DE3516284A1 - Verfahren und vorrichtung zum montieren von teilen an einem hauptkoerper - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum montieren von teilen an einem hauptkoerper

Info

Publication number
DE3516284A1
DE3516284A1 DE19853516284 DE3516284A DE3516284A1 DE 3516284 A1 DE3516284 A1 DE 3516284A1 DE 19853516284 DE19853516284 DE 19853516284 DE 3516284 A DE3516284 A DE 3516284A DE 3516284 A1 DE3516284 A1 DE 3516284A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
main body
devices
movement
door
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19853516284
Other languages
English (en)
Other versions
DE3516284C2 (de
Inventor
Yasuaki Abe
Kajio Sayama Saitama Asano
Haruo Oda
Toshihiko Kawagoe Saitama Sato
Yoshitaka Osaka Watanabe
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP26916584A external-priority patent/JPS61146690A/ja
Priority claimed from JP27912484A external-priority patent/JPS61150878A/ja
Application filed by Honda Motor Co Ltd, Daifuku Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of DE3516284A1 publication Critical patent/DE3516284A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE3516284C2 publication Critical patent/DE3516284C2/de
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/06—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S29/00—Metal working
    • Y10S29/044—Vacuum
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
    • Y10T29/49829—Advancing work to successive stations [i.e., assembly line]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
    • Y10T29/49831—Advancing station
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49998—Work holding
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5191—Assembly
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5196—Multiple station with conveyor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53048—Multiple station assembly or disassembly apparatus
    • Y10T29/53052—Multiple station assembly or disassembly apparatus including position sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53061—Responsive to work or work-related machine element
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/534—Multiple station assembly or disassembly apparatus
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53435—Means to assemble or disassemble including assembly pallet
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor
    • Y10T29/53543—Means to assemble or disassemble including work conveyor including transporting track
    • Y10T29/53548—Means to assemble or disassemble including work conveyor including transporting track and work carrying vehicle

