DE4134886A1

DE4134886A1 - Inspection vehicle for drains and pipelines - has self container unit mounted on vehicle chassis and with CCTV for single handed operation

Info

Publication number: DE4134886A1
Application number: DE19914134886
Authority: DE
Inventors: Guenter Keller; Theodore Gaiser; Peter Germscheid
Original assignee: Contraves GmbH
Current assignee: CORIS-UMWELTTECHNIK GMBH, 78244 GOTTMADINGEN, DE
Priority date: 1991-10-23
Filing date: 1991-10-23
Publication date: 1993-08-12

Abstract

The inspection system is mounted on the vehicle chassis and has a control module inside the vehicle with a rack of instruments and controls. The rear of the vehicle has a compartment to house the hoist (4) which lowers the inspection vehicle into the drain and supplies for electricity, hydraulics and pneumatics. The operator can control the inspection from the control module via a CCTV system. A camera, lights and monitor are mounted over the operating station. The hoist has a gantry boom (9) pivotted about a vertical pillar (5). The cable drum also feeds out the supply lines to the inspection equipment lowered into the shaft. A fluid tank (21) is mounted between the control module and the operating station. Other tanks provide reservoirs for hydraulics and pneumatics. ADVANTAGE - One man operation with security via CCTV, modular construction, easily transported.

Description

Die Erfindung betrifft ein Inspektionsfahrzeug zum Steuern, Versorgen und Beobachten von Arbeitseinheiten, insbesondere von Inspektions- und Prüfeinheiten in Kanalisations- od. dgl. -Leitungen, sowie zum Anzeigen und Auswerten von deren Ergebnissen.The invention relates to an inspection vehicle for controlling, Supply and observation of work units, in particular of inspection and test units in sewage or the like. Cables, as well as for displaying and evaluating them Results.

In der P 41 14 601.8 ist beispielsweise eine Einrichtung zur Inspektion von Kanalisationsleitungen, insbesondere zur allgemeinen Schadensbestimmung aufgezeigt. Diese Inspek tionseinheit fährt, gesteuert von einer Steuer- und Aus werteeinheit, durch Kanalisationsleitungen, wobei mittels einer Kamera diese Kanalisationsleitungen von innen auf Schäden und ihren sonstigen Zustand überprüft werden.In P 41 14 601.8 there is, for example, a device for the inspection of sewer lines, in particular for general damage determination shown. This insp tion unit drives, controlled by a control and off unit of value, through sewer lines, whereby by means a sewer from inside the sewer pipes Damages and their other condition can be checked.

Ferner ist aus der P 41 15 371.5 eine Einrichtung zur Prüfung von Kanalisations- und vergleichbaren Rohrleitungen bekannt, welche der Schadensbestimmung speziell bei Rohr muffen dient. Auch diese Arbeitseinheit ist mit einer entsprechenden Steuer- und Auswerteeinheit verbunden, über welche die Kontrolle dieser Arbeitseinheit innerhalb der Leitung erfolgt.P 41 15 371.5 is also a device for Testing sewerage and comparable pipelines known which of the damage determination specifically for pipe muff serves. This unit of work is also with one corresponding control and evaluation unit connected via which is the control of this unit of work within the Direction takes place.

Entsprechend sind auch weitere Prüf- und/oder Reparatureinheiten denkbar, die auf ähnlichem Weg kontrolliert und gesteuert werden müssen.Other test and / or Repair units conceivable that work in a similar way must be checked and controlled.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Inspektionsfahrzeug der o.g. Art zu entwickeln, welches speziell für derartige Arbeitseinheiten einsetzbar ist.The present invention is based on the object Inspection vehicle of the above Kind of developing which can be used especially for such work units.

Zur Lösung dieser Aufgabe führt, daß auf einem fahrbaren Untersatz, z. B. auf einem LKW mit Kastenaufbau, eine Versorgungseinheit und ein Beobachtungs- und Steuerstand angeordnet sind.To solve this problem, that leads to a mobile Base, e.g. B. on a truck with box body, one Supply unit and an observation and control station are arranged.

Durch dieses Inspektionsfahrzeug werden einerseits die vorgenannten Steuer- und Auswerteeinheiten ersetzt, ande rerseits werden die funktionellen Eigenschaften der Einrichtung zur Prüfung der Kanäle erheblich erweitert.With this inspection vehicle, on the one hand, the the aforementioned control and evaluation units replaced, others on the one hand, the functional properties of the Device for testing the channels expanded considerably.

Bevorzugt wird die Möglichkeit zur Ein-Mann-Bedienung des Inspektionsfahrzeuges. Dementsprechend ist dieses Inspektionsfahrzeug auch ausgerüstet. Ein wesentliches Element der Versorgungseinheit ist ein Integral-Kran, welcher der Handhabung der Arbeitseinheit und der Verbindung mit der Beobachtungs- und Steuereinheit dient. Mit diesem Kran, der in einem bestimmten Radius schwenkbar und arretierbar ist, soll die Arbeitseinheit zum einen abgesenkt und angehoben werden. Beispielsweise kann das Inspektionsfahrzeug nahe an einen Kanalschacht herangefahren und die Arbeitseinheit in den Kanalschacht abgesenkt bzw. aus dem Kanalschacht angehoben werden.The possibility of one-man operation of the Inspection vehicle. This is accordingly Inspection vehicle also equipped. An essential one The element of the supply unit is an integral crane, which the handling of the work unit and the Connection with the observation and control unit is used. With this crane, which can be swiveled within a certain radius and lockable, the work unit should on the one hand be lowered and raised. For example, that Inspection vehicle close to a manhole moved up and the work unit into the manhole lowered or raised from the manhole.

Die oben beschriebenen Inspektions- und Prüfeinheiten arbeiten in der Regel selbsttätig. Dazu sind entsprechende Versorgungsleitungen notwendig. Zum einen dient beispiels weise eine elektrische Versorgungsleitung der Versorgung von entsprechenden Antriebsmotoren für die Arbeitseinheit und ein Schlauch für eine Flüssigkeit dient der Versorgung der Arbeitseinheit mit einer Druckflüssigkeit beim Prüfen von Rohrmuffen. Ferner sind noch entsprechende Leitungen zwischen einer Kamera und einem Beobachtungsmonitor bzw. hydraulische und pneumatische Leitungen zur Betätigung von Arbeitsfunktionen denkbar. Sämtliche dieser Leitungen sollen über den Integral-Kran geführt werden. Aus diesem Grunde sind an dem Kran auch entsprechende Trommeln und Haspeln für Kabel und Schläuche vorgesehen. Des weiteren ist der Kran mit einer Seilwinde und Laufkatze ausgestattet.The inspection and test units described above usually work automatically. There are corresponding ones Supply lines necessary. On the one hand, for example as an electrical supply line of supply of appropriate drive motors for the work unit and a hose for a liquid is used for the supply the working unit with a hydraulic fluid during testing of pipe sockets. There are also corresponding lines between a camera and an observation monitor or hydraulic and pneumatic lines for the actuation of Work functions conceivable. All of these lines are to be guided over the integral crane. For this There are also appropriate drums on the crane and Reels are provided for cables and hoses. Furthermore is the crane with a winch and trolley fitted.

Zwischen der Versorgungseinheit und dem Beobachtungs- und Steuerstand befindet sich bevorzugt eine Tankanlage für Flüssigkeiten. Die Flüssigkeit gelangt von dem Tank über den eben beschriebenen Schlauch zu der Arbeitseinheit, so daß mit dieser Flüssigkeit z. B. ein Teil einer Leitung gespült oder aber eine Muffe auf Dichtigkeit überprüft werden kann.Between the supply unit and the observation and Control station is preferably a tank system for Liquids. The liquid passes from the tank the hose just described to the work unit, so that with this liquid z. B. part of a line rinsed or a sleeve checked for leaks can be.

Der Versorgungseinheit ist bevorzugt noch eine Beobach tungseinheit zugeordnet, da der Bediener, wenn er sich in dem Beobachtungs- und Steuerstand befindet, sonst nicht die Tätigkeiten, die sich auf der Rückseite des Fahrzeuges abspielen, beispielsweise des Krans, überwachen kann. Zudem dient diese Beobachtungseinheit der Sicherheit, daß beispielsweise keine unbefugten Personen sich von hinten der Versorgungseinheit nähern.The supply unit is preferably also an observer assigned to the unit because the operator, when he is in the observation and control station, otherwise not the Activities that are on the back of the vehicle play, for example, the crane can monitor. In addition this observation unit serves to ensure that for example, no unauthorized persons from behind approach the supply unit.

