DE19704956C1 - Anordnung und Verfahren zum Messen der Richtung des Erdmagnetfeldes - Google Patents
Anordnung und Verfahren zum Messen der Richtung des ErdmagnetfeldesInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Anordnung und ein Verfahren zum Messen der
Richtung des Erdmagnetfeldes E in der Nähe eines magnetischen Störers
mit zeitlich veränderlicher Magnetfeldrichtung.
Die Richtung des Erdmagnetfeldes dient in vielen Anwendungen als
Referenz für Orientierungen und Navigationen auf und über der
Erdoberfläche. Bezugsgröße ist die magnetische Nordrichtung, die als
Richtung der Horizontalkomponente des erdmagnetischen Feldes definiert
ist. Ein von der Fa. Leica AG, Heerbrugg, Schweiz, entwickeltes Magnetfeld-
Meßgerät DMC (Digital Magnetic Compass) bestimmt diese Komponente aus
der Messung der Magnetfeldkomponenten in den drei Raumrichtungen und
der Messung der Horizontallage.
Bei Einbau des Kompasses in ein elektrisches Gerät wird im allgemeinen die
Messung des Erdmagnetfeldes durch Magnetfelder verfälscht, die von
magnetischen Geräteteilen oder stromführenden Leitern erzeugt werden.
Solange diese Störer zeitlich konstant oder nur langsam veränderlich sind,
können sie durch einmalige oder in größeren Abständen durchzuführende
Kalibrierprozeduren kompensiert werden.
So ist aus US 4 539 760 ein Verfahren bekannt, bei dem ein mit einem
magnetischen Sensorsystem ausgestattetes Fahrzeug nacheinander in
unterschiedliche, vorbestimmte Orientierungen im Raum gebracht wird.
Aus den lageabhängigen Meßwerten wird eine 3-D-Korrektur-Matrix zur
Kompensation magnetischer Störungen abgeleitet. Das Verfahren setzt
zeitlich konstante Störungen voraus.
Aus DE 38 33 798 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung des
Störeinflusses von ein- und abschaltbaren Verbrauchern auf
Navigationssysteme bekannt. Bei ausgeschalteten Verbrauchern wird
zunächst durch Fahrzeugdrehung eine zweidimensionale Ortskurve des
Erdmagnetfeldes bestimmt, deren Mittelpunkt um den Vektor des am
Magnetfeldsensor vorhandenen hartmagnetischen Störfeldes verschoben
ist. Danach wird bei stehendem Fahrzeug die Größe, des Störeinflusses
von nacheinander eingeschalteten Verbrauchern ermittelt und bei
Überschreitung von Grenzwerten zur Korrektur berücksichtigt. Es wird
vorausgesetzt, daß die ermittelten Störfelder im eingeschalteten
Zustand immer dasselbe hartmagnetische Feld ausstrahlen. Außerdem
ist es erforderlich, den momentanen Schaltzustand der Störer zu
kennen.
Ist die Störung jedoch schnell veränderlich, so sind die bekannten Methoden
zur Kompensation von Störfeldern nicht anwendbar. Ein typisches Beispiel
dafür stellt ein Gerät dar, das einen Magneten enthält, der an einer festen
Stelle montiert ist, an diesem Ort aber z. B. über eine kardanische
Aufhängung in alle Richtungen frei beweglich ist. Ein anderes Beispiel wäre
ein Spule, die von einem veränderlichen Strom durchflossen wird.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung und ein
Verfahren anzugeben, mit denen eine solche, beliebig schnell veränderliche
magnetische Störquelle hinsichtlich ihres Einflusses auf die Messung der
Richtung des Erdmagnetfeldes beseitigt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale
der Ansprüche 1 und 2 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich
aus den Merkmalen der Unteransprüche.
In der Zeichnung ist die Meßanordnung schematisch dargestellt.
Die beiden Magnetfeldmeßgeräte 1 und 2 sind räumlich getrennt, aber, starr
zueinander und zum magnetischen Störer angeordnet.
Zweckmäßigerweise werden die Meßrichtungen der beiden Meßgeräte
fluchtend hintereinander oder zumindest parallel zueinander ausgerichtet.
Dies ist jedoch keine zwingende Voraussetzung, denn die Meßwerte können
durch geeignete Koordinatentransformation (Drehmatrizen) jederzeit auf eine
gemeinsame Richtung umgerechnet werden.
In einem beliebigen Koordinatensystem werden die Ortsvektoren des Störers
und der Meßgeräte mit 0, 1, 2 bezeichnet.
Das Feld des Störers in unbekannter Lage mit unbekannter Stärke wird
erfindungsgemäß als magnetischer Dipol betrachtet. Die Meßgeräte 1 und
2 werden zweckmäßigerweise so angeordnet, daß der Störer in
Verlängerung der von ihnen gebildeten Meßrichtung liegt. Er sollte nicht auf
der Mittelebene zwischen den beiden Meßgeräten liegen, da sich bei
symmetrischer Lage des Störers zu den Meßgeräten die Meßinformationen
gegenseitig aufheben können.
Wird in der dargestellten Anordnung mit zwei in drei Koordinaten messenden
Magnetfeldmeßgeräten jeweils das von ihnen detektierte Gesamtfeld 1 und
2 gemessen, so kann daraus das Erdmagnetfeld E
gemäß
gemäß
mit
bestimmt werden.
Dieser Auswertevorschrift liegt die Überlegung zugrunde, daß das Feld eines
magnetischen Dipols am Ort 0 sich am Ort beschreiben läßt durch
mit
wobei
Damit ergibt sich für das durch die Meßgeräte 1 und 2 an den Orten 1, und
2 gemessene Gesamtmagnetfeld
woraus sich für E die oben angegebene Auswertvorschrift
ableitet.
