer ebenfalls laufend andere Trägerströme in unterschiedlichen Graycodes zu den verbleibenden Leitersegmenten 1b bis 11b ' und 13b bis 15b (Fig. 4, 7 und 11) für das Identifizieren der entsprechenden Lagerraumkolonnen 1a bis 11a und 13a bis 15a in den Fig« 2 und 4 in ähnlicher Weise.

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Wie erinnerlich, steht der Stapler bei Beendigung des HaIbarbeitsganges der Ladungsaufnahme vor Kolonne 3a und die Laufkarre bzw. Lastenbewältigungsgabel steht vor Horizontalzeile 4 in den Fig. 2 und 4 (d^h·. vor Lastenlagerraum 34) und der neue Bestimmungsort für das Ablegen der jetzt auf der Gabel befindlichen Ladung ist der Lastenlagerraum 126 in Träger 12« Es wird nun angenommen, daß Druckknopf 75 vom ersten Halbarbeitsgang her niedergedrückt ist für das Zuführen von Arbeitsenergie zur Zentralkonsöle und zur Staplerkonsole einschließlich der zugehörigen entsprechenden Computer, und daß die Bereitschaftslampe 76' erleuchtet ist, um anzuzeigen, daß der Stapler neue Instruktionen erwartet_o Wie ferner erinnerlich, ist die Lampe "Ladung auf Stapler" 95 erleuchtet in Reaktion auf ein Trägerstromsignal, welches vom Staplercomputer zum Zentralcomputer übertragen wird, nämlich I, W und—, wobei die Trägerströme W und ψ zu den Positionen 3 bzw« 1 eines 3-Element-Grraycodes 011 (Pig, 15) gehören.

Wenn der Stapler jetzt vor Lastenraum 34 steht und das Kommando erhält, von dort jetzt nach Lagerraum 126 zu gehen, so bedeutet dies, daß der Staplercomputer die Zahl 3 von der Zahl 12 subtrahiert und eine positive Differenzzahl hervorbringt, welche den Stapler veranlaßt, sich von links nach rechts in X-Richtung in den Fig. 2 und. 4 zu bewegen. Dies veranlaßt äen Staplercomputer, eine Spannung angemessener Polarität zum Antreiben des Motors 36 an diesen anzulegen, so daß der Motor 36 die Rolle 31 in solcher Drehungsrichtung betätigt, daß sich der Stapler von Kolonne 3b nach Kolonne 12$r bewegt, d.h. in Richtung von links nach rechts in den Fig. 2 und 4. Wenn der Stapler sich in X—Richtung von links nach rechts bewegt, so leitet der Staplercomputer über Stromabnehmer 54a, 54b und 54c, welche an den Leitersegmenten Jb, 4b, 5 d usw.

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angreifen^ wiederum die einzelnen Trägerströme her, welche darauf wirksam sind und in den aufeinanderfolgenden Graycodes 0010, 0110, 0111 usw. angeordnet sind, die die Kolonnen 3a, 4a,5c usw. (Pig. 4, 7 und 11) darstellen. Der Staplercomputer vergleicht die Trägerstromcodesignäle, wie sie sich von den aufeinanderfolgenden Leitersegmenten in den entsprechenden G-raycodes herleiten, mit den Trägerströmen des neuen Bestimmungsortes, welche in dem Graycode 1010 angeordnet sind, welch letzterer vom Zentralcomputer dem Staplercomputer zugeführt wird, für das Schaffen aufeinanderfolgender positiver Differenzzahlen, wodurch die Energiezufuhr zum Motor 36 mit der gleichen Spannung fortgesetzt wird.

Solange der Staplercomputer in Reaktion auf den soeben erwähnten Vergleich eine Spannung positiver Differenz schafft, wird der Motor 36 mit der gleichen Spannung angetrieben, um die Bewegung des Staplers von links nach rechts in X-Richtung fortzusetzen. In angemessenem Verlauf greifen die Stromabnehmer 54a, 54b und 54c am Leitersegment 12b an, von wo aus der Staplercomputer die Trägerströme B und D herleitet,welche in Graycode 1010 angeordnet sind und welche mit den Trägerströmen B und D identisch sind, die im Graycode 1010 angeordnet und vom Zentralcomputer im vorstehend umrissenen : Stromkreis zugeführt sind. Nunmehr vergleicht der Staplercomputer diese Trägerströme B und D in den Beiden Graycodes ;

1010 und bringt zwischen beiden die Differenzzahl Null hervor.: Dies veranlaßt den Staplercomputer, die Zufuhr elektrischer i Arbeitsspannung zum. Motor 36 zu beenden, welcher dadurch ange-^: halten wird, in einer Stellung des Staplers vor Kolonne 12a j (bzw. Kolonne 12) in Pig. 2 und 4. Die Verwendung der Strom- j abnehmer 54a, 54b und 54c für allmähliches Vermindern der ; Größe der elektrischen Arbeitsspannung am Motor 36 zum

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entsprechenden Vermindern der Bewegungsgeschwindigkeit des Staplers von voller Geschwindigkeit über allmählich abnehmende Geschwindigkeit zum schließlich vollständigen Anhalten wird nachstehend erläutert.

Wenn der Stapler sich in X-Richtung von links nach rechts bewegt, so führt der Zentralcomputer auch den Horizontalzeilensegmenten 1 bis 7 (Fig. 2, 4 und 12) Trägerströme zu, welche in unterschiedlichen 3-Element-Graycodes angeordnet sind. Da Laufkarre mit Lastenbewältigungsgabel bei Vollendung des ersten Halbarbeitsganges der angenommenen Verrichtung vor dem Lagerraum 34 (d„h_e Horizontalzeile 4 in den i'ig₉ 1, 2 und 4) stand, bedeutet dies, daß der Zentralcomputer laufend sowohl Trägerströme K und L, welche, wie oben erwähnt, im 3-Element-Graycode 110 angeordnet sind, als auch andere Trägerströme, welche in unterschiedlichen 3-Element-Graycodes ange-" ordnet sind, zu den verbleibenden Horizontalzeilensegmenten 1 bis 3 und 5 bis 7 liefert, wie dies vorstehend beschrieben und in den Mg, 4 und 12 veranschaulicht ist. Da die Ablage— operation nun gemäß I¹Xg₀ 4 aufgerufen wird, sei daran ei-innert, daß die Stromabnehmer 6Od, 6Oe und 6Of aktiv sind, während die Stromabnehmer 60a, 60b und 60c inaktiv sind» In diesem Augenblick vergleicht der Staplercomputer auch die Träger— ströme K und L, welche vom Horizontalzeilensegment 4 in Fig. über Stromabnehmer 60a, 60b und 60c hergeleitet werden und im Graycode 110 angeordnet sind, mit den Trägerströmen K und M des neuen Bestimmungsortes, welche im Graycode 101 angeordnet sind und vom Zentralcomputer dem Staplercomputer als neuen Horizontalbestimmungsort in Horizontalzeile 6 in zuvor erklärter Weise zugeliefert werden. In Reaktion auf die Träger*- ströme K und L, welche 1-Gruppen in den Stellungen 7 und 3 des Graycodes 110 in den Fig„ 4 und 12 darstellen, bringt der Staplercomputer eine Zahl 4 hervor jjdurch algebraisches

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Addieren von '(+7) und (-3) in Jig. 1.23 für das Identifizieren des gegenwärtigen Horizontalreihenbestimmungsortes 4. Zu dieser Zeit und in Reaktion auf die Kommandoträgerströme K und M, welche 1-Gruppen in den Positionen 7 und 1 des Graycodes 101 in den Pig. 4 und 12 darstellen, bringt der S-fcaplercomputer eine Zahl 6 hervor £durch algebraisches Addieren von (+7) und (-1) in Pig. 12^j für das Identifizieren, des neuen. Horizontalzeilenbestimmungsortes 6_O Nun subtrahiert der Staplercomputer 4 von 6 unter Bildung einer positiven Differenzzahl, weil die Laufkarre sich von Horizontalzeile 4 nach Horizontalzeile 6 bewegt. Dies macht eine Aufwärtsbewegung der Laufkarre in Y-Richtung nötig. _:

