DE4107177C2 - Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungsmeßvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungs-Meßvorrichtung zur Messung der Entfernung zwischen einem ersten Fahrzeug zu einem diesem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug gemäß der Merkmale des Oberbegriffs des Patentanspruch 1.

Eine derartige Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungs-Meßvorrichtung ist aus der JP-62-182613(A) bekannt und in Fig. 5 dargestellt. Die bekannte Meßvorrichtung weist üblicherweise zwei parallele optische Systeme auf, die zwei Sammellinsen 101, 102 umfassen, die horizontal fluchtend in einem vorgegebenen Abstand L zueinander angeordnet sind, wie aus Fig. 5 hervorgeht. Ein Paar getrennter Bildsensoren 103, 104 ist horizontal an den Brennpunkten der Linsen 101, 102 im Abstand ihrer Brennweite f von den Positionen der zugeordneten Linsen 101, 102 angeordnet, um jeweils Bildsignale zur Zuführung an einen gemeinsamen Signalprozessor 120 zu erzeugen. Der Signalprozessor 120 verschiebt aufeinanderfolgend die Bildsignale aus den Bildsensoren 103, 104 und überlagert sie elektrisch übereinander, so daß der Abstand R von den Linsen 101, 102 zu dem Objekt 121 auf der Grundlage eines trigonometrischen Lehrsatzes unter Verwendung folgender Formel berechnet wird:

R = (f · L)/d

wobei d eine Verschiebung darstellt, um die die Bildsignale zur Erzielung der besten Abstimmung von dem Signalprozessor 120 bewegt werden. Die optischen Systeme 101, 102 sowie die Bildsensoren 103, 104 sind also zur Aufnahme und zur Erzeugung von zwei Bilddarstellungen des Objektes 121 vorgesehen während der Signalprozessor als eine Entfernungs-Bestimmungseinrichtung arbeitet, um die Entfernung zu dem Objekt 121 durch Relativverschiebung beider Bilddarstellungen zu ermitteln.

Andererseits ist ein typisches Verfahren der Verfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeuges, das von einem Bildsensor oder dergleichen erfaßt wird, in der japanischen Patentveröffentlichung 60-33352 beschrieben. Bei diesem Verfahren muß ein Bediener zwecks Verfolgung des Ziels auf einem Anzeigebildschirm ein Referenzfenster auf dem Anzeigeschirm einstellen, das das verfolgende Ziel einschließt, während er den Bildschirm beobachtet. Bei dieser Bildverfolgungseinrichtung wird also mittels einer Bilderzeugungseinrichtung nur eine Bilddarstellung eines Ziels erzeugt. Die Einrichtung bestimmt den absoluten Abstand zwischen dem Ziel in der erzeugten Bilddarstellung bezüglich einer festen Referenzposition in dem Referenzfenster und eine Regelschleife ermöglicht, daß die Bilderzeugungseinrichtung so angesteuert wird, daß das Objekt immer innerhalb des vorgegebenen Referenzfensters zu liegen kommt, d. h. die Regelschleife regelt die Bilderzeugungseinrichtung so, daß eine stationäre Position des Objektes in dem Referenzfenster erzeugt wird.

In dem Beitrag "Computer am Ruder. In: MOT-Technik 1990, Nr. 7, Seite 120-123, 126, 127" wird ein auf einem Fahrzeug angebrachtes Computersystem zur Führung eines Fahrzeuges entlang einer Leitplanke beschrieben. Für die Überwachung der Führung des Fahrzeugs kann ein vorausfahrendes Fahrzeug und/oder die Leitplanke auf einem Bildschirm dargestellt werden.

Die DE 20 49 634 beschreibt eine Entfernungs-Meßvorrichtung zur Bestimmung der Entfernung zwischen einem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug. Es handelt sich hierbei um ein einfaches optisches System, bei dem nur eine Bilddarstellung des vorausfahrenden Fahrzeugs in einem Referenzfenster erzeugt wird. Das Referenzfenster besitzt verschiedene Markierungen für bestimmte Entfernungen des dargestellten vorausfahrenden Fahrzeugs. Der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug kann somit durch Größenvergleich der Markierung mit dem im Bildfenster dargestellten Fahrzeug ermittelt werden. Dabei sind die Markierungen mit voreingestellten Entfernungsdaten versehen.

