DE19632889A1 - Radar system with continuous wave frequency modulated transmission - Google Patents
Radar system with continuous wave frequency modulated transmissionInfo
- Publication number
- DE19632889A1 DE19632889A1 DE1996132889 DE19632889A DE19632889A1 DE 19632889 A1 DE19632889 A1 DE 19632889A1 DE 1996132889 DE1996132889 DE 1996132889 DE 19632889 A DE19632889 A DE 19632889A DE 19632889 A1 DE19632889 A1 DE 19632889A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- frequency
- radar system
- actual
- fhist
- frequency deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03D—DEMODULATION OR TRANSFERENCE OF MODULATION FROM ONE CARRIER TO ANOTHER
- H03D3/00—Demodulation of angle-, frequency- or phase- modulated oscillations
- H03D3/02—Demodulation of angle-, frequency- or phase- modulated oscillations by detecting phase difference between two signals obtained from input signal
- H03D3/24—Modifications of demodulators to reject or remove amplitude variations by means of locked-in oscillator circuits
- H03D3/241—Modifications of demodulators to reject or remove amplitude variations by means of locked-in oscillator circuits the oscillator being part of a phase locked loop
Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Radarsystem mit einem frequenzmodulierten Sendesignal, insbesondere ein FMCW-Radarsystem zur Bestimmung von Entfernungen. Solche Radarsysteme finden Anwendung beispielsweise als Höhenmesser in Flugzeugen oder als Abstandssensoren in Kraftfahrzeugen. In der US 4,106,020 wird ein solches Radarsystem vorge schlagen, das zur Bestimmung der Materialhöhe in einem Hochofen eingesetzt werden kann. Gemeinsam ist all diesen Anwendungen, daß das Sendesignal des Radarsystems frequenz moduliert abgestrahlt wird, wobei in der Regel zumindest abschnittsweise lineare Frequenzanstiege vorhanden sind. Durch Mischen eines Teils des jeweils momentanen Sende signals mit dem von einem Radarziel reflektierten Empfangs signal erhält man ein Differenzsignal, dessen Frequenz auf Grund der Laufzeit des Radarsignals und auf Grund des zumindest abschnittsweisen linearen Frequenzanstiegs von der Entfernung des Radarziels abhängt. Unter der Voraussetzung, daß der Frequenzanstieg tatsächlich linear erfolgt, gilt der ZusammenhangThe present invention relates to a radar system with a frequency-modulated transmission signal, in particular a FMCW radar system for determining distances. Such Radar systems are used, for example, as altimeters in aircraft or as distance sensors in motor vehicles. Such a radar system is featured in US 4,106,020 beat that to determine the material height in one Blast furnace can be used. Common to all of these Applications that the transmission signal of the radar system frequency is emitted modulated, usually at least linear frequency increases are present in sections. By mixing part of the current broadcast signals with the reception reflected by a radar target signal you get a difference signal whose frequency is on Because of the duration of the radar signal and due to the at least in sections linear frequency increase from the Distance of the radar target depends. Provided, that the frequency increase is actually linear, applies context
R = fdiff · c/2 · Tm/ΔfR = fdiff · c / 2 · Tm / Δf
wobei fdiff die gemessene Differenzfrequenz ist, die sich während eines linearen Frequenzanstiegs ergibt, c die Lichtgeschwindigkeit bezeichnet, Tm die Dauer des gesamten Frequenzanstiegs und Δf der Frequenzhub ist. Nicht berücksichtigt wurde in dieser vereinfachten Betrachtung, daß sich bei einem bewegten Radarziel Frequenzverschiebungen auch auf Grund des Dopplereffektes ergeben und daß in vielen Fällen aufwendigere Modulationsformen wie beispielsweise Sägezahn, Trapez oder Doppeltrapez Anwendung finden. Gemeinsam ist allen konkreten Realisierungen jedoch die grundlegende Notwendigkeit, zumindest abschnittsweise lineare Frequenzveränderungen zu gewährleisten. Diesem Problem widmen sich eine Reihe von Veröffentlichungen, für die stellvertretend die Schriften EP 0 499 952 A1, US 4,593,287 und US 4,968,968 genannt sind. In allen drei Fällen werden Radarsysteme vorgeschlagen, die Mittel und Verfahren zur Überprüfung und Korrektur der Linearität der Modulation implementieren. Mit keiner der vorgeschlagenen Realisierungen wird jedoch die exakte Einhaltung des jeweils gewünschten Frequenzhubes überprüft oder gewährleistet. Gemäß der oben genannten Formel geht jedoch gerade dieser unmittelbar in die Berechnung der Entfernung eines Radar ziels ein bzw. wirkt sich bei einem gegebenen Radarziel unmittelbar auf die Größe der erhaltenen Differenzfrequenz aus. where fdiff is the measured difference frequency, which is during a linear frequency rise, c gives the Speed of light denotes, Tm the duration of the whole Frequency rise and Δf is the frequency swing. Not was taken into account in this simplified view, that there are frequency shifts with a moving radar target also result from the Doppler effect and that in many Cases of more complex forms of modulation such as Sawtooth, trapezoid or double trapezoid are used. However, all concrete implementations have one thing in common fundamental need, at least in sections to ensure linear frequency changes. This A number of publications are devoted to problem which represent EP 0 499 952 A1, US 4,593,287 and US 4,968,968 are mentioned. In all three Radar systems are proposed, the means and Procedure for checking and correcting the linearity of the Implement modulation. With none of the proposed However, realizations will be the exact observance of each desired frequency swing checked or guaranteed. According to the above formula, however, this is the one that works immediately in the calculation of the range of a radar targets or affects a given radar target directly on the size of the difference frequency obtained out.