Infolge der positiven Differenzzahl, welche sich aus der Subtraktion der Zahl 4 von der Zahl 6 ergibt, führt der Staplercomputer dem Motor 37 in den Pig. 1 und 3 eine Spannung geeigneter Polarität zu, daß das Kettenzahnrad 38 und dadurch die Kette 39 in solcher Richtung betätigt werden, um die Laufkarre in Y-Richtung aus Horizontalzeile 4 nach Horizontal ζ eile 6 nach aufwärts zu bewegen«, Wenn die Stromabnehmer 6Od, 6Oe und 6Of von Horizontalzeilensegment 4 nach Horizontalzeilensegment 5 gehen, so vergleicht der Staplercomputer die Trägerströme K, L und M im Graycode 111, welche sich über Stromabnehmer 6Od, 6Oe und 6Of herleiten, mit den !Prägerströmen K und M des neuen Bestimmungsortes im Graycode 101 und bringt noch eine positive Differenzzahl hervor, wo- i durch die Energiezufuhr zum Motor 37 mit der gleichen Spannungj fortgesetzt wird. In angemessenem Yerlauf greifen die Strom-τ ! abnehmer 6Od, 6Oe und 6Of am Horizontalzeilensegment 6 an, | von welchem der Staplercomputer die Trägerströme K und M ■ herleitet, welche im Graycode 101 angeordnet sind, und der ^! Ütaplercomputer vergleicht diese mit den Kommandoträgerströmen» welche im gleichen Graycode angeordnet sind, wobei sich eine :

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Differenzzahl Hull durch das Subtrahieren der Zahl 6 von der Zahl 6 ergibt. In Reaktion auf diese Differenzzahl UuIl beendet der Staplercomputer die Zufuhr elektrischer Arbeitsspannung zum Motor 37₅ welcher dadurch in der Stellung der Laufkarre vor der Horizontalzeile 6 angehalten wird. Nunmehr stehen Stapler und Laufkarre gemäß dem neuen Bestimmungsort vor Lagerraum 126 in den Mg, 2 und 4. Dies veranlaßt den Zentralcomputer, die gelben Lampen Y in Nachbarschaft der Druckknöpfe 1, 2 und 6 in den Kolonnen 86, 87 bzw. 88 in Druckknopfreihe 85 in Fig. 8 zu löschen und gleichzeitig die damit verbundenen grünen Lampen G- zu erleuchten. Dieses Löschen der gelben Lampen, gekoppelt mit dem Erleuchten der grünen Lampen zeigt * am Zentralcomputer an, daß der Staplercomputer nunmehr am richtigen neuen Bestimmungsort steht« Die Verwendung der Stromabnehmer 6Od, 6Oe und 6Of für das allmähliche Vermindern der Größe der dem Motor 37 zugeführten Arbeitsspannung zum entsprechenden Herabsetzen der Bewegungsgeschwindigkeit der Laufkarre von voller Geschwindigkeit zu einer allmählich abnehmenden Geschwindigkeit und schließlich bis zu vollständigem Anhalten, wird nachstehend erläutert.

Da nun Stapler und Laufkarre am richtigen neuen Bestimmungsort des Lagerraumes 12.6 im Ladungsträger 12 stehen, muß noch das Ablagekommando, welches bereits im Druckknopf 78 in Steuertafel 71 gegeben wurde, vollzogen werden. Dies bedeutet, daß die Motoren 36 und 37 angehalten sind und daß der Motor 41 für das Betätigen der Lastenbewältigungsgabel in Z-Querrichtung ebenfalls angehalten ist und für den letzteren Zweck neue Instruktionen erwartet. Zu dieser Zeit sind im Moment im Staplercomputer Trägerströme P und Q wirksam, wobei der Trägerstrom Q die 1-Gruppe in Position 1 des 2-Element-Graycodes 01 in den Fig. 7 und 13 darstellt.

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Nunmehr führt der Staplercomputer, -welcher durch Überwachungsträgerstrom P und Trägerstrom Q aktiviert ist, wobei letzterer in Position 1 des 2-Element-G-raycodes 01 angeordnet ist, dem Motor 41 Arbeitespannung solcher Polarität zu, daß das Antriebszahnrad 42 mit Zahnstange 42a betätigt wird und sich die Lastenbewältigungsgabel mit darauf befindlicher Last in Z-Richtung in das Innere des Lagerraumes 126 bis zu einer Stellung unmittelbar oberhalb der dort befindlichen Querglieder 21, 21 (Fig. 1) erstreckt. Der Staplercomputer ist so programmiert, daß er dem Motor 37 Arbeitsspannung zuführt, welcher dabei die Laufkarre, zusammen mit darauf befindlicher '; Ladung, herunterläßt, um das Tablett auf den Quergliedern 21, 21 abzusetzen. Der Staplercomputer setzt die Zufuhr der elektrischen Arbeitsspannung zum Motor 37 fort, welcher angetrieben wird, das Herablassen von Laufkarre und Lastenbewältigungsgabel· fortzusetzen, bis die Berührung zwischen Tablett und Lasten-* bewältigungsgabel aufgehoben ist; dann wird die Spannungszufuhr zum Motor 37 beendet, wodurch der Motor angehalten wird. Zu dieser Zeit stehen die Motoren 36, 37 und 41 still. In Reaktion auf das neue Kommando befinden sich daher Tablett mit darauf befindlicher Ladung jetzt am neuen Bestimmungsort im Lagerraum 126. ■

Nunmehr sind im Staplercomputer die Tragerströme P, Q und R v/irksam, wobei die letzteren beiden die 1-Gruppen in den Positionen 1 und 3 des 2-Element-G-raycodes 11 (Fig. 7 und 13) \ darstellen. In Reaktion auf diese Trägerströme führt der Staplercomputer dem Motor 41 Arbeitsspannung zu, wodurch der i Motor so angetrieben wird, daß er das Antriebszahnrad 42 mit [ Zahnstange 42a betätigt, um die Lastenbewältigungsgabel aus dem Inneren des Lagerraumes 126 zu ihrer Stellung an der Laufkarre

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zurückzuziehen; daraufhin wird die Zufuhr der elektrischen Spannung beendet und der Motor 41 angehalten. Nunmehr führt der Staplercomputer dem Motor 37 elektrische Arbeitsspannung zu, wobei der Motor 37 das Kettenzahnrad 38 mit Kette 39 betätigt, um Laufkarre und Lastenbewältigungsgabel in ihre Normalstellungen am Stapler etwa 2,5 cm aufwärts zu bewegen. Zu dieser Zeit kann der Staplercomputer programmiert sein, um geeignete Signale zum Zentralcomputer zurückzusenden, um dort anzuzeigen,daß die Lastenbewältigungsgabel in ihre normale Stellung an der Laufkarre richtig zurückgekehrt ist und der Staplercomputer ist auch programmiert zur Rückübertragung eines geeigneten Signales zum Zentralcomputer für das Auslöschen der gelben Lampe Y am Ablagedruckknopf in Druckknopf -Steuertafel 71 in fig. 8 und für das Erleuchten der damit in Verbindung stehenden grünen Lampe G-. Dies zeigt an, daß (1) von dem zuvor angenommenen Vollarbeitsgang der zweite Halbarbeitsgang, d.h. das Gehen zum Lagerraum 126 und das Ablegen von Tablett mit Ladung in diesem Legerraum abgeschlossen ist, und daß (2) das System von I¹Xg. 4 einschließlich Druckknopf-Steuertafel 71 zum Normalzustand zurückgekehrt ist. Nunmehr ist das System von Pig. 4 einschließlich des Staplers bereit, das Lesen eines neuen Bestimmungsortes und neuer Arbeitsfunktionen zu beginnen.