Die DE 34 07 588 beschreibt eine Vorrichtung zum automatischen Verfolgen eines sich bewegenden Ziels. Die Objektverfolgung wird dabei durchgeführt, indem zwei Sender Lichtimpulse aussenden und ein Empfänger die vom Objekt reflektierten Lichtimpulse auswertet. Es werden lediglich reflektierte Lichtimpulse empfangen und die Verfolgungseinrichtung verwendet keine Bilddarstellungen des Objektes zu einer Entfernungsbestimmung.

Die DE 32 13 709 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum Erfassen eines im Wasser befindlichen Ziels und zur relativen Vermessung des Objektes unter Ausnutzung von Referenzobjekten. Die Vorrichtung umfaßt ein Bildverfolgungssystem mit einer Korrelations-Verfolgungseinrichtung, die wenigstens zwei Bilderzeugungsdarstellungen mit wenigstens zwei Speichern umfaßt, wobei einer der Bilderzeugungseinrichtungen das Ziel und die andere auf ein Referenzobjekt gerichtet ist. Zum Vermessen des Objektes wird eine Korrelation der zwei erzeugten Bilddarstellungen verwendet. Die Bildanzeigeeinrichtung ist jedoch lediglich vorgesehen, um die Bilddarstellung des Referenzobjektes sowie des zu vermessenden Ziels darzustellen. Es findet keine relative Verschiebung der beiden Bilddarstellungen zueinander statt, um das Objekt zu vermessen.

Die DE 30 18 470 A1 betrifft eine optoelektronische Entfernungsmeßvorrichtung mit einer richtungsselektiven Bilderzeugungseinrichtung. Insbesondere zeigt diese Druckschrift eine Anordnung zur optoelektronischen Messung der Entfernung eines Ziels mit zwei optischen Einrichtungen zur Erzeugung von zwei Bilddarstellungen des Ziels, sowie eine Entfernungsbestimmungseinrichtung, die in Abhängigkeit von unterschiedlichen Positionsverschiebungen der erhaltenen Bilddarstellungen über eine Korrelationsbeziehung ein Maß für die Entfernung bestimmt.

Die DE 31 46 387 A1 beschreibt ein Autofocus-System, bei dem mittels einer Bilderzeugungseinrichtung (Haupt-Bild-Sensor und Sub-Bildsensor) Bilddarstellungen eines Ziels erzeugt werden. Die zwei erzeugten Bilddarstellungen des Objektes werden verwendet, und dem Focusierungszustand des Bildes mittels arithmetischer Operationen abzuschätzen.

Die DE 22 23 816 beschreibt eine Überwachungseinrichtung für den Raum hinter einem sich bewegenden Fahrzeuges. Dabei wird eine Bilddarstellung des Raumes hinter dem Fahrzeug dem Fahrer auf einem Bildschirm angezeigt.

Bei der oben beschriebenen Fahrzeug/Fahrzeug-Enfernungsmeßvorrichtung, die unter Verwendung einer Kombination einer optischen Enfernungsmeßvorrichtung, die mit einem Bildsensor ausgestattet ist und einer Fahrzeug-Bildverfolgungseinrichtung arbeitet, um aufeinanderfolgend die Entfernung von einem Fahrzeug zu einem vorausgehenden Fahrzeug zu erfassen, ist es in der Praxis nahezu unmöglich, für den Fahrer unter Verwendung eines Joysticks, einer Rollkugel, einer Maus und dergleichen während des Steuerns des Fahrzeugs ein Überwachungsfenster zu bilden, das in seiner Ausgestaltung dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeuges entspricht wie dies in der japanischen Patentveröffentlichung 60-33352 beschrieben ist, insbesondere unter dem Gesichtspunkt der Fahrsicherheit.

Der Erfindung liegt somit das technische Problem zugrunde, eine Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungsmeßvorrichtung zu schaffen, bei der der Fahrer in einfacher Weise eine automatische Entfernungsbestimmung zum vorausfahrenden Fahrzeug einstellen kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die Merkmale a) bis i) des neuen Patentanspruchs 1.

Die Erfindung schafft eine neue verbesserte Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungsmeßvorrichtung zur Verwendung beim Verfolgen eines vorausgehenden Fahrzeugs, bei welcher der Fahrer in der Lage ist, in müheloser Weise während des Steuerns des Fahrzeuges ein Fahrzeug-Überwachungsfenster auf einem angezeigten Bild des vorausgehenden Fahrzeugs einzustellen. Selbst wenn mehrere vorausfahrende Fahrzeuge vorhanden sind, kann der Fahrer mühelos ein bestimmtes Fahrzeug aus diesen identifizieren, um die dazwischenliegende Entfernung zu messen.

