DE19616582C2 - Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug - Google Patents
Steuervorrichtung für ein KraftfahrzeugInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervor
richtung für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des
Anspruchs 1.
Es ist ein Kraftfahrzeug bekannt, in welchem ein Wechsel
strom-(AC)-Motor als ein Elektromotor verwendet wird und in
welchem der Elektromotor in einem weiten Bereich der Fahr
zeuggeschwindigkeit durch eine Invertersteuerung betreibbar
ist (siehe veröffentlichte nicht geprüfte japanische Pa
tentanmeldung JP 3-159502 (A).
Um, wie beim vorangehend Stand der Technik, den gesamten
Bereich der Fahrzeuggeschwindigkeit abzudecken, ist es
erforderlich, einen Elektromotor mit hoher Leistungsabgabe
zu verwenden. Zusätzlich wird eine Inverterschaltung not
wendig, was zu höheren Kosten führt.
Wenn ferner vorgesehen ist, den Motor nur zum Zeitpunkt des
Startens des Fahrzeugs zu betreiben, um den Verwendungs
zweck des Elektromotors auf das Unterstützen beim Starten
des Fahrzeugs zu beschränken, ist es möglich, einen der
artig kostengünstigen Gleichstrom-(DC)-Bürstenmotor zu
verwenden, wie er bei einem selbststartenden Motor oder
dergleichen verwendet wird. Wenn jedoch der Gleichstrombür
stenmotor immer beim Starten des Fahrzeugs betrieben wird,
dann wird die Haltbarkeit der Bürsten zu einem Problem.
Um dieser Art von Nachteilen entgegenzutreten, kann die
folgende Anordnung in Betracht gezogen werden. Insbesondere
ist ein Schalter vorgesehen, welcher betätigt wird, wenn
der Fahrer die Straße als schlüpfrig betrachtet, und der
Elektromotor wird betrieben, wenn das Fahrzeug in einem
Zustand startet, in welchem der Schalter angeschaltet ist,
oder der Elektromotor wird dann betrieben, wenn die durch
die Maschine anzutreibenden Räder zum Zeitpunkt des Star
tens des Fahrzeugs einen Schlupf aufweisen.
Das erstere System ist jedoch bedenklich, da der Betrieb
des Schalters erforderlich wird. Bei dem letzteren System
wird andererseits der Betrieb des Elektromotors gestartet,
nachdem die Drehung der durch die Maschine anzutreibenden
Räder begonnen hat. Es weist daher den Nachteil auf, daß
das Ansprechen beim Unterstützen des Startens schlecht
wird.
Aus der gattungsbildenden DE 35 42 059 C1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, bei
dem zwei Räder durch eine Brennkraftmaschine angetrieben
werden können und zwei weitere Räder durch einen wahlweise
zu- oder abschaltbaren Elektromotor angetrieben werden kön
nen, wobei das Entscheidungskriterium dafür, wann der Elek
tromotor zuzuschalten ist und wann nicht, der Schlupfzu
stand der durch die Brennkraftmaschine angetriebenen Räder
ist. Das heißt, wird durch Schlupfsensoren erfaßt, daß der
Schlupf dieser Hauptantriebsräder einen bestimmten Schwel
lenwert übersteigt, so wird zusätzlich der Elektromotor
erregt, um in einen Vierradantriebszustand überzugehen. Das
bedeutet, das Entscheidungskriterium bzw. der Parameter,
der das Zu- oder Abschalten des Elektromotors vorgibt, ist
der Schlupfzustand der Antriebsräder. Diese Vorgehensweise
kann jedoch zu dem folgenden unerwünschten Verhalten füh
ren: Es sei angenommen, daß ein Fahrer ein Fahrzeug auf
glatter, beispielsweise eisglatter oder schneeglatter Fahr
bahn bewegt, wobei der Fahrer mit Rücksicht auf die Fahr
bahnbeschaffenheit wenig Gas gibt. Die Folge daraus ist,
daß aufgrund des dosierten Beschleunigens die Antriebsräder
möglicherweise nur gering schlupfen werden und dabei die
vorgegebene Schlupfschwelle nicht überschritten wird. Das
heißt, wenn der Fahrer von sich aus versucht, das Fahrzeug
äußerst vorsichtig auf glatter Fahrbahn zu bewegen, kann
ein Zustand eintreten, in dem - aufgrund der Heranziehung
des Schlupfwertes als Entscheidungsparameter - der Elektro
motor nicht aktiviert wird.