Description

DIPL.-CHEM. DR. HARALD .
PATENTANWALT- :
ADENAUERALLEE 3O · D-2OOO HAMBURG 1 TEL. (O 4O) "34 45 22
JO I
Aktenzeichen: Neuanmeldung
Anmelderin: Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha, Tokyo u.a.
Verfahren und Vorrichtung zum Montieren von Teilen an einem Hauptkörper
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Montieren von Teilen an einem Hauptkörper, die insbesondere für ein Kraftfahrzeug-Montageband zur selbsttätigen Anbringung von Türen an einer Fahrzeug-Karosserie geeignet sind.
Im Kraftfahrzeugbau ist es üblich, zur Montage der Türen an der Karosserie, die diese tragende Tragvorrichtung genau in einer mit einer Tür-Zuführvorrichtung und einer automatischen Schrauben-Anziehvorrichtung ausgestatteten Montierstation anzuhalten, dann die Tür-Zuführvorrichtung zum vorbestimmten Einsetzen der Tür in eine Türöffnung der Karosserie und nachfolgend die Schrauben-Anziehvorrichtung zum vorbestimmten Festschrauben der Tür an der Karosserioe zu betätigen. Dabei muß jedoch die Tragvorrichtung während der Montage der Tür vollständig ruhen, was die Bewegung des Fahrzeug-Montagebandes verlangsamt und die Betriebseffizienz insgesamt vermindert.
Ol 04
Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, das bei hoher Zuverlässigkeit und ausgezeichneter Zufuhr- und Montagegenauigkeit eine schnellere Montage ermöglicht.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist das Verfahren zum Montieren von Teilen an einem Hauptkörper erfindungsgemäß mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen ausgestattet.
Dieses Verfahren ermöglicht eine schnellere Montage von Teilen am Hauptkörper, ohne Verzögerungen oder Störungen bei der Übergabe der Teile von der Zuführvorrichtung an die Montiervorrichtung. Ist auf jeder Seite des Hauptkörpers nur ein Teil zu montieren, so kann dies ohne jedes Anhalten der den Hauptkörper tragenden Tragvorrichtung geschehen. Sind mehrere Teile pro Seite des Hauptkörpers anzubringen, kann ein kurzes Anhalten der Tragvorrichtung zur Übernahme der weiteren Teile zweckmäßig sein. Bei Ausstattung der Montierstation mit mehreren, die Teile übernehmenden Vorrichtungen kann auch in diesem Fall ein Anhalten der Tragvorrichtung ganz vermieden werden.
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen 2 bis 5 beschrieben.
Gegenstand der Erfindung ist ferner eine Vorrichtung zum Montieren von Teilen an einem Hauptkörper mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 7 angegebenen Merkmalen.
In den Ansprüchen 8 bis 15 sind vorteilhafte Weiterbildungen dieser Vorrichtung angegeben.
Diese Vorrichtungen gestatten die störungsfreie
und zeitsparende Anwendung der in den Ansprüchen 1 bis 6 definierten Verfahren und können durch entsprechende Abwandlung sowohl zur Montage eines als auch mehrerer Teile pro Hauptkörperseite eingesetzt werden.
Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen weiter erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht einer erfindungsgemäßen Montierstation;
Fig. 2 die Montierstation von oben; Fig. 3 die Montierstation in Vorderansicht; Fig. 4
und 5 einen Türtyp-Sensor und eine Tür-Zuführvorrichtung in seitlicher bzw. Vorderansicht;
Fig. 6 einen Hauptkörpertyp-Sensor in Seitenansicht; Fig. 7
bis 9 eine Anhalte- und Nachstellvorrichtung von der Seite, von vorne bzw. von oben;
Fig. 10
und 11 eine Tür-Zuführvorrichtung von vorne bzw. von der Seite; Fig. 12
und 13 verfahrbare Plattformen und mit diesen verbundene Vorrichtungen von der Seite bzw. von oben;
Fig. 14 eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung von oben;
Fig. 15 eine Zentriervorrichtung als Teil der Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung im Teilschnitt von vorne;
Fig. 16 eine Lagervorrichtung als Teil der Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung im Teilschnitt von vorne;
Fig. 17 die Lagervorrichtung in Vergrößerung; Fig. 18 Bildsensorvorrichtungen von vorne;
Fig. 19 ein Diagrammschema eines Steuersystems der Montierstation;
Fig. 20
und 21 eine weitere Ausführungsform der Erfindung von oben
01 06
·9· 35Ϊ6284
bzw. von vorne;
Fig. 22 einen Türtyp-Sensor und eine Tür-Zuführvorrichtung
der zweiten Ausführungsform in Seitenansicht und Fig. 23 ein Diagramschema eines Steuersystems der zweiten Ausführungsform.
Die Figuren 1 bis 3 zeigen den Hauptkörper 1 eines Kraftfahrzeugs als Beispiel eines zu bearbeitenden Hauptkörpers sowie Türen 2A, 2B als Beispiele beiderseitig am Hauptkörper 1 zu montierender Teile. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt, sondern kann zum Zusammenbau verschiedenster Strukturen, etwa von Werkzeugmaschinen, verwendet werden. Der Hauptkörper 1 ist an seinen Seiten mit Öffnungen 3A,3B zum Anbringen der Türen 2A,2B versehen. An den Innenkanten 4A,4B, die die Öffnungen definieren, sind nahe deren vorderen Bereichen Schraubbohrungen 5A, 5B ausgebildet.
Die Figuren 3 bis 5 und 8 zeigen eine Tür-Zuführvorrichtung 10 vom Hängebahn-Typ, mit einer Laufkatzen-Führungsschiene 11, einer sich oberhalb dieser gemeinsam mit ihr erstreckenden Schiene 12 für den Laufkatzenantrieb, einer durch die Laufkatzen-Führungsschiene 11 geführten,verfahrbaren Laufkatze 13, einem mit dieser verbundenen Hängehalter 14, sowie an der Schiene 12 führbaren Antriebsmitteln für die Laufkatze, etwa eine Antriebskette 15. Die Laufkatze 13 ist im Vorderbereich mit einem antreibbaren Mitnehmer 17 ausgestattet, der in Aufwärtsrichtung gedrängt wird und durch Vertikalbewegung mit einem Antriebsvorsprung 16 in Eingriff treten kann, der von der Antriebskette 15 abwärts vortritt. Ein schwenkbarer Anschlag 18 liegt dem Mitnehmer 17 an der Laufkatze 13 gegenüber. (Obwohl nur ein Antriebsvorsprung 16 gezeigt ist, weist die Antriebskette über ihre Länge verteilt eine Vielzahl von Antriebsvorsprüngen 16 auf.) Der zur Halterung des Paares von Türen 2A,2B ausgelegte Hängehalter 14 trägt auf gegenüberliegenden Seiten seines vorderen und hinteren Bereichs Paare von Traghaken 19A,19B, die mit den Türen 2A,2B in Eingriff treten können, und ist weiter auf gegenüberliegenden Seiten
n?5 m Π7
seines unteren Bereichs mit einem Paar von Stützen 2OA,2OB ausgestattet, die zum Abstützen der Innenflächen der Türen 2A,2B ausgelegt sind. Weiter weist der Hängehalter 14 in seinem oberen Bereich ein Paar sich seitwärts erstreckender Arme 21A,21B auf. die Arme 21A,21B tragen an ihren äußeren Endabschnitten schwingung hindernde Rollen 24A,24B, die durch an einem Rahmen 22 vorgesehene Führungsschienen 23A,23B eingespannt werden. Die Hängebahn-Zuführvorrichtung der gezeigten Ausführungsform kann auch so ausgelegt werden, daß sie die darauf abgesetzten Teile trägt. Der Antriebsvorsprung 16 kann vertikal beweglich ausgeführt werden, um mit dem in diesem Fall unbeweglichen Mitnehmer 17 in Eingriff zu treten.
Unterhalb der Tür-Zuführvorrichtung 10 ist, wie die Figuren 1 bis zeigen, eine Tragvorrichtung 31 vorgesehen, die parallel zur Tür-Zuführvorrichtung längs einer Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 verfahrbar ist. Die Tragvorrichtung 31 weist zur Stützung des Hauptkörpers 1 beim Transport auf ihr vorgesehene Tragböcke 32 auf. Die Antriebskraft zum Verfahren der Tragvorrichtung 31 wird von einem Bodenantrieb 34 auf einen Mitnehmerstift 33 ausgeübt, der von der Unterseite der Tragvorrichtung 31 vorsteht. Der Bodenantrieb 34 weist eine Antriebskette 35 auf, die mit einer Mehrzahl von mit dem Mitnehmerstift 33 in Eingriff bringbaren Antriebsvorsprüngen 36 ausgestattet ist. Zum Antrieb der Antriebskette 35 ist diese um ein mit einem Servomotor 37 gekoppeltes Kettenrad geführt. Ein mit dem Servomotor 37 gekoppelter Impulserzeuger 38 erfaßt die Verfahrgeschwindigkeit der Tragvorrichtung 31, ein entsprechendes Geschwindigkeitssignal 39 wird einer Steuervorrichtung 48 zugeführt.
An einer vorbestimmten Stelle der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 ist eine Montierstation 40 vorgesehen. An ihrem Einlaßbereich ist ein Türtyp-Sensor 44 vorgesehen, der eine Vielzahl von photoelektrischen Schaltern 43 umfaßt, die, wie die Figuren 4 und 5 zeigen, an einem mit dem Rahmen 22 verbundenen Halter 42 befestigt
01 08
sind. In der Nähe des Einlaßbereichs der Montierstation 40 ist ein Hauptkörpertyp-Sensor 47 vorgesehen, der eine Vielzahl von an Ständern 45 auf dem Fußboden befestigten photoelektrischen Schaltern 46 umfaßt (Figuren 2 und 6).
Form und Größe des Hauptkörpers 1 und der Türen 2A,2B unterscheiden sich je nach Fahrzeugtyp, die Anzahl und die Position der gleichzeitig ansprechenden photoelektrischen Schalter 43,46 unterscheidet sich von Typ zu Typ. Diese Schalter 43,46 sind mit der Steuervorrichtung 48 verbunden, die anhand der Kombination von Anzahl und Position der jeweils ansprechenden Schalter den Fahrzeugtyp ermittelt. Ist der Hauptkörper 1 für einen anderen Fahrzeugtyp vorgesehen als die Türen 2A,2B, wird der Anlagenbetrieb unterbrochen und ein Alarm ausgelöst.
Die Montierstation 40 weist in ihrem Einlaßbereich zum Anhalten der Laufkatze 13 und zur Korrektur ihrer Haltestellung eine Anhalte- und Nachstellvorrichtung 50 auf. Wie die Figuren 7 bis zeigen, ist parallel zur Führungsschiene 12 für den Laufkatzenantrieb eine Leitschiene 51 befestigt. Ein entlang der Leitschiene 51 mittels eines Schlittens 52 verschiebbarer Träger 53 kann durch Zylindervorichtungen 54 hin- und herbewegt werden. Der Träger 53 weist eine Laufkatzen-Anhaltevorrichtung 55 und eine zur Wechselwirkung mit dem Arm 21B des Hängehalters 14 ausgelegte Einklemmvorrichtung 56 auf.
Die Laufkatzen-Anhaltevorrichtung 55 umfaßt ein Paar an einem Endbereich des Trägers 53 befestigte Leitplatten 57, die sich senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstrecken und eine Anhalteplatte 58 abstützen und führen. Unter der Einwirkung von Zylindervorrichtungen 59 wird die Anhalteplatte 58 bis zu einer Stellung oberhalb der Laufkatzen-Führungsschiene 11 vorgeschoben, in der sie den Mitnehmer 17 abwärts außer Eingriff mit dem Antriebsvorsprung 16 schiebt und die Laufkatze 13 anhält.
Die am anderen Endbereich des Trägers 53 angeordnete Einklemm-
vorrichtung 56 umfaßt ein Paar sich abwärts vom Träger 53 erstreckender Stützplatten 60, ein Paar an den Stützplatten 60 gelagerter Wellen 61, die sich senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstrecken, ein Paar im Zahneingriff miteinander stehender, mit den Wellen 61 fest verbundener Kupplungsritzel 62, ein Paar an den Wellen 61 befestigter Klemmarme 63 und zwischen dem freien Ende eines Klemmarms 63 und dem Träger 53 angeordnete Zylindervorrichtungen 64.
Wie die Figuren 1 bis 3 zeigen, sind auf den gegenüberliegenden Seiten der Montierstation 40 verfahrbare Plattformen 7OA, 7OB vorgesehen. Jede Plattform 70A(70B) wird mittels Gleitschlitten 72A(72B) von Bodenschienen 71A(71B) geführt und getragen. Eine längs der Bodenschienen 71A(71B) vorgesehene Zahnstange 73(73B) steht im Zahneingriff mit einem Ritzel 74A (74b), welches zur Hin- und Herbewegung der Plattform 7OA (70B) von einem auf dieser angeordneten Servomotor 75A(75B) antreibbar ist. In der Nähe des Servomotors 75A(75B) ist zur Erfassung der Verfahrgeschwindigkeit der Plattform 70A(70B) ein Impulserzeuger 76A(76B) vorgesehen. Wie Figur 19 zeigt, gibt der Impulserzeuger 76A(76B) ein Erfassungssignal 77A(77B) an die Steuervorichtung 48, welche die Differenz zwischen dieser Geschwindigkeit und der oben genannten, durch das Geschwindigkeitssignal 39 angezeigten Geschwindigkeit berechnet und in Ansprache auf die Geschwindigkeitsdifferenz ein Steuersignal 78A(78B) an den Servomotor 75A(75B) abgibt. Die Plattform 70A(70B) trägt eine Robotervorrichtung 80A(80B) zum Einsetzen von Türen auf ihrem einen Endabschnitt und eine Anschraubvorrichtung 10OA(IOOB) (als Beispiel für eine Montiervorrichtung) näher dem anderen Endbereich. Zwischen diesen Vorrichtungen ist an der Innenseite der Plattform eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung 120A(120B) vorgesehen.
