DE2544233A1 - AUTOMATIC MACHINE TOOL - Google Patents

AUTOMATIC MACHINE TOOL

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DE2544233A1
DE2544233A1 DE19752544233 DE2544233A DE2544233A1 DE 2544233 A1 DE2544233 A1 DE 2544233A1 DE 19752544233 DE19752544233 DE 19752544233 DE 2544233 A DE2544233 A DE 2544233A DE 2544233 A1 DE2544233 A1 DE 2544233A1
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DE19752544233
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German (de)
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Jacques Augustin Gabriel Hale
David Paterson
Redhill Salfords
Peter Saraga
Alan Robert Turner-Smith
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Philips Gloeilampenfabrieken NV
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    • H05K3/0011Working of insulating substrates or insulating layers
    • H05K3/0044Mechanical working of the substrate, e.g. drilling or punching
    • H05K3/0047Drilling of holes

Description

DIETEIl PODDIGPART OF PODDIG

Paionla.fsejsorPaionla.fsejsor

Anmelder: U.V. Philips'Gloeilomnenfabrtiltii
Akten Nr.: f>Hß 21 Y£?
Anmeldung vom» O * a , q -y <r
Applicant: UV Philips'Gloeilomnenfabrtiltii
File No .: f> Hß 21 Y £?
Registration from »O * a, q -y <r

2 5 4 A 2 3 32 5 4 A 2 3 3

PHB. 32467 26.9.1975 PHB. 32467 September 26, 1975

Automatische Werkzeugmaschine,Automatic machine tool,

Im allgemeinen bezieht sich diese Erfindung auf ein Steuergerät für Produktionsmaschinen mit visueller Eingabe aus seiner Hingebung, Im vorliegenden Pail kann die visuelle Eingabe übereLne entsprechend vorbereitete Fernsehkamera erfolgen. Diese visuelle Szene wird deshalb im allgemeinen zweidimensional sein. Insbesondere bezieht sich die Erfindung daher auf Werkzeugmaschinen, die Gegenstande in zwei Dimensionen bearbeiten. Eine Machine, die Locher in eine zweidimensionale Fläche eines massiven Objektes bohrt, ist ein typisches Beispiel. Eine Leiterplatte ist ein typisches Objeki^nit zweidimensionaler Oberfläche.In general, this invention relates to a control device for production machines with visual input Out of his devotion, In the present Pail can be the visual Input via a suitably prepared television camera. This visual scene will therefore generally be two-dimensional. In particular, the invention therefore relates to machine tools, work on objects in two dimensions. A machine that punches a two-dimensional surface of a solid object is a typical example. A circuit board is a typical object with a two-dimensional surface.

In solchen Platinen müssen gewohnlich eine Reihe von Lochern gebohrt werden, die die AnSchlussdrähte elektronischerA series of holes usually have to be drilled in such circuit boards, which make the connection wires more electronic

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Bauteile aufnhemen. Die Platinen werden aus einer Platte Isoliermaterial hergestellt, das mit Kupferfolie überzogen ist. Diese Folie wurde teilweise weggeatzt, so dass Leiterbahnen entstanden sind. Eine Leiterbahn ergibt eine Lotanschlusstelle für den Zuführungsdraht eines Bauteils, und in einem Vorzugsbeispiel ist in der Bahn ein kleines Mittelfeld weggeätzt, so dass ein Fleck die gewünschte Lage des Loches markiert. Wenn ein Loch benotigt wird, das nicht für eine Lötstelle vorgesehen ist, kann es durch einen Punkt oder durch eine anderes vorher festgelegtes Symbol markiert werden. Numerische Steuerungen für Werkzeugmaschinen sind weitaus bekannt. Die Herstellung des ■ steuernden Speichers, z.B. Eines Lochstreiforspeichers kostet viel Aufwand für kleine Serien von Produkten. Die Erfindung hat die Aufgabe die Herstellung des Lochstreifens pder sonstige Speichers zu umgeben.Die Erfindung gibt eine Werkzeugmaschine mit visueller Eingabe die eine so markierte Bohrstelle indentifizieren, welche dann für die Bohrung des Loches unter dem Bohrer positioniert eird, ohne dass der Mensch einzugreifen braucht und ohne dass die Position des Loches wie bei numerisch gesteurten Maschinen angegeben werden muss. )Dafür r'.st die Aufgabe der Erfindung eine vollautomatische und selbstregelnde. Werkzeugmaschine zu schaffen.Pick up components. The circuit boards are made from a sheet of insulating material made, which is covered with copper foil. This film was partially etched away, so that conductor tracks were created are. A conductor track results in a solder connection point for the lead wire of a component, and in a preferred example a small central field is etched away in the track, so that a spot marks the desired position of the hole. If a hole is needed that is not intended for a soldering point, it can be through a point or another predetermined one Icon to be highlighted. Numerical controls for machine tools are well known. The manufacture of the ■ controlling memory, e.g. a punch tape memory, costs a lot of effort for small series of products. The invention has the task of producing the perforated tape or other The invention provides a machine tool with visual input that identify a drilling location marked in this way, which is then positioned under the drill to drill the hole without human intervention needs and without the position of the hole as with numeric controlled machines must be specified. ) That's why you r'.st die The object of the invention is a fully automatic and self-regulating. To create machine tool.

Bei längerer Anwendung kann eine solche visuel gesteuerte Bohrmaschine Feheier der Justierung und der übersetzung zwischen Fernsehkamera,.Bohrer und Bewegungen eines Wagens, auf dem die Leiterplatte befestigt ist, akkumulieren. Wie bei Werkzeugmaschinen üblich, wird dieser Wagen im nachstehenden als Koordina-With prolonged use, such a visually controlled Drill Feheier of adjustment and translation between television camera, drill and movements of a carriage on which the PCB is attached, accumulate. As is usual with machine tools, this carriage is referred to below as a coordinate

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tentisch oder einfach als Tisch bezeichnet. Diese Fehler können sich aus den verschiedensten mechanischen und elektronischen Gründen akkumulieren. Es kann wünschnnwert sein, diese Fehler periodisch zu messen und zu korrigieren,und es ist ferner ein Zweck der vorliegenden Erfindung, hierfür das gleiche visuelle Eingabesystem zu verwenden, das auch fur die Steuerung des Bohrvorganges angewendet wird.tent table or simply referred to as a table. These errors can accumulate for a variety of mechanical and electronic reasons. It may be desirable to have this To measure and correct errors periodically, and it is also a purpose of the present invention to do the same therefor to use a visual input system that is also used to control the drilling process.

Obwohl das Problem und die einzelnen Teile derAlthough the problem and the individual parts of the

Erfindung in ihrer Anwendung auf Bohrvorgänge beschrieben werden, ist die Erfindung such auf andere ·" Formen der Bearbeitung und andere Werkzeuge anwendbar. Sie ist anwendbar auf eine Kettensäge, auf einen automatischen Schweiss- oder Bondapparat und dergleichen.Invention are described in their application to drilling operations, the invention is also to other forms of machining and other tools applicable. It is applicable to a chainsaw, to an automatic welding or bonding machine and the like.

Die Erfindung gibt nu eine automatsiche Werkzeugmachine mit einem zweidimensionalen Koordiatentisch, einem Werkzeughalter, der ein Arbeitszentrum zu den beiden genannten Dimensionen hat, ersteiMittelizur getrennten Messung der ersten, von Tisch in jeder der beiden genannten Dimensionen erreichten Positionen,zweiten Mitteln,.die für die Entgegennahme von Informationisur Anzeige von zweitenIbsitionen eingerichtet sind, welche Positionen der Tisch in jeder der ; genannten Dimensionen erreichen soll. Antriebsmitteln zur Erzeugung einer relativen Verschiebung des genannten Werkzeughalters in zumindest einer der genannten Dimensionen als Reaktion auf ein Diskrepanzsignal, das vonjden genannten ersten und zweiten Mitteln abgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die genannte automatische Werkzeug-The invention now provides an automatic machine tool with a two-dimensional coordinate table, a tool holder which has a work center for the two dimensions mentioned, first means for separate measurement of the first positions reached by the table in each of the two dimensions mentioned, second means, those for receiving of information is set up to display secondIbsitions what positions the table in each of the ; should achieve the dimensions mentioned. Drive means for generating a relative displacement of said tool holder in at least one of said dimensions in response to a discrepancy signal emitted by each of said first and second means, characterized in that said automatic tool holder

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maschine optische Mittel für die Betrachtung eines Teiles einer Arbeitsebene des Tsiches enthält, dritten Mitteln für die Eingabe eines Bildes eines Kreuzfadenmittels auf die Arbeitsebene des Tisches, so dass der Mittelpunkt des genannten Bildes richtig zum Arbeitszentrum des Werkzeughalters ausgerichtet wird, wobei die genannte automatische Werkzeugmachine enthalt eine visuelle Eingabevorrichtung, die so ausgerichtet ist, dass sie einen Teil der genannten Arbeitsebene einschl.des genannten Rasterbildes sieht und eine Mustererkennungseinrichtung enthältmachine optical means for viewing part of a The working plane of the Tsiches contains third means for inputting an image of a cross thread means onto the working plane of the Table so that the center of the said image is correctly aligned with the work center of the tool holder, where said automatic machine tool includes a visual one Input device which is oriented in such a way that it forms part of the above-mentioned working plane including the above-mentioned raster image sees and includes a pattern recognition device

a) zum Identifizieren einer vorher festgelegten Marke auf einer ebenen Fläche eines Objektes, das sich so auf dem genannten Tisch befindet, dass die ebene Fläche in der genannten Arbeitsebene liegt;a) to identify a previously defined mark on a flat surface of an object that is so on said table is such that the flat surface lies in said working plane;

b) Identifizieren des genannten Rasterbildes undb) identifying said raster image and

c) . zum Messen der Verschiebung der genannten Harke vomc). to measure the displacement of said rake from

Mittelpunkt des genannten Rasterbildes, während ein Ausgangssignal der genannten Mustererkennungseinrichtung die genannten Antriebsmittel steuert.Center of said raster image, while an output signal of said pattern recognition device controls said drive means.

Das Raster kann jedes gewählte zweidimensionale Muster sein, das die|Auffindung seines Mittelpunkte .durch die visuelle Eingabevorrichtung erleichtert. Eine Vorzugsform des Rasters kann die allgemeine Form eines Malteserkreuses mit hohem Kontrast zwischen den Balken des Kreuzes und dem Hinyergrund haben.Der Werkzeughalter kann für die Aufnahme jeder Bearbeitungsvorrichtung eingerichtet werden, die ein gut definiertes Arbeitszentrum hat, das orthogonal zum gekannten Tisch auf das Objekt vorgeschoben werden kann.Ein typisches Werkzeug kann ein Bohrer, ein Schnitt-The grid can be any chosen two-dimensional pattern be that the | finding of its center point .by the visual Input device facilitated. A preferred form of the grid can be the general shape of a Maltese cross with high contrast between the bars of the cross and the back ground. The tool holder can accommodate any machining device be set up, which has a well-defined work center, which is orthogonal to the known table advanced onto the object A typical tool can be a drill, a cutting

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werkzeug oder jedes andere Werkzeug sein,das eine Schneide-, Schleif- Erosions- oder elektrolytische Wirkung ausübt. Die Arbeitsebene des Tsiches ist eine Ebene parallel zu der von den beiden genannten Dimensionen definierten Ebene, z.B. nach einem rechteckigen oder rotationssymmetrischen System. Die Arbeitsebene kann sich in eines festen Entfernung vom Bett der Werkzeugmaschine befinden, zur Erleichterung der Eingabe des Rasterbildes in die Arbeitsebene. Es können mechanische Anschläge oder andere Registriervorrichtungen vorgesehen werden, die die ebene Fläche des Objekts in die Arbeitsbene bringen.tool or any other tool that has a cutting, Has a grinding, erosion or electrolytic effect. The working level des tsiches is a plane parallel to that of the two named dimensions defined plane, e.g. after a rectangular or rotationally symmetrical system. The working plane can at a fixed distance from the bed of the machine tool to facilitate the input of the raster image into the Working level. Mechanical stops or other registration devices can be used be provided that bring the flat surface of the object into the working plane.

Die visuelle Eingabevorrichtung umfasst eine Kamera, die in der Lage ist, eine zweidimensional elektrische Abbildung der zweidimensionalen visuellen Szene zu erzeugen.Eine konventionelle Fernsehkamera mit einer Fotokathode, die von einem Elektronenstrahl abgetastet wird, kann fur diesen Zweck verwendet werden. Eine Kamera mit einer Anordnung einzelner Abfühlelemente, die nacheinander auf elektrischem Wege abgetastet werden, kann jedoch ebenfalls Verwendung finden.The visual input device includes a camera capable of two-dimensional electrical mapping of the two-dimensional visual scene - a conventional one Television camera with a photocathode that is scanned by an electron beam can be used for this purpose. A camera with an arrangement of individual sensing elements one after the other be scanned electrically, but can also be used.