Weicht der tatsächliche Istfrequenzhub der Modulation nun auf Grund von Temperaturschwankungen, Bauteiltoleranzen oder aus anderen Gründen von dem jeweils gewünschten Soll frequenzhub ab, erhält man bei der Berechnung der Entfernung des Radarziels einen fehlerbehafteten Wert. Darüber hinaus können die erhaltenen Differenzfrequenzen unter Umständen außerhalb der für einen optimalen Betrieb dimensionierten Signalverarbeitungsfilter liegen, so daß sie gar nicht oder nicht optimal verarbeitet werden können.The actual actual frequency deviation of the modulation now deviates due to temperature fluctuations, component tolerances or for other reasons from the desired target frequency deviation, is obtained when calculating the distance of the radar target has an erroneous value. Furthermore the difference frequencies obtained may under certain circumstances outside the dimensioned for optimal operation Signal processing filters are so that they do not or cannot be processed optimally.
In der bereits oben genannten US 4,106,020 wird ein FMCW-Radar system zur Bestimmung von Entfernungen vorgestellt, bei dem unerwünschte Schwankungen des Frequenzhubes und/oder der Rampendauer der Modulation durch eine Skalierungsvorrichtung kompensiert werden. Dabei wird die jeweilige, ein Radarziel repräsentierende Differenzfrequenz mittels einer Zählvor richtung bestimmt, wobei die Zähldauer in Abhängigkeit des Frequenzhubes und der Rampendauer variiert wird. Erhöht sich der Frequenzhub beispielsweise auf Grund von Temperatur veränderungen, wird die Zähldauer automatisch verkürzt, so daß der für ein detektiertes Radarziel jeweils angezeigte Zählerstand, unabhängig von dem jeweiligen Wert des Frequenzhubes ist. Die hier vorgeschlagene, sehr trickreiche Lösung findet Anwendung zur Bestimmung der Materialhöhe in einem Hochofen, d. h. es gibt in diesem Fall nur ein zu vermessendes Radarziel. Bei der Anwendung eines solchen Radarsystems beispielsweise in oder an einem Kraftfahrzeug müssen jedoch beliebige, mehrere Radarziele in unterschied lichen Entfernungen gleichzeitig verarbeitet werden. Für diesen Fall bietet die vorgeschlagene Lösung nicht genügend Flexibilität.In the above-mentioned US 4,106,020 an FMCW radar system for determining distances presented at the undesirable fluctuations in the frequency swing and / or the Ramp duration of the modulation by a scaling device be compensated. The respective, a radar target representing the difference frequency by means of a counter direction determined, the counting time depending on the Frequency stroke and the ramp duration is varied. Increases the frequency swing due to temperature, for example changes, the counting time is automatically reduced, so that the one indicated for a detected radar target Meter reading, regardless of the respective value of the Frequency swing is. The very tricky one proposed here Solution is used to determine the material height in a blast furnace, d. H. in this case there is only one too surveying radar target. When applying such a Radar system, for example in or on a motor vehicle however, any, several radar targets must be differentiated distances can be processed simultaneously. For the proposed solution does not offer enough in this case Flexibility.