Außerdem kann die erfindungsgemäße Entfernungsmeßvorrichtung automatisch vor einem Fahrzeug liegende Objekte überwachen und den Fahrer vor einer möglichen Gefahr eines Zusammenstoßes mit einem Hindernis warnen, wenn vom Fahrer kein Befehl zur Einstellung eines Bildüberwachungsfensters zur Überwachung eines vorausgehenden Fahrzeuges gegeben wurde.

Das Referenzfenster (im folgenden als Bildüberwachungsfenster bezeichnet) wird auf dem Bildschirm der Anzeigenvorrichtung an einer vorgegebenen Stelle angezeigt. Kommt ein zu überwachendes vorausgehendes Fahrzeug auf den Bildschirm, so steuert der Fahrer das Fahrzeug in solcher Weise, um die Abbildung des vorausgehenden Fahrzeugs innerhalb des Bildüberwachungsfensters einzustellen. Schaltet der Fahrer die Befehlseinrichtung ein, nachdem das gesamte Bild des vorausgehenden Fahrzeugs innerhalb des Bildüberwachungsfensters eingestellt ist, so wird das Bild des vorausgehenden Fahrzeugs durch das Bildüberwachungsfenster selbsttätig verfolgt. Wird andererseits die Entfernung von dem in Frage stehenden Fahrzeug zum vorausgehenden Fahrzeug oder Hindernis, das sich im Bildüberwachungsfenster befindet, geringer als der vorgegebene Wert während der Zeit, während welcher die Befehlseinrichtung unbetätigt ist, so wird die Warnvorrichtung automatisch betätigt, um eine Warnung für den Fahrer zu erzeugen.

Weitere vorteile Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die vorstehenden und weitere Aufgabenstellungen, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich im einzelnen aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform in Verbindung mit den anliegenden Zeichnungen.

In den Zeichnungen zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Fahrzeug/Fahrzeug- Entfernungsmeßvorrichtung zur Verwendung bei der Verfolgung eines vorausgehenden Fahrzeugs entsprechend der vorliegenden Erfindung,

Fig. 2 eine erläuternde Darstellung, aus welcher ersichtlich ist, daß ein Bild eines vorausgehenden Fahrzeugs auf den Bildschirm einer Anzeige in der Vorrichtung nach Fig. 1 erscheint,

Fig. 3 eine erläuternde Darstellung, aus der ersichtlich ist, daß ein Bild eines vorausgehenden Fahrzeugs innerhalb eines Bildüberwachungsfensters in der Vorrichtung nach Fig. 1 eingestellt ist,

Fig. 4(a) und 4(b) eine erläuternde Darstellung, die ent­ sprechende Bildflächen in einem ersten und einem zweiten Speicher zeigt, die miteinander verglichen werden sollen, und

Fig. 5 ein schematisches Blockschaltbild des allgemeinen Aufbaus einer bekannten Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungsmeßvorrichtung.

Eine Ausführungsform der Erfindung wird nun im einzelnen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 zeigt den schematischen Aufbau einer Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungsmeßvorrichtung zur Verwendung bei der Verfolgung eines vorausgehenden Fahrzeugs. Die angegebene Vorrichtung enthält ein erstes und zweites paralleles optisches System, die zwei Sammellinsen (1, 2) umfassen, die horizontal fluchtend in einer vorgegebenen Entfernung voneinander angeordnet sind, und einen ersten und zweiten (oder linken und rechten) Bildsensor (3, 4), die horizontal an den Brennpunkten der Linsen (1, 2) jeweils in einer Entfernung (f) von den Stellungen der entsprechenden Linsen (1, 2) liegen, um jeweilige Bildsignale in Form eines Analogsignals zu erzeugen, das ein Maß eines zweidimensionalen Bilds darstellt und an ein Paar entsprechender Analog/Digital (A/D)-Umsetzer (6, 7) zu liefern. Die Ausgangssignale der A/D-Umsetzer (6, 7) werden jeweils einem zugeordneten ersten und zweiten Speicher (8, 9) eingegeben und darin gespeichert. Ein Mikrocomputer (10) führt die Datenübertragung an den Speichern (8, 9) sowie verschiedene Berechnungen und Bestimmungen, abhängig von den in den Speichern gespeicherten Daten durch. Eine Anzeigevorrichtung (11) mit einem Bildschirm ist an den zweiten Speicher (9) und den Mikrocomputer (10) angeschlossen, um ein vom zweiten Bildsensor (4) erzeugtes Bild auf dem Bildschirm anzuzeigen. Der Betrieb der Anzeigevorrichtung (11) wird durch den Mikrocomputer (10) gesteuert. Eine Fensterbildungseinrichtung (12) ist an den Mikrocomputer (10) angeschlossen und wird von ihm gesteuert, um ein Überwachungsfenster auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung (11) zu bilden. Eine Befehlseinrichtung in Form eines Befehlsschalters (13) ist mit der Fensterbildungseinrichtung (12) verbunden und wird durch den Fahrer zwecks seiner Ein- und Ausschaltung betätigt. Eine Warneinrichtung (16) ist an den Mikrocomputer (10) zur Erzeugung einer Warnung für den Fahrer angeschlossen.

