DE202010016315U1 - Autonomous security system for the users of vehicle simulators - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung zur gefahrlosen Benutzung eines Fahrzeugsimulators in der Form einer, mittels eines 6-Achs-Roboters betätigten Simulations-Kanzel (3), insbesondere eines Flugsimulators, mit
a) einem, nur für Zugangsberechtigte geöffneten, mehrfach abgesicherten, Zugangsbereich,
b) einer, auf einer Laufschiene (14) an jeden Ort des Operationsbereichs des Fahrzeugsimulators verfahrbaren Rettungseinheit (13), wobei diese eine Rettungsplattform (25), eine Reling (24) und eine Rettungsrutsche (26) aufweist,
c) einer im gesamten Operationsbereich installierten stoßabsorbierenden Oberfläche, wobei sich diese über den gesamten Operationsbereich der Kanzel (3) erstreckt,
d) einer aus mehreren Ebenen zusammengesetzten Projektionsfläche (33, 34)Device for the safe use of a vehicle simulator in the form of a simulation pulpit (3) operated by means of a 6-axis robot, in particular a flight simulator
a) a multi-secure access area open only to authorized persons,
b) a rescue unit (13) movable on a track (14) to any location in the operating area of the vehicle simulator, comprising a rescue platform (25), a railing (24) and an escape slide (26),
c) a shock-absorbing surface installed throughout the operating area, extending over the entire operating range of the pulpit (3),
d) a projection surface (33, 34) composed of several levels
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Betrieb eines Sicherheitssystems für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren.The invention relates to a device for operating a security system for the users of vehicle simulators.
Um den Lernprozess zum Erlernen der Benutzung unterschiedlicher Fahrzeuge zu verkürzen und, sowohl in der Anfangsphase eines solchen Prozesses als auch zum Training, in der Praxis Gefahren zu minimieren werden neuerdings verstärkt entsprechende Simulatoren eingesetzt.In order to shorten the learning process for learning to use different vehicles and, in the initial phase of such a process as well as for training, to minimize risks in practice, more and more corresponding simulators are being used.
In der
Als Echtzeit wird hierbei diejenige Zeit verstanden, die Abläufe in der realen Welt tatsächlich benötigen. Der Begriff Echtzeit meint nicht eine bestimmte Geschwindigkeit oder Verarbeitungsleistung des Programms oder der Steuerung, sondern legt nur den Zeitrahmen fest innerhalb dem das System reagieren muss. Der Begriff Latenzzeit bedeutet einen Zeitraum zwischen einer Aktion und dem Eintreten der zu erwartenden Reaktion, also eine Verzögerungszeit.Real time is understood to be the time actually required for processes in the real world. The term real time does not mean a specific speed or processing power of the program or controller, but only defines the time frame within which the system must respond. The term latency means a period between an action and the occurrence of the expected reaction, ie a delay time.
In dieser Patentschrift wird im Wesentlichen unter Schutz gestellt, dass im Falle des nicht rechtzeitigen Eintreffens von Daten die entstehende Datenlücke durch Daten aus Erfahrungswerten oder Daten aus vorangegangenen Simulationsprogrammen ersetzt wird, und diese Daten dann an die Bewegungssteuerung der Echtzeit-Simulationseinrichtung gesendet werden. [0046]. Hinweise zum Betrieb eines Sicherheitssystems für die Benutzer eines Fahrzeugsimulators sind hier nicht zu finden.In this patent, it is essentially protected that in the case of non-timely arrival of data, the resulting data gap is replaced by data from empirical values or data from previous simulation programs, and these data are then sent to the motion control of the real-time simulation device. [0046]. Instructions for operating a security system for the users of a vehicle simulator are not found here.
Weiter ist aus der
Zum Stand der Technik sind in dieser Druckschrift Parallelroboter mit sechs Freiheitsgraden genannt, die zum Beispiel in Flugsimulatoren, wie sie aus der
Zur Lösung der in der
Der erfindungsgemäßen Vorrichtung, liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung vorzustellen, mit denen, neben der Vermittlung betriebstechnischer Kenntnisse von Fahrzeugen, auch die Sicherheit des Benutzers eines Fahrzeugsimulators bei einer technischen Störung oder einem Unfall im Vordergrund steht.The device according to the invention, therefore, the task is to present a device with which, in addition to the mediation of operational knowledge of vehicles, the safety of the user of a vehicle simulator in a technical fault or accident in the foreground.
