DE19844647A1

DE19844647A1 - Kreuzungsinformations - Bereitstellungsvorrichtung

Info

Publication number: DE19844647A1
Application number: DE19844647A
Authority: DE
Inventors: Masahiko Shinagawa; Kenji Sasaki
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1998-09-29
Publication date: 1999-04-08
Anticipated expiration: 2018-09-30
Also published as: JPH11110696A; DE19844647B4; JP3687306B2; US6008741A

Description

Die Erfindung betrifft eine Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung, die den Fahrer eines Fahr zeugs, das sich einer Kreuzung nähert oder sich in dieser befindet, mit Informationen bezüglich eines sich der Kreuzung annähernden Fahrzeug versorgt.

Herkömmlich ist zur Vermeidung von Unfällen an einer Kreuzung ein System vorgeschlagen worden, das den Fahrer eines Fahrzeugs, das an der Kreuzung nach links oder rechts abbiegen wird, bezüglich eines zweirädrigen Fahr zeug informiert, das sich von der entgegengesetzten Seite nähert oder links von dem Fahrzeug fährt (vergl. japani sche Offenlegungsschrift Nr. 57-117 096).

In dem System werden die nachfolgend beschriebenen Abläu fe ausgeführt, falls ein sich einer Kreuzung annäherndes zweirädriges Fahrzeug erfaßt wird. Falls die Möglichkeit einer Kollision zwischen dem zweirädrigen Fahrzeug und einem Fahrzeug besteht, das sich der Kreuzung zum Abbie gen nach links nähert, (einem links abbiegenden Fahrzeug) wird ein Warnsignal aus einem an der Straßenseite ange brachten Sender (einer Hauptsteuervorrichtung) zu dem links abbiegenden Fahrzeug gesendet. Zusätzlich wird von dem Sender (der Hauptsteuervorrichtung) ein Warnsignal zu dem rechts abbiegenden Fahrzeug gesendet, falls die Mög lichkeit einer Kollision zwischen dem zweirädrigen Fahr zeug und einem Fahrzeug (einem rechts abbiegenden Fahr zeug) besteht, das sich der Kreuzung zum Rechtsabbiegen nähert. Bei jedem links abbiegenden Fahrzeug und rechts abbiegenden Fahrzeug wird auf der Grundlage des empfangen Warnsignals eine Warnung (eine Anzeige und/oder ein Ge räusch) ausgegeben.

Gemäß einem derartigen System kann eine Kollision zwi schen einem rechts abbiegenden Fahrzeug und einem sich von der entgegengesetzten Seite annähernden zweirädrigen Fahrzeug sowie ein Unfall verhindert werden, bei dem ein zweirädriges Fahrzeug unter dem links abbiegenden Fahr zeug eingeklemmt wird.

Jedoch weist bei dem vorstehend beschriebenen System das Warnsignal keine Informationen auf, die anzeigen, aus welchen Richtungen sich der Kreuzung annähernde rechts und links abbiegende Fahrzeuge das Warnsignal empfangen sollten. Beispielsweise ist, wenn rechts abbiegende Fahr zeuge und links abbiegende Fahrzeuge sich gleichzeitig der Kreuzung jeweils auf den zu- und abführenden Spuren nähern (mindestens vier Fahrzeuge), nicht bestimmt, wel ches Fahrzeug ein aus dem Sender auf der Straßenseite ein Warnsignal empfangen sollte. Somit kann bei einem sich der Kreuzung nähernden oder auf der Kreuzung befindlichen Fahrzeug ein nutzlose Warnung ausgegeben werden.

Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine neue und nützliche Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung zu schaffen, bei der die Nach teile bei dem vorstehend beschriebenen Stand der Technik nicht auftreten. Genauer soll eine Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung geschaffen werden, die verhin dern kann, daß dem Fahrer eines sich einer Kreuzung annä hernden oder sich in der Kreuzung befindlichen Fahrzeugs nutzlose Informationen zugeführt werden.

Diese Aufgabe wird durch die in den beigefügten Patentan sprüchen angegebenen Maßnahmen gelöst.

Genauer wird die Aufgabe der Erfindung durch eine Kreu zungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung gelöst, die durch eine Tabelle, die Verhältnisse zwischen Annähe rungsrichtungen eines Fahrzeugs zu einer Kreuzung und Si gnalformen angibt, eine Annäherungsrichtung-Erfassungs einrichtung zur Erfassung einer Annäherungsrichtung, in der sich das Fahrzeug der Kreuzung annähert, eine Sende einrichtung zum Senden eines Signals, die eine in der Ta belle angegebene Signalform derart aufweist, daß es der durch die Annäherungsrichtung-Erfassungseinrichtung er faßten Annäherungsrichtung entspricht, eine Signalemp fangseinrichtung zum selektiven Empfang eines Signals, das eine in der Tabelle angegebene Signalform derart auf weist, daß es einer Annäherungsrichtung entspricht, die für die durch Annäherungsrichtung-Erfassungseinrichtung erfaßte Annäherungsrichtung relevant ist, aus Signalen, die von außen an dem Fahrzeug ankommen, und eine Informa tionsausgabeeinrichtung zur Ausgabe von Informationen be züglich des Vorhandenseins eines anderen Fahrzeugs, wenn die Signalempfangseinrichtung das Signal empfängt, ge kennzeichnet ist.

