DE3939857A1

DE3939857A1 - Hydraulisches steuergeraet

Info

Publication number: DE3939857A1
Application number: DE19893939857
Authority: DE
Inventors: Hitoshi Horiuchi
Original assignee: Daikin Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 1988-12-01
Filing date: 1989-12-01
Publication date: 1990-07-12
Also published as: JP2658432B2; JPH02256981A; US4960365A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein hydraulisches Steuergerät zur Steuerung eines elektrischen Stromes zur Erregung der Solenoidspule eines solenoidspulengesteuerten Ventils.

Ein bekanntes hydraulisches Steuergerät dieser Art ist in Fig. 16 dargestellt, bei der es sich um das Blockschaltbild des Gerätes handelt. Bei diesem hydraulischen Steuergerät ist ein npn-Transistor 3 zwischen die Solenoidspule 1 eines solenoidspulengesteuerten Ventils und eine Gleichstromversorgungsquelle 2 eingeschaltet, und zwar derart, daß der Emitter E des Transistors 3 an die Solenoidspule 1 und der Kollektor C an die Gleichstromversorgungsquelle angeschlossen ist. Ein impulsbreitenmoduliertes Steuersignal Vc, dessen EIN-/AUS-Zeitverhältnis, also das Verhältnis zwischen der Einschaltdauer und der Ausschaltdauer, veränderlich ist, ist an die Basis B des Transistors 3 angelegt. Nur wenn das Steuersignal Vc anliegt, fließt elektrischer Strom zwischen dem Kollektor C und dem Emitter E, so daß die Solenoidspule 1 erregt wird.

Das Steuersignal Vc wird auf folgende Weise erzeugt: ein elektrischer Strom I, der die Solenoidspule 1 durchfließt, wird als Spannungssignal Vf über ein störspannungsbeseitigendes Tiefpaßfilter 5 an ein Subtrahierglied 6 zurückgespeist. Das Subtrahierglied 6 bestimmt die Abweichung zwischen dem Spannungssignal Vf und einem Steuersignal Vo, das für die Soll-Stop-Position einer Spindel (nicht dargestellt) kennzeichnend ist. Das für die Abweichung kennzeichnende Signal Ve wird über einen Verstärker 7 an die nichtinvertierende Klemme eines Komparators 8 gespeist. An die invertierende Klemme des Komparators 8 wird von einem Oszillator ein Wechselstromsignal angelegt. Das Wechselstromsignal Vd besitzt eine Zitterfrequenz von 100-300 Hz, die angelegt wird, um zu verhindern, daß die Solenoidspule des solenoidspulengesteuerten Ventils in einer zylindrischen Kammer hydraulisch blockiert wird. Wenn der Komparator 8 einen Unterschied zwischen den Pegeln der an seine beiden Klemmen angelegten Signale Ve und Vd feststellt, gibt er ein Impulssignal aus, das aktiv wird (ON), wenn der Unterschied zwischen Ve und Vd (Ve-Vd) positiv ist. Je höher der Pegel des Abweichungssignals Ve, bezogen auf das vom Verstärker 7 gelieferte Wechselstromsignal Vd in der in Fig. 16 angezeigten Richtung des Pfeiles U, wird, umso größer wird das EIN-/AUS-Zeitverhältnis des Impulssignals, dessen Einschaltdauer durch dick ausgezogene Linien kenntlich gemacht ist. Wenn hingegen der Pegel des Abweichungssignals Ve kleiner wird, nimmt das EIN-/AUS-Zeitverhältnis des Impulssignals ab. Das Abweichungssignal Ve wird also impulsbreitenmoduliert, um das Steuersignal Vc zu erzeugen, das an die Basis B des Transistors 3 angelegt wird. Je höher der Pegel des Abweichungssignals Ve ist, umso stärker wird die Solenoidspule 1 erregt. Dementsprechend wird die Spindel um einen großen Betrag verschoben und es erfolgt eine negative Rückkopplung der Spindelverschiebung zum Subtrahierglied 6. Die Spindel wird solange verschoben, bis der Pegel des Abweichungssignals Ve Null wird, also wenn sich die Spindel in der Soll-Stop-Position befindet. Eine parallel zur Solenoidspule 1 geschaltete Diode 4 dient als Mittel zur Reduzierung einer Stoßspannung, die erzeugt wird, wenn der Transistor 3 deaktiviert wird.

Bei dem hydraulischen Steuergerät mit dem obenbeschriebenen Aufbau wird der Erregerstrom des solenoidspulengesteuerten Ventils durch Rückkopplung des Signals über das Subtrahierglied 6, den Verstärker 7 und den Komparator 8 an den Transistor 3 gesteuert, und es wird ungeachtet der Stärke des Erregerstromes eine Zitterfrequenz im Bereich von 100-300 Hz an die Spindel angelegt, so daß die Spindel daran gehindert wird, sich hydraulisch in der zylindrischen Kammer zu blockieren. Weiter wird der Transistor 3 vor dem Erhitzen geschützt, und die Temperatur desselben wird am Ansteigen gehindert, selbst wenn der Transistor 3 aktiviert (ON) bleibt.

Bei dem obenbeschriebenen hydraulischen Steuergerät wird aber das Wechselstromsignal Vd, das die gleiche Frequenz (100-300 Hz) wie die Zitterfrequenz besitzt, als Trägerwelle zur impulsbreiten Modulation des Abweichungssignals Ve benutzt. Dementsprechend kann das Abweichungssignal Ve, das sich mit einer höheren Frequenz ändert als die Zitterfrequenz Vd, nicht impulsbreitenmoduliert werden. Wenn daher das Steuersignal mit einer hohen Frequenz an die nichtinvertierende Klemme des Subtrahiergliedes 6 gelegt wird, wie in Fig. 17a, bei der es sich um ein Bode-Diagramm handelt, das die Verstärker/Frequenz-Kennlinien darstellt, gezeigt ist, wird die Verstärkung des über den Transistor 3 an das Solenoid 1 gelieferten elektrischen Stromes bei einer Frequenz von mehr als 30 Hz scharf reduziert und schwankt in der Nähe einer Frequenz zwischen 100-300 Hz beträchtlich. Die Spindel des solenoidgesteuerten Ventils kann also nicht wie gewünscht gesteuert werden. Darüber hinaus ist es erforderlich, ein Tiefpaßfilter mit einer großen Zeitkonstanten zu verwenden, da die Frequenz des Wechselstromsignals Vd nur 100-300 Hz erreicht. Deshalb fällt die Phasenverzögerung des Rückkopplungssignals außerordentlich groß aus. Wie in Fig. 17b, bei der es sich um ein Bode-Diagramm zur Darstellung einer Kennlinie des Verhältnisses Phasenverschiebung/Frequenz handelt, dargestellt ist, wird der Unterschied zwischen der Phase des an das Solenoid gelieferten elektrischen Stromes und der Phase des Steuersignals bei einer Frequenz von über 20 Hz groß und ändert sich in der Nähe der Frequenz zwischen 100-300 Hz extrem. Die Spindel kann also nicht wie gewünscht gesteuert werden.

Fig. 18 veranschaulicht die Steuerkennlinie des in Fig. 16 dargestellten hydraulischen Steuergerätes zum Zeitpunkt, in dem es an ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes Steuerventil angeschaltet ist, welches die hydraulische Beschickung und Entleerung des Taumelscheibensteuerzylinders einer hydraulischen Pumpe mit veränderlicher Verdrängung steuert. Wenn die Frequenz des Steuersignals im Bereich zwischen 100 und 300 Hz liegt, wie oben beschrieben, ist das hydraulische Steuergerät nicht in der Lage, die Spindel des Steuerventils wie erwünscht zu steuern. Wie in Fig. 18 dargestellt, dauert es daher, wenn die den Versorgungsdruck und die Entleerungsmenge des hydraulischen Mediums anzeigenden Steuersignale Vop und Voq sich stufenweise ändern, 0,3 Sekunden, bis der Erregerstrom Ic und die Taumelscheibe in den Beharrungszustand übergehen. Das bedeutet also, daß die Ansprechcharakteristiken des elektrischen Stromes und der Durchflußmenge des hydraulischen Mediums ungünstig sind. Weiter zeigt Fig. 18, daß es etwa 0,1 Sekunden dauert, bis der Versorgungsdruck des hydraulischen Mediums eine angemessene Höhe erreicht, und sie zeigt, daß der Versorgungsdruck in starkem Maße schwankt, nachdem er die angemessene Höhe erreicht hat.

Es ist demgemäß ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein hydraulisches Steuergerät zu schaffen, bei dem ein Steuersignal und ein Wechselstromsignal mit Zitterfrequenz durch einen Addierer addiert werden, ein Abweichungssignal entsprechend dem Unterschied zwischen dem vom Addierer ausgegebenen Signal und einem die Impulsdauer des Erregerstromes eines Solenoids darstellenden Rückkopplungssignals durch eine Trägerwelle impulsbreitenmoduliert wird, die eine konstante Frequenz über der Maximalfrequenz des Steuersignals besitzt, und bei dem das impulsbreitenmodulierte Signal als Erregerstrom an das Solenoid geliefert wird, wobei die in einem solenoidgesteuerten Ventil, das durch ein Solenoid gesteuert werden soll, angebrachte Spindel daran gehindert wird, hydraulisch blockiert zu werden, wodurch ein die solenoidgesteuerten Ventile enthaltendes hydraulisches System mit geringer Phasenverzögerung, schneller Ansprechzeit und hoher Leistungsverstärkung gesteuert werden kann.

