DE4125369A1 - Navigationseinrichtung - Google Patents
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- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Description
Die Erfindung betrifft eine Navigationseinrichtung
nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Die heutigen Navigationseinrichtungen eines welt
umspannenden (globalen) Positionierungssystems
(GPS) sind sehr wirksam in der Positionserfassung
von Fahrzeugen wie Schiffen, Flugzeugen und Land
fahrzeugen. Diese Navigationseinrichtungen können
die gegenwärtige Position, Geschwindigkeit od.dgl.
eines Fahrzeuges bestimmen oder bestätigen, indem
sie von einer Mehrzahl künstlicher Satelliten aus
gesandte Signale empfangen. Das globale Positionie
rungssystem ist eine Art satellitenbezogenes Radio
navigationssystem, das entwickelt wurde zur Bestim
mung der gegenwärtigen Position eines bewegten
Fahrzeuges durch Empfang von Signalen von einer
Mehrzahl künstlicher Satelliten (GPS-Satelliten).
Wie bekannt ist, erfolgt die Positionierung durch
die GPS-Positionierungseinrichtung normalerweise
durch den Empfang von Signalen, die von drei oder
mehr GPS-Satelliten ausgesandt wurden. Um die ge
genwärtige Position eines bewegten Fahrzeuges zu
bestimmen, werden die von der Mehrzahl von GPS-Sa
telliten ausgesandten Signale gleichzeitig von
einem GPS-Empfänger empfangen, der an dem Fahrzeug,
beispielsweise einem Motorfahrzeug, befestigt ist.
Weiterhin ist eine unabhängige oder sogenannte Po
sitionierungseinrichtung vom Selbstbestimmungstyp
zur Verwendung bei einem Motorfahrzeug bekannt.
Diese Positionierungseinrichtung ist im Unterschied
zur vorgenannten GPS-Positionierungseinrichtung so
angeordnet, daß sie ihre eigene gegenwärtige Posi
tion anhand von unabhängig erhaltenen Daten be
stimmt, ohne sich auf andere Daten, die von irgend
einer externen Einheit, wie von künstlichen Satel
liten, ausgesandt wurden, zu stützen.
Bei der bekannten, auf einem Motorfahrzeug befe
stigten Navigationseinrichtung wird ein Erdmagne
tismus-Sensor als ein Azimutsensor verwendet, der
einen Teil eines Eingangsabschnittes für ein unab
hängiges Navigationssignal bildet; jedoch kann ab
hängig von einer magnetischen Umgebung ein Magneti
sierungsphänomen auftreten, wodurch wiederum Pro
bleme entstehen, die zu einem Fehler in der berech
neten gegenwärtigen Position des Motorfahrzeuges
führen.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfin
dung, die bei den bekannten Navigationseinrichtun
gen auftretenden Probleme zu beseitigen und eine an
einem Motorfahrzeug befestigte Navigationseinrich
tung zu schaffen, bei der eine Fehlerkorrektur für
einen Azimutsensor durchgeführt wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die
im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 angegebe
nen Merkmale. Vorteilhafte Weiterbildungen der er
findungsgemäßen Navigationseinrichtung ergeben sich
aus den Unteransprüchen.
Eine an einem Motorfahrzeug befestigte Navigations
einrichtung gemäß der Erfindung umfaßt einen Ein
gangsabschnitt mit einer GPS-Navigationssignal-Ein
gangsschaltung zur Eingabe von auf der GPS-Positio
nierung basierenden Daten, einen Azimutsensor und
einen Abstandssensor zur Bildung unabhängiger Navi
gationssignal-Eingangsabschnitte für die Eingabe
von auf die gegenwärtige Position des Motorfahrzeu
ges und eines Azimuts von diesem bezogenen, auf der
Navigation vom Selbstbestimmungstyp basierenden
Daten, und eine Steuereinheit zur Durchführung
einer geforderten Verarbeitung, um die gegenwärtige
Position des Motorfahrzeuges auf der Grundlage der
durch die Eingangsabschnitte erhaltenen Daten zu
bestimmen.
Gemäß der Erfindung wird die Fehlerkorrektur für
den Azimutsensor, der einen Teil des Eingangsab
schnittes für die Eingabe des unabhängigen Naviga
tionssignals darstellt, durchgeführt, indem ein
Ausgangssignal der in der Navigationseinrichtung
enthaltenen Steuereinheit zurückgeführt wird.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in den
Figuren dargestellten Ausführungsbeispieles näher
erläutert. Es zeigen
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Navigationsein
richtung,
Fig. 2 ein detaillierteres Blockschaltbild der
Navigationseinrichtung nach Fig. 1,
Fig. 3 ein die Arbeitsweise der Navigationsein
richtung nach Fig. 1 erläuterndes Dia
gramm, und
Fig. 4 ein Flußdiagramm der von der Navigations
einrichtung nach Fig. 1 durchgeführten
Operation.
Gemäß Fig. 1 ist eine Positionsbewertungseinheit 1,
die die gegenwärtige Position des Motorfahrzeuges
bewertet, mit einer Anzeigesteuereinheit 2 verbun
den. Die Anzeigesteuereinheit 2 dient zur Anzeige
geographischer Daten in bezug auf die gegenwärtige
Position des Motorfahrzeuges unter Verwendung einer
Anzeigeeinheit 4, und hierfür benötigte geographi
sche Daten, die in einer Speichereinheit 3 gespei
chert sind, werden ausgewählt und auf der Anzeige
einheit 4 dargestellt.
Fig. 2 zeigt genauer den wesentlichen Teil der Na
vigationseinrichtung nach Fig. 1. Hierin sind ein
GPS-Eingangsabschnitt 11, ein Azimutsensor 12 und
ein Abstandssensor 13 vorgesehen zur Eingabe von
die gegenwärtige Position des Motorfahrzeuges be
treffenden Informationen, und die verschiedenen
eingegebenen Daten, die von den Sensoren zugeführt
werden, werden zu einem geeigneten Microcomputer
mit einer Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 21 ge
liefert zur Bewertung der gegenwärtigen Position
des Motorfahrzeuges; diese Anordnung entspricht der
Positionsbewertungseinheit 1 in Fig. 1. Weiterhin
entspricht die Zentralverarbeitungseinheit 21 zu
sammen mit einem zwischen dieser und dem Azimutsen
sor 12 angeordneten Digital/Analog-Wandler 22 der
Anzeigesteuereinheit 2 in Fig. 1. Ein Speicher 31
mit wahlfreiem Zugriff dient zur Speicherung von
Zwischendaten, die frei gelesen oder eingeschrieben
werden können und die die Ergebnisse von Zwischen
operationen sowie in der Endstufe auszugebende oder
anzuzeigende Ergebnisse darstellen. Ein Programm-
Festwarespeicher 32 ist vorgesehen zur Speicherung
der verschiedenen, von der Zentralverarbeitungsein
heit 21 auszuführenden Programme. Die Speicher 31
und 32 entsprechen der Speichereinheit 3 in Fig. 1.
Obgleich in Fig. 2 nicht gezeigt, kann eine der
Anzeigeeinheit 4 in Fig. 1 entsprechende Dünn
schichttransistor-Flüssigkristall-Anzeigeeinheit
vorgesehen sein.
Fig. 3 enthält ein Diagramm zur Darstellung der
Arbeitsweise des beschriebenen Ausführungsbei
spieles. Die erforderliche Korrektur wird anhand
von Fig. 3 erläutert, wenn ein Erdmagnetismus-Sen
sor als Azimutsensor 12 eingesetzt wird.
Der Erdmagnetismus-Sensor befindet sich auf einem
Ort des Kreises A, wenn keine Magnetisierung vor
liegt.
Das heißt, ein zu messender Punkt (xA, yA) wird
durch die Gleichung eines Kreises um eine ursprüng
liche Vorspannung (CxA, CyA) des Erdmagnetismus-
Sensors als Mittelachse gegeben.
Sinngemäß ist, da der Radius des Kreises A durch
den Erdmagnetismus-Sensor auf R festgelegt ist, die
Gleichung des Kreises wie folgt:
(xA - CxA)² + (yA - CyA)² = R²,
worin
xA = R cos R + CxA
yA = R sin R + CyA.
xA = R cos R + CxA
yA = R sin R + CyA.
- (1) Wenn ein zu messender Punkt (xB, yB) in der
Nähe des Kreises A liegt, oder wenn er gegeben
ist durch:
R1² < (xB - Cx)² + (yB - Cy)² < R2²,dann wird ein Azimut Φ durch das GPS erhalten, und
es wird angenommen, daß der Punkt auf dem Ort des
Kreises A liegt; daher wird ein Azimutvektor (xC,
yC) für das GPS gegeben durch:
xC = R cos Φ + CxA
yC = R sin Φ + CyA.- (1.1) Wenn der zu messende Punkt (xB, yB) gleich
dem GPS-Azimutvektor (xC, yC) ist, dann wird davon
ausgegangen, daß der Erdmagnetismus-Sensor normal
arbeitet.
Azimutdaten werden durch die folgende Gleichung eines Kreises mit dem Radius R und dem Mittelpunkt (CxA, CyA) gegeben: (xB - CxA)² + (yB - CyA)² = R²,worin
xB = R cos R + CxA
yB = R sin R + CyA,
womit (xB, yB) oder R ausgegeben werden. - (1.2) Wenn der zu messende Punkt (xB, yB) ver
schieden vom GPS-Azimutvektor (xC, yC) ist, wird
festgestellt, daß ein Fehler im Erdmagnetismus-Sen
sor auftritt und die folgende Korrektur wird durch
geführt.
Es wird ein Kreis B mit dem Radius R und einem Mit telpunkt (xB, yB) definiert. Es wird angenommen, daß (CxB, CyB) eine unbekannte Größe ist (Variable der Spur). Der fragliche Punkt befindet sich auf einem wie folgt bestimmten Kreis: (xB - CxB′)² + (yB - CyB′)² = R²,worin
CxB′ = R cos K + xB
CyB′ = R sin K + yB.
Da der Azimut von Φ durch das GPS gegeben ist, kann durch Einsetzen von K=Φ+π der Punkt (CxB, CyB) auf dem Kreis B wie folgt festgelegt werden:
CxB = -R cos Φ + xB
CyB = -R sin Φ + yB.
Der erhaltene Punkt (CxB, CyB) bildet den Mittel punkt für den korrigierten Erdmagnetismus-Sensor.
Demgemäß befindet sich durch Annahme eines Kreises C mit einem Radius R um den Mittelpunkt (CxB, CyB) der vom korrigierten Erdmagnetismus-Sensor zu mes sende Punkt (xB, yB) an einem Ort, der durch die folgende Gleichung für einen Kreis C definiert ist:(xB - CxB)² + (yB - CyB)² = R²worin
xB = R cos R + CxB
yB = R sin R + CyB.
Unterscheidung eines dynamischen Bereiches:- (1.2.1) Wenn
0 < R + CxB < xmax, und
0 < R + CyB < ymax.
Die folgende Gleichung eines Kreises mit einem Ra dius R um den Mittelpunkt (CxB, CyB) ist gegben durch (xB - CxB)² + (yB - CyB)² = R²,worin
xB = R cos R + CxB
yB = R sin R + CyB,
womit (xB, yB) oder R als Ergebnis ausgegeben wer den. - (1.2.2) Wenn
-R + CxB ≦ 0, oder
R + CxB ≧ xmax
oder
-R + CyB ≦ 0, oder
R + CyB ≧ ymax,
dann erfolgt eine Fehleranzeige, und es wird eine Korrekturspannung von außen angelegt, so daß der Punkt (CxB, CyB) gegeben ist durch CxB = CxA, und CyB = CyA.
- (1.2.1) Wenn
- (1.1) Wenn der zu messende Punkt (xB, yB) gleich
dem GPS-Azimutvektor (xC, yC) ist, dann wird davon
ausgegangen, daß der Erdmagnetismus-Sensor normal
arbeitet.
- (2) Der zu messende Punkt B befindet sich nicht
in der Nähe des Kreises A.
Es erfolgt die Fehleranzeige.
Es ist der Mittelpunkt eines imaginären Kreises zu finden, von dem ein Ort durch den zu messenden Punkt B geht [in gleicher Weise wie im Fall (1.2)]. Somit sind
CxB = -R cos Φ + xB
CyB = -R sin Φ + yB,
wodurch eine Korrekturspannung von außen angelegt wird, so daß CxB = CxA, und CyB = CyAerhalten werden.
Wie aus dem Flußdiagramm in Fig. 4, das die Ar
beitsweise beim vorliegenden Ausführungsbeispiel
darstellt, ersichtlich ist, kann, wenn der Erd
magnetismus-Sensor als Azimutsensor bestimmt ist,
der einen Teil des Eingangsabschnittes für das Na
vigationssignal vom Selbstbestimmungstyp bildet,
eine genaue Fehlerkorrektur auf der Grundlage von
geforderten GPS-Daten durchgeführt werden, selbst
wenn durch die Magnetisierung des Motorfahrzeugkör
pers bewirkte Fehler auftreten, und eine hohe Ge
nauigkeit kann bei der Positionierung erreicht wer
den.
Nach der Ingangsetzung der Navigationseinrichtung
(Schritt S41) wird im Schritt S42 bestimmt, ob ein
zu messender Punkt in der Nähe des Kreises A ist
oder nicht. Wenn er es nicht ist, dann geht das
Programm zum Schritt S45 über, während, wenn er es
ist, der GPS-Azimutvektor (xGPS, yGPS) oder (xC, yC)
im Schritt S43 berechnet wird und das Programm zum
Schritt S44 weitergeht. Im Schritt S44 wird dann
geprüft, ob der Punkt (xB, yB) mit dem GPS-Azimut
vektor (xGPS, yGPS) übereinstimmt oder nicht. Besteht
Übereinstimmung, wird bestimmt, daß der Erdmagne
tismus-Sensor normal arbeitet und (xB, yB) oder
einen Azimut R ausgibt, während, wenn keine Uber
einstimmung besteht, bestimmt wird, daß ein Fehler
im Erdmagnetismus-Sensor vorliegt, und ein neuer
Mittelpunkt (CxB, CyB) eines Kreises C mit dem Ra
dius R berechnet wird, der neue Azimutdaten durch
den korrigierten Erdmagnetismus-Sensor liefert. Es
wird dann im Schritt S46 bestimmt, ob der Kreis B
innerhalb des maximalen dynamischen Bereiches des
Erdmagnetismus-Sensors liegt. Wenn dies der Fall
ist, wird der Kreis C mit dem neuen Mittelpunkt
(CxB, CyB) zur Erzeugung der Azimutdaten verwendet,
während, wenn dies nicht der Fall ist, bestimmt
wird, daß ein Fehler vorliegt, und im Schritt S48
der Mittelpunkt (CxB, CyB) den Mittelpunkt (CxA,
CyA) gleichgesetzt wird, indem eine Korrekturspan
nung von außen für die weitere Berechnung angelegt
wird.
Wie beschrieben wurde, kann gemäß der Erfindung,
selbst wenn der Erdmagnetismus-Sensor als Azimut
sensor eingesetzt wird, der einen Teil des Ein
gangsabschnittes für das Navigationssignal vom
Selbstbestimmungstyp bildet, ein durch die magneti
sche Umgebung innerhalb des Motorfahrzeuges einge
führter, die gegenwärtige Position betreffender
Fehler angemessen korrigiert werden.
Claims (7)
1. Auf einem Fahrzeug angeordnete Navigationsein
richtung,
gekennzeichnet durch
eine Eingabevorrichtung (11) für ein globales Posi tionierungssystem (GPS) zur Bildung eines GPS-Navi gationssignal-Eingangsabschnittes für die Eingabe von auf der GPS-Positionierung beruhenden Daten,
eine Sensorvorrichtung (12, 13) zur Bildung eines Eingangsabschnittes für unabhängige Navigationssi gnale für die Eingabe von auf die gegenwärtige Po sition und den Azimut eines Motorfahrzeuges bezoge nen Daten, basierend auf der Positionierung nach dem Selbstbestimmungstyp, und
eine Steuervorrichtung (21) zur Durchführung eines geforderten Prozesses für die Bestimmung der gegen wärtigen Position des Motorfahrzeuges unter Verwen dung jeder der genannten Daten,
wodurch eine Fehlerkorrektur der Sensorvorrichtung (12, 13) erfolgt, indem ein Ausgangssignal der Steuervorrichtung (21) zurückgeführt wird.
eine Eingabevorrichtung (11) für ein globales Posi tionierungssystem (GPS) zur Bildung eines GPS-Navi gationssignal-Eingangsabschnittes für die Eingabe von auf der GPS-Positionierung beruhenden Daten,
eine Sensorvorrichtung (12, 13) zur Bildung eines Eingangsabschnittes für unabhängige Navigationssi gnale für die Eingabe von auf die gegenwärtige Po sition und den Azimut eines Motorfahrzeuges bezoge nen Daten, basierend auf der Positionierung nach dem Selbstbestimmungstyp, und
eine Steuervorrichtung (21) zur Durchführung eines geforderten Prozesses für die Bestimmung der gegen wärtigen Position des Motorfahrzeuges unter Verwen dung jeder der genannten Daten,
wodurch eine Fehlerkorrektur der Sensorvorrichtung (12, 13) erfolgt, indem ein Ausgangssignal der Steuervorrichtung (21) zurückgeführt wird.
2. Navigationseinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung
aus einem Azimutsensor (12) und einem Abstandssen
sor (13) besteht.
3. Navigationseinrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der Azimutsensor (12)
ein Erdmagnetismus-Sensor ist.
4. Navigationseinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal der
Steuervorrichtung (21) über einen Digital/Analog-
Wandler (22) zu der Sensorvorrichtung (12, 13) zu
rückgeführt wird.
5. Navigationseinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet; daß ein Speicher (3) zur
Speicherung geographischer Daten vorgesehen ist.
6. Navigationseinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzeigevorrichtung
(4) vorgesehen ist zur Anzeige der berechneten ge
genwärtigen Position des Fahrzeuges und geographi
scher Umgebungsdaten.
7. Navigationseinrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigevorrichtung
(4) eine Flüssigkristall-Anzeigeeinheit enthält.
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