Wenn ein Fahrzeug mit der Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung sich der Kreuzung von einer Annäherungsrichtung annähert, sendet die Sendeeinrichtung ein Signal mit einer Signalform, die in der Tabelle ange geben ist, damit sie der durch die Annäherungsrichtungser fassungseinrichtung erfaßten Richtung entspricht. In der selben Weise wie das vorstehend beschriebene Fahrzeug wird ein Signal mit einer in der Tabelle angegebenen Si gnalform von jedem der anderen Fahrzeuge gesendet, wenn jedes der anderen Fahrzeuge die Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung sich der Kreuzung aus einer Annäherungsrichtung nähert.

In dieser Situation empfängt in der Kreuzungsinformati ons-Bereitstellungsvorrichtung dem Fahrzeugs die Signal empfangseinrichtung selektiv aus von den anderen Fahr zeugen extern zu dem Fahrzeug gesendeten Signalen ein Si gnal mit einer Signalform, die in der Tabelle angegeben ist, so daß sie einer Annäherungsrichtung entspricht, die relevant für die erfaßte Annäherungsrichtung ist. Zu die sem Zeitpunkt werden aus der Informationsausgabeeinrich tung aus gegebene Informationen bezüglich des Vorhanden seins anderer Fahrzeuge dem Fahrer zugeführt.

Der Fahrer kann erkennen, daß sich ein anderes Fahrzeug von einer Annäherungsrichtung nähert, die relevant für die erfaßte Annäherungsrichtung ist.

Es ist vorzuziehen, daß eine für die erfaßte Annäherungs richtung relevante Annäherungsrichtung auf der Grundlage festgelegt wird, ob eine Möglichkeit besteht, daß ein an deres sich der Kreuzung aus der relevanten Annäherungs richtung annäherndes Fahrzeug Steuervorgänge des Fahr zeugs beeinflußt, das sich aus der erfaßten Annäherungs richtung der Kreuzung nähert.

Die Signalempfangseinrichtung kann alle Signale empfan gen, die bei dem Fahrzeug ankommen, und das Signal mit der Signalform unter den empfangene Signalen auswählen. Zusätzlich kann die Signalempfangseinrichtung ebenfalls das Signal mit der Signalform selektiv empfangen.

Die Notwendigkeit zur Information des Fahrers des Fahr zeugs bezüglich des Vorhandenseins eines anderen Fahr zeugs hängt von dem Fahrzustand (der Fahrzeuggeschwindig keit, der Beschleunigung/Abbremsung und dergleichen) des sich der Kreuzung annähernden Fahrzeugs ab. Beispielswei se ist in einem Fall, in dem ein sich der Kreuzung annä herndes Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, die Notwendigkeit zur Information des Fahrzeugs bezüglich des Vorhandenseins des Fahrzeugs sehr wichtig. Außerdem ist es vorzuziehen, daß die Übermittlung nutzloser Informa tionen zu dem Fahrer des Fahrzeugs verhindert wird.

Daher kann Kreuzungsinformations-Bereitstellungs vorrichtung gemäß der Erfindung außerdem eine Fahrzustan derfassungseinrichtung zur Erfassung eines Fahrzustands des Fahrzeugs und eine Sendesteuereinrichtung zur Steue rung der Sendeeinrichtung zum Senden des Signals auf der Grundlage des durch die Fahrzustandserfassungseinrichtung erfaßten Fahrzustands aufweisen.

Zur Information bezüglich des Vorhandensein eines sich der Kreuzung schnell annähernden Fahrzug kann der vorste hend beschriebene durch die Fahrzustandserfassungsein richtung zu erfassende Fahrzustand die Fahrzeuggeschwin digkeit umfassen, wobei die Sendesteuereinrichtung die Sendeeinrichtung zum Senden des Signals auf der Grundlage der an entsprechenden Positionen vor der Kreuzung erfaß ten Fahrzeuggeschwindigkeiten steuern kann.

Weiterhin kann es eine Vielzahl von Überquerungszuständen geben, in denen ein Fahrzeug die Kreuzung überquert (geradeaus über die Kreuzung fahren, an der Kreuzung rechts abbiegen und links abbiegen). Fahrzeuge, die die Fahrer der die Kreuzung in der Vielzahl der Überquerungs weise überquerenden Fahrzeuge beachten sollten, unter scheiden sich voneinander. Daher kann erfindungsgemäß die Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung dadurch gekennzeichnet sein, daß die Tabelle Verhältnisse zwi schen Überquerungsweisen des Fahrzeugs und der Signalfor men für jede der Annäherungsrichtungen angibt, wobei jede der Überquerungsweisen des Fahrzeugs wiedergibt, wie das Fahrzeug die Kreuzung überquert, und die Kreuzungsinfor mations-Bereitstellungsvorrichtung weiterhin eine Bestim mungseinrichtung zur Bestimmung der Überquerungsweise, in der das Fahrzeug die Kreuzung überquert, wobei die Sende einrichtung ein Signal sendet, das die in der Tabelle an gegebenen Signalform derart aufweist, daß sie der durch die Annäherungsrichtungserfassungseinrichtung erfaßte An näherungsrichtung und der durch die Bestimmungseinrich tung bestimmten Überquerungsweise entspricht, und wobei die Signalempfangseinrichtung selektiv das Signal emp fängt, das der in der Tabelle angegebenen Signalform der art entspricht, daß es einem Überquerungszustand in einer anderen Annäherungsrichtung entspricht, die relevant für die durch die Annäherungsrichtungserfassungseinrichtung erfaßten Annäherungsrichtung und für die durch die Be stimmungseinrichtung bestimmte Überquerungsweise ist.