Um das gesetzte Ziel zu erreichen, weist das hydraulische Steuergerät gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Schaltelement, das durch ein an eine Eingangsklemme desselben angelegtes Steuersignal umgeschaltet wird, und ein solenoidgesteuertes Ventil mit einer Spindel auf, die durch einen Gleichstromsolenoid betätigt und durch einen Erregerstrom angetrieben wird, dessen Impulsdauer durch das Schaltelement gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät weiter aufweist: ein Addierglied zum Addieren eines Steuersignals und eines, eine Zitterfrequenz aufweisenden Wechselstromsignals, einen Oszillator zum Erzeugen eines Signals mit einer konstanten Frequenz, die größer als die Maximalfrequenz des Steuersignals ist; einen Subtrahierer zum Subtrahieren eines die Impulsdauer des Erregerstromes darstellenden und durch ein Tiefpaßfilter eingegebenen Signals von einem durch das Addierglied ausgegebenen Signal; und einen Komparator zum Vergleichen eines vom Subtrahierer ausgegebenen Signals mit einem vom Oszillator ausgegebenen Signal zwecks Ausgabe eines impulsbreitenmodulierten Steuersignals an die Eingangsklemme des Schaltelementes, so daß der Ein- und Ausschaltzustand des Schaltelementes gesteuert wird.

Bei dem hydraulischen Steuergerät addiert das Addierglied das Steuersignal und das eine Zitterfrequenz aufweisende Wechselstromsignal; und das durch die Addition gewonnene Signal wird an den Subtrahierer geliefert, der die Abweichung zwischen dem durch die Addition erzeugten Signal und dem Rückkopplungssignal bestimmt, welches die Impulsdauer des Erregerstromes des Solenoids darstellt und durch ein Tiefpaßfilter zugeführt wird. Das so erzeugte Abweichungssignal wird an den Komparator geliefert. Der Komparator vergleicht das Abweichungssignal mit dem Signal, das eine konstante Frequenz besitzt, die höher als die Maximalfrequenz des vom Oszillator ausgegebenen Steuersignals ist. Das Abweichungssignal wird durch das vom Oszillator ausgegebene Signal impulsbreitenmoduliert, so daß das Steuersignal erzeugt wird. Der Komparator gibt das impulsbreitenmodulierte Steuersignal an die Signaleingangsklemme des Schaltelementes aus. Bei der Impulsbreitenmodulation des Steuersignals ist das Verhältnis zwischen der Einschaltdauer des Steuersignals zur Ausschaltdauer derselben umso größer, je größer der Spannungspegel des Abweichungssignals ist. Das Schaltelement ist nur dann aktiv (ON), wenn das Steuersignal aktiv ist, so daß das Solenoid mit Erregerstrom versorgt und rasch erregt und entregt wird. Dementsprechend wird das Solenoid im Verhältnis zur Impulsbreite erregt, was zur Betätigung des solenoidgesteuerten Ventils führt. Das Steuersignal wird bei der vorliegenden Betriebweise durch das Signal mit konstanter Frequenz, die höher als die Maximalfrequenz des Steuersignals ist, impulsbreitenmoduliert. Deshalb kann das Steuersignal, dessen Spannung mit hoher Geschwindigkeit verändert wird, immer zuverlässig impulsbreitenmoduliert werden; und das Tiefpaßfilter der Rückkopplungsschaltung kann mit einer kleinen Zeitkonstanten betrieben werden. Es gibt daher bei diesem Gerät weder eine schnelle Verringerung und große Veränderung der Verstärkung, noch eine große Phasenverzögerung des Erregerstromes, so daß das hydraulische System mit sehr hoher Geschwindigkeit und hohem Gewinn gesteuert werden kann. Da weiter das eine Zitterfrequenz aufweisende Wechselstromsignal zum Steuersignal hinzuaddiert wird, wird die Spindel daran gehindert, hydraulisch in der zylindrischen Kammer blockiert zu werden, da dem solenoidgesteuerten Ventil ein ständiges Zittern aufgedrückt wird.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das hydraulische Steuergerät auf: ein solenoidgesteuertes Ventil mit einer, von einer Gleichstromsolenoidvorrichtung angetriebenen Spindel; einen Detektorabschnitt zum Erfassen der Verschiebung der Spindel des solenoidgesteuerten Ventils; einen Subtrahierer zum Subtrahieren eines von dem Detektorabschnitt ausgegebenen Erfassungssignals von einem Steuersignal, das einen Sollwert angibt; eine Kompensationsschaltung zum Kompensieren eines vom Subtrahierer ausgegebenen Abweichungssignals hinsichtlich mindestens eines der beiden Faktoren Leistungsverstärkung und Phasenverschiebung; und einen ersten Spannungs-Strom-Wandler zum Umwandeln eines von der Kompensationsschaltung ausgegebenen kompensierten Abweichungssignals in einen Erregerstrom, um den Erregerstrom an die Gleichstromsolenoidvorrichtung des solenoidgesteuerten Ventils zu liefern, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät weiter aufweist: ein Addierglied zum Addieren eines eine Zitterfrequenz aufweisenden Wechselstromsignals und eines kompensierten Abweichungssignals, das von der Kompensationsschaltung ausgegeben wird; einen Oszillator zum Erzeugen eines Signals mit einer konstanten Frequenz, die größer als die Maximalfrequenz des Steuersignals ist; und einen Komparator zum Vergleichen des vom Oszillator ausgegebenen Signals mit einem vom Addierglied ausgegebenen Signal, zwecks Ausgebens eines impulsbreitenmodulierten Spannungssignals an den ersten Spannungs-Strom-Wandler.

Diese und weitere Ziele und Leistungsmerkmale der vorliegenden Erfindung werden durch die nachfolgende Beschreibung in Verbindung mit deren bevorzugten Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher verdeutlicht.

Fig. 1a stellt ein Blockschaltbild dar, das die grundsätzliche Ausführungsform des hydraulischen Steuergerätes gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;

Fig. 1b stellt schematisch ein solenoidgesteuertes Ventil dar, das durch die in Fig. 1a veranschaulichte Solenoidschaltung betätigt wird;

Fig. 2a und 2b stellen Bode-Schemata dar, die die Betriebskennlinien eines Steuerventils gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform wiedergeben;

Fig. 3 stellt das Blockschaltbild eines Ausführungsbeispieles der Erfindung dar, bei dem ein einzelnes, proportional gesteuertes Solenoiddrosselventil des direktwirkenden Typs verwendet wird;

Fig. 4 stellt das Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels dar, bei der ein doppelsolenoidgesteuertes Ventil des direkt wirkenden Typs verwendet wird;

Fig. 5 stellt das Blockschaltbild eines Beispiels dar, bei dem ein solenoidgesteuertes, pilotbetriebenes Ventil verwendet wird;

Fig. 6 zeigt das Diagramm des solenoidgesteuerten Pilotventils der Fig. 5;

Fig. 7 stellt das Blockdiagramm einer abgeänderten Ausführungsform des hydraulischen Steuergerätes der Fig. 6 dar;

Fig. 8 stellt ein Blockdiagramm dar, in welchem ein doppelsolenoidgesteuertes Pilotventil eingesetzt wird;

Fig. 9 stellt ein Diagramm des solenoidgesteuerten Pilotventils der Fig. 8 dar;

Fig. 10 zeigt eine abgeänderte Ausführungsform der in Fig. 8 dargestellten Ventilausführung;

Fig. 11 stellt das Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels dar, in welchem ein solenoidgesteuertes Drosselventil des Differentialtyps verwendet wird;

Fig. 12 stellt ein Diagramm des in Fig. 11 veranschaulichten Drosselventils dar;

Fig. 13 stellt eine abgeänderte Ausführungsform des in Fig. 11 veranschaulichten Ausführungsbeispiels dar;

Fig. 14 zeigt das Blockdiagramm einer Ausführungsform, bei der eine hydraulische Pumpe mit veränderlicher Verdrängung verwendet wird;

Fig. 15 stellt die grafische Darstellung der Betriebskennlinien der hydraulischen Pumpe dar;

Fig. 16 stellt das Blockschaltbild eines bekannten hydraulischen Steuergerätes dar;

Fig. 17a und 17b stellen grafische Darstellungen der Betriebscharakteristik des Steuerventils eines bekannten hydraulischen Steuergerätes dar; und

Fig. 18 stellt eine grafische Darstellung der Betriebskennlinien einer bekannten hydraulischen Pumpe dar.

Ehe mit der Beschreibung der vorliegenden Erfindung begonnen wird, sei bemerkt, daß in den beigefügten Zeichnungen überall gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind.