Der Betrieb der vorstehend beschriebenen Vorrichtung wird nun unter besonderer Bezugnahme auf die Fig. 2, 3, 4(a) und 4(b) beschrieben. Zuerst sei gemäß Fig. 2 angenommen, daß ein Bild des zu verfolgenden vorausgehenden Fahrzeugs (5) erfaßt und durch den zweiten oder rechten Bildsensor (4) gebildet und auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung (11) angezeigt wird. In diesem Falle wird der Fahrer tätig, um sein Fahrzeug ordnungsgemäß zu steuern und die Relativposition desselben gegenüber dem vorausgehenden Fahrzeug (5) derart zu ändern, daß das gesamte Bild (5a) des vorausgehenden Fahrzeugs (5) in das Bildüberwachungsfenster (14) gelangt, das vorab auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung (11) gebildet wird. Anschließend, wenn der Befehlsschalter (13) für die Bildüberwachung vom Fahrer eingeschaltet wird, nachdem das gesamte Bild (5a) des vorausgehenden Fahrzeugs (5) vollständig gemäß Fig. 3 in das Bildüberwachungsfenster (14) eingetreten ist, arbeitet der Mikrocomputer (10), um die Anzeigeeinrichtung (11) derart zu steuern, daß sich das Bildüberwachungsfenster (14) selbsttätig bewegt, um dem Bild des vorausgehenden Fahrzeugs (5) zu folgen, ungeachtet jeglicher Änderungen in der Bewegung des Fahrzeugs (5), die am Anzeigeschirm erfolgen.

Ein derartiger Bildüberwachungsvorgang ist bereits allgemein bekannt und wird beispielsweise in der oben beschriebenen japanischen Patentveröffentlichung 60-33352 oder 1-35305 beschrieben.

Als nächstes wird der Betrieb der Vorrichtung zur Erfassung der Entfernung von dem in Frage stehenden Fahrzeug zu einem vorausgehenden Fahrzeug beschrieben. Zunächst liest der Mikrocomputer (10) aus dem zweiten oder rechten Speicher (9) Bildelementsignale innerhalb des Bildüberwachungsfensters (14) aus, das das Bild (5a) des vorausgehenden Fahrzeugs (5) überwacht und bezeichnet sie als Bezugsbildsignale. Anschließend wählt der Mikrocomputer (10) einen Bereich im ersten oder linken Speicher (8), der die Bildsignale des linken Bildsensors (3) entsprechend dem Bildüberwachungsfenster (14) speichert, und berechnet aufeinanderfolgend den Absolutwert eines Unterschieds zwischen dem rechten und linken Bildsignal bei jedem Bildelement und summiert diese Unterschiede, während die Bildsignale aus dem ersten oder linken Speicher (8) um ein Bildelement nach dem anderen gegen die Bezugsbildsignale verschoben werden. Anders ausgedrückt, die Position eines Bildes, das am besten mit dem Bild im Bildüberwachungsfenster (14) übereinstimmt, wird bestimmt, indem aufeinanderfolgend die Bildsignale aus dem ersten oder linken Speicher (8) um jeweils ein Bildelement verschoben werden. Dabei entspricht der Bereich, der die obigen Berechnungen des Mikrocomputers (10) betrifft, einen Bereich (15) im ersten oder linken Speicher (8), einschließlich des Bilds (5a) des vorausgehenden Fahrzeugs (5), wie es in Fig. 4(a) angegeben ist, gegenüber den Bezugsbildsignalen im Bildüberwachungsfenster (14) auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung (11), die in Fig. 4(b) angezeigt werden.