In der Versorgungseinheit sind ferner auch noch elektrische und hydraulische Energieversorgungen sowie Behälter für Arbeitseinheiten bzw. deren Ausrüstung vorgesehen. Des weiteren befinden sich hier Hilfsein richtungen z. B. zum Säubern der Arbeitseinheiten. In the supply unit are also still electrical and hydraulic power supplies as well Containers for work units or their equipment intended. There are also help centers here directions z. B. to clean the work units.

Der Beobachtungs- und Steuerstand besteht bevorzugt aus einem Rack, in welchem Bedieneinheiten, Anzeigeeinheiten und eine Datenelektronik integriert sind. Mittels der Bedieneinheiten werden alle Bedien- und Kontrollelemente der Versorgungseinheit und der Arbeitseinheiten sowie zur Steuerung der Arbeitseinheiten betätigt.The observation and control station preferably consists of a rack in which control units, display units and data electronics are integrated. By means of the Operating units are all operating and control elements the supply unit and the work units as well as Control of the work units operated.

Die Anzeigeeinheiten bestehen aus mindestens einem Video- und einem PC-Monitor. Die Datenelektronik wiederum dient der Verarbeitung und Aufbereitung aller Input- und Outputdaten. Die Datenausgabe kann durch Printer oder durch elektronische Speichermedien erfolgen. Dem Beobachtungs- und Steuerstand ist eine entsprechende elektrische Versorgung zugeordnet. Ferner besitzt er Schnittstellen für Datenex- und -import.The display units consist of at least one video and a PC monitor. The data electronics in turn serves the processing and preparation of all input and Output data. The data can be output by printer or by electronic storage media. The observation and steering position is a corresponding electrical Supply assigned. He also has interfaces for Data export and import.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt inFurther advantages, features and details of the invention emerge from the description below more preferred Exemplary embodiments and with reference to the drawing; these shows in

Fig. 1 eine perspektivische, schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Inspektionsfahrzeuges mit wesentlichen Teilen der Versorgungseinheit; Fig. 1 is a perspective, schematic view of an inspection vehicle according to the invention with essential parts of the supply unit;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht auf Teile des Innen lebens, im wesentlichen des Beobachtungs- und Steuer standes, eines Inspektionsfahrzeuges gemäß Fig. 1. Fig. 2 is a perspective view of parts of the inner life, substantially of the monitoring and control object, an inspection vehicle of FIG. 1.

Ein Inspektionsfahrzeug P weist gemäß Fig. 1 ein handelsübliches Trägerfahrzeug 1 auf, welches nicht näher beschrieben sein soll. Wesentlich ist, daß auf Rädern 2 bzw. entsprechenden Radachsen ein Chassis 3 angeordnet ist, welches eine in Fig. 1 gezeigte Versorgungseinheit V und einen insbesondere in Fig. 2 dargestellten Beobachtungs- und Steuerstand B trägt.According to FIG. 1, an inspection vehicle P has a commercially available carrier vehicle 1 , which should not be described in detail. It is essential that a chassis 3 is arranged on wheels 2 or corresponding wheel axles, which carries a supply unit V shown in FIG. 1 and an observation and control station B shown in particular in FIG. 2.

Ein wesentliches Element der Versorgungseinheit V ist ein Integral-Kran 4, dessen Kransäule 5 um eine Achse A drehbar ist. Dabei ist die Kransäule 5 nach oben über entsprechende Montageplatten 6 mit einer Decke 7 des Inspektions fahrzeuges P verbunden, während sie andernends auf einem Tisch 8 aufsitzt.An essential element of the supply unit V is an integral crane 4 , the crane column 5 of which can be rotated about an axis A. The crane column 5 is connected upwards via corresponding mounting plates 6 to a ceiling 7 of the inspection vehicle P, while it sits on a table 8 at the other end.

Von der Kransäule 5 ragt ein Baum 9 ab, welcher aus einem Profilträger gebildet ist. An dem Baum 9 befindet sich eine Laufkatze 11, welche u. a. der Führung eines nicht näher gezeigten Kabels dient, das auf eine Trommel 12 aufgewickelt wird. Dieses Kabel verbindet den Beobachtungs- und Steuerstand mit einer Inspektions- oder Prüfeinheit, wie sie beispielsweise in der P 41 14 601.8 bzw. P 41 15 371.5 beschrieben ist. Die Kabeltrommel ist dazu mit einem entsprechenden Schleifring ausgestattet. A boom 9 protrudes from the crane column 5 , which is formed from a profile beam. On the tree 9 there is a trolley 11 which, among other things, serves to guide a cable (not shown in more detail) which is wound onto a drum 12 . This cable connects the observation and control station with an inspection or test unit, as described for example in P 41 14 601.8 or P 41 15 371.5. The cable drum is equipped with a corresponding slip ring.

Andererseits des Baumes 9 befindet sich eine Haspel 13, auf der ein Einfach- oder Mehrfach-Schlauch ebenfalls für die eben genannte Inspektions- bzw. Reparatureinheit zur Ver bindung mit einer Tankanlage aufgewickelt wird. Dieser Schlauch wird ebenfalls von der Laufkatze 11 andererseits des Baumes 9 geführt. Die Haspel 13 ist mit Mehrfachdrehkupplungen für Hydraulik und Pneumatik ausgeführt.On the other hand, the tree 9 is a reel 13 on which a single or multiple hose is also wound for the inspection or repair unit just mentioned for connection to a tank system. This hose is also guided by the trolley 11 on the other hand of the tree 9 . The reel 13 is designed with multiple rotary couplings for hydraulics and pneumatics.

Zum Aufwickeln von Schlauch und Kabel ist je ein Elektroantrieb 14 und 15 vorgesehen. Ferner befindet sich an der Kransäule 5 noch eine Seilwinde 16, welche der Bedienung eines Zugseiles dient, an dem die Inspektions- bzw. Prüfeinheit hängt. Mittels dieser Seilwinde kann die Inspektions- bzw. Prüfeinheit auch aus einem Kanalschacht entnommen werden. Das entsprechende nicht näher dargestellte Seil ist ebenfalls über die Laufkatze 11 geführt.An electric drive 14 and 15 are provided for winding up the hose and cable. There is also a cable winch 16 on the crane column 5 , which is used to operate a traction cable on which the inspection or testing unit is suspended. The inspection or test unit can also be removed from a manhole by means of this cable winch. The corresponding rope, not shown, is also guided over the trolley 11 .

Zum Einsatz der Inspektions- bzw. Prüfeinheit wird der Baum 9 ausgeschwenkt und arretiert, wobei die Kransäule 5 um die Achse A dreht. Dann wird die Laufkatze 11 mit den von ihr geführten Leitungen in die gewünschte Position gebracht und ebenfalls arretiert. Danach wird die Inspektions- bzw. Prüfeinheit an dem o.g. Seil zusammen mit Schlauch und/oder Kabel in einen Kanalschacht abgelassen und dort in Tätigkeit versetzt.For use of the inspection or testing unit of the tree is swung out and locked in position 9, wherein the crane column 5 rotates about axis A. Then the trolley 11 is brought into the desired position with the lines it guides and also locked. Then the inspection or test unit on the above-mentioned rope, together with the hose and / or cable, is lowered into a manhole and activated there.

Die Tätigkeiten am Kran 4 und der gesamten Umgebung hinter der Versorgungseinheit V wird von einer Beobachtungseinheit 17 überwacht. Zu dieser Beobachtungseinheit 17 gehört eine Kamera 18, eine Lampe 19 und ein Monitor 20. Diese Beobachtungseinheit dient vor allem der Betriebssicherheit, da das Inspektionsfahrzeug P bevorzugt von einem Mann bedient wird. The activities on the crane 4 and the entire environment behind the supply unit V are monitored by an observation unit 17 . A camera 18 , a lamp 19 and a monitor 20 belong to this observation unit 17 . This observation unit is used primarily for operational safety, since the inspection vehicle P is preferably operated by a man.

