DE19934670A1 - Object detection system - Google Patents

Object detection system

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Abstract

Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, wobei das Objektdetektionssystem aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen.Object detection system, in particular for a motor vehicle, the object detection system consisting of a combination of at least three object detectors, each having a different detection range and / or a different detection range.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Objektdetektionssystem. Ein solches System kann beispielsweise im Rahmen einer adaptiven Fahrgeschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Ein solche Regelung kann ohne Eingriff durch den Fahrer eine zuvor eingestellte Fahrgeschwindigkeit und/oder einen zuvor eingestellten Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder zu sich in Fahrtrichtung befindlichen Gegenständen und/oder Objekten regeln. Dies geschieht unter entsprechender Berücksichtigung des Umfelds des Kraftfahrzeuges und gegebenenfalls weiterer Parameter wie beispielsweise den Witterungs- und Sichtbedingungen. Eine solche Regelung wird auch als Adaptive-Cruise-Control-System (ACC-System) bezeichnet. Das ACC-System muß insbesondere mit Blick auf die steigende Verkehrsdichte der heutigen Zeit flexibel genug sein, um auf alle Fahrsituationen geeignet zu reagieren. Dies erfordert wiederum eine entsprechende Objektdetektionssensorik, um in jeder Fahrsituation die für die Regelung notwendigen Meßdaten zu liefern. The present invention relates to a Object detection system. Such a system can for example as part of an adaptive Driving speed and / or distance control of a Motor vehicle are used. Such a scheme can a previously set one without intervention by the driver Driving speed and / or a previously set Distance to a vehicle in front or to yourself Objects and / or objects located in the direction of travel regulate. This is done with due consideration the environment of the motor vehicle and possibly other Parameters such as weather and Visibility conditions. Such a scheme is also called Adaptive cruise control system (ACC system). The ACC system needs to look especially at the rising Traffic density today is flexible enough to be based on respond appropriately to all driving situations. This requires in turn a corresponding object detection sensor system in order to every driving situation the necessary for the control Deliver measurement data.  

Stand der TechnikState of the art

Zur Objektdetektion bieten sich eine Vielzahl verschiedener technischer Konzepte/Systeme an, von denen einige im folgenden näher erläutert werden.A multitude of different ones are available for object detection technical concepts / systems, some of them in following are explained in more detail.

Aus der DE 43 30 476 A1 ist ein optisches Radarsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt. Das Radarsystem enthält im wesentlichen eine lichtemittierende Einheit zur Emission von Licht in Richtung eines Zielobjektes, und eine lichtempfangende Einheit zum Einfangen des Lichts, das von dem Zielobjekt reflektiert worden ist. Die lichtempfangende Einheit enthält eine Kondensorlinse, die angeordnet ist, um das reflektierte Licht einzufangen, sowie ein lichtempfindliches Element, das bei einer Position angeordnet ist, die von einem Brennpunkt der Kondensorlinse um eine im voraus ausgewählte Entfernung in einen bilderzeugenden Raum von ihr versetzt angeordnet ist, um dem Licht ausgesetzt zu sein, das sich von der Kondensorlinse her kommend ausbreitet, um einen engeren Detektionsbereich für ein entferntes Zielobjekt und einen weiteren Detektionsbereich für ein nahes Zielobjekt sicherzustellen. Mit anderen Worten: Um einen engeren Detektionsbereich für ein entferntes Zielobjekt und einen weiteren Detektionsbereich für ein dichtes Zielobjekt sicherzustellen, werden ein erstes und ein zweites lichtempfindliches Element bei entsprechenden Positionen in einem bilderzeugenden Raum einer ersten und einer zweiten Kondensorlinse angeordnet.DE 43 30 476 A1 describes an optical radar system for a motor vehicle known. The radar system contains in essentially a light emitting unit for the emission of Light towards a target, and a light receiving unit for capturing the light emitted by has been reflected on the target object. The light receiving Unit includes a condenser lens that is arranged to to capture the reflected light, as well as a photosensitive element at one position is arranged from a focal point of the condenser lens by a preselected distance into one imaging space is offset from it to the To be exposed to light coming from the condenser lens Comes from here to a narrower detection range for a distant target and another Ensure detection area for a close target. In other words: To have a narrower detection range for a distant target and another Detection area for a dense target ensure a first and a second photosensitive element at corresponding positions in an imaging space of a first and a second Condenser lens arranged.

Ein solches auf Lichtemission und Lichtaufnahme basierendes optisches Radarsystem wird im folgenden auch als LIDAR-Sensor (LIght Detection And Ranging) bezeichnet.One based on light emission and light absorption optical radar system is also called in the following LIDAR sensor (LIght Detection And Ranging).

Aus der DE 197 13 826 A1 ist eine Radarvorrichtung und ein diese Radarvorrichtung verwendendes Fahrzeugsicherheitsabstands-Steuersystem bekannt. Die Radarvorrichtung weist einen sich drehenden Polygonspiegel mit einer Mehrzahl von mit unterschiedlichen Winkeln geneigten Spiegeloberflächen auf. Eine Halbleiterlaserdiode und eine Kollimatorlinse sind über dem Polygonspiegel angeordnet. Ein Infrarotpulsstrahl, der von der Laserdiode abgegeben wird, wird von einem Reflexionsspiegel reflektiert, der an einer oberen Stelle vor dem Polygonspiegel angeordnet ist, um den Pulsstrahl schräg nach unten zu dem sich drehenden Polygonspiegel hin derart zu reflektieren, daß der Pulsstrahl als ein Sendestrahl reflektiert wird, der zu einem Meßbereich in einer vorderen Richtung hin fortschreitet. Eine Lichtaufnahmeeinrichtung nimmt den Sendestrahl auf, der von einem Objekt zurückkehrt, das sich innerhalb des Meßbereichs befindet. Durch die Verwendung des sich drehenden Polygonspiegels ist eine zweidimensionale Abtastung in vorderer Richtung möglich, wobei durch die Drehung des Polygonspiegels eine horizontale Schwenkung des Pulsstrahls und durch die mit unterschiedlichen Winkeln geneigten Polygonspiegelflächen eine vertikale Schwenkung des Pulsstrahls möglich ist. Auf Grundlage der Zeit zwischen einem Senden des Pulsstrahls und einem Aufnehmen des reflektierten Strahls bestimmt eine Berechnungsschaltung einen Abstand, einen Winkel und eine Relativgeschwindigkeit zu einem erfaßten vorausfahrenden Fahrzeug.DE 197 13 826 A1 describes a radar device and a using this radar device  Vehicle safety distance control system known. The Radar device has a rotating polygon mirror with a plurality of at different angles inclined mirror surfaces. A semiconductor laser diode and a collimator lens are over the polygon mirror arranged. An infrared pulse beam from the laser diode is emitted by a reflection mirror reflected in an upper position in front of the Polygon mirror is arranged obliquely to the pulse beam down towards the rotating polygon mirror reflect that the pulse beam as a transmit beam is reflected to a measuring range in a front Progresses towards it. A light receiving device picks up the broadcast beam returning from an object, which is within the measuring range. Through the Using the rotating polygon mirror is one two-dimensional scanning in the front direction possible, with the rotation of the polygon mirror a horizontal Pivoting of the pulse beam and by using polygon mirror surfaces inclined at different angles vertical pivoting of the pulse beam is possible. On Basis of the time between sending the pulse beam and recording the reflected beam determines one Calculation circuit a distance, an angle and a Relative speed to a detected preceding vehicle Vehicle.

Eine solche auf Licht basierende Radarvorrichtung wird im weiteren ebenfalls als LIDAR-Sensor bezeichnet.Such a light-based radar device is used in others also referred to as LIDAR sensors.

Aus der DE 195 30 065 A1 ist ein monostatischer FMCW-Radarsensor für ein Fahrzeug zur Detektion von Objekten bekannt. Bei diesem Radarsensor werden über Antennen-Feeds, die sowohl zum Senden als auch zum Empfangen eines entsprechenden Echosignals ausgebildet sind, hochfrequente Mikrowellenstrahlen (im Bereich von ca. 76 bis 77 GHz) abgestrahlt. Die Strahlen werden in Sende- und Empfangsrichtung von im Strahlengang liegenden dielektrischen Stielstrahlern konzentriert und von einer dielektrischen Linse fokussiert. Die Millimeter-Wellen werden mittels eines Gunn-Oszillators erzeugt, der von einem Stabilisierungsnetzwerk angesteuert wird, das ein Linearisierungsnetzwerk mit einem Frequenzregler enthält. Die so erzeugten Millimeter-Wellen werden über Leitungen auf parallel geschaltete Ratraceringe geführt, um von dort über die Antennen-Feeds abgestrahlt zu werden. Die von einem möglichen Zielobjekt reflektierten Millimeter-Wellen gelangen über die Antennen-Feeds, die Ratraceringe und über Ringmischer zur weiteren Signalverarbeitung. Über die Ringmischer wird ein Teil der Energie des Gunn-Oszillators abgezweigt und heruntergemischt. Für die weitere Signalbearbeitung ist für jeden Empfangskanal eine gesonderte Auswertung vorhanden, die unter anderem einen Verstärker, einen Tiefpaßfilter, einen nachgeschalteten Bewertungsfilter und einen A/D-Wandler enthält. Die nach der A/D-Wandlung erhaltenen Signale werden mittels einer Fast-Fourier-Transformation ausgewertet.DE 195 30 065 A1 describes a monostatic FMCW radar sensor for a vehicle for the detection of objects known. With this radar sensor, antenna feeds, which are both for sending and receiving a corresponding echo signal are formed, high-frequency Microwave rays (in the range from approx. 76 to 77 GHz)  emitted. The rays are broadcast and Direction of reception of lying in the beam path dielectric spotlights concentrated and by one focused dielectric lens. The millimeter waves are generated by a Gunn oscillator, which is operated by a Stabilization network is driven, the one Contains linearization network with a frequency controller. The millimeter waves generated in this way are transmitted via lines Ratracer rings connected in parallel to over from there the antenna feeds to be broadcast. The one possible target object reflected millimeter waves go through the antenna feeds, the ratracerings and over Ring mixer for further signal processing. About the Ring mixer becomes part of the energy of the Gunn oscillator branched off and mixed down. For the further Signal processing is one for each receiving channel separate evaluation available, including a Amplifier, a low pass filter, a downstream Includes evaluation filter and an A / D converter. The after the A / D conversion signals are obtained using a Fast Fourier transform evaluated.

Ein entsprechend ausgelegter FMCW-Radarsensor hat eine Reichweite von ca. 150 m und wird bevorzugt für die Detektion von einem oder mehreren Objekten bei einem Fahrzeug eingesetzt.A correspondingly designed FMCW radar sensor has one Range of about 150 m and is preferred for the Detection of one or more objects at one Vehicle used.

Ein solcher FMCW-Radarsensor wird im folgenden auch als ACC-Radarsensor (Adaptive Cruise Control) oder einfach ACC-Sensor bezeichnet.Such an FMCW radar sensor is also referred to below ACC radar sensor (Adaptive Cruise Control) or simple ACC sensor called.

Die DE 197 24 496 A1 offenbart eine Hinderniserfassungs­ vorrichtung und eine diese verwendende Insassensicher­ heitsvorrichtung. Die Hinderniserfassungsvorrichtung ermittelt die Entfernung zwischen einem Hindernis und einem Fahrzeug mittels zweier Entfernungsmeßsensoren, und umfaßt eine Aufprallwinkelberechnungseinrichtung, bei der eine Vielzahl von Positionen des Hindernisses durch Triangulation auf der Basis der durch die beiden Entfernungsmeßsensoren bereitsgestellten Entfernungsinformation berechnet werden. Es wird zudem aus dem Ort des Hindernisses, der mittels der berechneten Vielzahl der Positionen des Hindernisses berechnet wird, ein zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug gebildeter Aufprallwinkel bestimmt. Die beiden zum Einsatz kommenden Entfernungsmeßsensoren sind links und rechts am vorderen Teil eines Kraftfahrzeugs angebracht und sind als Radarsensoren ausgeführt. Der maßgeblich Entfernungsmeßbereich der Sensoren liegt im Bereich unterhalb eines Meters.DE 197 24 496 A1 discloses obstacle detection device and an occupant using the same safety device. The obstacle detection device determines the distance between an obstacle and one Vehicle by means of two distance sensors, and includes an impact angle calculation device in which a  Variety of positions of the obstacle through triangulation on the basis of the two distance measuring sensors already provided distance information can be calculated. It is also from the location of the obstacle, which means the calculated variety of positions of the obstacle is calculated, one between the obstacle and the vehicle formed impact angle determined. The two used upcoming distance measuring sensors are on the left and right attached front part of a motor vehicle and are as Radar sensors executed. The decisive one Distance measuring range of the sensors is in the range below a meter.

Eine solche Hinderniserfassungsvorrichtung wird im folgenden auch als PreCrash-Sensor oder als Short-Range-Radar bezeichnet.Such an obstacle detection device is as follows also as a pre-crash sensor or as a short-range radar designated.

Aus der US 5,872,536 ist ein Multi-Sensor-Objektdetektions­ system bekannt, das die momentane Entfernung, die relative Geschwindigkeit, den Kollisionswinkel und den Aufprallpunkt eines kollidierenden Objekts bestimmt. Das System besteht aus einer Mehrzahl von Signalgebern, die innerhalb eines bestimmten Winkelbereichs einen vorgegebenen Bereich überwachen. Jeder Signalgeber sendet eine modulierte Trägerwelle aus und empfängt die entsprechende von einem Objekt reflektierte modulierte Trägerwelle. Aus den reflektierten Signalen wird unter Ausnutzung des Doppler-Effekts der Abstand des Objekts zu jedem einzelnen Signalgeber anhand der Amplituden der harmonischen Komponenten des reflektierten Signals bestimmt. Anhand der Frequenzen der harmonischen Komponenten des reflektierten Signals wird die momentane Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt bestimmt. Eine Aufprallbestimmungseinheit bestimmt anhand der Abstands- und Relativgeschwindigkeitsdaten, ob es zu einer Kollision kommt und wenn ja, wo der Aufprallpunkt liegen wird und unter welchem Winkel es zur Kollision kommt. From US 5,872,536 is a multi-sensor object detection system known that the current distance, the relative Speed, the collision angle and the point of impact of a colliding object. The system exists from a plurality of signal generators, which within a certain angular range a predetermined range monitor. Each signal transmitter sends a modulated one Carrier wave and receives the corresponding from one Object reflected modulated carrier wave. From the reflected signals is exploited using the Doppler effect the distance of the object to each one Signal generator based on the amplitudes of the harmonic Components of the reflected signal determined. Based on Frequencies of the harmonic components of the reflected The current relative speed to the signal Object determined. An impact determination unit determines based on the distance and relative speed data whether it there is a collision and, if so, where the point of impact will lie and at what angle there is a collision.  

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht die Verwendung von zwei Signalgebern vor, die in einem Frequenzbereich von 5,8 GHz arbeiten. Die maximale Reichweite des Sensorsystems liegt bei 3 Meter, wobei sich ein besonders sensibler Bereich bis zu einer Reichweite von ca. 1,5 Metern ergibt. Eine solches Sensorsystem wird im folgenden ebenfalls als PreCrash-Sensor oder als Short-Range-Radar bezeichnet.A preferred embodiment provides the use of two signal generators in a frequency range of 5.8 GHz work. The maximum range of the sensor system is 3 meters, being a particularly sensitive one Range up to a range of approx. 1.5 meters results. Such a sensor system is also referred to below PreCrash sensor or referred to as short-range radar.

Aus der DE 42 35 619 C2 ist eine Entfernungsbestimmungs­ einrichtung für Automobile bekannt, die mit einer Abbildungs- und Bildaufnahmevorrichtung zum Abbilden von Gegenständen in einem vorgegebenen Bereich außerhalb des Automobils ausgestattet ist. Das Entfernungsbestimmungs­ system ist mit einem stereoskopischen optischen System versehen und enthält eine stereoskopische Bildverarbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten der von dem optischen System gemachten Abbildungen, um dreidimensionale Entfernungsdaten zu berechnen. Das System ist in der Lage in einem Entfernungsbereich zwischen 2 m und 100 m ein mögliches Hindernis und die Form der Straße zu erkennen, sofern das System im oberen Bereich hinter der Windschutzscheibe angeordnet ist. Das stereoskopische optische System enthält Kameras, in denen bildgebende Festkörperelemente, wie CCD (charge coupled device), Verwendung finden. Insgesamt sind in dem System vier CCD- Kameras vorhanden, wobei zwei für die Beobachtung kurzer Distanzen und zwei für die Beobachtung großer Distanzen angeordnet sind.DE 42 35 619 C2 describes a distance determination device for automobiles known with a Imaging and imaging device for imaging Objects in a specified area outside of the Automobile is equipped. The distance determination system is with a stereoscopic optical system provided and contains a stereoscopic Image processing device for processing the of the optical system made images to three-dimensional Calculate distance data. The system is capable of a distance range between 2 m and 100 m recognize possible obstacles and the shape of the road, provided the system is in the upper area behind the Windshield is arranged. The stereoscopic optical system contains cameras in which imaging Solid-state elements, such as CCD (charge coupled device), Find use. There are a total of four CCD Cameras are available, two of which are short for observation Distances and two for the observation of large distances are arranged.

Eine solche Entfernungsbestimmungseinrichtung wird im folgenden auch als stereoskopische Kamera bezeichnet.Such a distance determining device is in hereinafter also referred to as the stereoscopic camera.

Aus der DE 42 09 536 C2 ist eine Bildzelle für einen Bildaufnehmer-Chip bekannt. Von den Bildzellen ist eine Vielzahl in Form eines zweidimensionalen Arrays angeordnet. Es ist eine Auswertelogik vorgesehen, die zur Abbildung einer hohen Eingangssignaldynamik auf eine hohe Ausgangssignaldynamik ausgelegt ist. Das lichtempfindliche Element der Bildzelle besteht aus zwei MOS-Transistoren, mit denen die Kompression der Eingangssignaldynamik und die Verstärkung des Augangssignals geregelt werden kann. Ein solcher Bildsensor kann insbesondere im sichtbaren Spektralbereich eingesetzt werden.DE 42 09 536 C2 is an image cell for one Image sensor chip known. One of the picture cells is one Variety arranged in the form of a two-dimensional array. An evaluation logic is provided, which is used for mapping  high input signal dynamics to high Output signal dynamics is designed. The light sensitive Element of the picture cell consists of two MOS transistors, with which the compression of the input signal dynamics and the Gain of the output signal can be regulated. On such an image sensor can be seen in particular Spectral range can be used.

Eine solche Anordnung von Bildzellen wird im folgenden auch als CMOS-Kamera bezeichnet.Such an arrangement of picture cells is also described below referred to as a CMOS camera.

Aus der DE 196 22 777 A1 ist ein Sensorsystem zur automatischen relativen Positionsbestimmung zwischen zwei Objekten bekannt. Das Sensorsystem besteht aus einer Kombination eines winkelunabhängigen Sensors und eines winkelabhängigen Sensors. Der nicht winkelauflösende und somit winkelunabhängige Sensor ist als ein Sensor ausgeführt, der über eine Laufzeitmessung den Abstand zu einem Objekt auswertet. Als mögliche Sensoren werden RADAR-, LIDAR- oder Ultraschallsensoren vorgeschlagen. Der winkelabhängige Sensor besteht aus einer geometrischen Anordnung von optoelektronischen Sendern und Empfängern, die in Form von Lichtschranken angeordnet sind. Die Sensoren, die beide einen gemeinsamen Detektionsbereich abdecken sind räumlich eng benachbart angeordnet. Um ein relative Position zu dem Objekt zu bestimmen, wird mittels des winkelunabhängigen Sensors der Abstand zu dem Objekt und mittels des winkelauflösenden Sensors der Winkel zu dem Objekt bestimmt. Auf Basis des Abstands und des Winkels zu dem Objekt ist die relative Position zu dem Objekt bekannt. Als Alternative zu der genannten Anordnung von optoelektronischen Sendern und Empfängern wird eine Verwendung von zwei Sensoren vorgeschlagen, die gemeinsam nach dem Triangulationsprinzip den Winkel zu dem Objekt bestimmen. DE 196 22 777 A1 describes a sensor system for automatic relative positioning between two Objects known. The sensor system consists of a Combination of an angle-independent sensor and one angle-dependent sensor. The non-angular and thus angle-independent sensor is considered a sensor executed, the distance to a runtime measurement evaluates an object. RADAR, LIDAR or ultrasonic sensors proposed. The angle-dependent sensor consists of a geometric Arrangement of optoelectronic transmitters and receivers are arranged in the form of light barriers. The sensors, both of which cover a common detection area spatially closely adjacent. To a relative position to determine the object is done using the angle-independent sensor the distance to the object and by means of the angle-resolving sensor the angle to the Object determined. Based on the distance and the angle too the object knows the relative position to the object. As an alternative to the arrangement of optoelectronic transmitters and receivers Use of two sensors suggested that are common according to the triangulation principle the angle to the object determine.  

Die DE 41 10 132 A1 offenbart ein Fahrzeugabstandssteuer­ gerät, das mittels einer Steuereinheit das Drosselstellglied eines Fahrzeugs, das Bremsstellglied des Fahrzeugs sowie eine Alarmvorrichtung in dem Fahrzeug ansteuert. Der Steuereinheit werden als Eingangsdaten unter anderem die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Daten zweier Bereichssucher und eines Spurverfolgungsbereichssuchers zugeführt. Die beiden Bereichssucher sind als optische Bereichssucher ausgebildet, die Licht auf ein Objekt abstrahlen und das von dem Objekt reflektierte Licht erfassen. Es sind dabei Typen vorgesehen, die nach dem Laufzeit- oder dem Triangulationsprinzip arbeiten. Die beiden Bereichssucher sind jeweils an den beiden äußeren Seiten an der Frontseite des Fahrzeugs angebracht und überwachen die vorausliegende Fahrspur auf von benachbarten Spuren her einscherende Fahrzeuge. Der Spurverfolgungsbereichssucher weist ein Paar parallel zueinander angeordneter optischer Linsen sowie entsprechend hinter den Linsen angeordnete Bildsensoren auf. Der Spurverfolgungsbereichssucher dient dazu, ein in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes anderes Fahrzeug zu beobachten und dieses für die Fahrzeugabstandsregelung auszuwählen. Falls während des geregelten Betriebs von einem der beiden Bereichssucher das Einscheren eines Fahrzeugs festgestellt wird, wird die Alarmvorrichtung aktiviert. Diese Schrift stellt somit eine Kombination von LIDAR-Sensoren mit einer stereoskopischen Kamera dar.DE 41 10 132 A1 discloses a vehicle distance control device that uses a control unit, the throttle actuator of a vehicle, the brake actuator of the vehicle and controls an alarm device in the vehicle. The Control unit are among other things the input data Vehicle speed and the data from two range finders and a tracking range finder. The two range finders are as optical range finders trained to emit light on an object and that of detect light reflected from the object. There are types provided that after the term or the The triangulation principle. The two range finders are on the two outer sides on the front attached to the vehicle and monitor the one ahead Lane on the one cutting in from neighboring lanes Vehicles. The tracking range finder has a pair optical lenses arranged parallel to one another and correspondingly arranged behind the lenses on image sensors. The tracking range finder is used to find one in the other vehicle in front of your own lane watch and this for the vehicle distance control to select. If during the regulated operation of one the two range finders are reeving a vehicle the alarm device is activated. This font therefore represents a combination of LIDAR sensors with a stereoscopic camera.

Die DE 195 18 978 A1 beschreibt ein Hinderniserfassungs­ system für Kraftfahrzeuge, welches zusätzlich zur Entfernung zu einem Hindernis noch dessen Breite und Höhe bestimmen kann. Die Entfernung zu einem Gegenstand, der sich vor dem Kraftfahrzeug befindet, und die Breite des Gegenstands, werden durch eine Laserradarentfernungsmeßeinheit festgestellt. Auf Grundlage der von der Laserradarentfernungsmeßeinheit gelieferten Abstandsinformation wird bei einer optischen Abbildungseinheit, die aus einer vertikal angeordneten Stereo-Videokameravorrichtung besteht, ein entsprechendes Fenster zur Abbildung ausgewählt. In Kenntnis der zuvor bestimmten Abstandsinformation ist es im Rahmen der Bildauswertung möglich, die Größe und somit die Höhe des detektierten Gegenstands zu bestimmen. Für den Fall, daß ein Fehler entweder in der Laserradarentfernungsmeßeinheit oder der Stereo-Videokameraeinheit auftritt, kann zumindest noch die Information in bezug auf die Entfernung zum Gegenstand oder Hindernis ermittelt werden. Diese Schrift stellt somit eine Kombination eines LIDAR-Sensors mit einer stereoskopischen Kamera dar.DE 195 18 978 A1 describes an obstacle detection system for motor vehicles, which in addition to the distance determine the width and height of an obstacle can. The distance to an object that is in front of the Motor vehicle is located, and the width of the object, by a laser radar range finder detected. Based on the of the Laser radar range finder supplied  Distance information is in an optical Imaging unit consisting of a vertically arranged Stereo video camera device exists, a corresponding one Window selected for illustration. Aware of the previous certain distance information it is within the Image evaluation possible, the size and thus the height of the to determine the detected object. In case that an error in either the laser radar range meter or the stereo video camera unit can occur, at least nor the information regarding the distance to the Object or obstacle can be determined. This font therefore represents a combination of one LIDAR sensor with a stereoscopic camera.

Aufgabe, Lösung und Vorteile der ErfindungObject, solution and advantages of the invention

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Objektdetektionssystem anzugeben, das in der Lage ist, Objekte in einem möglichst großen Detektionsbereich zuverlässig und genau zu detektieren.It is the object of the present invention Specify object detection system that is able Objects in the largest possible detection area reliable and accurate detection.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Objektdetektionssystem aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen. Dies hat den Vorteil, daß für jeden einzelnen Detektionsbereich der für diesen Bereich optimale Objektdetektor eingesetzt werden kann. Durch diese Maßnahme können Objekte besonders zuverlässig und genau detektiert werden.This problem is solved in that the Object detection system from a combination of at least there are three object detectors, each a different one Detection range and / or another detection range exhibit. This has the advantage that for each one Detection area the optimal for this area Object detector can be used. By this measure can detect objects particularly reliably and precisely become.

Bei einem Objektdetektionssystem, das insbesondere für ein System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC-System) in einem Kraftfahrzeug verwendet wird, ist es vorteilhaft, daß die Detektionsbereiche maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegen, wobei sich die Detektionsbereiche überschneiden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die maximäle Detektionsreichweite des Objektdetektors mit der größten Detektionsreichweite wenigstens im Bereich von 100 m liegt und die Detektionsreichweite des Objektdetektors mit der geringsten Detektionsreichweite im Bereich unterhalb von 1 m beginnt. Weiterhin vorteilhaft ist, daß der Detektionsbereich des Objektdetektors mit der größten Detektionsreichweite wenigstens in Teilen des Detektionsbereiches eine Detektionsbreite aufweist, die eine Detektion von Objekten in zu dem eigenen Kraftfahrzeug angrenzenden Fahrspuren ermöglicht. In Bezug auf den Detektionsbereich des Objektdetektors mit der geringsten Detektionsreichweite ist es vorteilhaft, wenn dieser eine Detektionsbreite aufweist, die wenigstens der Breite des eigenen Kraftfahrzeugs entspricht. Hierdurch wird sichergestellt, daß in jedem Detektionsbereich die erforderliche Detektionsbreite überwacht wird.In an object detection system that is particularly suitable for a Adaptive cruise control system (ACC system) is used in a motor vehicle, it is advantageous that the detection areas significantly in  Direction of travel are in front of the motor vehicle, the Overlap detection areas. It is particularly advantageous it when the maximum detection range of the Object detector with the largest detection range is at least in the range of 100 m and the Detection range of the object detector with the lowest Detection range begins in the range below 1 m. It is also advantageous that the detection range of the Object detector with the largest detection range at least in parts of the detection area Detection width has a detection of objects in lanes adjacent to your own motor vehicle enables. Regarding the detection range of the Object detector with the smallest detection range it is advantageous if it has a detection width, the at least the width of your own motor vehicle corresponds. This ensures that in each Detection range the required detection width is monitored.

Besonders vorteilhaft ist es, daß die Objektdetektoren nach wenigstens zwei verschiedenen technischen Konzepten arbeiten. Vorteilhafterweise wird als technisches Konzept wenigstens eines der folgenden eingesetzt:
It is particularly advantageous that the object detectors operate according to at least two different technical concepts. At least one of the following is advantageously used as the technical concept:

  • 1. Auf akustischen Signalen basierende Objektdetektion, insbesondere Ultraschall.1. Object detection based on acoustic signals, especially ultrasound.
  • 2. Auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierende Objektdetektion, insbesondere FMCW-Radar und/oder Pulsradar.2. Based on electromagnetic microwave radiation Object detection, in particular FMCW radar and / or Pulse radar.
  • 3. Auf Bildauswertung basierende Objektdetektion, insbesondere stereoskopische Kamera und/oder CMOS-Kamera.3. Object detection based on image evaluation, in particular stereoscopic camera and / or CMOS camera.
  • 4. Auf gebündeltem Licht basierende Objektdetektion, insbesondere LIDAR-Sensor.4. Object detection based on focused light, especially LIDAR sensor.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform ergibt sich, wenn genau drei Detektionsbereiche unterschieden werden. Hierbei wird im ersten Detektionsbereich ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor eingesetzt, während im zweiten Detektionsbereich ein auf optischer Strahlung und/oder ein auf Bildauswertung basierender Objektdetektor zum Einsatz kommt. Im dritten Detektionsbereich wird wiederum ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor verwendet. Diese spezielle Objektdetektoranordnung vereint in ganz besonderer Weise die Vorteile der einzelnen Objektdetektortypen. Bei dieser Anordnung ist es vorteilhaft, daß der erste Objektdetektor eine Detektionsreichweite von ca. 0,5 m bis ca. 7 m aufweist. Der zweite Objektdetektor hat eine Detektionsreichweite von ca. 2 m bis ca. 40 m und der dritte Objektdetektor eine Detektionsreichweite von mehr als ca. 40 m. Bei dieser Anordnung überschneiden sich in besonders vorteilhafter Weise die ersten beiden Detektionsbereiche um ca. 5 m. Der zweite und der dritte Detektionsbereich überschneiden sich ebenfalls. Die auf diese Weise entstehende Überschneidung der Detektionsbereiche kann genutzt werden, um die aus diesen Bereichen stammenden Meßwerte zu gesonderten Auswertungen zu verwenden. Diese gesonderten Auswertungen können beispielsweise ein gemeinsames Tracking der detektierten Objekte im Überschneidungsbereich und/oder eine Funktionsüberwachung der Objektdetektoren und/oder eine Plausibilisierung der Meßdaten sein.A particularly advantageous embodiment results if exactly three detection areas are distinguished. In this case, an is opened in the first detection area based on electromagnetic microwave radiation Object detector used while in the second Detection area on optical radiation and / or on Object detector based on image evaluation is coming. In the third detection area, an on again based on electromagnetic microwave radiation Object detector used. This special Object detector arrangement combines the in a very special way Advantages of the individual object detector types. At this Arrangement, it is advantageous that the first object detector a detection range of approx. 0.5 m to approx. 7 m having. The second object detector has one Detection range from approx. 2 m to approx. 40 m and the third Object detector a detection range of more than approx. 40 m. This arrangement overlaps in particular advantageously around the first two detection areas approx. 5 m. The second and third detection areas also overlap. That way resulting overlap of the detection areas can be used to derive from these areas Use measured values for separate evaluations. This separate evaluations can be, for example joint tracking of the detected objects in the Overlap area and / or function monitoring of the object detectors and / or a plausibility check of the Measurement data.

Vorteilhaft ist es weiterhin, daß die Objektdetektoren zu wenigstens einer weiteren Anwendung genutzt werden. Dies kann eine Einparkhilfe, eine Precrash-Erkennung, eine Anfahrüberwachung, eine Straßenoberflächen- beziehungsweise Zustandserkennung, eine Verkehrszeichenerkennung, eine Sichtweitenerkennung beziehungsweise Sichtweitenbestimmung, eine adaptive Lichtverteilung, eine Scheinwerferhöhenverstellung oder eine Wettererkennung beziehungsweise ein Regensensor sein. Die hat den Vorteil, daß sonstige zusätzliche Sensoren für diese Anwendungen entfallen können.It is also advantageous that the object detectors are closed at least one other application can be used. This can be a parking aid, a pre-crash detection, a Approach monitoring, a road surface respectively  Condition detection, a traffic sign detection, a Detection of visibility or determination of visibility, an adaptive light distribution, a Headlight height adjustment or weather detection or a rain sensor. It has the advantage that other additional sensors for these applications can be omitted.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, das Objektdetektionssystem im Rahmen eines Systems zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung einzusetzen, wobei das System in der Lage ist, die Geschwindigkeit kontinuierlich zwischen dem Stillstand und der Höchstgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu regeln. Diese um die "Stehen-und-Fahren-Funktionalität" (Stop & Go) erweiterte adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung ist ein bevorzugtes Anwendungsgebiet des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems.It is particularly advantageous that Object detection system as part of an adaptive system Use cruise control, the system is able to keep the speed between the standstill and the maximum speed of the To regulate motor vehicle. This around "Stand-and-drive functionality" (Stop & Go) extended Adaptive cruise control is a preferred one Field of application of the invention Object detection system.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen detailliert erläutert:Preferred embodiments of the Invention explained in detail with reference to drawings:

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem ausgestattet ist, Fig. 1 shows a motor vehicle which is equipped with the inventive object detection system,

Fig. 2 zeigt das gleiche Fahrzeug mit dem Objektdetektionssystem, jedoch mit beispielhaft detektierten Objekten, Fig. 2 shows the same vehicle with the object detection system, however, by way of example with detected objects,

Fig. 3 zeigt eine mögliche Anordnung der einzelnen Objektdetektoren im Frontbereich des Kraftfahrzeugs, Fig. 3 shows a possible arrangement of the different object detectors in the front region of the motor vehicle,

Fig. 4 zeigt ein Kraftfahrzeug, das mit einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems ausgestattet ist, Fig. 4 shows a motor vehicle which is equipped with a further embodiment of the object detection system of the invention,

Fig. 5 zeigt ein Kraftfahrzeug, das mit einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems ausgestattet ist. Fig. 5 shows a motor vehicle which is equipped with a further embodiment of the object detection system of the invention.

Fig. 1 zeigt eine mehrspurige Straße 1, auf der ein Kraftfahrzeug 2 fährt. Das Kraftfahrzeug 2 ist dabei mit dem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem ausgestattet. Das im Rahmen dieses Ausführungsbeispiels vorgestellte Objektdetektionssystem besteht aus einer Kombination von drei Objektdetektoren, die jeweils einen anderen Detektionsbereich aufweisen, wobei sich die Detektionsbereiche teilweise überschneiden. Die in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Detektionsbereiche sind mit den Bezugszeichen 3, 4 und 5 bezeichnet. Deutlich erkennbar sind die Überschneidungen zwischen den Bereichen 3 und 4 sowie zwischen den Bereichen 4 und 5. Weiterhin deutlich erkennbar ist, daß jeder der Detektionsbereiche 3, 4 und 5 wenigstens eine Detektionsbreite aufweist, die der Breite des Kraftfahrzeugs 2 entspricht. Die Detektionsbereiche 4 und 5 erfassen in bestimmten Bereichen die zu dem eigenen Kraftfahrzeug 2 angrenzenden Fahrspuren. Es ist ebenfalls leicht erkennbar, daß alle drei Detektionsbereiche 3, 4 und 5 unterschiedliche Winkelaufweitungen besitzen. Je geringer die Detektionsreichweite eines Detektionsbereiches ist, desto größer ist die Winkelaufweitung des entsprechenden Detektionsbereiches. Der erste Detektionsbereich 3 hat somit die größte Winkelaufweitung und ist damit in der Lage bereits unmittelbar vor dem Fahrzeug 2 eine breite Detektionsabdeckung zur Verfügung zu stellen. Der Objektdetektor dieses ersten Detektionsbereiches 3 hat eine Detektionsreichweite, die unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug beginnt und ca. 7 m in Fahrtrichtung reicht. Der in diesem Bereich eingesetzte Objektdetektor kann beispielsweise ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender sogenannter Short-Range-Radar sein, wie er im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Insbesondere, wenn der Short-Range-Radar schon unmittelbar vordem Kraftfahrzeug 2 eine große Detektionsbreite aufweisen soll, kann es erforderlich sein, mehr als einen Short-Range-Radar an der Front des Kraftfahrzeuges 2 anzubringen. Dieser Objektdetektor kann zusätzlich zur Kombination mit den weiteren Objektdetektoren zu einem Objektdetektionssystem zu weiteren Anwendungen wie beispielsweise der Einparkhilfe, der Precrash-Erkennung oder der Anfahrüberwachung verwendet werden. Der zweite in diesem Ausführungsbeispiel dargestellte Detektionsbereich 4 kann beispielsweise ein auf optischer Strahlung und/oder ein auf Bildauswertung basierender Objektdetektor sein. Ein möglicher auf optischer Strahlung beziehungsweise Laserstrahlung basierender Objektdetektor kann ein LIDAR-Sensor sein, wie er im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Dieser LIDAR-Sensor, der ein Detektionsbereich von ca. 2 m bis zu 40 m abdeckt, weist in diesem Bereich eine besonders scharfe laterale und vertikale Erfassung der zu detektierenden Objekte auf. Dies rührt von dem stark gebündelten Lichtstrahl eines solchen Systems her. Kommen beispielsweise Infrarotstrahlen zum Einsatz, so ist eine Bündelung von weniger als 1° möglich. Ein solcher LIDAR-Sensor bietet darüber hinaus den Vorteil, daß er beispielsweise zusätzlich zur Sichtweitenerkennung oder zur Wettererkennung beziehungsweise als Regensensor eingesetzt werden kann. Voraussetzung für die Möglichkeit der Sichtweitenerkennung ist hierbei, daß der LIDAR-Sensor eine Spektrenmessung des reflektierten Lichtstrahls vornehmen kann. Alternativ oder auch zusätzlich zu dem beschriebenen LIDAR-Sensor für den Detektionsbereich 4, kann für diesen Bereich auch eine stereoskopische Kamera und/oder eine CMOS-Kamera eingesetzt werden, wie sie im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Eine solche Kamera bietet insbesondere im Zusammenhang mit einem System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC-System) den Vorteil, daß eine verbesserte Objektklassifikation möglich ist. Weiterhin bietet die Kamera den Vorteil, daß parallel zur Objektklassifikation eine Fahrspurerkennung durchgeführt werden kann. Hierdurch kann ein im Speicher abgelegtes detektiertes Objekt beispielsweise mit dem Attribut "in eigener Fahrspur" oder "nicht in eigener Fahrspur" versehen werden, was Vorteile bei der weiteren Behandlung/Auswertung der Objektdaten bietet. Eine solche Kamera kann beispielsweise zusätzlich zur Erkennung von Verkehrsschildern, als Sichtweitensensor, für eine adaptive Lichtverteilung (ALV) oder in Kombination oder anstatt mit einem Nickwinkelsensor zur Leuchtweitenregelung/Höhen­ verstellung der Scheinwerfer eingesetzt werden. Die vorgeschlagenen Detektoren für diesen zweiten Detektionsbereich 4 werden von äußeren Einflüssen wie Nebel, Regen oder Schnee mehr oder weniger stark beeinflußt, da sie von der optischen Sichtweite abhängig sind. Aus diesem Grund bietet sich für den dritten Detektionsbereich 5 insbesondere ein Objektdetektor an, der diese Abhängigkeit nicht besitzt, da die Auswirkungen durch äußere Einflüsse mit größer werdender Entfernung vom eigenen Kraftfahrzeug 2 stark zunehmen. Hierzu kann beispielsweise ein Radarsensor eingesetzt werden, wie er von adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelungen wie zum Beispiel Adaptive Cruise Control (ACC) bekannt ist und wie er im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Dieser ACC-Radarsensor weist einen Detektionsbereich auf, der eine Reichweite von bis zu 150 m und wenigstens in Teilen des Detektionsbereiches eine Detektionsbreite von bis zu drei. Fahrspuren und breiter besitzt. Im allgemeinen ist die Detektionsbreite eines ACC-Radarsystems entfernungsabhängig und weitet sich in der Regel vom ACC- Radarsensor ausgehend fächerförmig auf. Ein solches ACC- Radarsystem arbeitet üblicherweise in einem Frequenzbereich von ca. 77 GHz. Der Übergangsbereich zwischen den Detektionsbereichen 4 und 5 liegt in diesem Ausführungsbeispiel bei ca. 40 m. Es sind jedoch auch Überschneidungen möglich, die einen größeren und/oder kleineren Überschneidungsbereich der einzelnen Detektionsbereiche aufweisen. Ein entsprechendes Ausführungsbeispiel wird im Rahmen der Erläuterung zu Fig. 4 beschrieben. Es wird somit in Fig. 1 ein Objektdetektionssystem gezeigt, das durch die erfindungsgemäße Kombination von drei Objektdetektoren einen Detektionsbereich mit einer Länge bis zu 150 m und einer Breite von bis zu drei Fahrspuren und breiter abdeckt. Fig. 1 shows a multi-lane road 1, on which a motor vehicle 2 is running. The motor vehicle 2 is equipped with the object detection system according to the invention. The object detection system presented in the context of this exemplary embodiment consists of a combination of three object detectors, each having a different detection area, the detection areas partially overlapping. The detection areas lying in front of the motor vehicle in the direction of travel are designated by the reference numerals 3 , 4 and 5 . The overlaps between areas 3 and 4 and between areas 4 and 5 are clearly visible. It can also be clearly seen that each of the detection areas 3 , 4 and 5 has at least one detection width that corresponds to the width of the motor vehicle 2 . The detection areas 4 and 5 detect the lanes adjacent to the own motor vehicle 2 in certain areas. It is also easy to see that all three detection areas 3 , 4 and 5 have different angular widenings. The smaller the detection range of a detection area, the greater the angular expansion of the corresponding detection area. The first detection area 3 thus has the greatest widening of the angle and is therefore able to provide a wide detection cover immediately in front of the vehicle 2 . The object detector of this first detection area 3 has a detection range which begins immediately in front of the motor vehicle and extends approximately 7 m in the direction of travel. The object detector used in this area can be, for example, a so-called short-range radar based on electromagnetic microwave radiation, as has been described in the context of the assessment of the prior art. Specifically, when the short-range radar already immediately before the vehicle 2 is to have a large detection width, it may be necessary to install more than one short-range radar in the front of the vehicle. 2 In addition to the combination with the other object detectors to form an object detection system, this object detector can be used for further applications such as, for example, parking aid, pre-crash detection or start-up monitoring. The second detection area 4 shown in this exemplary embodiment can be, for example, an object detector based on optical radiation and / or an image evaluation. A possible object detector based on optical radiation or laser radiation can be a LIDAR sensor, as has been described in the context of the assessment of the prior art. This LIDAR sensor, which covers a detection range of approx. 2 m to 40 m, has a particularly sharp lateral and vertical detection of the objects to be detected in this area. This is due to the highly focused light beam from such a system. If, for example, infrared rays are used, bundling of less than 1 ° is possible. Such a LIDAR sensor also has the advantage that it can be used, for example, for visibility detection or for weather detection or as a rain sensor. A prerequisite for the possibility of detection of visibility is that the LIDAR sensor can measure the spectra of the reflected light beam. Alternatively or in addition to the described LIDAR sensor for the detection area 4 , a stereoscopic camera and / or a CMOS camera can also be used for this area, as described in the context of the assessment of the prior art. In connection with a system for adaptive vehicle speed control (ACC system), such a camera offers the advantage that an improved object classification is possible. The camera also has the advantage that lane recognition can be carried out in parallel with the object classification. In this way, a detected object stored in the memory can be provided, for example, with the attribute “in its own lane” or “not in its own lane”, which offers advantages in the further treatment / evaluation of the object data. Such a camera can be used, for example, in addition to recognizing traffic signs, as a visibility sensor, for adaptive light distribution (ALV) or in combination or instead of with a pitch angle sensor for headlight range control / height adjustment of the headlights. The proposed detectors for this second detection area 4 are influenced to a greater or lesser extent by external influences such as fog, rain or snow, since they are dependent on the optical range of vision. For this reason, an object detector, which does not have this dependency, is particularly suitable for the third detection area 5 , since the effects from external influences increase sharply as the distance from one's own motor vehicle 2 increases. For example, a radar sensor can be used for this purpose, as is known from adaptive cruise control systems such as Adaptive Cruise Control (ACC) and as described in the context of the assessment of the prior art. This ACC radar sensor has a detection area that has a range of up to 150 m and at least in parts of the detection area a detection width of up to three. Owns lanes and wider. In general, the detection width of an ACC radar system depends on the distance and generally widens in a fan shape starting from the ACC radar sensor. Such an ACC radar system usually operates in a frequency range of approximately 77 GHz. In this exemplary embodiment, the transition area between the detection areas 4 and 5 is approximately 40 m. However, overlaps are also possible which have a larger and / or smaller overlap area of the individual detection areas. A corresponding exemplary embodiment is described in the context of the explanation relating to FIG. 4. An object detection system is thus shown in FIG. 1 which, by the combination of three object detectors according to the invention, covers a detection area with a length of up to 150 m and a width of up to three lanes and wider.

In Fig. 2 ist wiederum eine mehrspurige Straße 1, ein Kraftfahrzeug 2 mit einem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem, sowie ein erster Detektionsbereich 3, ein zweiter Detektionsbereich 4 und ein dritter Detektionsbereich 5 dargestellt. Zusätzlich sind in Fig. 2 gegenüber Fig. 1 drei mögliche Zielobjekte 6, 7 und 8, in diesem Ausführungsbeispiel als Kraftfahrzeuge, dargestellt. Im allgemeinen ist das Objektdetektionssystem jedoch in der Lage verschiedenste stehende und/oder bewegte Ziele zu detektieren. Dies können beispielsweise im innerstädtischen Verkehr auch Fußgänger und/oder Fahrradfahrer sein, die die Straße 1 vor dem Kraftfahrzeug 2 überqueren beziehungsweise betreten. In der vorliegenden Fahrsituation wird das Kraftfahrzeug 6 von dem ersten Detektionsbereich 3 und vom zweiten Detektionsbereich 4 erfaßt. Das zweite Kraftfahrzeug 7 wird von den Detektionsbereichen 4 und 5 erfaßt, während das Kraftfahrzeug 8 nur vom Detektionsbereich 5 erfaßt wird. FIG. 2 again shows a multi-lane road 1 , a motor vehicle 2 with an object detection system according to the invention, and a first detection area 3 , a second detection area 4 and a third detection area 5 . In addition to FIG. 1, FIG. 2 shows three possible target objects 6 , 7 and 8 , in this exemplary embodiment as motor vehicles. In general, however, the object detection system is able to detect a wide variety of stationary and / or moving targets. In inner-city traffic, for example, these can also be pedestrians and / or cyclists who cross or enter street 1 in front of motor vehicle 2 . In the present driving situation, motor vehicle 6 is detected by first detection area 3 and by second detection area 4 . The second motor vehicle 7 is detected by the detection areas 4 and 5 , while the motor vehicle 8 is only detected by the detection area 5 .

Wäre beispielsweise nur das Kraftfahrzeug 8 auf der Straße vorhanden, so könnte mit dem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem festgestellt werden, daß sich das Kraftfahrzeug 8 in einer zur eigenen Fahrspur des Kraftfahrzeugs 2 angrenzenden Fahrspur befindet. Dies kann beispielsweise bei Einsatz eines stereoskopischen Kamerasystems und/oder einer CMOS-Kamera durch eine Fahrspurerkennung bis ca. 50 m mit anschließender Extrapolation der Fahrspur geschehen. Ebenso möglich wäre eine auf den Daten des ACC-Radarsensors basierende Fahrbahnranderkennung zur Bestimmung der Fahrspuren. Weiterhin möglich wäre eine Projektion des eigenen Fahrschlauchs, die zusätzlich zu den Daten der Objektdetektoren beispielsweise einen Drehratensensor und weitere unterstützende Sensorik auswertet. Dieser projezierte eigene Fahrschlauch entspricht dann in der Regel der eigenen vorausliegenden Fahrspur. Das Kraftfahrzeug 8 würde somit keinen Einfluß auf die Regelung des eigenen Kraftfahrzeugs 2 haben und das Kraftfahrzeug 2 würde seine Fahrt ungehindert fortsetzen. Bei einem System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) würde dies beispielsweise zur Folge haben, daß das eigene Kraftfahrzeug 2 auf die vom Fahrer voreingestellte Wunschgeschwindigkeit beschleunigt wird.If, for example, only the motor vehicle 8 were present on the road, the object detection system according to the invention could be used to determine that the motor vehicle 8 is in a lane adjacent to the vehicle's own lane 2 . This can be done, for example, when using a stereoscopic camera system and / or a CMOS camera by detecting a lane up to approx. 50 m and then extrapolating the lane. It would also be possible to recognize the lane edge based on the data from the ACC radar sensor to determine the lanes. It would also be possible to project one's own travel tube, which, in addition to the data from the object detectors, evaluates, for example, a rotation rate sensor and other supporting sensors. This projected own driving tube then generally corresponds to the own lane ahead. The motor vehicle 8 would thus have no influence on the regulation of the own motor vehicle 2 and the motor vehicle 2 would continue its journey unimpeded. In a system for adaptive vehicle speed control (ACC), this would have the consequence, for example, that one's own motor vehicle 2 is accelerated to the desired speed preset by the driver.

Wäre beispielsweise nur das Kraftfahrzeug 7 als einziges Zielobjekt vor dem eigenen Kraftfahrzeug 2 auf der Straße vorhanden, so würde das Objektdetektionssystem feststellen, daß sich dieses Kraftfahrzeug 7 in der eigenen vorausliegenden Fahrspur befindet. Dies hätte bei einem System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) beispielsweise zur Folge, daß das Kraftfahrzeug 7 als Zielobjekt für eine Regelung ausgewählt wird. Das System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) würde, falls das eigene Kraftfahrzeug 2 zu schnell beziehungsweise zu dicht auf das Kraftfahrzeug 7 auffährt, das Kraftfahrzeug 2 automatisch verzögern. Es würde die automatische Regelung des adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers (ACC) einsetzen, der das Kraftfahrzeug 2 in einem sicheren Abstand hinter dem Kraftfahrzeug 7 hält. Für den Fall, daß sich das Kraftfahrzeug 7 schneller vorwärts bewegt als das eigene Kraftfahrzeug 2, würde das eigene Kraftfahrzeug 2 automatisch auf die vom Fahrer voreingestellte Wunschgeschwindigkeit beschleunigt werden. Dieser letzte Betriebsfall entspricht der Tempomat-Funktion.If, for example, only motor vehicle 7 were present on the road as the only target object in front of own motor vehicle 2 , the object detection system would determine that this motor vehicle 7 is in its own lane ahead. In the case of a system for adaptive vehicle speed control (ACC), this would have the consequence, for example, that motor vehicle 7 is selected as the target object for control. The system for adaptive vehicle speed control (ACC) would automatically decelerate the motor vehicle 2 if the motor vehicle 2 hits the motor vehicle 7 too quickly or too closely. The automatic control of the adaptive vehicle speed controller (ACC), which keeps the motor vehicle 2 at a safe distance behind the motor vehicle 7 , would be used. In the event that the motor vehicle 7 moves faster than the own motor vehicle 2 , the own motor vehicle 2 would automatically be accelerated to the desired speed preset by the driver. This last operating case corresponds to the cruise control function.

Wäre auf der vorausliegenden Straße lediglich das Kraftfahrzeug 6 vorhanden, so würde dies von den Detektionsbereichen 3 und 4 erfaßt werden. Würde dieses Kraftfahrzeug 6 nun aus unerklärlichen Gründen plötzlich abbremsen, so würde von dem in diesem Detektionsbereich verwendeten Short-Range-Radar diese Gefahr für das Kraftfahrzeug 2 unmittelbar erkannt. Wird von dem Short- Range-Radar festgestellt, daß eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug 6 unvermeidlich erscheint, so wird von diesem Short-Range-Radar ein entsprechendes Precrash-Signal abgegeben. Dieses Signal kann genutzt werden um im Kraftfahrzeug 2 Maßnahmen einzuleiten, die das Kraftfahrzeug 2 auf den bevorstehenden Crash vorbereiten. Dies kann beispielsweise das Straffen der Sicherheitsgurte und/oder die Vorbereitung der Airbagauslösung sein.If only the motor vehicle 6 were present on the road ahead, this would be detected by the detection areas 3 and 4 . If this motor vehicle 6 were suddenly braked for inexplicable reasons, the short-range radar used in this detection range would immediately detect this danger for the motor vehicle 2 . If the short-range radar determines that a collision with motor vehicle 6 appears inevitable, a corresponding pre-crash signal is emitted by this short-range radar. This signal can be used to initiate measures in the motor vehicle 2 that prepare the motor vehicle 2 for the impending crash. This can be, for example, tightening the seat belts and / or preparing to deploy the airbag.

Immer dann, wenn sich ein Zielobjekt im Überschneidungsbereich von zwei Detektionsbereichen befindet, wie es in der Fig. 2 das Kraftfahrzeug 6 zwischen den Detektionsbereichen 3 und 4 und das Kraftfahrzeug 7 zwischen den Detektionsbereich 4 und 5 ist, können die redundanten Meßwerte die aus diesem Überschneidungsbereich geliefert werden, zu gesonderten Auswertungen genutzt werden. Hierbei ist in erster Linie das gemeinsame Tracking also die Zielverfolgung der detektierten Objekte im Überschneidungsbereich zu nennen. Dieses gemeinsame Tracking bietet im Betrieb funktionelle Vorteile, wie beispielsweise die Erhöhung der Meßgenauigkeit oder die Detektionssicherheit. Da es bei einem Objektdetektor unter Umständen zu Meßaussetzern kommen kann, es jedoch weniger wahrscheinlich ist, daß zwei Objektdetektoren gleichzeitig einen Meßaussetzer aufweisen, kann somit durch die redundanten Daten von zwei Objektdetektoren die Detektionssicherheit erhöht werden. Ein weiterer Vorteil des gemeinsamen Trackings ist die schnellere und sicherere Übergabe eines beobachteten Zielobjektes von einem Detektionsbereich in den nächsten Detektionsbereich bei der Auswertung der Daten der Objektdetektoren. Weiterhin möglich ist eine Funktionsüberwachung der Objektdetektoren anhand dieser Meßwerte und/oder eine Plausibilisierung der Meßdaten selbst. Hierbei kann überprüft werden, inwieweit die Meßdaten der unterschiedlichen Objektdetektoren übereinstimmen und eine mögliche Dejustage und/oder Ausfall und/oder Verschmutzung des Objektdetektionssystems bestimmt werden. Gegebenenfalls können die Meßdaten zu einer Justage und/oder Kalibrierung eines Objektdetektors genutzt werden.Whenever a target object is in the overlap area of two detection areas, as is the motor vehicle 6 between the detection areas 3 and 4 and the motor vehicle 7 between the detection areas 4 and 5 in FIG. 2, the redundant measured values can be from this overlap area are delivered, used for separate evaluations. First of all, the common tracking, ie the target tracking of the detected objects in the overlap area, is to be mentioned. This common tracking offers functional advantages during operation, such as increasing the measuring accuracy or the reliability of detection. Since measurement misfires can occur in an object detector under certain circumstances, but it is less likely that two object detectors have a measurement misfire at the same time, the detection reliability can thus be increased by the redundant data from two object detectors. Another advantage of joint tracking is the faster and safer transfer of an observed target object from one detection area to the next detection area when evaluating the data from the object detectors. It is also possible to monitor the function of the object detectors on the basis of these measured values and / or to check the plausibility of the measured data itself. It can be checked to what extent the measured data of the different object detectors match and a possible misalignment and / or failure and / or contamination of the object detection system can be determined. If necessary, the measurement data can be used for an adjustment and / or calibration of an object detector.

Insbesondere mit Blick auf zukünftige Funktionserweiterungen im Rahmen eines Systems zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung wie der Stop & Go-Funktionalität kann das erfindungsgemäße Objektdetektionssystem bevorzugt eingesetzt werden. Hierbei muß das System in der Lage sein, die Geschwindigkeit kontinuierlich zwischen dem Stillstand und der Höchstgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu regeln. Diese um die "Stehen-und-Fahren-Funktionalität" (Stop & Go) erweiterte adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung (Stop & Go-System) ist eine Weiterentwicklung, die heutige Systeme in der Regel nicht bieten. Vielmehr werden heutige Systeme beispielsweise in einem Geschwindgkeitsbereich unterhalb von 30 Stundenkilometern automatisch deaktiviert. Die erweiterte Stop & Go-Funktionalität erfordert die Reaktion des Systems auf stehende Objekte, die schnelle Reaktion auf in die eigene Fahrspur einscherende Fahrzeuge im dichten Verkehr und die Möglichkeit der automatischen Geschwindigkeitsreduktion bis hin zum vollständigen Stop des eigenen Fahrzeugs. Eine weitere mögliche Funktionalität eines Stop & Go-Systems ist das "bedingte Go". Hierbei erhält der Fahrer eines sich im Stand befindlichen Fahrzeugs einen Hinweis, daß ein vor Ihm stehendes Fahrzeug angefahren ist. Wenn der Fahrer aufgrund dieses Hinweises eine entsprechende Bestätigung auslöst (beispielsweise mittels eines Bedienhebels oder einer Spracheingabe wie "Go") kann das eigenen Fahrzeug automatisch anfahren.Especially with a view to future functional expansions as part of a system for adaptive Vehicle speed control like that Stop & Go functionality can do the inventive Object detection system are preferably used. Here the system must be capable of speed continuously between the standstill and the To regulate the maximum speed of the motor vehicle. This um the "stand-and-drive functionality" (Stop & Go)  advanced adaptive cruise control (Stop & Go system) is a further development, today's Systems usually don't offer. Rather, today's Systems, for example, in a speed range automatically deactivated below 30 km / h. The extended Stop & Go functionality requires that System response to stationary objects, the fast Reaction to vehicles that cut into their own lane in heavy traffic and the possibility of automatic Speed reduction up to the complete stop of the own vehicle. Another possible functionality of a stop & go system is the "conditional go". Here the driver receives a vehicle that is stationary an indication that a vehicle standing in front of him has been hit is. If the driver makes a triggers the corresponding confirmation (e.g. using an operating lever or a voice input such as "Go") start your own vehicle automatically.

Fig. 3 zeigt eine mögliche Anordnung der einzelnen Objektdetektoren des Objektdetektionssystems. Dargestellt ist eine Straße 9, auf der sich ein Kraftfahrzeug 10 in Fahrtrichtung 11 bewegt. Die in diesem Ausführungsbeispiel verwendeten Objektdetektoren sind ein Short-Range-Radar 12, ein LIDAR-Sensor 13, eine stereoskopische Kamera und/oder eine CMOS-Kamera 14 und ein ACC-Radarsensor 15. Der Short- Range-Radar 12 besteht in diesem Ausführungsbeispiel aus einer zweigeteilten Sensorik, um auch in geringen Entfernungen vor dem eigenen Kraftfahrzeug 10 die volle Detektionsbreite aufzuweisen. Wie aus der Fig. 3 ersichtlich, kann die stereoskopische Kamera 14 beispielsweise an einer hochgelegenen Position im Innenraum des Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter dem inneren Rückspiegel, angebracht werden. Fig. 3 shows a possible arrangement of the individual object detectors showing the object detection system. A road 9 is shown on which a motor vehicle 10 is moving in the direction of travel 11 . The object detectors used in this exemplary embodiment are a short-range radar 12 , a LIDAR sensor 13 , a stereoscopic camera and / or a CMOS camera 14 and an ACC radar sensor 15 . In this exemplary embodiment, the short-range radar 12 consists of a two-part sensor system in order to have the full detection range even at short distances in front of one's own motor vehicle 10 . As can be seen from FIG. 3, the stereoscopic camera 14 can be attached, for example, at a high position in the interior of the motor vehicle, for example behind the inner rear view mirror.

Unter der Voraussetzung, daß für den Detektionsbereich 16 ein Objektdetektor zum Einsatz kommt, der auch in diesen kurzen Entfernungen noch Meßwerte von hinreichender Genauigkeit liefert, bietet diese gegenüber Fig. 1 vergrößerte Redundanz der Detektionsbereiche alle im Rahmen der bisherigen Beschreibung genannten Vorteile.Provided that an object detector is used for the detection area 16 , which also delivers measured values of sufficient accuracy even at these short distances, this increased redundancy of the detection areas compared to FIG. 1 offers all the advantages mentioned in the previous description.

Fig. 5 zeigt ein Kraftfahrzeug 2, das mit einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems ausgestattet ist. Hierbei bewegt sich analog zu den Fig. 1 und 4 ein Kraftfahrzeug 2 auf einer mehrspurigen Straße 1. Das Kraftfahrzeug 2 ist mit einem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem ausgestattet. Die Detektionsbereiche 3 und 4 sind identisch mit den in den Fig. 1 und 4 gezeigten Detektionsbereichen 3 und 4. Im Gegensatz zu den in den Fig. 1 und 4 gezeigten Ausführungsformen ist bei diesem Ausführungsbeispiel der Detektionsbereich 17 des Objektdetektors mit der größten Detektionsreichweite ein anderer. Deutlich erkennbar ist, daß der Detektionsbereich 17 die gleiche maximale Detektionsreichweite wie der Detektionsbereich 5 aus Fig. 1 und der Detektionsbereich 16 aus Fig. 4 aufweist. Der Detektionsbereich 17 beginnt jedoch nicht in so kurzer Entfernung vor dem Kraftfahrzeug 2 wie der Detektionsbereich 16 nach Fig. 4. Dies hat zur Folge, daß sich der Detektionsbereich 17 mit dem Detektionsbereich 4 überschneidet und in den Detektionsbereich 3 teilweise hineinragt. Fig. 5 shows a motor vehicle 2, which is equipped with a further embodiment of the object detection system of the invention. Here, analogously to FIGS. 1 and 4, a motor vehicle 2 moves on a multi-lane road 1 . The motor vehicle 2 is equipped with an object detection system according to the invention. The detection areas 3 and 4 are identical to the detection areas 3 and 4 shown in FIGS. 1 and 4 . In contrast to the embodiments shown in FIGS. 1 and 4, in this embodiment the detection area 17 of the object detector with the greatest detection range is different. It can be clearly seen that the detection area 17 has the same maximum detection range as the detection area 5 from FIG. 1 and the detection area 16 from FIG. 4. However, the detection area 17 does not start at such a short distance in front of the motor vehicle 2 as the detection area 16 according to FIG. 4. This has the consequence that the detection area 17 overlaps with the detection area 4 and partially protrudes into the detection area 3 .

Im allgemeinen liegen beliebige Überschneidungsmöglichkeiten der unterschiedlichen Detektionsbereiche im Rahmen des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems. Es liegt weiterhin im Rahmen des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems, daß die Anzahl der Detektionsbereiche vermindert oder erhöht werden kann. Diese Auswahl ist dem Fachmann entsprechend der spezifischen Anforderungen an das jeweilige Objektdetektionssystem überlassen. Ebenso möglich ist eine beliebige Kombination von verschiedenen Objektdetektoren innerhalb eines Detektionsbereiches. Auch hierbei wird die entsprechende Auswahl dem Fachmann überlassen.In general there are any overlapping possibilities of the different detection areas within the scope of the object detection system according to the invention. It lies continue within the scope of the invention Object detection system that the number of Detection ranges can be reduced or increased. This  Selection is according to the specialist according to the specific Requirements for the respective object detection system left. Any combination is also possible of different object detectors within one Detection range. Here too the corresponding one Leave the selection to the specialist.

Sowohl in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 (Detektionsbereiche 3, 4 und 5), in dem nach Fig. 4 (Detektionsbereiche 3, 4 und 16) als auch in dem nach Fig. 5 (Detektionsbereiche 3, 4 und 17) ist der gesamte Detektionsbereich des Objektdetektionssystems so ausgelegt, daß in jeder Entfernung vom eigenen Kraftfahrzeug die relevanten Bereiche/Teile der an die eigene Fahrspur angrenzenden Fahrspuren beobachtet werden.Both in the embodiment according to FIG. 1 (detection areas 3 , 4 and 5 ), in that according to FIG. 4 (detection areas 3 , 4 and 16 ) and in that according to FIG. 5 (detection areas 3 , 4 and 17 ), the total is Detection area of the object detection system designed so that the relevant areas / parts of the lanes adjacent to the own lane are observed at any distance from the own motor vehicle.

In der gesamten vorliegenden Beschreibung ist unter dem Detektionsbereich eines Objektdetektors der meßtechnisch sinnvoll auswertbare Detektionsbereich des physikalischen Detektionsbereiches eines Objektdetektors zu verstehen. Rein physikalisch sind die Grenzen der Detektionsbereiche der beschriebenen Objektdetektoren nicht derart scharf abgrenzbar, wie es in den Figuren gezeigt ist. Die zur Auswertung herangezogenen meßtechnisch sinnvoll auswertbaren Detektionsbereiche sind hingegen durch geeignete Maßnahmen in der Hard- und/oder Software des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems in der Weise abgrenzbar, wie es beispielhaft in den Ausführungsbeispielen gezeigt ist.Throughout the present description is under the Detection area of an object detector the metrological sensible evaluable detection range of the physical To understand the detection range of an object detector. Purely physically, the limits of the detection ranges are described object detectors not so sharp delimitable, as shown in the figures. The for Evaluation used can be evaluated in a technically meaningful way Detection areas, however, are through appropriate measures in the hardware and / or software of the invention Object detection system delimitable in the way it is shown by way of example in the exemplary embodiments.

Claims (15)

1. Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug (2, 10), dadurch gekennzeichnet, daß das Objektdetektionssystem aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich (3, 4, 5, 16, 17) und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen.1. Object detection system, in particular for a motor vehicle ( 2 , 10 ), characterized in that the object detection system consists of a combination of at least three object detectors ( 12 , 13 , 14 , 15 ), each of which has a different detection area ( 3 , 4 , 5 , 16 , 17 ) and / or have a different detection range. 2. Objektdetektionssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16, 17) maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (2, 10) liegen, wobei sich die in Fahrtrichtung liegenden Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16) überschneiden.2. Object detection system according to claim 1, characterized in that the detection areas ( 3 , 4 , 5 , 16 , 17 ) are primarily in the direction of travel in front of the motor vehicle ( 2 , 10 ), the detection areas ( 3 , 4 , 5 , 16 ) overlap. 3. Objektdetektionssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die maximale Detektionsreichweite des Objektdetektors (15) mit der größten Detektionsreichweite (5, 16, 17) wenigstens im Bereich von 100 m liegt.3. Object detection system according to claim 2, characterized in that the maximum detection range of the object detector ( 15 ) with the largest detection range ( 5 , 16 , 17 ) is at least in the range of 100 m. 4. Objektdetektionssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektionsbereich des Objektdetektors (15) mit der größten Detektionsreichweite (5, 16, 17) in Teilen des Detektionsbereiches (5, 16, 17) wenigstens eine Detektionsbreite aufweist, die eine Detektion von Objekten in zum eigenen Kraftfahrzeug (2, 10) angrenzenden Fahrspuren ermöglicht.4. Object detection system according to claim 3, characterized in that the detection area of the object detector ( 15 ) with the largest detection range ( 5 , 16 , 17 ) in parts of the detection area ( 5 , 16 , 17 ) has at least one detection width, which detects objects in lanes adjacent to your own motor vehicle ( 2 , 10 ). 5. Objektdetektionssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionsreichweite des Objektdetektors (12) mit der geringsten Detektionsreichweite (3, 4) im Bereich unterhalb von 1 m beginnt.5. Object detection system according to claim 2, characterized in that the detection range of the object detector ( 12 ) with the smallest detection range ( 3 , 4 ) begins in the range below 1 m. 6. Objektdetektionssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektionsbereich des Objektdetektors (12) mit der geringsten Detektionsreichweite (3, 4) wenigstens eine Detektionsbreite aufweist, die der Breite des eigenen Kraftfahrzeugs (2, 10) entspricht.6. Object detection system according to claim 5, characterized in that the detection area of the object detector ( 12 ) with the smallest detection range ( 3 , 4 ) has at least one detection width which corresponds to the width of one's own motor vehicle ( 2 , 10 ). 7. Objektdetektionssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) nach wenigstens zwei verschiedenen technischen Konzepten arbeiten.7. Object detection system according to claim 2, characterized in that the object detectors ( 12 , 13 , 14 , 15 ) operate according to at least two different technical concepts. 8. Objektdetektionssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß als technisches Konzept wenigstens eines der folgenden eingesetzt wird:
  • - Auf akustischen Signalen basierende Objektdetektion, insbesondere Ultraschall.
  • - Auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierende Objektdetektion, insbesondere FMCW-Radar und/oder Pulsradar.
  • - Auf Bildauswertung basierende Objektdetektion, insbesondere stereoskopische Kamera und/oder eine CMOS-Kamera.
  • - Auf gebündeltem Licht basierende Objektdetektion, insbesondere LIDAR.
8. Object detection system according to claim 7, characterized in that at least one of the following is used as the technical concept:
  • - Object detection based on acoustic signals, especially ultrasound.
  • - Object detection based on electromagnetic microwave radiation, in particular FMCW radar and / or pulse radar.
  • - Object detection based on image evaluation, in particular stereoscopic camera and / or a CMOS camera.
  • - Object detection based on focused light, especially LIDAR.
9. Objektdetektionssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß drei Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16, 17) unterschieden werden, wobei
  • - im ersten Detektionsbereich (3) ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor,
  • - im zweiten Detektionsbereich (4) ein auf optischer Strahlung und/oder ein auf Bildauswertung basierender Objektdetektor und
  • - im dritten Detektionsbereich (5, 16, 17) ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor verwendet wird.
9. Object detection system according to claim 8, characterized in that three detection areas ( 3 , 4 , 5 , 16 , 17 ) are distinguished, wherein
  • in the first detection area ( 3 ) an object detector based on electromagnetic microwave radiation,
  • - In the second detection area ( 4 ), an object detector based on optical radiation and / or an image evaluation and
  • - In the third detection area ( 5 , 16 , 17 ) an object detector based on electromagnetic microwave radiation is used.
10. Objektdetektionssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß der erste Objektdetektor (12) eine Detektionsreichweite von ca. 0,5 m bis ca. 7 m,
  • - daß der zweite Objektdetektor (13, 14) eine Detektionsreichweite von ca. 2 m bis ca. 40 m und
  • - daß der dritte Objektdetektor (15) eine Detektionsreichweite von mehr als ca. 40 m hat.
10. Object detection system according to claim 9, characterized in
  • - that the first object detector ( 12 ) has a detection range of approximately 0.5 m to approximately 7 m,
  • - That the second object detector ( 13 , 14 ) and a detection range of about 2 m to about 40 m
  • - That the third object detector ( 15 ) has a detection range of more than about 40 m.
11. Objektdetektionssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) aus den sich überschneidenden Detektionsbereichen gelieferten Meßwerte zu gesonderten Auswertungen genutzt werden. 11. Object detection system according to claim 10, characterized in that the measured values supplied by the object detectors ( 12 , 13 , 14 , 15 ) from the overlapping detection areas are used for separate evaluations. 12. Objektdetektionssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die gesonderten Auswertungen wenigstens ein gemeinsames Tracking der detektierten Objekte im Überschneidungsbereich und/oder
  • - eine Funktionsüberwachung der Objektdetektoren und/oder
  • - eine Plausibilisierung der Meßdaten sind.
12. Object detection system according to claim 11, characterized in that the separate evaluations at least one common tracking of the detected objects in the overlap area and / or
  • - Functional monitoring of the object detectors and / or
  • - are a plausibility check of the measurement data.
13. Objektdetektionssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) zu wenigstens einer weiteren Anwendung genutzt werden.13. Object detection system according to claim 8, characterized in that the object detectors ( 12 , 13 , 14 , 15 ) are used for at least one further application. 14. Objektdetektionssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Anwendung wenigstens eine der folgenden ist: Einparkhilfe/Parkpilot, PreCrash-Erkennung, Anfahrüberwachung, Straßenoberflächen-/Zu­ standserkennung, Verkehrszeichenerkennung, Sichtweitenerkennung, adaptive Lichtverteilung (ALV), Scheinwerferhöhenverstellung oder Wettererkennung/Regensensor.14. Object detection system according to claim 13, characterized, that further application is at least one of the following is: parking aid / parking pilot, pre-crash detection, Approach monitoring, road surface / closed status recognition, traffic sign recognition, Visibility detection, adaptive light distribution (ALV), Headlight height adjustment or Weather detection / rain sensor. 15. Objektdetektionssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Objektdetektionssystem im Rahmen eines erweiterten Systems zur adaptiven Fahrgeschwindigkeits­ regelung (Stop & Go-System) eingesetzt wird, wobei das erweiterte System in der Lage ist, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kontinuierlich zwischen dem Stillstand und der Höchstgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2, 10) zu regeln.15. Object detection system according to claim 2, characterized in that the object detection system is used as part of an expanded system for adaptive vehicle speed control (stop and go system), the expanded system being able to continuously and continuously the speed of the motor vehicle between standstill and regulate the maximum speed of the motor vehicle ( 2 , 10 ).
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