Es ist dabei unbeachtlich, in welcher Lage sich der fragliche Dipol gerade
befindet und welche Stärke er momentan hat. Solange die beiden Meßgeräte
exakt synchron arbeiten, ist es auch unbeachtlich, ob sich der Dipol während
der Messung verdreht oder sonstwie verändert. Wichtig ist lediglich, daß
beide Meßgeräte während der gesamten Meßzeit aus unveränderter relativer
Lage zueinander dem Einfluß desselben Dipols ausgesetzt sind.
Da die symmetrische Matrix P von den Ortskoordinaten des Störers und der
beiden Meßgeräte abhängt, lassen sich die Matrixelemente im allgemeinen
aus den bekannten Konstruktionsdaten leicht bestimmen.
Es ist jedoch auch möglich, die Matrix experimentell zu bestimmen. Dazu ist
das Gerät, das den veränderlichen Dipol enthält, in eine feste Lage zu
bringen, in der das Erdmagnetfeld E konstant bleibt. Die magnetische
Störgröße (Dipol) wird in viele, möglichst unterschiedliche Zustände gebracht.
In jeder der Lagen werden die Magnetfelder 1 und 2 gemessen und in die
obige Bestimmungsgleichung eingesetzt, welche dann mit einem beliebigen,
an sich bekannten Verfahren zur Lösung linearer Gleichungen nach den
unbekannten Matrixelementen P11 . . . P33 und E aufgelöst wird. Ein solches
Vorgehen ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn sich zusätzlich noch
weichmagnetische Materialien im System befinden, welche die Störfelder des
veränderlichen Störers verzerren. Die Matrix P wird dann im allgemeinen
nicht mehr symmetrisch sein, wie bei der obigen Betrachtung noch
angenommen wurde.
Die erfindungsgemäße Anordnung dient in erster Linie dazu, die Richtung
des Erdmagnetfeldes unter dem Einfluß eines Dipolvektors bekannten Ortes
jederzeit korrekt bestimmen zu können. Sie kann jedoch ersichtlich auch
dazu verwendet werden, einen Dipolvektor unbekannten Ortes 0 nach
Richtung und Länge zu bestimmen, indem aus den oben aufgeführten
Bestimmungsgleichungen anstelle des Erdmagnetfeldes E der Dipolvektor
berechnet wird.
Die beschriebene Anordnung kann auch in der Weise erweitert werden, daß
mehr als zwei Meßgeräte in analoger Anordnung vorgesehen werden. Damit
können zusätzlich für einen zweiten oder weitere Störer bekannten Ortes
oder in analoger Weise zum obigen Abschnitt für weitere Störer unbekannten
Ortes ihr Einfluß auf die Messung des Erdmagnetfeldes E beseitigt werden
oder entsprechend ihre Dipolvektoren k und Orte k in systematischer
Erweiterung der oben angegebenen Verfahren.
Die synchrone Messung aller Meßgeräte ist jedoch weiterhin Voraussetzung.
Eine Lagebestimmung des magnetisierten Gerätes kann mittels dreier
Meßgeräte vorgenommen werden unter Einhaltung der vorstehend
genannten erfindungsgemäßen Bedingungen. Dem zusätzlichen Meßwert ist
eine weitere unabhängige Bestimmungsgleichung entsprechend den oben
angegebenen Beziehungen zugeordnet. Das erweiterte Gleichungssystem
kann mit Hilfe an sich bekannter Verfahren zur numerischen Lösung
nichtlinearer Gleichungen für den Parameter 0 gelöst werden.
Claims (4)
1. Anordnung zum Messen der Richtung des Erdmagnetfeldes E in der
Nähe eines magnetischen Störers mit zeitlich veränderlicher
Magnetfeldrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens zwei Magnetfeldmeßgeräte vorgesehen sind, die jeweils alle
drei Vektorkomponenten des Gesamtmagnetfeldes 1, 2 messen,
die Magnetfeldmeßgeräte eine feste, zeitlich unveränderliche Lage
0, 1, 2zueinander und zum Störer aufweisen,
die Meßwerte zeitsynchron abrufbar sind und
entsprechend E = (1 + 2)/2 + P.(1 - 2) auswertbar sind, wobei
P (0, 1, 2) die geometrische Lage der Magnetfeldmeßgeräte zueinander
und zum Störer beschreibt.
2. Verfahren zum Messen der Richtung des Erdmagnetfeldes E in der Nähe
eines magnetischen Störers mit zeitlich veränderlicher Magnetfeldrichtung,
dadurch gekennzeichnet, daß
mit mindestens zwei in fester räumlicher Anordnung zueinander und zum
Störer angeordneten Magnetfeldmeßgeräten jeweils die drei
Vektorkomponenten des Gesamtmagnetfeldes 1, 2 zeitsynchron
gemessen und entsprechend E = (1 + 2)/2 + P.(1 - 2) ausgewertet
werden, wobei P (0, 1, 2) eine die geometrische Lage der
Magnetfeldmeßgeräte zueinander und zu dem Störer beschreibende
Matrix ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Matrix P
aus bekannten Konstruktionsdaten bestimmt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Matrix P
durch Messung ermittelt wird, indem das Gesamtgerät in fester räumlicher
Lage gehalten und der Störer in möglichst viele unterschiedliche Zustände
gebracht wird, in denen die Gesamtmagnetfelder gemessen und daraus
ein System linearer Bestimmungsgleichungen gebildet wird.
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