Gemäß der Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvor richtung wie vorstehen beschrieben kann der Fahrer des Fahrzeugs auf der Grundlage der aus der Informationsaus gabeeinrichtung aus gegebenen Informationen das Vorhanden sein eines anderen Fahrzeugs erkennen, das die Kreuzung in einer Überquerungsweise in einer anderen Annäherungs richtung überqueren wird, die relevant für die Überque rungsweise und der Annäherungsrichtung des Fahrzeugs des Fahrers ist. Es ist vorzuziehen, daß eine andere Überque rungsweise in einer für die erfaßte Annäherungsrichtung und die bestimmte Überquerungsweise relevanten Annähe rungsrichtung auf der Grundlage festgelegt wird, ob die Möglichkeit besteht, daß ein anderes Fahrzeug, das sich der Kreuzung aus der relevanten Annäherungsrichtung nä hert und die Kreuzung in der relevanten Überquerungsweise überqueren wird, Steuervorgänge des Fahrzeugs beeinflußt, das sich der Kreuzung aus der erfaßten Annäherungsrich tung annähert und die Kreuzung in der bestimmten Überque rungsweise überqueren wird. Folglich kann der Fahrer er kennen, daß ein anderes Fahrzeug vorhanden ist, das seine Steuervorgänge beeinflußt.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbei spielen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 ein Darstellung eines Zustandes einer Kreuzung, die ein Fahrzeug mit einer Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbei spiel überquert,

Fig. 2 ein Blockschaltbild, das eine Kreuzungsinformati ons-Bereitstellungsvorrichtung gemäß einem Ausführungs beispiel darstellt,

Fig. 3 ein (erstes) Flußdiagramm, das einen Ablauf zur Versorgung von Informationen bezüglich einer Kreuzung veranschaulicht,

Fig. 4 ein (zweites) Flußdiagramm, das einen Ablauf zur Bereitstellung von Informationen bezüglich einer Kreuzung veranschaulicht,

Fig. 5 eine Tabelle, die Beziehungen zwischen Annähe rungsrichtungen, Zuständen, in denen ein Fahrzeug durch die Kreuzung gelangt, Sendeträgern und empfangenen Trä gern veranschaulicht,

Fig. 6 ein (erstes) Diagramm, das Sende- und Empfangsbe dingungen eines Signals veranschaulicht und

Fig. 7 ein (zweites) Diagramm, das Sende- und Empfangsbe dingungen eines Signals veranschaulicht.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel beschrieben.

Fig. 1 zeigt ein Beispiel für eine Kreuzung, die ein Fahrzeug (ein AHS-Fahrzeug bzw. Fahrzeug mit einem auto matisierten Straßensystem (automated highway system)) mit einer Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel überquert.

Gemäß Fig. 1 kreuzen sich eine Straße R1 mit zwei Spuren an jeder Seite und eine Straße R2 mit einer Spur an jeder Seite. Gebäude S1, S2 und S3 sind in der Nähe von drei Ecken der Kreuzung gebaut, so daß es für Fahrer sich aus entsprechenden Richtungen annähernder Fahrzeuge schwierig ist, andere Fahrzeuge zu sehen, die sich der Kreuzung aus anderen Richtungen nähern.

Transponder Ta und Ta sind an Positionen angeordnet, die sich L Meter vor der Kreuzung auf den von aus einer be stimmten Richtung zu der Kreuzung hin (in der Darstellung gemäß Fig. 1 von einer unteren Position) verlaufenden Spuren der Straße R1 befinden. Bei jedem der Transponder Ta und Ta handelt es sich um eine (nachstehend als Mar kierung bezeichnete) magnetische Induktionsmarkierung. Markierungen Tc und Tc sind an Positionen angeordnet, die sich L Meter vor der Kreuzung auf den gegenüberliegenden, zu der Kreuzung aus der entgegengesetzten Richtung (in der Darstellung gemäß Fig. 1 von einer oberen Position) verlaufenden Spuren der Straße R1 befinden. Eine Markie rung Tb ist an einer Position angeordnet, die sich L Me ter vor der Kreuzung auf der aus einer bestimmten Rich tung zu der Kreuzung (in der Darstellung gemäß Fig. 1 aus einer rechten Position) verlaufenden Spur der Straße R2 befindet. Eine Markierung Tb ist an einer Position ange ordnet, die sich L Meter vor der Kreuzung auf der aus der entgegengesetzten Richtung zu der Kreuzung hin (in der Darstellung gemäß Fig. 1 aus einer linken Position) ver laufenden Spur der Straße R2 befindet.