Die visuelle Eingabevorrichtung kann auch einen Apparat für die Umwandlung der Ausgangssignale dieser Kamera in eine Form umfassen, die zur Speicherung in einem Digitalrechner oder einer gleichwertigen Vorrichtung geeignet ist, die fur die Aufnahme der umgewandelten Kameraaussgangssxgnale eingerichtet ist und Ausgangswerte für die Steuerung der Tischverschiebung abgibt.The visual input device may also be an apparatus for converting the output signals of this camera into a form that is suitable for storage in a digital computer or equivalent device that is suitable for the Recording of the converted camera output signals is set up and outputs output values for controlling the table displacement.

Eine solche automatische Werkzeugmaschine besitzt mehrSuch an automatic machine tool has more

Information über ihre Umgebung als eine Konventionelle Werkzeugmaschine. Dies hat zwei HauptkonSequenzen. Erstens ist die SteuerungInformation about its environment as a conventional machine tool. This has two main consequences. First is the controls

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von Situationen möglich, die sich sonst schwerlich steuern lassen wurden. Zweitens ist es, wenn man die visuelle Information einer Rtiokkopplungsschleife zufuhrt, die auf die Trennung von Marke und Rasterbildzentrum anspricht, nicht mehr nötig, die genaueii- mechanischen Positionsmesovorrichtungen zu verwenden, die für numerisch gesteuerte Maschinen ohne Rückmeldung der Position des Objekts auf dem Maschinentisch gebraucht werden.situations that would otherwise be difficult to control were let. Second, it is when the visual information is fed into a coupling loop that leads to the separation of Mark and raster image center addresses, no longer necessary to use the precise mechanical position measuring devices, which are used for numerically controlled machines without feedback of the position of the object on the machine table.

Kehren .vox zurück zum Beispiel einer automatischen Druckschaltungs- oder Leiterplattenbohimaschine: eine Fernsehkamera dient zur Aufnahme der Leiterplatte, und ein kleiner Computer· verarbeitet das Fernsehbild. Das Computerprogramm bestimmt die Position der ..Bohrstellen auf der Leiterplatte. Ist eine Bohrstelle einmal festgelegt, dann erteilt der Computer einem-XY-Tisch den Befehl die Leiterplatte in die erforderliche Stellung zu bringen, wo dann die Bohrung erfolgt. Vox returns, for example, to an automatic printing machine or circuit board drilling machine : a television camera is used to record the circuit board, and a small computer processes the television image. The computer program determines the position of the drilling points on the circuit board. Once a drilling point has been determined, the computer gives an XY table the command to bring the circuit board into the required position, where the drilling is then carried out.

£$ Das ganze System arbeitet in einer geschlossenen Schleife; d.h., dass eventuelle Fehler in. der Bewegung der Kamera oder Leiterplatte automatisch kompensiert werden können. Das Raster wird mechanisch zur Stellung des Bohrers fixiert, und ein Bild des R&s-fcers wird in das optische System der Fernsehkamera projeziert und erscheint koplanar mit der Leiterplatte. £ $ The whole system works in a closed loop; This means that any errors in the movement of the camera or circuit board can be automatically compensated for. The grid is mechanically fixed to the position of the drill, and an image from the R&S fcer is projected into the optical system of the television camera and appears coplanar with the circuit board.

Das System hat die Aufgabe, eine. Stelle auf der Leiterplatte,an der eine Bohrung vorgenommen werden soll, so zu positionieren, dass sie mit dem Zentrum des Rasterbildes zusammenfallen scheint.The task of the system is to create a. Place on the circuit board where a hole is to be drilled, like this position so that it appears to coincide with the center of the raster image.

Die Kamera kann ihre Leistungfcei dieser Aufgabe überwacher^und nötigenfalls können Korrekturen vorgenommen werden. EsThe camera can monitor its performance for this task if necessary, corrections can be made. It

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muss hervorgehoben werden, dass das oben umrissene Steuerungsprinzip sich nicht auf eine automatische Bohrmaschine beschränkt, sondern allgemein auf die Steuerung mit Hilfe einer visuellen Rückkopplung anwendbar ist. Eine Bohrmaschine dieses Typs könnte in einem Forschungs-oder in einem Entwicklungslaboratorium Anwendung finden, in dem kurze Serien von Leiterplatten vieler verschiedene Typen benotigt werden.It must be emphasized that the control principle outlined above is not limited to an automatic drilling machine, but is generally applicable to control using visual feedback. A drill of this type could be in a research or in a development laboratory Find application where short series of printed circuit boards of many different types are required.

Wenn die Markierungen under Drehung in bestimmten Anwendungen invariant sind, kann die Winkelposition variabel sein, z.B. in jeder der vier 90 -Richtungen.If the marks are invariant under rotation in certain applications, the angular position can be variable e.g. in each of the four 90 directions.

Das oben umrissene Steuerungsprinzip kann z.B. bei Maschinen angewendet werden, die Einzelteile richtig auffinden und ausrichten können, so dass sie aufgenommen und in eine automatische Montagemaschine befördert werden können. Bei manchen Objekten ist dies mit mechanischen Mitteln nicht leicht erreichbar.Eine mögliche Lösung besteht darin, das.;Einzeltel oder Objekt visuell zu erfassen und seine Position und Orientierung zu bestimmen. Das Werkzeughalter wird dann von einem Greifermechanismus ersetzt, der unter Steuerung des Computers drehbar ist. Die visuelle Eingabevorrichtung gestattet dann eine Bestimmung der relativen Orientierungen des Teils und des Greifers und die Drehung des Greifers und die Bewegung des Teils so, dass es auf den Greifer ausgerichtet wird.The control principle outlined above can be used, for example, with machines that locate individual parts correctly and align them so that they can be picked up and fed into an automatic assembly machine. at For some objects this is not easily achievable by mechanical means. One possible solution is to use the.; single or to visually grasp the object and determine its position and orientation. The tool holder is then held by a Replaced a gripper mechanism that rotates under the control of the computer. The visual input device then allows one Determine the relative orientations of the part and the gripper and the rotation of the gripper and the movement of the Partly so that it is aligned with the gripper.

Die visuelle Eingabevorrichtung kann so eingerichtet werden, dass sie eine vorher von dem Werkzeug bearbeitete Stelle identifiziert, dass sie eine relative Versetzung zwischenThe visual input device can be arranged to have a previously processed by the tool Body identified that they have a relative dislocation between

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dieser Stelle und dem genannten Rasterbildzentrum misst und dass sie diese Versetzung so anwendet, dass die Marke in einem folgenden Bearbeitungsgang einwandfrei zum Werkzeug ausgerichtet wird, In dem Beispiel der Bohrmaschine kann 'die visuelle Eingabevorrichtung in der Lage sein, die Position des Rastermittelpunkts im Hinblick auf einen Bezugspunkt auf der lichtempfindlichen Fläche der Kamera zu bestimmen. Dieser Bezugspunkt kann eine bestimmte Position auf einer bestimmten Seile des Fernsehra-ßters sein, wenn die Kamera, wie oben beschrieben, eine konventionelle Fernsehkamera ist. Der Bezugspunkt kann ein bestimmtes Detektorelement in der Anordnung sein,wenn eine Kamera mit stationärer Anordnung der Elemente verwendet wird. Die Geometrie der Marke auf dem Objekt zur Bezeichnung der Bohrungsstelle wird so gewählt, dass sie sich leicht abtasten lässt und ihre Position zum Bezugspunkt der Kamera leicht gemessen werden kann. Ein gebohrtes Locht erzeugt ebenfalls ein eindeutiges Ausgangssignal. So kann die Position eines gebohrten Loches im Hinblick auf den Bezugspunkt der Kamera bestimmt werden. Dann kann ein Vergleich, zwischen der vom Bohrer angenommene Stellung zum Raster und zum Bezugspunkt der Kamera angestellt werden. Eine Korrekturversetsung lässt sich dann nötigenfalls ableiten und beim Bohren des nächsten Loches in einem anderen Teil der Leiterplatte verwenden.this point and the said raster image center and that it uses this offset in such a way that the mark is perfectly aligned with the tool in a subsequent machining operation is, in the example of the drill can 'the visual input device be able to find the position of the grid center point with regard to a reference point on the light-sensitive surface of the camera. This reference point can a certain position on a certain cable of the television set if the camera is a conventional television camera as described above. The reference point can be a be a specific detector element in the array if a camera with stationary array of elements is used. The geometry of the mark on the object to designate the drilling point is chosen so that they can be easily felt and its position in relation to the reference point of the camera can be easily measured. A drilled hole also creates a clear output signal. So can the position of a drilled hole with respect to the reference point of the camera to be determined. A comparison can then be made between the position assumed by the drill in relation to the grid and the reference point of the camera be employed. A correction offset can then be derived if necessary and when drilling the next hole in use a different part of the circuit board.

¥enn die erste Verschiebung der Leiterplatte vorgenommen wird, damit eine Bohrungsstell© mit dem Mittelpunkt des Rasterbildes zusammenfällt, kann diese Verschiebung einen grossen Teil des Betrachtungsfeldes der Kamera beanspruchen.Die Zahl derIf the first shift of the circuit board is made so that a hole position coincides with the center of the raster image, this shift can be a large part of the camera's field of view

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nachfolgenden der Korrektur dienenden Verschiebungen verringert sich, wenn diese erste Verschiebung in Grosse und Richtung genau ist. Daher sollten Entfernungen in den beiden Koordinatenrichtungen, wie sie von der'Kamera bestimmt wurden, möglichst genau gleicch den erforderlichen Tischbewegungen sein. Das Verhältnis zwisdhen den Entfernungen, wie die von der Kamera und als Tischbewegungen gemessen wurden, kann ebenfalls gemessen werden, und nötigenfalls können geeignete Korrekturen ■ festgelegt werden . Eine bestimmte Marke,z.B. ein gebohrtes Loch oder eine Bobiß-jungsstelle können auf einer auf dem Tisch befestigten Platte identifiziert werden und ihre Position kann in bezug auf die Kamera bestimmt werden. Dann kann der Tisch unter Verwendung der Verschiebungsmesswerkzeuge um einen bekannten Betrag verschoben werden und kann die neue Position der gleichensubsequent corrective shifts are reduced if this first shift is exact in size and direction. Therefore, distances in the two coordinate directions should be as determined by the camera, if possible be exactly the same as the required table movements. That Ratio between the distances, like that of the camera and when table movements were measured, can also can be measured and, if necessary, appropriate corrections can be made ■ be determined. A particular brand, e.g. a drilled hole or a Bobiss-Jungstelle can be attached to one on the table Disk can be identified and its position determined with respect to the camera. Then the table can be underneath Use the displacement measurement tools to move a known amount and move to the new position of the same

Marke in bezug auf die Kamera gemessen werden. Die Verschiebung der Marke in bezug auf die Kamera kann nun bestimmt und mit der bekannten Verschiebung des Tisches verglichen werden. Das Verhältnis ver Verschiebungen hängt u.a. vom Vergrösserungsmasstab des zur Abbildung der Platte'auf der lichtempfindlichen Fläche der Kamera verwendeten optischen Systems oder von der Grösse des Hasters auf der Fernsehkamera ab. Das so bestimmte Verhältnis der Verschiebungen kann in einem Speicher gespeichert und zur Erteilung korrekter Verschiebungsbefehle fur die folgenden (Fischbewegungen auf Grund von Karaeramessungen verwendet werden.Mark in relation to the camera. The shift of the mark in relation to the camera can now be determined and with the known displacement of the table can be compared. The ratio of displacements depends, among other things, on the magnification of the image of the plate on the light-sensitive The area of the camera used or the size of the haste on the television camera. That so determined Ratio of shifts can be stored in a memory and used to issue correct shift commands for the following (Fish movements based on Karaera measurements can be used.