In der Versorgungseinheit ist ferner eine Tankanlage 21 für Spül- bzw. Prüfflüssigkeit für die Inspektions- bzw. Prüfeinheit vorgesehen, wobei diese Flüssigkeit über den Schlauch zu der Inspektions- bzw. Prüfeinheit gelangt. Des weiteren befindet sich unter dem eingeklappten Baum 9 eine elektrische Energieversorgung 22 und unter dieser eine Pumpe 23 für die Flüssigkeiten.In the supply unit there is also a tank system 21 for rinsing or testing liquid for the inspection or testing unit, this liquid reaching the inspection or testing unit via the hose. Furthermore, there is an electrical power supply 22 under the folded tree 9 and a pump 23 for the liquids under this.

Neben der Pumpe 23 ist ein Behälter 24 vorgesehen, in welchem beim Transport die Inspektions- bzw. Prüfeinheit verstaut ist. Daneben befindet sich ein weiterer Behälter 25 zur Aufnahme von Ausrüstungselementen für die Inspektions- bzw. Prüfeinheit, beispielsweise zur Aufnahme von verschiedenen Rohrverschlüssen.In addition to the pump 23 , a container 24 is provided, in which the inspection or testing unit is stowed during transport. Next to it is another container 25 for receiving equipment elements for the inspection or testing unit, for example for receiving various pipe closures.

Über diesen Behälter 25 ist noch Platz für beispielsweise eine weitere Inspektionseinheit. Daneben ist auf dem Tisch 8 Platz für eine Werkzeug- und Materialkiste. Nicht näher dargestellt sind Hilfseinrichtungen für Reinigungsarbeiten und Befüllung der Tankanlage.There is still space for, for example, a further inspection unit via this container 25 . There is also 8 space on the table for a tool and material box. Auxiliary devices for cleaning work and filling the tank system are not shown.

Im Inspektionsfahrzeug P schließt an die Versorgungseinheit V der Beobachtungs- und Steuerstand B an. Zwischen beiden Einheiten befindet sich jedoch eine Raumtrennwand. Im Bedienraum befindet sich noch ein zusätzlicher Arbeitsplatz C, bestehend aus Stuhl 26, Tisch 27 und Hängeschrank 28.In the inspection vehicle P, the observation and control station B connects to the supply unit V. However, there is a room partition between the two units. In the operating room there is an additional work station C, consisting of chair 26 , table 27 and wall cabinet 28 .

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist wesentlicher Bestandteil des Beobachtungs- und Steuerstandes B ein Rack 29, in welchem sämtliche Elemente der Überwachung, Kontrolle und Steuerung der Inspektions- und Prüfeinheiten integriert sind. Hierzu zählen Kontrollmonitore 30 für die Beobachtungseinheit 17 und ggf. für weitere Überwachungs funktionen. In the present exemplary embodiment, an essential component of the observation and control station B is a rack 29 , in which all elements of the monitoring, control and control of the inspection and test units are integrated. These include control monitors 30 for the observation unit 17 and possibly for further monitoring functions.

In der Mitte des Racks befindet sich ein TV-Monitor 31, welcher die Bilder der Inspektion bzw. Prüfung der Inspektions- und Prüfeinheit wiedergibt.In the middle of the rack there is a TV monitor 31 which reproduces the images of the inspection or inspection of the inspection and inspection unit.

Daneben ist ein PC 32a mit Monitor 32b vorgesehen. Dieser dient vor allem der Auswertung der Ergebnisse der Inspektionseinheit. Das Haupt-Schaltfeld 33 ist darunter angeordnet.In addition, a PC 32 a with monitor 32 b is provided. This is primarily used to evaluate the results of the inspection unit. The main control panel 33 is arranged below.

Zur Ausstattung gehört auch ein TV-Printer 34 sowie ein TV- Rekorder 35.The equipment also includes a TV printer 34 and a TV recorder 35 .

Auf einer Bedienungskonsole 36 vor einem Stuhl 37 befindet sich zum einen eine Tastatur 38 bzw. ein Bedienfeld und ferner auch ein Steuerhebel 39 und 40 zum Betätigen des Krans 4 und zur Steuerung der Fahrt der Inspektions- bzw. Prüfeinheit.On an operating console 36 in front of a chair 37 there is a keyboard 38 or a control panel and also a control lever 39 and 40 for actuating the crane 4 and for controlling the travel of the inspection or testing unit.