Fig. 1 zeigt die Ausführungsform eines hydraulischen Steuergerätes gemäß der vorliegenden Erfindung. Dieses hydraulische Steuergerät weist ein solenoidgesteuertes Ventil SV (vgl. Fig. 1b) auf, welches mit Hilfe eines Gleichstromsolenoids (bzw. -magneten) 1 und einer elektrischen Schaltung, die später beschrieben wird, eine Spindel (nicht dargestellt) antreibt. Wie aus Fig. 1a hervorgeht, ist in der vorliegenden Schaltung ein Transistor 3, der als Schaltelement dient, zwischen das Solenoid 1 und eine Gleichstromversorgung 2 eingeschaltet, während eine Diode 4 zur Vermeidung des Auftretens eines Rückstromes parallel zum Solenoid 1 geschaltet ist. Ein Subtrahierer 6 führt die Subtraktion zwischen einem von einem Addierglied 10 ausgegebenen Signal und einem Rückkopplungssignal aus, das vom Solenoid 1 ausgegeben wurde und durch ein Tiefpaßfilter 5 gelaufen ist. Das durch die Subtraktion erzeugte Abweichungssignal Ve wird vom Subtrahierer 6 über einen Verstärker 7 an die nicht invertierende Klemme eines Komparators angelegt, während eine vom Oszillator 9 ausgegebene Trägerwelle Va an die invertierende Klemme des Komparators geschaltet ist. Der Komparator 8 unterzieht das Abweichungssignal Ve, unter Verwendung der Trägerwelle Va, einer Impulsbreiten-Modulation und gibt entsprechend ein Steuersignal Vc an die Basis B des Transistors 3 aus.

Die beschriebenen Schaltungselemente 1 bis 9 sind die gleichen wie die vorher unter Bezugnahme auf Fig. 16 beschriebenen bekannten Elementen, mit der Ausnahme, daß der Oszillator 9 die Trägerwelle Va mit einer konstanten Frequenz, beispielsweise 5 kHz, erzeugt, die größer als die Maximalfrequenz des Steuersignals ist, und daß die Grenzfrequenz des Tiefpaßfilters 5 größer als die Zitterfrequenz (100 bis 300 Hz), aber kleiner als die Maximalfrequenz, beispielsweise 1 kHz, des Steuersignals ist. Das Addierglied 10 addiert ein Steuersignal Vo, das einer gewünschten Position der Spindel entspricht und von einer Sollwerteinstellvorrichtung 11 ausgegeben wird, und ein eine Zitterfrequenz aufweisendes Wechselstromsignal Vd, das von einem Zitterfrequenzgenerator 12 ausgegeben wird, so daß der Addierer schließlich ein durch die Addition erzeugtes Signal an den Subtrahierer 6 liefert.

Die Betriebsweise des oben beschriebenen Aufbaus des hydraulischen Steuergerätes sei nunmehr beschrieben.

Der Addierer 10 addiert das von der Sollwerteinstellvorrichtung 11 ausgegebene Steuersignal Vo und das vom Zitterfrequenzgenerator 12 ausgegebene Wechselstromsignal Vd. Das durch die Addition erzeugte Signal wird an den Subtrahierer 6 geliefert. Der Subtrahierer 6 berechnet den Unterschied zwischen dem durch die Addition erzeugten Signal und einem Rückkopplungssignal Vf, das vom Solenoid 1 her durch das Tiefpaßfilter 5 empfangen wird. Das durch die Subtraktion gebildete Signal wird als ein Abweichungssignal Ve über den Verstärker 7 an den Komparator 8 geliefert. Der Komparator 8 unterzieht das Abweichungssignal Ve einer Impulsbreiten-Modulation, unter Verwendung der vom Oszillator 9 ausgegebenen Trägerwelle Ve, so daß ein Steuersignal Vc an die Basis B des Transistors 3 geliefert wird. Je größer der Pegel des Abweichungssignals Ve ist, umso größer ist das Verhältnis zwischen der Einschaltdauer des Steuersignals Vc und der Ausschaltdauer desselben. Der Transistor 3 wird demgemäß für eine kurze Zeitperiode, wie durch die dick ausgezogenen Kurvenstücke in Fig. 1 gezeigt ist, nur dann erregt, wenn das impulsbreitenmodulierte Steuersignal Vc aktiv (ON) ist. Der Erregerstrom I, der mit hoher Geschwindigkeit ein- und ausgeschaltet wird, wird von der Gleichstromversorgung 2 durch den Transistor 3 an das Solenoid 1 geliefert, und dieses wird proportional zur Impulsbreite des Steuersignals Vc erregt. Entsprechend wird die Spindel des solenoidgesteuerten Ventils SV entsprechend der Impulsbreite des Steuersignals Vc bewegt.

Bei der vorliegenden Operation wird das Steuersignal Vo durch die Trägerwelle Va mit einer konstanten Frequenz impulsbreitenmoduliert, die größer als die maximale Frequenz des Steuersignals Vo ist. Deshalb kann das Steuersignal Vo, obwohl sich die Spannung des Steuersignals Vo mit hoher Geschwindigkeit ändert, stets zuverlässig impulsbreitenmoduliert werden; und es kann ein Tiefpaßfilter 5 in der Rückkopplungsschaltung verwendet werden, dessen Zeitkonstante kleiner als die bekannten Zeitkonstanten ist. Demgemäß treten Nachteile des bekannten hydraulischen Steuergerätes wie die unter Bezugnahme auf die Fig. 17a und 17b beschriebenen nicht auf. Es gibt also keine rasche Verringerung und große Fluktuation des Gewinns des hydraulischen Steuergerätes, und es gibt auch keine Phasenverzögerung bei dem durch das Solenoid fließenden Erregerstrom. Weiter ist die Ansprechzeit des durch das Solenoid 1 fließenden Erregerstroms annähernd 50 mal so groß wie die Ansprechzeit des Erregerstroms, der durch das Solenoid eines bekannten hydraulischen Steuergerätes fließt. Das solenoidgesteuerte Ventil SV und das hydraulische Steuergerät können also mit einer kurzen Ansprechzeit und einer hohen Verstärkung gesteuert werden. Weiter ist das hydraulische System des Gerätes imstande, äußeren Störungen zu widerstehen. Dies geht aus den in den Fig. 2a und 2b dargestellten Kurven hervor, die den Gewinn des hydraulischen Steuergerätes sowie die Phasenverzögerung des durch den Transistor 3 fließenden Erregerstromes wiedergeben. Beide wurden unter Verwendung eines Signals gemessen, dessen Frequenz in dem für die Steuerung des solenoidgesteuerten Ventils SV und des hydraulischen Systems geeigneten Bereich liegt. Sie wurden ferner unter der gleichen Bedingung wie derjenigen gemessen, unter der die Frequenz des bekannten hydraulischen Steuergerätes gemessen wird. Das Ergebnis dieser Messungen ist in den Fig. 17a und 17b dargestellt. Daraus geht hervor, daß die Verringerung des Gewinns des hydraulischen Steuergerätes und der Phasenverzögerung des Erregerstromes solange geringfügig ist, bis die Frequenz 1 kHz erreicht und die Kurven keine Fluktuationen zeigen. Da weiter das Addierglied 10 das der Zitterfrequenz entsprechende Wechselstromsignal Vd dem Steuersignal Vo überlagert, bleibt die Spindel vor Reibung oder Blockierung in der zylindrischen Kammer verschont, und zwar durch Anlegen der Zitterfrequenz seitens des Solenoids 1 an die Spindel des solenoidgesteuerten Ventils SV. Da der Transistors 3 in der im wesentlichen gleichen Periode wie die Trägerwelle Va durch das impulsbreitenmodulierte Steuersignal Vc rasch ein- und ausgeschaltet wird, heizt sich der Transistor nicht auf bzw. zeigt die Temperatur desselben nicht an. Der Transistor 3 wird daher nicht beschädigt.

Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform des hydraulischen Steuergerätes gemäß der vorliegenden Erfindung. In der elektrischen Schaltung dieser Ausführungsform wird ein Spannungs-Strom-Wandler 13 mit einem Subtrahierer 15 zur Durchführung einer Rückkopplungskompensation anstelle des Schaltelementes 3 oder des Tranistors 3 der in Fig. 1 dargestellten elektrischen Schaltung verwendet. Die Positionen des Addiergliedes 10 und des Subtrahierers 6 sind in dieser Schaltung umgekehrt wie die betreffenden Positionen in der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform, wobei eine Kompensationsschaltung 14 zwischen beide eingefügt ist. Das solenoidgesteuerte Ventil SV, das durch die elektrische Schaltung des hydraulischen Steuergerätes gesteuert werden soll, ist ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes, gerichtetes Steuerventil 20 des direktwirkenden Federversetzungstyps.

Die elektrische Schaltung weist folgende Komponenten auf: den Subtrahierer 6, der das Abweichungssignal Ve (=Vo-Vf) durch eine Subtraktion zwischen Steuersignal Vo und Erfassungssignal Vf bestimmt, wobei letzteres von einem Spindelpositionsdetektor 23 des drosselnden, gerichteten Steuerventils 20 ausgegeben wird; eine Kompensationsschaltung 14, welche das vom Subtrahierer 6 ausgegebene Abweichungssignal Ve kompensiert; einen Oszillator 12, der das Wechselstromsignal Vd mit der Zitterfrequenz (100-400 Hz) erzeugt; ein Addierglied 10, das das Wechselstromsignal Vd zum kompensierten Abweichungssignal Ve′ addiert, welches von der Kompensationsschaltung 14 ausgegeben wird; einen Oszillator 9, der das Signal Va mit konstanter Frequenz, beispielsweis 5 kHz, erzeugt, die größer ist als die Maximalfrequenz des Steuersignals Vo; einen Komparator 8, der das an die invertierende Klemme des Komparators angelegte Signal Va mit einem Signal V e ₂(=Ve′+Vd) vergleicht, das an die nichtinvertierende Klemme des Komparators angelegt wird, und der so ein impulsbreitenmoduliertes Steuersignal Vc liefert; und einen Spannungs-Strom-Wandler 13, der den Erregerestrom Ic an das Solenoid 21 des drosselnden, gerichteten Steuerventils 20 als Reaktion auf das Steuersignal Vc liefert, das durch die Rückkopplung kompensiert worden ist.