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es dementsprechend, ein Radarsystem vorzuschlagen, das mit Hilfe der an sich bekannten Verfahren insbesondere die Entfernung beliebiger, mehrerer Radarziele bestimmen kann und dabei Fehler, die sich aus einer unerwünschten Veränderung des jeweiligen Frequenzhubes ergeben, so weit wie möglich vermeidet. Darüber hinaus kann die erfindungsgemäße Realisierung auch verwendet werden, um die Genauigkeit bei Radarsystemen, die eine Frequenzmodulation zur Pulskompression verwenden, zu erhöhen.Accordingly, the object of the present invention is to provide a Propose radar system that with the help of itself known methods, in particular the removal of any can determine multiple radar targets while doing errors that resulting from an undesirable change in the respective Frequency hubs result as far as possible avoided. In addition, the implementation according to the invention can also used to measure the accuracy of radar systems use frequency modulation for pulse compression, too increase.
Entsprechend dem kennzeichnenden Teil des Hauptanspruchs wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß Mittel vorgesehen sind, die den jeweiligen tatsächlichen Istfrequenzhub der Modulation explizit, d. h. als quantifizierbaren Zahlenwert bestimmen.According to the characterizing part of the main claim the object is achieved in that means are provided which the actual actual frequency deviation of the Modulation explicit, i.e. H. as a quantifiable numerical value determine.
Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird dieser explizit bestimmte, tatsächliche Istfrequenzhub anstelle des gewünschten Sollfrequenzhubes zur Berechnung insbesondere der Entfernung eines Radarziels verwendet.According to an advantageous development of the invention is this explicitly determined, actual actual frequency swing instead of the desired target frequency deviation for calculation used in particular the removal of a radar target.
Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung, wird aus dem bestimmten tatsächlichen Ist frequenzhub und dem jeweils gewünschten Sollfrequenzhub ein Differenz- oder Fehlersignal gebildet, mit dem eine, die Frequenzmodulation steuernde, Spannungsrampe korrigiert wird. Dies kann vorteilhafterweise dadurch geschehen, daß die Referenzspannung eines diese Spannungsrampe erzeugenden D/A-Wandlers in Abhängigkeit von dem genannten Fehlersignal variiert wird.According to a further advantageous development of the Invention, becomes from the actual actual frequency sweep and the desired frequency sweep Differential or error signal formed, with the one that Frequency modulation controlling, voltage ramp corrected becomes. This can advantageously be done in that the reference voltage of a voltage ramp generating this D / A converter depending on the error signal mentioned is varied.
Vorteilhafterweise kann man zur Realisierung des erfindungs gemäßen Radarsystems Bauelemente mit vergleichsweise großen Toleranzen verwenden, d. h. insbesondere zur Erzeugung des Frequenzhubes Standardbaueleinente einsetzen. Trotzdem ist kein Abgleich bzw. keine Kalibrierung zur Einstellung und Gewährleistung eines bestimmten, gewünschten Frequenzhubes notwendig. Man erspart sich somit einen aufwendigen und kostenintensiven Arbeitsschritt.Advantageously, one can implement the invention Radar system components with comparatively large Use tolerances, d. H. especially to generate the Use frequency sweep standard building elements. Still is no adjustment or calibration for setting and Ensuring a specific, desired frequency swing necessary. You save yourself a time-consuming and costly work step.
Darüber hinaus werden Schwankungen des Frequenzhubes auf Grund von Alterung der Bauteile, Temperaturveränderungen o. ä. jederzeit und nicht erst nach jeweils einem Kalibrie rungsprozeß ausgeglichen.In addition, fluctuations in the frequency swing will occur Due to component aging, temperature changes or similar at any time and not only after one calibration balanced process.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist anhand nach folgender Zeichnung näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:An embodiment of the invention is based on following drawing described and explained in more detail. Show it:
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Radarsystems mit der erfindungsgemäßen Realisierung, Fig. 1 is a block diagram of a radar system according to the invention realization,
Fig. 2 beispielhaft den Frequenzverlauf einer trapez förmigen Frequenzmodulation und Fig. 2 shows an example of the frequency response of a trapezoidal frequency modulation and
Fig. 3 ein Flußdiagramm, das den in einer Rechen- und Steuereinheit gemäß Fig. 1 ablaufenden Prozeß zur Bestimmung des Istfrequenzhubes verdeutlicht. Fig. 3 is a flow chart that illustrates the process in a computing and control unit shown in FIG. 1 for determining the actual frequency swing.