Der Stapler stellt, sich genau vor das horizontale Leitersegment 3b und dadurch genau vor die entsprechende Kolonne 3a (Mg. 4 und 9), und zwar in folgender Weise, Der mittlere Stromabnehmer 54^ nimmt die Codesignale zum groben Instellung— bringen des Staplers auf, wohingegen die äußeren Stromabnehmer 54a und 54c Trägersignale für die Feineinstellung des Staplers von den aufeinanderfolgenden. Horizöntalsegmenten 14b, 13b, 12b, 11b usw.. aufgreifen, da alle drei Stromabnehmer aufeinanderfolgend damit'in Tuchfühlung kommen, während der Stapler

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sich von Kolonne 14a nach Kolonne 3a unter der Steuerung des angetriebenen Motors 36 in der soeben erklärten Weise X-horizontal bewegt. Während dieser Zeit erreicht der Motor 36 unter der Steuerung des Staplereomputers die volle Geschwindigkeit , um den Stapler mit Höchstgeschwindigkeit anzutreiben, bis der Stapler einen vorbestimmten Abstand von seiner endgültigen Bestimmung, welche in diesem Falle die Kolonne 3a ist, erreicht« Von einer solchen vorbestimmten Entfernung zur endgültigen Bestimmung wird die Staplergesehwindigkeit von voller Geschwindigkeit auf eine vorbestimmte, geringe Geschwindigkeit langsam vermindert, wenn der Staplercomputer eine Differenz von beispielsweise einer Einheit zwischen der Signalspannung schafft, welche von dem inneren, groben Stromabnehmer 54b abgenommen wird und der Trägerspannung, welche von einem der Feineinstellungs-Stromabnehmer 50a und 51c abgenommen wird. An diesem Punkt, welcher sich beispielsweise etwa in einer Entfernung von 1 1/2 Lagerraumbreit en vom gewünschten Anhaltelagerraum befindet (d.h. etwa auf der Mitte der Kolonne 5a in bezug auf die Kolonne 3a) wird die Steuerung der Staplergeschwindigkeit am Staplercomputer vom inneren, groben Stromabnehmer 54^ ²^- den äußeren Stromabnehmern 54a und 54c für die Feineinstellung der.Staplergeschwindigkeit über Motor 36 automatisch abgegeben, damit der Stapler an seiner endgültigen Bestimmung stehenbleibt« Wie aus Pig. 9 ersichtlich, muß zumindest einer der Stromabnehmer 54a, 54b und 54c immer mindestens mit einem Horizontalsegment der aufeinanderfolgenden Segmente 1b bis 15b in Fig. in Tuchfühlung stehen» Demzufolge ist die Länge der elektrischen Kontaktoberfläche jedes Stromabnehmers größer als der Abstand zwischen den Enden benachbarter Segmente, wie dies in Fig«, 9 gezeigt ist. Daher muß der Abstand a zwischen den Außenkanten der Stromabnehmer 54a und 54c geringer sein als der Ab-" stand b zwischen den Enden zweier Segmente 1b bis 15b, welche

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durch ein Segment voneinander getrennt sind, wie dies in Fig. 9 veranschaulicht ist, und zwar um ein Ausmaß, welches Fertigungstoleranzen gestattet.

Wenn der Stromabnehmer 54b den Abstand zwischen den Enden zweier benachbarter Horizontalsegmente 1b bis 15b überdeckt, so ist der zahlenmäßige Frequenzwert des Trägerstrom-Codesignals, welche durch den letzteren Stromabnehmer aufgegriffenwird gleich dem zahlenmäßigen Frequenzwert des Trägerstrom-Graycodes, welcher auf eines solcher zweier benachbarter Segmente aufgebracht ist. Es ist so ersichtlich, daß der Stromabnehmer 54b die Trägerspannungs-Graycodesignale abnehmen kann, welche auf beiden, im Augenblick überbrückten Segmenten wirksam sind. Da die Signale auf allen benachbarten Segmenten sich im Aufbau durch einen Trägerstrom unterscheiden, nimmt der Stromabnehmer 54b daher die höchste Zahl an Trägerströmen ab, welche auf eines der beiden überspreizten Segmente aufgebracht ist, und die Zahl an Trägerströmen in dem Graycode signal, welches durch Stromabnehmer 54b abgenommen wird, stellt ein solches Segment dar. Die Staplercomputersteuerung der Geschwindigkeit des Motors 36 und des Staplers 29 in Fig. 1 ist"so gebaut,daß seine niedrige Geschwindigkeit etwa erreicht ist, wenn der Stapler ungefähr am Mittelpunkt der Kolonne 3a ankommt. Der Mittelpunkt des Staplers hält genau am Mittelpunkt der Kolonne 3a an, wenn alle Stromabnehmer 54a, 54b und 54c das Trägerstrom-Graycodesignal abnehmen, welches mit dem vorgewählten Kommandoträgerstrom-Graycodesignal (0010-Gruppen) identisch ist und auf Segment 3b wirksam ist, die Kolonne 3ä darzustellen, .

Die Genauigkeit der EndStellung des Staplers wird bestimmt durch die Entfernung d, wenn der Stapler um die Entfernung d entweder nach links oder nach rechts bewegt wird, wobei die

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Größe des Trägerspannungs-Graycodesignals, welches auf Stromabnehmer 54a wirksam ist, größer ist als das Trägerspannungs-G_raycodesignal, welches auf Stromabnehmer 54c wirksam ist oder umgekehrt, was die feine, soeben erläuterte Korrektur-Wirkung verursacht. Wenn, anders ausgedrückt, Stromabnehmer 54c an Segment 5b angreift, während Stromabnehmer 54a und 54b an Segment. 4b in I¹Ig₀ 9 angreifen, so aktiviert eine negative Differenzspannung, welche sich von den Träger st rom-Grayc odes herleitet und auf Segmente 4b und 5b in oben erläuterter Weise bis zu einer Größe von etwa 1 1/2 Volt wirksam ist, den Staplercomputer, um die Geschwindigkeit des Motors 36 und damit die Geschwindigkeit des Staplers in X-Richtung nach links in Fig. 2 auf den niedrigen Wert herabzumindern. Wenn der Stromabnehmer· 54c an Segment 4b angreift, während die Stromabnehmer _; 54a und 54b an Segment 3b angreifen, so wird eine solche ; negative Differenzspannung auf 1 Volt herabgesetzt,, Wenn alle drei Stromabnehmer 54a, 54b und 54c an Segment 3b angreifen, wie dies in Fig. 9 gezeigt ist, so entsteht die Differenzspannung NuIl, Dies befähigt den Staplercomputer, den Mittelpunkt des Staplers im wesentlichen am Mittelpunkt der Kolonne 3a anzuhalten. Wenn der Stromabnehmer 54a an Segment 2b angreift, während die Stromabnehmer 54b und 54c an Segment 3b angreifen, so erfolgt die entgegengesetzte Wirkung, d_eh. eine positive Differenzspannung aktiviert den Motor 36, damit sich der Stapler in X-Richtung nach rechts bewegt bis alle drei j Stromabnehmer 54a, 54b und 54c, wie in Fig. 9 gezeigt, am Segment 3b angreifen, wenn die Differenzspannung Full hervorgebracht wird. Dies befähigt den Staplercomputer, den Mittelpunkt des Staplers im wesenOichen am Mittelpunkt der Kolonne 3a anzuhalten. So wird die Feinkorrekturwirkung bestimmt durch + d, wie dies in Fig. 9 gezeigt ist. Es liegt auf der Hand, daß der < j Grobstromabnehmer 54b fortgelassen werden kann, so daß der mitt-Lere Spannungswert der Trägerspannungs-Graycadesignale, welche

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durch die Stromabnehmer 54a und 54c aufgegriffen warden, dem Staplercomputer zugeführt werden können, um eine Grobeinstellung und ein -Anhalten des Staplers in soeben erläuterter ■ Weise zu schaffen.