Wie die Figuren 1 bis 3, 10 und 11 zeigen, weist die Robotervorrichtung 80A(80B) eine auf der Plattform 70A(70B) angeordnete Antriebseinheit
81A(81B) sowie einen dreidimensional beweglichen Manipulierarm 82A(82B) auf. Ein am freien Ende des Manipulierarms 82A(82B) angeordneter Türhalter 83A(83B) umfaßt einen im wesentlichen rechteckigen, mittels eines mittigen Drehschaftes 84A(84B) drehbar mit dem freien Ende des Manipulierarms verbundenen Tragrahmen 85A(85B), an einer Mehrzahl von unteren Endbereichen (zum Beispiel zwei) des Tragrahmens 85A(85B) durch Drehzapfen 86A(86B) schwenkbar angelenkte Hakenarme 88A(88B), die eine in Eingriff mit der Unterkante der Tür 2A(2B) bringbare Stützfläche 87A(87B) aufweisen, weiterhin am Tragrahmen 85A(85B) befestigte Zylindervorrichtungen 89A(89B) zur Betätigung der Hakenarme 88A(88B) und nahe den vier Ecken des Tragrahmens 85A(85B) befestigte, als Saugvorrichtungen dienende Saugnäpfe 90A(9QB).
Wie Figuren 1 bis 3, 12 und 13 zeigen, umfaßt die Anschraubvorrichtung 100A(IOOB) einen auf einer Führungsschiene lOlA(lOlB) auf der Plattform 70A(70B) angeordneten, parallel zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 verschiebbaren ersten Schlitten 102A (102B), erste Antriebsvorrichtungen 1O3A(1O3B) zur Hin- und Herbewegung des ersten Schlittens 102A(102B), einen auf diesem senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 verschiebbar angeordneten zweiten Schlitten 104A(104B), Antriebsvorrichtungen 105A(105B) zur Hin- und Herbewegung des zweiten Schlittens 104A (104B), einen auf diesem angeordneten, vertikal an einem Paar von Führungsstäben lllA(lllB) verschiebbaren Hubschlitten 106A (106B), einen Hubantrieb 107A(107B) zur vertikalen Bewegung des Hubschlittens 106A(106B) durch Drehung einer Verstellschraube 112A(112B), eine am Hubschlitten 106A(106B) angeordnete Schrauben-Anziehvorrichtung 108A(108B) und eine Antriebsvorrichtung 109A (109B) für die Schrauben-Anziehvorrichtung 108A(108B). Mit 11OA(IlOB) ist eine Schrauben-Zuführvorrichtung bezeichnet.
Die in die Figuren 14 bis 17 gezeigte Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung 120A(120B) umfaßt ein Paar mit der Innenseite der Plattform 70A(70B) verbundener Seitenträger 121A(121B), eine senkrecht am
freien Endbereich jedes Seitenträgers 121A(121B) angeordnete Führungsschiene 122A(122B), einen mittels Gleitschuhen 123A (123B) von den Führungsschienen 122A(122B) geführten und gestützten Hubträger 124A(124B), zwischen den Seitenträgern 121A (121B) an einer Mittelstütze 160A(160B) befestigte und mit dem Hubträger 124A(124B) durch ein Verbindungsteil 161A(161B) verbundene Zylindervorrichtungen 125A(125B), jeweils eine an den Endbereichen des Hubträgers 124A(124B) vorgesehene Lagervorrichtung 126A(126B) und einer jeden Lagervorrichtung 126A(126B) benachbart jeweils eine Zentriervorrichtung 127A(127B).
Wie am besten in Figur 17 gezeigt, umfaßt jede Lagervorrichtung 126A(126B) eine am Hubträger 124AC124B) festgelegte Grundplatte 128A(128B), eine durch ein Paar sich senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstreckender Rollenführungen 129A(129B) verschiebbar auf der Grundplatte 128A(128B) gelagerte erste Gleitplatte 130A(130B), die erste Gleitplatte 130A(130B) in Richtung auf ihre Ausgangsstellung bezüglich der Grundplatte 128A(128B) drängende erste Federvorrichtungen (nicht gezeigt), eine durch ein Paar sich längs der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstreckender Rollenführungen 132A(132B) verschiebbar auf der ersten Gleitplatte 130A(130B) gelagerte zweite Gleitplatte 133AQ33B), die zweite Gleitplatte 133A(133B) in Richtung auf ihre Ausgangsstellung bezüglich der ersten Gleitplatte drängende zweite Federvorrichtungen (nicht gezeigt), und ein mittels eines ringförmigen Wälzlagers 135A(135B) um eine vertikale Achse 136A(136B) drehbar auf der zweiten Gleitplatte 133A(133B) gelagertes Aufnahmeteil 137.AQ37B).
Wie am besten in Figuren 14 und 15 zu sehen ist, umfaßt jede Zentriervorrichtung 127A(127B) ein Paar mittels eines Zentrierrahmen 138A(138B) am Hubträger 124A(124B) befestigte, sich senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstreckende Führungsstäbe 139A(139B), eine parallel zu den Führungsstäben 139A(139B) angeordnete Gewindestange 140A(140B), ein mit dieser im Gewinde-
eingriff stehendes, an den Führungsstäben 139A(139B) verschiebbares Schlittenteil IAlA(IAlB) eine auf dem Oberteil des Schlittenteils IAlA(IAlB) angeordnete Schubvorrichtung 1A2A(1A2B), einen Servomotor 1A3A(1A3B) zum Verdrehen der Gewindestange IAOA (IAOB) und einen mit dem Servomotor gekoppelten Impulserzeuger 144A(14AB) zur Erfassung des Ausmaßes der Bewegung der Schubvorrichtung 1A2A(1A2B). Wie Figur 19 zeigt, gibt der Impulserzeuger IAAA(IAAB) an die Steuervorrichtung A8 ein Erfassungssignal 1A5A(1A5B) ab; die Steuervorrichtung A8 gibt auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes einerseits einen Steuerbefehl 1A6A(1A6B) an die Robotervorrichtung 80A(80B), und andererseits einen Steuerbefehl 1A7A(1A7B) an die Anschraubvorrichtung lOOA (lOOB).
Wie die Figuren 12, 18 und 19 zeigen, ist jede Plattform 70A(70B) mit Bildsensorvorrichtungen 150A(150B) zur Erfassung der Abstände 151A(151B) und 152A(152B) zwischen der Hauptkörper-Öffnungskante AA(AB) und der Tür-Außenkante 6A(6B) ausgestattet. Die Bildsensorvorrichtungen 150A(150B) umfassen einen ersten Bildsensor 153A(153B) zur Erfassung des Abstandes 151A(151B) in Höhenrichtung des Fahrzeugs im Frontbereich der Tür, einen zweiten Bildsensor 15AA(15AB) zur Erfassung des Abstandes in gleicher Richtung im Heckbereich der Tür und einen dritten Bildsensor 155A(155B) zur Erfassung des Abstandes 152A(152B) in Fahrzeug-Längsrichtung im Heckbereich der Tür. Während hier der dritte Bildsensor 155A(155B) gleichzeitig zur Erfassung der absoluten Stellung des Hauptkörpers 1 dient, kann dafür auch ein spezieller Sensor vorgesehen werden. Die von den Bildsensoren 153AQ53B), 15AA(15AB) und 155A(155B) erfaßten Werte werden über einen Signalverstärker 156A(156B) an die Steuervorrichtung A8 gegeben, die die Werte mit Bezugswerten vergleicht und in Ansprache auf die Differenz zu diesen ein Steuersignal 157A(157B) an die Robotervorrichtung 80A(SOB) abgibt.
Im folgenden wird die Betriebsweise der Vorrichtung beschrieben.
, 4.
-γι -
Die Laufkatze 13, deren Hängehalter 14 die Türen 2A,2B mittels seiner Traghaken 19A,19B hält, wird, von der Laufkatzen-Führungsschiene 11 gehalten, unter Eingriff des Antriebsvorsprungs 16 der Antriebskette 15 mit dem unter Federspannung in eine vortretende Stellung gedrängten Mitnehmer 17 fortbewegt. Wenn die Tür 2A(2B), wie in den Figuren 4 und 5 gezeigt, gegenüber dem Türtyp-Sensor 44 angekommen ist, tritt die in den Figuren 8 und 9 gezeigte seitlich vortretende Anhalteplatte 58 in Eingriff mit dem Mitnehmer 17, der dadurch gegen den Federdruck heruntergedrückt und außer Eingriff mit dem Antriebsvorsprung 16 gebracht wird. Als Folge davon kommt die Anhalteplatte 58 in Berührung mit dem Anschlag 18 und hält dadurch die Laufkatze 13 an. Der Typ der so zum Stillstand gebrachten Tür 2A(2B) wird durch den Türtypsensor 44 erfaßt und ein entsprechendes Signal 44a wird an die Steuervorrichtung 48 abgegeben. Gleichzeitig mit dem Anhalten der Laufkatze 13 werden die Klemmarme 63 durch die Zylindervorrichtungen 64 aus der in Figur 7 gestrichelt gezeichneten Stellung in die mit durchgehender Linie gezeichnete Stellung geschwenkt und klemmen so den Arm 21B der Laufkatze 13 fest ein. In Ansprache auf das Signal 44a gibt die Steuervorrichtung 48 ein Türtyp-Signal 44b an die Zylindervorrichtungen 54, um den Hängehalter 14 mit dem Träger 53 zu bewegen. Wenn die Tür 2A(2B) eine für den betreffenden Türtyp spezifierte Stellung erreicht hat, werden die Zylindervorrichtungen 54 in Ansprache auf ein von der Steuervorrichtung 48 abgegebenes Haltsignal 44c zum Stillstand gebracht.
Andererseits wird die einen Hauptkörper 1 tragende Tragvorrichtung 31 längs der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 durch Eingriff des Mitnehmerstifts 33 mit einem Antriebsvorsprung 36 der Antriebskette 35 mit vorbestimmter Geschwindigkeit verfahren. Der Typ des Hauptkörpers 1 wird erfaßt, während dieser am Hauptkörpertyp-Sensor 47 vorbeibewegt wird, worauf ein entsprechendes Signal 47a an die Steuervorrichtung 48 abgegeben wird. Die Steuervorrichtung 48 schreitet, wenn die beiden Signale 44a und 47a zusammenpassen, zum nächsten Schritt fort. Sollten die Signale
nicht zusammenpassen (unterschiedliche Typen), hält die Steuervorrichtung 48 die Tragvorrichtung 31 an und löst ein Alarmsignal aus.
Die Robotervorrichtung 80A(80B) wirkt auf die in die entsprechend dem Fahrzeugtyp korrigierte Übernahmeposition gebrachte Tür 2A (2B) ein. In dieser Position führt die Robotervorichtung 80A (80B) eine dem Fahrzeugtyp entsprechende Grundoperation durch. Der Manipulierarm 82A(82B) wird angehoben und ausgestreckt, um den Tragrahmen 85A(85B) nahe an die Tür 2A(2B) heranzubringen und in dieser Stellung werden die Hakenarme 88A(88B) geschwenkt, um deren Stützflächen 87A(87B) mit dem unteren Endbereich der Tür von unten her in Berührung zu bringen und die Tür anzuheben, wodurch diese außer Eingriff mit den Traghaken 19A(19B) gebracht wird. Dementsprechend wird die Position der Tür automatisch horizontal durch die Anhebebewegung der Hakenarme 88A(88B), die sich in derselben Höhe befinden, korrigiert, selbst wenn die Tür 2A(2B) von dem Hängehalter 14 so gehalten werden sollte, daß ihre Unterkante geneigt ist. Nachfolgend werden die Saugnäpfe 90A(90B) unter Unterdruck gesetzt, so daß die Außenfläche der Tür 2A(2B), wie Figur 10 zeigt, von ihnen festgehalten wird. Durch die Einwirkung der Robotervorrichtung 80A(80B) wird die Tür 2A(2B) vollständig vom Hängehalter 14 abgehoben und, wie weiter unten beschrieben werden wird, zum Hauptkörper 1 überführt. Während dieses Vorgangs wird die Tür durch die Ansaugwirkung der Saugnäpfe 90A(90B) und die Tragwirkung der Hakenarme 88A(88B) auf den unteren Bereich der Tür am Herunterfallen durch Erschütterungen oder ähnliches gehindert.
Wenn die Tür 2A(2B) von der Robotervorrichtung 80A(80B) übernommen und ihr Typ erfaßt ist, werden die beiden Plattformen 70A(70B) synchron mit der kontinuierlichen Bewegung der Tragvorrichtung 31 durch Betätigung des Servomotors 75A(75B) verfahren. Während dieses Schritts wird der Geschwindigkeitswert der Tragvorrichtung 31 vom Impulserzeuger 38 als Geschwindigkeitssignal
39 der Steuervorrichtung 48 eingegeben, während der Geschwindigkeitswert der verfahrbaren Plattform 70A(70B) der Steuervorrichtung 48 vom Impulserzeuger 76A(76B) als Erfassungssignal 77A(77B) eingegeben wird. Die Geschwindigkeitsdifferenz wird von der Steuervorrichtung 48 aus der Differenz zwischen dem Geschwindigkeitssignal 39 und dem Erfassungssignal 77A(77B) berechnet. Die Steuervorrichtung 48 gibt in Ansprache auf die Geschwindigkeitsdifferenz ein Steuersignal 78A(78B) an den Servo-, motor 75A(75B), wodurch die Geschwindigkeit der Plattform 7OA (70B) so gesteuert wird, daß sich die Plattformen völlig synchron mit der Tragvorrichtung 31 bewegen. Während dieser Synchronbewegung wird der Hauptkörper 1 auf der Tragvorrichtung 31 durch die Plattform 70A(70B) angehoben und abgestützt. Genauer gesagt wird der Hubträger 124A(124B) in seiner abgesenkten Stellung durch die Zylindervorrichtung 125A(125B) angehoben, um dadurch die Aufnahmeteile 137A(137B) zur Berührung mit dem unteren Ende des Hauptkörpers 1 anzuheben und diesen in die in Figur 15 gezeigte Stellung zu heben. Nachfolgend wird die Zentriervorrichtung 127A (127B), die mit ihrer Schubvorrichtung 142A(142B) der Unterkante des Hauptkörpers 1 von außen gegenüberliegt gemäß dem Hauptkörpertyp-Signal 47a des Hauptkörpertyp-Sensors 47 betätigt. Dadurch wird der Servomotor 143A(143B) angetrieben, um das Schlittenteil 141A(141B) zu veranlassen, die Schubvorrichtung 142A(142B) in Richtung zu der anderen Schubvorrichtung 142B (142B) zu bewegen. Die beiden Schubvorrichtungen 142A,142B halten somit die Unterkanten des Hauptkörpers 1 von dessen gegenüberliegenden Seiten, um den Hauptkörper 1 zu zentrieren. Zu diesem Zeitpunkt verschiebt sich das untere Ende des Hauptkörpers 1 je nach dessen Ausgangs-Ruhestellung relativ zu den Aufnahmeteilen 137A(137B), jedoch wird dies durch die Bewegung der ersten Gleitplatte 130A(130B) gegen die erste Federvorrichtung in der Breitenrichtung des Fahrzeugs, ferner durch die Bewegung der zweiten Gleitplatte (133A(133B) gegen die zweite Federvorrichtung in Längsrichtung des Fahrzeugs, und durch die Verdrehung des Aufnahmeteils 137A(137B) um die vertikale Achse 136A(136B)