Demgegenüber hat die vorliegende Erfindung die Aufgabe,
Maßnahmen vorzusehen, mit welchen insbesondere im Startzu
stand eines Fahrzeugs in geeigneter Weise beispielsweise
ein Zusatzmotor angetrieben werden kann, um in einen Vier
radantriebszustand überzugehen und dadurch eine stabile
Fahrzeuglage und eine gute Fahrzeugbeschleunigung zu erhal
ten.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung
mit den Merkmalen des Anspruchs 1
gelöst.
Das Schlupfverhältnis der Räder ändert sich mit der An
triebskraft der Räder, selbst wenn der Reibungskoeffizient
auf der Straßenoberfläche konstant ist. Daher kann der
Reibungskoeffizient nicht aus dem Schlupfverhältnis alleine
erfaßt werden. Jedoch kann, wie bei der vorliegenden Erfin
dung, durch Verwenden der Antriebskraft und des Schlupf
verhältnisses als Parameter, der Reibungskoeffizient auf
der Straßenoberfläche genau erfaßt werden.
Wenn das Fahrzeug, nachdem es einmal während des Fahrens
auf einer Straßenoberfläche mit geringem Reibungskoeffi
zienten, wie z. B. einer verschneiten Straße oder derglei
chen, angehalten worden ist, wieder gestartet wird, dann
ist bereits vorher bekannt, daß der Reibungskoeffizient auf
der Straße gering ist. Daher kann, bevor die durch die
Maschine anzutreibenden Räder einem Schlupf unterliegen,
der Elektromotor betrieben werden, um dadurch das Starten
des Fahrzeugs mit einem guten Ansprechverhalten zu unter
stützen.
Die vorangehenden sowie weitere Ziele und die begleitenden
Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die nach
folgende detaillierte Beschreibung augenscheinlich, wenn
diese in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen be
trachtet wird, worin:
Fig. 1 ein Skelettdiagramm ist, welches eine Aus
führungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 2 ein Flußdiagramm ist, welches ein Steuerprogramm
eines Elektromotors zeigt; und
Fig. 3 ein Graph ist, welcher die Korrelation zwischen
einer Antriebskraft und einem Schlupfverhältnis
zeigt.
Die Ausführungsform in Fig. 1 zeigt ein Vierradfahrzeug mit
einem Paar von Vorderrädern 1 bzw. einem Paar von Hinterrä
dern 2. Das Paar rechter und linker Vorderräder 1, 1 ist
durch eine Maschine 3 über ein Getriebe 4 angetrieben. Das
Paar rechter und linker Hinterräder 2, 2 ist durch einen
Elektromotor 5 über eine Kupplung 6 und ein Differential
getriebe 7 angetrieben.
Der Elektromotor 5 ist als ein Gleichstrom-(DC)-Bürsten
motor aufgebaut und ist mit einer am Fahrzeug angebrachten
Batterie 8 durch eine Umschalt-Schaltung 9 verbunden,
welche eine Schaltung zum Umschalten zwischen dem Vorwärts-
und dem Rückwärtsfahren enthält. Die Umschalt-Schaltung 9
ist derart gesteuert, daß sie durch ein Signal von einer
Steuerschaltung 10 an- und abgeschaltet wird. Wenn die
Umschalt-Schaltung 9 angeschaltet ist, dann wird der Elek
tromotor betrieben, und ferner wird die Kupplung 6 einge
rückt, so daß die Hinterräder 2 durch den Elektromotor 5
angetrieben werden können. Die Schaltung zum Umschalten
zwischen dem Vorwärts- und dem Rückwärtsfahren, welche in
die Umschalt-Schaltung 9 eingebaut ist, wird zum Umschalten
in miteinander gekoppelter Beziehung mit einem Schalthebel
innerhalb eines Fahrgastraums des Fahrzeugs gesteuert.