Der Spindelpositionsdetektor 23 des drosselnden, gerichteten Steuerventils 20 besteht aus einem Oszillator 24, einem Differentialübertrager 24, einer Gleichrichterschaltung 26 und einer Glättungsschaltung 27. Der Differentialübertrager 25 besteht aus einem beweglichen Kern (nicht dargestellt), der mit einem Endabschnitt der Spindel 22 verbunden ist, sowie aus Primär- und Sekundärwicklungen (nicht dargestellt), die die bewegliche Spindel umgeben. Als Reaktion auf die Wechselspannung von beispielsweise 3 kHz, die vom Oszillator 24 an die Primärwicklung gelegt wird, liefert der Differentialübertrager 25 ein Spannungssignal V ₁ mit einer Amplitude, die der Verschiebung des beweglichen Kerns der Spindel durch die zweite Wicklung hindurch proportional ist. Die Gleichrichterschaltung 26 richtet das Spannungssignal Vi halbwellig gleich, während die Glättungsschaltung 27 die von der Gleichrichterschaltung gelieferte Spannung V ₂ einebnet und somit das Erfassungssignal Vf liefert. Die Spindel 22 steht unter dem Anpreßdruck einer Feder 28, so daß sie sich zum Verschließen der Druchtrittsöffnungen zwischen allen Anschlüssen P, T, A und B gemäß Fig. 3 verschiebt, wenn das Solenoid 28 abgeschaltet ist. Andererseits wird die Spindel 22, wenn der Erregerstrom Ic durch das Solenoid 21 fließt, im Verhältnis zu Impulstastverhältnis des Erregerstromes Ic verschoben, wodurch die Öffnung des Durchtrittes zwischen dem Druckanschluß P und den Sekundäranschlüssen A oder B gesteuert wird.

Wie oben beschrieben, ist die Anordnung des Subtrahierers 6 und des Addiergliedes 10 umgekehrt wie die betreffende Anordnung bei der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform.

Das bedeutet, daß bei dieser Ausführungsform zunächst der Subtrahierer 6 Abweichungen zwischen dem Steuersignal Vo und dem vom Spindelpositionsdetektor 23 ausgegebenen Abweichungssignal Vf bestimmt, und daß dann das Addierglied 10 das kompensierte Abweichungssignal Ve′ und das die Zitterfrequenz aufweisende Wechselstromsignal Vd addiert. Das an die nichtinvertierende Klemme des Komparators 8 angelegte Signal V e ₂ ist mit dem in Fig. 1 gezeigten Signal Ve identisch. Weiter wird, ähnlich wie im Falle des Signal Ve, das Signal V e ₂ durch die Trägerwelle Va von 5 kHz impulsbreitenmoduliert. Dementsprechend sind die Betriebsweise und die Vorteile beider Ausführungsformen einander gleich, wie unter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrieben wurde. Die Steuerkennlinie des solenoidgesteuerten, proportional drosselnden, gerichteten Steuerventils 20 der Ausführungsform nach Fig. 3 ist jedoch günstiger als diejenige des solenoidgesteuerten Ventils SV der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform. Der Grund liegt darin, daß die Kompensationsschaltung 14 das Abweichungssignal Ve kompensiert und der Subtrahierer 15 eine Rückkopplungskompensation an dem an den Spannungs-Strom-Wandler 13 gelieferten Steuersignal Vc durchführt.

Bei dem in Fig. 16 dargestellten bekannten hydraulischen Steuergerät beträgt also die Frequenz des Steuersignals Vo, dessen Gewinn um -3dB abnimmt, 30 Hz, während die Frequenz des Steuersignals Vo, dessen Phasenverzögerung 90° ausmacht, 20 Hz beträgt. Demgegenüber beträgt bei der vorliegenden Ausführungsform die erstgenannte Frequenz 100 Hz und die zweitgenannte Frequenz 90 Hz. Somit ist das Frequenzband, innerhalb dessen ein günstiges Ansprechen erzielt werden kann, dreimal so groß wie dasjenige des bekannten hydraulischen Steuergerätes.

Bei dem gerichteten Steuerventil des in Fig. 4 veranschaulichten hydraulischen Steuergerätes wird anstelle des bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform verwendeten, proportional drosselnden, gerichteten Steuerventils 20 des direkt wirkenden Federversetzungstyps ein proportional drosselndes, gerichtetes Steuerventils 30 des Zentrierfedertyps verwendet. Das gerichtete Steuerventil 30 ist an seinen beiden Endabschnitten mit einem ersten Solenoid 31 a und einem zweiten Solenoid 31 b versehen. Folgende Schaltelemente sind der elektrischen Schaltung der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform hinzugefügt: ein Inverter 18 zum Umkehren des vom Komparator 8 ausgegebenen Steuersignals Vc; ein Rückkopplungskompensationssubtrahierer 17; und ein zweiter Spannungs-Strom-Wandler 16. Der Subtrahierer 17 berechnet den Unterschied zwischen dem vom Inverter 18 ausgegebenen Signal und dem vom zweiten Spannungs-Strom-Wandler 16 ausgegebenen Signal. Der zweite Spannungs-Strom-Wandler 16 wandelt das vom Subtrahierer 17 ausgegebene Signal in den Erregerstrom Ic′ um und liefert den Erregerstrom Ic′ an das zweite Solenoid 21 b. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn die Spannung des Steuersignals Vc positiv ist, der Erregerstrom Ic über den Spannungs-Strom-Wandler 13 an das erste Solenoid 31 a geliefert. Wenn die Spannung des Steuersignal Vc negativ ist, wird der Erregerstrom Ic′ durch den Spannungs-Strom-Wandler 16 an das zweite Solenoid 31 b geliefert. Somit wird die Spindel 32 gegen die Anpreßkraft der Federn 38 b oder 38 a verschoben. Der Aufbau des Spindelpositionsdetektors 23 ist mit demjenigen des Spindelpositionsdetektor 23 der Fig. 3 identisch.

Ähnlich wie bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform der Erfindung unterzieht der Komparator 8 das durch die Überlagerung des mit der Zitterfrequenz versehenen Wechselstromsignals Vd und des kompensierten Abweichungssignals Ve′ erzeugte Signal V e ₂ einer Impulsbreiten-Modulation, unter Verwendung der Trägerwelle Va von 5 kHz. Somit sind die Betriebsweise und der Vorteil dieser Ausführungsform vergleichbar mit jenen der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform. Weiter wird im Vergleich zu der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform, bei der die Spindel 22 durch die Federkraft des drosselnden, gerichteten Steuerventils 20 in ihre Normalstellung zurückgeführt wird, bei der vorliegenden Ausführungsform die Spindel 32 durch das zweite Solenoid 31 b kräftig in ihre Normalstellung zurückgedrängt. Aus diesem Grunde ist die Ansprechcharakteristik des hydraulischen Systems günstiger als diejenige der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform, und zwar aufgrund des Hochgeschwindigkeitsbetriebs der Spindel.

Bei der in Fig. 5 dargestellten Ausführungsform der Erfindung wird die gleiche elektrische Schaltung wie die bei der Ausführungsform in Fig. 3 verwendete Schaltung benutzt; wobei jedoch das bei dieser Ausführungsform verwendete solenoidgesteuerte Ventil 40 aus einem solenoidgesteuerten, proportionalen Pilotventil 41 des Federversetzungstyps, der durch den vom Spannungs-Strom-Wandler 13 gelieferten Erregerstrom Ic betrieben wird, und aus einem drosselnden, gerichteten Steuerventil 42 des Federmittentyps besteht, das durch Hydrauliköl betrieben wird, welches durch das Steuerventil 41 fließt.

Wie in Fig. 6 gezeigt, sind bei dem drosselnden, gerichteten Steuerventil 42 alle Anschlüsse P, T, A und B in der Ventilmittenstellung geschlossen. Hydrauliköl, das in einen Pilotanschluß X eingeleitet wird, ermöglicht die gleitende Bewegung der Spindel 46 gegen die Anpreßkraft einer Feder 44, so daß die Anschlüsse P und B sowie T und A jeweils miteinander in Verbindung treten. Andererseits ermöglicht Hydrauliköl, das in einen Pilotanschluß Y eingeführt wird, die gleitende Bewegung der Spindel 46 gegen den Anpreßdruck einer Feder 45, so daß jeweils die Anschlüsses P und A sowie T und B miteinander in Verbindung kommen. Die Verschiebung der Spindel 46 wird durch einen Spindelpositionsdetektor 23 erfaßt, der den gleichen Aufbau wie der Spindelpositionsdetektor 23 der Fig. 3 besitzt. Entsprechend der erfaßten Position der Spindel wird ein Erfassungssignal Vf an den Subtrahierer 6 der elektrischen Schaltung ausgegeben. Das solenoidgesteuerte, proportionale Pilotventil 41 ermöglicht in seiner Normalstellung den Anschlüssen T, A und B, miteinander in Verbindung zu treten, so daß beide Pilotanschlüsse X und Y des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 und ein Tank miteinander in Verbindung kommen. In diesem Zeitpunkt befindet sich das drosselnde, gerichtete Steuerventil 42 in seiner Ventilmittenposition.