Diese Erfindung bezieht sich ferner auf Apparatur fur die Erkennung von Marken auf einer ebenen Fläche. Die ebeneThis invention also relates to apparatus for recognizing marks on a flat surface. The level

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Fläche kann die ursprüngliche Oberfläche sein, auf der die Kamera sich befindet oder die lichteppfindliche Fläche der elektronischen Kamera. Die Marke können auf dem Werkstück angebracht werden, ala Hilfe bei der automatischen Behandlung oder Bearbeitung des Werkstücks, z.b. zur Ausrichtung der Marken unter dem Arbeitszentrum eines Werkzeughalters. Eine solche Marke kannSurface can be the original surface on which the camera is located or the light-sensitive surface of the electronic Camera. The mark can be applied to the workpiece, as an aid in automatic treatment or processing of the workpiece, e.g. to align the brands under the Work center of a tool holder. Such a brand can

als begrenztes Geriet oder Fleckchen betrachtet werden, das wesentlich dunker oder heller ist als die Umgebung. Die vorliegende Erfindung betrifft Apparatur zur Erkennung des Vorhandenseines einer solchen Marke oder eines solchen Fleckchens. Die automatisch arbeitende Werkzeugmaschine hat 'eine bevorzugte Ausführung wobei die genannte Mustererkennungseinrichtung Mittel für die Anwendung eines Operators auf die genannte vorher festgelegte Marke umfasst und der genannte Operator ein operatives Zentralelement enthält, das mit einem gegebenen Bildelement zusammenfallen kann und periphere Elemente hat, die mit weiteren Bildelementen zusammenfallen k8nneu, sowie Mittel für die Erzeugung eines Erkennungssignals, wenn zumindest ein vorher bestimmter Teil der genannten peripheren Elemente die Bedingung erfüllt, dass er sich mit einem Bildelernent deckt,dessen Intensität sich von der de^Bildelements, das sich mit dem Arbeitszentrum um minest einen vorbestimmten Schwellenwert mit dem gleichen Vorzeichen unterscheidet.be regarded as a limited device or patch that is much darker or lighter than the surrounding area. The present The invention relates to apparatus for detecting the presence of such a mark or such a spot. the automatically operating machine tool has' a preferred embodiment, wherein said pattern recognition device means for applying an operator to said predetermined mark and said operator an operational one Contains central element that can coincide with a given picture element and has peripheral elements that coincide with others Image elements coincide, as well as means for generation a detection signal when at least a predetermined part of the said peripheral elements fulfills the condition, that it coincides with an image learner whose intensity varies from the de ^ figurative element, which deals with the work center minest a predetermined threshold with the same sign differs.

Die planare Verteilung von Bildelementen kann, wie oben angegeben, von einer Elektronenstrahl-Fernsehkamera abgeleitet werden.In diesemjFalle werden die Zeilen voriden in regelmässigen Abständen aufgenommene Videosignalen auf den Zeilen des Fernseh-The planar distribution of picture elements can be as above are derived from an electron beam television camera. In this case, the lines are in regular intervals Video signals recorded at intervals on the lines of the television

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rasters und die Spalten von entsprechenden Signalen in aufeinanderfolgenden und benachbarten Zeilen des Rasters abgeleitet. Die Intensität jedes Bildelements ergibt sich dann aus der Amplitude 'des Entsprechenden Teils des Videoausgangssignals. Das Videoausgangsignal, das der Stärke jedes abgetasteten Bildelements entspricht, kann jedoch so digitalisiert werden, dass der maximale Bereich der erwarteten Videoausgangssignale in eine Reihe Intensitätspegel in regelmässigem Abstand, beispielsweise 32, unterteilt wird. Eine gegebene Intensität wird dem Viert des Pegels zugeschrieben, dem:, sie am nächsten liegt. Dieser Pegelwert kannrasters and the columns are derived from corresponding signals in successive and adjacent rows of the raster. The intensity of each picture element then results from the amplitude of the corresponding part of the video output signal. However, the video output signal, which corresponds to the strength of each pixel being scanned, can be digitized so that the maximum range of expected video output signals is divided into a series of regularly spaced intensity levels, e.g. A given intensity is assigned to the fourth of the level to which :, it is closest. This level value can

als Binärkode kodiert werden, z;B. als 5~1>it-Binärkode bei 32 Pegeln. Reihen von Operatorelementen können auf den Zeilen oder aufbe encoded as binary code, e.g. as 5 ~ 1> it binary code at 32 Levels. Rows of operator elements can be on the lines or on

den Spalten oder auf diagonalen Linien liegen, die die Zeilen ' und Spalten sahneiden, oder auf einer Kombination davon. Ein Ausgangssignal entsteht, wenn' das Arbeitszentrum vonieinem bestimmten Satzfvon Bildelementen umgeben ist, von dem ein vorher festgelegter Subsatz ausschliesslich höhere oder ausschliesslich niedrigere Intensitätswert aufweist das Bildelement im Arbeitszentrum. Das Operatorelement kann auf Radiallinien liegen. Jede Radiallinie kann nur ein Operatorlement enthalten,das mindestens ©in Bildelement vom Arbeitszentrum entfernt ist. So kann der Operator Flecken verschiedener Formen erkennen. Man kan sagen, dass der Operator injdieser Hinsicht eine elastische Qualität aufweist, da die verschiedensten Streckungen und Verzerrungen des|?leckens verarbeitet werden können. Die Radiallinien haben unter Umständen gar keine Operatorelemente ftir eine vorbestimmte Anzahl von Eiern entorten neben dem Arbeitszentrum und können als the columns or on diagonal lines that line the rows and columns, or on a combination thereof. An output signal arises when the work center is surrounded by a certain set of picture elements, of which a previously defined subset has exclusively higher or only lower intensity values, the picture element in the work center. The operator element can lie on radial lines. Each radial line can only contain one operator element that is at least © in picture element away from the work center. In this way, the operator can recognize spots of various shapes. One can say that the operator in this respect has an elastic quality, since the most diverse stretchings and distortions of the leak can be processed. The radial lines may not have any operator elements for a predetermined number of eggs next to the work center and can be used as

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- 12 - PHB.32467 - 12 - P HB.32467

254 A 23 3 2ί5·9·1975 254 A 23 3 2ί5 · 9 · 1975

Unterbrochene Linie beschrieben werden. In diesem Falle,wennBroken line to be described. In this case, if

das Kontrastfeld, das den Flecken umgibt, so klein ist,dass die radialen Linien des Operators nicht erreicht werden, wird der Operator nicht befriedigt und wird ein solcher Flecken zurückgewiesen. Es kann wünschenswert sein, dass solche ringähnlichen Merkmalen zurückgewiesen werden. Andererseits kann die Operatorbedingung bei solchen gebrochenen Linien derart sein, dass ein Operatorelement jeder Linie sich von der Helligkeit im Arbeitszentrum um mindestens einen Schwellenbetrag unterscheiden muss. the contrast field surrounding the spot is so small that the radial lines of the operator are not reached, the operator is not satisfied and such a spot is rejected. It may be desirable that such ring-like features be rejected. On the other hand, the operator condition in the case of such broken lines, be such that an operator element of each line must differ from the brightness in the work center by at least a threshold amount.

Ein Bestandteil der Erfindung wird jetzt unter Hinweis auf die Abbildungen beschrieben.Part of the invention will now be described with reference to the figures.

Bild 1 ist eine schematische Zeichnung der Leiterplattenbohimaschine, Figure 1 is a schematic drawing of the PCB drilling machine,

Bild 2 ist eine schematische Zeichnung einer praktischen Ausführung der Maschine von Bild 1,Figure 2 is a schematic drawing of a practical implementation of the machine of Figure 1,

Bild 3 zeigt die Bestimmung des Bewegungsskalenfafctors,Figure 3 shows the determination of the movement scale factor,

Bild 4 zeigt die Bestimmung der Bohrung zur Rasterversei zung:Figure 4 shows the determination of the hole for the grid verse tongue:

Bild 5 zeigt ein typisches digitalisiertes Leiterplattenbild, wie es im Computer gespeichert.ist.Figure 5 shows a typical digitized circuit board image as it is stored in the computer.

Bild 6 zeigt ein typisches binarisiertes Leiterplattenbild, und die sich daraus ergebenden möglichen Bohrstellen (Kandiaten). Figure 6 shows a typical binarized circuit board image, and the resulting possible drilling sites (candidates).

Bild 7 zeigt einen Operator mit nur einem Operatorölement auf je acht Radiallinien.Figure 7 shows an operator with only one operator element on eight radial lines each.

Bild 8 zeigt ein dunkles Feld, das .nicht vom Operator von Bild 7 erkannt wird. 'Figure 8 shows a dark field that .not from the operator from picture 7 is recognized. '

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- 13 - .. FHB.32467- '- 13 - .. FHB.32467- '

.,-,„. 2$. j. 1975 '., -, ". $ 2. j. 1975 '

25A423 325A423 3

Bild 9 zeigt ein dunkles Feld, das vom Operator von BiIa 7 erkannt wird.Figure 9 shows a dark field created by the operator of BiIa 7 is recognized.

Bild IO zeigt ein dunkles Feld, das zu nahe bei einem'anderen dunklen Feld liegt, um. vom Operator von Bild 7 erkannt zu werden.Image IO shows a dark field that is too close to another dark field to be. from the operator of image 7 to be recognized.

Bild 11 zeigt eine allgemeine Form der Erweiterung des Operators.Figure 11 shows a general form of expansion of the operator.

Bild 12 zeigt das Problem von Bild 10, gelöst durch eine Erweiterung des Operators.Figure 12 shows the problem of Figure 10, solved by an extension of the operator.

Bild 13 zeigt eine Operatorversion, die einen Flecken zurückweist, der von zu wenig Kontrastfläche umgeben ist.Figure 13 shows an operator version that rejects a spot that is surrounded by too little contrast area.

Bild 14 zeigt eine weitere Version des Operators, die einen Flecken zurückweist, dessen Umgebung an wenigstens einer Stelle zu dünn ist.Figure 14 shows another version of the operator that rejects a spot, at least its surroundings is too thin at one point.

Bild 15 zeigt ein Apparatur für die Anwendung des Operators auf ein digitalisiertes Bild.Fig. 15 shows an apparatus for the application of the Operator on a digitized image.

M Zu Bild Ii Eine Druckschaltung 1, deren Oberfläche senkrecht zur Bildebene steht, wird mit einem motorgetriebenen zweidimensionalen Koordinatentisch'2 verbunden. M Re picture Ii A printing circuit 1, the surface of which is perpendicular to the plane of the picture, is connected to a motor-driven two-dimensional coordinate table 2.

Tisch 2 kann lineare Bewegungen ohne Drehung in zwei Eichtungen in rechten Winkel zueinander in einer Ebene parallel zu Leiter platte 1 und der stationären Trägerfläche 3 ausführen. Der Bohrer 4 (in einem nicht gezeigten Werkzeughalter) befindet, sich unter Fläche 3 und kann durch ein Looh in Fläche 3 vorgeschoben werden, so dass er ein Loch in Leiterplatte 1 bohrt, wenn letztere stillsteht und auf Fläche 3 festgeklemmt ist. Ein ebener, halbverspiegelter Spiegel ist zentral über demTable 2 can move linearly without rotating in two directions at right angles to each other in one plane Run parallel to the printed circuit board 1 and the stationary support surface 3. The drill 4 (in a tool holder not shown) is located under area 3 and can be replaced by a looh in area 3 so that it drills a hole in printed circuit board 1 when the latter is stationary and clamped on surface 3 is. A flat, semi-mirrored mirror is centrally above the

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- 14 - PHB.32467 - 14 - PHB.32467

Bohrer 4 angeordnet und lasst Fernsehkamera 6 senkrecht auf die Bohrfläche blicken. Die optische Achse der Kameralinse 7 verläuft waagerecht. Ein Easter 8 ist in der Achse von Objektif 7 in einer Entfernung von Spiegel 5 angebracht., die der Entfernung zwischen Leiterplatte 1 und Spiegel 5 entspricht. So wird ein Bild von Easter 8 in die Arbeitsebene des Tisches eingegeben und auf dieses Bild ist die Kamera scharf eingestellt, wenn sie auf Leiterplatte 1 scharf eingestellt ist. Kamera und Computer 9 stellen eine visuelle Eingabevorrichtung dar. Computer 9 empfängt und verarbeitet das Fernsehkamerabild und erteilt Bewegungsbefehle an den mtorogetriebenen Tisch 2. Schrittschaltmotoren werden verwendet, die auf Befehle reagieren ,welche aus Impulsfolgen bestehen. Computer 9 kontrolliert auch die Beleuchtung des Ssters und bewegt den Bohrer 4 in, Vorwärtsrichtung, wenn dies wahrend einer Bohrfolge erforderlich ist.Drill 4 arranged and lets television camera 6 perpendicular to the Look at the drilling surface. The optical axis of the camera lens 7 runs horizontally. An Easter 8 is in the axis of Objektif 7 in one Distance from mirror 5 attached., Which corresponds to the distance between circuit board 1 and mirror 5. So becomes a picture of Easter 8 entered into the working level of the table and onto this The camera is in focus when it is focused on circuit board 1. Camera and computer 9 make one Visual input device. Computer 9 receives and processes the television camera image and issues movement commands to the motor-driven table 2. Stepper motors are used used that respond to commands that consist of pulse trains. Computer 9 also controls the lighting of the window and moves the drill 4 in the, forward direction if this is the case a drilling sequence is required.