Die Steuerschaltung 10 ist aus einem Mikrocomputer aufge
baut, welcher die folgenden Eingangssignale empfängt: ein
Signal eines Bremsschalters 11 zum Erfassen, ob eine Bremse
aus ist, ein Signal eines Gaspedalschalters 12 zum Erfas
sen, ob ein Gaspedal an ist (d. h. niedergedrückt), ein
Signal von einem Getriebesensor 13 zum Erfassen, ob ein
Getriebe 4 in einem neutralen Zustand ist oder nicht, d. h.
einen Schalthebelstellungssensor in einem Automatikgetriebe
und einen Kupplungsschalter in einem manuellen Getriebe,
und Signale von Raddrehzahlsensoren 14R zum Erfassen der
Umdrehungsgeschwindigkeiten der Hinterräder 2 in Zusammen
wirkung mit Impulszahnrädern 14a, welche an den Hinterrä
dern 2 angebracht sind. Ferner ist eine µ-Erfassungsvor
richtung 15 vorgesehen, um während des Fahrens des Fahr
zeugs einen Reibungskoeffizienten µ auf der Straßenober
fläche vorzusehen, so daß das Signal von der µ-Erfassungs
schaltung 15 ebenso in die Steuerschaltung 10 eingegeben
werden kann.
Die µ-Erfassungsschaltung 15 ist aus einem Antriebskraft-
Erfassungsabschnitt 15a zum Erfassen der Antriebskraft der
Vorderräder 1, einem Schlupfverhältnis-Erfassungsabschnitt
15b zum Erfassen des Schlupfverhältnisses der Vorderräder 1
und einem µ-Erfassungsabschnitt 15c zum Erfassen des Rei
bungskoeffizienten µ auf der Straßenoberfläche beruhend auf
einer Korrelation zwischen der Antriebskraft und dem
Schlupfverhältnis der Vorderräder 1 aufgebaut.
Der Antriebskraft-Erfassungsabschnitt 15a empfängt die
folgenden Eingangssignale: ein Signal von einem Sensor 16
zum Erfassen der Drehzahl Ne der Maschine 3, ein Signal von
einem Sensor 17 zum Erfassen eines Drosselöffnungsgrads θth
der Maschine 3 und ein Signal, welches die momentan einge
richtete Geschwindigkeitsstufe des Getriebes 4 anzeigt. Ein
Maschinenausgabedrehmoment wird aus Ne und θth durch eine
Tabellensuche oder dergleichen abgeleitet oder erhalten.
Aus diesem Abgabedrehmoment und einem Übersetzungsverhält
nis der eingerichteten Geschwindigkeitsstufe wird die
Antriebskraft der Vorderräder 1 berechnet. Ferner ist ein
Fahrzeug vorgesehen, an welchem ein System angebracht ist,
in welchem, beruhend auf der Absicht eines Fahrers, die aus
einem Niederdrück-Betrag des Gaspedals sowie den drehmomen
tanen Fahrzuständen bestimmt wird, der Drosselöffnungsgrad,
die Kraftstoffeinspritzmenge und die Geschwindigkeitsstufe
elektronisch gesteuert werden. In diesem Fahrzeug wird ein
Sollwert der Antriebskraft der durch die Maschine anzutreibenden
Räder durch eine Steuereinheit für das System be
rechnet. Die Maschine und das Getriebe werden somit derart
gesteuert, daß die Antriebskraft auf den Sollwert gebracht
wird. Daher kann die Steuereinheit ebenso in Doppelfunktion
zur Verwendung als der Antriebskraft-Erfassungsabschnitt
verwendet werden.
Der Schlupfverhältnis-Erfassungsabschnitt 15b empfängt die
folgenden Eingangssignale: Signale von Raddrehzahlsensoren
14F, welche die Drehzahlen der Vorderräder 1 in Zusammen
wirkung mit Impulszahnrädern 14a erfassen, welche an den
Vorderrädern 1 angebracht sind, und Signale von den Rad
drehzahlsensoren 14R, welche die Drehzahlen der Hinterräder
2 erfassen. Hier werden, während das Fahrzeug fährt, die
Hinterräder 2 als nicht angetriebene bzw. Mitlaufräder mit
einer der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechenden Geschwin
digkeit gedreht. Daher kann das Schlupfverhältnis der
Vorderräder 1 als die Antriebsräder aus der Differenz der
Drehzahlen zwischen den Vorderrädern 1 und den Hinterrädern
2 berechnet werden. Diese Berechnung wird in dem Schlupf
verhältnis-Erfassungsabschnitt 15b durchgeführt, um dadurch
das Schlupfverhältnis zu erfassen.