Diese Markierungen Ta, Tb, Tc und Td werden beispielswei se von einer externen Einheit mit Energie versorgt und geben vorbestimmte Signale (elektrische Wellen) ab. Jedes Signal weist zumindest Informationen bezüglich der Rich tung zu der Kreuzung (die angeben, aus welcher Richtung sich ein Fahrzeug der Kreuzung nähert) und Informationen auf, die eine L Meter vor der Kreuzung liegende Position angeben.

Endmarkierungen Tae, Tbe, Tce und Tde sind nahe an den Ausgängen der Kreuzung auf den Spuren, auf denen die Mar kierungen Ta, Tb, Tc und Td angebracht sind, derart ange bracht, daß sie den Markierungen Ta, Tb, Tc und Td ent sprechen. Jede Endmarkierung gibt Informationen ab, die eine Position angeben, bei der die Beobachtung beendet wird. Der Abstand zwischen jeder Markierung Ta, Tb, Tc und Td und der entsprechenden Endmarkierung Tae, Tbe, Tce und Tde ist auf M Meter eingestellt.

Eine Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung ge mäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist wie in Fig. 2 gezeigt aufgebaut.

Gemäß Fig. 2 weist die bei einem Fahrzeug vorgesehene Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung eine Steuereinheit 10, einen Sender 20, einen Empfänger 30 und eine Warnungs-/Anzeigeeinheit 40 auf. Die Steuereinheit 10 steuert den Sender 20 auf der Grundlage von Erfas sungssignalen aus einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11, Abbiegesignale aus einem Richtungsanzeiger 12 und In formationen aus einem Markierungsinformationsempfänger 13, der Signale aus den Markierungen empfängt (wobei die ausführliche Steuerung im weiteren Verlauf beschrieben ist).

Die Steuereinheit 10 weist eine Speichereinheit (beispielsweise einen Festspeicher (ROM)) auf. In der Speichereinheit sind Tabelleninformationen wie in Fig. 5 gezeigt gespeichert. In den Tabelleninformationen sind für jede durch die Markierungen Ta, Tb, Tc und Td identi fizierte Annäherungsrichtung zu der Kreuzung Sendefre quenzen (Sendeträger) definiert. Die Sendefrequenz ent spricht einer Überquerungsweise (einem Durchfahrungszu stand), in der das Fahrzeug die Kreuzung überquert bzw. durch die Kreuzung fährt (d. h. Geradeausfahrt, Rechtsab biegen, Linksabbiegen).

In den in Fig. 5 gezeigten Tabelleninformationen sind für eine Annäherungsrichtung von der Markierung Ta zu der Kreuzung (in der Darstellung gemäß Fig. 1 von der unteren Position) ein Träger (eine Frequenz) a0 entsprechend der Geradeausfahrt, ein Träger a1 entsprechend dem Rechtsab biegen und ein Träger a2 entsprechend dem Linksabbiegen definiert. Für eine Annäherungsrichtung von der Markie rung Tb zu der Kreuzung (in der Darstellung gemäß Fig. 1 von der rechten Position) sind ein Träger b0 entsprechend der Geradeausfahrt, ein Träger b1 entsprechend dem Rechtsabbiegen und ein Träger b2 entsprechend dem Links abbiegen definiert. Für eine Annäherungsrichtung von der Markierung Tc zu der Kreuzung (in der Darstellung gemäß Fig. 1 von oberen Position) sind ein Träger c0 entspre chend der Geradeausfahrt, ein Träger c1 entsprechend dem Rechtsabbiegen und ein Träger C2 entsprechend dem Links abbiegen definiert. Außerdem sind für eine Annäherungs richtung von der Markierung Td zu der Kreuzung (in der Darstellung gemäß Fig. 1 von der linken Position) ein Träger d0 für die Geradeausfahrt, ein Träger d1 für das Rechtsabbiegen und ein Träger d2 für das Linksabbiegen definiert.

In jeder Annäherungsrichtung hängt es von der Überque rungsweise (der Geradeausfahrt, dem Rechtsabbiegen oder dem Linksabbiegen) ab, welches andere Fahrzeug der Fahrer des Fahrzeugs beachten sollte. Der Fahrer des Fahrzeugs sollte andere Fahrzeuge beachten, die eine Spur kreuzen, auf der das Fahrzeug fährt oder in die es hineinfährt. Daher ist für jede durch die jeweiligen Markierungen Ta, Tb, Tc und Td definierten Annäherungsrichtung zu der Kreuzung ein Träger (eine Frequenz) eines Signals ent sprechend der Überquerungsweise und der Annäherungsrich tung eines Fahrzeugs, das der Fahrer eines durch die Kreuzung in jedem der Durchfahrungszustände (der Gerade ausfahrt, dem Rechtsabbiegen und dem Linksabbiegen) be achten sollte, als Empfangsträger definiert.