Die Spindel 48 g leitet gegen die Anpreßkraft der Feder 49 entsprechend dem Impulstastverhältnis des an das Solenoid 47 gelieferten Erregerstromes Ic. Dadurch wird Hydrauliköl durch die Anschlüsse P und B des Pilotventils 41 in den Pilotanschluß X des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 geleitet, und gleichzeitig gelangt der Pilotanschluß y des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 über die Anschlüsse A und T mit dem Tank in Verbindung. Zu diesem Zeitpunkt ist das drosselnde, gerichtete Steuerventil 42 in die symbolisierte Position rechts in Fig. 6 umgeschaltet.

Da bei dieser Ausführungsform die elektrische Schaltung die gleiche wie diejenige der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform ist, sind der Betrieb und der Vorteil dieser Ausführungsform denjenigen der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform gleich. Verglichen mit einem solenoidbetriebenen Ventil kann das solenoidgesteuerte, pilotbetriebene Ventil möglicherweise die Kompensationsschaltung 14 veranlassen, die Phasenverzögerung eines Signals herbeizuführen. Dennoch ist die Ansprechgeschwindigkeit des hydraulischen Systems günstig, weil der Oszillator 12, der das die Zitterfrequenz aufweisende Wechselstromsignal Vd liefert, als ein proportionales Schaltungselement arbeitet. Daher hindert das dem kompensierten Abweichungssignal Ve′ überlagerte Zitterfrequenz-Wechselstromsignal Vd die Spindel 48 des Pilotventils 41 daran, sich an der zylindrischen Kammer zu reiben und daran haften zu bleiben. Weiter kann das drosselnde, gerichtete Steuerventil, obwohl die Frequenz des Steuersignals Vo annähernd 1 kHz erreicht, mit hoher Verstärkung und promptem Ansprechverhalten, bei geringfügiger Phasenverzögerung, gesteuert werden.

Das in Fig. 7 dargestellte hydraulische Steuergerät weist, zusätzlich zu dem in Fig. 5 dargestellten solenoidgesteuerten, proportionalen Pilotventil 41 weiter folgende Komponenten auf: einen zweiten Spindelpositionsdetektor 23′, der die Verschiebung der Spindel 48 erfaßt und auf dem solenoidgesteuerten, proportionalen Pilotventil 41 montiert ist; einen zweiten Subtrahierer 6′, der das vom Spindelpositionsdetektor 23′ gelieferte Erfassungssignal Vf′ vom kompensierten, durch die Kompensationsschaltung 14 ausgegebenen Abweichungssignal Ve′ abzieht; und einen Verstärker 19, der die Phase des Pilotventils 41 kompensiert und ein vom zweiten Subtrahierer 6′ ausgegebenes Signal V e ₀ (=Ve′-Vf′) verstärkt und somit ein Signal an das Addierglied 10 liefert. Bei dieser Ausführungsform wird eine negative Rückkopplung des vom Spindelpositionsdetektor 23′ ausgegebenen Erfassungssignals Vf′ zum kompensierten Abweichungssignal Ve′ bewirkt. Dementsprechend ist das hydraulische System dieser Ausführungsform stabiler als dasjenige der in Fig. 5 dargestellten Ausführungsform. Die Steuerleistung des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 ist daher derjenigen der in Fig. 5 dargestellten Ausführungsform überlegen.

Im folgenden wird die in Fig. 8 dargestellte Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Bei dieser Ausführungsform ist die elektrische Schaltung des in Fig. 8 dargestellten Steuergerätes die gleiche wie diejenige der Fig. 4. Das solenoidgesteuerte, proportional drosselnde, gerichtete Steuerventil 50 dieser Ausführungsform umfaßt das Steuerventil 30 des gleichen solenoidgesteuerten, proportional drosselnden, gerichteten Steuerventils, wie das in Fig. 4 dargestellte, mit der Ausnahme, daß der bei der Ausführungsform in Fig. 4 verwendete Spindelpositionsdetektor 23 und das gleiche drosselnde, gerichtete Steuerventil 42 wie das in Fig. 5 gezeigte, welches mit einem durch das Pilotventil 30 fließenden hydraulischen Medium betrieben wird, nicht vorkommen.

Wie im unteren Teil der Fig. 9 ersichtlich ist, ist der Aufbau des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 der gleiche wie der früher beschriebene (vgl. den unteren Teil der Fig. 5 und 6). Wenn die Solenoide 31 a und 31 b entregt werden, d. h., wenn das Pilotventil 30 in der Ventilmittenposition steht, bringt es beide Anschlüsse X und Y des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 über die Anschlüsse A, B und T des Pilotventils 30 mit einem Tank in Verbindung und setzt damit das drosselnde, gerichtete Steuerventil 42 in seine Ventilmittenposition. Wenn die vom Komparator 8 gelieferte Spannung des Steuersignals Vc positiv ist, wird das Pilotventil 30 in die symbolische Position rechts in Fig. 9, entsprechend dem vom ersten Solenoid 31 a durch den Spannungs-Strom-Wandler 13 gelieferten Erregerstromes Ic, umgeschaltet, wodurch das drosselnde, gerichtete Steuerventil 42 so umgeschaltet wird, daß es als Ergebnis der Zufuhr von Hydrauliköl zum Pilotanschluß X und der Entleerung desselben durch den Pilotanschluß X in die symbolische Position rechts in Fig. 9 verstellt wird. Wenn die vom Komparator 8 gelieferte Spannung des Steuersignals Vc negativ ist, wird das Pilotventil 30 in die symbolische Position links in Fig. 9 entsprechend dem vom Spannungs-Strom-Wandler 16 zum zweiten Solenoid 31 b gelieferten Erregerstrom Ic′ umgeschaltet, wodurch das drosselnde, gerichtete Steuerventil 42 so umgesteuert wird, daß es als Ergebnis der Entleerung des Hydrauliköls durch den Pilotanschluß X und die Zufuhr desselben durch den Pilotanschluß Y in die symbolische Position links in Fig. 9 gebracht wird.

Da das hydraulische Steuergerät der vorliegenden Ausführungsform die Kombination der Elemente der Ausführungsformen nach Fig. 4 und 5 umfaßt, ist der Betrieb und der Vorteil der Ausführungsform eine Kombination der Betriebsweise und der Vorteile der in Fig. 4 und 5 veranschaulichten Ausführungsformen. Das Pilotventil 30 führt also eine Operation schneller als das Pilotventil 41 aus, weil das erstere zwei Solenoide 31 a und 31 b besitzt, während das letztere nur ein einziges Solenoid 47 aufweist. Dementsprechend kann das drosselnde, gerichtete Steuerventil 42, obgleich die Frequenz des Steuersignals Vo hoch ist, mit kürzerer Ansprechzeit gesteuert werden als das drosselnde, gerichtete Steuerventil der Ausführungsform nach Fig. 5.

Die in Fig. 10 dargestellte Ausführungsform des hydraulischen Steuergerätes umfaßt zusätzlich zu dem in Fig. 8 dargestellten solenoidgesteuerten, proportionalen Pilotventils 30 weiter folgende Komponenten: einen zweiten Spindelpositionsdetektor 23′, der die Verschiebung der Spindel 32 erfaßt und auf dem solenoidgesteuerten, proportionalen Pilotventil 30 montiert ist; einen zweiten Subtrahierer 6′, der das vom Spindelpositionsdetektor 23′ ausgegebene Erfassungssignal Vf′ vom kompensierten, durch die Kompensationsschaltung 14 ausgegebenen Abweichungssignal Ve′ subtrahiert; und einen Verstärker 19, der die Phasenverschiebung des Pilotventils 30 kompensiert und ein vom zweiten Subtrahierer 6′ geliefertes Signal Veo (=Ve′-Vf′) verstärkt und damit ein Signal an das Addierglied 10 liefert. Bei dieser Ausführungsform wird eine negative Rückkopplung des vom Spindelpositionsdetektor 23′ ausgegebenen Erfassungssignals Vf′ zum kompensierten Abweichungssignal Ve ' durchgeführt. Deshalb ist das hydraulische System dieser Ausführungsform stabiler als das der in Fig. 8 dargestellten Ausführungsform. Das drosselnde, gerichtete Steuerventil 42 kann daher günstiger gesteuert werden als das der Ausführungsform nach Fig. 8.

Fig. 11 zeigt eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der die gleiche elektrische Schaltung wie die in Fig. 5 verwendet wird. Ein solenoidgesteuertes Ventil 60 umfaßt ein solenoidgesteuertes, proportionales Pilotventil 61 vom Federversetzungstyp, der von einem vom Spannungs-Strom-Wandler 13 ausgegebenen Erregerstrom Ic gesteuert wird, und es umfaßt ein drosselndes, gerichtetes Steuerventil 62 mit einer Differentialspindel 66, die durch das durch das Pilotventil 61 fließende hydraulische Medium betrieben wird. Die druckaufnehmende Fläche eines Endabschnittes 66 a der Spindel 66 ist halb so klein wie diejenige eines Kolbens 63, der den anderen Endabschnitt 66 b der Spindel 66 andrückt.