Fig, 10 veranschaulicht eine Modifizierung der I¹Ig₀ für das Ausnutzen der Trägerstrom-Graycodesignale zum Schaffen von Grob- und Feineinstellungen der X-Horizontalbewegungen des Staplers«, Rechtwinkelige Formen 10Θ, 101 und 102 elektrischer Leiter können beispielsweise an benachbarten Lagerraumkolonnen 2a, 3a, 4a des Trägers 12 in Fig. 2 angebracht sein. Jeder Form wird ein verschiedenes Trägerstrom-Graycodesignal zugeführt, um die entsprechende Lagerraumkollonne in der Art der Fig. 4 zu identifizieren. Wenn auch nur drei benachbarte Lagerraumkolonnen in Fig. 10 veranschaulicht sind, so soll doch verstanden werden, daß ähnliche Formen elektrischer Leiter an den verbleibenden Lagerraumkolonnen in Träger 12 angebracht sein können. Rechtwinkelige Formen 104, 105? 106 und 107 elektrischer Leiter, welche den normen 100, 101 und 102 ähnlich, jedoch kleiner sind, sind auf dem Stapler angebracht, um zum Gebrauch durch den Staplercomputer die Trägerstrom-Graycodesignale von den Formen 100, 101 und 102 durch Induktion aufzugreifen. Die Formen 104, 105, 106 und 107, welche als gesonderte Gruppen funktionieren, nehmen die verschiedenen Gruppen-Graycodesignale von den Formen TOO, 101 und 102 induktiv auf zur Verwendung im Staplercomputer, um Grob- und Feineinstellungen der X-Horizontalbewegungen des Staplers im wesentlichen in der oben unter Betrachtung der Fig. ^CJ erklärten Weise zu schaffen. Wenn auch die Verwendung rechtwinkeliger Leiter und dergleichen im Hinblick auf den Träger mit Lagerraumkolonnen erklärt wurde, so ist doch offensichtlich, daß solche Leiter auch rasch auf dem Stapler und der Laufkarre in

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den Fig. 1 und 4 angewendet werden können, um die Position der Laufkarre in "bezug auf die horizontalen Lagerraumzeilen zu steuern.

Die genannten rechtwinkeligen Leiterformen können natürlich auch durch geeignete Leiterformen anderer Gestalt ersetzt werden, "beispielsweise Spulen und dergleichen. Es 1st auch klar, daß die entsprechenden Graycodesignale in den Pig. 4 und 7 für die hier "beschriebenen Zwecke der Las tenbew alt igung durch funktechnische und akustische Einrichtungen gesendet und empfangen werden können. ■

Die Laufkarre wird in Y-Richtung vor der Horizontalzeile genau in Stellung gebracht in Reaktion auf Trägerströme, welche ir G-raycodesignalen angeordnet sind und durch einen von zwei Sätzen an Stromabnehmern, nämlich 60a, 60b und 6Oc oder Stromabnehmer 60b, 6Oe und 60f (Pig. 5 und 16) abgenommen werden und in der folgenden Weise arbeiten. Jeder Satz umfaßt drei Stromabnehmer, welche im Abstand voneinander in vertikaler Ausrichtung angeordnet sind und eine Gesamtlänge besitzen, welche die Länge jedes der Segmente 1 bis 7 leicht überschreitet; die betreffenden Stromabnehmer der beiden Sätze stehen in horizontaler Richtung im Abstand voneinander, um mit jedem Segment zur gleichen Zeit in Tuchfühlung zu stehen. Wenn beispielsweise entsprechende mittlere Stromabnehmer 6Ob.und 6Oe im Abstand voneinander befindliche Punkte längs einer Horizontalachse des Segmentes 1 in den Fig. 5 und 16 angreifen, so überlappen entsprechende äußere Segmente 60a, 6Od und 60c, 6Of die oberen bezw. die unteren Kanten des letzteren Segments. Die mittleren Stromabnehmer schaffen eine Grobeinstellung der ! ' Laufkarre in bezug auf die betreffenden Lagerraum-Horizontal- ; J zeilen in Fig. 2, während die äußeren Stromabnehmer eine Fein- ' j einstellung der Laufkarre in bezug auf die Horizontalzeilen.

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bewirken, und zwar in der Weise* wie gemäß obiger Erläuterung in bezug auf den mittleren Stromabnehmer 54b und die äußeren Stromabnehmer 54a und 54c.

Nun sei daran erinnert, daß die Laufkarre anfangs von Lagerraum 141 (d.h. Kolonne 14a und Horizontalzeile 1) zum Lagerraum 34 (d.h. Kolonne 3a und Horizontalzeile 4) mit leerer Lastenbewältigungsgabel zu bewegen war, um in dem letzteren Lagerraum eine Ladung aufzunehmen, da der Aufnahmedruckknopf 77 zuvor niedergedrückt worden war. Dies bedeutet, daß die Stromabnehmer 60a, 60b und 60c für das Arbeiten ausgewählt worden sind, während die Stromabnehmer 6Od, 6Oe und 6Of inaktiv bleiben, weil sie der Ablageoperation einer Ladung in einem Lagerraum zugeordnet sind. Der mittlere Stromabnehmer 60b nimmt die Trägerstrom-Graycodesignale von aufeinanderfolgenden Segmenten 1, 2, 3 usw. ab, da die Stromabnehmer 60a, 60b und 60c während der Y-Vertikalbewegung der Laufkarre von Horizontalzeile 1 nach Horizontalzeile 4 unter Steuerung des angetriebenen Motors 37 mit den Segmenten in Tuchfühlung stehen. Während dieser Zeit erzielt der Motor 37 die volle Geschwindigkeit unter der Steuerung des Staplercomputers, wobei die Laufkarre mit voller Geschwindigkeit angetrieben wird, bis die Laufkarre einen vorbestimmten Abstand von ihrer endgültigen Bestimmung erreicht, welche hier die Horizontalzeile

Von einem solchen vorbestimmten Abstand bis zu ihrer endgültigen Bestimmung-wird die Laufkarrengeschwindigkeit von ihrer vollen Geschwindigkeit zu einer vorbestimmten niedrigen Geschwindigkeit allmählich herabgesetzt, wenn der Staplercomputer eine Differenz von beispielsweise 1 Volt schafft zwischen der Signalspannung, welche vom mittleren Stromabnehmer~

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6'Ob abgegriffen wird und der Signal spannung, welche von einem der äußeren Stromabnehmer 60a und 60c abgegriffen wird,, An diesem Punkt, welcher annähernd gleich dem Abstand von 1 1/2 Lagerraumhöhen vom gewünschten Halteraum ist, d.h. annähernd auf der Mitte der Horizontalzeile 2 in bezug auf die Horizontalzeile 4, wird die Steuerung der Laufkarrengeschwindigkeit am Staplercomputer vom mittleren Stromabnehmer 60b an die äußeren Stromabnehmer 60a und 60c zur Feineinstellung der Laufkarrengeschwindigkeit über Motor 37 automatisch abgegeben, um die Laufkarre an ihrer endgültigen Bestimmung anzuhalten. Zumindest ein Stromabnehmer jedes Satzes 60a, 60b und 60c sowie 6Od, 6Oe und 6Of muß immer zumindest an einem der aufeinanderfolgenden VertikalSegmente 1 bis 7 in den Pig. 4 und 5 angreifen. D_emzufolge ist die Länge der elektrischen Kontaktoberfläche jedes Stromabnehmers der beiden Sätze gößer als der Abstand zwischen den Enden benachbarter Segmente, und zwar in ähnlicher Weise wie bei den in Pig. 9 gezeigten Stromabnehmern.