Zu Bild 2: Dieses Bild isr eins detailliertere schematische Darstellung der Mechanik der Bohrmaschine einschl. Bohrerhalter 4A. Damit der Zugang zum Maschinentisch bequemer ist, wird das Easter von der Kamera in einem ebenenen Spiegel 11 im Winkel von 45 zur Linsenachsejgesehen, Spiegel 11 kann mit nicht abgebildeten Mitteln auch eingestellt werden. Seine Winkelstellung kann um zwei Achsen im rechten Winkel zueinander verändert werden, so dass das virtuelle Bild des Easters 8 zum Zusammenfallen mit dem virtuellen Bild des in Spiegel 5 zu sehenden Bohrers gebracht wird. Das Beleuchtungssystem mit der länglichen Lichtquellφ2 und einen zylindrischen Eeflektor 13 beleuchtet die Leiterplatte spiegelnd und ergibt eine erste Lichtquellen-To picture 2: This picture is a detailed schematic representation of the mechanics of the drilling machine incl. Drill holder 4A. So that access to the machine table is more convenient, If the camera sees the Easter in a plane mirror 11 at an angle of 45 to the lens axis, mirror 11 can also be seen funds not shown can also be set. Its angular position can be about two axes at right angles to each other can be changed so that the virtual image of the easter 8 coincides with the virtual image of the one seen in mirror 5 Drill is brought. The lighting system is illuminated with the elongated light source φ2 and a cylindrical eeflector 13 the circuit board is reflective and results in a first light source

609815/0Λ 56609815 / 0Λ 56

- 15 ~ PHB.32467-- 15 ~ PHB.32467 -

fläche. Ein geneigter konkaver Reflektor 14 hat eine ellipsoide Konfiguration, die ein konvergierendees Lichtbündel erzeugt, in dessen Mitte die Achse von Objektiv 7 verläuft, Mach fieflektion an dem ebenen halbverspiegelten Spiegel 5 gelangt das Bündel auf Leiterplatte 1. Diejenigen Teile des Bündels, die von Leiterplatte 1 spiegelnd reflektiert werden, konvergieren über den Spiegel 5 wieder auf der Blendeebene von Objektiv 7. Somit bildet Spiegel 14 Quelle 12 auf der Blende von Objektiv 7 ab.area. An inclined concave reflector 14 has an ellipsoidal shape Configuration that creates a converging light beam, in the middle of which the axis of lens 7 runs, Mach fieflektion arrives at the flat, semi-mirrored mirror 5 the bundle on circuit board 1. Those parts of the bundle which are reflected in a specular manner from circuit board 1 converge Via the mirror 5 again on the diaphragm plane of the objective 7. Thus, the mirror 14 forms the source 12 on the diaphragm from lens 7.

Nun wird der Betrieb das an Hand von Bild 1 und 2 beschriebenen Bohrmaschinensystems beschrieben.The operation of the drilling machine system described with reference to Figures 1 and 2 will now be described.

Das Bild der Fernsehkamera wird vom Computer in zwei Phasen verarbeitet. Zunächst erfolgt die Suche nach potentiellen Bohrungsstellen, die im nachstehenden als Kandidaten bezeichnet werden. Die meisten gefundenen Kandidaten befinden sich in der Tat an Bohrungsstellen. In bestimmten Umgebungen ist keine weiTere Suche erforderlich,In anderen Umgebungen sind einige Kandidaten falsch und keine Bohrungsstellen. Ein Operator zum Auffinden von Kandidaten, der nach einer dunklen Fläche sucht, die von einer helleren Fläche umgeben ist, wird nachstehend beschrieben. Es ist durchaus möglich, dass ein falscher Kandidat gefunden wird, der die Bedingungen dieses Operators erfüllt.Dieser Fall ist vorzuziehen, da eine sorgfältige Suche nach Objekten, die eindeutig Bohrungsstellen sind, auf der ganzen Fläche ausserordentlich langsam vonstatten ginge. Es ist besser, die Fläche sehr schnell nach Stellen abzusuchen, die Bohrungstellen sein könnten, also nach Kandidaten. DannThe image from the television camera is processed by the computer in two phases. First, the search for potential ones takes place Drilling locations, which are referred to below as candidates. Most of the candidates found are in indeed at drilling sites. In certain environments no further search is necessary, in other environments some Candidates wrong and no drilling sites. An operator for finding candidates looking for a dark area that is surrounded by a lighter area is described below. It is entirely possible that a false candidate is found that fulfills the conditions of this operator. This case is preferable because a careful The search for objects that are clearly drilling points would proceed extremely slowly over the entire area. It is better to search the area very quickly for places that could be drilling sites, i.e. for candidates. then

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- 16 - PHB.32467- 16 - PHB.32467

werden diese Flächen im einzelnen mit einem Operator/abgesucht, der die Kanten verfolgt, zur Kontrolle, ob es sich in der Tat um Kandidaten handelt. Wenn ein Kandidat gefunden wird, werden seine Koordinaten in einem Speicher abgespeichert. Ist eine Liste aller Kandidaten innerhalb einer Subflache zusammengestellt, die vom Betrachtungsfeld der Fernsehkamera bestimmt wird, so werden die Kandidaten nacheinander in das Zentrum des Blickfeldes gebracht und dort nochmals abgetastet, und danach dient ein Operator, der die Kanten verfolgt, zum Abasten des Randes der dunklen Flä*che in dem aus Kupferbahnen bestehenden Muster zur Feststellung, ob der Kandidat eine echte Bohrungsstelle oder eine falsche Bohrungsstelle ist. Dies hängt davon ab, ofr der Kantenabtastoperator innerhalb einer feststehenden Reihe von Stufen zu seinem Ausgang'punkt zurückkehrt. In diesem Falle handelt es sich um einen "echten" Kandidaten. Andererseits kann das Muster der Kupferbahnen so beschaffen sein, dass keine dunkle Fläche vorhanden ist, und dann kbnnte die Aussenseite abgetastet werden. Führt dorthin nur eine einzige Leiterbahn, dann würde die Abtastung des Randes innerhalb einer festen Reihe von Stufen beinahe zur Rückkehr führen (d.h. auf die andere Seite der.genannten einzelnen Leiterbahn).these areas are searched in detail with an operator /, who follows the edges to check whether they are indeed candidates. If a candidate is found, it will be its coordinates are stored in a memory. If a list of all candidates has been compiled within a sub-area, which is determined by the field of view of the television camera, the candidates are successively in the center of the field of view brought and scanned there again, and then an operator who follows the edges is used to scan the edge of the dark area in the pattern consisting of copper strips to determine if the candidate is a real well or a false well. This depends ofr the edge-scanning operator returns to its starting point within a fixed series of stages. In this case it is a "real" candidate. On the other hand, the pattern of the copper tracks can be such that none dark area exists, and then it could be the outside are scanned. If only a single conductor track leads there, the edge would be scanned within a fixed row of steps almost lead to a return (i.e. to the other side of the individual conductor track mentioned).

Wenn nun ein richtiger Kandidat,d.h. eine echte Bohrungsstelle festgestellt worden ist, wird das Zentrum der dunklen Fläche an der Bohrungsstelle gefunden. Diess Zentrum wird Über dem Bohrer ausgerichtet, und das Locht wird gebohrt. Wenn alle Kandidaten innerhalb einer Subfläche dieser Behandlung unterzogen worden sind, wird das Betrachtungsfeld der Kamera auf eineIf now a correct candidate, i.e. a real The center of the dark area is found at the drilling site. This becomes the center Aligned over the drill, and the hole is drilled. If all Candidates within a sub-area have undergone this treatment, the camera's field of view is reduced to one

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- 17 - PHB.32467 - 17 - P HB.32467

andere SubflSche verlegt, auf die das gleiche Verfahren angewendet wurd.Die in-der franzosichen Patentschrift 2150150Relocated other sub-surfaces to which the same procedure was applied The in-French patent specification 2150150

beschriebenen Kantenabtastoperatoren sind geeignet ftr die Abtastung des Randes der dunklen Fläche, wenn das gespeicherte Bild dieser Fläche in eine binäre Form umgewandelt worden ist.The edge scanning operators described are suitable for the Scanning the edge of the dark area when the stored image of that area has been converted to binary form.

Wenn die einzelnen Kandidsten in das Zentrum des Betrachtungsfeldes bewegt werden, erfolgt die Zentrierung auf das Bild des Basters, das als Positionsersatz für den Bohrer dient. Dies geschieht durch einen Abastung um den Kandidaten herum zur Bestimmung des Mittelpunkts.,:,If the individual candidates are in the center of the The field of view are moved, the centering takes place on the image of the basters, which is used as a position replacement for the drill serves. This is done by scanning around the candidate to determine the center point.,:,

Ist eine erneute Kontrolle der Positionen des Kasters erwünscht, dann wird jetzt die Rasterbeleuchtüng eingeschaltet und auf eine ausreichende Helligkeit geregelt, so dass das Bild der Leiterplatte in der Fernsehkamera ausgeblendet wird. In einem Vorzugsfeeispiel reduzieren automatische Verstärk:un£;s·? regelschaltungen in der Kamera die gesamte Videoverstärkung so, dass das Rasterbild' im dynamischen Bereich der Kamera liegt un die Einzelheiten des Leiterplattenbildes in der praxis verlorengehen. Ein gesondertes Programm im Computer setzt zur Bestimmung der Position des Rastermittelpunkts -in bezuf auf das Kameraraster einen Operator an. Die nochmals bestimmte Lage des Mittelpunkts der Bohrungsstelle und die Lage des Rastermittelpunkts werden dann im Computer vergleichen und an die Pösifcioniermotoren der Leiterplatte ergeht der richtige Bewegungsbefehl, wenn die Differenz dieser beiden Positionen grosser als der vorher festgelegte zulassige Fehler. Fa'chdem gegebenenfalls eine Korrektur vorgenommen worden ist, wird dasIf you want to check the positions of the box again, the grid lighting is now switched on and regulated to a sufficient brightness, so that the image of the circuit board in the television camera is hidden. In a preferred fairy game, automatic gain reduce: un £; s ·? control circuits in the camera control the entire video gain so, that the raster image is in the dynamic range of the camera and the details of the circuit board image in practice get lost. A separate program in the computer is set up to determine the position of the grid center point -in bezuf the camera grid to an operator. The again determined position of the center of the drilling point and the position of the The center of the grid is then compared in the computer and the correct one is sent to the Pösifcioniermotoren on the circuit board Move command when the difference between these two positions larger than the previously specified permissible error. Fa'chdem if a correction has been made, this will be

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- 18 - FHB.32467 - 18 - FHB.32467

26.9.1915- ■9/26/1915- ■

Loch gebohrt, oder die Koordinaten der Bohrungsstelle werden in ein Band eingelocht oder beides. Eine Speicherung der Koordinaten wäre vorteilhaft im Falle einer Serie identischer Objekte, die bearbeitet werden müssen. Ein Vorteil der Verwendung von Schrittschaltmotoren für den Antrieb des Tisches besteht darin, dass der Computer eine laufende Summe mit Vorzeichen von allen Verschiebungsimpulsen, die als Befehle an die Motoren weitergegeben worden sind, speichern kann. Diese Summe kann zu Beginn der Bohrung einer Leiterplatte auf Null gestellt werden, wenn ein Positionsbezugspunkt auf der Leiterplatte auf das Raster zentriert ist. So können die Koordinaten aller gebohrten Löcher oder Bohrungsstellen in bezug auf diesen Nullpunkt auf der Leiterplatte registriert werden. Diese Kooainaten sind mechanische Messungen und hängen nicht von den Koordinaten des Kamerarasters ab.Hole drilled, or the coordinates of the hole location are punched into a tape, or both. A storage of the coordinates would be advantageous in the case of a series of identical objects that need to be edited. One benefit of using stepper motors to drive the table is that the computer get a signed running total of all Can store displacement pulses that have been passed on as commands to the motors. This sum can be used at the beginning the hole of a circuit board can be set to zero when a position reference point on the circuit board is on the grid is centered. In this way, the coordinates of all drilled holes or drilling locations can be found in relation to this zero point on the circuit board be registered. These coordinates are mechanical measurements and do not depend on the coordinates of the camera grid away.

Ehe eine Leiterplatte oder ein Satz Leiterplatten auf der Maschine gebohrt sind, müssen die Parameter des sogenannten "Weltmodells" des Computers aktualisiert werden. Dieses Weltmodell besteht zunächst aus einem Satz von Grundannahmen, die sich auf der Unweit der Bohraufgabe beziehen.Diese Annahmen sind von der Maschinenkonstruktion, wie der Orthogonalität der Tischbewegungen oder die Parallelität der Kamerarasterlinien zu einer der Tischbewegungen abhängig. Weitere Annahmen betreffen die Form der Bohrungsstellen und die Rastergeometrie.' Diese Annahmen hängen von der Wahl des zu ihrer Feststellung verwendeten Operators ab. Weitere Annahmen betreffen die Möglichkeiten des Maschinenverhaltens, die als Reaktion auf die von der Fernsehkamera bestimmten FaktenBefore a circuit board or a set of circuit boards are drilled on the machine, the parameters of the so-called "World Model" of the computer will be updated. This world model consists first of all of a set of basic assumptions that are based on the Not far from the drilling job. These assumptions are based on the Machine construction, such as the orthogonality of the table movements or the parallelism of the camera grid lines to one of the table movements addicted. Further assumptions concern the shape of the drilling locations and the grid geometry. ' These assumptions depend on the choice of the operator used to determine it. Further assumptions concern the possibilities of the machine behavior, those in response to the facts determined by the television camera

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- 19 - Pim. 32467 · '- 19 - Pim. 32467 · '

der Umwölt zulassig sind, Schliesslich ist eine Annahme in die Wahl des Verfahrens für die Verarbeitung des Kamera-Videoausgangs in Binärsignale eingebaut.the environment are permissible, after all, there is an assumption in the Choice of method for processing the camera video output built into binary signals.