Wie in Fig. 12 gezeigt, stehen die Anschlüsse P und A bzw. die Anschlüsse T und B, wenn sich das solenoidgesteuerte, proportionale Pilotventil 61 in seiner Normalstellung links befindet, jeweils miteinander in Verbindung; infolgedessen werden der Pilotanschluß X des drosselnden, gerichteten Steuerventils 62 mit einer Hochdruckleitung und der Anschluß Y dieses Ventils mit einem Tank verbunden. Damit bringt das solenoidgesteuerte, proportionale Pilotventil 61 das drosselnde, gerichtete Steuerventil 62 in die symbolische Position rechts in Fig. 12 (P und A, T und B werden jeweils miteinander in Verbindung gebracht). Wenn ein Solenoid 67 bis zum äußersten erregt wird, d. h., wenn das Pilotventil 61 in der symbolischen Position rechts in Fig. 12 steht, wird das hydraulische Medium durch die Anschlüsse P, A und B des Pilotventils 61 in beide Pilotanschlüsse X und Y eingeleitet. Dies hat zur Folge, daß die Spindel 66 in Fig. 11 nach rechts gleitet, weil die druckaufnehmende Fläche des einen Endabschnittes 66 a der Spindel nur halb so groß wie diejenige des Endabschnittes 63 a des Kolbens 63 ist. Infolgedessen wird das drosselnde, gerichtete Steuerventil 62 in die symbolische Position links in Fig. 12 umgesteuert (A, B und T werden miteinander in Verbindung gebracht).

Die Spindel 68 des Pilotventils 61 verschiebt sich also entsprechend dem in das Solenoid 67 gespeisten Erregerstrom Ic gegen die Anpreßkraft der Feder 69, wodurch ein Druck im Bereich zwischen 0 kg/cm² und dem Druck der Hochdruckleitung durch den Anschluß B des Pilotventils 61 am Pilotanschluß Y hergestellt wird, je nach der Verschiebung der Spindel 68; während der Druck der Hochdruckleitung durch den Anschluß A des Pilotventils 61, unabhängig von den Verschiebungen der Spindel 68, auf den Pilotanschluß X gegeben wird. Infolgedessen gleitet die Spindel 66 des drosselnden, gerichteten Steuerventils 62 in eine Position, in der Py=2Px ist, wobei Px der Druck im Pilotanschluß X und Py der Druck im Pilotanschluß Y ist. Damit wird die Position der Spindel 66 aus der symbolischen Position rechts in die symbolische Position links in Fig. 12 umgelegt (P, A bzw. T, B werden jeweils miteinander in Verbindung gebracht; alle Anschlüsse werden geschlossen; P, B bzw. T, A werden jeweils miteinander in Verbindung gebracht; und A, B und T werden miteinander verbunden). Der Spindelpositionsdetektor 23 erfaßt die Verschiebung der Spindel 66 und gibt entsprechend das Erfassungssignal Vf an den Subtrahierer 6. Die auf dem Endabschnitt 63 a des Kolbens 63 montierte Feder 64 dient als Mittel zum Anhalten der Spindel 66 in der Ruheposition, wobei die Anpreßkraft derselben nicht so stark ist wie diejenige der Feder 44 des in Fig. 5 dargestellten drosselnden, gerichteten Steuerventils 44.

Wie weiter oben beschrieben, ist das gerichtete Steuerventil 62 gemäß der vorliegenden Erfindung durch Abänderung der Konstruktionen des in Fig. 5 dargestellten Pilotventils 41 und des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 entstanden. Das bedeutet, daß die Spindel 66 des drosselnden, gerichteten Steuerventils 62 von dem durch das Pilotventil 61 ausgeübten hydraulischen Druck verschoben wird und nicht durch die Preßkraft einer Feder. Deshalb ist die Arbeitskraft der Spindel 66, im Vergleich zum drosselnden, gerichteten Steuerventil 42 der Fig. 5, bei dem die Spindel 46 durch die Federn 44 und 45 zurückgeführt wird, größer als diejenige der Spindel 46 der in Fig. 5 dargestellten Ausführungsform. Dementsprechend ist die Ansprechgeschwindigkeit des drosselnden, gerichteten Steuerventils 62 größer als diejenige des drosselnden, gerichteten Steuerventils 42 der Ausführungsform nach Fig. 5. Das drosselnde, gerichtete Steuerventil 62 kann als Servoventil benutzt werden, das mit einer hohen Steuerleistung gesteuert werden muß.

Das hydraulische Steuergerät der in Fig. 13 dargestellten Ausführungsform weist zusätzlich zu dem in Fig. 11 dargestellten solenoidgesteuerten, proportional drosselnden Pilotventil 61 die folgenden Komponenten auf: einen zweiten Spindelpositionsdetektor 23′, der die Verschiebung der Spindel 68 erfaßt und auf dem solenoidgesteuerten, proportionalen Pilotventil 61 montiert ist; einen zweiten Subtrahierer 6′, der das vom Spindelpositionsdetektor 23′ gelieferte Erfassungssignal Vf′ vom kompensierten, von der Kompensationsschaltung 14 gelieferten Abweichungssignal Ve′ subtrahiert; und einen Verstärker 19, der die Phasenverschiebung des Pilotventils 61 kompensiert und das vom zweiten Subtrahierer 6′ gelieferte Signal V e ₀(=Ve′-Vf′) verstärkt und somit ein Ausgangssignal an das Addierglied 10 liefert. Bei dieser Ausführungsform wird zusätzlich zur negativen Rückkopplung des Aweichungssignals Ve eine negative Rückkopplung des vom Spindelpositionsdetektor 23′ ausgegebenen Erfassungssignals Vf′ durchgeführt. Darum ist das hydraulische System dieser Ausführungsform stabiler als dasjenige der in Fig. 11 dargestellten Ausführungsform. Das drosselnde, gerichtete Steuerventil 62 kann daher besser gesteuert werden als das der Ausführungsform nach Fig. 11.

Die elektrische Schaltung der in Fig. 14 dargestellten Ausführungsform der Erfindung ist die gleiche wie die in Fig. 13 gezeigte. Das in dieser Ausführungsform verwendete solenoidgesteuerte Ventil unterscheidet sich jedoch von demjenigen der Ausführungsform nach Fig. 13. Das in dieser Ausführungsform verwendete solenoidgesteuerte Ventil ist nämlich ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes, gerichtetes Steuerventil 80 zur Steuerung der Zufuhr des Hydraulikmediums in einen Servozylinder 77, der zur Steuerung der Taumelscheibe einer hydraulischen Pumpe 71 mit veränderlicher Verdrängung und zur Entleerung des Hydraulikmediums aus der Pumpe dient.

Bei der Hydraulikpumpe 71 mit veränderlicher Verdrängung steuert die Taumelscheibe 74 den Hub eines Kolbens 73, der in einem in Drehung zu versetzenden Zylinderblock 72 eingepaßt ist. Ein Vorspannzylinder 75 und eine Vorspannfeder 76 drücken im Gegenuhrzeigersinn gegen ein Ende der Taumelscheibe 74, um sie in Neigungslage zu bringen, während ein Servozylinder 77 das andere Ende der Taumelscheibe 74 in eine neutrale Position drückt, wodurch die Entladungsmenge des hydraulischen Mediums gesteuert wird.

Der Druckanschluß P des solenoidgesteuerten, proportional drosselnden, gerichteten Steuerventils 80 wird mit der Druckleitung 79 der hydraulischen Pumpe 71 sowohl mit einer Last 78, als auch mit dem Vorspannzylinder 75 verbunden. Ein zweiter Anschluß C des drosselnden, gerichteten Steuerventils 80, der mit dem Servozylinder 77 in Verbindung steht, wird durch die Spindel 82 entweder mit dem Druckanschluß P oder mit dem Tankanschluß T in Verbindung gebracht. Dabei gleitet die Spindel im Verhältnis zur Größe des in das Solenoid 81 eingespeisten Erregerstromes Ic, so daß die Entleerungsmenge des hydraulischen Mediums aus der hydraulischen Pumpe 71 gesteuert wird. Die Druckleitung 79 ist über das Drosselelement 85 an ein Pilotentlastungsventil 84 angeschlossen, das bei einem bestimmten hohen Druck öffnet und Hydraulikmedium in den Tank 83 abläßt. Weil die Spindel 150 des Sicherheitsventils 86 in Fig. 14 gegen die Feder 87 nach links gleitet, und zwar aufgrund des vor und hinter dem Drosselelement 85 durch die Entladung des Hydraulikmediums in den Tank erzeugten Druckunterschiedes, werden der Druckanschluß P des Sicherheitsventils 86 und der zweite Anschluß C desselben miteinander in Verbindung gebracht. Damit wird der in der Druckleitung 79 herrschende hohe Druck in den Servozylinder 77 ausgedehnt, wodurch die Entladungsmenge an Hydraulikmedium aus der hydraulischen Pumpe 71 rasch verringert wird.

Der Detektorabschnitt des hydraulischen Steuergerätes dieser Ausführungsform weist die folgenden Komponenten auf: einen Sensor 88 zur Erfassung der Neigung der Taumelscheibe 74, wobei die Neigung der aus der Hydraulikpumpe 71 abgelassenen Menge an Hydrauliköl entspricht; einen Sensor 89 zur Erfassung des Entladungsdruckes des Hydrauliköls; eine Fühlerschaltung 90, die eines der von beiden Sensoren 88 und 89 ausgegebenen Erfassungssignale Vf auswählt und somit ein ausgewähltes Signal Vf an den Subtrahierer 6 der elektrischen Schaltung liefert; und einen Differentialwandler 91 mit einem beweglichen Kern 92, der an einem Ende der Spindel 82 befestigt und mit Spulen 93 versehen ist, welche den beweglichen Kern 92 umgeben. Der Differentialtransformator 91 gibt das für die Verschiebung der Spindel 82 kennzeichnende Erfassungssignal Vf′ an den zweiten Subtrahierer 6′ aus.

Nachstehend wird die Betriebsweise des hydraulischen Steuergerätes dieser Ausführungsform beschrieben.

Der Subtrahierer 6 stellt die Abweichung zwischen dem für den Sollentladungsdruck des hydraulischen Mediums oder für die Sollentladungsmenge desselben kennzeichnende Steuersignal Vo und dem für den Entladungsdruck des hydraulischen Mediums oder für die Entladungsmenge desselben kennzeichnende Erfassungssignal Vf fest, wobei das Signal Vf von der Sensorschaltung 90 ausgegeben wird. Dementsprechend liefert der Subtrahierer das Abweichungsignal Ve (=Vo-Vf) an die Kompensationsschaltung 14. Die Kompensationsschaltung 14 gleicht das Abweichungssignal Ve aus und liefert entsprechend das kompensierte Abweichungssignal Ve′ an den Subtrahierer 6′. Der Subtrahierer 6′ subtrahiert das vom Differentialwandler 91 des drosselnden, gerichteten Steuerventils 80 ausgegebene Erfassungssignal Vf′ vom kompensierten Abweichungssignal Ve′, und liefert somit das aus der Subtraktion hervorgegangene Signal V e ₀ (=Ve′-Vf′) an den Verstärker 19. Der Verstärker 19 verstärkt das Signal V e ₀ und gibt das verstärkte Signal V e ₁ an das Addierglied 10.

Das Addierglied 10 addiert das Signal V e ₁, dessen Wellenform in Fig. 14 dargestellt ist und das vom Verstärker 19 geliefert wurde, zum Wechselstromsignal Vd (100-400 Hz), dessen Wellenform in Fig. 14 dargestellt ist und das vom Oszillator 12 geliefert wurde; und er gibt ein durch die Addition erzeugtes Signal V e ₂(=Ve ₁+ Vd) an die nichtinvertierende Klemme des Komparators 8 aus. Der Komparator 8 unterzieht das an die nichtinvertierende Klemme angelegte Signal V e ₂ einer Impulsbreiten-Modulation, unter Verwendung der Trägerwelle Va (5 kHz), dessen Wellenform in Fig. 14 dargestellt ist und das vom Oszillator 9 geliefert wird; und er gibt über den die Rückkopplung kompensierenden Subtrahierer 15 das Steuersignal Vc an den Spannungs-Strom-Wandler 13. Das Verhältnis zwischen der Einschaltdauer des Steuersignals Vc zur Ausschaltdauer desselben, das in Fig. 14 durch die dick ausgezogenen Kurventeile markiert ist, erhöht sich mit der Zunahme des Pegels des Signals V e ₂. Der Spannungs-Strom-Wandler 13 liefert einen Erregerstrom Ic, der rasch mit hoher Geschwindigkeit ein- und ausgeschaltet wird, an das Solenoid 81 des drosselnden, gerichteten Steuerventils 80, aber nur dann, wenn das Spannungssignal Vc eingeschaltet ist (ON). Im drosselnden, gerichteten Steuerventil 80 wird die Spindel 82 entsprechend der Impulsdauer des Erregerstroms Ic verschoben. Das drosselnde, gerichtete Steuerventil 80 verschiebt also die Spindel 82 entsprechend der Impulsdauer des Erregerstromes Ic und steuert die Öffnungen des Druckanschlusses P, des zweiten Anschlusses C und des Tankanschlusses T, so daß die Zufuhr des hydraulischen Mediums zum Servozylinder 77 der hydraulischen Pumpe 71 sowie die Entleerung desselben gesteuert wird. Die Menge des aus der hydraulischen Pumpe 71 entladenen hydraulischen Mediums wird also durch Rückkopplung gesteuert, so daß sich die Entladungsmenge des hydraulischen Mediums einem Entladungsdruck oder einer Entladungsmenge nähert, welche durch das Steuersignal Vo bestimmt wird.

Weil bei diesem Vorgang das Steuersignal Vo durch eine Trägerwelle Va mit einer Frequenz, die größer als die Maximalfrequenz des Steuersignals Vo ist, impulsbreitenmoduliert wird, kann das Signal Vo, das mit hoher Geschwindigkeit alterniert, stets zuverlässig impulsbreitenmoduliert werden. Wie in Fig. 18 gezeigt, entsteht in dem bekannten Spannungs-Strom-Wandler und in der Fühlerschaltung eine große Signalphasenverzögerung sowie eine schnelle Abnahme und große Fluktuation der Leistungsverstärkung des Erregerstromes, während beim Spannungs-Strom-Wandler und bei der Fühlerschaltung gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung derartige Nachteile nicht auftreten. Daher kann die hydraulische Pumpe 71 variabler Verdrängung mit einer sehr kurzen Ansprechzeit und einer hohen Leistungsverstärkung gesteuert werden. Weiter ist der hydraulische Kreis in bezug auf äußere Störungen unempfindlich.

Dies geht aus der Kurvendarstellung der Fig. 15 hervor, welche die Veränderungen des Erregerstromes Ic, die Neigung der Taumelscheibe 74 und den Verlauf des Entladungsdruckes wiedergibt, die auftreten, wenn die Steuersignale Vop und Voq in das hydraulische Steuergerät eingegeben werden. Der Erregerstrom Ic und die Neigung der Taumelscheibe 74 erreichen den Normalzustand jeweils in der kurzen Zeit von 0,12 Sekunden, was ein Drittel der beim bekannten hydraulischen Steuergerät erforderlichen Zeitdauer für den gleichen Zweck ist. Die in Fig. 18 wiedergegebenen Kurvenverläufe zeigen, daß die Ansprechzeit des elektrischen Stromes und der Durchflußmenge des Hydrauliköls außergewöhnlich verbessert wird und daß das Steuersystem des hydraulischen Steuergerätes der vorliegenden Ausführungsform äußeren Störungen standhält. Außerdem beträgt die für den Druckanstieg erforderliche Zeitdauer weniger als 0,07 Sekunden. Diese Zeitdauer ist kürzer als die bei dem bekannten hydraulischen Steuergerät für den gleichen Zweck benötigte Zeitdauer. Weiter gibt es beim hydraulischen Steuergerät gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung nach Ansteigen des Druckes auf den gewünschten Wert nur eine geringfügige Druckfluktuation.

Da ferner der Addierer 10 das Wechselstromsignal Vd entsprechend der Zitterfrequenz dem Steuersignal Vo hinzuaddiert, wird die Spindel 82 des mit drei Anschlüssen ausgestatteten drosselnden, gerichteten Steuerventils 80 durch ständiges Anlegen der Zitterfrequenz gehindert, sich an der zylindrischen Kammer zu reiben und darin blockiert zu werden.

Bei dieser Ausführungsform umfaßt das drosselnde, gerichtete Steuerventil 80 den Differentialwandler 91 zur Erfassung der Verschiebung der Spindel 82, während der Subtrahierer 6′ eine negative Rückkopplung zum kompensierten Abweichungssignal Ve′, unter Verwendung des vom Differentialwandler gelieferten Erfassungssignals Vf′, durchführt. Daher besitzt die hydraulische Pumpe 71 ein ausgezeichnetes Ansprechverhalten.

Obgleich die vorliegende Erfindung in Verbindung mit den bevorzugten Ausführungsbeispielen derselben und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vollständig beschrieben wurde, sei bemerkt, daß für Fachleute verschiedene Ersatzlösungen und Modifikationen offensichtlich sind. Derartige Auswechslungen und Modifikationen fallen natürlich in den Rahmen der vorliegenden Erfindung, wie sie durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.