■ β-
relativ zur Umfangsrichtung aufgefangen, so daß keine Gleitbewegung des Hauptkörpers 1 erfolgt, pie Breite schwankt von einem Hauptkörper 1 zum anderen innerhalb einer Schwankungsbreite von einigen Millimetern. Dementsprechend ist das Bewegungsausmaß der Schubvorrichtung 142A(142B) zur Zentrierung selbst bei Fahrzeugen des gleichen Typs ungenau. Das tatsächliche Bewegungsausmaß der Schubvorrichtung 142A(142B) wird durch den Impulserzeuger 144A(144B) erfaßt und das Erfassungssignal 145A(145B) der Steuervorrichtung 48 zugeleitet. Basierend auf diesem Signal erteilt die Steuervorrichtung 48 der Robotervorrichtung 80A(80B) und der Schraubenanziehvorrichtung 10OA(IOOB) Steuerbefehle 146A(146B) und 147A(147B) (hauptsächlich das Vorschubausmaß) gemäß der Breite des Hauptkörpers 1.
Die Tür 2A(2B) wird dem zentrierten Hauptkörper 1 zugeführt. Hierzu wird durch den Grundschritt der Robotervorrichtung 8OA (80B) je nach dem Fahrzeugtyp die Tür 2A(2B) der Außenseite der Türöffnung 3A(3B) außenseitig dicht gegenüberliegend ausgerichtet. Danach wird der Abstand 151A(151B) in Höhenrichtung durch den ersten Bildsensor 153A(153B) und den zweiten Bildsensor 154AQ54B), und der Abstand 152A(152B) in Fahrzeuglängsrichtung und die absolute Stellung des Hauptkörpers 1 durch den dritten Bildsensor 155A(155B) erfaßt. Die entsprechenden Signale werden der Steuervorrichtung 48 eingegeben, die daraufhin ein Steuersignal 157A(157B) an die Robotervorrichtung 8OA (80B) abgibt. In Ansprache auf das Steuersignal 157A(157B), welches die Bewegungsrichtung angibt, bewegt die Robotervorrichtung 80A(80B) die Tür 2Ä(2B), so daß die Abstände 151A(151B) und 152A(152B) in Übereinstimmung mit den Bezugswerten kommen. Dabei wird die Stellung der Tür 2A(2b) gleichfalls durch den ersten Bildsensor 153A(153B) und den zweiten Bildsensor 154A (154B) justiert. Weiter gibt, entsprechend den Stellungen der Abstände 151A(151B) und 152A(152B) die Steuervorichtung 48 ein Steuersignal 118A(118B) zur Bewegungssteuerung an die Anschraubvorrichtung lOOA(lOOB). Wenn die Beträge der Abstände 151A(151B)
. «20 ·
- 15 -
und 152A(152B), wie bereits gesagt, die Bezugswerte erreicht haben, wird das Steuersignal 157A(157B) unterbrochen. Weiter werden davor oder danach die Hakenarme 88A(88B) abgesenkt, wie in Figur 10 mit gestrichelter Linie angedeutet. Der Robotervorrichtung 80A(80B) wird ein Befehl gegeben, die Tür 2A(2B) in die Öffnung 3A(3B) einzuführen. Das Ausmaß der Einzelbewegung basiert auf dem genannten Steuerbefehl 146A(146B). Nachdem die Tür 2A(2B) in ihre Stellung eingeführt worden ist, tritt die Anschraubvorrichtung 10OA(IOOB), von der Steuervorrichtung 48 gesteuert, in Aktion und befestigt die Tür 2A(2B) am Hauptkörper 1 durch das Einschrauben der vorgesehenen Schrauben. Nachfolgend wird die Anschraubvorrichtung 10OA(IOOB) in ihre Ruhestellung gebracht, die Saugnäpfe 90A(90B) werden vom Unterdruck befreit und die Robotervorrichtung 80A(80B) wird in ihre Ruhestellung zurückgeführt.
Der nun vollständig zusammengebaute Hauptkörper 1 wird wieder auf die Tragvorrichtung 31 überführt, die sich wegen der Synchronbewegung der Plattform 70A(70B) und der Tragvorrichtung 31 direkt unterhalb des Hauptkörpers 1 befindet. Dementsprechend kann der Hauptkörper 1 durch Absenken des Hubträgers 124A(124B) auf den Tragböcken 32 der Tragvorrichtung 31 abgesetzt werden. Die Tragvorrichtung 31 mit dem auf ihr abgesetzten Hauptkörper 1 wird zum nächsten Verfahrensschritt weiter bewegt.
01 09
Nach Beendigung des Entladens werden die Kiemmarme 63 und die Anhalteplatte 58 in Ansprache auf ein Signal von der Steuervorrichtung 48 außer Eingriff gebracht, so daß der entladene Hängehalter 14 inzwischen schon zum Ort des nächsten Verfahrensschrittes fortgeschritten ist. Direkt nach Entfernung des Hängehalters 14 kehrt die Anhalte und Nachstellvorrichtung 50 in ihre Ruhestellung zurück. Nach Abgabe des Hauptkörpers 1 kehrt die entladene verfahrbare Plattform 70A(70B) mit hoher Geschwindigkeit zur Übernahme der nächsten Tür 2A(2B) zurück.
Während hier die Steuervorrichtung 48 die Steuersignale 78A und 78B an die Servomotoren 75A und 75B gibt, kann auch vorgesehen werden, daß nur eines dieser Steuersignale über einen Koppelbewegungs-Einzelbewegungsschalter 170 zur Betätigung beider verfahrbarer Plattformen 7OA,7OB synchron, wie in Figur 19 gezeigt, abgegeben wird. Der Schalter 170 ist jedoch kein notwendig vorhandener Bestandteil.
Im folgenden wird anhand der Figuren 20 bis 23 eine zweite bevorzugte Ausführungsform der Erfindung näher erläutert.
Die in Figuren 20 bis 23 gezeigte Ausführungsform ist zur Montage viertüriger Fahrzeuge ausgelegt und hat bis auf die folgenden Besonderheiten die gleiche Konstruktion wie die Ausführungsform der Figuren 1 bis 19.
1. Der gezeigte Fahrzeughauptkörper 1 hat zwei Paare von Öffnungen 3A,3B und 31A,31B. Die entsprechenden Öffnungs-Innenkanten sind mit 4A,4B und 41A und 41B bezeichnet.
2. Ein Hängehalter 14 ist an seinem vorderen und hinteren Endbereich mit 4 Paaren von Traghaken 19A, 19B und 191A, 191B versehen, um zwei Paare von Türen 2A,2B und 2'A,2'B schwebend zu halten. Mit 6A,6B und 61A1O1B sind Türkanten bezeichnet.
3. An zwei Stellen oberhalb der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30
no<r m m
des Hauptkörpers 1 sind Anhalte- und Nachstellvorrichtungen 50, 50' genau gleicher Bauart wie vorbeschrieben angeordnet.
4. Da am Hauptkörper 1 an zwei verschiedenen, in Längsrichtung des Hauptkörpers 1 beabstandeten Positionen Schrauben anzuziehen sind, umfaßt die Anschraubvorrichtung lOOA(lOOB) eine Führungsschiene 101A(IOlB), die langer als die in der ersten Ausführungsform beschriebene ist, sowie einen über einen erweiterten Bereich verschiebbaren ersten Gleitschlitten 102A (102B).
5. Die Bildsensorvorrichtungen 150A,150B umfassen Bildsensoren 153A,153B;154A,154B;155A,155B;153IA,1531B5154IA,1541B und 1551A,1551B, d.h. insgesamt zwölf Bildsensoren.
6. Auf der verfahrbaren Plattform 70A(70B) ist eine Robotervorrichtung 80A(80B) verschiebbar angeordnet. Zu diesem Zweck sind auf der verfahrbaren Plattform 70A(70B) parallel mit der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 zwei Führungsschienen 200A(200B) vorgesehen. Die Robotervorrichtung 80A(80B) weist ein mittels Gleitstücken 201A(201B) auf den Führungsschienen 200A(200B) verschiebbares Unterteil 202A(202B) auf. Die Robotervorrichtung 80A(80B) kann durch Antriebsvorrichtungen 203A(203B) hin- und herbewegt werden.
Die Vorrichtung der oben beschriebenen Bauart funktioniert in der folgenden Weise.
Zunächst wird die Laufkatze 13 (d.h. der Hängehalter 14) durch die in Bewegungsrichtung zuerst erreichte Anhalte- und Nachstellvorrichtung 50 angehalten, so daß die vordere Tür 2A(2B) dem Türtyp-Sensor 44 gegenüberliegt. Dementsprechend wird die Stellung der vorderen Tür 2A(2B) in Übereinstimmung mit einem Signal 44a des Türtyp-Sensors 44 korrigiert. Die in Figur 20 mit durchgezogener Linie in ihrer Ausgangsstellung angegebenen Robotervor-
01 02
. 23 ·
richtung 80A(80B) und Anschraubvorrichtung lOOA(lOOB) treten nachfolgend in Aktion und montieren die vordere Tür 2A(2B) in der vorderen Hauptkörper-Öffnung 3A(3B) in genau derselben Weise, wie beim ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.
Nach vollständiger Anbringung der vorderen Tür 2A(2B) werden die Tragvorrichtung 31 und die Plattform 7OA(TOB) gleichzeitig angehalten. Zu dieser Zeit ist der Hängehalter 14 bereits bis zu einer in Bewegungsrichtung fortgeschrittenen Stellung gelangt und von der in Fortbewegungsrichtung späteren Anhalte- und Nachstellvorrichtung 50' angehalten worden. Seine Stellung wird in Ansprache auf ein Signal korrigiert, das bei Gegenüberstellung der hinteren Tür 2'A(2'B) und des Türtyp-Sensors 44 ausgelöst wird. Die Robotervorrichtung 80A(80B) wird nun auf der verfahrbaren Plattform 70A(70B) gegen die Bewegungsrichtung in die in Figur 20 mit gestrichelter Linie gezeigte Stellung gebracht, wobei jedoch die Plattform 70A(70B) weiter vorwärtsbewegt wird.
Nachfolgend wird die hintere Tür 2'A(2'B) in der oben beschriebenen Weise von der Robotervorrichtung 80A(80B) gehalten, woraufhin die Tragvorrichtung 31 und die Plattform 70A(70B) wieder in Synchronbewegung versetzt werden. Die Robotervorrichtung 8OA (80B) versieht den Hauptkörper 1 nun mit der hinteren Tür 21A (21B). Im einzelnen wird die hintere Tür 2'A(2'B) nahe an die Hauptkörper-Öffnung 3'A(3'B) herangebracht und dieser gegenüberaußenseitig durch die Grundoperation entsprechend dem betroffenen Fahrzeugtyp gehalten. Der hintere Türabstand 151'A(151'B) in Fahrzeug-Höhenrichtung wird durch den vierten Bildsensor 1531A (1531B) und den fünften Bildsensor 154'A(154'B) erfaßt. Der hintere Türabstand in Längsrichtung 152'A(152'B) wird zu dem durch den sechsten Bildsensor 1551A(ISS1B) erfaßt. Die entsprechenden Signale werden über einen Signalverstärker 156'A(156'B) der Steuervorrichtung 48 eingegeben, die ein Steuersignal 1571A (1571B) an die Robotervorrichtung 80A(80B) abgibt. In Ansprache auf das Steuersignal 1571A(157'B), welches die Bewegungsrichtung
01 03
angibt, bewegt die Robotervorrichtung 80A(80B) die hintere Tür 2'A(2'B), bis die Abstände 151'A(151'B) und 152'A(152'B) mit den Bezugswerten übereinstimmen. Gleichzeitig wird die Stellung der hinteren Tür 2'A(2'B) ebenso unter dem Einfluß des vierten und fünften Bildsensors 153'A(153'B), 1541A(ISA1B) justiert. Weiter gibt die Steuervorrichtung 48 entsprechend der Stellung der Abstände 1511A(ISl1B), 152'A(152'B), ein Bewegungs-Steuersignal 1181A(IIe1B) an die Anschraubvorrichtung 10OA(IOOB). Wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform wird das Steuersignal 157'A(157'B) an die Robotervorrichtung 80A(80B) unterbrochen, wenn die Beträge der Abstände 1511A(ISl1B), 152A(152B) die Bezugswerte erreicht haben. Davor oder danach werden die Hakenarme 88A(88B) in Abwärtsrichtung verschwenkt (siehe dazu Figur 10). Der Robotervorrichtung 80A(80B) wird ein Befehl gegeben, die hintere Tür 2'A(2'B) einzuführen, wobei das Ausmaß dieser Einführbewegung, wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform, auf dem Steuerbefehl 147'A(147'B) beruht. Nachdem die Tür in Stellung gebracht ist, tritt die Anschraubvorrichtung 10OA(IOOB) unter Steuerung durch die Steuervorrichtung 48 in Aktion und befestigt die hintere Tür 2'A(2'B) durch Anschrauben am Hauptkörper 1 wie vorgesehen. Nachfolgend wird die Anschraubvorrichtung lOOA(lOOB) in ihre Ruhestellung zurückgeführt, die Tür 2'A(2'B) von der Saugwirkung der Saugnäpfe 90A(90B) freigegeben und die Robotervorrichtung 80A(80B) ebenfalls in die Ruhestellung zurückgeführt. Danach folgen die gleichen Vorgänge wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform.
Bei der Ausführungsform entsprechend Figuren 20 bis 23 ist das Paar von Robotervorrichtungen 80A(80B), das auf den beiden verfahrbaren Plattformen 70A(70B) angeordnet ist, entlang der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 auf den Plattformen beweglich. Werden jedoch zwei Paare von Robotervorrichtungen 80A(80B) auf jeder verfahrbaren Plattform 70A(70B) vorgesehen, können auch vier Türen gleichzeitig automatisch an einem Fahrzeug-Hauptkörper angebracht werden, ohne daß die Robotervorrichtungen verschoben werden.
01 04