Wenn der Stromabnehmer 60b den Abstand zwischen den Enden benachbarter Segmente 1 bis 7 überbrückt, so ist das davon abgegriffene Trägerstrom-Godesignal tatsächlich das Signal, welches auf eines der überbrückten Segmente aufgebracht ist. ; Es wird so aus den Pig. 4> 5 und 16 ersichtlich, daß der Stromabnehmer60b dadurch im Moment die Signale abgreifen kann, welche auf beiden überbrückten Segmenten wirksam'sind. Da ; die Signale "in benachbarten Segmenten sich im Aufbau durch einen Trägerstrom unterscheiden, nimmt der Stromabnehmer 60b ~\ daher die höchste Anzahl Trägerströme ab, welche auf einen der beiden überspreizten Segmente aufgebracht sind, und die Anzahl an Trägerströmen in dem G-ravcodesignal, welches durch Stromabnehmer 60b abgegriffen wird, stellt ein solches Segment dar. Die Geschwindigkeitssteuerung von Motor 37 und Laufkarre

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40 in Fig. 1 durch den Staplercomputer ist so aufgebaut, daß die niedrige Geschwindigkeit annähernd erzielt wird, wenn Punkt P auf der Laufkarre etwa am Mittelpunkt des Vertikalsegmentes 4 (Fig. 17) ankommt, wobei der letztere Mittelpunkt im wesentlichen der Mittelpunkt der Horizontalzeile 4 ist, wie nachstehend erklärt wird. Der Laufkarrenpunkt P wird genau am Mittelpunkt des Segmentes 4 angehalten, wenn alle Stromabnehmer 60a, 60b und 6Qc das Trägers tr om-Graycodesignal (110.Gruppen) aufgreifen, welches auf Segment 4 wirksam ist, um die Horizontalzeile 4 (Figo 4» 5 und 16) darzustellen. Die Genauigkeit der Endstellung des Laufkarrenpunktes P wird bestimmt durch den Staplercomputer in Reaktion auf die durch die Stromabnehmer 60a und 60c abgegriffenen Signale, welche den durch die Stromabnehmer 54a bzw. 54c abgegriffenen Signale entsprechen, was im Wesentlichen in der gleichen Weise wie bei den Stromabnehmern 54a, 54^ und 54c geschieht, wie vorstehend für das genaue horizontale Instellungbringen des Staplers unter Hinweis auf Fig. 9 beschrieben wurde. Es ist so aus Fig. 17 ersichtlich, daß die Lastenbewältigungsgabel 43 anfangs in einem vorbestimmten Abstand von beispielsweise 2,5 cm unterhalb des Tabletts 22 in Fig. 2 steht, danach in T-Vertikal· richtung aufwärts bewegt wird, um an der unteren Oberfläche des Tabletts 22 in Reaktion auf den Staplercomputer, welcher den Motor 37 antreibt, anzugreifen, und die Gabel schließlich in Y-»Vertikalrichtung um einen zweiten, vorbestimmten Abstand von beispielsweise wiederum 2,5 cm nach aufwärts bewegt wird, ■ damit das Tablett 22 von den Querträgergliedern 21, 21 (Fig. ^: 2) abheben kann.

Beim Arbeiten nach Fig. 4 für eine Ladungsablage treten die Stromabnehmer 6Od, 6Oe und 6Of in Fig. 16 in Tätigkeit, und zwar in Reaktion auf das Niederdrücken des Abladedruckknopfes 78 in Fig. 8, welcher, wie oben erwähnt, die

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Stromabnehmer '60a, 60b und 60c inaktiv hält. Die Stromabnehmer 6Od, 6Oe und 6Of funktionieren, um den Laufkarrenpunkt D etwa gegenüber dem Mittelpunkt des Segmentes 4 in Figo 18 anzuordnen, und zwar im wesentlichen, wie dies vorstehend für die Arbeitsweise der Stromabnehmer 60a, 60b und 60c beschrieben ist, damit der Laufkarrenpunkt D genau gegenüber dem Mittelpunkt des Segmentes 6 angeordnet ist. Dies bedeutet, daß die Lastenbewältigungsgabel mit (nicht gezeigter ) Last sich anfangs in vorbestimmtem.Abstand von beispielsweise 2,5 cm oberhalb der Trägerquerglieder 21 , 21 in Fig. 2 befindet, daß sie danach in Y-Vertikalrichtung abwärts bewegt wird, um die untere Oberfläche des Tabletts 22 mit diesen Quergliedern in Berührung zu bringen und die Gabel schließlich einen weiteren vorbestimmten Abstand von beispielsweise 2,5 cm nach abwärts bewegt wird, um es der Gabel zu erlauben, von der unteren Oberfläche des Tabletts freizukommen. Die Lastenbewältigungsgabel wird also für die Aufnahme und für die Ablage um die gleichen Abstände in entgegengesetzten Richtungen bewegt und ist dadurch, soweit es diese Beschreibung betrifft, mit einem Hub von 2,5 cm versehen. Wenn der Motor 41 mit Energie versorgt wurde, um die leere Lastenbewältigungsgabel in das Innere des Lagerraumes 34 zwecks Lastenaufnahme zu erstrecken, so war Laufkarrenpunkt P in Fig. 17 genau gegenüber dem Mittelpunkt des Horizontalsegmentes 4 angeordnet, wodurch die Laufkarre befähigt wurde, sich nach aufwärts in Y-Vertikalrichtung zu bewegen, um die Gabel zum Aufnehmen von Tablett 22 mit Ladung 23 zu veranlassen und danach das Tablett 22 von den Querträgergliedern 21 , 21 in Fig«, 2 abzuheben. Wenn der M_otor 41 für die Funktion der Ladungsablage mit Energie versorgt wurde, um die mit Last versehene Lastenbewältigungsgabel in das Innere des Lagerraumes 126 zu erstrecken, so liegt der Laufkarrenpunkt D in Fig. 18 genau gegenüber dem Mittelpunkt

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des Horizontalsegmentes 6, was es der Laufkarre erlaubt, sich, in Y.-Vertikalrichtung nach abwärts zu bewegen, wodurch die Lastenbewältigungsgabel veranlaßt wird, das Tablett 22 mit darauf befindlicher Ladung 23 auf den Querträgergliedern 21, 21 abzulegen, wonach die Gabel in der letzteren Richtung weiter nach abwärts bewegt wird um die Tuchfühlung der Gabel mit dem Tablett zu lösen.

Das System in Fig. 4 umfaßt bestimmte Arbeitskommandosignale, welche vom Zentralcomputer zum Staplercomputer übertragen werden und Trägerströme T und U (Pig. 7) aufweisen, welche als 1-Gruppen in den Graycodesignalen gelagert sind für das Bewirken vorbestimmter Arbeitsfunktionen am Stapler, wie dies in Fig. 14 gezeigt ist, und es umfaßt auch ander_ve Arbeitssignale, welche vom Staplercomputer zum Zentralcomputer übertragen werden und Trägerströme V, ¥ und ψ (Fig. 7) aufweisen, welche als 1-Gruppen in den Graycodesignalen angeordnet sind für das Erzielen vorbestimmter Arbeitsfunktionen an der Druckknopf-Steuertafel in Fig. 7, wie dies in Fig. 15 veranschaulicht ist. Natürlich sind die einzelnen Arbeitsfimktionen, welche in den Fig. 14 und 15 gezeigt sind, nur für Erläuterungszwecke beschrieben; diese Arbeitsfurkfcionen sind ohne weiteres veränderbar und es können andere hinzugefügt werden, wenn dies gegebene Konstruktionen von Fig. 4 erfordern mögen. Beispielsweise kann der Zentralcomputer an den Staplercomputer die Frage: "Ist Stapler leer?" über ein geeignetes Trägerstrom-Grayeodesignal richten, wie dies in Fig. 14 gezeigt ist, und der Staplercomputer kann die Antwort: "Stapler leer" über ein geeignetes Trägerstrom-Graycodesignal (veransohauliclit in Fig. 15) geben und dieses Signal kann vom Staplercomputer zum Zentralcomputer zurückgesandt werden. Diese Antwort verursacht die Erleuchtung des Druckknopfes 96 "Stapler leer" auf der Druckknopf-Steuertafel. Andererseits und in Reaktion auf die erwähnte Frage des

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Zentralcomputers kann der Staplercomputer über ein geeignetes Irägerstrom-G-raycodesignal (gezeigt in Hg, 15) die Antwort: "Stapler beladen" geben, welche dann vom Staplercomputer zurück zum Zentralcomputer übertragen wird, um die Erleuchtung des Druckknopfes 95 "Ladung auf Stapler" auf der Druckknopf-S-fceuertafel zu veranlassene In ähnlicher Weise können andere Trägerstrom-G-raycodesignale zwischen Zentral computer und Staplercomputer ausgetauscht werden zwecks Bewirkung bestimmter Kommandos und Erteilung spezieller Antworten auf diese Kommandos.' '