Der µ-Erfassungsabschnitt 15c empfängt Eingaben von einem
Signal von dem Antriebskraft-Erfassungsabschnitt 15a und
einem Signal von dem Schlupfverhältnis-Erfassungsabschnitt
15b. Die Korrelation zwischen der Antriebskraft und dem
Schlupfverhältnis der Vorderräder 1 ist in einer Kurve "a"
in Fig. 3 für den Fall gezeigt, daß der Reibungskoeffizient
µ auf der Straßenoberfläche gering ist, und ist in einer
Kurve "b" für den Fall gezeigt, in dem der Reibungskoeffi
zient µ auf der Straßenoberfläche hoch ist. Dann wird in
dem µ-Erfassungsabschnitt 15c der Reibungskoeffizient auf
der Straßenoberfläche durch eine Tabellensuche oder der
gleichen beruhend auf der Korrelation zwischen der An
triebskraft und dem Schlupfverhältnis erfaßt. Der erfaßte
Wert des Reibungskoeffizienten µ wird zur Steuerschaltung
10 übertragen.
Das Steuerverfahren in der Steuerschaltung 10 ist in Fig. 2
gezeigt. Wenn die folgenden vier Bedingungen erfüllt sind,
dann wird angenommen, daß das Fahrzeug in einem Zustand
ist, in dem es gestartet wird, wobei die vier Bedingungen
sind: daß die Bremse (einschließlich einer Parkbremse und
einer Seitenbremse (Nebenbremse)) aus oder freigegeben ist
(S1), daß das Getriebe in einem nicht neutralen Zustand ist
(S2), daß das Gaspedal an ist (d. h. niedergedrückt ist)
(S3) und daß die Drehzahlen der Hinterräder (Fahrzeugge
schwindigkeit V) kleiner oder gleich einem bestimmten Wert
Vs sind (S4). Wenn angenommen wird, daß das Fahrzeug ge
startet wird, dann wird eine Bestimmung durchgeführt, ob
der Reibungskoeffizient µ, welcher vor dem Anhalten des
Fahrzeugs erfaßt worden ist, kleiner oder gleich einem
vorbestimmten µs ist (S5). Wenn µ ≦ µs, dann wird die
Umschalt-Schaltung 9 angeschaltet (S6). Wenn das Fahrzeug
nicht in einem Zustand ist, in dem es gestartet wird, da
eine der obigen vier Bedingungen nicht erfüllt ist, oder
wenn µ < µs, selbst wenn das Fahrzeug in einem Startzustand
ist, dann wird die Umschalt-Schaltung 9 abgeschaltet (S7).
Auf diese Art und Weise wird, wenn das Fahrzeug auf einer
Straße mit geringem Reibungskoeffizienten µ gestartet wird,
der Elektromotor 5 vom Beginn des Startens des Fahrzeugs an
betrieben, um dadurch die Hinterräder 2 anzutreiben. Als
Ergebnis daraus wird das Starten des Fahrzeugs mit einem
guten Ansprechverhalten unterstützt. Ferner wird der Elek
tromotor 5 lediglich in dem Falle betrieben, in dem das
Fahrzeug auf einer Straße mit geringem Reibungskoeffizien
ten µ startet. Daraus folgt, daß es keine Probleme bei der
Haltbarkeit gibt, selbst wenn ein kostengünstiger Gleich
strom-Bürstenmotor als der Elektromotor 5 verwendet wird.
