DE3431597C2 - - Google Patents
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
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- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0816—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Verbesserung
der Längssteuerstabilität von Luftfahrzeugen, insbesondere
von Hubschraubern, mit einem einerseits mit
dem Hauptstellantrieb für die Höhenruder- bzw. Rotor
blatteinstellung und andererseits mit dem diesem zugeordneten
Steuerknüppel verbundenen Steuergestänge, in
das ein das Steuergestänge steuerbar verlängernder
Korrekturstellantrieb eingefügt ist, einem den Steuerweg
des Steuergestänges zwischen dem Korrekturstellantrieb
und dem Hauptstellantrieb messenden Weggeber
sowie einem die Fluggeschwindigkeit messenden
Fluggeschwindigkeitsgeber.
Bei Luftfahrzeugen, insbesondere Hubschraubern, bei
denen die Vorwärtsgeschwindigkeit über entsprechende
Einstellung des Höhenruders bzw. der Rotorblätter mit
Hilfe eines Steuerknüppels beeinflußt wird, ist verlangt,
daß der Steuerweg des Steuerknüppels mit zunehmender
Fluggeschwindigkeit ebenfalls zunimmt. Der
Steuerknüppel ist über ein Steuergestänge mit dem
Hauptstellantrieb für die Höhenruder- bzw. Rotorblatteinstellung
verbunden. Aufgrund der flugmechanischen
Eigenschaften insbesondere von Hubschraubern weist die
funktionale Abhängigkeit des Stellweges von der Fluggeschwindigkeit
zunächst jedoch immer ein Maximum auf,
bei dessen Überschreitung der Steuerweg mit zunehmender
Fluggeschwindigkeit wieder abnimmt. Da dies erhebliche
Schwierigkeiten bei der Flugführung für den Piloten
mit sich bringt, wurden bereits Maßnahmen ergriffen, um
den Steuerweg des Steuerknüppels der geforderten
funktionalen Abhängigkeit anzupassen.
So ist bei der in der EP-PS 00 03 947 geschilderten
Vorrichtung in das Steuergestänge ein Korrekturstellantrieb
eingefügt, mit dem das Steuergestänge in steuerbarer
Weise verlängert werden kann. Damit kann bei
richtiger Ansteuerung des Korrekturstellantriebes erreicht
werden, daß der Steuerweg des Steuerknüppels
auch bei Überschreiten der kritischen Fluggeschwindigkeit,
bei der ohne Korrekturmaßnahmen der Gradient des
Steuerweges in Abhängigkeit von der Fluggeschwindigkeit
wieder abnehmen würde, mit ansteigender Fluggeschwindigkeit
weiter zunimmt. Bei der bekannten Vorrichtung ist
ein Weggeber vorgesehen, der den Steuerweg des Steuergestänges
zwischen Korrektur- und Hauptstellantrieb
mißt. Das Ausgangssignal dieses Weggebers wird nach
Addition zu einem weiteren Ansteuersignal verstärkt und
direkt dem Korrekturstellantrieb zugeführt. Das weitere
Ansteuersignal wird auf komplizierte Weise aus einem
von einem Fluggeschwindigkeitsgeber gewonnenen
Fluggeschwindigkeitssignal sowie einem von einem
Positionssensor abgegebenen Stellungssignal des
Kollektivhebels gebildet. Insgesamt sind zur Ansteuerung
des Korrekturstellantriebes somit drei Meßwerte erforderlich,
die vom Weggeber, vom Fluggeschwindigkeitsgeber
sowie vom Positionssensor des Kollektivhebels kommen.
