DE19818259A1 - Monitoring travel of motor vehicle in steps - Google Patents

Monitoring travel of motor vehicle in steps

Info

Publication number
DE19818259A1
DE19818259A1 DE19818259A DE19818259A DE19818259A1 DE 19818259 A1 DE19818259 A1 DE 19818259A1 DE 19818259 A DE19818259 A DE 19818259A DE 19818259 A DE19818259 A DE 19818259A DE 19818259 A1 DE19818259 A1 DE 19818259A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
monitoring
motor vehicle
lane change
warning
monitoring device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19818259A
Other languages
German (de)
Inventor
Ernst Lissel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE19818259A priority Critical patent/DE19818259A1/en
Publication of DE19818259A1 publication Critical patent/DE19818259A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The monitoring method is introduced by an activating signal. The space in front of the motor vehicle is monitored using a first monitoring unit. The space behind the vehicle is monitored using at least one second monitoring unit. Safety distances to adjacent objects are computed using signals from the first and the second monitoring units, to allow a non-risk change of vehicle lane. Warning signals are transmitted by at least one warning system, with the failure to maintain a safety distance. With the detecting of a beginning lane change of the motor vehicle, by the first or the second monitoring unit (2,3), or a further separate lane detection unit (7), an activating signal is produced.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges.The invention relates to a method and a device for monitoring a Changing lanes of a motor vehicle.

Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der Verkehrsdichte geführt. Daher sind sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme entwickelt worden, um den Fahrzeugführer in kritischen Situationen zu entlasten und auf Gefahren hinzuweisen.Development has increased rapidly on the streets in recent years Traffic density led. So driver assistance systems have been developed has been used to relieve the driver in critical situations and on hazards point out.