In Fig. 1 ist eine Sende-/Empfangsantenne 10 mit einer Sende-/Empfangsweiche 11 verbunden. Diese erhält einerseits das Sendesignal des Radarsystems, das durch einen spannungs gesteuerten Oszillator 15 erzeugt wird und liefert anderer seits die Empfangssignale des Radarsystems an einen Mischer 12. Gleichzeitig erhält der Mischer 12 einen Anteil des momentanen Sendesignals vom Oszillator 15. Die bei der Mischung entstehenden Differenzfrequenzen werden über ein Dynamik- und Antialiasing-Filter 13 herausgefiltert und einem Analog-Digital-Wandler 14 zugeführt. Von dort gelangen sie als digitale Signale an eine Rechen- und Steuereinheit 20, die u. a. einen digitalen Frequenzzähler 22 und einen digitalen Speicher 24 enthält. Außerdem wird die Rechen- und Steuereinheit 20 mit einem quarzgenauen Systemtakt 25 versorgt. Zur Steuerung der Frequenz des spannungs gesteuerten Oszillators 15 ist die Rechen- und Steuereinheit 20 mit dem Oszillator über einen Digital-Analog-Wandler 21 verbunden, wobei die Referenzspannung des Digital-Analog- Wandlers 21 über eine Verbindung 23 ebenfalls von der Rechen- und Steuereinheit 20 eingestellt werden kann.In Fig. 1, a transmitting / receiving antenna 10 is connected to a transmit / receive switch unit 11. On the one hand, this receives the transmission signal of the radar system, which is generated by a voltage-controlled oscillator 15 , and, on the other hand, supplies the reception signals of the radar system to a mixer 12 . At the same time, the mixer 12 receives a portion of the current transmission signal from the oscillator 15 . The difference frequencies arising during the mixing are filtered out via a dynamic and anti-aliasing filter 13 and fed to an analog-to-digital converter 14 . From there, they arrive as digital signals at a computing and control unit 20 , which contains, among other things, a digital frequency counter 22 and a digital memory 24 . In addition, the computing and control unit 20 is supplied with a quartz-precise system clock 25 . To control the frequency of the voltage-controlled oscillator 15 , the computing and control unit 20 is connected to the oscillator via a digital-to-analog converter 21 , the reference voltage of the digital-to-analog converter 21 also being connected via a connection 23 from the computing and control unit 20 can be set.
Zur erfindungsgemäßen Bestimmung des Frequenzhubes der Modulation wird ein weiterer Anteil des Sendesignals, welches der Oszillator 15 erzeugt, einem zweiten Mischer 16 zugeführt. Dort wird dieser Signalanteil mit einer konstanten Frequenz, die ein dielektrisch stabilisierter Oszillator 17 erzeugt, heruntergemischt. Das herunter gemischte, immer noch formgleiche Sendesignal wird einer Pulsformung 18 und einer Frequenzteilung 19 um einen Faktor M unterzogen und gelangt als Prüfsignal fPRZ an die Rechen- und Steuereinheit 20. Diese kann nun mit einem digitalen Zähler 22 die Frequenz des aus dem Sendesignal abgeleiteten Prüfsignals fPRZ bestimmen.To determine the frequency deviation of the modulation according to the invention, a further portion of the transmission signal which the oscillator 15 generates is fed to a second mixer 16 . There, this signal component is mixed down at a constant frequency, which is generated by a dielectrically stabilized oscillator 17 . The down-mixed, still identical transmission signal is subjected to pulse shaping 18 and frequency division 19 by a factor M and reaches the computing and control unit 20 as a test signal fPRZ. This can now use a digital counter 22 to determine the frequency of the test signal fPRZ derived from the transmission signal.
Fig. 2 zeigt über der Zeitachse t einen möglichen, hier trapezförmigen Frequenzverlauf einer Modulation, bei dem zwischen zwei Zeitabschnitten 201 und 202, in denen die Frequenz konstant bleibt, ein Frequenzanstieg 203 bzw. ein Frequenzabfall 204 erfolgt. Wesentlich ist dabei, daß zwischen einer maximalen Frequenz f2 im Zeitabschnitt 202 und einer minimalen Frequenz f1 im Zeitabschnitt 201 lineare Frequenzanstiege bzw. -abfälle auftreten. Die Dauer eines solchen Frequenzanstiegs bzw. -abfalls wird in dieser Realisierung durch die Taktfrequenz der Rechen- und Steuer einheit 20 bestimmt und ist in Fig. 2 mit der Variablen Tm bezeichnet. Der Abstand von der maximalen Frequenz f2 zur minimalen Frequenz f1 ist der Frequenzhub Δf der Modulation. Fig. 2 shows on the time axis t a possible trapezoidal here frequency characteristic of a modulation 203 or a frequency roll-off 204 occurs at the time between two portions 201 and 202 in which the frequency remains constant, an increase in frequency. It is essential that linear frequency increases or decreases occur between a maximum frequency f2 in the time segment 202 and a minimum frequency f1 in the time segment 201 . The duration of such a frequency increase or decrease is determined in this implementation by the clock frequency of the computing and control unit 20 and is designated in FIG. 2 by the variable Tm. The distance from the maximum frequency f2 to the minimum frequency f1 is the frequency deviation Δf of the modulation.