Claims (15)

PATENTANSPRÜCHE
1. Verfahren zum Montieren von Teilen an den Seiten eines Hauptkörpers durch Montiervorrichtungen, dadurch gekennzeichnet, daß man
a) den Hauptkörper während des Montierens mit vorbestimmter Geschwindigkeit längs einer Bewegungsbahn fortbewegt,
b) dabei die Montiervorrichtungen aus einer Ausgangsstellung beiderseits der Bewegungsbahn in vorbestimmter räumlicher Ausrichtung relativ zum Hauptkörper mit diesem synchron mitbewegt,
c) jedes zu montierende Teil durch eine zugeordnete Montiervorrichtung erfaßt und während der synchronen Festbewegung am Hauptkörper ausrichtet und befestigt und
d) nachfolgend den Hauptkörper abführt und die Montiervorrich tungen in ihre Ausgangsstellung zurückführt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man die Bewegungsgeschwindigkeiten des Hauptkörpers und jeder Montiervorrichtung getrennt erfaßt, eine etwaige Differenz bestimmt und in Ansprache hierauf die Bewegungsgeschwindigkeit der Montiervorrichtung so steuert, daß sich diese mit dem Hauptkörper ausgerichtet synchron mitbewegt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß man die Bewegungsgeschwindigkeiten des Hauptkörpers und der Montiervorrichtungen jeweils durch von deren Bewegungsantrieb
ORIGINAL INSPECTED I
'"** ausgelöste Impulsfolgen erfaßt. . 3516284
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß man die Ausrichtstellung jedes zu montierenden Teiles am Hauptkörper durch Ermitteln seiner Abstände von vorbestimmten Punkten am Hauptkörper erfaßt, die Differenzen dieser Abstände von vorbestimmten Sollwerten berechnet und die Ausrichtstellung des jeweiligen Teils in Ansprache auf die Differenzwerte korrigiert.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß man den Querabstand des Hauptkörpers zu jeder der beiderseitigen Montiervorrichtungen ermittelt und deren räumliche Bewegungen in Abhängigkeit von den ermittelten Querabständen steuert.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß man nach erfolgter Montage mindestens eines Teiles den Hauptkörper und die Montiervorrichtungen anhält, sie nach Aufnahme eines weiteren zu montierenden·Teiles erneut ausgerichtet synchron fortbewegt und dabei das nächste
/! zu montierende Teil am Hauptkörper ausrichtet und befestigt.
7. Vorrichtung zum Montieren von Teilen an einem Hauptkörper mittels Montiervorrichtungen, dadurch gekennzeichnet, daß
a) eine Tragvorrichtung (31) zur Aufnahme des Hauptkörpers (1) durch Antriebsmittel (37) längs einer vorbestimmten Bewegungsbahn (30) beweglich geführt ist,
b) an den gegenüberliegenden Seiten der Bewegungsbahn (30) je eine Plattform (7OA,B) durch Antriebsmittel (75A,B) parallel zur Bewegungsbahn (30) verfahrbar ist,
01 07
c) Zuführvorrichtungen (10) zum Heranführen der zu montierenden Teile (2A,B;2'A,B) zu den Montiervorichtungen
d) mit den Antriebsmitteln (37;75A,B) eine Steuervorrichtung (48) zum Synchronisieren der Bewegungen der Plattformen (7OA,B) und der Tragvorichtungen (31) zusammenwirkt.
e) jede Plattform (7OA bzw. 7QB) eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung (120A bzw. 120B) zur Übernahme des Hauptkörpers (1) von der Tragvorrichtung (31) und zu dessen Halterung auf der Plattform (7OA bzw. 70B) während der Synchronbewegung aufweist.
f) jede Plattform (7OA bzw. 70B) wenigstens einen das zu montierende Teil (2A bzw. 2B; 21A bzw. 21B) von den Zuführvorrichtungen (10) übernehmende und auf einen Steuer befehl (146A bzw. 146B) der Steuervorrichtung (48) in eine vorbestimmte Position am Hauptkörper (1) bringende Robotervorrichtung (8OA bzw. 80B) trägt, und
g) auf jeder Plattform (7OA bzw. 70B) ausgerichtete wenigstens eine das Teil (2A bzw. 2B;2'A bzw. 21B) auf einen Steuerbefehl (147A bzw. 147B) der Steuervorrichtung (48) am Hauptkörper (1) anbringende Montiervorrichtung (lOOA bzw. lOOB) angebracht ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführvorrichtungen (10)
a) eine mit einer Tragvorrichtung (14;19A,B;19'A,B;20A,B) für zu montierende Teile (2A,B;2'A,B) versehene, durch eine Führungsschiene (12) parallel zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) geführte Laufkatzenvorrichtung (13),
b) eine die Laufkatzenvorrichtung (13) über eine mit dieser in lösbarem Eingriff tretende Mitnehmervorrichtung (16,17) längs der Führungsschiene (12) verfahrende Antriebsvorrichtung (15 sowie
no Rm η τ
c) wenigstens an einer Stelle der Bewegünejsbaljin ;der -Zr/führ-Vorrichtung (10) eine Anhalte- und Nachstellvorr/cA.ian.f (50,5O1) umfassen, die
d) einen durch reziprozierende Antriebsmittel (54) hin- und her und parallel zur Führungsschiene (12) bewegbaren Träger (53),
e) daran angeordnete, auf die Mitnehmervorrichtungen (17) zur Abkoppelung der Laufkatzenvorrichtung (13) eingreifende Anhaltevorrichtung (58) und
f) am Träger (53) angeordnete, zum Ergreifen eines Bereichs (21A,B) der Laufkatzenvorrichtung (13) ausgelegte Klemmvorrichtungen (60 bis 64) aufweist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
a) ein den Typ des von den Zuführvorrichtungen (10) herangeförderten Teils (2A,B;2'A,B) erfassender und ein entsprechendes Signal (44a) an die Steuervorrichtung (48) abgebender Teiltyp-Sensor (44) vorgesehen ist und
b) die Steuervorrichtung (48) zur Steuerung der Bewegung des Trägers (53) durch die reziprozierenden Antriebsmittel in Ansprache auf das Signal (44a) des Teiltyp-Sensors (44) ausgelegt ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 7 gekennzeichnet durch je einen an einer vorbestimmten Stelle an beiden Seiten der Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) vorgesehenen, den Typ des Hauptkörpers (1) erfassenden und ein entsprechendes Signal (47a) an die Steuervorrichtung (48) abgebenden Hauptkörpertyp-Sensor (47).
11. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotervorrichtung (8OA,B) einen Tragrahmen (85A,B) mehrere, durch Antriebsmittel (89A,B) verschwenkbare, an verschiedenen Stellen des unteren Abschnitts des Tragrahmens (85A,B) angeordnete Hakenarme (88A,B) aufweist, die jeweils eine mit dem unteren Bereich des zu montierenden Teils (2A,B,2'A,B) in Eingriff tretende Stützfläche (87A bzw. 87B) aufweisen, wobei der Tragrahmen (85A,B) mit wenigstens einer die Außenfläche
■3 025 01 02
des Teils (2A,B;2'A,B) durch Saugkraft haltenden Saugvorrichtung (9OA,B) versehen ist. q c -1 c. ") p /
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugvorrichtung (9OA,B) ein Saugnapf ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung (120A,B) jeder Plattform (7OA,B) einen durch Hubvorrichtungen (125A,B) vertikal bewegbaren Hubträger (124A5B), zwei jeweils an dessen Endabschnitten vorgesehene Lagervorrichtungen (126A,B), und zwei am Hubträger (124A,B) den Lagervorrichtungen (126A,B) benachbart angeordnete Zentriervorrichtungen (127A,B) umfaßt.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß jede Lagervorrichtung (126A bzw. 126B) eine am Hubträger (124A1B) festgelegte Grundplatte (128A bzw. 128B), eine auf dieser senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) verschiebbare, durch Federvorrichtungen in eine vorbestimmte Stellung bezüglich der Grundplatte (128A bzw. 128B) gedrängte erste Gleitplatte (130A bzw. 130B), eine auf dieser parallel zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) verschiebbare, durch Federvorrichtungen in eine vorbestimmte Stellung bezüglich der ersten Gleitplatte (130A bzw. 130B) gedrängte zweite Gleitplatte (133A bzw. 133B) und ein auf dieser um eine senkrechte Achse (1-36A bzw. 136B) verdrehbares Aufnahmeteil (137A bzw. 137B) umfaßt.
15. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß jede Zentriervorrichtung (127A bzw. 127B) ein durch Antriebsmittel (143A bzw. 143B) senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) bewegbares Schlittenteil (141A bzw. 141B) sowie eine an diesem angeordnete, mit dem Seitenbereich des Hauptkörpers (1) in Eingriff bringbare Schubvorrichtung (142A bzw. 142B) umfaßt.
DE19853516284 1984-12-19 1985-05-07 Verfahren und vorrichtung zum montieren von teilen an einem hauptkoerper Granted DE3516284A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26916584A JPS61146690A (ja) 1984-12-19 1984-12-19 被組立て本体両側への部品組立て方法
JP27912484A JPS61150878A (ja) 1984-12-24 1984-12-24 被組立て本体両側への部品組立て方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3516284A1 true DE3516284A1 (de) 1986-06-19
DE3516284C2 DE3516284C2 (de) 1993-04-15

