DE3138634C2 - Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten - Google Patents

Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten

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Abstract

Zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten und Lasten in nicht begehbaren Räumen, wie beispielsweise heißen Zellen in kerntechnischen Anlagen, werden Vorrichtungen benötigt, die große Lasten und auch Hantierungsgeräte so aufnehmen können, daß in Ruhestellung und beim Manipulieren nur geringe Kräfte und Momente abzufangen sind. Die Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse. Diese Achse ist mittels einer oder mehrerer Teleskoparme über einen oder mehrere Laufwagen mit der Kranbrücke gelenkig verbunden.

Description

so
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten und Werkzeugen sowie zum fernbedienten Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere in Heißen Zellen kerntechnischer Anlagen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse. Gegebenenfalls kann an der Kranhakenrolle noch ein Kranhaken angebracht sein.
Das fernbediente Arbeiten in nicht begehbaren Räumen erfordert eine Anpassung der verwendeten Arbeitsgeräte an die besonderen Bedingungen. Dabei ist zu berücksichtigen, daß jegliche Manipulationen unter z. B. Heiß-Zellen-Bedingungen ohnehin sehr schwierig und zeitaufwendig ist, wobei der Operateur durch die schwierigen Hantierungsumstände zusätzlich belastet wird.
Die bisher verfügbaren Hantierungseinrichtungen sind je nach Anforderung in der Regel getrennt als Manipulationsgerät oder als Aufnahmeeinrichtungen >o für Großlasten konzipiert.
So können z. B. einerseits mit Hilfe von Manipulationsgeräten keine größeren Lasten gehandhabt und andererseits mit Lastaufnahmeeinrichtungen nur in sehr begrenztem Umfang diffizile Manipulationsvorgänge ausgeführt werden.
Bei den bisherigen Vorrichtungen und bekanntgewordenen Konzepten bestehen daher Beschränkungen in der hantierbaren Last und im Manipulationsbereich. Da eine Erhöhung der Traglast zwangsläufig zu massiveren «) und damit schwerfälligeren Konstruktionen führt, sind nachteilige Konstruktionskompromisse unausbleiblich.
So müssen bei brücken- bzw. bodengebundenen Vertikalteleskopen mit horizontalen Auslegern alle in Ruhestellung und während der Hantierung auftretenden f>r> Kräfte und Momente von den Teleskopen, Gelenken und Führungseinrichtungen aufgenommen werden, was deren Verschleiß und Reparaturanfälligkeit erhöht. Bei brückengeführten und gleichzeitig bodengestützten Führungen mit horizontalen Auslegern muß die vertikal verschiebbare Führungseinrichtung die entsprechenden Kräfte und Momente übernehmen und auf die vertikal angeordnete Führung Oberwagen. Schwenkmöglichkeiten des Horizontalteleskops in Brückenfahrrichtung sind eingeschränkt
Aus der DE-OS 14 56 451 ist eine Steuervorrichtung für Laufkräne bekannt, mit der Brennelemente bei erleichterter Bedienung exakt gesteuert transportiert werden können. Große horizontale Kräfte können mit dieser Vorrichtung nicht aufgefangen werden. In der US-PS 7 92 796 wird ein Schwimmbagger beschrieben, dessen Schaufel über eine bewegliche Strebe am Baggerarm abgestützt wird. Auch diese Vorrichtung wäre nicht geeignet für das Abfangen größerer horizontaler Kräfte und Momente.
Der vorliegenden Erfindung lag daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten und Werkzeugen sowie zum fernbedienbaren Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere in Heißen Zellen kerntechnischer Anlagen zu schaffen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse, die große Lasten und Hantierungsgeräte so aufnehmen kann, daß für den fernbedienten Hantierungsvorgang verhältnismäßig große horizontale Kräfte bzw. Momente abgefangen werden können, wobei gleichzeitig eine große Raumausnutzung des nicht begehbaren Raumes und eine große Reparaturfreundlichkeit erzielt wird.
Diese Aufgabe wurde erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Achse der Kranhakenrolle mittels eines oder mehrerer Teleskoparme über einen oder mehrere Laufwagen mit der Kranbrücke gelenkig verbunden ist und ferner an der Achse ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen für Hantierungsgeräte kraftschlüssig mit den Teleskoparmen befestigt sind.
Vorteilhafterweise ist die Achse der Kranhakenrolle mittels zwei Teleskoparmen über zwei Laufwagen mit der Kranbrücke gelenkig verbunden, wodurch eine bessere Lastverteilung auf der Kranbrücke und der Kranhakenrolle erreicht wird. Weiterhin ist es besonders günstig, wenn der Teleskoparm in einem unteren, der Kranhakenrolle benachbarten Bereich gabelförmig ausgebildet ist und sich die Achse der Kranhakenrolle innerhalb der gabelförmigen Ausbildung befindet.
Anhand der schematischen Abbildung soll die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielhaft näher erläutert werden.
In einer Heißen Zelle (13) sind beidseitig Aufnahmegestelle (16) für Prozeßkomponenten, wie beispielsweise Behälter, Pumpen, Rohrleitungen oder Ventile angeordnet. Innerhalb dieser Heißen Zelle (13) müssen diese Prozeßkomponenten hantiert, das heißt aufgenommen, bewegt, montiert und repariert werden. Zu diesem Zweck befindet sich in der Heißen Zelle (13) eine Kranbrücke (8), die beispielsweise aus 2 Kranträgern (11) besteht. Die Kranbrücke (8) trägt ein Katzfahrwerk (3), das über die volle Breite der Heißen Zelle (13) verfahrbar ist, und an den Trägern (11) geführte Laufwagen (7). Das Katzfahrwerk (3) nimmt über in der Länge veränderliche Tragseile oder Ketten (2) eine oder mehrere mit Achsen (4) versehene Kranhakenrollen (5) und gegebenenfalls Kranhaken (1) die eigentliche Last auf. An dem durch die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) definierten Lastaufnahmepunkt sind ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen (9, 10) für die Befestigung von
