DE3516284C2 - - Google Patents

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Description

Die Erfindung betrifft eine Montagevorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Eine solche Montagevorrichtung ist aus der DE 32 49 454 A1 bekannt. Bei ihr wird eine Montagevorrichtung selbsttätig auf die auf einem Fördersystem befestigte Fahrzeugkarosserie zugefahren, mit dem Fördersystem verkoppelt und nach Beendigung des Montagevorgangs wieder entkoppelt. Das Fördersystem mit der darauf befestigten Fahrzeugkarosserie als auch die Montagevorrichtung bewegen sich auf getrennten Führungen. Die Synchronisation der beiden Bewegungen wird dadurch erreicht, daß das Fördersystem die Montagevorrichtung mitnimmt.
Aus der EP 00 72 277 A1 ist eine Vorrichtung zur Montage eines an der oberen Stirnseite einer Kraftfahrzeugkarosserie angeordneten Körpers beschrieben, wobei ebenfalls die auf einem Fördersystem befestigte Karosserie und die Montagevorrichtung unterschiedliche Führungen aufweisen. Zur Koordinierung der Montagebewegungen sind aufwendige Steuerungssysteme vorgesehen.
Die Führungen der bekannten Montagesysteme als auch die Geschwindigkeiten der Bewegungen müssen sehr genau aufeinander abgestimmt sein, da anderenfalls die Montagegenauigkeit leidet. Weichen die Richtungen der Führungsbahnen nur geringfügig voneinander ab oder stimmen die Synchronisation nicht genau, so ergeben sich Verlagerungen zwischen dem zu montierenden Körper und der Fahrzeugkarosserie, was zu Betriebsstörungen oder zu Qualitätsmängeln des Endprodukts führen kann.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei hoher Zuverlässigkeit eine hö­ here Montagenauigkeit und eine schnellere Montage ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Die Karosse wird zunächst auf der Tragvorrichtung in den Arbeitsbereich der Montagevorrichtung bewegt. Dann übernimmt die Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung die Aufgabe der Tragvorrichtung, indem sie die Karosse für die Zeitdauer der Montagevorgänge während der Synchronbewegung stützt. Da die Bewegung der Tragvorrichtung erfindungsgemäß nicht mehr die Montagegenauigkeit nach Aufnahme des Hauptkörpers beeinflußt, wird eine wesentlich höhere Montagegenauigkeit erreicht.
Die übrigen Merkmale dienen ebenfalls dazu, die Genauigkeit der Montage zu heben, da dadurch die Robotervorrichtung und die Montagevorrichtung auf der gemeinsamen Plattform gleichzeitig mit dem Hauptkörper bewegt werden, der durch die Hauptkörper- Aufnahmevorrichtung unterstützt ist. Die erfindungsgemäße Anordnung definiert auf diese Weise ein festes Referenzsystem, um die Positionen der einzelnen Teile zueinander zu bestimmen.
In den Ansprüchen 2 bis 7 sind vorteilhafte Weiterbildungen dieser Vorrichtung angegeben.
Diese Montagevorrichtungen können durch entsprechende Abwandlung sowohl zur Montage eines als auch mehrerer Teile pro Hauptkörperseite eingesetzt werden.
Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen weiter erläutert.
Es zeigt:
Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht einer erfindungs­ gemäßen Montierstation;
Fig. 2 die Montierstation von oben;
Fig. 3 die Montierstation in Vorderansicht;
Fig. 4 und 5 einen Türtyp und eine Tür-Zuführvorrichtung in seitlicher bzw. Vorderansicht;
Fig. 6 einen Hauptkörpertyp-Sensor in Seitenansicht;
Fig. 7 bis 9 eine Anhalte- und Nachstellvorrichtung von der Seite, von vorne bzw. von oben;
Fig. 10 und 11 eine Tür-Zuführvorrichtung von vorne bzw. von der Seite;
Fig. 12 und 13 verfahrbare Plattformen und mit diesen verbundene Vorrichtungen von der Seite bzw. von oben;
Fig. 14 eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung von oben;
Fig. 15 eine Zentriervorrichtung als Teil der Hauptkörper- Aufnahmevorrichtung im Teilschnitt von vorne;
Fig. 16 eine Lagervorrichtung als Teil der Hauptkörper- Aufnahmevorrichtung im Teilschnitt von vorne;
Fig. 17 die Lagervorrichtung in Vergrößerung;
Fig. 18 Bildsensorvorrichtungen von vorne;
Fig. 19 ein Diagrammschema eines Steuersystems der Montier­ station;
Fig. 20 und 21 eine weitere Ausführungsform der Erfindung von oben bzw. von vorne;
Fig. 22 einen Türtyp-Sensor und eine Tür-Zuführvorrichtung der zweiten Ausführungsform in Seitenansicht und
Fig. 23 ein Diagrammschema eines Steuersystems der zweiten Ausführungsform.
Die Fig. 1 bis 3 zeigen den Hauptkörper 1 eines Kraftfahrzeugs als Beispiel eines zu bearbeitenden Hauptkörpers sowie Türen 2A, 2B als Beispiele beiderseitig am Hauptkörper 1 zu montierender Teile. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt, sondern kann zum Zusammenbau verschiedenster Strukturen, etwa von Werkzeugmaschinen, verwendet werden. Der Hauptkörper 1 ist an seinen Seiten mit Öffnungen 3A, 3B zum Anbringen der Türen 2A, 2B versehen. An den Innenkanten 4A, 4B, die die Öffnungen de­ finieren, sind nahe deren vorderen Bereichen Schraubbohrungen 5A, 5B ausgebildet.