Beispielsweise sollte in der Annäherungsrichtung von der Markierung Ta zu der Kreuzung (vergl. Fig. 1) der Fahrer des die Kreuzung geradeaus überquerenden Fahrzeugs ein Fahrzeug, das sich der Kreuzung von der Markierung Tb nä hert und die Kreuzung geradeaus überquert (geradeaus fah rendes Fahrzeug), und ein geradeaus fahrendes Fahrzeug beachten, das sich der Kreuzung von der Markierung Td her nähert. In diesem Fall sollte der Fahrer weiterhin jedes Fahrzeug, das sich der Kreuzung von den Markierungen Tc, Tb und Td her nähert sowie nach rechts abbiegt (ein rechts abbiegendes Fahrzeug), und ein Fahrzeug beachten, das sich der Kreuzung von der Markierung Td annähert und nach links abbiegen wird (ein links abbiegendes Fahr zeug). Somit sind in diesem Fall für die "gerade" Annähe rungsrichtung von der Markierung Ta zu der Kreuzung je weils die Träger b0, d0, c1, b1, d1 und d2 als empfangene Träger (Empfangsträger) eingestellt.

In der Speichereinheit der Steuereinheit 10 sind Bedin gungsdiagramminformationen gemäß Fig. 6 und 7 zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen Tabelleninformationen ge speichert. Die Bedingungsdiagramminformationen geben eine Sendebedingung des Senders 20 und eine Empfangsbedingung des Empfängers 30 an.

Das in Fig. 6 gezeigte Bedingungsdiagramm gibt die Sende bedingung und die Empfangsbedingung an, die bei einer Kreuzung angewandt werden, bei der Ampeln angebracht sind. Das heißt, daß, falls eine Fahrzeuggeschwindigkeit (Ordinate) an jeder Position (Abszisse) zwischen einer Erfassungsposition der Markierung (der Ursprung) und der Kreuzung auf einer ersten Kennlinie Q1 liegt oder diese überschreitet, ein Signal mit einem Sendeträger gesendet wird, der das Vorhandensein eines sich der Kreuzung nä hernden Fahrzeugs angibt. Demgegenüber wird, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit an jeder Position unterhalb der ersten Kennlinie Q1 liegt, das Signal nicht gesendet. Zu sätzlich werden, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit an je der Position zwischen der Erfassungsposition der Markie rung und der Kreuzung auf einer zweiten Kennlinie Q2 liegt oder diese überschreitet, die empfangenen Träger beobachtet. Demgegenüber werden die empfangene Träger nicht beobachtet, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit an jeder Position unterhalb der zweiten Kennlinie Q2 liegt. Die vorstehend beschriebenen Bedingungen bedeuten, daß Informationen bezüglich des Vorhandenseins eines sich der Kreuzung bei relativ geringer Geschwindigkeit nähernden Fahrzeugs nicht zugeführt werden.

In einem Fall, in dem sich das Fahrzeug in der Kreuzung befindet, wird das das Vorhandensein des Fahrzeugs ange bende Signal (mit dem Sendeträger) gesendet und werden die empfangenen Träger beobachtet, ungeachtet, wie hoch die Fahrzeuggeschwindigkeit ist.

Das in Fig. 7 gezeigte Bedingungsdiagramm gibt die Sende bedingung und die Empfangsbedingung an, die bei einer Kreuzung angewandt werden, bei der keine Ampel angebracht ist. In diesem Fall besteht ein Unterschied von dem Be dingungsdiagramm gemäß Fig. 6 dahingehend, daß die zweite Kennlinie Q2 angibt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit "0" ist. Das heißt, daß die empfangenen Träger ungeachtet der Fahrzeuggeschwindigkeit beobachtet werden.

Wenn sich das mit der vorstehend beschriebenen Kreuzungs informations-Bereitstellungsvorrichtung versehene Fahr zeug nähert und die wie in Fig. 1 gezeigte Kreuzung über quert, führt die Steuereinheit 10 der Kreuzungsinformati ons-Bereitstellungsvorrichtung eine Verarbeitung zur Be reitstellung der Informationen entsprechend in Fig. 3 und 4 gezeigten Vorgängen aus. Bei dem durch die Steuerein heit 10 ausgeführten Ablauf werden die Erfassungssignale aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11, die Abbiegesi gnale aus dem Richtungsanzeiger 12, die Informationen aus dem Markierungsinformationsempfänger 13 und die Tabel leninformationen sowie die vorstehend beschriebenen Be dingungsdiagramme verwendet.

Gemäß Fig. 3 beobachtet die Steuereinheit 10 die Informa tionen aus dem Markierungsinformationsempfänger 13 und bestimmt, ob die von einer auf der Straße angebrachten Markierung abgegebenen Signale empfangen werden (S1). Der Markierungsinformationsempfänger 13 gibt eine gepulste Funkleistung ab. Während das Fahrzeug über eine Markie rung fährt, gibt die die gepulste Leistung empfange Mar kierung die Informationen (bezüglich der Annäherungsrich tung zu der Kreuzung, einer Position L Meter vor der Kreuzung und dergleichen) ab.

Wenn bestimmt ist, daß derartige Markierungsinformationen empfangen werden, erhält die Steuereinheit 10 die Rich tung (die Annäherungsrichtung), aus der sich das Fahrzeug der Kreuzung nähert und erfaßt die Position, an der das Fahrzeug fährt (ein L Meter vor der Kreuzung befindliche Position) (S2). Unter Bezug auf das (in Fig. 6 bzw. Fig. 7 gezeigte) Bedingungsdiagramm wird bestimmt, ob die un ter Verwendung der erfaßten Signale berechnete Fahrzeug geschwindigkeit die Sendebedingung erfüllt (ob diese auf der ersten Kennlinie Q1 liegt oder diese überschreitet) (S3).

Falls die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit die Sendebedin gung erfüllt, wird auf der Grundlage des Signals aus dem Richtungsanzeiger 12 bestimmt, wie die Überquerungsweise des durch die Kreuzung fahrenden Fahrzeugs ist (S4). Ge mäß den Tabelleninformationen (vergl. Fig. 5) werden Trä ger entsprechend der anhand der Markierungsinformationen erhaltenen Annäherungsrichtung und dem aus dem Signal aus dem Markierungsinformationsempfänger 13 wie vorstehend beschrieben erhaltenen Signal festgelegt (S5). Die Steu ereinheit 10 führt die Sendesteuerung mit den festgeleg ten Trägern durch (S6). Folglich nähert sich das Fahrzeug der Kreuzung und überquert sie unter einer Bedingung, in der der Sender 20 Signale mit den vorstehend beschriebe nen festgelegten Trägern sendet.

Demgegenüber nähert sich das Fahrzeug der Kreuzung unter einer Bedingung, in der das Signal nicht gesendet wird, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht die Sendebedin gung erfüllt.

In dem in Fig. 1 gezeigten Fall sendet ein Fahrzeug V_A1, das sich der Kreuzung von der Markierung Ta her nähert, das Trägersignal a0. Ein rechts abbiegendes Fahrzeug V_A2, das sich der Kreuzung aus derselben Richtung nähert, sen det das Trägersignal a1. Ein geradeaus fahrendes Fahrzeug V_C1, das sich der Kreuzung von der Markierung Tc her nä hert, sendet das Trägersignal c0. Ein rechts abbiegendes Fahrzeug V_C2, das sich der Kreuzung aus derselben Rich tung nähert, sendet das Trägersignal c1. Weiterhin sendet ein geradeaus fahrendes Fahrzeug V_D1, das sich der Kreu zung von der Markierung Td her nähert, das Trägersignal d0. Außerdem wird, da Fahrzeuge V_B1 und V_B2, die vor der Kreuzung auf der Spur halten, auf der die Markierung Tb angebracht ist, die Sendebedingungen nicht erfüllen (vergl. Fig. 6 oder Fig. 7), von diesen kein Signal ge sendet.

Die Sendesteuerung des Trägers entsprechend der Annähe rungsrichtung des Fahrzeugs zu der Kreuzung und der Über querungsweise des Fahrzeugs an der Kreuzung wird wie vor stehend beschrieben ausgeführt. Weiterhin wird unter Be zug auf das Bedingungsdiagramm (vergl. Fig. 6 oder 7) be stimmt, ob die Empfangsbedingung erfüllt wird (S7). Falls die Empfangsbedingung erfüllt wird, wird ein Beobach tungsvorgang zur Beobachtung der Signalträger ausgeführt, die von den in jedem anderen Fahrzeug vorgesehene Kreu zungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung gesendet werden (S8). Auf der Grundlage des Ergebnisses des Beob achtungsvorgangs wird bestimmt, ob ein Signalträger durch den Empfänger 30 empfangen wird (S9). Falls ein Signal träger durch den Empfänger 30 empfangen wird, wird be stimmt, ob der empfangene Signalträger in den Tabellenin formationen gemäß Fig. 5 als empfangener Träger entspre chend der Annäherungsrichtung des Fahrzeugs zu der Kreu zung und der Überquerungsweise des Fahrzeugs an der Kreu zung angegeben ist (S10). Wenn der empfangene Träger an gegeben ist, werden die Informationen bezüglich des emp fangene Signalträgers in der Steuereinheit eingestellt.

Beispielsweise werden in dem in Fig. 1 gezeigten Fall in der Steuereinheit 10 der Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung, die in dem sich von der Mar kierung Ta nähernden rechts abbiegenden Fahrzeug vorgese hen ist, Informationen bezüglich des Trägers c0, das von dem sich der Kreuzung von der Markierung Tc her nähernden geradeaus fahrenden Fahrzeug V_C1 gesendet wird und bezüg lich des Trägers d0 eingestellt, der von dem sich der Kreuzung von der Markierung Td her nähernden, geradeaus fahrenden Fahrzeug V_D1 gesendet wird.

In einem derartigen Zustand bestimmt die Steuereinheit 10 auf der Grundlage einer Fahrdistanz, die unter Verwendung des aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 ausgegebe nen Signals (der Radgeschwindigkeitsimpulse) nach Erhalt der Markierungsinformationen bei dem Schritt S1 berechnet wird, ob das Fahrzeug die Kreuzung erreicht hat (S11). Falls das Fahrzeug die Kreuzung noch nicht erreicht hat, führt die Steuereinheit 10 der Warnungs-/Anzeigeeinheit 40 eine Fahrzeugannäherungsmitteilung und ein Anzeige steuersignal zu (S12). Daraufhin wird die Fahrzeugannähe rungsmitteilung durch die Warnungs-/Anzeigeeinheit 40 an gezeigt. Die Fahrzeugannäherungsmitteilung gibt an, daß ein Fahrzeug sich von einer Annäherungsrichtung annähert, für die der in der Steuereinheit 10 wie vorstehend be schrieben eingestellte Träger als der Sendeträger in den Tabelleninformationen definiert ist (vergl. Fig. 5).

Beispielsweise wird bei dem Fall gemäß Fig. 1 bei dem rechts abbiegenden Fahrzeug V_A2, das sich der Kreuzung von der Markierung Ta her nähert, die Fahrzeugannähe rungsmitteilung auf der Grundlage der empfangenen Träger c0 und d0 (vergl. Fig. 5) durch die Warnungs-/Anzeige einheit 40 angezeigt. Die Fahrzeugannäherungsmitteilung gibt an, daß das sich von der Markierung Tc nähernde ge radeaus fahrende Fahrzeug V_C1 und das sich von der Mar kierung Td nähernde, geradeaus fahrende Fahrzeug V_D1 sich nähern.

Der Fahrer, der die durch die Warnungs-/Anzeigeeinheit 40 angezeigte Fahrzeugannäherungsmitteilung sieht, erkennt, daß sich andere Fahrzeuge nähern und steuert das Fahr zeug, um sich der Kreuzung zu nähern.

In einem Zustand, in dem die Fahrzeugannäherungsmittei lung durch die Warnungs-/Anzeigeeinheit 40 angezeigt wird, schreitet der Ablauf zu in Fig. 4 gezeigten Schrit ten voran. Bei dem in Fig. 4 gezeigten Ablauf wird be stimmt, ob die Informationen aus der nahe an dem Ausgang der Kreuzung angebrachten Endmarkierung empfangen werden (S21). Dann wird bestimmt, ob die berechnete Fahrdistanz des Fahrzeugs nach Erfassung der vor der Kreuzung ange brachten Markierung M Meter (die Distanz zwischen der Markierung und einer entsprechenden Endmarkierung) er reicht, das heißt, ob das Fahrzeug durch die Kreuzung durchgefahren ist (S22). Zusätzlich wird in einem Fall, in dem die Empfangsbedingung nicht erfüllt ist (einem Nein bei dem Schritt S7), die vorstehend beschriebene Fahrzeugannäherungsmitteilung nicht angezeigt und werden die vorstehend beschriebenen Schritte (S21 und S22) aus geführt.

Bei dem vorstehend beschriebenen Ablauf kehrt der Ablauf zu dem in Fig. 2 gezeigten Schritt S2 zurück, falls be stimmt wird, daß das Fahrzeug noch nicht durch die Kreu zung durchgefahren ist (Nein bei dem Schritt S21 und Nein bei dem Schritt S22). Die vorstehend beschriebenen Schritte S3 bis S12 werden wiederholt ausgeführt. Bei dem Ablauf führt die Steuereinheit 10 der Warnungs-/Anzeige einheit 40 zusätzlich zu der Fahrzeugannäherungsmittei lung ein Warnsignal zu, falls auf der Grundlage der be rechneten Fahrdistanz bestimmt wird, daß sich das Fahr zeug in der Kreuzung befindet (Ja bei dem Schritt S11). Folglich zeigt die Warnungs-/Anzeigeeinheit 40 die Fahr zeugannäherungsmitteilung in derselben Weise wie bei dem vorstehend beschriebenen Fall und läßt eine Warnlampe aufleuchten sowie gibt ein akustisches Warnsignal aus.

Somit wird die Aufmerksamkeit des Fahrers des Fahrzeugs erregt, wobei der das Fahrzeug zum Durchfahren der Kreu zung unter Beachtung anderer sich annähernder Fahrzeuge steuern kann.

Danach wird die Sendesteuerung des Trägers und der Beob achtungsablauf für das empfangene Signal beendet, falls bestimmt wird, daß das Fahrzeug durch die Kreuzung durch gefahren ist (Ja bei dem Schritt S21, oder Nein bei dem Schritt S21 und Ja bei dem Schritt S22). Der Ablauf kehrt dann zu dem in Fig. 3 gezeigten Schritt zurück, damit der Ablauf für die nächste Kreuzung vorbereitet wird.

Wenn das mit der vorstehend beschriebenen Kreuzungsinfor mations-Bereitstellungsvorrichtung versehene Fahrzeug sich der Kreuzung nähert und wenn das Fahrzeug die Kreu zung in einer Überquerungsweise (der Geradeausfahrt, dem Rechtsabbiegen oder dem Linksabbiegen) überquert, emp fängt der Fahrer des Fahrzeugs eine Mitteilung, daß er ein sich nährendes Fahrzeug beachten werden sollte, sowie ein Warnung. Somit kann der Fahrer das Fahrzeug auf der Grundlage der Mitteilung und der Warnung sicher fahren.