Hantierungsgeräten (14, 15) Audiovisionseinrichtungen und Werkzeugen — jeweils von außerhalb der Heißen Zelle (13) steuerbar — verbunden. Die Hantierungsgeräte (14, 15) können aus elektrischen Kraft- und Parallelmanipulatoren bestehen, die für Instandsetzungen-, Wartungs- und Reparaturaufgaben in der Heißen Zelle (13) eingesetzt werden.
Die Aufnahmen (9, 10) für diese Hantierungsgeräte (14, 15) sind unabhängig voneinander um die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) schwenkbar. Bei fernbedientem in Arbeiten in vier Heißen Zelle (13) wird der durch die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) definierte Lastaufnahmepunkt durch Bewegen der Kranbrücke (8) und des Katzfahrwerks (3) sowie durch Veränderung der Länge der Tragseile bzw. Ketten (2) so an die Aufnahmestelle ι > (16) herangefahren, daß mit Hilfe des Kranhakens (1) bzw. der Hantiefungsgeräte (14, 15) die notwendigen Arbeiten im Hantierungsbereich durchgeführt werden können. Insbesondere umfaßt der Hantierungsbereich der erfindungsgemäßen Vorrichtung Boden und Wände der Heißen Zelle. Sie ermöglicht auch Reparaturarbeiten an der Kranbrücke (8), am Katzfahrwerk (3) und am Laufwagen (7).
Die durch die Anordnung der Hantierungsgeräte (14, 15) bedingten und aufgrund der Hantierungsvorgänge an der Achse (4) der Kranrolle (5) auftretenden Momente werden durch einen oder mehrere mehrgliedrige Teleskoparme (6) und Laufwagen (7) abgefangen und in die Kranbrücke (8) eingeleitet. Hierzu sind die Aufnahmen (9,10) kraftschlüssig, beispielsweise über die Gelenke (12) mit den Teleskoparmen (6) verbunden, die ihrerseits über Gelenke (17) mit in der Kranbrücke (8) trägergeführten Laufwagen (7) verbunden sind. Die Teleskoparme (6) sind so ausgelegt, daß Lastaufnahme und Korrektur der auftretenden Momente in jedem Punkt der Heißen Zelle (13) möglich sind. Die Teleskoparme (6) und die Laufwagen (7) können arretiert werden.
Für die Aufnahme der in Ruhestellung und beim Hantieren auftretende Momente sind folgende konstruktiven Ausgestaltungen bezüglich der Ausführung von Katzfahrwerk (3), Kranhakenrolle <5), Teleskoparme (6) sowie der Laufwagen (7) besonders günstig.
Die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) wird über zwei Teleskoparme (6) mit zwei getrennten Laufwagen (7), die auf Trägern (11) innerhalb der Kranbrücke (8) geführt sind, so verbunden, daß die Kranhakenrolle (5) zwischen den Teleskoparmen (6) angeordnet ist Die Laufwagen (7) bleiben bei beliebiger Position des Katzfahrwerks (3) und damit der Achse (4) oder Kranhakenrolle (5) über die volle Breite der Kranbrücke (8) beweglich. Damit werden die auftretenden Kräfte minimiert Außerdem kann die Achse (4) durch die zwei Teleskoparme (6) über die zwei Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) so verbunden werden, daß die Teleskoparme (6) zwischen Kranhakenrolle (5) angeordnet sind. Die Bewegung der Laufwagen (7) ist bei beliebiger Position des Katzfahrzwerks (3) über die volle Breite der Kranbrücke (8) nicht eingeschränkt. Auftretende Kräfte werden minimiert In einer weiteren für manche Fälle vorteilhaften Ausgestaltung ist die Achse (4) mit einem im unteren Bereich gabelförmig ausgeführten Teleskoparm (6) über einen Laufwagen (7) und der Kranbrücke (8) so verbunden, daß die Kranhakenrolle (5) auf der Achse (4) innerhalb der gabelförmigen Ausbildung angeordnet ist. Die Bewegung des Laufwagens (7) ist dann einseitig bis zur Position des Katzfahrwerks (3) begrenzt.
Die Bewegungskontrolle des durch die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) definierten Lastaufnahmepunktes erfolgt über eine Bewegungskoordination des Katzfahrwerkes (3), der Länge der Tragseile oder Ketten (2) der Position der Laufwagen (7) und der Teleskoplänge (6), so daß die jeweiligen Bewegungsfreiheitsgrade optimal nutzbar sind.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

1 Patentansprüche:
1. Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten und Werkzeugen sowie zum fernbedienten Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere in Heißen Zellen kerntechnischer Anlagen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) mittels einer oder mehrerer Teleskoparme (6) über einen oder mehrere Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) gelenkig verbunden ist und ferner an der Achse (4) ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen (9, 10) für Hantierungsgeräte (14,15) kraftschlüssig mit den Teleskoparmen (6) befestigt sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (4) mittels zwei Teleskoparmen (6) über zwei Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) gelenkig verbunden ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Teleskoparm (6) im Bereich der Kranhakenrolle (5) gabelförmig ausgebildet ist und sich die Achse (4) der Kranhakenrolle innerhalb dieser gabelförmigen Ausbildung befindet.
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