Die Fig. 3 bis 5 und 8 zeigen eine Tür-Zuführvorrichtung 10 vom Hängebahn-Typ, mit einer Laufkatzen-Führungsschiene 11, einer sich oberhalb dieser gemeinsam mit ihr erstreckenden Schiene 12 für den Laufkatzenantrieb, einer durch die Laufkatzen-Führungs­ schiene 11 geführten, verfahrbaren Laufkatze 13, einem mit dieser verbundenen Hängehalter 14, sowie an der Schiene 12 führbaren An­ triebsmitteln für die Laufkatze, etwa eine Antriebskette 15. Die Laufkatze 13 ist im Vorderbereich mit einem antreibbaren Mit­ nehmer 17 ausgestattet, der in Aufwärtsrichtung gedrängt wird und durch Vertikalbewegung mit einem Antriebsvorsprung 16 in Eingriff treten kann, der von der Antriebskette 15 abwärts vor­ tritt. Ein schwenkbarer Anschlag 18 liegt dem Mitnehmer 17 an der Laufkatze 13 gegenüber. (Obwohl nur ein Antriebsvorsprung 16 gezeigt ist, weist die Antriebskette über ihre Länge verteilt eine Vielzahl von Antriebsvorsprüngen 16 auf.) Der zur Halterung des Paares von Türen 2A, 2B ausgelegte Hängehalter 14 trägt auf gegenüberliegenden Seiten seines vorderen und hinteren Bereichs Paare von Traghaken 19A, 19B, die mit den Türen 2A, 2B in Eingriff treten können, und ist weiter auf gegenüberliegenden Seiten seines unteren Bereichs mit einem Paar von Stützen 20A, 20B aus­ gestattet, die zum Abstützen der Innenflächen der Türen 2A, 2B ausgelegt sind. Weiter weist der Hängehalter 14 in seinem oberen Bereich ein Paar sich seitwärts erstreckender Arme 21A, 21B auf. Die Arme 21A, 21B tragen an ihren äußeren Endabschnitten Schwin­ gung hindernde Rollen 24A, 24B, die durch an einem Rahmen 22 vorgesehene Führungsschienen 23A, 23B eingespannt werden. Die Hängebahn-Zuführvorrichtung der gezeigten Ausführungsform kann auch so ausgelegt werden, daß sie die darauf abgesetzten Teile trägt. Der Antriebsvorgang 16 kann vertikal beweglich ausge­ führt werden, um mit dem in diesem Fall unbeweglichen Mitnehmer 17 in Eingriff zu treten.
Unterhalb der Tür-Zuführvorrichtung 10 ist, wie die Fig. 1 bis 3 zeigen, eine Tragvorrichtung 31 vorgesehen, die parallel zur Tür-Zuführvorrichtung längs einer Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 verfahrbar ist. Die Tragvorrichtung 31 weist zur Stützung des Hauptkörpers 1 beim Transport auf ihr vorgesehene Tragböcke 32 auf. Die Antriebskraft zum Verfahren der Tragvorrichtung 31 wird von einem Bodenantrieb 34 auf einen Mitnehmerstift 33 ausgeübt, der von der Unterseite der Tragvorrichtung 31 vorsteht. Der Bodenantrieb 34 weist eine Antriebskette 35 auf, die mit einer Mehrzahl von mit dem Mitnehmerstift 33 in Eingriff bringbaren Antriebsvorsprüngen 36 ausgestattet ist. Zum Antrieb der Antriebskette 35 ist diese um ein mit einem Servomotor 37 ge­ koppeltes Kettenrad geführt. Ein mit dem Servomotor 37 gekoppel­ ter Impulserzeuger 38 erfaßt die Verfahrgeschwindigkeit der Tragvorrichtung 31, ein entsprechendes Geschwindigkeitssignal 39 wird einer Steuervorrichtung 48 zugeführt.
An einer vorbestimmten Stelle der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 ist eine Montierstation 40 vorgesehen. An ihrem Einlaßbereich ist ein Türtyp-Sensor 44 vorgesehen, der eine Vielzahl von photo­ elektrischen Schaltern 43 umfaßt, die, wie die Fig. 4 und 5 zeigen, an einem mit dem Rahmen 22 verbundenen Halter 42 befestigt sind. In der Nähe des Einlaßbereichs der Montierstation 40 ist ein Hauptkörper-Sensor 47 vorgesehen, der eine Vielzahl von an Ständern 45 auf dem Fußboden befestigten photoelektrischen Schaltern 46 umfaßt (Fig. 2 und 6).
Form und Größe des Hauptkörpers 1 und der Türen 2A, 2B unter­ scheiden sich je nach Fahrzeugtyp, die Anzahl und die Position der gleichzeitig ansprechenden photoelektrischen Schalter 43, 46 unterscheidet sich von Typ zu Typ. Diese Schalter 43, 46 sind mit der Steuervorrichtung 48 verbunden, die anhand der Kombina­ tion von Anzahl und Position der jeweils ansprechenden Schalter den Fahrzeugtyp ermittelt. Ist der Hauptkörper 1 für einen anderen Fahrzeugtyp vorgesehen als die Türen 2A, 2B, wird der Anlagenbetrieb unterbrochen und ein Alarm ausgelöst.
Die Montierstation 40 weist an ihrem Einlaßbereich zum Anhalten der Laufkatze 13 und zur Korrektur ihrer Haltestellung eine Anhalte- und Nachstellvorrichtung 50 auf. Wie die Fig. 7 bis 9 zeigen, ist parallel zur Führungsschiene 12 für den Laufkatzen­ antrieb eine Leitschiene 51 befestigt. Ein entlang der Leit­ schiene 51 mittels eines Schlittens 52 verschiebbarer Träger 53 kann durch Zylindervorrichtungen 54 hin- und herbewegt werden. Der Träger 53 weist eine Laufkatzen-Anhaltevorrichtung 55 und eine zur Wechselwirkung mit dem Arm 21B des Hängehalters 14 ausgelegte Einklemmvorrichtung 56 auf.
Die Laufkatzen-Anhaltevorrichtung 55 umfaßt ein Paar an einem Endbereich des Trägers 53 befestigte Leitplatten 57, die sich senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstrecken und eine Anhalteplatte 58 abstützen und führen. Unter der Einwirkung von Zylindervorrichtungen 59 wird die Anhalteplatte 58 bis zu einer Stellung oberhalb der Laufkatzen-Führungsschiene 11 vorgeschoben, in der sie den Mitnehmer 17 abwärts außer Eingriff mit dem An­ triebsvorsprung 16 schiebt und die Laufkatze 13 anhält.
Die am anderen Endbereich des Trägers 53 angeordnete Einklemm­ vorrichtung 56 umfaßt ein Paar sich abwärts vom Träger 53 er­ streckender Stützplatten 60, ein Paar an den Stützplatten 60 gelagerter Wellen 61, die sich senkrecht zur Hauptkörper-Be­ wegungsbahn 30 erstrecken, ein Paar im Zahneingriff miteinander stehender, mit den Wellen 61 fest verbundener Kupplungsritzel 62, ein Paar an den Wellen 61 befestigter Klemmarme 63 und zwischen dem freien Ende eines Klemmarms 63 und dem Träger 53 angeordnete Zylindervorrichtungen 64.
Wie die Fig. 1 und 3 zeigen, sind auf den gegenüberliegen­ den Seiten der Montierstation 40 verfahrbare Plattformen 70A, 70B vorgesehen. Jede Plattform 70A (70B) wird mittels Gleit­ schlitten 72A (72B) von Bodenschienen 71A (71B) geführt und ge­ tragen. Eine längs der Bodenschienen 71A (71B) vorgesehene Zahnstange 73A (73B) steht im Zahneingriff mit einem Ritzel 70A (74B), welcher zur Hin- und Herbewegung der Plattform 70A (70B) von einem auf dieser angeordneten Servomotor 75A (75B) antreib­ bar ist. In der Nähe des Servomotors 75A (75B) ist zur Erfassung der Verfahrgeschwindigkeit der Plattform 70A (70B) ein Impuls­ erzeuger 76A (76B) vorgesehen. Wie Fig. 19 zeigt, gibt der Impulserzeuger 76A (76B) ein Erfassungssignal 77A (77B) an die Steuervorrichtung 48, welche die Differenz zwischen dieser Ge­ schwindigkeit und der oben genannten, durch das Geschwindigkeits­ signal 39 angezeigten Geschwindigkeit berechnet und in Ansprache auf die Geschwindigkeitsdifferenz ein Steuersignal 78A (78B) an den Servomotor 75A (75B) abgibt. Die Plattform 70A (70B) trägt eine Robotervorrichtung 80A (80B) zum Einsetzen von Türen auf ihrem einen Endabschnitt und eine Anschraubvorrichtung 100A (100B) (als Beispiel für eine Montiervorrichtung) näher dem anderen End­ bereich. Zwischen diesen Vorrichtungen ist an der Innenseite der Plattform eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung 120A (120B) vorge­ sehen.
Wie die Fig. 1 bis 3, 10 und 11 zeigen, weist die Robotervor­ richtung 80A (80B) eine auf der Plattform 70A (70B) angeordnete Antriebseinheit 81A (81B) sowie einen dreidimensional beweglichen Manipulier­ arm 82A (82B) auf. Ein am freien Ende des Manipulierarms 82A (82B) angeordneter Türhalter 83A (83B) umfaßt einen im wesentlichen rechteckigen, mittels eines mittigen Drehschaftes 84A (84B) dreh­ bar mit dem freien Ende des Manipulierarms verbundenen Tragrahmen 85A (85B), an einer Mehrzahl von unteren Endbereichen (zum Bei­ spiel zwei) des Tragrahmens 85A (85B) durch Drehzapfen 86A (86B) schwenkbar angelenkte Hakenarme 88A (88B), die eine in Eingriff mit der Unterkante der Tür 2A (2B) bringbare Stützfläche 87A (87B) aufweisen, weiterhin am Tragrahmen 85A (85B) befestigte Zylinder­ vorrichtungen 89A (89B) zur Betätigung der Hakenarme 88A (88B) und nahe den vier Ecken des Tragrahmens 85A (85B) befestigte, als Saugvorrichtungen dienende Saugnäpfe 90A (90B).
Wie Fig. 1 bis 3, 12 und 13 zeigen, umfaßt die Anschraubvor­ richtung 100A (100B) einen auf einer Führungsschiene 101A (101B) auf der Plattform 70A (70B) angeordneten, parallel zur Haupt­ körper-Bewegungsbahn 30 verschiebbaren ersten Schlitten 102A (102B), erste Antriebsvorrichtungen 103A (103B) zur Hin- und Herbewegung des ersten Schlittens 102A (102B), einen auf diesem senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 verschiebbar ange­ ordneten zweiten Schlitten 104A (104B), Antriebsvorrichtungen 105A (105B) zur Hin- und Herbewegung des zweiten Schlittens 104A (104B), einen auf diesem angeordneten, vertikal an einem Paar von Führungsstäben 111A (111B) verschiebbaren Hubschlitten 106A (106B), einen Hubantrieb 107A (107B) zur vertikalen Bewegung des Hubschlittens 106A (106B) durch Drehung einer Verstellschraube 112A (112B), eine am Hubschlitten 106A (106B) angeordnete Schrauben- Anziehvorrichtung 108A (108B) und eine Antriebsvorrichtung 109A (109B) für die Schrauben-Anziehvorrichtung 108A (108B). Mit 110A (110B) ist eine Schrauben-Zuführvorrichtung bezeichnet.
Die in den Fig. 14 bis 17 gezeigte Hauptkörper-Aufnahmevor­ richtung 120A (120B) umfaßt ein Paar mit der Innenseite der Platt­ form 70A (70B) verbundener Seitenträger 121A (121B), eine senkrecht am freien Endbereich jedes Seitenträgers 121A (121B) angeordnete Führungsschiene 122A (122B), einen mittels Gleitschuhen 123A (123B) von den Führungsschienen 122A (122B) geführten und ge­ stützten Hubträger 124A (124B), zwischen den Seitenträgern 121A (121B) an einer Mittelstütze 160A (160B) befestigte und mit dem Hubträger 124A (124B) durch ein Verbindungsteil 161A (161B) ver­ bundene Zylindervorrichtungen 125A (125B), jeweils eine an den Endbereichen des Hubträgers 124A (124B) vorgesehene Lagervor­ richtung 126A (126B) und einer jeden Lagervorrichtung 126A (126B) benachbart jeweils eine Zentriervorrichtung 127A (127B).
Wie am besten in Fig. 17 gezeigt, umfaßt jede Lagervorrichtung 126A (126B) eine am Hubträger 124A (124B) festgelegte Grundplatte 128A (128B), eine durch ein Paar sich senkrecht zur Hauptkörper- Bewegungsbahn 30 erstreckender Rollenführungen 129A (129B) ver­ schiebbar auf der Grundplatte 128A (128B) gelagerte erste Gleit­ platte 130A (130B), die erste Gleitplatte 130A (130B) in Richtung auf ihre Ausgangsstellung bezüglich der Grundplatte 128A (128B) drängende erste Federvorrichtungen (nicht gezeigt), eine durch ein Paar sich längs der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstreckender Rollenführungen 132A (132B) verschiebbar auf der ersten Gleit­ platte 130A (130B) gelagerte zweite Gleitplatte 133A (133B), die zweite Gleitplatte 133A (133B) in Richtung auf ihre Ausgangs­ stellung bezüglich der ersten Gleitplatte drängende zweite Feder­ vorrichtungen (nicht gezeigt), und ein mittels eines ringförmigen Wälzlagers 135A (135B) um eine vertikale Achse 136A (136B) dreh­ bar auf der zweiten Gleitplatte 133A (133B) gelagertes Aufnahme­ teil 137A (137B).
Wie am besten in Fig. 14 und 15 zu sehen ist, umfaßt jede Zentriervorrichtung 127A (127B) ein Paar mittels eines Zentrier­ rahmen 138A (138B) am Hubträger 124A (124B) befestigte, sich senk­ recht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 erstreckende Führungs­ stäbe 139A (139B), eine parallel zu den Führungsstäben 139A (139B) angeordnete Gewindestange 140A (140B), ein mit dieser im Gewinde eingriff stehendes, an den Führungsstäben 139A (139B) verschieb­ bares Schlittenteil 141A (141B) eine auf dem Oberteil des Schlittenteils 141A (141B) angeordnete Schubvorrichtung 142A (142B), einen Servomotor 143A (143B) zum Verdrehen der Gewindestange 140A (140B) und einen mit dem Servomotor gekoppelten Impulserzeuger 144A (144B) zur Erfassung des Ausmaßes der Bewegung der Schub­ vorrichtung 142A (142B). Wie Fig. 19 zeigt, gibt der Impuls­ erzeuger 144A (144B) an die Steuervorrichtung 48 ein Erfassungs­ signal 145A (145B) ab; die Steuervorrichtung 48 gibt auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes einerseits einen Steuerbefehl 146A (146B) an die Robotervorrichtung 80A (80B), und andererseits einen Steuerbefehl 147A (147B) an die Anschraubvorrichtung 100A (100B).
Wie die Fig. 12, 18 und 19 zeigen, ist jede Plattform 70A (70B) mit Bildsensorvorrichtungen 150A (150B) zur Erfassung der Ab­ stände 151A (151B) und 152A (152B) zwischen der Hauptkörper- Öffnungskante 4A (4B) und der Tür-Außenkante 6A (6B) ausgestattet. Die Bildsensorvorrichtungen 150A (150B) umfassen einen ersten Bildsensor 153A (153B) zur Erfassung des Abstandes 151A (151B) in Höhenrichtung des Fahrzeugs im Frontbereich der Tür, einen zweiten Bildsensor 154A (154B) zur Erfassung des Abstandes in gleicher Richtung im Heckbereich der Tür und einen dritten Bild­ sensor 155A (155B) zur Erfassung des Abstandes 152A (152B) in Fahrzeug-Längsrichtung im Heckbereich der Tür. Während hier der dritte Bildsensor 155A (155B) gleichzeitig zur Erfassung der ab­ soluten Stellung des Hauptkörpers 1 dient, kann dafür auch ein spezieller Sensor vorgesehen werden. Die von den Bildsensoren 153A (153B), 154A (154B) und 155A (155B) erfaßten Werte werden über einen Signalverstärker 156A (156B) an die Steuervorrichtung 48 gegeben, die die Werte mit Bezugswerten vergleicht und in An­ sprache auf die Differenz zu diesen ein Steuersignal 157A (157B) an die Robotervorrichtung 80A (80B) abgibt.
Im folgenden wird die Betriebsweise der Vorrichtung beschrieben.
Die Laufkatze 13, deren Hängehalter 14 die Türen 2A, 2B mittels seiner Traghaken 19A, 19B hält, wird, von der Laufkatzen-Führungsschiene 11 gehalten, unter Eingriff des Antriebsvorsprungs 16 der Antriebskette 15 mit dem unter Federspannung in eine vortretende Stellung gedrängten Mitnehmer 17 fortbewegt. Wenn die Tür 2A (2B), wie in den Fig. 4 und 5 gezeigt, gegenüber dem Türtyp-Sensor 44 angekommen ist, tritt die in den Fig. 8 und 9 gezeigte seitlich vortretende Anhalteplatte 58 in Eingriff mit dem Mitnehmer 17, der dadurch gegen den Federdruck heruntergedrückt und außer Eingriff mit dem Antriebsvorsprung 16 gebracht wird. Als Folge davon kommt die Anhalteplatte 58 in Berührung mit dem Anschlag 18 und hält dadurch die Laufkatze 13 an. Der Typ der so zum Stillstand gebrachten Tür 2A (2B) wird durch den Türtyp-Sensor 44 erfaßt und ein entsprechendes Signal 44a wird an die Steuervorrichtung 48 abgegeben. Gleichzeitig mit dem Anhalten der Laufkatze 13 werden die Klemmarme 63 durch die Zylindervorrichtungen 64 aus der in Fig. 7 gestrichelt gezeichneten Stellung in die mit durchgehender Linie gezeichnete Stellung geschwenkt und klemmen so den Arm 21B der Laufkatze 13 fest ein. In Ansprache auf das Signal 44a gibt die Steuervorrichtung 48 ein Türtyp-Signal 44b an die Zylindervorrichtungen 54, um den Hängehalter 14 mit dem Träger 53 zu bewegen. Wenn die Tür 2A (2B) eine für den betreffenden Türtyp spezifizierte Stellung erreicht hat, werden die Zylindervorrichtungen 54 in Ansprache auf ein von der Steuervorrichtung 48 abgegebenes Haltesignal 44c zum Stillstand gebracht.
Andererseits wird die einen Hauptkörper 1 tragende Tragvorrichtung 31 längs der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 durch Eingriff des Mitnehmerstifts 33 mit einem Antriebsvorsprung 36 der Antriebskette 35 mit vorbestimmter Geschwindigkeit verfahren. Der Typ des Hauptkörpers 1 wird erfaßt, während dieser am Hauptkörpertyp-Sensor 47 vorbeibewegt wird, worauf ein entsprechendes Signal 47a an die Steuervorrichtung 48 abgegeben wird. Die Steuervorrichtung 48 schreitet, wenn die beiden Signale 44a und 47a zusammenpassen, zum nächsten Schritt fort. Sollten die Signale nicht zusammenpassen (unterschiedliche Typen), hält die Steuervorrichtung 48 die Tragvorrichtung 31 an und löst ein Alarmsignal aus.
Die Robotervorrichtung 80A (80B) wirkt auf die in die entsprechend dem Fahrzeugtyp korrigierte Übernahmeposition gebrachte Tür 2A (2B) ein. In dieser Position führt die Robotervorrichtung 80A (80B) eine dem Fahrzeugtyp entsprechende Grundoperation durch. Der Manipulierarm 82A (82B) wird angehoben und ausgestreckt, um den Tragrahmen 85A (85B) nahe an die Tür 2A (2B) heranzubringen und in dieser Stellung werden die Hakenarme 88A (88B) geschwenkt, um deren Stützflächen 87A (87B) mit dem unteren Endbereich der Tür von unten her in Berührung zu bringen und die Tür anzuheben, wodurch diese außer Eingriff mit den Traghaken 19A (19B) gebracht wird. Dementsprechend wird die Position der Tür automatisch horizontal durch die Anhebebewegung der Hakenarme 88A (88B), die sich in derselben Höhe befinden, korrigiert, selbst wenn die Tür 2A (2B) von dem Hängehalter 14 so gehalten werden sollte, daß ihre Unterkante geneigt ist. Nachfolgend werden die Saugnäpfe 90A (90B) unter Unterdruck gesetzt, so daß die Außenfläche der Tür 2A (2B), wie Fig. 10 zeigt, von ihnen festgehalten wird. Durch die Einwirkung der Robotervorrichtung 80A (80B) wird die Tür 2A (2B) vollständig vom Hängehalter 14 abgehoben und, wie weiter unten beschrieben wird, zum Hauptkörper 1 überführt. Während dieses Vorgangs wird die Tür durch die Ansaugwirkung der Saugnäpfe 90A (90B) und die Tragwirkung der Hakenarme 88A (88B) auf den unteren Bereich der Tür am Herunterfallen durch Erschütterungen oder ähnliches gehindert.
Wenn die Tür 2A (2B) von der Robotervorrichtung 80A (80B) übernommen und ihr Typ erfaßt ist, werden die beiden Plattformen 70A (70B) synchron mit der kontinuierlichen Bewegung der Tragvorrichtung 31 durch Betätigung des Servomotors 75A (75B) verfahren. Während dieses Schritts wird der Geschwindigkeitswert der Tragvorrichtung 31 vom Impulserzeuger 38 als Geschwindigkeitssignal 39 der Steuervorrichtung 48 eingegeben, während der Geschwindigkeitswert der verfahrbaren Plattform 70A (70B) der Steuervorrichtung 48 vom Impulserzeuger 76A (76B) als Erfassungssignal 77A (77B) eingegeben wird. Die Geschwindigkeitsdifferenz wird von der Steuervorrichtung 48 aus der Differenz zwischen dem Geschwindigkeitssignal 39 und dem Erfassungssignal 77A (77B) berechnet. Die Steuervorrichtung 48 gibt in Ansprache auf die Geschwindigkeitsdifferenz ein Steuersignal 78A (78B) an den Servomotor 75A (75B), wodurch die Geschwindigkeit der Plattform 70A (70B) so gesteuert wird, daß sich die Plattform völlig synchron mit der Tragvorrichtung 31 bewegen. Während dieser Synchronbewegung wird der Hauptkörper 1 auf der Tragvorrichtung 31 durch die Plattform 70A (70B) angehoben und abgestützt. Genauer gesagt wird der Hubträger 124A (124B) in seiner abgesenkten Stellung durch die Zylindervorrichtung 125A (125B) angehoben, um dadurch die Aufnahmeteile 137A (137B) zur Berührung mit dem unteren Ende des Hauptkörpers 1 anzuheben und diesen in die in Fig. 15 gezeigte Stellung zu heben. Nachfolgend wird die Zentriervorrichtung 127A (127B), die mit ihrer Schubvorrichtung 142A (142B) der Unterkante des Hauptkörpers 1 von außen gegenüberliegt gemäß dem Hauptkörpertyp-Signal 47a des Hauptkörpertyp-Sensors 47 betätigt. Dadurch wird der Servormotor 143A (143B) angetrieben, um das Schlittenteil 141A (141B) zu veranlassen, die Schubvorrichtung 142A (142B) in Richtung zu der anderen Schubvorrichtung 142B (142B) zu bewegen. Die beiden Schubvorrichtungen 142A, 142B halten somit die Unterkanten des Hauptkörpers 1 von dessen gegenüberliegenden Seiten, um den Hauptkörper 1 zu zentrieren. Zu diesem Zeitpunkt verschiebt sich das untere Ende des Hauptkörpers 1 je nach dessen Ausgangs-Ruhestellung relativ zu den Aufnahmeteilen 137A (137B), jedoch wird dies durch die Bewegung der ersten Gleitplatte 130A (130B) gegen die erste Federvorrichtung in der Breitenrichtung des Fahrzeugs, ferner durch die Bewegung der zweiten Gleitplatte 133A (133B) gegen die zweite Federvorrichtung in Längsrichtung des Fahrzeugs, und durch die Verdrehung des Aufnahmeteils 137A (137B) um die vertikale Achse 136A (136B) relativ zur Umfangsrichtung aufgefangen, so daß keine Gleitbewegung des Hauptkörpers 1 erfolgt. Die Breite schwenkt von einem Hauptkörper 1 zum anderen innerhalb einer Schwankungsbreite von einigen Millimetern. Dementsprechend ist das Bewegungsausmaß der Schubvorrichtung 142A (142B) zur Zentrierung selbst bei Fahrzeugen des gleichen Typs ungenau. Das tatsächliche Bewegungsausmaß der Schubvorrichtung 142A (142B) wird durch den Impulserzeuger 144A (144B) erfaßt und das Erfassungssignal 145A (145B) der Steuervorrichtung 48 zugeleitet. Basierend auf diesem Signal erteilt die Steuervorrichtung 48 der Robotervorrichtung 80A (80B) und der Schraubenanziehvorrichtung 100A (100B) Steuerbefehle 146A (146B) und 147A (147B) (hauptsächlich das Vorschubausmaß) gemäß der Breite des Hauptkörpers 1.
Die Tür 2A (2B) wird dem zentrierten Hauptkörper 1 zugeführt. Hierzu wird durch den Grundschritt der Robotervorrichtung 80A (80B) je nach dem Fahrzeugtyp die Tür 2A (2B) der Außenseite der Türöffnung 3A (3B) außenseitig dicht gegenüberliegend ausgerichtet. Danach wird der Abstand 151A (151B) in Höhenrichtung durch den ersten Bildsensor 153A (153B) und den zweiten Bildsensor 154A (154B), und der Abstand 152A (152B) in Fahrzeuglängsrichtung und die absolute Stellung des Hauptkörpers 1 durch den dritten Bildsensor 155A (155B) erfaßt. Die entsprechenden Signale werden der Steuervorrichtung 48 eingegeben, die daraufhin ein Steuersignal 157A (157B) an die Robotervorrichtung 80A (80B) abgibt. In Ansprache auf das Steuersignal 157A (157B), welches die Bewegungsrichtung angibt, bewegt die Robotervorrichtung 80A (80B) die Tür 2A (2B), so daß die Abstände 151A (151B) und 152A (152B) in Übereinstimmung mit den Bezugswerten kommen. Dabei wird die Stellung der Tür 2A (2B) gleichfalls durch den ersten Bildsensor 153A (153B) und den zweiten Bildsensor 154A (154B) justiert. Weiter gibt, entsprechend den Stellungen der Abstände 151A (151B) und 152A (152B) die Steuervorrichtung 48 ein Steuersignal 118A (118B) zur Bewegungssteuerung an die Anschraubvorrichtung 100A (100B). Wenn die Beträge der Abstände 151A (151B) und 152A (152B), wie bereits gesagt, die Bezugswerte erreicht haben, wird das Steuersignal 157A (157B) unterbrochen. Weiter werden davor oder danach die Hakenarme 88A (88B) abgesenkt, wie in Fig. 10 mit gestrichelter Linie angedeutet. Der Robotervorrichtung 80A (80B) wird ein Befehl gegeben, die Tür 2A (2B) in die Öffnung 3A (3B) einzuführen. Das Ausmaß der Einzelbewegung basiert auf dem genannten Steuerbefehl 146A (146B). Nachdem die Tür 2A (2B) in ihre Stellung eingeführt worden ist, tritt die Anschraubvorrichtung 100A (100B), von der Steuervorrichtung 48 gesteuert, in Aktion und befestigt die Tür 2A (2B) am Hauptkörper 1 durch das Einschrauben der vorgesehenen Schrauben. Nachfolgend wird die Anschraubvorrichtung 100A (100B) in ihre Ruhestellung gebraucht, die Saugnäpfe 90A (90B) werden vom Unterdruck befreit und die Robotervorrichtung 80A (80B) wird in ihre Ruhestellung zurückgeführt.
Der nun vollständig zusammengebaute Hauptkörper 1 wird wieder auf die Tragvorrichtung 31 überführt, die sich wegen der Synchronbewegung der Plattform 70A (70B) und der Tragvorrichtung 31 direkt unterhalb des Hauptkörpers 1 befindet. Dementsprechend kann der Hauptkörper 1 durch Absenken des Hubträgers 124A (124B) auf den Tragböcken 32 der Tragvorrichtung 31 abgesetzt werden. Die Tragvorrichtung 31 mit dem auf ihr abgesetzten Hauptkörper 1 wird zum nächsten Verfahrensschritt weiter bewegt.
Nach Beendigung des Entladens werden die Klemmarme 63 und die Anhalteplatte 58 in Ansprache auf ein Signal von der Steuervorrichtung 48 außer Eingriff gebracht, so daß der entladene Hängehalter 14 inzwischen schon zum Ort des nächsten Verfahrensschrittes fortgeschritten ist. Direkt nach Entfernung des Hängehalters 14 kehrt die Anhalte und Nachstellvorrichtung 50 in ihre Ruhestellung zurück. Nach Abgabe des Hauptkörpers 1 kehrt die entladene verfahrbare Plattform 70A (70B) mit hoher Geschwindigkeit zur Übernahme der nächsten Tür 2A (2B) zurück.
Während hier die Steuervorrichtung 48 die Steuersignale 78A und 78B an die Servomotoren 75A und 75B gibt, kann auch vorgesehen werden, daß nur eines dieser Steuersignale über einen Koppelbewegungs-Einzelbewegungsschalter 170 zur Betätigung beider verfahrbarer Plattformen 70A, 70B synchron, wie in Fig. 19 gezeigt, abgegeben wird. Der Schalter 170 ist jedoch kein notwendig vorhandener Bestandteil.
Im folgenden wird anhand der Fig. 20 bis 23 eine zweite bevorzugte Ausführungsform der Erfindung näher erläutert.
Die in Fig. 20 bis 23 gezeigte Ausführungsform ist zur Montage viertüriger Fahrzeuge ausgelegt und hat bis auf die folgenden Besonderheiten die gleiche Konstruktion wie die Ausführungsform der Fig. 1 bis 19.
  • 1. Der gezeigte Fahrzeughauptkörper 1 hat zwei Paare von Öffnungen 3A, 3B und 3′A, 3′B. Die entsprechenden Öffnungs-Innenkanten sind mit 4A, 4B und 4′A und 4′B bezeichnet.
  • 2. Ein Hängeschalter 14 ist an seinem vorderen und hinteren Endbereich mit 4 Paaren von Traghaken 19A, 19B und 19′A, 19′B versehen, um zwei Paare von Türen 2A, 2B und 2′A, 2′B schwebend zu halten. Mit 6A, 6B und 6′A, 6′B sind Türkanten bezeichnet.
  • 3. An zwei Stellen oberhalb der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 des Hauptkörpers 1 sind Anhalte- und Nachstellvorrichtungen 50, 50′ genau gleicher Bauart die vorbeschrieben angeordnet.
  • 4. Da am Hauptkörper 1 an zwei verschiedenen, in Längsrichtung des Hauptkörpers 1 beabstandeten Positionen Schrauben anzuziehen sind, umfaßt die Anschraubvorrichtung 100A (100B) eine Führungsschiene 101A (101B), die länger als die in der ersten Ausführungsform beschriebene ist, sowie einen über einen erweiterten Bereich verschiebbaren ersten Gleitschlitten 102A (102B).
  • 5. Die Bildsensorvorrichtungen 150A, 150B umfassen Bildsensoren 153A, 153B; 154A, 154B; 155A, 155B; 153′A, 153′B; 154′A, 154′B und 155′A, 155′B, d. h. insgesamt zwölf Bildsensoren.
  • 6. Auf der verfahrbaren Plattform 70A (70B) ist eine Robotervorrichtung 80A (80B) verschiebbar angeordnet. Zu diesem Zweck sind auf der verfahrbaren Plattform 70A (70B) parallel mit der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 zwei Führungsschienen 200A (200B) vorgesehen. Die Robotervorrichtung 80A (80B) weist ein mittels Gleitstücken 201A (201B) auf den Führungsschienen 200A (200B) verschiebbares Unterteil 202A (202B) auf. Die Robotervorrichtung 80A (80B) kann durch Antriebsvorrichtungen 203A (203B) hin- und herbewegt werden.
Die Vorrichtung der oben beschriebenen Bauart funktioniert in der folgenden Weise.
Zunächst wird die Laufkatze 13 (d. h. der Hängehalter 14) durch die in Bewegungsrichtung zuerst erreichte Anhalte- und Nachstellvorrichtung 50 angehalten, so daß die vordere Tür 2A (2B) dem Türtyp-Sensor 44 gegenüberliegt. Dementsprechend wird die Stellung der vorderen Tür 2A (2B) in Übereinstimmung mit einem Signal 44a des Türtyp-Sensors 44 korrigiert. Die in Fig. 20 mit durchgezogener Linie in ihrer Ausgangsstellung angegebenen Robotervorrichtung 80A (80B) und Anschraubvorrichtung 100A (100B) treten nachfolgend in Aktion und montieren die vordere Tür 2A (2B) in der vorderen Hauptkörper-Öffnung 3A (3B) in genau derselben Weise, wie beim ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.
Nach vollständiger Anbringung der vorderen Tür 2A (2B) werden die Tragvorrichtung 31 und die Plattform 70A (70B) gleichzeitig angehalten. Zu dieser Zeit ist der Hängehalter 14 bereits bis zu einer in Bewegungsrichtung fortgeschrittenen Stellung gelangt und von der in Fortbewegungsrichtung späteren Anhalte- und Nachstellvorrichtung 50′ angehalten worden. Seine Stellung wird in Ansprache auf ein Signal korrigiert, das bei Gegenüberstellung der hinteren Tür 2′A (2′B) und des Türtyp-Sensors 44 ausgelöst wird. Die Robotervorrichtung 80A (80B) wird nun auf der verfahrbaren Plattform 70A (70B) gegen die Bewegungsrichtung in die in Fig. 20 mit gestrichelter Linie gezeigte Stellung gebracht, wobei jedoch die Plattform 70A (70B) weiter vorwärtsbewegt wird.
Nachfolgend wird die hintere Tür 2′A (2′B) in der oben beschriebenen Weise von der Robotervorrichtung 80A (80B) gehalten, woraufhin die Tragvorrichtung 31 und die Plattform 70A (70B) wieder in Synchronbewegung versetzt werden. Die Robotervorrichtung 80A (80B) versieht den Hauptkörper 1 nun mit der hinteren Tür 2′A (2′B). Im einzelnen wird die hintere Tür 2′A (2′B) nahe an die Hauptkörper-Öffnung 3′A (3′B) herangebracht und dieser gegenüberaußenseitig durch die Grundoperation entsprechend dem betroffenen Fahrzeugtyp gehalten. Der hintere Türabstand 151′A (151′B) in Fahrzeug-Höhenrichtung wird durch den vierten Bildsensor 153′A (153′B) und den fünften Bildsensor 154′A (154′B) erfaßt. Der hintere Türabstand in Längsrichtung 152′A (152′B) wird zu dem durch den sechsten Bildsensor 155′A (155′B) erfaßt. Die entsprechenden Signale werden über einen Signalverstärker 156′A (156′B) der Steuervorrichtung 48 eingegeben, die ein Steuersignal 157′A (157′B) an die Robotervorrichtung 80A (80B) abgibt. In Ansprache auf das Steuersignal 157′A (157′B), welches die Bewegungsrichtung angibt, bewegt die Robotervorrichtung 80A (80B) die hintere Tür 2′A (2′B), bis die Abstände 151′A (151′B) und 152′A (152′B) mit den Bezugswerten übereinstimmen. Gleichzeitig wird die Stellung der hinteren Tür 2′A (2′B) ebenso unter dem Einfluß des vierten und fünften Bildsensors 153′A (153′B), 154′A (154′B) justiert. Weiter gibt die Steuervorrichtung 48 entsprechend der Stellung der Abstände 151′A (151′B), 152′A (152′B) ein Bewegungs-Steuersignal 118′A (118′B) an die Anschraubvorrichtung 100A (110B). Wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform wird das Steuersignal 157′A (157′B) an die Robotervorrichtung 80A (80B) unterbrochen, wenn die Beträge der Abstände 151′A (151′B), 152A (152B) die Bezugswerte erreicht haben. Davor oder danach werden die Hakenarme 88A (88B) in Abwärtsrichtung verschwenkt (siehe dazu Fig. 10). Der Robotervorrichtung 80A (80B) wird ein Befehl gegeben, die hintere Tür 2′A (2′B) einzuführen, wobei das Ausmaß dieser Einführbewegung, wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform, auf dem Steuerbefehl 147′A (147′B) beruht. Nachdem die Tür in Stellung gebracht ist, tritt die Anschraubvorrichtung 100A (100B) unter Steuerung durch die Steuervorrichtung 48 in Aktion und befestigt die hintere Tür 2′A (2′B) durch Anschrauben am Hauptkörper 1 wie vorgesehen. Nachfolgend wird die Anschraubvorrichtung 100A (100B) in ihre Ruhestellung zurückgeführt, die Tür 2′A (2′B) von der Saugwirkung der Saugnäpfe 90A (90B) freigegeben und die Robotervorrichtung 80A (80B) ebenfalls in die Ruhestellung zurückgeführt. Danach folgen die gleichen Vorgänge wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform.
Bei der Ausführungsform entsprechend Fig. 20 bis 23 ist das Paar von Robotervorrichtungen 80A (80B), das auf den beiden verfahrbaren Plattformen 70A (70B) angeordnet ist, entlang der Hauptkörper-Bewegungsbahn 30 auf den Plattformen beweglich. Werden jedoch zwei Paare von Robotervorrichtungen 80A (80B) auf jeder verfahrbaren Plattform 70A (70B) vorgesehen, können auch vier Türen gleichzeitig automatisch an einem Fahrzeug-Hauptkörper angebracht werden, ohne daß die Robotervorrichtungen verschoben werden.

Claims (7)

1. Montagevorrichtung für Kraftfahrzeugkarosserien, wobei eine Tragvorrichtung zur Aufnahme der Fahrzeugkarosserie durch Antriebsmittel längs einer vorbestimmten Bewegungsbahn beweglich geführt ist, und eine Plattform durch Antriebsmittel parallel zur Bewegungsbahn verfahrbar ist, sowie
Zuführvorrichtungen zum Heranführen der zu montierenden Teile zu den Montiervorrichtungen vorgesehen sind, und mit den Antriebsmitteln eine Steuervorrichtung zum Synchronisieren der Bewegungen der Plattformen und der Tragvorrichtungen (31) zusammenwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) je eine Plattform an den gegenüberliegenden Seiten der Bewegungsbahn vorgesehen ist,
  • b) jede Plattform (70A bzw. 70B) eine Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung (120A bzw. 120B) zur Übernahme des Hauptkörpers (1) von der Tragvorrichtung (31) und zu dessen Halterung auf der Plattform (70A bzw. 70B) während der Synchronbewegung aufweist,
  • c) jede Plattform (70A bzw. 70B) wenigstens eine das zu montierende Teil (2A bzw. 2B; 2′A bzw. 2′B) von den Zuführvorrichtungen (10) übernehmende und auf einen Steuerbefehl (146A bzw. 146B) der Steuervorrichtung (48) in eine vorbestimmte Position am Hauptkörper (1) bringende Robotervorrichtung (80A bzw. 80B) trägt, und
  • d) auf jeder Plattform (70A bzw. 70B) wenigstens eine ausgerichtete, das Teil (2A bzw. 2B; 2′A bzw. 2′B) auf einen Steuerbefehl (147A bzw. 147B) der Steuervorrichtung (48) am Hauptkörper (1) anbringende Montiervorrichtung (100A bzw. 100B) angebracht ist.
2. Montagevorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch je einen an einer vorbestimmten Stelle an beiden Seiten der Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) vorgesehenen, den Typ des Hauptkörpers (1) erfassenden und ein entsprechendes Signal (47a) an die Steuervorrichtung (48) abgebenden Hauptkörpertyp-Sensor (47).
3. Montagevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotervorrichtung (80A, B) einen Tragrahmen (85A, B) mehrere, durch Antriebsmittel (89A, B) verschwenkbare, an verschiedenen Stellen des unteren Abschnitts des Tragrahmens (85A, B) angeordnete Hakenarme (88A, B) aufweist, die jeweils eine mit dem unteren Bereich des zu montierenden Teils (2A, B, 2′A, B) in Eingriff tretende Stützfläche (87A bzw. 87B) aufweisen, wobei der Tragrahmen (85A, B) mit wenigstens einer die Außenfläche des Teils (2A, B; 2′A, B) durch Saugkraft haltenden Saugvorrichtung (90A, B) versehen ist.
4. Montagevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugvorrichtung (90A, B) ein Saugnapf ist.
5. Montagevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptkörper-Aufnahmevorrichtung (120A, B) jeder Plattform (70A, B) einen durch Hubvorrichtungen (125A, B) vertikal bewegbaren Hubträger (124A, B) zwei jeweils an dessen Endabschnitten vorgesehene Lagervorrichtungen (126A, B), und zwei am Hubträger (124A, B) den Lagervorrichtungen (126A, B) benachbart angeordnete Zentriervorrichtungen (127A, B) umfaßt.
6. Montagevorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jede Lagervorrichtung (126A bzw. 126B) eine am Hubträger (124A, B) festgelegte Grundplatte (128A, B), eine auf dieser senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) verschiebbare, durch Federvorrichtungen in eine vorbestimmte Stellung bezüglich der Grundplatte (128A bzw. 128B) gedrängte erste Gleitplatte (130A bzw. 130B), eine auf dieser parallel zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) verschiebbare, durch Federvorrichtungen in eine vorbestimmte Stellung bezüglich der ersten Gleiplatte (130A bzw. 130B) gedrängte zweite Gleitplatte (133A bzw. 133B) und ein auf dieser um eine senkrechte Achse (136A bzw. 136B) verdrehbares Aufnahmeteil (137A bzw. 137B) umfaßt.
7. Montagevorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß jede Zentriervorrichtung (127A bzw. 127B) ein durch Antriebsmittel (143A bzw. 143B) senkrecht zur Hauptkörper-Bewegungsbahn (30) bewegbares Schlittenteil (141A bzw. 141B) sowie eine an diesem angeordnete, mit dem Seitenbereich des Hauptkörpers (1) in Eingriff bringbare Schubvorrichtung (142A bzw. 142B) umfaßt.
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