Aus der DE 43 13 568 ist ein Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel von einer Momentanspur auf eine benachbarte Zielspur durch ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem der Vorraum und der Rückraum wenigstens der benachbarten Zielspur für den gewünschten Spurwechsel überwacht, die Abstände von dort detektierten Objekten und deren Geschwindigkeiten gemessen, sowie daraus Sicherheitsabstände berechnet werden. Wenn alle gemessenen Abstände größer als die errechneten Sicherheitsabstände sind, wird dies als möglicher Spurwechsel erkannt. Der Fahrer wird dadurch weitestgehend von Überwachungsaufgaben und einem Schätzen von Abständen und Geschwindigkeiten nachfolgender und vorausfahrender Fahrzeuge entlastet. Das Verfahren wird eingeleitet durch einen Aktivierungsschritt, der durch eine Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigehebels gebildet wird. Die Aktivierung des Systems erfolgt somit gleichzeitig mit dem Auslösen des Fahrtrichtungsanzeigers. Als Alternative kann vorgesehen sein, daß die Verfahrensaktivierung durch ein bloßes Antippen des Fahrtrichtungsanzeigehebels erfolgt, ohne daß bereits die Fahrtrichtungsanzeige ausgelöst wird, so daß die anderen Verkehrsteilnehmer nicht durch die Absicht eines möglicherweise augenblicklich noch gar nicht realisierbaren Spurwechsel irritiert werden. Die Fahrtrichtungsanzeige erfolgt dann erst, wenn eine Lücke für einen möglichen Spurwechsel erkannt und das eigene Fahrzeug die für den Spurwechsel erforderliche Position erreicht hat. Weiter ist es aus der Druckschrift bekannt, daß alternativ das System, das das Verfahren durchführt ständig aktiviert bleibt und lediglich die Datenausgabe an entsprechende Anzeigeeinrichtung oder fahrzeugbewegungsregelnde Einrichtungen jeweils durch die Fahrrichtungsanzeigeanforderung aktiviert wird. Bei dieser Verfahrensweise sind die Rechner und die Datenleitungen ständig belegt und bereit. Die Aufforderung zur Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers kann dem Fahrer auch durch die Vorraumüberwachung auf der Momentanspur vermittelt werden, wenn hierbei festgestellt wird, daß sich ein Objekt in diesem Vorraumbereich befindet, welches sich langsamer in Fahrtrichtung bewegt als das eigene Fahrzeug. Nachteilig an dem bekannten Verfahren ist, daß dieses ein korrektes Verkehrsverhalten des Fahrers voraussetzt und bei verkehrswidrigen Verhalten nicht anspricht. Gerade aber verkehrswidriges Verhalten bei Überholvorgängen ist eine häufige Ursache für Verkehrsunfälle.DE 43 13 568 describes a method for guiding a lane change from one Current track to an adjacent target track known by a motor vehicle in which the Anteroom and the back room of at least the neighboring target track for the desired one Lane change monitored, the distances from objects detected there and their Speeds measured, and safety distances can be calculated from them. If all measured distances are greater than the calculated safety distances, this will recognized as a possible lane change. The driver is largely from Monitoring tasks and estimating distances and speeds following and preceding vehicles are relieved. The procedure is initiated by an activation step which is carried out by actuating a Direction indicator lever is formed. The system is thus activated simultaneously with the triggering of the direction indicator. As an alternative can be provided be that the process activation by simply tapping the Direction indicator lever takes place without triggering the direction indicator is so that the other road users may not be by the intention of one lane changes that are not yet feasible are irritated. The The direction of travel is only displayed when there is a gap for a possible lane change recognized and your own vehicle reaches the position required for changing lanes Has. Furthermore, it is known from the publication that, alternatively, the system that the Procedure performs constantly remains activated and only the data output corresponding display device or vehicle movement regulating devices in each case is activated by the direction indicator request. With this procedure are  the computers and the data lines are constantly occupied and ready. The invitation to The driver can also actuate the direction indicator through the Anteroom monitoring can be conveyed on the momentary lane if determined is that there is an object in this area, which is slower in Direction of travel moves as your own vehicle. A disadvantage of the known method is that this presupposes a correct traffic behavior of the driver and at does not respond to traffic behavior. Precisely but behavior contrary to traffic Overtaking is a common cause of traffic accidents.