Fig. 3 zeigt in Form eines Flußdiagramms, wie die Rechen- und Steuereinheit 20 den Istfrequenzhub eines Modulations zyklus bestimmen kann. Bezugnehmend auf alle drei Figuren wird dieser Vorgang nun erläutert. Die Rechen- und Steuer einheit 20 gibt synchron zu einem Systemtakt aus dem Speicher 24 digitale Zahlenwerte aus. Diese werden über den D/A-Wandler 21 in eine analoge Spannung gewandelt, mit der die Frequenz des spannungsgesteuerten Oszillators 15 einge stellt wird. Zur Erzielung eines trapezförmigen Modulations verlaufs entsprechend Fig. 2 wird zunächst während eines Zeitabschnitts 201 mehrfach derselbe digitale Zahlenwert ausgegeben. Der spannungsgesteuerte Oszillator 15 liefert daraufhin eine konstante Frequenz f1. Während dieser Zeit 201 kann die Rechen- und Steuereinheit entsprechend Block 31 mit dem Zähler 22 die Frequenz des ersten Prüfsignals fPRZ1 bestimmen. Nach der Zeit 201 gibt die Rechen- und Steuereinheit 20 digitale Zahlenwerte aus, die so dimensioniert sind, daß der spannungsgesteuerte Oszillator 15 eine linear ansteigende Frequenz liefert. Nach einer Zeit Tm, die aufgrund des quarzstabilisierten Systemtakts hinreichend genau eingehalten wird, wird die Erhöhung der Frequenz gestoppt. Der Oszillator 15 liefert nun als Sendefrequenz die Frequenz f2. Nun kann die Rechen- und Steuereinheit 20 während des Zeitabschnitts 202 und entsprechend Block 32 wiederum mit Hilfe des Zählers 22 die Frequenz des Prüfsignals fPRZ2 messen. Entsprechend Block 33 berechnet sie dann den tatsächlichen Istfrequenzhub ΔFist, indem sie die Differenz der beiden gemessenen Frequenzen fPRZ2 und fPRZ1 bildet und den dann erhaltenen Wert entsprechend dem Teilerfaktor M der Frequenzteilung 19 skaliert. Fig. 3 of a flow chart how the arithmetic and control unit 20 is in the form of the Istfrequenzhub a modulation cycle can be determined. This process will now be explained with reference to all three figures. The computing and control unit 20 outputs digital numerical values synchronously with a system clock from the memory 24 . These are converted via the D / A converter 21 into an analog voltage with which the frequency of the voltage-controlled oscillator 15 is set. In order to achieve a trapezoidal modulation curve according to FIG. 2, the same digital numerical value is first output several times during a period 201 . The voltage-controlled oscillator 15 then supplies a constant frequency f1. During this time 201 , the computing and control unit can use block 22 to determine the frequency of the first test signal fPRZ1 in accordance with block 31 . After the time 201 , the computing and control unit 20 outputs digital numerical values which are dimensioned such that the voltage-controlled oscillator 15 supplies a linearly increasing frequency. After a time Tm, which is maintained with sufficient accuracy due to the quartz-stabilized system clock, the increase in frequency is stopped. The oscillator 15 now supplies the frequency f2 as the transmission frequency. The arithmetic and control unit 20 can now measure the frequency of the test signal fPRZ2 again during the time period 202 and in accordance with block 32 with the aid of the counter 22 . In accordance with block 33 , it then calculates the actual actual frequency deviation ΔFist by forming the difference between the two measured frequencies fPRZ2 and fPRZ1 and scaling the value then obtained in accordance with the division factor M of the frequency division 19 .
In einer ersten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der so berechnete Frequenzhub ΔFist gemäß Block 34 einem anderen Programmteil zur Berechnung der Entfernung des Radarziels übergeben. Durch die Verwendung des bestimmten, tatsächlichen Frequenzhubes wird die Genauigkeit der Entfernungsberechnung deutlich gesteigert. Vorteilhafter weise beginnt die Kontrolle des Istfrequenzhubes danach erneut (35).In a first advantageous development of the invention, the frequency deviation ΔFist thus calculated is transferred to another program part in accordance with block 34 for calculating the distance of the radar target. The accuracy of the distance calculation is significantly increased by using the determined, actual frequency swing. The control of the actual frequency deviation then advantageously starts again ( 35 ).