Zweitens besteht das Weltmodell aus dem bei den Annahmen erwähnten Satz von Parametern, die nur ein begrenztes Hutzleben haben. Dieses sind: (a) Die Position der Leiterplatte in bezug auf den Ursprung der Koordinaten auf dem Tisch.(b) Pas Verhältnis zwischen einer gegebenen Tischverschiebung und dem Wert dieser Verschiebung, wie er von der Kamera gemessen wird. Dieses Verhältnis kann als Kamera-Ti'sch-Masstab bezeichnet werden. (c) Die Position des Rastermittelpunkts, wie er von der Kamera gesehen wird, (d) Die Position des Bohrers in bezug auf den Rastermittelpunkt und (e)ein Histogramm der Graupegel, die die Kamera jeweils wahrnimmt und die zur Bestimmung der Binärschwelle dienen. Second, the world model consists of the set of parameters mentioned in the assumptions, which only have a limited life to have. These are: (a) The position of the circuit board in relation to the origin of the coordinates on the table. (B) Pas relationship between a given stage displacement and the value of that displacement as measured by the camera. This Ratio can be referred to as the camera-Ti'sch scale. (c) The position of the grid center point as viewed by the camera is seen, (d) the position of the drill in relation to the grid center point and (e) a histogram of the gray levels representing the Camera perceives each and which are used to determine the binary threshold.

Hie die Bohrungen auf einer Leiterplatte beginnen, führt der computer ein Einleii>iungsverfahren zur Messung aktualisierter Werte der ersten vier dieser fünf Parameter durch. So werden der Sprung (a), ein Skalenfsktor (b) die Rasterposition (c) und die Rasterversetzung (d)jeweils bestimmt, wenn: eine Leiterplatte auf dem Tisch aufgespannt wird. Die Parameter (a), (b) und (c) hängen von der Drift des Kamerarasters ab. Die Verschiebung Bohrer zu Raster (d) bleibt viel länger konstant, weil sie nur von der theoretisch starren Maschinensttiktur abhängt. Das Graupegelr histogram (e)muss während der Bohrung einer Leiterplatte ständig aktulisiert werden, da die Reflektionswerte der Leiterplatte sich von. Ort zu Ort unterscheiden können und die Beleuchtung durch dieThis is where the holes on a circuit board begin the computer an introductory process for measuring updated Values the first four of these five parameters. So the jump (a), a scale sector (b), the grid position (c) and the Grid offset (d) is determined when: a circuit board is clamped on the table. The parameters (a), (b) and (c) depend from the drift of the camera grid. The displacement of the drill to the grid (d) remains constant much longer because it is only dependent on the theoretically rigid machine structure depends. The gray level histogram (e) must be constantly updated while a circuit board is being drilled, as the reflection values of the circuit board vary from. Can distinguish place to place and the lighting through the

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■ - 20 -· PHN.32467■ - 20 - · PHN.32467

26.91975 ·26.91975

Lichtquelle sich mit der Zeit andern kann.Light source can change over time.

Die Bestimmung des Bewegungsskälanfaktor (b) wird in Bild 3 gezeigt. Der feste Tisch 3 ist schematisch dargestellt als rechteckige Fläche mit senkrecht aufblickender Kamera 6. Die Kamerasxchtanzeige 15 ist schematisch dargestellt. Ein isolie^es Merkmal wird in einer Anfangsstellung 16 auf Tisch 3 und in einer Endstellungl7 nach bekannten Verschiebungen in und £ dargestellt. Dieses Merkmal, das beispielsweise eine Bohrposition sein kann oder ein besonderes, in die Leiterplatte eingeätztes Symbol, wird .vom Computer erkannt, nachdem das Kamerabild verarbeitet worden ist. Die Afangs- (l6') und die Endstellung (l7f) des Bildes des Merkmals erscheinen auf Bildschirm 15. Das Verhältnis der echten Verschiebung Δχ des Merkmals x, zu der von Δχ' gemessenen Verschiebung des Merkmals wird dann im Computer berechnet und als Korrekturfaktor gespeichert, der auf jede folgende Kameramessung von Verschiebungen angewandt werden muss. Ebenso wird für den Korrekturfaktor von jr das Verhältnis von Ay zu Ay1 berechnet und gespeichert. Bild 4 zeigt schematisch die Messung der Versetzung zwischen Raster und Bohrer« Der Klarheit halber ist das Bild 19 des Rasters, wenn es auf den Tisch 3 bezogen wird, auf dem Tisch ab>gebildet.Der Bohrer 18 wird schematisch so dargestellt, als habe er ein Loch geborht. Wenn das Raster beleuchtet wird,kann der Rast§£kennungsoperator· im Computer die Position des Ra3termittelpunks auf dem Bildschirm 15 bestimmen. Ist die Rasterbeleuchtung abgeschaltet und wird das Bohrloch beleuchtet, kann der Kantenabtastoperator im Computer die effektive Position des Bohrers auf dem Bildschirm 15 bestimmen. Die Versetzungen Xo und Yo des Bohrmittelpunkts zum Rastermittelpunkt können dann bezeichnet und als Korrektur-The determination of the moving channel factor (b) is shown in Figure 3. The fixed table 3 is shown schematically as a rectangular surface with a camera 6 looking up vertically. The camera view display 15 is shown schematically. A isolie ^ feature it is shown in an initial position 16 on the table 3 and in a Endstellungl7 by known shifts in ~ £ and £. This feature, which can be, for example, a drilling position or a special symbol etched into the circuit board, is recognized by the computer after the camera image has been processed. The starting position (l6 ') and the end position (l7 f ) of the image of the feature appear on screen 15. The ratio of the real displacement Δχ of the feature x to the displacement of the feature measured by Δχ' is then calculated in the computer and used as a correction factor that must be applied to each subsequent camera measurement of displacements. The ratio of Ay to Ay 1 is also calculated and stored for the correction factor of jr. Figure 4 shows a schematic of the measurement of the offset between the grid and the drill. For the sake of clarity, the image 19 of the grid is shown on the table when it is related to the table 3. The drill 18 is shown schematically as if it had borrowed a hole. When the grid is illuminated, the detent identification operator can determine the position of the grid center point on the screen 15 in the computer. If the grid lighting is switched off and the borehole is illuminated, the edge scanning operator in the computer can determine the effective position of the drill on the screen 15. The offsets Xo and Yo of the drilling center point to the grid center point can then be designated and used as correction

609815/ 0 4-56609815/0 4-56

- 21 - ΓΗΒ.32467 - 21 - ΓΗΒ.32467

26.9.1975'.September 26, 1975 '.

Versetzungen gespeichert werden, die an der Bohrungsstelle auf Koordinaten angewendet werden müssen, die in bezug aufdas Easter von der Kamera bestimmt worden sind.Offsets are stored that must be applied at the hole location to coordinates that are related to the Easter have been determined by the camera.

Die Bildelementgeschwindigkeit einer normalen 625-Zailen-Fernsehkamera ist mit ungefährt 10 Millionen pro Selunde zu gross fur bequeme Abspeicherung im Computer. I5n sie zu verringern tasten die Schnittstellenschaltungen zwischen Kamera und Computerspeicher nur ein Bildelement jeder Zeile des Bildes- ab. Obwohl die Videoamplitude für ein Bildelement nur etwa 0,1 μβ lang vorhanden ist, kann diese .Amplitude abgetastet und durch eine geeignete Schaltung während der vollen 64 μβ^-βτ Zeilenperiode festgehalten werden. In diesem 64 \X8 kann ein Analog-Digital-Wandler das abgetaste Videosignal in fünf: Binärziffern zerlegen, d.h. in 32 Graupegel. Dann bleibt noch genügend Zeit für die Übertragung fieser fünf Ziffern an eine ausgewählte Speicherposition. Auf der nächste Zeile wird das einzelneJElement, dasThe picture element speed of a normal 625-line television camera is around 10 million per second too high for convenient storage in the computer. To reduce this, the interface circuits between the camera and the computer memory scan only one picture element of each line of the picture. Although the video amplitude for a picture element is only about 0.1 μβ long, this amplitude can be scanned and held by a suitable circuit during the full 64 μβ ^ -βτ line period. In this 64 \ X8 , an analog-digital converter can split the sampled video signal into five: binary digits, ie into 32 gray levels. Then there is still enough time to transfer nasty five digits to a selected memory location. The next line is the single element, the

sich senkrecht unter dem zuletzt abgetasteten Bildelement befindet, d.h. das Bildelement an der gleichen Adresse auf der nächsten Zeile, abgetastet, digitalisiert und an eine .-andere. Speicherstelle übertragen. Somit wird innerhalb einer Rasterzeit der Kamera - 40 ms - eine einzelne vertikale Spalte von Bildelementen gespeichert. In der nächsten Rasterzeilefwird die Adresse auf cbn Zeilen um eine Bildelementbreite geändert und die nächste, daneben liegende vertikale Spalte von Bildelementen abgetastet, digitalisiert und gespeichert. Durch Fortsetzung dieses Verfahrens in aufeinanderfolgenden Rasterzeilen kann jedes -voraer festgelegte Gebietim Betrachtungsfeld der Kamera digitalisiert und in den Speicher übertragen werden,is vertically below the last scanned picture element, i.e. the picture element at the same address on the next line, scanned, digitized and to one. -other. Transfer memory location. Thus, within one raster time of the camera - 40 ms - a single vertical column of Image elements saved. In the next raster line, the Address changed on cbn lines by one picture element width and the next adjacent vertical column of picture elements scanned, digitized and stored. By continuing this process in successive raster lines, each -Previously defined area in the field of view of the camera is digitized and transferred to the memory,

609815/045»609815/045 »

25U23325U233

Falls gewünscht, kann man ein Bild mit geringerer Auf lösung speichern, indem man die Zeilenadresse beim Abtasten zu Beginn dieses Zeitrasters um mehr al-s eine Bildelementbreite ändert. Die gespeicherten Bxldelementspalten liegen dann um eine vorbestimmte Anzahl von Bildelementen auseinander.Anstatt jede .Zeile des Kamerabildes abzutasten, kann man auch eine vorbestimmte Anzahl von Zeilen zwischen abgetasteten Zeilen auslassen. Die gespeicherten Reihen von Bildelementen liegen dann ebenfalls um eine vorbestimmte Zahl von Bildelementen auseinander. Bild 5 zeigt in Diagrammform eine typische Szene, die das Eingabematerial für den Computer von einer Leiterplatte sein könnte. Die hier gezeigten Graupegel liegen auf der Skala von 0 bis 31. Zur Ermittlung der Bohrungspunkte müssen zuerst die Kandidaten ermittelt werden. Die Kandidaten haben dunkle Punk.18, mit anderen Worten hohe Graupegelweete, umgeben von einer Beihe von Punkten, die risdrige Graupegelwerte haben.Bildelement 5OJin Bild 5 mit einem Grauwert 26 ist ein Kandidat.Bildelement 51 mit einem Grauwert' von 18 befindet sio'a in der Nähe des Zentrums eines Gebietes, das ein Kandidat sein kann. Es kann mehr als einen Kandidaten je ISohrungsstelle geben. Wenn man einen Kandidaten gefunden hat, bekommt man ein Bild mit höherer Auflösung, das auf den Kandidaten zentriert ist.Diese.;Bild wird binarisiert, und ein Kantenabtastoperator wird auf den Kandidaten angewendet, um festzustellen, ob eine geschlossene Schleife von Randpunkten um den Kandidaten herum existiert. Der in diesem Falle verwendete Kantenabtastoperator ist nurfür die Anwendung auf ein binarisxertes Bild geeignet. Somit muss im digitalisierten Bild von BiId^If desired, an image can be stored with a lower resolution by changing the line address by more than one pixel width when scanning at the beginning of this time raster. The stored picture element columns are then spaced apart by a predetermined number of picture elements. Instead of scanning every line of the camera image, a predetermined number of lines between scanned lines can also be omitted. The stored rows of picture elements are then also spaced apart by a predetermined number of picture elements. Figure 5 shows in diagram form a typical scene that could be the input material for the computer from a circuit board. The gray levels shown here are on a scale from 0 to 31. To determine the drilling points, the candidates must first be determined. The candidates have dark points. 1 8 , in other words, high gray level values, surrounded by a number of points that have dark gray level values. Picture element 50Jin picture 5 with a gray value 26 is a candidate. Picture element 51 with a gray value 'of 18 is located sio' a near the center of an area that may be a candidate. There can be more than one candidate per I-hole position. Once a candidate has been found, a higher resolution image is obtained that is centered on the candidate. This image is binarized and an edge-sampling operator is applied to the candidate to determine if there is a closed loop of edge points around the candidate exists around. The edge-scanning operator used in this case is only suitable for application to a binarized image. Thus, in the digitized image of picture ^

609815/0456609815/0456

- 23 - PHB.32467 - 23 - PHB.32467

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ein Schwellengrauwert auf jedes Bildelement angewendet werden, damit entschieden werden kann, ob es im binarisierten Bild durch eine "1", die als schwarzer Punkt erscheint oder durch eine 11O'", die als weisser Punkt erscheint, dargestellt werden muss.a threshold gray value can be applied to each picture element so that it can be decided whether it should be represented in the binarized image by a "1" which appears as a black point or a 11 O '"which appears as a white point.