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, das auch bei verkehrswidrigem Verhalten des Kraftfahrzeugführers voll funktionstüchtig ist.The invention is therefore based on the technical problem of a method for Monitoring of a lane change to create a motor vehicle, which also traffic behavior of the motor vehicle driver is fully functional.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 8. Durch die Erfassung eines beginnenden Spurwechsels des Kraftfahrzeuges durch die erste und/oder zweite Überwachungseinrichtung oder eine separate Spurerfassungseinrichtung und Abgabe eines Aktivierungssignals für die Vorrichtung wird sichergestellt, daß eine Warnung und die Breitstellung der Fahrerassistenz auch bei verkehrswidrigem Verhalten erfolgt. Die Spurerfassung kann sich dabei z. B. an vorhandenen Rand- und/oder Fahrstreifen orientieren. Vergißt der Fahrzeugführer bei Einleitung eines Spurwechsels z. B. die Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers, so wird dem Fahrzeugführer mit Beginn des Spurwechsels signalisiert, ob alle Sicherheitsabstände eingehalten sind. Ist dies der Fall, so kann das Manöver fortgeführt werden, gegebenenfalls kann dann auch automatisch der Fahrrichtungsanzeiger betätigt werden. Ansonsten erfolgt mittels der Warneinrichtung ein entsprechender Hinweis an den Fahrzeugführer. Das Verfahren warnt gleichzeitig auch den Fahrzeugführer, falls dieser wegen Übermüdung die Kontrolle über das Kraftfahrzeug verliert und ungewollt seine Fahrspur verläßt. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution to the technical problem results from the features of the claims 1 and 8. By detecting a beginning lane change of the motor vehicle by the first and / or second monitoring device or a separate one Track detection device and delivery of an activation signal for the device ensures that a warning and the provision of driver assistance behavior contrary to traffic. The track detection can z. B. existing ones Orient edge and / or lanes. Forgets the driver when initiating a Lane change z. B. the actuation of the direction indicator, the driver at the start of the lane change signals whether all safety clearances have been observed. Is if this is the case, the maneuver can be continued, if necessary then the direction indicator is activated automatically. Otherwise, the Warning device a corresponding note to the driver. The procedure warns at the same time the driver, if he is in control of the vehicle due to fatigue Motor vehicle loses and unintentionally leaves its lane. More beneficial Embodiments of the invention result from the subclaims.

Durch die alternative Aktivierung des Verfahrens mittels eines Schalters wird sichergestellt, daß der Kraftfahrzeugführer nicht erst die Fahrspur verlassen muß, damit dieser von dem Verfahren über die Sicherheitsabstände zu anderen Fahrzeugen informiert wird. Eine besonders wirksame Warnung für den Kraftfahrzeugführer stellt die Erzeugung eines haptischen Moments am Lenkrad bei Unterschreitung eines Sicherheitsabstandes dar.The alternative activation of the method using a switch ensures that that the motor vehicle driver does not have to leave the lane first, so that this of the Procedure about the safety distances to other vehicles is informed. A The generation of a particularly effective warning for the motor vehicle driver haptic moments on the steering wheel when falling below a safety distance.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden die optischen Warnsignale im Außen- und/oder im Rückspiegel dargestellt. Dies erleichtert dem Fahrzeugführer die Warnhinweise wahrzunehmen, da die Warnung an intuitiv richtiger Stelle erfolgt, ohne vom eigentlichen Spurwechselvorgang abzulenken.In a further preferred embodiment, the optical warning signals in the Shown outside and / or in the rear view mirror. This makes it easier for the driver  Perceive warnings, because the warning is intuitively in the right place without the to divert the actual lane change process.