Wenn auch die vorstehenden E_rläuterungen auf die Aufnahme und Ablage von Ladungen in speziellen Lastenlagerräumen, welche auf der gleichen Seite einer Flucht an Lastenlagerräumen liegen, beschränkt sind, so liegt doch auf der Hand, daß Aufnahmen und Ablagerungen von Lasten auch wechselseitig auf gegenüberliegenden Seiten einer solchen Reihe in ähnlicher Weise erfolgen können. Zu diesem Zweck können die Lagerraumkolonnen auf der einen Seite der Flucht mit ungeraden Zahlen 1, 35 5 usw. bezeichnet werden und auf der entgegengesetzten Seite der Flucht mit geraden Zahlen 2, 4, 6 usw. bezeichnet werden. Auf diesem Wege kann die anfängliche Z-Querrichtungsbewegung' der Lastenbewältigüngsgabel, d.h_o zu einem Lagerraum auf der Seite der Flucht mit ungeraden oder geraden Kümmern^ in eine Lagerraumnummer mit eingeschlossen werden, welche auf \ eine Seite der Flucht beschränkt ist. Daher würde ein bestimm- ! ter Lagerraum-Bestimmungsort automatisch die Fluchtseite mit ■ ungeraden bzw. geraden Hummern identifizieren. Wenn auch die · Trägerstromsignale hier über Stromkreise mittels Draht über- I tragen werden, so ist es doch läar, daß solche Signale auch ' auf funktechnischem Wege oder durch andere geeignete Signalübertragungsmedien übertragen werden können. \

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Die Erfindung ist nicht auf die hier beispielsweise wiedergegebenen Ausführungsformen beschränkt. Im Rahmen der Erfindung sind dem Fachmann vielmehr mannigfaltige Abänderungen
ohne weiteres gegeben.

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Claims

Patentansprüche ;

ί 1. Automatische "Vorrichtung für Warenlager oder dergleichen, j ν—'welche einen !Träger mit einer Anzahl benachbarter Lagerraumkolonnen sowie einen Stapler aufweist, welcher vor diesen Lagerraumkolonnen in horizontaler Richtung "bewegbar ist, gekennzeichnet durch: ...-

erste Stromkreismittel für das Zuliefern unterschiedlicher Trägerströme zu diesem Träger (12, T2c) einschließlich einem, welcher die Bewegung in der Horizontalrichtung anzeigt und anderen, welche in unterschiedlichen, vorbestimmten Multielement-Codesigrialen eingeschlossen sind, wobei Jedes eine dieser Lagerraumkolonnen identifiziert;

zweite Stromkreismittel für das ZulJsffern dieses einen Trägerstromes und eines vorgewählten Signals dieser Codesignale zürn Vorwählen eines dieser Lagerraumkolonnen, bei welcher der Stapler (29) anzuhalten ist;

und signalvergleichende Mittel, welche auf diesen einen Strom, der gleichzeitig von diesen ersten und zweiten Stromzuführungsmitteln hergeleitet wird, reagieren für das Vergleichen von Codesignalen, welche zugleich von diesen ersten Stromzuführungsmitteln hergeleitet, werden, mit diesem einen, vorgewählten Codesignal, welches sich von j diesen zweiten Stromzuführungsmitteln herleitet, um den Stapler (29.) in dieser Horizontalrichtung vor den Lagerraumkolonnen zu bewegen, solange diese Codesignale, welche sich von den ersten Stromzuführungsmitteln herleiten, verschieden sind von diesem einen vorgewählten Codesignal, welches sich von diesen zweiten Stromzuführungsmitteln herleitet, -./ob el diese vergleichenden Mittel den Stapler (29) vor derjenigen Lagerraumkolonne anhalten, welche durch das eine

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vorgewählte Codesignal identifiziert wurde, wenn das Codesignal, welches sich von diesen ersten Stromzuführungs-' mitteln herleitet, das gleiche ist, wie das eine vorgewählte Codesignal, welches sich von diesen zweiten Stromzuführungsmitteln herleitet. " '

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Träger (12, 12c) eine Anzahl "benachbarter Lagerräume in Horizontalzeilen enthg.lt und der Stapler (29) eine Lauf karre (40) aufweist, welche auf dem Stapler vor den horizontalen Lagerraumzeilen in einer Vertikalrichtung zu der genannten Horizontalrich-, tung bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet,

daß diese zweiten Stromkreiszuführungsmittel zum Stapler zusätzliche unterschiedliche Trägerströme zuführen, einschließlich dem einen, welcher diese Bewegung in vertikaler Richtung anzeigt, und anderen, welche in anderen, vorbestimmten Multielement-Codesignalen untergebracht sind, wobei jeder eine Lagerraum-Horizontalzeile identifiziert und die zuletzt erwähnten Codesignale eine Zahl an Godeelementen haben, welche verschieden ist von der Zahl an Codeelementen in den ersterwähnten Codesignalen;

daß diese zweiten Stromkreiszuführungsmittel auch diesen zusätzlichen einen Trägerstrom sowie ein vorgewähltes Signal dieser anderen Codesignale zu diesen signalvergleichenden Mitteln zuführen für das Identifizieren dieser Lagerraum-Horizontalzeile, bei welcher die Laufkarre (40) " anzuhalten ist;

und daß diese signalvergleichenden Mittel auf diese : zusätzlichen einen Ströme, welche zugeführt werden und sich vom Stapler herleiten, reagieren, für daB-".Vergleichen dieser Codesignale, welche sich zu einer Zeit vom Stapler herleiten,

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mit diesem letzterwähnten, vorgewählten einen Codesignal, welches sich von diesen zweiten, stromzuführenden Mitteln herleitet, um die Laufkarre (40) in dieser Vertikalrichtung vor den Lagerraum-Horizontalzeilen solange zu bewegen, wie diese Codesignale, welche sich zu einer Zeit vom Stapler herleiten, von diesem letzterwähnten, einen vorgewählten Codesignal unterschiedlich sind, wobei diese vergleichenden Mittel die Lauf karre (4-0) vor dieser Lagerraum-Horizontal« zeile anhalten, welche einem Codesignal entspricht,das sich vom Stapler herleitet und mit dem letzterwähnten, vorgewählten einen Codesignal identisch ist.

Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei dieser Träger (12, 12c) diese benachbarten, sich kreuzenden Kolonnen und Horizontalzeilen an Lagerräumen so enthält, daß jeder Lagerraum einer Kreuzung einer vorgewählten Kolonne und Zeile entspricht, und wobei ferner sich überkreuzende Lagerraumkolonne und Horizontalzeile, bei welcher Stapler (29) bzw. Laufkarre (40) angehalten "werden, einen vorgewählten Lagerraum bilden : und wobei schließlieh eine Lastenbewältigungsgabel (43) auf der Laufkarre (40) angebracht ist und betätigbar ist, um sich von der Laufkarre in das Innere des vorgewählten Lagerraumes zu erstrecken und um sich aus dem Inneren des letzterwähnten Lagerraumes zurück zur Laufkarre zurückzuziehen in einer Richtung, welche quer zur Vertikalrichtung ; der Laufkarre ist, dadurch gekennzeichnet,

daß diese zweiten Stromkreiszuführungsmittel weitere unterschiedliche Trägerströme zu diesen- ve ig. eichenden Mitteln zuführen einschließlich einem , welcher diese Querrichtung anzeigt und anderen, welche in weiteren' vorbestimmten Codesignalen einbegriffen sind, wovon einer die Bewegung der Lastenbewältigungsgabel (43) von der Laufkarre (40) in das Innere des vorgewählten Lagerraumes anzeigt,