Der fur ein Gebiet des Bildes angemessene Schwellwert kann für ein anderes Gebiet nicht angemessen sein, da die Graupegel aller Bildeleraente in einem Gebiet sich von denen in einem anderen Gebiet unterscheiden können. Ferner kann eine Bohrungsstelle ein Gebiet mit niedrigen Graupegelwerten sein, das von einem Gebiet mit hohen Graupege!werten umgeben wird. Für jedes Bild wird ein Histogramm der örtlichen Grauwerte gespeichert, damit eine Schwelle vorhanden ist, die die Bohrungsstellen eindeutig von den Kupferflachen trennt.The threshold appropriate for an area of the image may not be appropriate for another area as the gray levels of all image elements in one area are different from those in one different area. Further, a well site may be an area with low gray level values, that of is surrounded by an area with high gray levels. For each Image, a histogram of the local gray values is saved so that there is a threshold that the drilling locations clearly separates from the copper surfaces.

Ein solches binarisiertes Bild ist in Bild 6 wiedergegeber in dem bei (a) der Bequemlichkeit halber die Flächen 60, 61, 62 in der Zeichnung, die ausschlieslich aus Kupfer bestehen, von einer gestrichelten Linie umrandet sind. Die abgebildete Mindeststufengrösse bezeichnet. ein Bildelement. Die Flächen 63, 64, 65 sind Flachen von weissen Punkten in den schwarzen Flächen, und wolche weissen Flächen enthalten Kandidaten, Bei (b) in Bild 6 werden die Kandidaten, die die Prüfung des Kantenabtastoperators auf geschlossene Schleifen bestehen, aus dem binarisierten Bild ausgezogen dargestellt. Es können nun Regeln zur Auswahl nur eines Kandidaten aus einer Gruppe nebeneinanderliegender Kandidaten aufgestellt werden, z.B. den drei nebeneinanderlegenden Kandidaten 66. Diese Regeln verhüten jeden-VersuchSuch a binarized image is shown in image 6 in which at (a) for the sake of convenience the areas 60, 61, 62 in the drawing, which consist exclusively of copper, are surrounded by a dashed line. The pictured Denotes minimum level size. a picture element. The surfaces 63, 64, 65 are areas of white points in the black Areas, and white areas contain candidates, at (b) in Figure 6, the candidates who pass the edge-scan operator's test for closed loops become the binarized image shown in solid lines. Rules can now be used to select only one candidate from a group of contiguous candidates Candidates are placed, e.g. the three next to each other Candidates 66. These rules prevent any attempt

609815/0456609815/0456

- ZH" PEB. 32467 '- ZH " PEB. 32467 '

2*.9.1975 '.2 * .9.1975 '.

der Maschine ,zwei oder mehr einander überschneidende Löcher zu bohrenjbei solchen Versuchen würde wahrscheinlich der Bohrer abbrechen. ■ ■the machine to two or more intersecting holes In such attempts, the drill would probably drill abort. ■ ■

Zu Bild 7: Me Zeilen 110 und die Spalten 111 der Bildelemente 112 sind im rechten Winkel zueinander dargestellt und definieren quadratische Bildelemente. Der Intensitätswert eines Bildelements ist die durchschnittliche Intensität der Fläche des Quadrats, das dieses Bildelement definiert. Das Arbeitszentrum ■ hat 8 Linien von Operatorelementen, die es strahlenförmig umgeben. Jede Linie hat nur ein Operatorelement, So ist beispielsweise Element 102flas einige Element in der senkrecht ansteigenden Linie und Element 103 das einige Element in einer diagonalen Linie. Bei diesem Operator sind die Elemente in einer Linie nicht benachbart, sondern befinden sich im Abstand von einem Bildelement zueinander- Somit befinden sich der ganzeOperator in einem' Quadrat, das eine Seite von fünf Bildelementen hat.To picture 7: Me rows 110 and the columns 111 of the picture elements 112 are shown at right angles to one another and define square picture elements. The intensity value of a Picture element is the average intensity of the area of the square that defines this picture element. The work center ■ has 8 lines of operator elements that radiate around it. Each line has only one operator element, for example Element 102flas some element in the vertically rising line and element 103 the one element in a diagonal line. With this operator, the elements in a line are not adjacent, but are at a distance of one picture element from each other - so the whole operator is in a 'square, which has one side of five picture elements.

Zu Bild 8: Eine L-formige dunkle-Fläche 113, die dreiTo picture 8: An L-shaped dark area 113, the three

Bildelement besetzt, wird so dargestellt, dass sie in den Bereich des Operators von Bild 7 fällt. Operatorelement 106 deckt sich mit einem dunklen Bildelement-» Arbeitszentum 109 ist um den Schwellenbetrag heller als Element 106, aber ebenso hell wie die Operatorelemente 101, 105 5 106 und 108. Folglich ist die Operatorbedingung nicht erfüllt und gibt der Operator kein Erkennungssignal ab. In Bild 9 wird eine L-foraiige dunkle Fläche 114 so dargestellt, dass sie.zentraler in den Bereich des Operators fällt. Das Arbeitszentrum 109 ist jetzt das einzige Element des Operators, das sich mit einem dunklen Bildelement deckt undOccupied picture element is displayed in such a way that it falls within the range of the operator of Fig. 7. Operator element 106 coincides with a dark picture element- »Work center 109 is lighter than element 106 by the threshold amount, but just as bright as operator elements 101, 105 5 106 and 108. As a result, the operator condition is not fulfilled and the operator does not emit a recognition signal. In Figure 9, an L-shaped dark area 114 is shown in such a way that it falls more centrally into the area of the operator. The work center 109 is now the only element of the operator that coincides with a dark picture element and

60 9 815/04 560 9 815/04 5

-"2£ - ΡΠΒ.32467 - "£ 2 - ΡΠΒ.32467

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ist dunkler als alle Linienelemente 101 bis IO8, auch um den Schwellenbetrag. Die Operatorbedingung ist erfüllt, und der Operator gibt ein Signal ab, dass er eine Marke erkannt wurde.is darker than all line elements 101 to IO8, also around the Threshold amount. The operator condition is met and the operator emits a signal that a mark has been recognized.

Der in Bild 7 dargestellte Operator (auf einemquadratischen Gitter definiert) ist korreliert mit dem Bild, das analysiert werden soll und auf dem gleichen quadratischen Gitter abgetast wird. Der Operator ist so beschaffen, dass nur der Mittelpunkt und acht auf den Rand des Quadrates von (ungerade Zahl) verteilte Punkte berücksichtigt werden. P(i)soll die Dichte eines durch die Schablone gesehenen Bildelements ±_ sein. T soll eine Schwellenmenge sein.The operator shown in Figure 7 (defined on a square grid) is correlated with the image to be analyzed and scanned on the same square grid. The operator is designed in such a way that only the center point and eight points distributed on the edge of the square of (odd number) are taken into account. Let P (i) be the density of a picture element seen through the template ± _ . Let T be a threshold set.

Wenn die Bedingung:If the condition:

P (9)> P(i) + T für χ = (1,8) (l)P (9)> P (i) + T for χ = (1,8) (l)

erfüllt ist, dann befindet sich ein Fleck in dem von den Aussenelementen 101 bis IO8 begrenzten Gebiet, und eines seiner Elemente ist Element IO9 (siehe Bild 3).is fulfilled, then there is a spot in that of the external elements 101 to IO8, and one of its elements is element IO9 (see Figure 3).

Die tatsächliche Grosse des Flecks wird nicht gemessen, aber das ist nicht die Aufgabe des Operators. Eine Situation, in der eine dunkle Linie oder eine Kante die Domäne des Operators durchkreuzt, reicht nicht aus zur Erfüllung der Bedingung(l). Ist jedoch ein weiteres Objekt so nahe, dass es von einem oder mehreren Randelementen des Operators gesehen wird, dann is* die Bedingung (l) nicht erfüllt, obwohl ein als Fleck erscheinendes Objekt vorhanden (siehe Bild IO).The actual size of the stain is not measured, but that is not the job of the operator. A situation where a dark line or edge is the operator's domain crossed out is not sufficient to satisfy condition (l). However, if another object is so close that it is of an or multiple boundary elements of the operator is seen, then condition (l) is not fulfilled, although one that appears as a spot Object available (see picture IO).

Eine allgemeine Fonn einer Erweiterung des Operators, die der Situation von Bild 10 gewachsen ist, zeigt Bild 11. Bei . diesem Operator wird der Fleck als dunkles Objekt angesehen, 609815/0456 A general form of an extension of the operator that can cope with the situation in Fig. 10 is shown in Fig. 11. At. This operator sees the spot as a dark object, 609815/0456

-25 - PHB..32/] 6T -25 - PHB..32 /] 6T

das von einem geschlossenen Ring von Bildelementen umgeben wird, die heller sind als das objekt selbst. Die Form dieses Rin£S . ist nicht definiert, aber sein Innenmass muss kleiner sein als Dimension D. D ist die Grosse des Operators, der diese Situation erkennen soll. D ist eine ungerade Zahl und in Bild 5 ist D = 9. Dieser Operator ist eine rechteckige Schablone,die aus acht lineare Anordnungen 116 besteht, die strahlenförmig vom Zentrum 115 ausgehen.which is surrounded by a closed ring of picture elements that are lighter than the object itself. The shape of this ring. is not defined, but its internal dimension must be smaller than dimension D. D is the size of the operator who is responsible for this situation should recognize. D is an odd number and in Figure 5 D = 9. This operator is a rectangular template made up of eight linear arrays 116 radiating from the center 115 go out.

Damit die Operatorbedingung noch knapper ausgedrückt werden kann, soll P (i, r)die Dichte eines Bildelements sein, das durch das Element r von Zeig x. ^-es Operators gesehen wird.' und soll P (θ) die Dichte sein, die. durch das Zentrum des Operators gesehen wird.So that the operator condition can be expressed more succinctly, let P (i, r) be the density of a picture element which is represented by the element r of point x. ^ - it is seen operators. ' and let P (θ) be the density that. seen through the center of the operator.

Nun wird aus Bedingung (l):Condition (l) now becomes:

P (0) > Pmin (i) + T fHr i = (1,8) ■ (2);P (0)> Pmin (i) + T fHr i = (1.8) ■ (2);

darin" ist Pmin(i) der Mindestwert von T bei jedem r von 1 bis t bis (D - 1) für jede Linie i.where "Pmin (i) is the minimum value of T at each r from 1 to t to (D-1) for each line i.

Mit anderen Worten; auf jedem Zweig muss ein Element Bedingung(l) erfüllen. Dieser Operator kann ein Objekt erkennen, das sich nahe bei einem anderen befindet. Ein Operator dieser Art mit D = 5 wird in Bild 12 gezeigt. Die benachbarte dunkle Fläche 117 überdeckt ein Operatorelement 118, Aber Element 119 in der gleichen Linie wie Element 118 wird nicht überdeckt. Folglich ist die Operatorbedxngung erfüllt.In other words; on each branch there must be an element condition (l) fulfill. This operator can detect an object that is close to another. An operator of this type with D = 5 is shown in Figure 12. The neighboring dark area 117 covers an operator element 118, but element 119 in the same line as element 118 is not covered. Consequently the operator condition is fulfilled.

Bild 13 zeigt eine Form des Operators,bei der zwei der innersten Operatorelemente jeder Radiallinie fehlen-. Die dunkle Fläche 20, die den Flecken oder die Mark 21 umgibt, reicht nicht bis zuFigure 13 shows one form of the operator with two of the innermost Operator elements of every radial line are missing. The dark area 20 surrounding the patch or pith 21 does not extend as far as

60981 5/045660981 5/0456

- 2? - . PHB.32467 - 2? -. PHB.32467

einem der inneren Enden der Kadial-Linien. In diesem Falle wird die Bedingung des Opera-fcors von keiner der radialen Linien erfüllt und wird der Fleete zurückgewiesen, da er von zu wenig kontrastierender Fläche umgeben wird.one of the inner ends of the cadial lines. In this case becomes the condition of the opera-fcors of none of the radial lines fulfilled and the Fleete is rejected because he is of too little contrasting surface is surrounded.