Unter der Bedienungskonsole 36 ist ein Drucker 41 sowie ein Hauptverteiler 42 vorgesehen. A printer 41 and a main distributor 42 are provided under the operating console 36 .

PositionszahlenlisteItem number list

1 Trägerfahrzeug
2 Rad
3 Chassis
4 Integralkran
5 Kransäule
6 Montageplatte
7 Decke
8 Tisch
9 Baum
10
11 Laufkatze
12 Trommel
13 Haspel
14 E-Motor
15 E-Motor
16 Seilwinde
17 Beobachtungseinheit
18 Kamera
19 Lampe
20 Monitor
21 Tankanlage
22 elektrische Energieversorgung
23 Pumpe
24 Behälter
25 Behälter
26 Stuhl
27 Tisch
28 Hängeschrank
29 Rack
30 Kontrollmonitore
31 TV-Monitor
32a PC
32b PC-Monitor
33 Schaltfeld
34 TV-Printer
35 TV-Recorder
36 Bedienungskonsole
37 Stuhl
38 Tastatur
39 Steuerhebel
40 Steuerhebel
41 Drucker
42 Hauptverteiler
A Achse
B Beobachtungs- und Steuerstand
C Arbeitsplatz
P Inspektionsfahrzeug
V Versorgungseinheit 1 carrier vehicle
2 wheel
3 chassis
4 integral crane
5 crane column
6 mounting plate
7 ceiling
8 table
9 tree
10th
11 trolley
12 drum
13 reel
14 electric motor
15 electric motor
16 winch
17 observation unit
18 camera
19 lamp
20 monitor
21 tank system
22 electrical power supply
23 pump
24 containers
25 containers
26 chair
27 table
28 wall cabinet
29 rack
30 control monitors
31 TV monitor
32 a PC
32 b PC monitor
33 control panel
34 TV printer
35 TV recorders
36 Control console
37 chair
38 keyboard
39 control lever
40 control levers
41 printers
42 main distributor
A axis
B Observation and steering position
C workplace
P inspection vehicle
V supply unit

Claims

1. inspection vehicle for controlling, supplying and observing work units, in particular inspection and test units in sewerage or similar lines, and for displaying and evaluating their results, characterized in that on a mobile base ( 3 ), e.g. B. a truck with box body, a supply unit (V) and an observation and control station (B) are arranged.

2. Inspection vehicle according to claim 1, characterized in that in the supply unit (V) a pivotable and lockable integral crane ( 4 ) is provided for lifting and lowering the work units and for guiding supply lines for the work units.

3. Inspection vehicle according to claim 2, characterized in that the integral crane ( 4 ) consists of a crane column ( 5 ) and a cantilevered tree ( 9 ) on which a trolley ( 11 ) for all supply lines is arranged and lockable .

4. Inspection vehicle according to claim 3, characterized in that the integral crane ( 4 ) has a drum ( 12 ) with slip ring for an electrical cable, a reel ( 13 ) with a rotary coupling for a single or multiple hose and a cable winch ( 16 ) for a pull rope.

5. Inspection vehicle according to claim 4, characterized in that cable winch ( 16 ), drum ( 12 ) and reel ( 13 ) each have a regulated electric motor drive, which can be operated individually or synchronously.

6. Inspection vehicle according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that a tank system ( 21 ) for liquids for the working units is arranged between the supply unit (V) and observation and control station (B).

7. Inspection vehicle according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the supply unit (V) is associated with an observation unit ( 17 ) consisting of camera ( 18 ), lamp ( 19 ) and monitor ( 20 ).

8. Inspection vehicle according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that in the supply unit (V) there is also an electrical and a hydraulic energy supply ( 22 , 23 ) and containers ( 24 , 25 ) for the working unit or its equipment as well as auxiliary devices for cleaning and filling.

9. Inspection vehicle according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that the observation and control station (B) consists of a rack ( 29 ) in which an operating unit with keyboard ( 38 ) and control levers ( 39 , 40 ) for Working unit and the supply unit (V) as well as display units ( 30 , 31 , 32 ) and data electronics ( 32 a, 34 , 35 ) and additional devices for data processing and storage are integrated.