Somit werden das erste und zweite (oder rechte und linke) Bildsignal mit ihren entsprechenden Bildelementen miteinander in obiger Weise verglichen, und die Größe der Verschiebung der zweiten Bildelemente, wenn die Gesamtsumme der Absolutwerte der Unterschiede in den ersten und zweiten Bildelementsignalen minimiert ist, wird als das n-fache einer Einheitslänge (Schritt P) eines Bildelements berechnet, und der Abstand R zwischen dem vorausgehenden Fahrzeug (5) und den Linsen (1, 2) wird unter Verwendung der folgenden Gleichung berechnet:

R = (f×L)/(n×P)

wobei f die Brennweite der Linsen (1, 2) und L der Abstand zwischen den Mittelpunkten der ersten und zweiten Linse (1, 2) ist.

Auf diese Weise ist es dem Bildüberwachungsfenster (14) möglich, dem vorgegebenen vorausgehenden Fahrzeug (5) zu folgen, selbst wenn sich das Fahrzeug (5) seitwärts bewegt, womit aufeinanderfolgend der Abstand von dem in Frage stehenden Fahrzeug zum vorausgehenden Fahrzeug (5) bestimmt wird.

Andererseits wird in den Fällen, bei denen der zur Bildnachführung dienende Befehlsschalter (13) unbetätigt oder ausgeschaltet ist, wenn ein vorausgehendes Fahrzeug (5) oder ein vor dem in Frage stehenden Fahrzeug liegendes Hindernis in das Bildüberwachungsfenster (14) gelangt, der Abstand zum vorausgehenden Fahrzeug oder Hindernis automatisch in gleicher Weise wie vorausgehend beschrieben erfaßt.

Wird der Abstand zum vorausgehenden Fahrzeug (5) oder zum Hindernis geringer als ein vorgeschriebener Wert, so betätigt der Mikrocomputer (10) die Warnvorrichtung (16), so daß eine Warnung erzeugt wird, um den Fahrer auf die bevorstehende Kollisionsgefahr hinzuweisen, so daß der Fahrer auf den anormalen Fall einer kurzen Entfernung zum vorausgehenden Fahrzeug oder Hindernis aufmerksam gemacht wird, und die erforderlichen Handlungen ergriffen werden können, um einen Zusammenstoß zu vermeiden.

Wenn das Bild eines vorausgehenden Fahrzeugs (5) in das Bildüberwachungsfenster (14) gelangt, das am Bildschirm der Anzeigevorrichtung (11) an einer vorgegebenen Stelle desselben angezeigt wird, und der Befehlsschalter (13) für die Bildüberwachung durch den Fahrer eingeschaltet wird, so arbeitet der Mikrocomputer (10) erfindungsgemäß, wie vorausgehend beschrieben wurde, um selbsttätig das Bildüberwachungsfenster (14) derart zu steuern, daß es dem vorausgehenden Fahrzeug (5a) nachfolgt. Infolgedessen ist der Fahrer in der Lage, Bildüberwachung auf äußerst einfache Weise zu starten, indem lediglich während des Steuern des Fahrzeuges der Befehlsschalter (13) für die Bildüberwachung eingeschaltet wird.

Ferner werden das Teilbild des Bildüberwachungsfensters (14) und das Bild eines vorausfahrendes Fahrzeugs (5) immer am Bildschirm der Anzeigeeinrichtung (11) angezeigt, so daß der Fahrer genau das vorausgehende Fahrzeug erkennen kann, das von seinem Fahrzeug verfolgt wird, um den Abstand zu diesem zu erfassen, selbst wenn eine Mehrzahl von Fahrzeugen sich vor seinem Fahrzeug befinden.

Schließlich ist der Mikrocomputer (10) wirksam, um die Anzeigeeinrichtung (11) derart zu steuern, daß, wenn der Befehlsschalter (13) für die Bildüberwachung unbetätigt oder ausgeschaltet ist, das Bildüberwachungsfenster (14) Objekte, wie vorausfahrende Fahrzeuge, oder vor dem in Frage stehenden Fahrzeug liegende Hindernisse und dgl. überwacht. Infolgedessen kann die Fahrsicherheit selbst in den Fällen verbessert werden, wo der Fahrer das Fahrzeug steuert, ohne mit Absicht einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen.