Bild 14 zeigt eine Fora des Operators, bei der nur ein innerster Operatorelement in jeder Radiallinie fehlt und bei der die Operatorbedingung verlangt , dass zumindest zwei Operatorelemente in jeder radialen Linie sich in der Intensität - vom Ärbeitszentrum 23 um mindestens einen Schwellenwert unterscheidet» Es wird ein Beispiel für eine dunkle Flache 24 gezeigt, die zwei Operatorelemente auf der Eadiallinie 25 nicht überdeckt. Dieser Fleck wird zurückgewiesen, weil er von einer dunklen Fläche umgeben ist, die an einer Stelle zu dünn ist.Figure 14 shows a fora of the operator in which only one innermost operator element is missing in every radial line and for which the operator condition requires that at least two Operator elements in each radial line differ in intensity - from the work center 23 by at least one threshold value »An example is shown for a dark area 24, does not cover the two operator elements on the radial line 25. This stain is rejected because it is from a dark area which is too thin in one place.

• Bild 15 zeigt ein Apparatur für die Anwendung des Operators -von Bild 7 auf ein digitalisiertes Bild. Es wird in der folgenden Beschreibung von Bild 15 angenommen, dass das Bild in 64 vertikalen Spalten von je 64 Bildelementen abgetastet wurde und das jedes · Bildelement in einen 5-tit-Binärkode digitalisiert wurde, der 32 Graupegel definiert. So wird die Bildinformation für den Apparat von Bild 15 als Folge von 5-kit-Kodes verfügl ar, die jeweils ein Bildelement beschreiben,beginnend'oben links im abgetasteten Feld, nach unten in aufeinanderolgenden Spalten nach rechts fortlaufend. Die 5-bit-Kodes sollen parallel an fünf Leitern verfügbar sein.Wenn der 5-bit-Kode für das erste Element am oberen Ende der linken Spalte der abgetasteten Fläche verfügbar wird, werden die fünf Ziffern des Kodes parallel an die Eingänge von ffinf ; 64-bit-Schieberegistern 31 gelegt. Diese fünf Eingange 30• Figure 15 shows an apparatus for the use of the operator - from image 7 to a digitized image. It will be in the following Description of Figure 15, assume that the image was scanned in 64 vertical columns of 64 picture elements each and that each Picture element was digitized into a 5-tit binary code, which 32 gray levels defined. The image information for the apparatus of Fig. 15 is available as a sequence of 5-kit codes, which each describe a picture element, starting at the top left in scanned field, downwards in successive columns to the right continuously. The 5-bit codes should be connected to five conductors in parallel If the 5-bit code for the first element is available on At the top of the left column of the scanned area becomes available, the five digits of the code are sent in parallel to the inputs from ffinf; 64-bit shift registers 31. These five entrances 30

609815/0456609815/0456

- 28 - PHB.32467 ·- 28 - PHB.32467

werden mit ihren binären Bewertungen Wl bzw.¥2, ¥4, ¥5 und Vi 16 gezeigt. Dann wird an alle Stufen der Register 31 durch nicht gezeigte Hilfsmittel ein Schiebeimpuls angelegt. Der erste 5-bit-Kode wird dadurch in"den Registern 31 um eine Stufe nach unten verschoben, und die Eingang der Schieberegister 31 sind •dann frei für die Aufnahme des nächstens 5-bit-Kodes des zweiten Bildelements nach unten in der linken Spalte des abgetasteten Gebiets, wenn es verfügbar wird. Dieser Prozess setzt sich fort, bis alle 64 Bildelemente der linken; Spalte des abgetasteten Gebiets nacheinander in die Register 31 eingegeben worden ;sind und diese Register vollständig gefüllt sind. Fünf Ausgänge 32, die der Einfachheit halber als einzelner Leiter dargestellt sind, werden unten aus den Registern 31 herausgenommen und an die entsprechenden Eingänge oben an einen zweiten Satz 33 von fünf 64rbit-Schieberegistern gelegt. Alle Stufen der Register 33 werden mit Versghiebeimpulsen aus der gleichen Quelle gespeist wie die Register 31 jebenso wie alle anderen Stufen der weiter entfernten Sätze von fünf 64-bit-Schieberegistern r 34 5 35 und 36. So werden 5-bit-Kodes, wenn sie von der zweiten Spalte von der linken Seite des abgetasteten Gebiets kommen, oben in die Register 31 eingegeben und die Ziffern der ersten Spalte nacheinander in Register 33 übertragen. Dies geschieht, weil die Zahl der Stufen in jedem Register gleich der Zahl der Bildelemente in einer Spalte gemacht wurde. ~ilenn also die zweite Spalte abgetastet worden ist, ist die digitalisierte Bildinformation dieser beiden ersten Spalten in dieser Reihenfolge in den Registern 31 bzw. 33 zu finden. Stellen, die Bildelemente auf einer Zeileare shown with their binary ratings Wl or ¥ 2, ¥ 4, ¥ 5 and Vi 16. A shift pulse is then applied to all stages of the registers 31 by means not shown. The first 5-bit code is thereby shifted one step down in the registers 31, and the inputs of the shift registers 31 are then free to receive the next 5-bit code of the second picture element down in the left-hand column of the scanned area when it becomes available This process continues until all 64 pixels of the left column of the scanned area have been entered sequentially into registers 31 and these registers are completely filled are shown as a single conductor are removed from the registers 31 at the bottom and applied to the corresponding inputs at the top of a second set 33 of five 64rbit shift registers. All stages of the registers 33 are fed with shift pulses from the same source as the registers 31 as well all other levels of the more distant sets of five 64-bit shift registers r 34 5 35 and 36 wide column from the left side of the scanned area, entered into register 31 at the top and the digits of the first column transferred to register 33 one after the other. This is because the number of stages in each register has been made equal to the number of picture elements in a column. When the second column has been scanned, the digitized image information of these two first columns can be found in this order in registers 31 and 33, respectively. Put the picture elements on one line

609815/0456609815/0456

' PHB. 32467 ' PHB. 32467

im abgetasteten Gebiet darsteilen, befinden sich an den gleichen Adressen abwärts in den Begistern und erscheinen daher, wie in Bild 15 gezeichnet, horizontal nebeneinander in den Registern 31 und 33. In den Registern 33 und 35 werden die einzelnen Stufen nicht und in den Registern 34 urid 36 nur in Skelettform an den Punkten gezeigt, an denen Ausgangsinfoxination abgenommenin the scanned area are located on the same Addresses downwards in the registers and therefore appear as in Fig. 15, horizontally next to each other in registers 31 and 33. In registers 33 and 35, the individual No stages and in registers 34 and 36 only in skeletal form shown at the points where initial infoxination decreased

Yon der linken Seite des abgetasteten Gebiets her wird so Spalte nach Spalte dem Feld von fünf Registersützen 3I5 33> 34, 35 und 36 eingegeben, wobei die entsprechenden Anschlüsse 32, 37j 38 und 39 vom unteren Ende eines Registersatzes zum oberen Ende des nächsten Registersatzes nach rechts dafür sorgen, dass die Bildinformation jeden Schieberegistersatz durchläuft. Wenn fünf vollständige Spalten abgetastet worden sind, enthalten die fünf untersten Stufen der fünf Registersätze zu diesem Zeitpunkt die Bildinformation eines quadratischen Feldes von Bildelementen, dessen Seitenlänge in der oberen linken Ecke des Bildes fünf Elemente beträgt.From the left side of the scanned area, column by column, the field of five register columns 3I 5 33> 34, 35 and 36 is entered, with the corresponding connections 32, 37j 38 and 39 from the lower end of one register set to the upper end of the next register set to the right ensure that the image information runs through each shift register set. When five complete columns have been scanned, the five lowest levels of the five register sets contain at this point in time the image information of a square field of picture elements, the side length of which in the upper left corner of the picture is five elements.

Zu Bild 7i Der hier gezeigte 6perator ist in einem Quadrat enthalten, dessen Seite fünf Elemente umfasst. Somit können zum obengenannten Zeitpunkt die Grauwerte eines Satzes von Bildelementen, die in den Operator von Bild 7 hineinpassen, den betreffenden Stufen des Schieberegister parallel entnommen werden und kann die Operatorfeedingung auf sie angewendet werden. Das Arbeitszentrum IO9 ist mit der dritten Stufe vom unteren Ende der Register 34 verbunden. Die Operatorelemente 101 bis 1C8Re Figure 7i The operator shown here is in one Contain a square whose side contains five elements. Thus, at the above point in time, the gray values of a sentence of picture elements which fit into the operator of picture 7, taken in parallel from the relevant stages of the shift register and the operator feed condition can be applied to them. The work center IO9 is with the third level from the lower Connected to the end of the register 34. The operator elements 101 to 1C8

609815/0458609815/0458

- 30 - PHB.32467- ·- 30 - PHB.32467- ·

26.9r. 1975 ■26.9 r . 1975 ■

sind an die Stufen 41 bis 48 angeschlossen. Der Schweilwert T wird als Bin'ärzahl auf einen Digitalsubtraktor 49 angewendet, ebenso wie die Binarzahl von Stufe 40. Die Grosse A wird vom. Subtraktor 49 als der Grauwert von Element 9 minus Schwellwert T ausgegeben. Acht digitale Subtraktoren 50A, 51A, 52 ... 57 enthalten den Wert A,und jeder erhält den Graüwer-t des betreffenden Operatorelements. Element /Ol wird beispielsweise von^-den Untersten Stufen 41 der Register 31 geliefert und Subtraktor liefert einen "1"-Ausgang, wenn das Resultat der Subtraktion des Grauwerts von Element 1 von A = 0 oder eine positive Zahl ist. Die Register 33 und 35 stellen den erforderlichen Speicherraum zur "Verfügung, da der Operator von Bild 7 abwechseond auf Spalten von Bildelementen angewendet wird. Das MD-Tor 58mit acht Eingängenerhält somit acht binäre Eingangswerte, die alle den Wert "1" haben, wenn die Operatorbedingung erfüllt wird und gibt in diesem Falle einen Auegangswert "1" an Klemme 59.are connected to levels 41 to 48. The welding value T is applied as a binary number to a digital subtractor 49, just like the binary number of level 40. The variable A is used by. Subtractor 49 as the gray value of element 9 minus threshold value T issued. Eight digital subtractors 50A, 51A, 52 ... 57 contain the value A, and each receives the gray value of the relevant Operator element. For example, element / ol is replaced by ^ -den Lowest stages 41 of register 31 are supplied and subtractor supplies a "1" output if the result of subtracting the gray value of element 1 from A = 0 or a positive number is. The registers 33 and 35 provide the required memory space, since the operator of Fig. 7 alternates between Columns of picture elements is applied. The eight input MD gate 58 thus receives eight binary input values, all of them have the value "1" if the operator condition is fulfilled and in this case outputs an output value "1" to terminal 59.

Venn die sechste Spalte von links abgetastet wird und die Register 31 die digitalisierten Grauwerte der Bildelemente in dieser Spalte erhalten, verschiebt sich der Inhalt samtlicher Register 31, 33, 34, 35 und 36 nachJunten. Dadurch wird der Operator auf der linken Seite des Bildes nach unten bewegt.Bei jedem Verschiebeimpuls wird die Operatorbedingung erneut angewendet und zeigt der an Klemme 59 erscheinende Ausgangswert an, ob ein Fleck unmittelbar an der Stelle des Arbeitszentrums vorhanden ist.Die Abtastung weiterer Spalten im Bild bewirkt,, dass der Operator aud die aufeinanderfolgenden Spalten im·. Bild angewendet wird. Die Information wird aus Stufe 43 unten in den Registern When the sixth column is scanned from the left and the registers 31 receive the digitized gray values of the picture elements in this column, the content of all registers 31, 33, 34, 35 and 36 shifts downwards. This moves the operator down on the left side of the image. The operator condition is reapplied with each shift pulse and the output value appearing at terminal 59 indicates whether a spot is immediately at the point of the work center. The scanning of further columns in the image causes ,, that the operator aud the successive columns in the ·. Image is applied. The information is from level 43 at the bottom of the registers

609815/0 4 56609815/0 4 56

- 31 - ΡΏΓ. 32467 ■ - 31 - ΡΏΓ. 32467 ■

26.9.1975September 26, 1975

entleert. In einer Periode in der Nähe des Endes jeder Spalte erhält der Operator Information teilweise von Bildelementen unten in der Spalte und teilweise von Bildelementen oben in der nächsten Spalte. Das IMI)-Tor 58 wird durch hier nicht gezeigte Mittel entleert, aber der Ausgang wird während dieser Übergangsperiode vom Abtastzyklus gesteuert.emptied. In a period near the end of each column the operator receives information partly from picture elements at the bottom of the column and partly from picture elements at the top of the column the next column. The IMI) gate 58 will not go through here The means shown are depleted, but the output is controlled by the sample cycle during this transition period.