Die Verarbeitung dieser drei Meßwerte erfordert eine
relativ komplizierte und damit aufwendige und störanfällige
Schaltung. Außerdem führt diese bekannte Art
und Weise, das Ansteuersignal für den Korrekturstellantrieb
zu bilden, zu unverhältnismäßig großen korrigierten
Steuerwegen des Steuerknüppels. Dies ist jedoch
aus Platzgründen nicht immer erwünscht.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine
Vorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen,
mit der auf schaltungsmäßig einfache Weise eine
Verbesserung der Längssteuerwegstabilität erreichbar ist,
ohne daß die korrigierten Steuerwege des Steuerknüppels
zu groß werden.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch folgende
Vorrichtungsmerkmale gelöst: Ein mit dem Ausgangssignal
des Weggebers beaufschlagtes Verzögerungsglied, ein
diesem nachgeschaltetes erstes Differenzierglied, ein
mit dem Ausgangssignal des Fluggeschwindigkeitsgebers
beaufschlagtes zweites Differenzierglied, einen diesem
nachgeschalteten linearen Verstärker, ein dessen Ausgangssignal
von dem des ersten Differenziergliedes subtrahierendes
Summationsglied, einen diesem nachgeschalteten,
ausgangsseitig mit dem Korrekturstellantrieb
verbundenen Integrator, einen zwischen Summationsglied
und Integrator eingefügten Schalter sowie eine diesen
ansteuernde Logikschaltung, welche den Schalter schließt,
sobald der Gradient der Funktion D T (v) (D T = verzögertes
Stellwegsignal am Ausgang des Verzögerungsgliedes (7),
v = Fluggeschwindigkeit) einen vorgebbaren, mit dem
Verstärkungsfaktor des Verstärkers (10) identischen
Grenzwert unterschreitet.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung
weist die Logikschaltung folgende Bauelemente auf:
Einen die Ausgangssignale des ersten und des zweiten
Differenziergliedes aufnehmenden ersten Multiplizierer,
einen die Ausgangssignale des zweiten Differenziergliedes
und des Verstärkers aufnehmenden, zweiten Multiplizierer,
ein dessen Produktsignal von dem des ersten Multiplizierers
subtrahierendes Summationsglied sowie eine im
Falle eines negativen Summensignals des Summationsgliedes
den Schalter schließende Schaltlogik. Darüber
hinaus kann es zweckmäßig sein, dem Integrator ausgangsseitig
einen Verstärker, insbesondere einen solchen mit
einem Verstärkungsfaktor K 1, nachzuschalten.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung
anhand von Abbildungen näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1a-d vier graphische Darstellungen der
Abhängigkeit des Steuerweges von der
Fluggeschwindigkeit,
Fig. 2 eine Vorrichtung zur Verbesserung der
Längssteuerstabilität gemäß der
Erfindung für einen Hubschrauber,
Fig. 3 eine Ausführungsform einer Logik
schaltung für die Vorrichtung gemäß
Fig. 2.
Fig. 1a zeigt in Abhängigkeit des Steuerweges D T des
Steuerknüppels von der Fluggeschwindigkeit v für den
Fall, daß kein Korrekturstellantrieb vorhanden ist. Die
Kurve D T (v) steigt zunächst mit der Fluggeschwindigkeit
v an, durchläuft dann ein Maximum und fällt danach
wieder ab. Dieser Kurvenverlauf ist unmittelbar durch
die nicht korrigierbaren Flugeigenschaften des Hubschraubers
bedingt. Erwünscht ist jedoch, daß der Steuerweg
D T des Steuerknüppels einen mit zunehmender
Fluggeschwindigkeit v ständig ansteigenden Verlauf haben
soll, um Orientierungsschwierigkeiten des Piloten hinsichtlich
der Richtung der einzugebenden Steuerbewegungen
zu vermeiden. Ein solcher erwünschter Kurvenverlauf
D T (v) ist in Fig. 1d durch die ausgezogene Kurve
repräsentiert. In Fig. 1b ist der aus Fig. 1a abgeleitete
Verlauf der Steigung dD T /dv der Kurve D T (v) dargestellt,
wobei das Maximum der zuletzt genannten Kurve am Ort
des Nulldurchgangs der Steigungs- bzw. Gradientenkurve liegt.
Gemäß der Forderung, eine stets positive Steigung der
Kurve D T (v) zu erzielen, darf die Gradientenkurve dD T /dv
einen vorgebbaren positiven Grenzwert G nicht unterschreiten.
Bei einer derartigen Grenzgeschwindigkeit
v G muß demnach eine Korrektur einsetzen. Die Bedingung
für diesen Korrekturbereich lautet demnach:
oder
Gemäß der Erfindung wird hieraus durch Integration ein
Ansteuersignal Δ D T gemäß
zur Ansteuerung des Korrekturstellantriebes gewonnen.