Claims

1. Hydraulisches Steuergerät mit einem Schaltelement (3), das durch ein an eine Eingangsklemme (B) desselben angelegtes Steuersignal (Vc) umgeschaltet wird, mit einem solenoidgesteuerten Ventil (SV) mit einer Spindel, die durch ein Gleichstromsolenoid (1) betätigt und durch einen Erregerstrom angetrieben wird, dessen Impulsdauer durch das Schaltelement (3) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß es folgende Komponenten aufweist:

- ein Addierglied (10) zum Addieren eines Steuersignals (Vo) und eines, eine Zitterfrequenz aufweisenden Wechselstromsignals (Vd);
- einen Oszillator (9) zum Erzeugen eines Signals (Vf) mit einer konstanten Frequenz, die größer als die Maximalfrequenz des Steuersignals (Vo) ist;
- einen Subtrahierer (6) zum Subtrahieren eines die Impulsdauer des Erregerstromes darstellenden und durch ein Tiefpaßfilter (5) eingegebenen Signals (Vf) von einem durch das Addierglied (10) ausgegebenen Signal; und
- einen Komparator (8) zum Vergleichen eines vom Subtrahierer (6) ausgegebenen Signals (Ve) mit einem vom Oszillator (9) ausgegebenen Signal (Va) zwecks Ausgabe eines impulsbreitenmodulierten Steuersignals (Vc) an die Eingangsklemme (B) des Schaltelementes (3), so daß der Ein- und Ausschaltzustand des Schaltelementes (3) gesteuert wird.

2. Hydraulisches Steuergerät mit einem solenoidgesteuerten Ventil (SV), mit:

- einer von einer Gleichstromsolenoidvorrichtung (21) angetriebenen Spindel (22);
- einem Detektorabschnitt zum Erfassen der Verschiebung der Spindel des solenoidgesteuerten Ventils (SV);
- einem Subtrahierer (6) zum Subtrahieren eines vom Detektorabschnitt ausgegebenen Erfassungssignals (Vf) von einem Steuersignal (Vo), das einen Sollwert vorgibt;
- einer Kompensationsschaltung (14) zum Kompensieren eines vom Subtrahierer (6) ausgegebenen Abweichungssignals (Ve) hinsichtlich mindestens eines der beiden Faktoren Leistungsverstärkung und Phasenverschiebung; und
- einem ersten Spannungs-Strom-Wandler (13) zum Umwandeln eines von der Kompensationsschaltung (14) ausgegebenen kompensierten Abweichungssignals (Ve′) in einen Erregerstrom (Ic), um den Erregerstrom (Ic) an die Gleichstromsolenoidvorrichtung (21) des solenoidgesteuerten Ventils (SV) zu liefern, gekennzeichnet durch:
- ein Addierglied zum Addieren eines eine Zitterfrequenz aufweisenden Wechselstromsignals (Vd) und eines kompensierten Abweichungssignals (Ve′), das von der Kompensationsschaltung (14) ausgegeben wird;
- einen Oszillator (9) zum Erzeugen eines Signals (Va) mit einer konstanten Frequenz, die größer als die Maximalfrequenz des Steuersignals (Vo) ist; und
- einen Komparator (8) zum Vergleichen des vom Oszillator (9) ausgegebenen Signals (Va) mit einem vom Addierglied (10) ausgegebenen Signal (V e ₂), und zum Ausgeben eines impulsbreitenmodulierten Spannungssignals (Vc) an den ersten Spannungs-Strom-Wandler (13).

3. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das solenoidgesteuerte Ventil (SV) ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes, gerichtetes Steuerventil (20) vom Federversetzungstyp ist, und daß der Detektorabschnitt ein Positionsdetektor (23) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (22) des drosselnden, gerichteten Steuerventils (20) ist.

4. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das solenoidgesteuerte Ventil (SV) ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes, gerichtetes Steuerventil (30) ist, mit einem ersten Gleichstromsolenoid (31 a), welches die Gleichstromsolenoidvorrichtung bildet, und einem zweiten Gleichstromsolenoid (31 b), welches die Gleichstromsolenoidvorrichtung jeweils an beiden Endabschnitten des Ventils bildet; daß der Detektorabschnitt ein Positionsdetektor (23) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (32) des drosselnden, gerichteten Steuerventils (30) ist; und daß das Gerät weiter einen Inverter (18) und einen zweiten Spannungs-Strom-Wandler (16) aufweist, wobei das vom Komparator (8) ausgegebene Spannungssignal (Vc) durch den ersten Spannungs-Strom-Wandler (13) an das erste Solenoid (31 a), und durch den Inverter (18) und den zweiten Spannungs-Strom-Wandler (16) an das zweite Solenoid (31 b) angelegt wird.

5. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das solenoidgesteuerte Ventil (SV) ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes Pilotventil (41) vom Federversetzungstyp ist und von einem Erregerstrom (Ic) gesteuert wird, der vom Spannungs-Strom-Wandler (13) geliefert wird, und daß es ein gedrosseltes, gerichtetes Steuerventil (42) vom Zentrierfedertyp aufweist, welches durch das durch das Pilotventil (41) fließende Hydraulikmedium betrieben und durch Federn (44, 45) in Richtung auf die Ventilmittenposition gedrängt wird; und daß der Detektorabschnitt ein Positionsdetektor (23) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (46) des drosselnden, gerichteten Steuerventils (42) ist.

6. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das solenoidgesteuerte, proportional drosselnde Pilotventil (41) mit einem zweiten Positionsdetektor (23′) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (48) des Pilotventils (41) ausgestattet ist, und daß es weiter einen zweiten Subtrahierer (6′) zum Subtrahieren des vom zweiten Positionsdetektor (23′) ausgegebenen Erfassungssignals (Vf′) von einem, von der Kompensationsschaltung (14) ausgegebenen Abweichungssignal (Ve′) aufweist, so daß ein durch die Subtraktion erzeugtes Ausgangssignal (V e ₁) an das Addierglied (10) geliefert wird.

7. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das solenoidgesteuerte Ventil (SV) aufweist: ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes Pilotventil (30), dessen Spindel (32) durch Federn in Richtung auf eine Ventilmittenposition gedrückt wird, und das ein erstes Gleichstromsolenoid (31 a) besitzt, welches die Gleichstromsolenoidvorrichtung bildet, sowie ein zweites Gleichstromsolenoid (31 b), welches das Gleichstromsolenoidmittel bildet; und ein drosselndes, gerichtetes Steuerventil (42), dessen Spindel (46) mit Hilfe von durch das Pilotventil (30) fließendem Hydrdaulikmedium betrieben und durch Federn (44, 45) in Richtung auf die Filtermittenposition gedrückt wird; daß der Detektorabschnitt einen ersten Positionsdetektor (23) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (46) des drosselnden, gerichteten Steuerventils (42) aufweist; und daß das Gerät weiter einen Inverter (18) und einen zweiten Spannungs-Strom-Wandler (16) besitzt, wobei das vom Komparator (8) ausgegebene Spannungssignal (Vc) über den ersten Spannungs-Strom-Wandler (13) an das erste Solenoid (31 a), und über den Inverter (18) und den zweiten Spannungs-Strom-Wandler (16) an das zweite Solenoid (31 b) angelegt wird.

8. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektorabschnitt weiter aufweist: einen zweiten Positionsdetektor (23′) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (32) des solenoidgesteuerten, proportional drosselnden Pilotventils (30) sowie einen zweiten Subtrahierer (6′) zum Subtrahieren des vom zweiten Positionsdetekor (23′) ausgegebenen Erfassungssignals (Vf′) vom kompensierten, durch die Kompensationsschaltung (14) ausgegebenen Abweichungssignal (Ve′), so daß das durch die Subtraktion erzeugte Signal (V e ₁) an das Addierglied (10) ausgegeben wird.

9. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das solenoidgesteuerte Ventil (SV) ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes Pilotventil (61) des Federversetzungstyps, welches von dem vom Spannungs-Strom-Wandler (13) gelieferten Erregerstrom (Ic) betrieben wird und ein drosselndes, gerichtetes Steuerventil (62) aufweist, das eine Spindel (66), einen Kolben (63) und eine Feder (64) besitzt, welche die Spindel (66) über den Kolben (63) in eine einzelne Richtung drückt, in welcher der Druck des durch das Pilotventil (61) fließenden Hydraulikmediums auf das eine Ende der Spindel (66) und gegen den Kolben (63) sowie auf ein Ende des Kolbens (63) und gegen die Spindel (66) gerichtet wird, wobei die druckaufnehmende Fläche des Endes des Kolbens (63) kleiner als diejenige der Spindel (66) ist; und daß der Detektorabschnitt ein Positionsdetektor (63) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (66) des drosselnden, gerichteten Steuerventils (62) ist.

10. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektorabschnitt weiter einen zweiten Positionsdetektor (23′) zur Erfassung der Verschiebung der Spindel (68) des solenoidgesteuerten, proportional drosselnden Pilotventils (61) besitzt sowie weiter einen zweiten Subtrahierer (6′) zum Subtrahieren des vom zweiten Positionsdetektor (23′) ausgegebenen Erfassungssignals (Vf′) vom kompensierten, von der Kompensationsschaltung (14) ausgegebenen Abweichungssignals (Ve′) aufweist, so daß ein durch die Subtraktion erzeugtes Signal (V e ₁) an das Addierglied (10) ausgegeben wird.

11. Hydraulisches Steuergerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das solenoidgesteuerte Ventil (SV) ein solenoidgesteuertes, proportional drosselndes, gerichtetes Steuerventil (90) ist; daß das solenoidgesteuerte proportional drosselnde, gerichtete Steuerventil (80) die Zufuhr des Hydraulikmediums zum und die Entleerung desselben aus dem Volumensteuerelement (77) einer hydraulischen Pumpe (71) mit variabler Verdrängung steuert; und daß der Detektorabschnitt mindestens einen Versorgungsdrucksensor (89) und einen Versorgungsdruchflußsenssor (88) aufweist.