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung gemäß Block 36 kann der bestimmte Istfrequenzhub ΔFist alternativ oder ergänzend zu Block 34 genutzt werden, ein Fehlersignal E zu bestimmen, daß sich aus der Differenz zwischen dem bestimmten Istfrequenzhub ΔFist und dem gewünschten Sollfrequenzhub ΔFsoll ergibt. Mit Hilfe dieses Fehlersignals E kann die Rechen- und Steuereinheit 20 nun gemäß Block 37 die Referenzspannung des Digital-Analog- Wandlers 21 über die Verbindung 23 korrigieren. Dies hat zur Folge, daß die Steuerspannung des Oszillators 15 im nächsten Modulationszyklus bei gleichen digitalen Zahlenwerten größer oder kleiner ist und insofern auch der Frequenzhub des Modulationszyklus vergrößert oder verkleinert wird. Die Einstellung der Referenzspannung des D/A-Wandlers 21 kann dabei beispielsweise über einen hier nicht gezeigten zweiten D/A-Wandler erfolgen, der von der Rechen- und Steuereinheit 20 mit Zahlenwerten, die aus dem Fehlersignal E hergeleitet werden, versorgt wird.In a further advantageous development of the invention according to block 36 , the determined actual frequency deviation ΔFist can be used as an alternative or in addition to block 34 to determine an error signal E that results from the difference between the determined actual frequency deviation ΔFist and the desired nominal frequency deviation ΔFsetpoint. With the aid of this error signal E, the computing and control unit 20 can now correct the reference voltage of the digital / analog converter 21 via the connection 23 in accordance with block 37 . The result of this is that the control voltage of the oscillator 15 is greater or smaller in the next modulation cycle with the same digital numerical values, and the frequency swing of the modulation cycle is thus increased or decreased. The reference voltage of the D / A converter 21 can be set, for example, via a second D / A converter (not shown here), which is supplied by the computing and control unit 20 with numerical values which are derived from the error signal E.
Claims (8)
- - die einen Teil des modulierten Sendesignals aus dem Sendesignalpfad auskoppeln,
- - die dieses ausgekoppelte Sendesignal mit Hilfe eines Oszillators heruntermischen,
- - die dieses heruntergemischte Signal einer Pulsformung unterziehen
- - und die eine Frequenz fPRZ dieses pulsgeformten Signals bestimmen.
- which couple part of the modulated transmission signal out of the transmission signal path,
- - which down-mix this decoupled transmission signal with the help of an oscillator,
- - who pulse this downmixed signal
- - And determine a frequency fPRZ of this pulse-shaped signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE1996132889 DE19632889A1 (en) | 1996-08-16 | 1996-08-16 | Radar system with continuous wave frequency modulated transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE1996132889 DE19632889A1 (en) | 1996-08-16 | 1996-08-16 | Radar system with continuous wave frequency modulated transmission |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE19632889A1 true DE19632889A1 (en) | 1998-02-19 |
Family
ID=7802694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE1996132889 Withdrawn DE19632889A1 (en) | 1996-08-16 | 1996-08-16 | Radar system with continuous wave frequency modulated transmission |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE19632889A1 (en) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001007933A1 (en) * | 1999-07-27 | 2001-02-01 | Robert Bosch Gmbh | System for measuring the distance and the relative velocity between objects |
| EP1124142A1 (en) * | 2000-02-08 | 2001-08-16 | Robert Bosch Gmbh | Radar system for determining optical visibility |
| WO2001096900A1 (en) * | 2000-06-10 | 2001-12-20 | Eads Deutschland Gmbh | Method and device for improving the temperature stability and resistance to ageing of radar level meters using a mechanical reference |
| WO2002014891A2 (en) * | 2000-08-16 | 2002-02-21 | Raytheon Company | Automotive radar systems and techniques |
| US6611227B1 (en) | 2002-08-08 | 2003-08-26 | Raytheon Company | Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques |
| US6642908B2 (en) | 2000-08-16 | 2003-11-04 | Raytheon Company | Switched beam antenna architecture |