Im vorstehendenhatten die beschriebenen Operatoren Operatorelementereihen, die auf geraden Linien lagen, welche .radial vom Arbeitszentrum aus verliefen. Andererseits können diese Linien auch eine Tangentialrichtung haben, die der genannten Eadialrichtung überlagert ist. Es ist nicht immer nötig, dass diese Linien gerade Linien sind. In anderen Fällen können mehrfache Linien angewendet werden oder können sich andere Kombinationen. von hellen und dunklen Operatorelementen als brauchbar erweisen.In the foregoing had the operators described Operator element rows that lay on straight lines that ran .radially from the work center. On the other hand you can these lines also have a tangential direction, that of said Eadialrichtung is superimposed. It is not always necessary that these lines are straight lines. In other cases, multiple Lines can be applied or other combinations can be made. of light and dark operator elements prove useful.

609815/0456609815/0456

Claims (1)

- 3Γ2- FHB.324:67-- 3Γ2- FHB.324 : 67- PA TEIJTAT-TSP RÜCHE;- . PA TEIJTAT-TSP RÜCHE; - . 1. Eine automatische Werkzeugmaschine mit einem zweidimensionalen Koordinatentisch, einem Werkzeughalter, der ein Arbeitszentrum zu den beiden genannten Dimensionen hat, ersten Mitteln zur getrennten Messung der ersten, vom Tisch in jeder der beiden genannten Dimensionen erreichten Positionen,zweiten Mitteln, die für die Entgegennahme von Information zur Anzeige von zweiten Positionen eingerichtet sind, welche Positionen der Tisch in jeder der genannten Dimensionen erreichen soll, Antriebsiflitteln zur Erzeugung einer relativen Verschiebung des genannten Werkzeughalters in zumindest einer der genannten Dirnen- sionen als Reaktion auf ein Diskrepanzsignal, das von den genannten ersten und zweiten Mitteln abgegeben wird,dadurch gekennzeichnet, dass die genannte automatische Werkzeugmaschine optische Mittel - fur die Betrachtung eines' Teiles einer Arbeitsebene des Tisches enthält, dritten Mittel für die Eingabe eines Bildes eines Kreuzfadenmittels auf die Arbeitsebene des Tisches, so dass der Mittelpunkt des genannten Bildes richtig zum Arbeitszentrum des Werkzeughalters ausgerichtet wird, die genannte automatische1. An automatic machine tool with a two-dimensional Coordinate table, a tool holder that has a work center for the two dimensions mentioned, first Means for separately measuring the first positions reached by the table in each of the two dimensions mentioned, the second Means which are set up for receiving information for displaying second positions, which positions the table should reach in each of the dimensions mentioned, drive means for generating a relative displacement of the named tool holder in at least one of the named prostitutes in response to a discrepancy signal emitted by said first and second means, characterized in that that said automatic machine tool optical means - for viewing a 'part of a working plane of the table third means for inputting an image of a cross thread means onto the working plane of the table so that the center of the said image is correctly aligned with the work center of the tool holder, the said automatic Werkzeugmaschine enthalt eine visuelle Eingabevorrichtung, die ' so ausgerichtet ist, dass sie einen Teil der genannten Arbeitsebene einschl. des genannten Rasterbildes sieht und eine Mustererkennungseinrichtung enthältMachine tool includes a visual input device that ' is aligned in such a way that it sees part of the said working plane including the said raster image and a pattern recognition device contains a) zum Identifizieren einer vorher festgelegten Marke auf einer ebenen Fläche eines Objektes, das sich so auf dem genannten Tisch befindet, dass die ebene Fläche in der genannten Arbeitsebene liegt;a) to identify a predetermined brand a flat surface of an object that is located on said table in such a way that the flat surface is in said Working plane lies; b) Identifizieren des genannten Rasterbildes undb) identifying said raster image and c) zum Messen derVerSchiebung der genannten Marke vom Mittelpunkt des genannten Rasterbildes, während ein Ausgangssignal derc) to measure the displacement of said mark from the center of said raster image, while an output signal of the ' 609815/04S6'609815 / 04S6 - 33 - . , PHB. 3.24,67 · '- 33 -. , PHB. 3.24.67 · ' genannten" Mustererkennungseinrichtung die genannten Antriebsmittel steuert.named "pattern recognition device" the named drive means controls. 2. . Eine automatische Werkzeugmaschine nach Patentsnpruch 1, bei der die visuelle Eingabevorrichtung so eingerichtet ist, dass sie eine vorher vom Werkzeug bearbeitete Stelle identifizieren kann, dass sie eine eventuelle relative Versetzung zwischen der Lage dieser Stelle unddem genannten Rasterbildzentrum messen kann und dass sie die genannte Versetzung dazu verwendet, die Marke in einem folgenden Arbeitsgang zum Werkzeug auszurichten.2.. An automatic machine tool according to patent claim 1, in which the visual input device is set up in such a way that it identifies a location previously machined by the tool can that they measure a possible relative displacement between the position of this point and the said raster image center and that it uses the said offset to align the mark with the tool in a subsequent operation. 3. Eine automatische Werkzeugmaschine nach den Patentansprüchen 1 oder 2, in der die visuelle Eingabevorrichtung für die Messung des Verhältnisses zwischen einer gegebenen Tischversehiebung und dem Wert der genannten gegebenen Verschiebung ,die von der visuellen Eingabevorrichtung gemessen wurde, eingerichtet ist, sowie für die Speicherung des genannten Verhältnisses und für seine Anwendung als Korrekturfaktor auf folgende Tischverschiebungen, die von der visuellen Eingabevorrichtung gemessen wurden.3. An automatic machine tool according to claims 1 or 2, in which the visual input device for measuring the ratio between a given table displacement and the value of said given displacement measured by the visual input device has been set up, as well as for the storage of the mentioned ratio and for its application as a correction factor following table displacements measured by the visual input device. ^f; Eine automatische Werkzeugmaschine entsprechend der vorangegangenen Patentansprüchen, in der die visuelle Eingabevorrichtung die Mustererkennungseinrichtung auf ein Bild des Objektes während der Ausrichtung der Marke zum genannten Mittelpunkt des Rasterbildes anwendet, das eine höhere Auflösung aufweist als das zur Identifizierung der vorher festgelegten Marke dienende. ■^ f; An automatic machine tool according to the preceding claims, in which the visual input device, the pattern recognition device on an image of the Object during the alignment of the mark to the named center point of the raster image, which has a higher resolution than that for identifying the previously established brand serving. ■ $1 Eine automatische Werkzeugmaschine nach vorangegangenen PatentSprüche, bei der die visuelle Eingabevorrichtung eine Kamera enthält,die in der Lage ist, einen Teil der genannten Arbeitsebene 609815/0456 $ 1 An automatic machine tool according to the preceding patent claims, in which the visual input device contains a camera which is capable of capturing part of said work plane 609815/0456 - 34- ■ PHB.32467- 34- ■ PHB.32467 zweidimensional mit elektriß(j.hen Mitteln darzustellen, wobei die Darstellung aus in regelmässigem Abstand angeordneten Zeilen und Spalten von Bildeleinenten besteht, Mittel für die Anlegung eines Schvrellenpegelsan den Graupegel des Kameraausgangs für jedes Bildelement zur Erzeugung einer binarisierten Forin der betrachteten Tischfläche und Mittel fur die Zusammenstellung eines Histogramms der Graupegel der Bildelemente des betrachteten Gebiets, so dass das genannte Histogramm einen pptimalen Wert für den genannten Schwellenpegel liefert.to represent two-dimensionally with electric (j.hen means, where the representation of regularly spaced lines and splitting of picture elements, means for applying a threshold level to the gray level of the camera output for each picture element to generate a binarized form of the table surface considered and means for compiling a histogram of the gray levels of the picture elements of the observed Area, so that said histogram provides a poptimal value for said threshold level. 6. Eine automatische Werkzeugmaschine nach Patentanspruch 5, bei der die Kamera eine Fernsehkamera ist und die Zeilen und Spalten von Bildelementen vom Easter der Fernsehkamera abgeleitet sind. 6. An automatic machine tool according to claim 5, wherein the camera is a television camera and the rows and columns of picture elements are derived from the Easter of the television camera. 7. Eine automatische Werkzeugmaschine nach Patentanspruch 5 oder 6, bei der die genannte Mustererkennungseinrichtung Mittel für die Anwendung eines Operators auf die genannte vorher festgelegte Marke umfasst und der genannte Operator ein operative^ Zentralelement enthält, das mit einem gegebenen Bildelement zusammenfallen kann und periphere Elemente hat,die mit weiteren Bildelementen zusammenfallen können,sowie Mittel fur die Erzeugung eines Erkennun-fesignals, wenn zumindest ein vorher bestimmter Teil der genannten peripheren Elemente die Bedingung erfüllt, dass er sich mit einem Bildelement deckt, dessen Intensität sich von der des Bildelements, das sich mit dem Arbeitszentrura um mindest einen vorbestimmten Schwellenwert mit dem gleichen Vorzeichen unterscheidet.7. An automatic machine tool according to claim 5 or 6, in which the said pattern recognition device Comprises means for applying an operator to said predetermined mark and said operator an operative ^ Contains central element associated with a given picture element can coincide and has peripheral elements that coincide with further Image elements can coincide, as well as means of generation of a recognition signal, if at least a previously determined one Part of said peripheral elements fulfills the condition that it coincides with a picture element whose intensity is identical from that of the picture element that deals with the working center distinguishes at least one predetermined threshold value with the same sign. 8. Eine automatische Werkzeugmaschine entsprechend dem8. An automatic machine tool according to that Patentanspruch, nach dem sich die genannten peripheren" Elemente auf Linien befinden, die sich vom Gebiet des gemannten operativenClaim, according to which the said peripheral "elements are located on lines that extend from the territory of the manned operational • 609815/04 *5 6• 609815/04 * 5 6 -3-5- PBB. 32467-3-5- PBB. 32467 26.9.1-97526.9.1-975 Zentralelements nach aussen erstrecken und nach dem zumindest ein peripheres Element je Linie die genannte Bedingung erfüllen muss, damit das genannte Erkennungssignal entsteht.Central element extend outwards and after at least one peripheral element per line must meet the stated condition in order for the stated recognition signal to arise. 9. Eine autoamtische Werkzeugmaschinen nach Patentanspruch 8, bei der die genannten Linien radial vom genannten operativen Zentralelement aus verlaufen.9. An automatic machine tool according to claim 8, in which the lines mentioned extend radially from the central operative element mentioned. 10, Eine automatische Werkzeugmaschine nach Patentanspruch 95 bei der eine Lücke in der Breite von mindestens einem Bildelement zwischen dem operativen Zentralelement und dem ersten peripheren Element jeder Linie besteht.10, An automatic machine tool according to claim 95 where a gap the width of at least one picture element between the operative central element and the first peripheral element of each line. H, Eine automatische Werkzeugmaschine nach den Patentansprüchen 8, 9 oder 10, bei der jede der genannten Linien die gleiche 'Zahl peripherer Elemente umfasst.H, An automatic machine tool according to the claims 8, 9 or 10, in which each of the lines mentioned comprises the same number of peripheral elements. 12. Eine automatische Werkzeugmaschine nach den Patentansprüchen 8, 9 oder 10, bei der jede der genannten Linien ein einzelnes peripheres Element enthalt.12. An automatic machine tool according to claims 8, 9 or 10, wherein each of said lines is a Contains a single peripheral element. 13. ' Eine automatische Werkzeugmaschine nach den Patentansprüchen 8, 9j 10 oder 11, bei der für die Erzeugung des genannten Erkennungssignals je Zeile mindestens zwei periphere Elemente die genannte Bedingung erfüllen müssen.13. 'An automatic machine tool according to the claims 8, 9j 10 or 11, where for the generation of the named recognition signal per line at least two peripheral Elements must meet the stated condition. 14. Eine automatisch Werkzeugmaschine nach den Patentansprüchen .7 "bis 13j bei der die grösste erwartete Skala der Bildelementintensitaten in eine Mehrzahl von Pegeln mit regelmässigem Abstand unterteilt wird und bei der dem Pegelwert eine Bildelementintensität zugeordnet wird, dem sie am nächsten kommt.14. An automatic machine tool according to the claims .7 "to 13j with the largest expected scale of the pixel intensities into a plurality of levels with at regular intervals and at which the level value a pixel intensity to which it comes closest is assigned. 609815/0456609815/0456
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