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. und der andere die Bewegung der Lastenbewältigungsgabel (43) aus dem Inneren dieses letzterwähnten Lagerraumes zurück zur Laufkarre (40) anzeigt, wobei weitere Codesignale eine Zahl an Codeelementen besitzen, welche verschieden ist von der Zahl der Codeelemente in den an erster Stelle und an zweiter Stelle erwähnten Codesignalen; und

daß diese signalvergleichenden Mittel, welche auf diesen weiteren einen Trägerstrom reagieren, diese Querrichtung und jeden dieser weiteren einen oder anderen Codesignale wiederum anzeigen, um die Lastenbewältigungsgabel (43) in dieser Querrichtung von der Laufkarre (40) in das Innere dieses vorgewählten Lagerraumes zu erstrecken und hinterher die Lastenbewältigungsgabel (43) in der Querrichtung aus dem Inneren des letzterwähnten Lagerraumes zurück zur Laufkarre (40) zurückzuziehen,

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diese vorbestimmten Multielement-Codesignale sich auszeichnen durch 4r El ement-G-ray code signale, welche diese anderen Trägerströme in ihren' 1-G-rupp ens teilung en angeordnet enthalten«,

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich die anderen vorbestimmten Multielement-Codesignale auszeichnen durch 3~Element-GrraycOdesignale, welche diese zusätzlichen anderen Trägerströme in ihren 1-Gruppen-Stellungen angeordnet enthalten,

$» Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß .diese weiteren vorbestimmten Multielement-Codesignale sich auszeichnen durch 2-Element-Graycodesignale, welche diese weiteren anderen Trägerströme in ihren 1-G-ruppenstellungen angeordnet enthalten.

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7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diese ersten Stromkreiszuführungsmittel eine Anzahl elektri· scher Leitersegmente (11d "bis 15b) aufweisen, welche horizontal im Abstand voneinander in Nachbarschaft des Trägers (12) angeordnet sind,wobei jedes Segment in NachbarscMt einer Lagerraumkolonne angeordnet ist und ein vorbestimmtes Codesignal empfängt für die Identifizierung der betreffenden Kolonne, wobei die genannten vergleichenden Mittel
eines dieser Codesignale von diesen Segmenten zu einer
Zeit herleiten.

8. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Stapler (29) eine Anzahl elektrischer Leitersegmente 1 bis 7 zählt, welche auf ihm im Abstand voneinander in
vertikaler Ausrichtung in Nachbarschaft des Trägers (12) .angeordnet sind, wobei jedes Segment in Nachbarschaft einer Lagerraum-Horizontalzeile angeordnet ist und ein anderes vorbestimmtes Codesignal empfängt für die Identifizierung der betreffenden Zeile, wobei diese vergleichenden Mittel eines dieser anderen Codesignale von diesen Segmenten zu einer Zeit herl'eiten.

9„ Vorrichtung, nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zu diesen vergleichenden Mitteln auch Mittel zählen, welche auf den bewegbaren Mitteln fest montiert sind und gleitend an diesen Segmenten angreifen, um zu einer Zeit diese
Codesignale abzuleiten, wobei diese gleitbaren Mittel in Nachbarschaft der Segmente angreifen, um die bewegbaren
Mittel (29) vor den Lagerraumkolonnen zu bewegen,

10. Vorrichtung nach Anspruch 9» dadurch gekennzeichnet, daß diese gleitbaren Mittel eine Anzahl im Abstand voneinander befindlicher Stromabnehmer aufweisen, welche auf diesen
Segmenten gleitend sind, wobei zumindest ein Stromabnehmer j

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eines dieser benachbart ein Segmente angreift, um hiervon . ein Codesignal herzuleiten, und zumindest ein anderer Stromabnehmer das zweite dieser benachbarten Segmente angreift, um hiervon ein Codesignal herzuleiten für das Bewegen dieser bewegbaren Mittel vor den Lagerraumkolonnen»

11. Vorrichtung, nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, da"ß zu diesen vergleichenden Mitteln auch Mittel zählen, welche auf diesen bewegbaren Mitteln fest montiert sind und gleitend an diesen Segmenten angreifen für das Ableiten dieser Codesignale zu einer bestimmten Zeit, wobei diese , gleitbaren Mittel an dem Segment angreifen und dieses Codesignal schaffen, welches identisch'ist mit dem vorgewählten Codesignal, wenn die bewegbaren Mittel vor der Lagerraumkolonne angehalten werden, welche dem betreffenden Segment entspricht.

12_e Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zu diesen vergleichenden Mitteln mindestens drei Stromabnehmer zählen, welche in einer horizontalen Ebene im Abstand voneinander angeordnet sind und auf diesen Segmenten gleiten für das Ableiten dieser Codesignale zu einer Zeit, wobei diese vergleichenden Mittel diese zu einer Zeit abgeleiteten Codesignale ausnutzen über den mittleren dieser Stromabnehmer von diesen Segmenten für das Bewegen der bewegbaren Mittel mit einer Geschwindigkeitsrate vor diesen Lagerraumkolonnen, um einen vorgewählten Punkt auf diesen bewegbaren Mitteln äwa gegenüber einem vorgewählten Punkt auf diesem S_egment festzulegen, welches dieses mit diesem vorgewählten einen Codesignal identische Codesignal schafft, wobei diese vergleichenden Mittel diese Codesignale ausnutzen, welche zu einer Zeit von einem der beiden äußeren Stromabnehmer von diesen Segmenten hergeleitet werden, um diese

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bewegbaren Mittel mit einer Geschwindigkeitsrate zu bewegen, welche verschieden ist von dieser einen Geschwindigkeitsrate ι für das Anhalten dieses vorgewählten Punktes auf
diesen bewegbaren Mitteln genau gegenüber dem vorgewählten
Punkt auf dem letzterwähnten Segment.

15. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß
jeder der Stromabnehmer eine Horizontallänge aufweist, welche den Raum überschreitet, der zwischen sich gegenüberstehenden Enden benachbarter Segmente besteht.

14. Vorrichtung nach Anspruch 8 mit Laufkarre (40), welche
vertikal auf den bewegbaren Mitteln bzw, dem Stapler
(29) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß zu den
vergleichenden Mitteln auch Mittel zählen, welche auf der _: Laufkarre fest montiert sind und an diesen Segmenten glei- ' tend angreifen ür das Ableiten dieser anderen vorbestimmten
Codesignale zu einer bestimmten Zeit, wobei diese gleiten- ' den Mittel benachbarte Segmente angreifen, um die Laufkarre ; (40) vor den Lagerraum-Horizontalzeilen zu bewegen.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß j zu diesen gleitbaren Mitteln eine Anzahl im Abstand von- | einander befindlicher, gleitender Stromabnehmer auf diesen ^; Segmenten zählt, wobei mindestens einer dieser letzteren \ Stromabnehmer eines dieser benachbarten Segmente angreift,
um hiervon eines dieser anderen Codesignale herzuleiten, : und mindestens ein zusätzlicher dieser letzteren Stromab- ^; nehmer an einem zweiten dieser benachbarten Segmente an- j greift, um hiervon einen zweiten dieser anderen Codesignale _: abzuleiten für das Bewegen der Laufkarre (40) vor den
Lagerraum-Horizontalzeilen, , ]

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16. Vorrichtung nach Anspruch 8 mit vertikal bewegbarer Laufkarre (40) auf den bewegbaren Mitteln bzw, auf dem Stapler (29), dadurch gekennzeichnet, daß zu diesen vergleichenden Mitteln auch Mittel zählen, welche auf der Laufkarre (40) fest montiert sind und in gleitender Berührung stehen mit diesen zweiten Segmenten für das Ableiten dieser anderen Codesignale, hiervon, wobei diese gleitenden Mittel an diesem Segment angreifen, welches dieses andere Codesignal schafft, welches identisch ist mit diesem vorgewählten anderen Codeagnal, wenn die Lauf karre (40) vor de,r Lagerraum-Horizontalzeile angehalten wird, welche dem letzterwähnten, zweiten Segment entspricht.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß

- zu den gleitenden Mitteln eine Anzahl im Abstand voneinander befindlicher Stromabnehmer zählt, welche in gleitender B_erührung mit diesen zweiten Segmenten zum Ableiten dieser anderen Codesignale zu einer bestimmten Zeit hiervon stehen, wobei diese Stromabnehmer dieses Segment angreifen, welches dieses andere Codesignal schafft, welches identisch ist mit diesem einen vorgewählten anderen Codesignal, wenn die Karre ('4"O) vor der horizontalen Lagerraumzeile angehalten wird, welche diesem letzterwähnten Segment entspricht.