Weiter kann bei Einleitung des Überholvorganges bzw. Spurwechsels bei Unterschreitung des Sicherheitsabstandes aktiv in die Lenkung eingegriffen werden, indem dem Spurwechsel entgegengewirkt wird und das Kraftfahrzeug in seine ursprüngliche Spur zurückgeführt wird.Furthermore, when initiating the overtaking process or changing lanes if the speed falls below of the safety distance can be actively intervened in the steering by the Lane change is counteracted and the motor vehicle in its original lane is returned.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Die einzige Figur zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges.The invention is explained in more detail below on the basis of a preferred exemplary embodiment explained. The single figure shows a block diagram of a device for monitoring a lane change of a motor vehicle.

Die Vorrichtung 1 zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges umfaßt eine Überwachungseinrichtung 2 für den Vorraum und eine Überwachungseinrichtung 3 für den rückwärtigen Raum des Kraftfahrzeuges, ein Schaltglied 4, einen Mikroprozessor 5, eine Warnvorrichtung 6, eine Spurerfassungseinrichtung 7, einen Betätigungsschalter 8 und ein Oder-Gatter 9. Die Überwachungseinrichtungen 2, 3 detektieren im jeweiligen Raum Kraftfahrzeuge, die sich auf relevanten Fahrspuren befinden. Dabei kann durch geeignete Algorithmen bei Bedarf nicht relevanter Gegenverkehr z. B. auf der Autobahn ausgeblendet werden. Die Überwachungseinrichtung 3 ist dabei vorzugsweise derart ausgebildet, daß auch benachbarte Fahrzeuge im toten Winkel miterfaßt werden. Die beiden Überwachungseinrichtungen 2, 3 können dabei auf allen bekannten Erfassungsarten wie z. B. Radar, Laser oder Video-Kameras beruhen. Die jeweiligen Ausgangssignale der Überwachungseinrichtungen 2, 3 sind auf die Dateneingänge des Schaltgliedes 4 geschaltet. Das Schaltglied 4 wird entweder durch die Spurerfassungseinrichtung 7 oder den Betätigungsschalter 8 durchgeschaltet, so daß das Verfahren aktiviert wird. Der Betätigungsschalter 8 kann z. B. der Fahrtrichtungsanzeiger sein. Dieser wird betätigt, wenn der Kraftfahrzeugführer beabsichtigt, die Fahrspur zu wechseln. In diesem Fall schaltet das Oder-Gatter 9 auf logisch high und schaltet das Schaltglied 4 durch, so daß die Signale der Überwachungseinrichtungen auf den Mikroprozessor 5 geschaltet werden. Alternativ schaltet das Oder-Gatter 9 auf logisch high, wenn die Spurerfassungseinrichtung 7 einen beginnenden Spurwechsel erfaßt. Der Mikroprozessor 5 errechnet aus den Signalen der Überwachungseinrichtung 2, 3 die entsprechenden Sicherheitsabstände zu den erfaßten Kraftfahrzeugen, die einzuhalten sind, um den Spurwechselvorgang gefahrlos durchzuführen. Ergibt die Berechnung des Mikroprozessors 5, daß bei der gegenwärtigen Verkehrssituation in Abhängigkeit von der Momentangeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges ein Sicherheitsabstand unterschritten wird, so steuert der Mikroprozessor 5 die Warnvorrichtung 6 an. Die Warnvorrichtung 6 ist z. B. als optischer und/oder akustischer Warnanzeiger ausgebildet. Die Warnvorrichtung 6 kann auch derart ausgebildet sein daß diese unterschiedliche Signale für Einhaltung bzw. Unterschreitung der Sicherheitsabstände erzeugen kann. Optisch kann dies z. B. durch unterschiedliche Farben wie Rot und Grün erfolgen.The device 1 for monitoring a lane change in a motor vehicle comprises a monitoring device 2 for the anteroom and a monitoring device 3 for the rear area of the motor vehicle, a switching element 4 , a microprocessor 5 , a warning device 6 , a track detection device 7 , an actuation switch 8 and an OR switch. Gate 9 . The monitoring devices 2 , 3 detect motor vehicles in the relevant space which are in relevant lanes. Appropriate algorithms can be used to make oncoming traffic that is not relevant, e.g. B. hidden on the highway. The monitoring device 3 is preferably designed such that neighboring vehicles are also detected in the blind spot. The two monitoring devices 2 , 3 can be based on all known types of detection such. B. radar, laser or video cameras. The respective output signals of the monitoring devices 2 , 3 are connected to the data inputs of the switching element 4 . The switching element 4 is switched through either by the track detection device 7 or the operating switch 8 , so that the method is activated. The operating switch 8 can, for. B. the direction indicator. This is actuated when the driver intends to change lanes. In this case, the OR gate 9 switches to logic high and switches the switching element 4 through, so that the signals from the monitoring devices are switched to the microprocessor 5 . Alternatively, the OR gate 9 switches to logic high when the track detection device 7 detects a beginning lane change. The microprocessor 5 uses the signals from the monitoring device 2 , 3 to calculate the corresponding safety distances from the detected motor vehicles, which must be observed in order to carry out the lane change process safely. If the calculation of the microprocessor 5 reveals that the current traffic situation, depending on the instantaneous speed of the motor vehicle, falls below a safety margin, the microprocessor 5 controls the warning device 6 . The warning device 6 is, for. B. designed as an optical and / or acoustic warning indicator. The warning device 6 can also be designed such that it can generate different signals for compliance with or falling below the safety distances. Visually, this can be done e.g. B. done by different colors such as red and green.