Dieses Ansteuersignal wird nur dann an den Korrekturstellantrieb
abgegeben, wenn die Bedingung (2) erfüllt
ist. Um das Auftreten einer Größe, die zu Null werden
kann, im Nenner des Bruches zu vermeiden, wird die
Bedingung (2) mit dem nie negativ werdenden Faktor ²
multipliziert, so daß folgende neue Bedingung entsteht:
T - G² < 0 (4)
Selbstverständlich kann die Bedingung (2) auch auf
andere Weise durch Multiplikation mit nicht negativen
Faktoren modifiziert werden, ohne daß der Kern der
Bedingung davon berührt wird.
Das wie oben beschrieben durch Integration gebildete
Ansteuersignal Δ D T bewirkt eine Stuerwegkorrektur, wie
sie in Fig. 1c wiedergegeben ist. Durch Addition der
Kurven D T (v) der Fig. 1a und 1c ergibt sich der in Fig. 1d
wiedergegebene Kurvenverlauf, der den Steuerweg des
Steuerknüppels wiedergibt, während Fig. 1c nur den zusätzlich
durch den Korrekturantrieb bewirkten Anteil
dieses Steuerweges repräsentiert.
Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform der Vorrichtung gemäß
der Erfindung für einen Hubschrauber. Dargestellt ist
ein Steuerknüppel 1, der über ein Steuergestänge 2 mit
dem Hauptstellantrieb 4 für die Rotorblatteinstellung
in Verbindung steht. In bekannter Weise greift gegenüber
dem Steuergestänge 2 am Steuerknüppel 1 ein Federpaket
17 an, welches dazu dient, nach Signalgebung durch einen
am Steuerknüppel 1 angebrachten Trimmschalter 18 mittels
eines Trimmotors 16 den Steuerknüppel 1 auszutrimmen,
d. h. bei stabiler Fluglage kräftefrei zu halten.
In das Steuergestänge 2 ist ein Korrekturstellantrieb 3
eingefügt, mit dem das Steuergestänge 2 aus einer eingefahrenen
Position des Korrekturstellantriebes heraus
verlängert werden kann. Ein Weggeber 5 mißt den Stellweg
des Steuergestänges 2 an einem Punkt, der zwischen
dem Korrekturstellantrieb und dem Hauptstellantrieb
gelegen ist.
Der durch den Weggeber 5 gemessene Steuerweg entspricht
genau der Kurve in Fig. 1a, d. h. den wirklich auf den
Hauptstellantrieb des Rotors gegebenen Stellweg.
Wäre der Korrekturstellantrieb 3 nicht vorhanden, so
würde der Steuerweg des Steuerknüppels 1 immer genau
mit diesem vom Weggeber 5 gemessenen Steuerweg übereinstimmen.
Oberhalb der kritischen Geschwindigkeit v G
müßte dann der Steuerknüppel 1 gemäß der Kurve in Fig. 1a
zur weiteren Erhöhung der Geschwindigkeit wieder zurückgenommen
werden. Dies wird jedoch durch den Korrekturstellantrieb
3 bei richtiger Ansteuerung desselben
verhindert bzw. sogar überkompensiert, so daß der
Steuerknüppel 1 in derselben Richtung, nämlich nach
vorne, weiterbewegt werden kann, während gleichzeitig
der Korrekturstellantrieb 3 der Fig. 2 nach rechts hin
eine Verlängerung des Steuergestänges 2 bewirkt, wodurch
gegenüber dem Bereich v < v G eine Bewegungsumkehr
des Steuergestänges 2 zwischen dem Korrekturstellantrieb
3 und dem Hauptstellantrieb 4 gegeben ist.
Um mit Hilfe des Korrekturstellantriebes 3 eine derartige
Wirkung zu erzielen, wird folgende schaltungstechnische
Maßnahme vorgesehen: Von einem an sich bekannten
Fluggeschwindigkeitsgeber 6, beispielsweise
einem Staurohr (Pitot), wird ein Fluggeschwindigkeitssignal
abgegeben, welches in einem Differenzierer 9
differenziert und anschließend in einem Verstärker 10
mit einem Verstärkungsfaktor G beaufschlagt wird. Dieser
Verstärkungsfaktor G ist der Grenzwert in Fig. 1b bzw.
Bedingung (1). Er kann je nach Wunsch eingestellt werden.
Das Ausgangssignal des Verstärkers 10, dem Produkt · G
entsprechend, wird einem Summationsglied 11 zugeleitet.