Ferner kann zum Zeitpunkt des Bremsens der Reibungskoeffi
zient µ auf der Straßenoberfläche nicht genau erfaßt wer
den. Als eine Lösung wird eine Bestimmungsverarbeitung in
dem Schritt S5 beruhend auf einem Wert des Reibungskoeffi
zienten µ durchgeführt, welcher unmittelbar vor dem Betäti
gen der Bremse erfaßt worden ist. Zusätzlich empfängt in
der vorliegenden Ausführungsform die Steuerschaltung 10
Eingangssignale von den Drehzahlsensoren 14F für die Vor
derräder, neben den Signalen von den Drehzahlsensoren 14R
für die Hinterräder. Obgleich in Fig. 2 nicht dargestellt,
wird eine Bestimmung durchgeführt, ob das Fahrzeug gut
gestartet ist, ohne daß die Vorderräder 1 einen Schlupf
aufgewiesen haben. Die vorangehend beschriebenen Vs- und
µs-Werte sind somit derart eingerichtet, daß sie durch eine
lernende Steuerung änderbar sind.
Es ist bisher die Erklärung einer Ausführungsform gegeben
worden, in welcher die vorliegende Erfindung bei einem
Vierradantriebsfahrzeug verwendet wird, dessen Vorderräder
1 durch die Maschine 3 angetrieben werden und dessen Hin
terräder 2 durch den Elektromotor 5 angetrieben werden. Die
vorliegende Erfindung kann selbstverständlich in gleicher
Weise bei einem Fahrzeug verwendet werden, in welchem die
Hinterräder durch eine Maschine angetrieben werden und die
Vorderräder durch einen Elektromotor angetrieben werden.
Wie man aus den vorangehenden Erklärungen erkennen kann,
ist gemäß der vorliegenden Erfindung der Verwendungszweck
des Elektromotors auf das Unterstützen beim Starten des
Fahrzeugs auf einer Straße mit geringem Reibungskoeffizien
ten µ beschränkt. Daher besteht, selbst wenn ein kostengün
stiger Gleichstrom-Bürstenmotor als der Elektromotor ver
wendet wird, kein Problem bei der Haltbarkeit. Zusätzlich
kann das Unterstützen des Fahrzeugs beim Starten automa
tisch mit einem guten Ansprechverhalten durchgeführt wer
den, mit dem Ergebnis, daß das Fahrzeug mit guter Ma
növrierbarkeit oder Betreibbarkeit verwendet werden kann.
Ferner kann der Reibungskoeffizient µ auf der Straßenober
fläche während des Fahrens des Fahrzeugs erfaßt werden, und
daher wird eine Steuerung beruhend auf dem Reibungskoeffizienten
µ möglich.
Man erkennt leicht, daß das vorangehend beschriebene Vor
derrad- und Hinterradantriebsfahrzeug und die Einrichtung
zum Erfassen eines Reibungskoeffizienten auf einer Straßen
oberfläche alle vorangehend angegebenen Ziele erreichen und
ferner den Vorteil einer breiten kommerziellen Verwendbar
keit aufweisen. Es ist selbstverständlich, daß die vorange
hend beschriebene spezifische Form der Erfindung lediglich
als darstellend beabsichtigt ist, da bestimmte Modifikatio
nen innerhalb des Umfangs dieser Lehre für den Fachmann
augenscheinlich sind.
Daher wird zur Bestimmung des vollständigen Umfangs der
Erfindung auf die nachfolgenden Ansprüche verwiesen.
Entweder die Vorderräder (1) oder die Hinterräder (2) eines
Vorderrad- und Hinterradantriebsfahrzeugs werden durch eine
Maschine (3) und die anderen Räder davon werden durch einen
Elektromotor (5) angetrieben. Eine Erfassungsvorrichtung
(15) erfaßt einen Reibungskoeffizienten auf einer Straßen
oberfläche während des Fahrens des Fahrzeugs. Eine Steuer
schaltung (10) steuert den Betrieb des Motors (5), wenn das
Fahrzeug nachfolgend in einem Zustand gestartet wird, in
dem der Reibungskoeffizient µ auf der Straßenoberfläche
kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert µs ist. Die
Erfassungsvorrichtung (15) zum Erfassen des Reibungskoeffi
zienten µ auf der Straßenoberfläche ist durch einen Ab
schnitt (15a) zum Erfassen der Antriebskraft von durch die
Maschine (3) anzutreibenden Rädern, einen Abschnitt (15b)
zum Erfassen eines Schlupfverhältnisses der Räder und einen
Abschnitt (15c) zum Erhalten des Reibungskoeffizienten (µ)
auf der Straßenoberfläche beruhend auf einer Korrelation
zwischen der Antriebskraft und dem Schlupfverhältnis aufge
baut.
Claims (4)
1. Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit
einer vom Fahrzeugmotor (3) angetriebenen Hauptan triebsachse sowie einer weiteren zuschaltbaren An triebsachse, deren Räder durch einen Elektromotor (5) angetrieben werden,
Sensoren (14F; 14R) zur Erfassung der Raddrehzahlen an den Vorder- und Hinterrädern (1; 2),
einem Sensor (16) zur Erfassung der Motordrehzahl und einem Sensor zur Erfassung der Getriebestellung,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein weiterer Sensor (17) zur Erfassung des Öffungsgra des der Drosselklappe vorgesehen ist sowie
eine Einrichtung (15a), welcher die Signale des Motor drehzahlsensors (16), des Getriebestellungssensors und des Drosselklappensensors (17) zugeführt werden, um daraus die Antriebskraft der Räder der Hauptantriebs achse zu ermitteln,
eine Einrichtung (15b), welcher die Signale der Rad drehzahlsensoren (14F; 14R) zugeführt werden, um da raus das Schlupfverhältnis zwischen Vorder- und Hin terrädern (1; 2) zu ermitteln,
eine Einrichtung (15c), welcher die Signale der Ein richtung (15a) zur Erfassung der Antriebskraft und der Einrichtung (15b) zur Erfassung des Schlupfverhältnis ses zugeführt werden, um aus der Korrelation zwischen Antriebskraft und Schlupfverhältnis den Reibungskoef fizienten µ der Straßenoberfläche zu ermitteln, und
eine Steuereinrichtung (10), welcher das Signal der Einrichtung (15c) zur Ermittlung des Reibungskoeffi zienten 4 zugeführt wird und welche den Elektromotor (5) einkuppelt, wenn beim Starten des Kraftfahrzeuges der Reibungskoeffizient µ kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert µs ist.
einer vom Fahrzeugmotor (3) angetriebenen Hauptan triebsachse sowie einer weiteren zuschaltbaren An triebsachse, deren Räder durch einen Elektromotor (5) angetrieben werden,
Sensoren (14F; 14R) zur Erfassung der Raddrehzahlen an den Vorder- und Hinterrädern (1; 2),
einem Sensor (16) zur Erfassung der Motordrehzahl und einem Sensor zur Erfassung der Getriebestellung,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein weiterer Sensor (17) zur Erfassung des Öffungsgra des der Drosselklappe vorgesehen ist sowie
eine Einrichtung (15a), welcher die Signale des Motor drehzahlsensors (16), des Getriebestellungssensors und des Drosselklappensensors (17) zugeführt werden, um daraus die Antriebskraft der Räder der Hauptantriebs achse zu ermitteln,
eine Einrichtung (15b), welcher die Signale der Rad drehzahlsensoren (14F; 14R) zugeführt werden, um da raus das Schlupfverhältnis zwischen Vorder- und Hin terrädern (1; 2) zu ermitteln,
eine Einrichtung (15c), welcher die Signale der Ein richtung (15a) zur Erfassung der Antriebskraft und der Einrichtung (15b) zur Erfassung des Schlupfverhältnis ses zugeführt werden, um aus der Korrelation zwischen Antriebskraft und Schlupfverhältnis den Reibungskoef fizienten µ der Straßenoberfläche zu ermitteln, und
eine Steuereinrichtung (10), welcher das Signal der Einrichtung (15c) zur Ermittlung des Reibungskoeffi zienten 4 zugeführt wird und welche den Elektromotor (5) einkuppelt, wenn beim Starten des Kraftfahrzeuges der Reibungskoeffizient µ kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert µs ist.
2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Elektromotor (5) ein Gleichstrom-
Bürstenmotor ist.
3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Reibungskoeffizient µ, welcher
mit dem vorgegebenen Wert µs verglichen wird, ein un
mittelbar vor dem Betätigen der Bremse erfaßter Rei
bungskoeffizient ist.
4. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, daß der vorgegebene Wert µs durch eine
lernende Steuerung verändert wird, indem bestimmt
wird, ob die durch den Fahrzeugmotor (3) angetriebenen
Räder beim Starten des Kraftfahrzeuges einen Schlupf
aufweisen.
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