Claims (6)

1. Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungs-Meßvorrichtung zur Messung der Entfernung zwischen einem ersten Fahrzeug zu einem diesem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug, umfassend:

• a) eine Bildaufnahme-Einrichtung (1, 2, 3, 4) zur Aufnahme und Erzeugung von zwei Bilddarstellungen des vorausfahrenden Fahrzeugs (5);
• b) eine Entfernungsbestimmungs-Einrichtung (6, 7, 8, 9, 10), zur Bestimmung der Entfernung zu dem vorausfahrenden zweiten durch Auswertung einer durch Relativverschiebung beider Bilddarstellungen bis zu ihrer Übereinstimmung ermittelten Verschiebungsgröße; und
• c) eine Anzeige-Einrichtung
  dadurch gekennzeichnet, daß
• d) die Anzeige-Einrichtung eine Bildanzeige-Einrichtung (11) zur Anzeige einer der beiden von der Bildaufnahme-Einrichtung (1, 2, 3, 4) erzeugten Bilddarstellungen ist; und
• e) eine Referenzfenster-Erzeugungseinrichtung (12) vorgesehen ist, zur Erzeugung eines Referenzfensters (14) auf der Bildanzeige-Einrichtung (11);
• f) eine Befehls-Einrichtung (13) vorgesehen ist, zur Abgabe eines Startsignals bei Erfassung der angezeigten Bilddarstellung in dem Referenzfenster (14) als Referenzbild;
• g) eine Bildverfolgungs-Einrichtung vorgesehen ist, zur Verfolgung des Referenzbildes auf der Bildanzeige-Einrichtung (11) im Ansprechen auf das Startsignal;
• h) die Entfernungsbestimmungs-Einrichtung (6, 7, 8, 9, 10) die Verschiebungsgröße durch Relativverschiebung des Referenzbildes im Referenzfenster (11) und der zweiten Bilddarstellung ermittelt; und
• i) eine Warneinrichtung (16) vorgesehen ist, zur Erzeugung einer Warnung wenn die Entfernung zu dem vorausfahrenden Fahrzeug (5) unter einen vorgegebenen Wert fällt, in einer Zeitspanne vor erneuter Abgabe des Startsignals von der Befehls-Einrichtung (11).

2. Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungs-Meßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildaufnahmeeinrichtung eine erste und eine zweite Linse (1, 2), die in einem vorgegebenen Abstand voneinander liegen, und einen ersten und zweiten Bildsensor (3, 4) umfaßt, die in einem vorgegebenen Abstand voneinander an den Brennpunkten der zugeordneten Linsen liegen.

3. Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungs-Meßvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Entfernungsbestimmungseinrichtung einen ersten und zweiten A/D-Wandler (6, 7) zur Durchführung einer A/D-Wandlung der Bildsignale jeweils des ersten und zweiten Bildsensors (3, 4) und einen ersten und zweiten Speicher (8, 9) umfaßt, um aufeinanderfolgend die Ausgangssignale des ersten und zweiten A/D-Wandlers zu speichern.

4. Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungs-Meßvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverfolgungseinrichtung und die Entfernungsbestimmungs-Einrichtung einen Mikrocomputer (10) umfassen, der den Datentransfer mit dem ersten und zweiten Speicher (8, 9) durchführt und aufeinanderfolgend den Abstand von dem in Frage stehenden Fahrzeug zum vorausfahrenden Fahrzeug oder zu einem Hindernis berechnet, in Abhängigkeit von den digitalisierten Bildsignalen des ersten und zweiten Bildsensors (3, 4), die aufeinanderfolgend im ersten und zweiten Speicher (8, 9) gespeichert sind.

5. Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungsmeßvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildanzeigeeinrichtung (11) mit einem aus dem ersten und zweiten Speicher (8, 9) und mit dem Mikrocomputer (10) zur Anzeige der Bilddarstellung des vorausfahrenden Fahrzeugs oder eines Hindernisses auf dem Bildschirm verbunden ist, abhängig von den digitalisierten Bildsignalen aus einem vom ersten und zweiten Bildsensor (3, 4).

6. Fahrzeug/Fahrzeug-Entfernungs-Meßvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikrocomputer (10) das Bildsignal aus einem der ersten und zweiten Bildsensoren (3, 4) verschiebt, daß im zugeordneten Speicher (8, 9) gespeichert ist, zur Übereinstimmung des Bildsignals mit dem Bildsignal des anderen Bildsensors (4), daß im Speicher (8) gespeichert ist, und das daraus die Verschiebungsgrößen bei der besten Übereinstimmung zwischen den Bildsignalen ermittelt.