Gleichzeitig gibt der Weggeber 5 ständig ein dem Steuerweg
D des zum Hauptstellantrieb 4 führenden Steuergestänges
2 entsprechendes Signal ab. Dieses wird einem
Verzögerungsglied 7, z. B. mit einer Zeitkonstante T, zugeführt,
dessen Ausgangssignal D T anschließend in einem Differenzierglied
8 differenziert wird. Dessen Ausgangssignal
T wiederum gelangt ebenfalls zum Summationsglied 11,
so daß vom Verstärker 10 eintreffende Signal von ihm
subtrahiert wird.
Das Verzögerungsglied 7 soll hinsichtlich seiner Zeitkonstanten
so ausgelegt sein, daß es in etwa die zeitliche
Trägheit des Hubschraubers hinsichtlich seiner
Antwort auf ein Steuerkommando wiedergibt.
Im Falle eines Hubschraubers liegt die maßgebende Zeitkonstante T
größenordnungsmäßig bei etwa 10 sec. Das Verzögerungsglied
7 bewirkt bei einem vom Weggeber her eintreffenden
Sprungsignal, einem Extremfall, daß das Ausgangssignal
D T allmählich ansteigt und erst mit einer gewissen, von
der Zeitkonstante T abhängigen Verzögerung die Höhe des
Eingangssignals erreicht. Ist das Verzögerungsglied 7
beispielsweise von erster Ordnung, so folgt dieser
Anstieg in bekannter Weise einer e-Funktion.
Im Summationsglied 11 wird die Differenz aus den beiden
eintreffenden Signalen gebildet und anschließend einem
Integrator 13 zugeführt. Dies geschieht jedoch nur, wenn
ein letzterem vorgeschalteter Schalter 12 geschlossen
ist. Dieser wird von einer Logikschaltung 14 kontrolliert,
welche den Schalter erst dann schließt, wenn die Geschwindigkeit
V G überschritten wird, in Übereinstimmung
mit der Bedingung (1). Das Ausgangssignal des Integrators
13 entspricht dann dem durch Gleichung (3)
gegebenen Ansteuersignal für den Korrekturstellantrieb 3.
Dieses Ausgangssignal kann noch in einem Verstärker 15
verstärkt werden, wobei in der Praxis Verstärkungsfaktoren
K1 in Frage kommen werden.
Zur optimalen Anpassung des Regelverhaltens der gegebenen
Schaltung sind insgesamt drei Parameter vorhanden, und
zwar die Zeitkonstanten des Verzögerungsgliedes 7 sowie
die Verstärkungsfaktoren G und K der Verstärker 10 und
15.
Fig. 2 zeigt eine mögliche und besonders einfache Ausführungsform
für die Logikschaltung 14, durch welche
die Bedingung (4) realisiert wird. Die Logikschaltung 14
enthält im wesentlichen zwei Multiplizierer 19 und 20,
ein das Ausgangssignal des Multiplizierers 19 von dem
des Multiplizierers 20 subtrahierendes Summationsglied
21 sowie eine das Summen- bzw. Differenzsignal dieses
Summationsgliedes 21 verarbeitende Schaltlogik 22, die
nur dann, wenn die Bedingung (4) erfüllt ist, den
Schalter 12 schließt. Hierzu werden dem Multiplizierer
19 die Ausgangssignale des Differenziergliedes 9 und
des Verstärkers 10 zugeführt, so daß am Ausgang des
Multiplizierers 19 das Produktsignal G · ² ansteht. Dem
Multiplizierer 20 werden die Ausgangssignale der
Differenzierglieder 8 und 9 zugeführt, so daß an dessen
Ausgang das Produktsignal T · abgegeben wird.
Für die Bedingung (4) ist es gleichgültig, welche
flugmechanische Einflußgröße, etwa Lufttemperatur,
Rotordrehzahl, Flughöhe, Gewicht usw., als Ursache für
die Notwendigkeit einer Steuerwegstabilisierung auftritt,
die Stabilisierung erfolgt immer maßgerecht.
Der Stellbereich des Korrekturstellantriebes 3 braucht
nur so groß zu sein, daß der Steuerweg-Gradient des
Steuerknüppels 1 über den gesamten maßgebenden Fluggeschwindigkeitsbereich
den vorgegebenen Grenzwert G
nicht unterschreitet.