Die Aufgabe wird mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst.The object is achieved with a device according to
Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im Folgenden näher beschrieben, Es zeigen dabei im Einzelnen:The device according to the invention is described in more detail below, showing in detail:
In der
In einer besonderen Ausgestaltung sind in einer oder mehreren Trittstufen besondere, hier nicht extra gezeigte, Sensoren vorgesehen die das Gewicht, bzw. die Masse, der jeweiligen, den Fahrzeugsimulator betretenden, Personen messen. Auf diese Weise erhält die Steuerung der Gesamtanlage zusätzliche Informationen zur Abschätzung der von dem Roboter aufzubringenden Kraft für die Beschleunigung und Bewegung der Kanzel
Weiterhin ist es für das Steuerungsprogramm wichtig mittels mehrerer Sensoren auf jedem Sitz und an jedem Anschnallgurt in der Kanzel
Die
Der Arbeitsbereich des Fahrzeugsimulators ist in der Art des gestrichelt gezeichneten Winkelbereichs
Konzentrisch um den Sockel
Um den gesamten Zutrittsbereich und Arbeitsbereich ist in dieser Figur die Sicherheitsabgrenzung
Im unteren Bereich der
In der
Neben dem skizzierten Roboterarm
In der
Neben dem Sockel
Die Rettungseinheit
Im rechten Bereich der
In der
Als eine besondere Ausgestaltung der Sicherstellung des Schutzes vor einer Schädigung von Maschinenteilen, die zum unvorhersehbaren Ausfall eines Roboters und damit zu einer Gefahrensituation von Benutzern des erfindungsgemäßen Fahrzeugsimulators führen könnten, kann die akustische Erfassung und Auswertung charakteristischer Maschinen-Geräusche dienen. Das Spektrum der beim Betrieb von Industrierobotern entstehenden normalen Geräusche wird von akustischen Sensoren aufgezeichnet und als Referenz verwendet. Es kommen hier sowohl die Luftschallsignale als auch die Körperschallsignale infrage. Treten bei dem Betrieb eines solchen Roboters Geräusche auf, die außerhalb der Bandbreite des normalen Frequenzbandes und/oder des Geräuschpegels liegen, wird das von einer elektronischen Analyseschaltung erkannt und der Steuerung der Gesamtanlage gemeldet. Je nach dem Ausmaß des Abliegens der so erkannten Abweichung kann es notwendig sein, die gesamte Anlage zum nächsten vertretbaren Zeitpunkt abzuschalten oder bei der nächsten Wartung entsprechende Zusatzuntersuchungen vorzunehmen.As a particular embodiment of ensuring protection against damage to machine parts, which could lead to the unpredictable failure of a robot and thus to a dangerous situation of users of the vehicle simulator according to the invention, the acoustic detection and evaluation of characteristic machine noise can serve. The spectrum of normal noises generated by the operation of industrial robots is recorded by acoustic sensors and used as a reference. Both the airborne sound signals and the structure-borne sound signals come into question here. If, during the operation of such a robot, noises occur which lie outside the bandwidth of the normal frequency band and / or the noise level, this is detected by an electronic analysis circuit and reported to the control of the overall system. Depending on the extent of the absence of the deviation thus detected, it may be necessary to switch off the entire system at the next reasonable time or to carry out appropriate additional investigations at the next maintenance.
Als weitere Ausgestaltung kann vorgesehen sein bei Antrieben über bandähnliche Transmissionselemente, bei denen sich vorzeitige Ausfälle akustisch nur sehr schwer erfassen lassen, optische Sensoren einzusetzen. Mit solchen Sensoren lassen sich ungewöhnliches Flattern oder unzulässige Schwingungen von Bauteilen detektieren und registrieren. Bei dem Auftreten ungewöhnlicher Messwerte sind dieselben Maßnahmen wie bei akustisch detektierten Fehlern zu ergreifen.As a further embodiment, it may be provided for drives via belt-like transmission elements, in which premature failures can be detected acoustically very difficult to use optical sensors. With such sensors unusual fluttering or impermissible vibrations of components can be detected and registered. When unusual measurements occur, the same measures as for acoustically detected errors must be taken.
Auch Schäden an elektrischen Teilen eines Fahrzeugsimulators können zu unerwünschten und vor allem unvorhersehbaren Ausfällen der gesamten Anlage führen. Da sich solche Schäden oftmals in der Entwicklung von Rauch offenbaren sind als besondere Ausgestaltung in den diesbezüglichen Anlageteilen Sensoren zur Detektion auffallender Rauchentwicklung vorgesehen. Gegen den Ausfall der elektrischen Stromversorgung sind zudem Notstrom-Aggregate und/oder Puffer-Akkumulatoren vorgesehen.Even damage to electrical parts of a vehicle simulator can lead to unwanted and above all unpredictable failures of the entire system. Since such damage is often revealed in the development of smoke are provided as a special embodiment in the relevant parts of the system sensors for detecting conspicuous smoke. Against the failure of the electrical power supply emergency generators and / or buffer accumulators are also provided.
Im Folgenden wird ein typischer Betriebsablauf in 19 Schritten dargestellt:
- 1. Standby Sensoren Arbeitsbereich (Ein), Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitz (Ein) Ampel (Rot)
- 2. Personen ID Sensoren Arbeitsbereich (Ein), Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitz (Ein) Ampel (Rot)
- 3. Parken betriebsbereit Sensoren Eingangstore (Aus) Sensoren Einstiegsbereich (Aus) Sensoren Arbeitsbereich (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitz (Ein) Ampel (grün)
- 4. Zugang Einstieg, Torentriegelung, Tor schließen Sensoren Eingangstore (Aus) Sensoren Einstiegsbereich (Aus) Sensoren Arbeitsbereich (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitz (Ein) Ampel (grün)
- 5. Haube öffnen, Einstieg Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Aus) Sensoren Arbeitsbereich (Ein) Sensoren Haube (Aus) Sensoren Sitze (Aus) Ampel (grün)
- 6. Gurte anlegen Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich (Ein) Sensoren Haube (Aus) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (grün)
- 7. Haube schließen Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 8. Arbeitsposition, Justierung Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 9. Start Simulation Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 10. Ende Simulation Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 11. Rückbewegung in Parkposition Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 12. Parkposition Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 13. Haube entriegeln, öffnen Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Aus) Sensoren Sitze (Aus) Ampel (Rot)
- 14. Gurte öffnen, Aussteigen Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Aus) Sensoren Sitze (Aus) Ampel (Rot)
- 15. Haube schließen Sensoren Eingangstore (Aus) Sensoren Einstiegsbereich (Aus) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Aus) Ampel (grün)
- 16. Ausgang über Einstiegsbereich, Tor öffnen, Tür schließen, Sensoren Eingangstore (Aus) Sensoren Einstiegsbereich (Aus) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (grün)
- 17. Einstiegsbereich verlassen Tor schließen Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 18. Standby Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 19. Ausschalten, Akku laden Notfallsysteme Sensoren Eingangstore (Ein) Sensoren Einstiegsbereich (Ein) Sensoren Arbeitsbereich, Abgrenzungszaun, (Ein) Sensoren Haube (Ein) Sensoren Sitze (Ein) Ampel (Rot)
- 1. Standby Sensors Workspace (On), Sensors Entryway (On) Sensors Entrance Gates (On) Sensors Hood (On) Sensors Seat (On) Traffic Light (Red)
- 2. People ID Sensors Workspace (On), Sensors Entryway (On) Sensors Entry Gates (On) Sensors Hood (On) Sensors Seat (On) Traffic Light (Red)
- 3. Parking ready Sensors Input ports (Off) Sensors Entry area (Off) Sensors Work area (On) Sensors Hood (On) Sensors Seat (On) Traffic light (Green)
- 4. Entry Entry, Unlocking, Close Gate Sensors Entry Gates (Off) Sensors Entry Range (Off) Sensors Work Area (On) Sensors Hood (On) Sensors Seat (On) Traffic Light (Green)
- 5. Open Hood, Entry Sensors Entry Gates (On) Sensors Entry Range (Off) Sensors Work Area (On) Sensors Hood (Off) Sensors Seats (Off) Traffic Light (Green)
- 6. Attach straps Sensors Entrance gates (On) Sensors Entry area (On) Sensors Work area (On) Sensors Hood (Off) Sensors Seats (On) Traffic light (Green)
- 7. Hood Close Sensors Entrance Gates (On) Sensors Entry Area (On) Sensors Work Area (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic Light (Red)
- 8. Working Position, Adjustment Sensors Entrance Gates (On) Sensors Entry Area (On) Sensors Working Area, Demarcation Fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic Light (Red)
- 9. Start Simulation Sensors Entrance Gates (On) Sensors Entrance Area (On) Sensors Work Area, Demarcation Fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic Light (Red)
- 10. End Simulation Sensors Entrance Gates (On) Sensors Entry Level (On) Sensors Work Area, Demarcation Fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic Light (Red)
- 11. Reverse movement in parking position Sensors Entry gates (On) Sensors Entry area (On) Sensors Work area, Demarcation fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic light (Red)
- 12. Park Position Sensors Entry Gates (On) Sensors Entry Range (On) Sensors Work Area, Demarcation Fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic Light (Red)
- 13. Unlock Hood, Open Sensors Entry Gates (On) Sensors Entry Level (On) Sensors Work Area, Demarcation Fence, (On) Sensors Hood (Off) Sensors Seats (Off) Traffic Light (Red)
- 14. Opening and Exiting Belts Sensors Entry Gates (On) Sensors Entry Level (On) Sensors Work Area, Demarcation Fence, (On) Sensors Hood (Off) Sensors Seats (Off) Traffic Light (Red)
- 15. hood close sensors entrance gates (off) sensors entrance area (off) sensors working area, demarcation fence, (on) sensors hood (on) sensors seats (off) traffic light (green)
- 16. Output via entrance area, open gate, close door, sensors Entry gates (off) Sensors Entry area (off) Sensors Work area, demarcation fence, (on) Sensors Hood (on) Sensors Seats (on) Traffic light (green)
- 17. Leaving the entry area Closing the gate Sensors Entry gates (On) Sensors Entry area (On) Sensors Work area, demarcation fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic light (Red)
- 18. Standby Sensors Input Gates (On) Sensors Entry Range (On) Sensors Work Area, Demarcation Fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic Light (Red)
- 19. Switch off, charge battery Emergency systems Sensors Input ports (On) Sensors Entry area (On) Sensors Work area, Demarcation fence, (On) Sensors Hood (On) Sensors Seats (On) Traffic light (Red)
Ein wesentlicher Bestandteil eines Fahrzeugsimulators ist die Projektionsfläche die dem Benutzer die Realität vorspiegelt nach der er seine bewegungstechnischen Reaktionen abstimmen muss. Herkömmliche Projektionsdarstellung benutzen oft gekrümmte Projektionsflächen die nicht nur aufwendige Regelung für die jeweiligen Teilflächen und teuere Projektoren erfordern, sondern auch auf einen schweren und teueren Halteapparat einer solchen gekrümmten Gesamt – Fläche angewiesen sind. Eine solche großflächige Halte – Konstruktion stellt per se schon eine Gefährdung dar, da hier oft an der notwendigen Stabilität gespart wird.An integral part of a vehicle simulator is the projection surface which mirrors the reality of the user after he has to tune his motion-related reactions. Conventional projection display often use curved projection surfaces which not only require complex control for the respective partial surfaces and expensive projectors, but also on one heavy and expensive holding apparatus of such a curved total area are reliant. Such a large-area holding construction poses a per se danger, since it often saves on the necessary stability.
Das erfindungsgemäße autonome Sicherheitssystem verwendet deshalb eine Projektionsfläche die aus ebenen, jedoch biegesteifen, leichtgewichtigen Projektionsflächen besteht. Im einfachsten Fall können dies zwei in einem geeigneten Winkel aufeinander stoßende senkrecht stehende Projektionsflächen sein, die zur Abbildung des Himmels mit einer weiteren Fläche, quasi als „Deckel„ abgedeckt sind. Die hierbei auftretenden Stoßkanten der aneinander grenzenden Flächenteile sind genau definiert und deshalb technisch relativ leicht zu beherrschen. Die, diese Stoßkanten repräsentierenden, Beleuchtungspunkte sind zudem sehr klein und die entsprechenden Übergangszonen treten deshalb in einem Gesamtbild nicht in Erscheinung. Der relativ leichte Halteapparat für eine derart gestaltete Projektionsfläche stellt ein zusätzliches Sicherheitsmoment dar.The autonomous safety system according to the invention therefore uses a projection surface which consists of flat but rigid, lightweight projection surfaces. In the simplest case, these can be two perpendicular projecting surfaces which abut on one another at a suitable angle and which are covered with a further surface, as a kind of "cover", for imaging the sky. The occurring abutting edges of the adjacent surface parts are well defined and therefore technically relatively easy to control. The lighting points representing these abutting edges are also very small and the corresponding transition zones therefore do not appear in an overall picture. The relatively light holding apparatus for such a designed projection surface is an additional safety moment.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Roboterarmrobot arm
- 22
- KanzeloberteilPulpit shell
- 33
- Kanzelpulpit
- 44
- Aufsetzbelag für die KanzelPad for the pulpit
- 55
- Einstiegvorrichtungentry device
- 66
- Einstiegtreppeentry stairs
- 77
- Sensorbelagsensor pad
- 88th
- Arbeitsbereich des FahrzeugsimulatorsWork area of the vehicle simulator
- 99
- Sicherheitsabgrenzungsafety barrier
- 1010
- Einganstürexterior doorframes
- 1111
- Überwachungssensormonitoring sensor
- 1212
-
Sockel des Roboters
1 Socket of therobot 1 - 1313
- Rettungseinheitrescue unit
- 1414
- Laufschiene der RettungseinheitRunning track of the rescue unit
- 1515
- Lafette der RettungseinheitLafette of the rescue unit
- 1616
- Boden mit Airbag – AusstattungFloor with airbag - equipment
- 1717
- Drehkranz der RettungseinheitSlewing ring of the rescue unit
- 1818
- Drehkranz des RoboterarmsSlewing ring of the robot arm
- 1919
-
Drehgelenk 1 des Roboterarms
Swivel 1 of the robot arm - 2020
-
Drehgelenk 2 des Roboterarms
Swivel 2 of the robot arm - 2121
-
Drehgelenk 3 des Roboterarms
Swivel joint 3 of the robot arm - 2222
-
Drehgelenk 4 des Roboterarms
Swivel 4 of the robot arm - 2323
-
Drehgelenk 5 des Roboterarms
Swivel joint 5 of the robot arm - 2424
- Reling der RettungsplattformRailing of the rescue platform
- 2525
- Rettungsplattformrescue platform
- 2626
- RettungsrutscheAn escape chute
- 2727
- Hubeinheit der RettungsplattformLifting unit of the rescue platform
- 2828
- Sicherungsbereichsecurity area
- 2929
-
Roboter 1
Robot 1 - 3030
-
Roboter 2
Robot 2 - 3131
-
Roboter 3
Robot 3 - 3232
- Plattformplatform
- 3333
- Projektionsfläche AProjection area A
- 3434
- Projektionsfläche BProjection surface B
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102008023955 B4 [0003] DE 102008023955 B4 [0003]
- DE 60020466 T2 [0006, 0008] DE 60020466 T2 [0006, 0008]
- US 5333514 [0007] US 5333514 [0007]
- US 5715729 [0007] US 5715729 [0007]
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202010016315U DE202010016315U1 (en) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Autonomous security system for the users of vehicle simulators |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202010016315U DE202010016315U1 (en) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Autonomous security system for the users of vehicle simulators |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE202010016315U1 true DE202010016315U1 (en) | 2011-03-03 |
Family
ID=43706034
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE202010016315U Expired - Lifetime DE202010016315U1 (en) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Autonomous security system for the users of vehicle simulators |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE202010016315U1 (en) |
Citations (4)
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DE60020466T2 (en) | 1999-09-17 | 2006-04-27 | Toyoda Koki K.K., Kariya | Parallel robot with four degrees of freedom |
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-
2010
- 2010-12-08 DE DE202010016315U patent/DE202010016315U1/en not_active Expired - Lifetime
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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R207 | Utility model specification |
Effective date: 20110407 |
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R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years | ||
R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20140121 |
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R157 | Lapse of ip right after 6 years |