Family

ID=26548641

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19853516284 Granted DE3516284A1 (de) 1984-12-19 1985-05-07 Verfahren und vorrichtung zum montieren von teilen an einem hauptkoerper

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4589184A (de)
CA (1) CA1234482A (de)
DE (1) DE3516284A1 (de)
FR (1) FR2574691B1 (de)
GB (1) GB2168934B (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3723415A1 (de) * 1986-07-15 1988-02-18 Honda Motor Co Ltd Verfahren und mechanismus zum anbauen und abbauen einer automobiltuer an einen bzw. von einem automobilkoerper
DE3716390A1 (de) * 1987-05-15 1988-11-24 Bayerische Motoren Werke Ag Montage-hilfsvorrichtung
DE3726292C1 (en) * 1987-08-07 1989-02-23 Audi Ag Method for installing vehicle doors
DE10102758A1 (de) * 2001-01-23 2002-07-25 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Bearbeitung von Bauteilen
DE20216636U1 (de) * 2002-10-28 2004-03-11 Kuka Schweissanlagen Gmbh Bearbeitungsanlage
DE10313463B3 (de) * 2003-03-26 2004-04-29 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen einer Arbeitsoperation an einem bewegten Werkstück durch einen synchron mitbewegten Industrieroboter
DE20304022U1 (de) * 2003-03-12 2004-07-22 Kuka Schweissanlagen Gmbh Fertigungsanlage für Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile
DE102005055678A1 (de) * 2005-10-06 2007-04-12 Hyundai Motor Co. Tür-Installationssystem mit einer Synchron-Bewegungs-Funktion