Claims (3)
1. Vorrichtung zur Verbesserung der Längssteuerstabilität
von Luftfahrzeugen, insbesondere von Hubschraubern,
mit einem einerseits mit dem Hauptstellantrieb
für die Höhenruder- bzw. Rotorblatteinstellung
und andererseits mit dem diesem zugeordneten Steuerknüppel
verbundenen Steuergestänge, in das ein das
Steuergestänge steuerbar verlängernder Korrekturstellantrieb
eingefügt ist, einem den Steuerweg des Steuergestänges
zwischen dem Korrekturstellantrieb und dem
Hauptstellantrieb messenden Weggeber sowie einem die
Fluggeschwindigkeit messenden Fluggeschwindigkeitsgeber,
gekennzeichnet durch
ein mit dem Ausgangssignal des Weggebers (5) beaufschlagtes Verzögerungsglied (7), ein diesem nachgeschaltetes erstes Differenzierglied (8),
ein mit dem Ausgangssignal des Fluggeschwindigkeitsgebers (6) beaufschlagtes zweites Differenzierglied (9), einen diesem nachgeschalteten linearen Verstärker (10),
ein dessen Ausgangssignal von dem des ersten Differenziergliedes (8) subtrahierenden Summationsglied (11), einen diesem nachgeschalteten, ausgangsseitig mit dem Korrekturstellantrieb (3) verbundenen Integrator (13),
einen zwischen Summationsglied (11) und Integrator (13) eingefügten Schalter (12) sowie eine diesen ansteuernde Logikschaltung (14), welche den Schalter (12) schließt, sobald der Gradient der Funktion D T (v) (D T =verzögertes Stellwegsignal am Ausgang des Verzögerungsgliedes (7), v=Fluggeschwindigkeit) einen vorgebbaren, mit dem Verstärkungsfaktor (G) des Verstärkers (10) identischen Grenzwert unterschreitet.
ein mit dem Ausgangssignal des Weggebers (5) beaufschlagtes Verzögerungsglied (7), ein diesem nachgeschaltetes erstes Differenzierglied (8),
ein mit dem Ausgangssignal des Fluggeschwindigkeitsgebers (6) beaufschlagtes zweites Differenzierglied (9), einen diesem nachgeschalteten linearen Verstärker (10),
ein dessen Ausgangssignal von dem des ersten Differenziergliedes (8) subtrahierenden Summationsglied (11), einen diesem nachgeschalteten, ausgangsseitig mit dem Korrekturstellantrieb (3) verbundenen Integrator (13),
einen zwischen Summationsglied (11) und Integrator (13) eingefügten Schalter (12) sowie eine diesen ansteuernde Logikschaltung (14), welche den Schalter (12) schließt, sobald der Gradient der Funktion D T (v) (D T =verzögertes Stellwegsignal am Ausgang des Verzögerungsgliedes (7), v=Fluggeschwindigkeit) einen vorgebbaren, mit dem Verstärkungsfaktor (G) des Verstärkers (10) identischen Grenzwert unterschreitet.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Logikschaltung (14)
eine die Ausgangssignale des ersten (8) und des
zweiten Differenziergliedes (9) aufnehmenden, ersten
Multiplizierer (20), einen die Ausgangssignale des
zweiten Differenziergliedes (9) und des Verstärkers (10)
aufnehmenden, zweiten Multiplizierer (19), ein dessen
Produktsignal von dem des ersten Multiplizierers (20)
subtrahierendes Summationsglied (21) sowie eine im
Falle eines negativen Summensignales des Summationsgliedes
(21) den Schalter (12) schließende Schaltlogik
(22) aufweist.
3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß dem
Integrator (13) ausgangsseitig ein Verstärker (15) nachgeschaltet
ist.
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DE8585109649T DE3578465D1 (de) | 1984-08-28 | 1985-07-31 | Vorrichtung zur verbesserung der laengssteuerstabilitaet von luftfahrzeugen. |
EP85109649A EP0175883B1 (de) | 1984-08-28 | 1985-07-31 | Vorrichtung zur Verbesserung der Längssteuerstabilität von Luftfahrzeugen |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Family Applications (2)
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Family Applications After (1)
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Country Status (3)
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DE (2) | DE3431597A1 (de) |
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