Wie vorstehend beschrieben weist eine Kreuzungsinformati ons-Bereitstellungsvorrichtung eine Tabelle, die Verhält nisse zwischen Annäherungsrichtungen eines Fahrzeugs zu einer Kreuzung und Signalformen angibt, eine Annäherungs richtung-Erfassungseinrichtung 13 zur Erfassung einer An näherungsrichtung, in der sich das Fahrzeug der Kreuzung annähert, eine Sendeeinrichtung 20 zum Senden eines Si gnals, die eine in der Tabelle angegebene Signalform der art aufweist, daß es der durch die Annäherungsrichtung-Er fassungseinrichtung 13 erfaßten Annäherungsrichtung entspricht, eine Signalempfangseinrichtung 30 zum selek tiven Empfang eines Signals, das eine in der Tabelle an gegebene Signalform derart aufweist, daß es einer Annähe rungsrichtung entspricht, die für die durch Annäherungs richtung-Erfassungseinrichtung 13 erfaßte Annäherungs richtung relevant ist, aus Signalen, die von außen an dem Fahrzeug ankommen, und eine Informationsausgabeeinrich tung 40 zur Ausgabe von Informationen bezüglich des Vor handenseins eines anderen Fahrzeugs auf, wenn die Signal empfangseinrichtung 20 das Signal empfängt.

Claims

1. Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung, gekennzeichnet durch
eine Tabelle, die Verhältnisse zwischen Annäherungs richtungen eines Fahrzeugs zu einer Kreuzung und Signal formen angibt,
eine Annäherungsrichtung-Erfassungseinrichtung (13) zur Erfassung einer Annäherungsrichtung, in der sich das Fahrzeug der Kreuzung annähert,
eine Sendeeinrichtung (20) zum Senden eines Signals, die eine in der Tabelle angegebene Signalform derart auf weist, daß es der durch die Annäherungsrichtung-Er fassungseinrichtung (13) erfaßten Annäherungsrichtung entspricht,
eine Signalempfangseinrichtung (30) zum selektiven Empfang eines Signals, das eine in der Tabelle angegebene Signalform derart aufweist, daß es einer Annäherungsrich tung entspricht, die für die durch Annäherungsrichtung-Er fassungseinrichtung (13) erfaßte Annäherungsrichtung relevant ist, aus Signalen, die von außen an dem Fahrzeug ankommen, und
eine Informationsausgabeeinrichtung (40) zur Ausgabe von Informationen bezüglich des Vorhandenseins eines an deren Fahrzeugs, wenn die Signalempfangseinrichtung (20) das Signal empfängt.

2. Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Fahrzustanderfassungseinrichtung (11, 12) zur Erfassung des Fahrzustands des Fahrzeugs und
eine Sendesteuereinrichtung (10) zur Steuerung der Sendeeinrichtung zum Senden des Signals auf der Grundlage des durch die Fahrzustandserfassungseinrichtung erfaßten Fahrzustands.

3. Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der durch die Fahrzustandserfassungseinrichtung zu erfassende Fahrzustand die Fahrzeuggeschwindigkeit um faßt, und die Sendesteuereinrichtung die Sendeeinrichtung zum Senden des Signals auf der Grundlage der an entspre chenden Positionen vor der Kreuzung erfaßten Fahrzeugge schwindigkeiten steuert.

4. Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Tabelle Verhältnisse zwischen Überquerungsweisen des Fahrzeugs und der Signalformen für jede der Annähe rungsrichtungen angibt, wobei jede der Überquerungsweisen des Fahrzeugs wiedergibt, wie das Fahrzeug die Kreuzung überquert, und die Kreuzungsinformations-Be reitstellungsvorrichtung weiterhin
eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung der Über querungsweise, in der das Fahrzeug die Kreuzung über quert, wobei die Sendeeinrichtung ein Signal sendet, das die in der Tabelle angegebenen Signalform derart auf weist, daß sie der durch die Annäherungsrichtungserfas sungseinrichtung erfaßte Annäherungsrichtung und der durch die Bestimmungseinrichtung bestimmten Überquerungs weise entspricht, und wobei die Signalempfangseinrichtung selektiv das Signal empfängt, das der in der Tabelle an gegebenen Signalform derart entspricht, daß es einem Überquerungszustand in einer anderen Annäherungsrichtung entspricht, die relevant für die durch die Annäherungs richtungserfassungseinrichtung erfaßten Annäherungsrich tung und für die durch die Bestimmungseinrichtung be stimmte Überquerungsweise ist.

5. Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmungseinrichtung die Überquerungsweise auf der Grundlage eines Signals aus einem Richtungsanzeiger (12) des Fahrzeugs bestimmt.

6. Kreuzungsinformations-Bereitstellungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Signalformen auf der Grundlage einer Fre quenz definiert ist.