18. Vorrichtung nach Anspruch 8 mit Laufkarre (40), welche auf einem Stapler (29) vertikal bewegbar ist,dadurch gekennzeichnet, daß zu diesen vergleichenden Mitteln zwei Gruppen; an Stromabnehmern zählen,' wobei jede Gruppe drei im Abstand voneinander befindliche Stromabnehmer umfaßt, welche auf der Laufkarre (40) fest montiert sind und auf diesen Segmenten '.gleitend sind für das Ableiten dieser anderen Code- :. signale von den Segmenten zu einer bestimmten Zeit, wobei

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diese vergleichenden Mittel diese anderen Codesignale ausnutzen, welche zu einer Zeit von diesen Segmenten durch eine dieser Stromabnehmergruppen hergeleitet werden, um einen vorgewählten Punkt von zwei vertikal im Abstand voneinander befindlichen Punkten auf dieser Laufkarre vor einem vorgewählten Punkt auf diesem Segment anzuhalten, welch letzteres dieses andere Codesgnal schafft, waches mit diesem vorgewählten anderen Codesignal identisch ist«

19. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß zu diesen ersten Stromzuführungsmitteln eine Anzahl erster elektrischer Leiter zählt, von denen jeder mit einer vorbestimmten Konfiguration ausgestattet ist und die Leiter in Nachbarschaft einer dieser Lagerraum— • kolonnen in diesem Träger angeordnet sind, wobei jeder Leiter eines dieser vorbestimmten Codesignale empfängt für das Identifizieren einer dieser letzterwähnten Lagerraumkolonnen;

und daß zu diesen vergleichenden Mitteln eine Gruppe zweiter elektrischer Leiter zählt, von denen jeder eine Konfiguration bat, welche der ersterwähnten Leiterkonfiguration angenähert ist und die Leiter auf diesen bewegbaren Mitteln in induktiver Beziehung mit jedem dieser ersten Leiter wiederum montiert sind für induktives Ableiten eines dieser vorbestimmten Codesignale hieraus, j wenn die bewegbaren Mittel sich in dieser Horizontairich- > tung vor den Lagerraumkolonnen zu einer Zeit bewegen. :

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20« Vorrichtung nach. Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,

daß zu diesen zweiten stromzuführenden Mitteln eine Anzahl erster ^eiter zählt, von denen jeder mit einer vorbestimmten Konfiguration versehen ist und die Leiter auf diesen bewegbaren Mitteln angeordnet sind in Nachbarschaft einer von diesen Lagerraum-Horizontalzeilen in diesem Träger (12), wobei jeder Leiter eines dieser anderen vorbestimmten Codesignale empfängt für das Identifizieren einer der Lagerraum-Horizontalzeilen; und

daß zu diesaa vergleichenden Mitteln eine Gruppe zweiter elektrischer Leiter zählt,, von denen jeder mit einer Konfiguration versehen ist, welche annähernd der ersterwähnten Leiterkonfiguration ist, und daß diese Leiter auf der Laufkarre (40) in induktiver Beziehung mit jedem dieser ersten Leiter wiederum stehen für das induktive •Ableiten eines dieser anderen vorbestimmten Codesignale hieraus, wenn die Laufkarre (40) sich vor den Lagerraum-Horizontalreihen zu einer Zeit bewegt.

21. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diese bewegbaren Mittel (29) anfangs vor einem vorherigen Lagerraumkolonnen-Bestimmungsort mit einer gegebenen Grup.pennummer stehen und dieses vorgewählte eine Codesignal einen neuen Lagerraumkolonnen-Bestimmungsort mit einer unterschiedlichen gegebenen G-ruppennummer schafft, und weiterhin dadurch gekennzeichnet, daß die vergleichenden Mittel programmiert sind, um diese frühere Lagerraumkolonnen-Bestimmungsortnummer, welche durch ein·entsprechendes Signal dieser unterschlichen Codesignale identi·+· fiziert ist, von dieser neuen Lagerraumkolqnnen>~Bestimmungs* .ortnummer, welche durch dieses vorgewählte Codesignal '■-identif izieri; isty zu subtrahieren zwecke Schaffen einer

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vorbestimmten Differenzzahl eines gewissen Vorzeichens für das Bewegen dieser bewegbaren Mittel in einer vorbestimmten Horizontalrichtung von diesem früheren Lagerraumkolonnen-Bestimmungsort zu diesem neuen .Lagerraumkolonnen-Bestimmungsort in Reaktion auf diese vorbestimmte Differenzzahl mit entsprechendem Vorzeichen.

22_e Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß diese vorbestimmte Differenzzahl mit Vorzeichen eine negative Differenzzahl ist für das Befähigen dieser vergleichenden Mittel, diese bewegbaren Mittel in dieser vorbestimmten Horizontalrichtung zu bewegen, welche von rechts nach links ist von diesem früheren Lagerraumkolonnen-Bestimmungsort zu dem neuen Lagerraumkolonnen-Bestimmungs- . ort. ·

23. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß I die vorbestimmte Differenzzahl mit Vorzeichen eine Diffe- \ renzzahl mit positivem Vorzeichen ist zum Befähigen der j vergleichenden Mittel, die bewegbaren Mittel in dieser vor-,' bestimmten Horizontalrichtung zu bewegen, und zwar von links nach rechts von dem bisherigen Lagerraumkolonnen-Bestimmungs ort zum neuen Lagerraumkolonnen—Bestimmungsort«

24« Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufkarre (4-0) anfangs vor einem bisherigen Lagerraumhorizontalzeilen-Bestimniungsort mit einer gegebenen Gruppen·!* nummer steht und dieses vorgewählte andere Codesignal einen neuen Lagerraumhorizontalzeilen-Bestimmungsort mit einer unterschiedlichen gegebenen Gruppennummer schafft? und fernerhin dadurch gekennzeichnet., daß diese vergleichenden Mittel programmiert sind, um die frühere Horizontalzeilen*" Bestimmungsortnummer^ von der neuen Horizontal zeilen-Be··' Btimrüungßortnummer abzuziehen zwecks Schaffen einer

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vorbestimmten Gruppendifferenzzahl mit gewissem Vorzeichen zum Bewegen der Laufkarre (40) in einer vorbestimmten vertikalen Richtung von dem früheren. Horizontalzeilen-Bestimmungsort zu dem neuen Horizontalzeilen-Bestimmungsort in Reaktion auf diese vorbestimmte Differenzzahl mit gewissem Vorzeichen,, " ■ ~ ■

25. Vorrichtung nach Anspruch 24_f dadurch gekennzeichnet, daß diese vorbestimmte !Differenzzahl mit gewissem Vorzeichen eine G-ruppendifferenzzahl mit positivem Vorzeichen ist zur Befähigung dieser vergleichenden Mittel, die laufkarre (40) in der vorbestimmten Vertikalrichtung zu bewegen, welche eine Vertikalrichtung von dem früheren Horizontalreihenbestimmungsort nach aufwärts zu dem neuen Horizontalreihenbestimmungsort ist.

26. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbsBtimmte Differenzzahl mit gewissem Vorzeichen eine Differenzzahl mit negativem Vorzeichen ist zur Befähigung der vergleichenden Mittel, die Lauf karre (40.) in der vorbestimmten Vertikalrichtung zu bewegen, welche eine Vertikalrichtung von dem früheren Horizontalreihen-Bestimmungsort nach abwärts zu dem neuen Horizontalreihen-Bestimmungsort ist.

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