Des weiteren ist eine Wirkverbindung von Mikroprozessor 5 bzw. Warneinrichtung 6 zu einer die Lenkung des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Steuereinrichtung 10 bzw. direkt zur Lenkung vorgesehen. Bei Unterschreitung eines Sicherheitsabstandes erzeugt die Warnvorrichtung 6 oder der Mikroprozessor 5 ein haptisches Moment am Lenkrad, um den Kraftfahrzeugführer auf die Gefahrensituation aufmerksam zu machen. Vorzugsweise erfolgt die Warnung mittels haptischen Moments jedoch nur, wenn das Verfahren durch die Spurerfassungseinrichtung 7 aktiviert wurde. Neben der Warnung ist auch ein aktiver Eingriff in die Lenkung möglich, so daß der begonnene Spurwechsel abgebrochen und das Kraftfahrzeug gegebenenfalls in die ursprüngliche Ausgangslage zurückgelenkt wird.Furthermore, there is an operative connection from the microprocessor 5 or warning device 6 to a control device 10 influencing the steering of the motor vehicle or directly to the steering. If the safety distance is undershot, the warning device 6 or the microprocessor 5 generates a haptic moment on the steering wheel in order to draw the driver's attention to the dangerous situation. However, the warning by means of haptic moments is preferably only given if the method has been activated by the track detection device 7 . In addition to the warning, an active intervention in the steering is also possible, so that the lane change that has been started is interrupted and the motor vehicle is possibly steered back into the original starting position.

Die Spurerfassungseinrichtung 7 ist vorzugsweise als Videokamera ausgebildet, wobei dann mittels bekannter Bildverarbeitungsalgorithmen die Fahrspur z. B. anhand der Fahr- und/oder Randstreifen ermittelt wird. Des weiteren kann die Spurerfassungseinrichtung 7 auch in die erste und/oder zweite Überwachungseinrichtung 2, 3 integriert sein. Insbesondere wenn die Überwachungseinrichtungen 2, 3 selbst als Videokameras ausgebildet sind, kann durch entsprechende Bilddatenaufbereitung die Spurerfassungseinrichtung 7 ohne zusätzliche Hardware realisiert werden. Weiter ist es möglich, die Signalausgänge der Spurerfassungseinrichtung 7 und des Betätigungsschalters 8 direkt auf den Mikroprozessor 5 zu schalten. Das beschriebene Verfahren und die Vorrichtung 1 können auch als Teil eines automatischen Fahrzeugführungsverfahrens verwendet werden. Wird z. B. ein vorherfahrendes Kraftfahrzeug in der gleichen Fahrspur mit niedriger Geschwindigkeit erfaßt, so kann automatisch das Spurwechselverfahren aktiviert und bei Einhaltung der Sicherheitsabstände automatisch der Spurwechsel vollzogen werden. Ist dagegen ein Spurwechsel bei den gegebenen Abständen nicht möglich, so wird entsprechend die Geschwindigkeit derart abgeregelt, daß der Sicherheitsabstand zum vorherfahrenden Kraftfahrzeug eingehalten wird.The lane detection device 7 is preferably designed as a video camera, the lane then being used, for example, using known image processing algorithms. B. is determined based on the lane and / or verge. Furthermore, the track detection device 7 can also be integrated in the first and / or second monitoring device 2 , 3 . In particular if the monitoring devices 2 , 3 themselves are designed as video cameras, the track detection device 7 can be implemented without additional hardware by appropriate image data preparation. It is also possible to switch the signal outputs of the track detection device 7 and the actuation switch 8 directly to the microprocessor 5 . The described method and the device 1 can also be used as part of an automatic vehicle guidance method. Is z. B. detects a preceding motor vehicle in the same lane at low speed, the lane change process can be activated automatically and the lane change can be carried out automatically if the safety distances are observed. If, on the other hand, it is not possible to change lanes at the given distances, the speed is correspondingly regulated in such a way that the safety distance from the preceding motor vehicle is maintained.

Claims (11)

1. Verfahren zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges, umfassend folgende Verfahrensschritte:
  • a) Einleitung des Verfahrens durch ein Aktivierungssignal,
  • b) Überwachung des Vorraumes des Kraftfahrzeuges mittels einer ersten Überwachungseinrichtung,
  • c) Überwachung des Rückraumes des Kraftfahrzeuges mittels mindestens einer zweiten Überwachungseinrichtung,
  • d) Berechnung von Sicherheitsabständen zu benachbarten Objekten mittels der von der ersten und zweiten Überwachungseinrichtung erfaßten Signale, die ein gefahrloses Wechseln der Fahrspur zulassen und
  • e) Abgabe eines Warnsignals mittels mindestens einer Warnvorrichtung bei Unterschreitung eines der Sicherheitsabstände,
    dadurch gekennzeichnet, daß das bei Erfassung eines beginnenden Spurwechsels des Kraftfahrzeuges durch die erste und/oder zweite Überwachungseinrichtung (2, 3) oder eine weitere, separate Spurerfassungseinrichtung (7) ein Aktivierungssignal erzeugt wird.
1. A method for monitoring a lane change in a motor vehicle, comprising the following method steps:
  • a) initiation of the process by an activation signal,
  • b) monitoring the vestibule of the motor vehicle by means of a first monitoring device,
  • c) monitoring the rear area of the motor vehicle by means of at least one second monitoring device,
  • d) Calculation of safety distances to neighboring objects by means of the signals detected by the first and second monitoring device, which permit a safe change of lane and
  • e) emitting a warning signal by means of at least one warning device if one of the safety distances is undershot,
    characterized in that when an initial lane change of the motor vehicle is detected by the first and / or second monitoring device ( 2 , 3 ) or a further, separate track detection device ( 7 ) an activation signal is generated.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein alternatives Aktivierungssignal durch Betätigung eines Schalters (8) erzeugt wird, um einen beabsichtigten Spurwechsel anzuzeigen.2. The method according to claim 1, characterized in that an alternative activation signal is generated by actuating a switch ( 8 ) to indicate an intended lane change. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erfassung eines beginnenden Spurwechsels und Unterschreitung eines Sicherheitsabstandes ein haptisches Moment am Lenkrad erzeugt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that upon detection a beginning lane change and falling below a safety distance a haptic moment is generated on the steering wheel. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei Unterschreitung eines Sicherheitsabstandes ein akustisches und/oder optisches Warnsignal erzeugt wird.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that at If the safety distance is not reached, an acoustic and / or optical one Warning signal is generated. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das optische Warnsignal im Rück- und/oder Außenspiegel erkennbar ist. 5. The method according to claim 4, characterized in that the optical warning signal is recognizable in the rear and / or outside mirror.   6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Unterschreitung eines Sicherheitsabstandes die Lenkung in Richtung des beabsichtigten Spurwechsels behindert wird.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the steering in the direction of the intended lane change is hindered. 7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren Bestandteil eines automatischen Fahrzeugführungsverfahrens ist.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that the method is part of an automatic vehicle control method. 8. Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges, mit einer ersten Überwachungseinrichtung zur Überwachung des Vorraumes, einer zweiten Überwachungseinrichtung zur Überwachung des Rückraumes, deren Signalausgänge mit einem Mikroprozessor verbunden sind, der einen Warnanzeiger ansteuert, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorrichtung (1) eine Spurerfassungseinrichtung (7) zugeordnet ist, mittels deren Ausgangssignal die Vorrichtung (1) aktivierbar ist.8. Device for monitoring a lane change in a motor vehicle, with a first monitoring device for monitoring the anteroom, a second monitoring device for monitoring the rear area, the signal outputs of which are connected to a microprocessor which controls a warning indicator, characterized in that the device ( 1 ) has a Track detection device ( 7 ) is assigned, by means of whose output signal the device ( 1 ) can be activated. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurerfassungseinrichtung (7) als Videokamera ausgebildet ist.9. The device according to claim 8, characterized in that the track detection device ( 7 ) is designed as a video camera. 10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurerfassungseinrichtung (7) in die ersten Überwachungseinrichtung (2) und/oder zweite Überwachungseinrichtung (3) integriert ist.10. The device according to claim 8 or 9, characterized in that the track detection device ( 7 ) in the first monitoring device ( 2 ) and / or second monitoring device ( 3 ) is integrated. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Betätigungsschalter (8) zur alternativen Aktivierung der Vorrichtung (1) aufweist.11. Device according to one of claims 8 to 10, characterized in that the device has an actuating switch ( 8 ) for alternative activation of the device ( 1 ).
DE19818259A 1997-05-03 1998-04-23 Monitoring travel of motor vehicle in steps Ceased DE19818259A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19818259A DE19818259A1 (en) 1997-05-03 1998-04-23 Monitoring travel of motor vehicle in steps

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19718785 1997-05-03
DE19818259A DE19818259A1 (en) 1997-05-03 1998-04-23 Monitoring travel of motor vehicle in steps

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19818259A1 true DE19818259A1 (en) 1998-11-05

Family

ID=7828568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19818259A Ceased DE19818259A1 (en) 1997-05-03 1998-04-23 Monitoring travel of motor vehicle in steps

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19818259A1 (en)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19927183A1 (en) * 1999-06-15 2000-12-21 Daimler Chrysler Ag Method for automatically switching signal devices on a motor vehicle
DE19937489A1 (en) * 1999-08-07 2001-02-08 Volkswagen Ag Monitoring lane changes by motor vehicle involves using distance sensors to monitor semi-areas for whether vehicles/obstructions are located or approaching with critical speed in other lanes
DE19933327A1 (en) * 1999-07-16 2001-03-01 Bayerische Motoren Werke Ag Device for indicating intention to change lanes has detector aimed at blind spot; if there is object in blind spot operating characteristic of visual indicator actuating element is altered
DE10137292A1 (en) * 2001-08-01 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Driver assistance system and method for its operation
EP1320082A2 (en) * 2001-12-14 2003-06-18 Audi Ag Vehicle with an acoustical and/or optical distance warning system
DE10212757A1 (en) * 2002-03-22 2003-07-24 Audi Ag Motor vehicle with an onboard lane change assistance system in which, when a driver activates the indicator, the indicator visual or acoustic signal is changed in some manner that makes the driver aware of a dangerous situation
WO2003080390A1 (en) * 2002-03-22 2003-10-02 Audi Ag Motor vehicle with lane-switching assistance system
DE10212787A1 (en) * 2002-03-22 2003-10-16 Audi Ag motor vehicle
DE10220567A1 (en) * 2002-05-08 2003-11-20 Volkswagen Ag Automatic emergency maneuver of a motor vehicle
DE10242220A1 (en) * 2002-09-12 2004-03-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Motor vehicle lane change warning system, comprises a blind angle area-monitoring unit that generates a warning to a driver if another vehicle or obstacle is in the blind angle area
EP1413500A1 (en) * 2002-10-23 2004-04-28 Robert Bosch Gmbh Lane keeping system for a vehicle and method of operation
DE10249003A1 (en) * 2002-10-21 2004-05-19 Sassin, Wolfgang, Dr. Varying hazard situation signaling device for machine operator, esp. vehicle driver, measures physical parameters of potential hazard and processes into alert signals which are displayed/sounded within the attention region
EP1636550A1 (en) * 2003-06-18 2006-03-22 Siemens Aktiengesellschaft Navigation system with traffic lane instructions
US7057505B2 (en) 2002-08-27 2006-06-06 Suzuki Motor Corporation Alarm information providing apparatus for vehicle
DE102005016086A1 (en) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Active driving safety system for motor vehicle, uses control algorithm to evaluate and then effect or disallow lane switching of vehicle based on vehicle driving conditions as well as proximity of vehicle with other vehicles or obstacles
DE102005018688A1 (en) * 2005-04-22 2006-10-26 Bayerische Motoren Werke Ag Driver assistance system
WO2006122867A1 (en) * 2005-05-19 2006-11-23 Robert Bosch Gmbh Lane change assistant for motor vehicles
EP1701324A3 (en) * 2005-02-16 2007-04-18 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle communication device
DE102006028610A1 (en) * 2006-06-22 2007-12-27 Volkswagen Ag Driver assistance system for e.g. monitoring lane turning of motor vehicle, has warning mechanism that is generated due to unintentional turning of lane or occupied adjacent track, where mechanism is indicated as steering wheel vibration
DE102007008517A1 (en) * 2007-02-21 2008-08-28 Siemens Ag Device for determining desired speed for lane change with reference vehicle, has traffic flow determination device for determining position and speed of foreign vehicles relative to reference vehicle
DE102007053274A1 (en) 2007-11-08 2009-05-14 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system for motorized two-wheelers in particular
DE102008033432A1 (en) * 2008-07-16 2010-01-21 Volkswagen Ag Method for controlling steering intervention for motor vehicle, involves detecting traffic lane on which vehicle moves and position of vehicle to traffic lane
DE102012006882A1 (en) 2012-04-03 2012-11-08 Daimler Ag Method for assisting driver of motor vehicle during contriving into lane, involves transmitting movement data comprising information about movement of vehicle to stationary measuring device for enabling convergence of motor vehicle
CN111469847A (en) * 2020-04-14 2020-07-31 宁波吉利汽车研究开发有限公司 Lane change path planning method and system