Families Citing this family (151)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4685208A (en) * 1984-11-15 1987-08-11 Mazda Motor Corporation Apparatus for assembling vehicle bodies
JPH0135792Y2 (de) * 1985-02-19 1989-11-01
JPS61202981A (ja) * 1985-03-06 1986-09-08 Mazda Motor Corp 自動車の組立用搬送装置
JPS6212483A (ja) * 1985-05-30 1987-01-21 Nachi Fujikoshi Corp 自動車窓ガラスの自動取付装置
SE456976B (sv) * 1985-06-14 1988-11-21 Asea Ab Foerfarande och anordning vid en robotutrustning foer bestaemning av laeget av ett foeremaal
US4760671A (en) * 1985-08-19 1988-08-02 Owens-Illinois Television Products Inc. Method of and apparatus for automatically grinding cathode ray tube faceplates
US4723356A (en) * 1985-09-24 1988-02-09 Mazda Motor Corporation Weighty object mounting systems
US4821673A (en) * 1985-10-21 1989-04-18 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Applicator robot and apparatus having member for picking up and transporting workpiece
US4670974A (en) * 1985-11-06 1987-06-09 Westinghouse Electric Corp. Windshield insertion system for a vehicle on a moving conveyor apparatus
US4776085A (en) * 1985-11-08 1988-10-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus for use in automobile assembling
US4734979A (en) * 1985-12-25 1988-04-05 Mazda Motor Corporation Weighty object mounting systems
JPS62187579A (ja) * 1986-02-12 1987-08-15 Toyota Motor Corp 車体の位置決め装置
US4757608A (en) * 1986-03-18 1988-07-19 Mazda Motor Corporation Door installing apparatus in vehicle assembling line
JPS638084A (ja) * 1986-06-30 1988-01-13 Honda Motor Co Ltd 車体の位置決め装置
US4715110A (en) * 1986-07-18 1987-12-29 General Motors Corporation Apparatus of a robot for installing weather stripping in a door or like opening
US4760636A (en) * 1986-07-18 1988-08-02 General Motors Corporation Apparatus of a robot for installing weather stripping in a door or like opening
US4780943A (en) * 1986-07-18 1988-11-01 General Motors Corporation Apparatus and method of a robot for installing weather stripping in a door or like opening
JPS63103779A (ja) * 1986-10-22 1988-05-09 Toyota Motor Corp ボデ−組付設備のワ−ク位置決め装置
US4863149A (en) * 1986-10-31 1989-09-05 The Warner & Swasey Company Fixture for locating elements for assembly
JPH048074Y2 (de) * 1986-11-19 1992-03-02
US4909869A (en) * 1986-12-04 1990-03-20 Mazda Motor Corporation Method of mounting a window glass on a vehicle body
US4930213A (en) * 1987-04-24 1990-06-05 Mazda Motor Corporation System for transferring vehicle body from a coating station to an assembly line and an overhead conveyor
DE3720175A1 (de) * 1987-06-16 1988-12-29 Kuka Schweissanlagen & Roboter Vorrichtung zum automatischen foerdern von spannrahmen oder dergleichen in transferstrassen
US4815190A (en) * 1987-08-20 1989-03-28 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies
US4894908A (en) * 1987-08-20 1990-01-23 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies and system utilizing same
US4894909A (en) * 1987-10-28 1990-01-23 Mazda Motor Corp. Apparatus for assembling wheel attaching unit for use in vehicle assembly line
JPH0815876B2 (ja) * 1987-12-10 1996-02-21 日産自動車株式会社 自動車車体の組立方法
JPH0815877B2 (ja) * 1987-12-10 1996-02-21 日産自動車株式会社 自動車車体の組立方法
DE3822205A1 (de) * 1988-07-01 1990-01-04 Schulte Hubert Sondermasch Vorrichtung zur montage von werkstuecken
JPH0620694B2 (ja) * 1988-07-22 1994-03-23 本田技研工業株式会社 搬送中のワークに対する作業方法及び作業装置
GB2223525B (en) * 1988-10-05 1992-04-22 Honda Motor Co Ltd Method of mounting window glasses on automobiles
US4928383A (en) * 1988-10-18 1990-05-29 Permaflex Company Non-synchronous assembly system
US4939838A (en) * 1989-04-03 1990-07-10 Gatta Raymond P Compliant positioning system for operating on assembly line products
US5042125A (en) * 1989-04-07 1991-08-27 Ap Parts Manufacturing Company Apparatus for manufacturing stamp formed mufflers
US5079832A (en) * 1989-04-18 1992-01-14 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Equipment for attaching and detaching doors to a vehicle body
US5210931A (en) * 1989-04-18 1993-05-18 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus for attaching and detaching trunk or a hood to and from a vehicle body
US5044541A (en) * 1989-04-21 1991-09-03 Nissan Motor Co., Ltd. Method and apparatus for assembling vehicle body
JPH02284885A (ja) * 1989-04-27 1990-11-22 Nissan Motor Co Ltd ワーク位置決め装置の位置教示方法
GB2238761B (en) * 1989-09-20 1993-06-02 Honda Motor Co Ltd Method of and apparatus for feeding and installing hinge pins for motor vehicle doors
US5358304A (en) * 1989-12-21 1994-10-25 Mazda Motor Corporation Front body structure of a vehicle and assembling method
US4991707A (en) * 1990-01-12 1991-02-12 Progressive Tool & Industries Co. Bodyside panel handling conveyor
JPH03213473A (ja) * 1990-01-17 1991-09-18 Mazda Motor Corp 自動車の前部車体組立方法
US5216800A (en) * 1990-04-28 1993-06-08 Mazda Motor Corporation Method and apparatus for attaching a lid member of automobile
US5203811A (en) * 1990-06-21 1993-04-20 Mazda Motor Corporation Method of positioning a door in an automobile body structure
JP3219273B2 (ja) * 1990-08-27 2001-10-15 キャノン株式会社 基板の受渡し方法
KR970003573B1 (ko) * 1990-12-28 1997-03-20 마쓰다 가부시끼가이샤 가공물 조립방법 및 그 장치
JP2573547B2 (ja) * 1991-04-01 1997-01-22 ファナック ロボティクス ノース アメリカ インコーポレイテッド 組立体を変更自在に組み立てるための方法及びシステム
US5272805A (en) * 1991-04-01 1993-12-28 Fanuc Robotics North America, Inc. System for the flexible assembly of assemblies
IT1246596B (it) * 1991-04-12 1994-11-24 Iginia Busisi Apparecchiatura ed impianto per il montaggio di precisione di componenti meccanici in una lavorazione in serie
US5141093A (en) * 1991-04-17 1992-08-25 Progressive Tool & Industries Co. Automotive body panel handling apparatus
DE4214863A1 (de) * 1992-05-05 1993-11-11 Kuka Schweissanlagen & Roboter Verfahren und Vorrichtung zur Montage von Türen in Fahrzeugkarosserien
US5207309A (en) * 1992-08-18 1993-05-04 Simpkin Steven W Concomitant motion control device
JP3308095B2 (ja) * 1993-04-15 2002-07-29 マツダ株式会社 車両シ−トの車両への搭載方法および車両シ−ト把持用ロボットハンド
US5505083A (en) * 1993-04-23 1996-04-09 Hines Industries, Inc. Split station modular balancing and correction machine allowing early removal of workpiece
US5685210A (en) * 1994-02-04 1997-11-11 Ford Motor Company Apparatus and method for detecting misoriented wheel assemblies
DE19521061C1 (de) * 1995-06-09 1996-09-12 Webasto Karosseriesysteme Vorrichtung und Verfahren zur Montage eines Schiebedachrahmens
US5724489A (en) * 1995-09-25 1998-03-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus for and method of generating robot teaching data on offline basis
FR2739794B1 (fr) * 1995-10-11 1997-12-26 Dassault Aviat Appareillage de rivetage operant par chocs et procede de mise en oeuvre de cet appareillage
US5737218A (en) * 1995-11-01 1998-04-07 Fanuc Robotics North America, Inc. System with graphical interface for modifying position of programmable fixture devices
US5696687A (en) * 1995-11-01 1997-12-09 Fanuc Robotics North America, Inc. Apparatus and method for graphically interfacing operator with programmable fixture devices
DE19605070A1 (de) * 1996-02-12 1997-08-14 Opel Adam Ag Verfahren zum Demontieren und Montieren einer Fahrzeugtür und Montagevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US5987726A (en) 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
JPH09285874A (ja) * 1996-04-25 1997-11-04 Fanuc Ltd スポット溶接システム
US6463644B1 (en) * 1996-04-29 2002-10-15 The Paslin Company Tool for aligning vehicle fender on vehicle during assembly
US5796615A (en) * 1996-05-08 1998-08-18 Hirotec Corporation Correcting method of automobile's door frame and means thereof
DE29712348U1 (de) * 1997-07-12 1998-11-12 Kuka Schweissanlagen Gmbh Arbeitsstation in einer Transferlinie
DE19734157A1 (de) * 1997-08-07 1999-02-18 Thyssen Industrie Verfahren zum Anbringen der Türscharniere an Kfz-Karosserien und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US5966801A (en) * 1997-12-31 1999-10-19 Chrysler Corporation Automatic door flusher
US6125904A (en) 1998-06-01 2000-10-03 Aim Automotive Integrated Manufacturing, Inc. Robotic apparatus and method for assembling a tire to a rim
DE19820094A1 (de) * 1998-05-06 1999-11-18 Thyssen Industrie Anlage zum Positionieren und Verschweißen von Karosserieteilen unterschiedlicher Kfz-Typen
US6282769B1 (en) 1998-07-15 2001-09-04 Cosma International Inc. Motor vehicle end module assembly
EP1541455B1 (de) 1998-12-11 2011-03-02 Nissan Motor Company Limited Fahrzeugherstellung
DE19902635A1 (de) * 1999-01-23 2000-07-27 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und Vorrichtung zum Montieren einer Fahrzeugtür
US6094793A (en) * 1999-03-03 2000-08-01 Unova Ip Corp. Intelligent fixture system
US6122819A (en) * 1999-03-29 2000-09-26 Daimlerchrysler Corporation Mechanism for positioning a pair of hinges on an automobile body
US6122813A (en) * 1999-03-29 2000-09-26 Daimlerchrysler Corporation Method for positioning a pair of hinges on a vehicle body
US6101706A (en) * 1999-03-29 2000-08-15 Daimlerchrysler Corporation Stabilizing mechanism for a hinge positioner fixture
KR100357550B1 (ko) * 1999-12-23 2002-10-19 현대자동차주식회사 컨베이어 속도 동기식 로봇 시스템 및 이를 이용한 차량시트 투입 방법
SE0002097D0 (sv) * 2000-06-05 2000-06-05 Abb Ab Förfarande och anläggning för montering
JP3879968B2 (ja) * 2000-09-21 2007-02-14 本田技研工業株式会社 自動車組立システムおよび自動車組立方法
KR100387472B1 (ko) * 2000-12-30 2003-06-18 현대자동차주식회사 차량용 크래쉬 패드 자동 투입 시스템 및 그 제어방법
US6488068B2 (en) * 2001-01-12 2002-12-03 Daimlerchrysler Corporation Fixture for applying molding to vehicles
US6691392B2 (en) 2001-05-16 2004-02-17 Utica Enterprises, Inc. Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body
US6711800B2 (en) 2001-05-16 2004-03-30 Utica Enterprises, Inc. Method and apparatus for attaching a body panel to an automotive vehicle frame
KR100412650B1 (ko) * 2001-07-11 2003-12-31 현대자동차주식회사 다차종 패널 파지장치
DE10242710A1 (de) * 2002-09-13 2004-04-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Herstellen eines Verbindungsbereiches auf einem Werkstück
DE10243463A1 (de) * 2002-09-19 2004-03-25 Bayerische Motoren Werke Ag Montageanlage
US6918577B2 (en) * 2002-09-24 2005-07-19 Ford Motor Company Tooling plate for a flexible manufacturing system
US6899377B2 (en) * 2002-09-24 2005-05-31 Ford Motor Company Vehicle body
US20040056069A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Method of engineering a process line for a flexible manufacturing system
US7178227B2 (en) 2002-09-24 2007-02-20 Ford Motor Company Workpiece presenter for a flexible manufacturing system
US20040055131A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Method of assembling vehicles in a flexible manufacturing system
US20040055129A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Method of engineering a flexible process line
US20040056497A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Flexible manufacturing system
US20040055147A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Process line for a flexible manufacturing system
DE10251393B4 (de) * 2002-11-05 2008-06-05 Inos Automationssoftware Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Schließkeilsimulation
DE10258633A1 (de) * 2002-12-16 2004-07-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren von zusammenzufügenden Bauteilen
US20040188223A1 (en) * 2003-03-28 2004-09-30 Velibor Kilibarda Pallet conveyor with lifterless pallet-locating apparatus
JP4350441B2 (ja) * 2003-07-04 2009-10-21 本田技研工業株式会社 部品搬送・取付方法およびその装置
US7100271B2 (en) * 2003-09-23 2006-09-05 Valiant Corporation Automotive vehicle framing system
DE10348500B4 (de) * 2003-10-18 2009-07-30 Inos Automationssoftware Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines Spaltmaßes und/oder eines Versatzes zwischen einer Klappe eines Fahrzeugs und der übrigen Fahrzeugkarosserie
US20050189399A1 (en) * 2004-02-26 2005-09-01 Progressive Tool & Industries, Co. Flexible body workstation for assembling workpieces
US20090115156A1 (en) * 2004-07-27 2009-05-07 Shingo Tsujihama Method of mounting axle module
DE102004040161B4 (de) * 2004-08-19 2010-01-28 Eisenmann Anlagenbau Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zum Beschichten von Gegenständen
US20060210388A1 (en) * 2004-12-01 2006-09-21 Robert Giaier Method of manipulating and assembling automotive frame, chassis, and body
FR2885872B1 (fr) * 2005-05-18 2007-08-03 Renault Sas Dispositif pour le montage d'un ouvrant sur la caisse d'un vehicule automobile
DE102005048277A1 (de) 2005-10-08 2007-05-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Automatische Schraubeinrichtung zur Karosseriemontage bei Kraftfahrzeugen
DE102005048278B4 (de) * 2005-10-08 2013-11-21 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Automatische Schraubeinrichtung für ein Chassis eines Kraftfahrzeugs
FR2893300B1 (fr) * 2005-11-15 2008-02-01 Exsto Soc Par Actions Simplifi Dispositif d'ecartement securise a l'arrachement
FR2893969B1 (fr) * 2005-11-30 2013-03-29 Exsto Dispositif de verrouillage
DE102006026132A1 (de) * 2006-06-03 2007-06-21 Daimlerchrysler Ag Bearbeitungssystem für ein bewegtes Werkstück und Verfahren zum Positionieren des Bearbeitungssystems
DE102006026134A1 (de) * 2006-06-03 2007-06-21 Daimlerchrysler Ag Bearbeitungssystem zum Bearbeiten eines bewegten Werkstücks
JP4883399B2 (ja) * 2006-09-22 2012-02-22 株式会社ダイフク 被搬送物積み下ろし搬送方法
DE502006003276D1 (de) * 2006-09-28 2009-05-07 Homag Holzbearbeitungssysteme Bearbeitungsvorrichtung
KR100792891B1 (ko) * 2006-10-10 2008-01-08 현대자동차주식회사 다차종 프론트 엔드 모듈의 조립용 지그장치
JP4443615B2 (ja) * 2008-02-27 2010-03-31 トヨタ自動車株式会社 パワーアシスト装置及びその制御方法
WO2009125648A1 (ja) * 2008-04-07 2009-10-15 株式会社安川電機 多関節ロボットおよびシステム
US20100154193A1 (en) * 2008-12-19 2010-06-24 Honda Motor Co., Ltd. Sensing method, accuracy control method, workpiece positioning system and workpiece positioning method
JP5123236B2 (ja) * 2009-03-19 2013-01-23 本田技研工業株式会社 ドア搬送装置
US8162302B2 (en) * 2009-05-26 2012-04-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Automated dolly assemblies
KR101310131B1 (ko) 2009-06-02 2013-09-23 무라다기카이가부시끼가이샤 무한 구동 매체를 구비한 반송 시스템과 여기에서의 물품 전달 방법
CN102388444B (zh) * 2009-06-02 2014-05-28 村田机械株式会社 具有无限驱动介质的搬送系统及搬送方法
WO2010140220A1 (ja) 2009-06-02 2010-12-09 村田機械株式会社 無限駆動媒体を備えた搬送システムとそのキャリアの識別方法並びにキャリア
WO2011053681A1 (en) * 2009-10-30 2011-05-05 Comau, Inc. Final assembly machine and method of use
DE102010005314A1 (de) * 2010-01-21 2010-08-19 Daimler Ag Montageeinrichtung
KR101220380B1 (ko) * 2010-12-08 2013-01-09 기아자동차주식회사 차량용 패널 지그장치
EP2463182B1 (de) * 2010-12-13 2012-11-28 C.R.F. Società Consortile per Azioni Selbstadaptivverfahren zur Montage von Seitentüren an Fahrzeugkarosserien
US10574016B2 (en) * 2011-03-13 2020-02-25 Norman R BYRNE Process for forming end product with initial and simultaneous formation of subcomponents from separate work pieces
RU2478041C2 (ru) * 2011-04-12 2013-03-27 Открытое акционерное общество "АВТОВАЗ" Способ монтажа двери на кузове легкового автомобиля
JP5280478B2 (ja) * 2011-04-14 2013-09-04 本田技研工業株式会社 車体組立ラインにおけるドアの搬送方法及び車体組立ラインにおけるドアの搬送装置
JP5276690B2 (ja) 2011-04-14 2013-08-28 本田技研工業株式会社 車体組立ライン及び車体組立方法
US8700205B2 (en) * 2011-08-05 2014-04-15 GM Global Technology Operations LLC Moving stop station for robotic assembly
KR101305193B1 (ko) * 2011-11-07 2013-09-12 현대자동차주식회사 다차종 공용 씨알피 대차
KR101326828B1 (ko) * 2011-12-07 2013-11-11 현대자동차주식회사 클램핑 장치용 회전모듈
US8534630B2 (en) 2011-12-07 2013-09-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle hood opening and closing devices and methods for opening vehicle hoods
US9114962B2 (en) 2011-12-08 2015-08-25 Honda Motor Co., Ltd. Component handling system for assembling vehicles and methods of assembling vehicles
CN104302442A (zh) * 2012-05-09 2015-01-21 Abb技术股份公司 用于组装不同金属板元件的可适配设备
KR101416412B1 (ko) * 2012-12-28 2014-07-08 (주)한진에프에이에스 자동차 조립 라인용 부품 운송 시스템
US9168618B1 (en) * 2013-01-02 2015-10-27 Callaway Golf Company Manufacturing assembly and method of locating a face insert in a golf club head
CN103587911A (zh) * 2013-10-16 2014-02-19 湖北华昌达智能装备股份有限公司 用于轨道输送小车的工件收纳装置和滑板及滑板输送线
US10112307B2 (en) * 2014-08-25 2018-10-30 GM Global Technology Operations LLC Part holding assembly, an assembly system and a method of positioning a first part
KR101637749B1 (ko) * 2014-11-26 2016-07-07 현대자동차주식회사 보정 대차 및 그 보정 방법
DE102015003616B4 (de) * 2015-03-23 2021-02-04 Otech Gmbh Arbeitsbühne
US10112666B2 (en) 2015-08-19 2018-10-30 GM Global Technology Operations LLC Part holding assembly, an assembly system and a method of locating and securing a part
US9971336B2 (en) 2015-08-19 2018-05-15 GM Global Technology Operations LLC Part holding assembly, an assembly system and a method of locating and securing a part
DE102016006581A1 (de) * 2016-06-01 2017-12-07 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Beförderung mindestens einer Fahrzeugkomponente zu einer Fahr-zeugkarosserie mit mindestens einer Robotervorrichtung in einer Montagestation und Montagestation mit der Robotervorrichtung
KR101886096B1 (ko) * 2016-09-07 2018-08-07 현대자동차 주식회사 차체 조립 시스템용 프리 벅 유닛
US10232898B2 (en) * 2017-07-05 2019-03-19 Honda Motor Co., Ltd. Self-locking clamp apparatus and methods of use thereof
US10899404B2 (en) 2018-01-23 2021-01-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Door hoist apparatuses including multi-bar actuation assemblies with suction end effectors and methods using the same
KR20210036578A (ko) * 2019-09-26 2021-04-05 현대자동차주식회사 차체 조립 시스템
DE102020208593A1 (de) 2020-07-08 2022-01-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Linearsystem zum automatischen Transportieren und/oder Montieren von Fahrzeugrädern eines Fahrzeugs, sowie eine Fahrzeugräderwechselvorrichtung

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0072277A1 (de) * 1981-08-06 1983-02-16 Regie Nationale Des Usines Renault Vorrichtung zum automatischen Aufsetzen einer Windschutzscheibe, einer Dachverkleidung o.dgl.
DE3249454A1 (de) * 1982-11-10 1984-05-10 Audi Nsu Auto Union Ag, 7107 Neckarsulm Verfahren zur montage von fertighimmeln in fahrzeugkarosserien

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE373811B (de) * 1972-05-19 1975-02-17 Volvo Ab
DE2405024A1 (de) * 1974-02-02 1975-08-21 Keller & Knappich Augsburg Fliessbandfertigung
JPS523448A (en) * 1975-06-25 1977-01-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd Hologram recording method
US4086522A (en) * 1976-09-08 1978-04-25 Unimation, Inc. Computer assisted teaching arrangement for conveyor line operation
JPS5937179B2 (ja) * 1977-06-13 1984-09-07 日産自動車株式会社 自動組付装置
JPS5336627A (en) * 1977-09-28 1978-04-05 Hitachi Ltd Sound insulative transformer
US4411354A (en) * 1979-12-06 1983-10-25 Regie Nationale Des Usines Renault Transport installation for manufactured products, particularly elements of automobile bodies
JPS5783328A (en) * 1980-11-04 1982-05-25 Nissan Motor Co Ltd Car body assembling device
JPS57205029A (en) * 1981-06-12 1982-12-16 Mitsubishi Motors Corp Carrier for window glass
JPS5923782A (ja) * 1982-07-29 1984-02-07 Mazda Motor Corp ドア取付台車
DE3241615A1 (de) * 1982-11-10 1984-05-10 Audi Nsu Auto Union Ag, 7107 Neckarsulm Verfahren zur montage von fertighimmeln in fahrzeugen sowie vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens
US4553309A (en) * 1984-09-26 1985-11-19 General Motors Corporation Robotic assembly of vehicle headliners

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0072277A1 (de) * 1981-08-06 1983-02-16 Regie Nationale Des Usines Renault Vorrichtung zum automatischen Aufsetzen einer Windschutzscheibe, einer Dachverkleidung o.dgl.
DE3249454A1 (de) * 1982-11-10 1984-05-10 Audi Nsu Auto Union Ag, 7107 Neckarsulm Verfahren zur montage von fertighimmeln in fahrzeugkarosserien

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3723415A1 (de) * 1986-07-15 1988-02-18 Honda Motor Co Ltd Verfahren und mechanismus zum anbauen und abbauen einer automobiltuer an einen bzw. von einem automobilkoerper
DE3716390A1 (de) * 1987-05-15 1988-11-24 Bayerische Motoren Werke Ag Montage-hilfsvorrichtung
DE3726292C1 (en) * 1987-08-07 1989-02-23 Audi Ag Method for installing vehicle doors
DE10102758A1 (de) * 2001-01-23 2002-07-25 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Bearbeitung von Bauteilen
DE20216636U1 (de) * 2002-10-28 2004-03-11 Kuka Schweissanlagen Gmbh Bearbeitungsanlage
US7653977B2 (en) 2002-10-28 2010-02-02 Kuka Systems Gmbh System and method for machining body parts, wherein robots are synchronised with a conveyor belt
DE20304022U1 (de) * 2003-03-12 2004-07-22 Kuka Schweissanlagen Gmbh Fertigungsanlage für Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile
US7331439B2 (en) 2003-03-12 2008-02-19 Kuka Schweissanlagen Gmbh Manufacturing plant for parts, particularly vehicle body parts
DE10313463B3 (de) * 2003-03-26 2004-04-29 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen einer Arbeitsoperation an einem bewegten Werkstück durch einen synchron mitbewegten Industrieroboter
DE102005055678A1 (de) * 2005-10-06 2007-04-12 Hyundai Motor Co. Tür-Installationssystem mit einer Synchron-Bewegungs-Funktion
DE102005055678B4 (de) * 2005-10-06 2008-05-15 Hyundai Motor Co. Tür-Installationssystem mit einer Synchron-Bewegungs-Funktion
US7627945B2 (en) 2005-10-06 2009-12-08 Hyundai Motor Company Door installation system having synchronous movement function

Also Published As

Publication number Publication date
CA1234482A (en) 1988-03-29
DE3516284C2 (de) 1993-04-15
FR2574691A1 (fr) 1986-06-20
GB2168934A (en) 1986-07-02
US4589184A (en) 1986-05-20
GB8510960D0 (en) 1985-06-05
GB2168934B (en) 1988-07-27
FR2574691B1 (fr) 1988-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3516284A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum montieren von teilen an einem hauptkoerper
EP1982799B1 (de) Handhabungsanordnung
DE3790313C2 (de) Vorrichtung zum Anordnen und Umsetzen von regelmäßig geformten Informationsspeichergegenständen
DE4100477A1 (de) Vorrichtung zur behandlung von gegenstaenden
DE4431384A1 (de) Vorrichtung zum Umrahmen von Fahrzeugkörpern
DE3906718A1 (de) Transport- und handhabungssystem fuer vielstellen-textilmaschinen insbesondere zwirnmaschinen
EP2152446B1 (de) Zentriervorrichtung für flächige werkstücke in einer presse
DE3727409A1 (de) Schweissanlage
CH678720A5 (de)
DE3542496A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum zufuehren von montageteilen
EP0226212B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Zusammenfügen von Aggregaten von der Unterseite her an einer Kraftfahrzeugkarosse
DD279621A5 (de) Roboterisierte handhabungsvorrichtung und diese aufweisende blechbiegeeinrichtung
WO2003070420A1 (de) Zuführvorrichtung zum zuführen von werkstückträgern in längsrichtung eines gutförderers zu einer bearbeitungsstation
EP0873207B1 (de) Bearbeitungsmaschine
EP0380930B1 (de) Hängefördersystem
DE60205552T2 (de) Linearer Verschliesser und Verschlussmethode
EP0150662B1 (de) Einrichtung zum Be- und Entladen von Bearbeitungseinrichtungen für Leiterplatten, insbesondere Bauelemente-Bestückungseinrichtungen
DE3316358A1 (de) Vorrichtung zum einpressen von moebel-montageteilen
EP1123761A2 (de) Horizentales Transportsystem
EP0449281B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Montage von Einsatzteilen in oder an Aufnahmen
DE10331846A1 (de) Verfahren zur Montage eines Cockpits an einer Kraftfahrzeugkarosserie
DE3140797C2 (de) Vorrichtung zum automatischen Zuführen und Entnehmen von Werkstücken für Rundlauf-Fräsmaschinen
DE4015635A1 (de) Transportanlage fuer spinnspulen
DE19623306B4 (de) Vorrichtung zum Verarbeiten von Druckereiprodukten
DE19620265A1 (de) Vorrichtung zum Entfernen von Garnspulen aus einer Sammelstation

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8128 New person/name/address of the agent

Representative=s name: MEYER, L., DIPL.-ING. VONNEMANN, G., DIPL.-ING. DR

D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition