DE3722890A1

DE3722890A1 - Manuell zu betaetigender positionsgeber

Info

Publication number: DE3722890A1
Application number: DE19873722890
Authority: DE
Inventors: Werner Dipl Ing Rapp; Walter Dr Ing Link; Giovanni Dipl Ing Quinzio
Original assignee: Euchner GmbH and Co KG
Current assignee: Euchner GmbH and Co KG
Priority date: 1987-07-10
Filing date: 1987-07-10
Publication date: 1989-01-19
Anticipated expiration: 2007-07-11
Also published as: EP0299204A3; DE3722890C2; US4873400A; JPH01120616A; ATE82064T1; EP0299204A2; EP0299204B1

Description

Die Erfindung betrifft einen manuell zu betätigenden Positions geber mit elektrischen Ausgangssignalen.

Es sind Positionsgeber dieser Art bekannt, die eine mittels eines Drehknopfes verstellbare, drehbare Scheibe aufweisen. Je nachdem, ob nur eine inkrementale Positionsbestimmung, nur eine absolute Positionsbestimmung oder eine Kombination aus beiden Positions bestimmungen gewünscht wird, ist diese Scheibe nur mit einer Taktspur, nur mit einer die absolute Position angebenden Kodie rung oder mit beiden Kennzeichnungen versehen, welche üblicher weise optisch abgetastet werden. Ein anderer bekannter Positions geber dieser Art, der auch unter der Bezeichnung "Maus" bekannt ist, weist in einem von Hand bewegbaren Gehäuse zwei Impulsgeber auf, die zwei rechtwinklig zueinander verlaufenden Bewegungsrich tungen zugeordnet sind und pro zurückgelegter Wegeinheit eine be stimmte Anzahl von Impulsen abgeben.

Wegen ihrer bewegbaren Teile sind beide bekanten Positionsgeber aufwendig und störanfällig. Vor allem der letztgenannte Posi tionsgeber,welcher eine Positionserfassung in zwei Koordinaten ermöglicht, kann in einer Schmutz enthaltenden Umgebung und ins besondere auf einer verschmutzten Unterlage nicht oder nur be dingt verwendet werden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Positions geber zu schaffen, der robust und dennoch einfach ausgebildet ist. Diese Aufgabe löst ein Positionsgeber mit den Merkmalen des Anspruches 1.

Die Wirkung des erfindungsgemäßen Positionsgebers beruht auf der Veränderung der kapazitiven Koppelung zwischen den mit dem Finger des Benutzers wenigstens teilweise überdeckten Elektroden sowie der Änderung der kapazitiven Belastung gegenüber Erde. Bewegbare Teile weist deshalb der erfindungsgemäße Positionsgeber nicht auf. Da die Elektroden durch eine isolierende Schicht bedeckt sind, bereitet es keine Schwierigkeiten, sie vor Korrosion zu schützen. Eine Verschmutzung, insbesondere eine Schmutzablagerung auf der Auflagefläche für den Finger ist nicht störend, da durch sie allenfalls die Absolutwerte der kapazitiven Koppelung und der kapazitiven Belastung verändert werden, was jedoch die Funktions weise nicht beeindruckt. Außerdem läßt sich die Auflagefläche einfach reinigen. Die Auswertung der von den Elektroden abnehm baren Signale ist einfach, so daß auch der Aufwand für die Aus werteschaltung des erfindungsgemäßen Positionsgebers gering ist.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die Elektroden durch Bereiche einer leitenden Schicht einer elektrisch isolierenden Platte gebildet. Da diese Bereiche wie die Leiterbahnen einer Platine hergestellt werden können, lassen sich nicht nur geradlinige, parallele Streifen, sondern auch komplizierte Formen kostengünstig realisieren.

Die Auswertung der Signale erfolgt vorteihafterweise bei einer Elektrodenanordnung gemäß Anspruch 3 mittels eines Differenzver stärkers. Genügt für die Positionsbetimmung die Kenntnis, ob die Elektrode der zweiten oder diejenige der dritten Gruppe ein größeres Signal liefert, dann kann die Position aus der Phasen lage der Ausgangsspannung des Differenzverstärkers gegenüber der Spannung der Elektrode der ersten Gruppe ermittelt werden. Zu sätzlich zu einer solchen Ortsgrobauflösung kann man eine Orts feinauflösung zwischen zwei benachbarten Elektroden durch einen Vergleich der Amplituden der Signale erhalten, weil die Amplitude der Ausgangsspannung des Differenzverstärkers kontinuierlich mit einer Verschiebung des Fingers von der auf die Elektrode der er sten Gruppe ausgerichteten Mittellage gegen die Elektrode der zweiten oder der dritten Gruppe hin zunimmt. Schließlich ist, wenn mehrere Elektroden der ersten Gruppe so wie zu beiden Seiten derselben angeordnete Elektroden der zweiten und dritten Gruppe vorhanden sind, auch eine absolute Positionsbestimmung möglich. Hierzu brauchen nur die Ausgangsspannungen der Differenzverstär ker miteinander verglichen zu werden, wozu eine einfache Schal tung genügt, welche außer einer Vergleichseinrichtung noch je ei nen Spitzenwertgleichrichter für jedes aus einer Elektrode der zweiten und dritten Gruppe bestehendes Elektrodenpaar aufweist. Für einen Einsatz als inkrementalen Positionsgeber werden die Elektroden gemäß Anspruch 5 angeordnet. Fährt man hierbei mit dem Finger über die nebeneinander angeordneten Elektroden, dann erhält man eine Signalfolge, aufgrund deren mittels einer Richtungslogik die Bewegungsrichtung erkannt werden kann.

Ebenso einfach wie Positionsgeber für eine lineare Bewegung las sen sich auch Positionsgeber für zweidimensionale Bereiche reali sieren. Hierzu brauchen nämlich die Elektroden nur in einer Ma trix gemäß Anspruch 9 angeordnet zu sein. Der Aufwand für die Signalauswerteschaltung wird gegenüber dem Aufwand für einen li nearen Positionsgeber nur verdoppelt. In der Regel genügen des halb für jede Koordinate zwei Differenzverstärker mit nachge schalteter Richtungslogik.

Im folgenden ist die Erfindung anhand von in der Zeichnung darge stellten Ausführungsbeispielen im einzelnen erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen Längsschnitt durch ein erstes Ausführungsbei spiel,

Fig. 2 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf einen Ausschnitt des ersten Ausführungsbeispiels,

Fig. 3 die Ausgangsspannung eines Differenzverstärkers in Abhängigkeit von der Speisespannung für die Elek troden und der Position eines Fingers bezüglich dieser Elektroden,

Fig. 4 ein unvollständig dargestelltes Schaltbild zu ei ner Elektrodenanordnung gemäß Fig. 2,

Fig. 5a bis 5c je einen Signalfahrplan zu der Schaltung gemäß Fig. 4 bei unterschiedlichen Fin gerpositionen bezüglich der Elektroden,

Fig. 6 eine Darstellung der Elektrodenanordnung bei einem Linear-Positionsgeber,

Fig. 7 ein Schaltbild der Auswerteschaltung für die Elek trodenanordnung gemäß Fig. 6,

Fig. 8 eine Darstellung der Elektrodenanordnung für einen zweidimensionalen Positionsgeber.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel sind auf ei ner elektrisch isolierenden Trägerplatte 1, die beispielsweise aus Keramikmaterial oder einem Epoxi-Harz besteht, in einer Reihe nebeneinander Leiterbahnen 2 angeordnet, welche alle die gleiche Form und Größe haben. Auch die Abstände zwischen zwei benachbar ten Leiterbahnen 2 sind überall gleich. Auf der Oberseite der als Elektroden dienenden Leiterbahnen 2 liegt eine elektrisch isolie rende Folie 3 auf, deren den Leiterbahnen abgekehrte Seite als Auflagefläche für einen Finger 4 der den Positionsgeber bedienenden Person dient.

Wie Fig. 2 zeigt, liegt jeweils eine an eine Spannungsquelle 5, welche die Spannung Us liefert, angeschlossene Elektrode S zwi schen einer Elektrode A 1+ und einer Elektrode A 1-. Auf der der Elektrode S abgekehrten Seite folgt dann auf die beiden Elektro den A 1+ und A 1- je eine auf 0-Potential liegende Elektrode Φ. Die Elektrode A 1+ ist an den positiven Eingang, die Elektrode A 1- an den negativen Eingang eines Differenzverstärkers 6 ange schlossen.

Wird der Finger 4 mittig auf die Elektrode S aufgelegt, dann ist die kapazitive Koppelung zwischen der Elektrode A 1+ und der Elektrode S genauso groß wie zwischen den Elektroden A 1- und S. Auch die kapazitive Belastung gegenüber 0-Potential ist gleich groß. An den beiden Eingängen des Differenzverstärkers 6 liegen daher gleich große Signale an. Somit ist die Ausgangsspannung U _A ₁ für diese Position des Fingers, welche in Fig. 3 mit X = X 0 gekennzeichnet ist, gleich 0. Bewegt man den Finger von dieser Mittelstellung aus in die in Fig. 2 mit X = X 1+ gekennzeichnete Position, in welcher die kapazitive Koppelung der Elektrode A 1+ mit der Elektrode S erhöht ist, dann erhält man eine im Vergleich zur Spannung Us der Spannungsquelle 5 positive Ausgangsspannung U _A ₁. Daher ist in Fig. 3 die zur Spannung Us gleichphasige Spannung U _A ₁ mit X = X 1+ gekennzeichnet. Entsprechend erhält man bei einer Fingerposition X = X 1- eine bezüglich der Spannung Us negative Spannung U _A ₁. Diese Spannung ist deshalb in Fig. 3 mit X = X 1- gekennzeichnet.

Die Amplitude der Ausgangsspannung U _A ₁ des Differenzverstär kers 6 hängt von der Fingerposition ab. Ist der Abstand von der Mittelposition kleiner als im Falle X = X 1+, dann erhält man eine gegenüber der Spannung Us positive Ausgangsspannung mit kleiner Amplitude, wie dies der in Fig. 3 mit X < X 1+ gekenn zeichnete Spannungsverlauf zeigt. Während das Vorzeichen der Ausgangsspannung U _A ₁ nur angibt, ob der Finger zur einen oder anderen Stelle von der Mittelstellung aus versetzt liegt, was man als eine Ortgrobauflösung bezeichnen kann, läßt sich durch eine Auswertung der Amplitudengröße eine Ortsfeinauflösung reali sieren.

Das Ersatzschaltbild der Elektrodenanordnung gemäß Fig. 2 mit der Spannungsquelle 5 und dem Differenzverstärker 6 zeigt Fig. 4. Handelt es sich bei der Spannung Us um eine Rechteckspannung und befindet sich der Finger in der Mittellage, so daß die beiden Kondensatoren 7 und 8 die gleiche Größe haben, dann ist die Aus gangsspannung U _A eine mit der Spannung Us gleichphasige Wech selspannung, wie dies Fig. 5a zeigt. Die Spannung U _A wird beispielsweise mittels eines Komperators 9 in eine gleichphasige Rechteckspannung Uk umgewandelt, um die Spannung Uk möglichst einfach hinsichtlich Phasenlage und Signalpegel mit der Spannung Us vergleichen zu können. Ist die am Minus-Eingang des Differenz verstärkers 6 anliegende Spannung kleiner als die am Plus-Eingang anliegende Spannung, dann erhält man, wie Fig. 5b zeigt, eine Phasenverschiebung der Ausgangsspannung U _A des Differenzver stärkers 6 gegenüber der Speisespannung Us. Die gleiche Phasen verschiebung hat die Ausgangsspannung Uk des Komparators 9 gegen über der Speisespannung Us. Die Größe dieser Phasenverschiebung hängt davon ab, wie weit der Finger aus der Mittellage heraus gegen die Elektrode A 1+ hin verschoben ist. Entsprechend führt eine Verschiebung des Fingers aus der Mittellage gegen die Elek trode A 1- hin zu einer entsprechenden Phasenverschiebung mit entgegengesetztem Vorzeichen. Fig. 5c zeigt die Verhältnisse für den Fall, daß die am negativen Eingang des Differenzverstärkers 6 anliegende Spannung größer ist als die am positiven Eingang an liegende Spannung.

Eine Ortsgrobauflösung ist hier durch einen einfachen Vergleich des Signalpegels von Uk beispielsweise mit der high-Flanke der Speisespannung Us möglich. Fig. 5b zeigt, befindet sich zum Zeitpunkt einer high-Flanke der Spannung Us das Signal Uk auf dem low-Potential, wenn der Finger aus der Mittelstellung heraus gegen die Elektrode A 1+ verschoben ist, und, wie Fig. 5c zeigt, auf seinem high-Potential, wenn der Finger aus der Mittel lage heraus gegen die Elektrode A 1- verschoben ist.

Bei dem in Fig. 6 dargestellten Ausführungsbeispiel, das den in Fig. 1 im Schnitt dargestellten Aufbau hat, handelt es sich um einen Linear-Positionsgeber. Die rechteckförigen Leiterbahnen bilden sechs Gruppen von Elektroden. Alle Elektroden derselben Gruppe sind leitend miteinander verbunden. Die mit S gekennzeich neten Elektroden bilden eine erste Gruppe, die an eine die Spei sespannung führende Spannungsquelle angeschlossen sind. Neben der Elektrode S der ersten Gruppe liegt auf der in Fig. 6 rechts dar gestellten Seite eine Elektrode einer zweiten Gruppe, die fort laufend mit A 1-, A 2-, A 3- usw. bezeichnet werden. Neben jeder Elektrode dieser zweiten Gruppe liegt je eine Elektrode einer vierten Gruppe. Diese sind mit B 1- usw. bezeichnet. In der ent gegengesetzten Richtung folgt auf jede Elektrode S der ersten Gruppe eine Elektrode einer fünften Gruppe. Diese sind mit B 1+, B 2+ usw. gekennzeichnet. Neben jeder Elektrode dieser fünften Gruppe liegt auf der der Elektrode der ersten Gruppe abgekehrten Seite je einer Elektrode einer dritten Gruppe. Diese Elektroden sind mit A 1+, A 2+ usw. gekennzeichnet. Zwischen jeder Elektro de dieser dritten Gruppe und einer Elektrode der vierten Gruppe ist eine Elektrode einer sechten Gruppe angeordnet. Diese mit Φ gekennzeichneten Elektroden liegen alle auf 0-Potential.

Fig. 7 zeigt die zugehörige Signalauswerteschaltung. Alle Elek troden A 1- usw. der zweiten Gruppe sind an den Minus-Eingang eines Differenzverstärkers 10, alle Elektroden A 1+, A 2+ usw. der dritten Gruppe an dessen Plus-Eingang angeschlossen. Entspre chend sind alle Elektroden B 1- usw. der vierten Gruppe an den Minus-Eingang eines Differenzverstärkers 11 und alle Elektroden B 1+ usw. der fünften Gruppe an dessen Plus-Eingang angeschlossen. Die Ausgänge der beiden Differenzverstärker 10 und 11 sind kapa zitiv an die Minus-Eingänge eines Operationsverstärkers 12 bzw. 13 angeschlossen. Die Ausgangssignale der Operationsverstärker 12 und 13 werden einer Richtungslogik zugeführt, welche im Ausfüh rungsbeispiel zwei D-Flip-Flop 14 und 15 aufweist. Das Ausgangs signal des Operationsverstärkers 12 liegt am D-Eingang des Flip- Flops 14, dasjenige des Operationsverstärkers 13 am D-Eingang des Flip-Flops 15. Am Takt-Eingang T beider Flip-Flops 14 und 15 liegt eine mit Hilfe der Speisespannung Us erzeugtes Taktisgnal. Mit Hilfe der Flip-Flops 14 und 15 erfolgt eine Spitzenwert-Ab tastung. Die am Ausgang Q auftretenden Signale beider Flip-Flops, die je einer Signalverarbeitungsstufe zugeführt werden, liefern daher an den beiden Ausgängen 16 und 17 der Signalverarbeitungs schaltung zwei Signale, wie sie auch von den bekannten linearen Positionsgebern geliefert werden. Diese beiden Signale werden einem Zähler als Vorwärts-Signale und Rückwärts-Signale zuge führt, so daß der Zählerstand der zu ermittelnden Position ent spricht.

Fig. 8 zeigt einen Ausschnitt aus der Elektrodenanordnung eines zweidimensionalen Positionsgebers. Wie bei dem Ausführungsbei spiel gemäß Fig. 1 sind die Elektroden durch leitende Flächenbe reiche auf einer elektrisch isolierenden Trägerplatte gebildet. Die Elektroden können deshalb wie die Leiter einer Leiterplatte hergestellt werden. Wie Fig. 8 zeigt, bilden die Elektroden eine Matrix, deren einzelne Reihen alle gleich ausgebildet sind. Von der in Fig. 6 dargestellten Elektrodenfolge unterscheiden sich diese Reihen nur dadurch, daß die beidem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 auf Null-Potential liegende Elektroden ebenfalls an die Speisespannung angeschlossen sind und daher zu der ersten Gruppe gehören, da auf der Rückseite der Trägerplatte eine auf Null-Potential liegende Elektrode vorgesehen ist. Bezeichnet man wie in einem üblichen x/y-Koordinatensystem die in Fig. 8 von links nach rechts verlaufende Richtung als x-Richtung und die von unten nach oben verlaufende Richtung als y-Richtung, dann ergibt sich für die in x-Richtung verlaufenden Reihen die Elektrodenfol ge S, Ax +, Bx +, S, Ax -, Bx -, S, Ax +, Bx + usw. In der y-Richtung ist dementsprechend die Elektrodenfolge S, Ay -, By -, S, Ay +, By +, S, Ay - usw. Alle Elektroden S der ersten Gruppe sind über die Rückseite der Trägerplatte miteinander elektrisch leitend verbun den. Dies ist in Fig. 8 durch die in der Elektrodenmitte gezeich neten Kreise dargestellt. Auch bei den übrigen Elektroden bedeu ten diese Kreise eine Verbindung über die Rückseite der Träger platte. Es sind nämlich auch alle Elektroden Ax - miteinander verbunden und an einen entsprechenden Ausgang der Matrix ange schlossen. Entsprechendes gilt für die Elektroden Ax +, Bx - und Bx +. Die Matrix hat daher für die x-Richtung vier Ausgänge. Die in x-Richtung nebeneinander liegenden Elektroden Ay - sind auf der Vorderseite miteinander und mit einem gemeinsamen Ausgang verbunden. Entsprechendes gilt für die Elektroden Ay +, By - und By +. Daher weist die Matrix auch vier Ausgänge für die y- Richtung auf. Eine nicht dargestellte, elektrisch isolierende Folie deckt alle Elektroden ab und dient als Auflagefläche für den Finger.

Die Ausgänge der Matrix für die x-Richtung sind an eine Signal auswerteschaltung angeschlossen, wie sie in Fig. 7 dargestellt ist. An eine zweite, gleich ausgebildete Signalauswerteschaltung sind die Ausgänge der Matrix für die y-Richtung angeschlossen. Eine Bewegung des Fingers über die Matrix führt daher zu Impuls folgen, die mittel zweier Zähler gezählt werden können. Die beiden Zählerstände geben daher die Fingerposition mit ihrer x- Koordinate und ihrer y-Koordinate wieder. Somit läßt sich mit diesem zweidimensionalen Positionsgeber beispielsweise die gleiche Funktion wie mit dem als "Maus" bekannten Positionsgeber erfüllen.

Alle in der vorstehenden Beschreibung erwähnten sowie auch die nur allein aus der Zeichnung entnehmbaren Merkmale sind als weitere Ausgestaltungen Bestandteile der Erfindung, auch wenn sie nicht besonders hervorgehoben und insbesondere nicht in den Ansprüchen erwähnt sind.

Claims

1. Manuell zu betätigender Positionsgeber mit elektri schen Ausgangssignalen, gekennzeichnet durch folgende Merkmale

a) nebeneinander angeordnete und gegeneinander elektrisch isolierte Elektroden (S, A 1-, A 1+, B 1-, B 1+, Ax-, Ax+, Bx-, Bx+, Ay-, Ay+, By-, By+), die auf ihrer einen Seite von einer elektrisch isolie renden Schicht (3) bedeckt sind, deren den Elektroden abgekehrte Seite als Auflagefläche für einen Finger (4) des Benutzers vorgesehen ist,
b) die Elektroden bilden wenigstens drei Gruppen,
c) alle Elektroden (S) einer ersten Gruppe sind an eine eine Wechselspannung (Us) liefernde Spannungsquelle (5) angeschlossen,
d) die Elektroden der anderen Gruppen sind an eine Signal auswerteschaltung angeschlossen,
e) neben einer Elektrode (S) der ersten Gruppe ist wenig stens eine Elektrode der anderen Gruppe angeordnet.

2. Positionsgeber nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß die Elektroden durch Bereiche einer leitenden Schicht einer elektrisch isolierenden Trägerplatte (1) gebildet sind.

3. Positionsgeber nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge kennzeichnet, daß jeweils diejenigen beiden Elektroden einer zweiten und dritten Gruppe, welche den kleinsten Abstand von ei ner zwischen ihnen angeordneten Elektrode (S) der ersten Gruppe haben, an den einen bzw. anderen Eingang eines Differenzverstär kers (6; 10, 11) der Signalauswerteschaltung angeschlossen sind.

4. Positionsgeber nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich net, daß dem Differenzverstärker (6) eine die Amplitude der Sig nale vergleichende Stellung und/oder eine die Phasenlage der Signale vergleichende Schaltung nachgeschaltet ist.

5. Positionsgeber nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da durch gekennzeichnet, daß unmittelbar neben jeder Elektrode (S) der ersten Gruppe auf einander gegenüberliegenden Seiten eine Elektrode (A -, B +) einer zweiten Gruppe bzw. einer vierten Gruppe angeordnet ist und daß unmittelbar neben der Elektrode . . . (A -) der zweiten Gruppe auf deren der Elektrode (S) der ersten Gruppe abgekehrten Seite eine Elektrode (B -) einer fünften Grup pe, sowie unmittelbar neben der Elektrode (B +) der vierten Grup pe auf deren der Elektrode (S) der ersten Gruppe abgekehrten Sei te eine Elektrode (A +) einer dritten Gruppe angeordnet sind.

6. Positionsgeber nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da durch gekennzeichnet, daß den Elektroden (S) der ersten Gruppe und den mit diesen zusammenwirkenden Elektroden wenigstens eine auf 0-Potential liegende Elektrode (Φ) zugeordnet ist.

7. Positionsgeber nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich net, daß die auf 0-Potential liegende Elektrode auf der Rückseite der die übrigen Elektroden tragenden Trägerplatte angeordnet ist.

8. Positionsgeber nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da durch gekennzeichnet, daß alle Elektroden (S, A -, A +, B -, B +, Φ) in einer Reihe nebeneinander angeordnet sind und daß alle Elektroden derselben Gruppe miteinander elektrisch leitend verbunden sind.

9. Positionsgeber nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da durch gekennzeichnet, daß alle Elektroden (S, Ax -, Ax +, Bx -, Bx +, Ay -, Ay +, By -, By +) in einer Matrix angeordnet sind, deren in der einen Richtung verlaufende, paral lele Reihen die gleiche Elektrodenfolge haben wie die dazu recht winklig verlaufenden Reihen.

10. Positionsgeber nach Anspruch 9, dadurch gekennzeich net, daß alle Reihen die gleichen Elektrodenfiguration aufwei sen.

11. Positionsgeber nach einem der Ansprüche 8 bis 10, da durch gekennzeichnet, daß die Ausgänge der beiden Differenzver stärker (10, 11) an welche die Eingänge der gleichgerichtete Rei hen bildende Elektroden der zweiten und dritten Gruppe (A -, A +) bzw. der vierten und fünften Gruppe (B -, B +) angeschlossen sind, mit den Eingängen einer Richtungslogik (14, 15) verbunden sind.

12. Positionsgeber nach Anspruch 11, dadurch gekennzeich net, daß für beide orthogonalen Richtungen der Matrix je zwei Differenzverstärker vorgesehen sind, wobei an die Eingänge der beiden Differenzverstärker der einen Richtung ebenso wie an die jenigen der anderen Richtung alle Elektroden der zweiten und dritten Gruppe bzw. der vierten und fünften Gruppe angeschlossen sind und daß beiden Differenzverstärkerpaaren je eine Richtungs logik nachgeschaltet ist.