DE4324215A1 - Sprach-Navigationssystem für Fahrzeuge - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein in einem Fahrzeug, wie z. B. einem Auto, angebrachtes Navigationssystem zur Steuerung des Fahrzeugs entsprechend einer festgelegten Route, genauer gesagt auf ein Navigationssystem in einem Fahrzeug, um einem Fahrer mündlich eine zu wählende Route mitzuteilen.

Um die Belastung eines Fahrers zu verringern, sind mehrere Vorrichtungen vorgeschlagen und in Fahrzeugen eingebaut worden. So ist auch ein Navigationssystem bekannt, um ein Fahrzeug entlang einer Route zu einem Ziel zu steuern. Bei diesem Navigationssystem wird dem Fahrer, wenn er eine Abzweigungsstelle, wie z. B. eine Kreuzung, passiert, eine zu wählende Route mitgeteilt. In einem beispielhaften, bereits in der Praxis eingesetzten Navigationssystem ist das Armaturenbrett eines Fahrzeugs mit einem Bildanzeigengerät ausgestattet, wobei eine Route über eine Anzeige dem Fahrer mitgeteilt wird.

Zusätzlich zu dieser Bildanzeige ist ein weiteres Navigationssystem bekannt, um den Fahrer mündlich über eine Route zu informieren. Wie in der veröffentlichten japanischen Druckschrift Sho 62-267900 offenbart ist, wird der Fahrer von einem Navigationssystem mündlich darauf hingewiesen, daß eine Information bzgl. der Route gegeben wird, wenn das Fahrzeug eine bestimmte Entfernung (30 m) vor einer Kreuzung erreicht hat. Bei einem derartigen Navigationssystem ist es aufgrund der Verwendung einer Stimme nicht mehr nötig, daß der Fahrer auf eine Anzeige sehen muß, wodurch er sich auf die Straße konzentrieren kann.

Bei dem bekannten Navigationssystem ist jedoch der Zeitpunkt, wann eine Steuerstimme aktiviert wird, an eine bestimmte Entfernung vor einer Kreuzung gebunden. Fährt man beispielsweise auf einer vielspurigen Straße, kann daher gelegentlich vor dem Erreichen der Kreuzung nicht rechtzeitig die Spur gewechselt werden, so daß nicht nach rechts oder links abgebogen werden kann.

Spricht beispielsweise die Stimme "Biegen Sie an der nächsten Kreuzung rechts ab" während das Fahrzeug auf der linken Spur fährt, so muß die Fahrt dem Verkehrsfluß der anderen Fahrzeuge angepaßt werden, um auf die rechte Spur wechseln zu können, was gelegentlich lange dauern kann. Des weiteren ist oftmals bei vielspurigen Straßen eine rechte Abbiegespur vorhanden. Will man nach rechts abbiegen, so muß das Fahrzeug an das Ende der Fahrzeugschlange auf der rechten Abbiegespur eingereiht werden. Dies gilt für Länder, in denen Autos auf der linken Straßenseite fahren. In diesem Fall entspricht eine rechte Abbiegespure der linken Abbiegespur in Ländern, in denen Autos auf der rechten Straßenseite fahren. In diesen Fällen ist es häufig erforderlich, daß die Spur bereits eine relativ lange Zeit vor der Kreuzung gewechselt worden ist. Dabei muß der Fahrer bereits früher wissen, daß er die Spur wechseln muß.

Außerdem ist bei dem bekannten Navigationssystem der Zeitpunkt, bei dem die Steuerstimme aktiviert wird, an die festgelegte Entfernung zur relevanten Kreuzung gebunden, wobei die Entfernung zur Kreuzung tatsächlich die Entfernung zur Mitte der Kreuzung ist. Im Falle einer kreuzenden Straße mit einer in Fahrtrichtung großen Breite ist der Unterschied zwischen der Entfernung zur Kreuzungsmitte und der Entfernung zur Kreuzungseinfahrt relativ groß. Für den Fahrer ist jedoch die Information über die Entfernung bis zur Kreuzungseinfahrt wichtig. Daher kann das Fahrzeug aufgrund des durch die erwähnte Straßenbreite hervorgerufenen Fehlers früher als erwartet die Kreuzung erreichen, wenn die Navigation basierend auf der Kreuzungsmitte durchgeführt wird. Wie beispielsweise Fig. 1A und 1B zeigen, entspricht eine Entfernung L_c von einem Fahrzeug 1 zur Kreuzungsmitte 2 nicht einer Entfernung L_e zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungseinfahrt 3, wobei die Entfernung L_e von der Breite (in Fahrtrichtung) der die befahrene Straße kreuzenden Straße abhängt. Fig. 1A zeigt eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung des Fahrzeugs breiten kreuzenden Straße und Fig. 1B zeigt eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung des Fahrzeugs schmalen kreuzenden Straße. Wie aus Fig. 1A und 1B ersichtlich ist, ist selbst für den Fall, daß die Entfernung L_c zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungsmitte 2 in beiden Fällen gleich ist, die Entfernung L_e1 zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungseinfahrt 3 in Fig. 1A kleiner als die Entfernung L_e2 zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungsmitte 3 in Fig. 1B (L_e1 < L_e2). Durch eine geringere Breite der kreuzenden Straße wird daher die Entfernung zwischen der Kreuzungseinfahrt 3 und der Stelle, bei der eine mündliche Information gegeben wurde (im folgenden als Leitposition bezeichnet), verkürzt, so daß gelegentlich die Möglichkeit zum Abbiegen nach rechts oder links verpaßt wird.

Des weiteren verändert sich bei dem bekannten Navigationssystem, bei dem die Leitposition festgelegt ist, mit der Fahrgeschwindigkeit auch die Zeit bis zum Erreichen der Abzweigung. Das heißt, daß das Fahrzeug bei großer Geschwindigkeit die Kreuzung relativ schnell erreicht, während es bei niedriger Geschwindigkeit die Kreuzung relativ spät erreicht. Aus diesem Grund kann ein schnell fahrendes Fahrzeug die Kreuzung schneller erreichen als der Fahrer erwarten würde.

Insbesondere wird bei einer mündlichen Steuerung des Fahrzeugs die Information größtenteils nicht an den Fahrer weitergegeben, wenn die Sprach-Routenführung nicht abgeschlossen worden ist, so daß bei dem bekannten Navigationssystem das Fahrzeug die Kreuzung erreichen kann, bevor die mündliche Anweisung abgeschlossen worden ist.

Der Erfindung liegt angesichts der beschriebenen Probleme der bekannten Navigationssysteme die Aufgabe zugrunde, ein Navigationssystem für Fahrzeuge bereitzustellen, das den Zeitpunkt, wann eine mündliche Navigationsinformation gegeben wird, abhängig von der Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug befindet, ändern kann.

Des weiteren soll ein Navigationssystem für Fahrzeuge geschaffen werden, das den Zeitpunkt, wann eine mündliche Information gegeben wird, abhängig von der Breite der die befahrene Straße kreuzenden Straße verändern kann.

Außerdem soll ein Navigationssystem für Fahrzeuge derart ausgestaltet werden, daß es den Zeitpunkt, wann eine Navigationsinformation gegeben wird, abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs verändern kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Navigationssystem für Fahrzeuge gelöst, das eine Vorrichtung zum Erfassen der Fahrsituation des Fahrzeugs beinhaltet. Das Navigationssystem enthält eine Vorrichtung zum Berechnen eines Zeitpunkts, wann abhängig von der durch die Erfassungsvorrichtung erfaßten Fahrsituation eine Routeninformation gegeben werden soll. Die Berechnungsvorrichtung berechnet abhängig von der Geschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug einer Abzweigung, d. h. einer Kreuzung nähert, ob es passend oder nicht passend ist, eine mündliche Information zu geben und ermittelt diese Stelle als diejenige Stelle (Leitposition), an der die mündliche Information gegeben werden soll.

Zu diesem Zeitpunkt wird die Leitposition vorzugsweise als diejenige Stelle berechnet, an der bereits die mündliche Anweisung abgeschlossen ist, so daß die Stelle des mündlichen Anweisungsbeginns basierend auf der Länge der mündlichen Anweisung zu dieser Zeit berechnet werden kann.

Die erfaßte Fahrsituation umfaßt mindestens eine der folgenden Informationen: die Spur der gerade befahrenen Straße, die Straßenbreite der die befahrene Straße kreuzenden Straße und die augenblickliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Wurde die Leitposition basierend auf der Spuranzahl der augenblicklich befahrenen Straße ermittelt, so wird die Information mit steigender Spuranzahl weiter entfernt von der Abzweigungsstelle ausgegeben. Somit hat der Fahrer zum Spurwechsel genügend Zeit, ehe er die Kreuzung erreicht.

Ebenso wird für den Fall, daß die Leitposition basierend auf der Straßenbreite der kreuzenden Straße ermittelt worden ist, die Information mit größer werdender Breite der kreuz enden Straße weiter entfernt von der Abzweigungsstelle ausgegeben. Somit wird der Unterschied zwischen der Kreuzungsmitte und der Kreuzungseinfahrt ausgeglichen und ein früher als vom Fahrer erwartetes Erreichen der Kreuzungseinfahrt verhindert.

Auch wenn die Leitposition basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt worden ist, wird die Information mit steigender Geschwindigkeit weiter entfernt von der Abzweigungsstelle ausgegeben. Somit verändert sich die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt, wann eine Information ausgegeben wurde, und dem Erreichen der Kreuzung für verschiedene Geschwindigkeiten nur gering.

Vorzugsweise wird abhängig von dem erfaßten Geschwindigkeitsunterschied die Entfernung zwischen der Stelle, an der die Anweisung beendet ist, und der Stelle des Anweisungsbeginns verändert. Das heißt, daß selbst bei einer Anweisung mit gleichem Inhalt die Anweisung auch bei hoher Geschwindigkeit nahezu an der gleichen Stelle abgeschlossen werden kann, indem mit der Anweisungsausgabe weiter entfernt von der Kreuzung begonnen wird.

Diese Maßnahmen können auch passend kombiniert werden.

Wird sowohl die Spur der augenblicklich befahrenen Straße als auch die Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt, so kann beispielsweise bei einer hohen Geschwindigkeit die Information weiter entfernt von der Kreuzung ausgegeben werden als im Falle einer alleinigen Erfassung der Spur.

Die zuvor beschriebene Berechnung der Leitposition umfaßt die Erfassung der Fahrsituation und die Berechnung der passenden Stelle abhängig von der Position der Kreuzung und der Fahrsituation. Allerdings kann die Berechnung durch Korrigieren der festgelegten Stelle abhängig von der Fahrsituation durchgeführt werden. Das heißt, ist die Route zu einem bestimmten Ziel festgelegt und die Kreuzung, für die das Navigationssystem eine Entscheidung treffen soll, ausgewählt, so kann die Stelle mit einer festgelegten Entfernung zur Kreuzung als Leitposition gespeichert und die somit gespeicherte Stelle abhängig von der Verkehrssituation verändert werden.

Wie zuvor beschrieben kann abhängig von der Fahrsituation, d. h. der Spuranzahl der augenblicklich befahrenen Straße, der Breite der kreuzenden Straße und der Fahrzeuggeschwindigkeit, die Leitposition berechnet werden, wodurch die Information für die nächste Abzweigstelle genauestens an den Fahrer weitergegeben werden kann.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1A schematisch eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs breiten kreuzenden Straße, um den Unterschied zwischen der Entfernung zur Kreuzungsmitte und der Entfernung zur Kreuzungseinfahrt abhängig von der Breite der kreuzenden Straße zu verdeutlichen,

Fig. 1B schematisch eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs schmalen kreuzenden Straße, um den Unterschied zwischen der Entfernung zur Kreuzungsmitte und der Entfernung zur Kreuzungseinfahrt abhängig von der Breite der kreuzenden Straße zu verdeutlichen,

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines Navigationssystems für ein Fahrzeug,

Fig. 3 schematisch eine Routenanzeige in dem Navigationssystem gemäß Fig. 2,

Fig. 4 schematisch eine Anzeige des Navigationssystem gemäß Fig. 2, die eine vergrößerte Straßenkarte der Umgebung der Straßenkreuzung darstellt, an der nach rechts oder links abgebogen werden soll, und

Fig. 5 ein Flußdiagramm zur Berechnung der Veränderung der Leitposition im Navigationssystem gemäß Fig. 2.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Dabei bezeichnen gleiche oder ähnliche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Teile in allen Figuren, so daß auf eine wiederholte Beschreibung dieser Teile der Einfachheit halber verzichtet werden kann.

Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Navigationssystems für Fahrzeuge.

Gemäß Fig. 2 besitzt das Navigationssystem für Fahrzeuge einen Stadtplanspeicher 10 mit einem Fahrspurspeicher 10a und einem Straßenbreitenspeicher 10b um Stadtplaninformationen von Straßen, Namen von Plätzen, Gebäudenamen, Flußnamen o. ä. zu speichern, so daß die Stadtplaninformationen, wenn benötigt, aus dem Stadtplanspeicher gelesen werden können. Eine Route von der augenblicklichen Position des Fahrzeugs, berechnet von einer Einrichtung zur Erfassung der augenblicklichen Position 12, zu einem Zielort wird von einer Routenberechnungseinrichtung 28 innerhalb einer Berechnungsvorrichtung 26 berechnet; die berechnete Route wird in einem Routenspeicher 30 gespeichert. Nach der Eingabe des Zielorts und der Bestimmung der Route wird die eigentliche Navigation des Fahrzeugs durchgeführt. Dabei wird von einem Routenleitsystem 32 der Berechnungsvorrichtung 26 die Stadtplaninformation der Umgebung des Fahrzeugs aus dem Stadtplanspeicher 10 gelesen; dieser Stadtplaninformation werden die augenblickliche Fahrzeugposition, die Fahrtrichtung und die im Routenspeicher 30 gespeicherte Route hinzugefügt und angezeigt.

Die Anzeige 34 ist Bestandteil eines Armaturenbretts nahe dem Fahrersitz; der Fahrer kann sich über die Position des Fahrzeugs durch einen Blick auf die Anzeige 34 vergewissern und wird über die zukünftige Route informiert. Fig. 3 zeigt eine beispielhafte Anzeige. In Fig. 3 wird die ausgewählte Route durch eine dicke durchgezogene Linie 100 dargestellt, während andere Straßen durch dünne durchgezogene Linien 102 gekennzeichnet sind. Die Fahrzeugposition wird durch einen Kreis 104 gekennzeichnet und die Fahrtrichtung durch einen keilförmigen Pfeil 106 angegeben. Die angezeigten Straßen können neben der Darstellung mit unterschiedlichen Linienbreiten auch durch unterschiedliche Farben differenziert werden.

Nähert sich das Fahrzeug einer Kreuzung 108, bei der die Route gewechselt werden soll, so wechselt der Anzeigenbildschirm zu einer Darstellung gemäß Fig. 4, wobei der Name 110 der Kreuzung 108 und die Entfernung 112 zur Kreuzung 108 von der Anzeige 34 dargestellt werden. Gleichzeitig veranlaßt das Routenleitsystem 32 eine Sprachsteuerung 36, eine Stimme gemäß der für die Kreuzung 108 zu unternehmenden Navigationsaktion zu generieren. Von der Sprachsteuerung 36 wird die als digitale Daten im Sprachspeicher 38 gespeicherte Information ausgelesen und in analoge Signale zur Steuerung eines Lautsprechers 40 umgewandelt. Anschließend wird vom Lautsprecher 40 die Navigationsinformation für die angezeigte Route an den Fahrer weitergegeben, wie z. B. "Biegen Sie an der nächsten Kreuzung links ab". Diese Sprachanweisung wird an bestimmten Stellen wiederholt bis das Fahrzeug die Kreuzung 108 passiert hat.

Existieren viele Fahrspuren und fährt das Fahrzeug auf der am weitesten rechts gelegenen Spur, so ist es in diesem Fall zunächst erforderlich, daß auf die am weitesten links gelegene Spur gewechselt wird. Um diesen Spurwechsel rechtzeitig durchführen zu können, muß die Navigationsanweisung früher ausgegeben werden. Im vorliegenden Navigationssystem enthält der Stadtplanspeicher 10 den Spurspeicher 10a zur Speicherung der Spuranzahl zusätzlich zu den im Stadtplanspeicher 10 gespeicherten Straßeninformationen. Mit dem Auslesen der Stadtplaninformation wird gleichzeitig vom Routenleitsystem 32 die Information bzgl. der Spuranzahl ausgelesen, so daß der Fahrer jederzeit über die Anzahl der Spuren der augenblicklich befahrenen Straße informiert ist. Von der Leitpositions­ änderungseinrichtung 32a im Routenleitsystem 32 wird eine Anweisung ausgegeben, um die Leitposition und damit die Entfernung zur relevanten Kreuzung abhängig von der Spuranzahl zu verändern. Fährt man beispielsweise auf einer Straße mit jeweils einer Spur auf jeder Fahrseite, so wird 350 m vor der Kreuzung die mündliche Anweisung ausgegeben; mit jeder weiteren Spur wird die Leitposition um 100 m entgegengesetzt zur Fahrtrichtung verschoben. Das heißt, daß bei einer zweispurigen Straße die mündliche Anweisung 450 m und bei einer dreispurigen Straße 550 m vor der Kreuzung ausgegeben wird. Ebenso sollte die vergrößerte Darstellung der Kreuzung früher angezeigt werden. Im beschriebenen Ausführungsbeispiel wird zunächst die mündliche Anweisung ausgegeben und zeitgleich die Anzeige von der Routenanzeige zur vergrößerten Darstellung umgeschaltet.

Wie zuvor beschrieben, kann bei diesem Ausführungsbeispiel, selbst wenn das Fahrzeug auf einer vielspurigen Straße fährt, wodurch ein Spurwechsel zum Abbiegen nach rechts oder links nötig ist, die Spur rechtzeitig gewechselt werden und somit ein Verpassen der Abbiegemöglichkeit nach rechts oder links vermieden werden.

Des weiteren enthält die Straßeninformation auch eine Angabe darüber, ob an der Kreuzung eine Rechtsabbiegespur vorhanden ist, so daß früher eine Routenanweisung ausgegeben werden kann. Demzufolge kann eine Situation vermieden werden, bei der der Fahrer sein Fahrzeug in die Fahrzeugschlange auf der Rechtsabbiegespur hineinzwängen muß.

Bei dem Navigationssystem wird zur Bestimmung der Stelle, wann eine Routenanweisung ausgegeben werden soll, ebenfalls die Breite der die vom Fahrzeug befahrene Straße kreuzenden Straße berücksichtigt. Der Stadtplanspeicher 10 enthält ebenso den Straßenbreitenspeicher 10b zur Speicherung der Straßenbreiten. Ausgehend von der durch die Einrichtung zur Erfassung der augenblicklichen Position 12 ermittelten Fahrzeugposition und der Informationen des Stadtplanspeichers 10 und des darin enthaltenen Straßenbreitenspeichers 10b ermittelt das Straßenleitsystem 32 die Breite (in Fahrtrichtung des Fahrzeugs) der die vom Fahrzeug befahrene Straße kreuzenden Straße. In diesem Fall wird durch Multiplikation der Spuranzahl durch einen bestimmten Wert die Breite der kreuzenden Straße erhalten. Somit kann der zu speichernde Informationsgehalt zusammen mit dem Fahrspurspeicher 10a verwendet werden, wodurch der benötigte Speicherplatz reduziert werden kann. Natürlich können die Straßeninformationen und die augenblicklichen Straßenbreiten zusammen gespeichert werden und auf diesen Daten basieren.

Die Leitpositionsänderungseinrichtung 32a des Routenleitsystems 32 veranlaßt abhängig von der Spuranzahl der kreuzenden Straße eine Verlegung der Leitposition. Beispielsweise wird die Leitposition berechnet, indem die Kreuzungseinfahrt (vgl. Fig. 1A) basierend auf dem Wert berücksichtigt wird, der sich durch Subtraktion der halben Breite der kreuzenden Straße von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungsmitte 2 ergibt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Straßenbreite unter der Annahme berechnet, daß die Breite einer Spur 3 m beträgt, und die sprachliche Routenanweisung 350 m vor der Kreuzungsmitte ausgegeben, wenn die die vom Fahrzeug befahrene Straße kreuzende Straße einspurig ist. Mit jeder weiteren Spur wird die Leitposition um 3 m weiter entfernt vor die Kreuzung verschoben. Ebenso sollte die vergrößerte Darstellung der Kreuzung früher angezeigt werden. In diesem Fall wird zunächst die zuvor beschriebene Sprachanweisung ausgegeben und gleichzeitig die Anzeige von der Routendarstellung auf die vergrößerte Darstellung umgeschaltet.

Aus diesem Grund kann mit Hilfe des zuvor beschriebenen Navigationssystems die Routenanweisung abhängig von der Breite der kreuzenden Straße ausgegeben werden und dadurch eine Verzögerung der Ausgabe der Routenanweisung verhindert werden, wodurch das Fahrzeug früher die Kreuzung als vom Fahrer angenommen erreichen würde, selbst wenn die kreuzende Straße relativ breit sein sollte.

Obwohl die Routenführung basierend auf der in Fig. 1A gezeigten Kreuzungseinfahrt 3 durchgeführt wird, wird angenommen, daß sich eine Stoplinie 3 m vor der Kreuzungseinfahrt 3 befindet; diese Stoplinie kann als Referenzstelle berücksichtigt werden.

Obwohl sich im obigen Ausführungsbeispiel die Straßen rechtwinkelig kreuzen, kann die Leitposition abhängig vom Kreuzungswinkel der Straßen verändert werden. Bei einem kleinen Kreuzungswinkel wird die Entfernung zwischen der Kreuzungsmitte und der Kreuzungseinfahrt groß, wie auch bei einer breiten kreuzenden Straße die Entfernung zwischen der Kreuzungseinfahrt und der Kreuzungsmitte groß ist. Somit kann der Kreuzungswinkel entsprechend berücksichtigt werden. Wenn sich das Fahrzeug der Kreuzung nähert, wird der Kreuzungswinkel der Straßen basierend auf den im Stadtplanspeicher 10 gespeicherten Straßeninformationen berechnet und, falls der ermittelte Kreuzungswinkel klein ist, die Leitposition entgegengesetzt zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor die Kreuzung weiter entfernt verlegt. Somit kann das Navigationssystem auch Kreuzungen mit kleinen Kreuzungswinkeln der Straßen berücksichtigen.

Des weiteren kann bei dem Navigationssystem die Leitposition abhängig von der augenblicklichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs verändert werden. Die Geschwindigkeit wird dabei von einem Geschwindigkeitssensor 22 erfaßt und die Leitpositions­ änderungseinrichtung 32a verlegt abhängig von der erfaßten Geschwindigkeit die Leitposition. Allgemein wird mit höherer Geschwindigkeit die Leitposition weiter vor die entsprechende Kreuzung verlegt. Wird eine Routenanweisung immer bei einer festgelegten Entfernung zu einer Kreuzung ausgegeben, so kann das Fahrzeug im Falle einer hohen Geschwindigkeit sich schnell der Kreuzung nähern. Genauer betrachtet kann bei einer Geschwindigkeit unterhalb 50 km/h die Leitposition nicht verändert werden und die Routenanweisung wird an einer durch eine andere Bedingung festgelegten Position ausgegeben. Liegt die Geschwindigkeit zwischen 50 km/h und 70 km/h, so wird die Leitposition in Fahrtrichtung um 100 m vor die Kreuzung vorverlegt, ist die Geschwindigkeit größer als 70 km/h, so wird die Leitposition in Fahrtrichtung um weitere 100 m vor die Kreuzung vorverlegt.

Wie aus der nachfolgenden Beschreibung ersichtlich ist, bilden der Stadtplanspeicher 10, die Einrichtung zur Erfassung der augenblicklichen Position 12 und die Sensoren 14 bis 22 eine Einrichtung zur Erfassung der Fahrsituation 50. Die für einen Wechsel der Leitposition notwendigen Informationen werden von der Einrichtung zur Erfassung der Fahrsituation 50 gesammelt und die Leitpositionsänderungseinrichtung 32a verlegt basierend auf diesen gesammelten Informationen entsprechend die Leitposition.

Wie zuvor beschrieben, hängt bei dem Navigationssystem die Leitposition von der Spuranzahl der vom Fahrzeug befahrenen Straße, von der Breite der kreuzenden Straße und von der Fahrzeuggeschwindigkeit ab. Um die Leitposition zu bestimmen, wird zunächst während der Auswahl einer Route eine Stelle als Referenz-Leitposition berechnet und anschließend diese Referenz-Leitposition basierend auf der zuvor erwähnten Fahrsituation korrigiert, um die Leitposition zu verlegen. Fig. 5 zeigt ein Verfahren zur Bestimmung der Leitposition. In Schritt S100 wird eine Route von einem Anfangsort zu einem Zielort ausgesucht. Gleichzeitig werden Stellen, die ein Routenführung erfordern, wie beispielsweise Kreuzungen, um nach rechts oder links abzubiegen, als Abzweigstellen gespeichert. Des weiteren werden die entsprechenden Leitpositionen berechnet. Beispielsweise wird eine Stelle 300 m vor einer relevanten Kreuzung als Referenz-Leitposition für die Routenführung berechnet. In Schritt S102 wird die Routeninformation mit dieser Referenz-Leitposition gespeichert.

In Schritt S104 wird ermittelt, ob die gerade befahrene Straße mindestens eine bestimmte Spuranzahl (z. B. zwei) besitzt. Ist dies der Fall, so wird der Wechsel der Leitposition in Schritt S106 durchgeführt, so daß die Routenführungsanweisung vor der gespeicherten Referenz-Leitposition ausgegeben wird. Die Leitposition wird in Fahrtrichtung mit steigender Spuranzahl weiter weg vor die Kreuzung verlegt. Des weiteren wird in Schritt S108 die Breite der kreuzenden Straße ermittelt, und der Wechsel der Leitposition wird abhängig von der Breite der kreuzenden Straße in Schritt S110 durchgeführt, falls die Straßenbreite einen festgesetzten Wert (z. B. 10 m) überschreitet. In Schritt S112 wird die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt und der Wechsel der Leitposition in Schritt S114 durchgeführt, falls die Fahrgeschwindigkeit einen bestimmten Wert (z. B. 50 km/h) überschreitet. In Schritt S116 wird die Routenführung an der geänderten Leitposition durchgeführt, die abhängig von der Fahrsituation berechnet worden ist, um die Routeninformation an den Fahrer weiter zu geben.

Wie zuvor beschrieben, wird im Navigationssystem zunächst ohne Berücksichtigung der Fahrsituation des Fahrzeugs die Referenz- Leitposition berechnet; anschließend wird eine Steuerung ausgeführt, um die Referenz-Leitposition zu korrigieren und die Routenanweisung auszugeben. Da die Informationen bzgl. der Spuranzahl der Straße und bzgl. der Breite der die befahrene Straße kreuzenden Straße bereits während der Routenauswahl gesammelt werden, werden die abhängig von den Informationen geänderten Leitpositionen zusammen mit den Informationen gespeichert, so daß die Routenführung entsprechend durchgeführt werden kann. In diesem Fall muß nur die Änderung der Leitposition aufgrund der augenblicklichen Fahrzeuggeschwindig­ keit während der Fahrt ausgeführt werden.

Navigationssystem für Fahrzeuge zur mündlichen Routenführung, das dazu in der Lage ist, eine Stelle, bei der die Routenführung durchgeführt wird (Leitposition), abhängig von der Fahrsituation eines Fahrzeugs zu verändern. Die Fahrsituation umfaßt zumindest eine der folgenden Angaben: Spuranzahl der befahrenen Straße, Breite der die befahrene Straße kreuzenden Straße und Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Fahrsituation wird durch eine Einrichtung zur Erfassung der Fahrsituation 50 ermittelt. Gleichzeitig wird die Leitposition zur Ausgabe einer Routenanweisung abhängig von der erfaßten Fahrsituation durch eine Leitpositionsänderungseinrichtung 32a einer Routenführungssteuerung zu einer für die Fahrsituation optimalen Leitposition hin verlegt.

Claims (15)

1. Navigationssystem zur Ausgabe einer mündlichen Routenführung für ein Fahrzeug (1), gekennzeichnet durch eine Vorrichtung (10) zum Speichern einer zum Erreichen eines Zielorts notwendigen Routeninformation, wobei die Routeninformation eine Information über die Abzweigstelle enthält, die Gegenstand der mündlichen Routenführung sein soll, eine Vorrichtung (12) zum Erfassen der augenblicklichen Bewegungssituation des Fahrzeugs (1), eine Vorrichtung (26) zum Berechnen der Stelle, an der vor der Abzweigstelle eine Routenanweisung ausgegeben wird, abhängig von der augenblicklichen Bewegungssituation, und eine Vorrichtung zur Ausgabe der Routenanweisung an der Stelle.

2. Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Erfassungsvorrichtung (12) erfaßte augenblickliche Bewegungssituation des Fahrzeugs (1) eine Spuranzahl einer gerade befahrenen Straße angibt, und die Berechnungsvorrichtung (26) bei steigender Spuranzahl eine Stelle zur Ausgabe der Routenanweisung in größerem Abstand zu der Abzweigstelle berechnet.

3. Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Erfassungsvorrichtung (12) erfaßte augenblickliche Bewegungssituation des Fahrzeugs (1) eine Breite einer die befahrene Straße an der Abzweigstelle kreuzenden Straße angibt, und die Berechnungsvorrichtung (26) mit größer werdender Breite eine Stelle zur Ausgabe der Routenanweisung in größerem Abstand zu der Abzweigstelle berechnet.

4. Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Erfassungsvorrichtung (12) erfaßte augenblickliche Fahrsituation eine Momentangeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) angibt, und die Berechnungsvorrichtung (26) mit steigender Geschwindigkeit eine Stelle zur Ausgabe der Routenanweisung in größerem Abstand zu der Abzweigstelle berechnet.

5. Navigationsverfahren zum Durchführen einer Sprach-Navigation eines Fahrzeugs (1), gekennzeichnet durch die Schritte Speichern (S102) einer zum Erreichen eines Zielorts notwendigen Routeninformation, wobei die Routeninformation eine Information über eine Abzweigstelle enthält, die Gegenstand der mündlichen Routenführung sein soll, Erfassen der augenblicklichen Bewegungssituation des Fahrzeugs (1), Berechnen der Stelle, an der vor der Abzweigstelle eine Routenanweisung ausgegeben werden soll, abhängig von der augenblicklichen Bewegungssituation, und Ausgabe (S116) der Routenanweisung an der berechneten Stelle.

6. Navigationsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die augenblickliche Bewegungssituation des Fahrzeugs (1) eine Spuranzahl einer gerade befahrenen Straße angibt, und im Berechnungsschritt mit steigender Spuranzahl eine Stelle zur Ausgabe der Routenanweisung in größerem Abstand zu der Abzweigstelle berechnet wird.

7. Navigationsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die augenblickliche Bewegungssituation des Fahrzeugs (1) eine Breite einer die befahrene Straße an der Abzweigstelle kreuzenden Straße angibt, und im Berechnungsschritt mit größer werdender Breite eine Stelle zur Ausgabe der Routenanweisung in größerem Abstand zu der Abzweigstelle berechnet wird.

8. Navigationsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die augenblickliche Bewegungssituation eine Momentange­ schwindigkeit des Fahrzeugs (1) angibt, und im Berechnungsschritt mit steigender Geschwindigkeit eine Stelle zur Ausgabe der Routenanweisung mit größerem Abstand zu der Abzweigstelle berechnet wird.

9. Navigationsverfahren zum Durchführen einer Sprach-Navigation eines Fahrzeugs (1), gekennzeichnet durch die Schritte Speichern (S102) einer zum Erreichen eines Zielorts notwendigen Routeninformation, Auswahl einer Abzweigstelle, die basierend auf der Routeninformation Gegenstand der Sprach-Navigation sein soll, Berechnen einer Stelle mit einem festgelegten Abstand zu der ausgewählten Abzweigstelle, Erfassen der augenblicklichen Bewegungssituation (S104, S108, S112) des Fahrzeugs (1), Verlegen (S106, S110, S114) der Stelle auf eine korrigierte Stelle abhängig von der Bewegungssituation, und Ausgabe (S116) der Routenanweisung bei der korrigierten Stelle.

10. Navigationsverfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die augenblickliche Bewegungssituation des Fahrzeugs (1) eine Spuranzahl einer befahrenen Straße angibt, und im Verlegungsschritt (S106) mit steigender Spuranzahl die Stelle zu einer Stelle weiter weg von der Abzweigstelle verlegt wird.

11. Navigationsverfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die augenblickliche Bewegungssituation des Fahrzeugs (1) eine Breite einer die gerade befahrene Straße an der Abzweigstelle kreuzenden Straße angibt, und im Verlegungsschritt (S110) mit größer werdender Breite die Stelle zu einer Stelle in größerem Abstand zu der Abzweigstelle verlegt wird.

12. Navigationsverfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die augenblickliche Bewegungssituation eine Momentan­ geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) angibt, und im Verlegungsschritt (S114) mit steigender Geschwindigkeit die Stelle zu einer Stelle in größerem Abstand zu der Abzweigstelle verlegt wird.

13. Navigationssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite der kreuzenden Straße basierend auf der Spuranzahl der kreuzenden Straße berechnet wird.

14. Navigationssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite der kreuzenden Straße basierend auf der Spuranzahl der kreuzenden Straße berechnet wird.

15. Navigationsverfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite der kreuzenden Straße basierend auf der Spuranzahl der kreuzenden Straße berechnet wird.