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19927183A1 (en) * 1999-06-15 2000-12-21 Daimler Chrysler Ag Method for automatically switching signal devices on a motor vehicle
DE19933327A1 (en) * 1999-07-16 2001-03-01 Bayerische Motoren Werke Ag Device for indicating intention to change lanes has detector aimed at blind spot; if there is object in blind spot operating characteristic of visual indicator actuating element is altered
DE19933327C2 (en) * 1999-07-16 2001-06-21 Bayerische Motoren Werke Ag Device for indicating a lane change intention
DE19937489B4 (en) * 1999-08-07 2009-07-09 Volkswagen Ag Method for monitoring a lane change of a motor vehicle
DE19937489A1 (en) * 1999-08-07 2001-02-08 Volkswagen Ag Monitoring lane changes by motor vehicle involves using distance sensors to monitor semi-areas for whether vehicles/obstructions are located or approaching with critical speed in other lanes
DE10137292A1 (en) * 2001-08-01 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Driver assistance system and method for its operation
EP1320082A2 (en) * 2001-12-14 2003-06-18 Audi Ag Vehicle with an acoustical and/or optical distance warning system
EP1320082A3 (en) * 2001-12-14 2005-02-09 Audi Ag Vehicle with an acoustical and/or optical distance warning system
DE10212757A1 (en) * 2002-03-22 2003-07-24 Audi Ag Motor vehicle with an onboard lane change assistance system in which, when a driver activates the indicator, the indicator visual or acoustic signal is changed in some manner that makes the driver aware of a dangerous situation
DE10212756A1 (en) * 2002-03-22 2003-10-16 Audi Ag motor vehicle
DE10212787A1 (en) * 2002-03-22 2003-10-16 Audi Ag motor vehicle
WO2003080390A1 (en) * 2002-03-22 2003-10-02 Audi Ag Motor vehicle with lane-switching assistance system
DE10220567A1 (en) * 2002-05-08 2003-11-20 Volkswagen Ag Automatic emergency maneuver of a motor vehicle
US7057505B2 (en) 2002-08-27 2006-06-06 Suzuki Motor Corporation Alarm information providing apparatus for vehicle
DE10242220A1 (en) * 2002-09-12 2004-03-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Motor vehicle lane change warning system, comprises a blind angle area-monitoring unit that generates a warning to a driver if another vehicle or obstacle is in the blind angle area
DE10249003B4 (en) * 2002-10-21 2006-09-07 Sassin, Wolfgang, Dr. Method and device for signaling a temporally and spatially varying danger potential for an operator operating a technical device or a machine
DE10249003A1 (en) * 2002-10-21 2004-05-19 Sassin, Wolfgang, Dr. Varying hazard situation signaling device for machine operator, esp. vehicle driver, measures physical parameters of potential hazard and processes into alert signals which are displayed/sounded within the attention region
EP1413500A1 (en) * 2002-10-23 2004-04-28 Robert Bosch Gmbh Lane keeping system for a vehicle and method of operation
EP1636550A1 (en) * 2003-06-18 2006-03-22 Siemens Aktiengesellschaft Navigation system with traffic lane instructions
EP1701324A3 (en) * 2005-02-16 2007-04-18 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle communication device
US7486202B2 (en) 2005-02-16 2009-02-03 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle communication device
DE102005016086A1 (en) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Active driving safety system for motor vehicle, uses control algorithm to evaluate and then effect or disallow lane switching of vehicle based on vehicle driving conditions as well as proximity of vehicle with other vehicles or obstacles
WO2006111284A1 (en) * 2005-04-22 2006-10-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driving aid system
US9051008B2 (en) 2005-04-22 2015-06-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driver assistance system
DE102005018688A1 (en) * 2005-04-22 2006-10-26 Bayerische Motoren Werke Ag Driver assistance system
WO2006122867A1 (en) * 2005-05-19 2006-11-23 Robert Bosch Gmbh Lane change assistant for motor vehicles
DE102006028610A1 (en) * 2006-06-22 2007-12-27 Volkswagen Ag Driver assistance system for e.g. monitoring lane turning of motor vehicle, has warning mechanism that is generated due to unintentional turning of lane or occupied adjacent track, where mechanism is indicated as steering wheel vibration
DE102006028610B4 (en) 2006-06-22 2023-02-09 Volkswagen Ag Driver assistance system with a warning function for monitoring a lane change of a motor vehicle
DE102007008517A1 (en) * 2007-02-21 2008-08-28 Siemens Ag Device for determining desired speed for lane change with reference vehicle, has traffic flow determination device for determining position and speed of foreign vehicles relative to reference vehicle
DE102007053274B4 (en) * 2007-11-08 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system for especially motorized two-wheelers
DE102007053274A1 (en) 2007-11-08 2009-05-14 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system for motorized two-wheelers in particular
DE102008033432A1 (en) * 2008-07-16 2010-01-21 Volkswagen Ag Method for controlling steering intervention for motor vehicle, involves detecting traffic lane on which vehicle moves and position of vehicle to traffic lane
DE102012006882A1 (en) 2012-04-03 2012-11-08 Daimler Ag Method for assisting driver of motor vehicle during contriving into lane, involves transmitting movement data comprising information about movement of vehicle to stationary measuring device for enabling convergence of motor vehicle
CN111469847A (en) * 2020-04-14 2020-07-31 宁波吉利汽车研究开发有限公司 Lane change path planning method and system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19818259A1 (en) Monitoring travel of motor vehicle in steps
EP3426535B1 (en) Method for operating a driver assistance system, and driver assistance system
EP3250426B1 (en) Method and device for operating a vehicle
EP1554604B2 (en) Method and device for preventing a collision of vehicles
DE4313568C1 (en) Guiding motor vehicle driver when changing traffic lanes - using radar devices to detect velocity and spacing of vehicles in next lane and indicate when lane changing is possible
DE112017006397B4 (en) system for a vehicle
DE102005023185A1 (en) Lane change assistant for motor vehicles
EP2464992B1 (en) Collision monitoring for vehicle
DE10159658A1 (en) System for automatically following a motor vehicle
DE102015207025A1 (en) Driver assistance system in a motor vehicle
WO2009000580A1 (en) Driver assistance system with start signal function
DE102012108563A1 (en) Method and devices for collision warning during lane changes
DE102006059915A1 (en) Motor vehicle e.g. truck, guidance determining method for driver assisting system, involves automatically determining vehicle situation adapted to traffic situation under consideration of determined speed or distance adapted to situation
DE10024227A1 (en) Electronic monitoring of vehicle driver attention involves using ADR regulated automatically controlled traffic column or jam driving mode as additional attention parameter
DE10218017A1 (en) Method for speed and distance control in motor vehicles
EP3717327B1 (en) Method and device for displaying a feasibility of an at least semi-automatically executable driving maneuver in a vehicle
EP1516301A1 (en) Method and device for driver information and to react to leaving the lane
EP1346877B1 (en) Device for indicating a hazardous situation during lane change for a motor vehicle
DE102013021813B4 (en) Driver assistance system with adaptive reaction threshold
EP3242815A1 (en) Method and driver assistance system for assisting a driver of a vehicle
DE10322557A1 (en) Arrangement for providing driver information when vehicle leaves lane or is about to leave lane involves switching on flashers or generating flasher sound, deactivating if driver reaction detected
EP2098431A2 (en) Motor vehicle with driver assistance systems
DE102015015942B4 (en) Camera-based vehicle light assistant
DE102007020124A1 (en) Apparatus e.g. for servicing functions of vehicle, has operator controls for pre-selection of functions via menu and second operator controls for joint activation and or deactivation of preselected functions
DE102020121655A1 (en) System and method for directing the attention of a vehicle occupant during automated driving

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8131 Rejection