| US6657581B1 (en) | 2000-08-16 | 2003-12-02 | Raytheon Company | Automotive lane changing aid indicator |
| US6670910B2 (en) | 2000-08-16 | 2003-12-30 | Raytheon Company | Near object detection system |
| US6675094B2 (en) | 2000-09-08 | 2004-01-06 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
| US6707419B2 (en) | 2000-08-16 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Radar transmitter circuitry and techniques |
| US6708100B2 (en) | 2001-03-14 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
| US6748312B2 (en) | 2000-08-16 | 2004-06-08 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
| WO2008040335A1 (en) * | 2006-10-06 | 2008-04-10 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Radar system for detecting surroundings using means for measuring the characteristic curve of an oscillator |
| US20100171648A1 (en) * | 2008-12-04 | 2010-07-08 | Armin Himmelstoss | Modular radar system |
| WO2010142267A1 (en) | 2009-06-09 | 2010-12-16 | Metek Meteorologische Messtechnik Gmbh | Method and device for measuring a change in distance |
| US7973701B2 (en) | 2008-03-31 | 2011-07-05 | Valeo Radar Systems, Inc. | Automotive radar sensor blockage detection system and related techniques |
| KR20150034622A (en) * | 2013-09-26 | 2015-04-03 | 허니웰 인터내셔널 인코포레이티드 | Fmcw radar with refined measurment using fixed frequencies |
| US10539674B2 (en) | 2017-08-07 | 2020-01-21 | Honeywell International Inc. | System and method for tracking a sling load and terrain with a RADAR altimeter |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4106020A (en) * | 1977-07-21 | 1978-08-08 | Rca Corporation | FM-CW Radar ranging system |
| US4593287A (en) * | 1982-09-30 | 1986-06-03 | The Boeing Company | FM/CW sweep linearizer and method therefor |
| DE3830992A1 (en) * | 1988-09-12 | 1990-03-22 | Messerschmitt Boelkow Blohm | RADAR ALTIMETER |
| US4968968A (en) * | 1989-11-09 | 1990-11-06 | Hughes Aircraft Company | Transmitter phase and amplitude correction for linear FM systems |
| EP0499952A1 (en) * | 1991-02-16 | 1992-08-26 | Robert Bosch Gmbh | FMCW radar system with linear frequency modulation |
| DE4334079A1 (en) * | 1993-10-06 | 1995-04-13 | Deutsche Aerospace | Highly accurate radar range finder |
-
1996
- 1996-08-16 DE DE1996132889 patent/DE19632889A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4106020A (en) * | 1977-07-21 | 1978-08-08 | Rca Corporation | FM-CW Radar ranging system |
| US4593287A (en) * | 1982-09-30 | 1986-06-03 | The Boeing Company | FM/CW sweep linearizer and method therefor |
| DE3830992A1 (en) * | 1988-09-12 | 1990-03-22 | Messerschmitt Boelkow Blohm | RADAR ALTIMETER |
| US4968968A (en) * | 1989-11-09 | 1990-11-06 | Hughes Aircraft Company | Transmitter phase and amplitude correction for linear FM systems |
| EP0499952A1 (en) * | 1991-02-16 | 1992-08-26 | Robert Bosch Gmbh | FMCW radar system with linear frequency modulation |
| DE4334079A1 (en) * | 1993-10-06 | 1995-04-13 | Deutsche Aerospace | Highly accurate radar range finder |
Cited By (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6587074B1 (en) | 1999-07-27 | 2003-07-01 | Robert Bosch Gmbh | System for measuring the distance and the relative velocity between objects |
| WO2001007933A1 (en) * | 1999-07-27 | 2001-02-01 | Robert Bosch Gmbh | System for measuring the distance and the relative velocity between objects |
| EP1124142A1 (en) * | 2000-02-08 | 2001-08-16 | Robert Bosch Gmbh | Radar system for determining optical visibility |
| US6437854B2 (en) | 2000-02-08 | 2002-08-20 | Robert Bosch Gmbh | Radar system for determining optical visual range |
| WO2001096900A1 (en) * | 2000-06-10 | 2001-12-20 | Eads Deutschland Gmbh | Method and device for improving the temperature stability and resistance to ageing of radar level meters using a mechanical reference |
| US6707419B2 (en) | 2000-08-16 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Radar transmitter circuitry and techniques |
| WO2002014891A3 (en) * | 2000-08-16 | 2003-01-03 | Raytheon Co | Automotive radar systems and techniques |
| US6642908B2 (en) | 2000-08-16 | 2003-11-04 | Raytheon Company | Switched beam antenna architecture |
| US6657581B1 (en) | 2000-08-16 | 2003-12-02 | Raytheon Company | Automotive lane changing aid indicator |
| US6670910B2 (en) | 2000-08-16 | 2003-12-30 | Raytheon Company | Near object detection system |
| WO2002014891A2 (en) * | 2000-08-16 | 2002-02-21 | Raytheon Company | Automotive radar systems and techniques |
| US6748312B2 (en) | 2000-08-16 | 2004-06-08 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
| US6784828B2 (en) | 2000-08-16 | 2004-08-31 | Raytheon Company | Near object detection system |
| US6675094B2 (en) | 2000-09-08 | 2004-01-06 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
| US6708100B2 (en) | 2001-03-14 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
| US6611227B1 (en) | 2002-08-08 | 2003-08-26 | Raytheon Company | Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques |
| WO2008040335A1 (en) * | 2006-10-06 | 2008-04-10 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Radar system for detecting surroundings using means for measuring the characteristic curve of an oscillator |
| US7973701B2 (en) | 2008-03-31 | 2011-07-05 | Valeo Radar Systems, Inc. | Automotive radar sensor blockage detection system and related techniques |
| US20100171648A1 (en) * | 2008-12-04 | 2010-07-08 | Armin Himmelstoss | Modular radar system |
| US8212715B2 (en) * | 2008-12-04 | 2012-07-03 | Robert Bosch Gmbh | Modular radar system |
| WO2010142267A1 (en) | 2009-06-09 | 2010-12-16 | Metek Meteorologische Messtechnik Gmbh | Method and device for measuring a change in distance |
| DE102009024883A1 (en) | 2009-06-09 | 2010-12-16 | Metek Metereologische Meßtechnik GmbH | Method and device for measuring a change in distance |
| KR20150034622A (en) * | 2013-09-26 | 2015-04-03 | 허니웰 인터내셔널 인코포레이티드 | Fmcw radar with refined measurment using fixed frequencies |
| EP2863239A1 (en) * | 2013-09-26 | 2015-04-22 | Honeywell International Inc. | FMCW radar with refined measurment using fixed frequencies |
| US9678197B2 (en) | 2013-09-26 | 2017-06-13 | Honeywell International Inc. | FMCW radar with refined measurement using fixed frequencies |
| US10539674B2 (en) | 2017-08-07 | 2020-01-21 | Honeywell International Inc. | System and method for tracking a sling load and terrain with a RADAR altimeter |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0499952B1 (en) | FMCW radar system with linear frequency modulation | |
| DE19632889A1 (en) | Radar system with continuous wave frequency modulated transmission | |
| EP1797449B1 (en) | Radar sensor for motor vehicles | |
| EP0535196B1 (en) | Process and arrangement for retroreflective measurement of distance | |
| DE102018207718A1 (en) | Method for phase calibration of high-frequency components of a radar sensor | |
| DE2612061C2 (en) | ||
| EP2044459A1 (en) | Angular resolving radar sensor | |
| EP0965052B1 (en) | Sensor system operating method and a sensor system | |
| EP2626676A1 (en) | Apparatus and method for correcting an offset | |
| EP0762090A1 (en) | Method for measurement of filling level of a liquid | |
| EP0389670B1 (en) | Apparatus for measuring the speed of a vehicle according to the Doppler radar principle. | |
| DE2905023A1 (en) | DIGITAL PHASE DETECTOR AND METHOD FOR DETECTING A PHASE DIFFERENCE | |
| DE2745553C2 (en) | ||
| DE3334453A1 (en) | DELAY SIMULATOR FOR A DISTANCE MEASURING DEVICE | |
| WO1992011543A1 (en) | Method of measuring the range and speed of an object | |
| EP3255392A1 (en) | Fill level radar for beam forming using parallel plls from the transmitter side | |
| EP1138113B1 (en) | Device for correcting non-linearities of voltage-controlled oscillators in a fmcw radar system | |
| EP3581962A1 (en) | Dual beam fmcw distance measuring method with compensation of a speed-dependent distance measuring fault | |
| EP3418699A1 (en) | Fill level radar device with controlled transmission power | |
| DE102008009596B4 (en) | Radar system for environment detection with means for frequency modulation of the transmission signal | |
| EP0791838A1 (en) | Method for measuring the speed of a radar target | |
| EP0218126B1 (en) | Method for measuring fluid speeds by means of ultrasonic vibrations | |
| DE19610970A1 (en) | Radar information evaluation process on distance and speed | |
| EP3418698B1 (en) | Fill level reflectometer with reference reflection | |
| DE3608384C2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |