DE4324215C2

DE4324215C2 - Sprach-Navigationssystem für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE4324215C2
Application number: DE4324215A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Kishi; Toru Ito; Shoji Yokoyama; Kyomi Morimoto; Kenji Kuroda
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1992-07-20
Filing date: 1993-07-19
Publication date: 1999-05-12
Anticipated expiration: 2013-07-20
Also published as: US5410486A; DE4324215A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Navigationsvorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs durch eine mündlich ausgegebene Routenführung gemäß dem Oberbegriff das Patentanspruchs 1 sowie ein Navigationsverfahren zum Führen eines Fahrzeugs durch eine mündlich ausgegebene Routenführung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 6.

Um die Belastung eines Fahrers zu verringern, sind mehrere Vorrichtungen vorgeschlagen und in Fahrzeugen eingebaut worden. So ist auch ein Navigationssystem bekannt, um ein Fahrzeug entlang einer Route zu einem Ziel zu steuern. Bei diesem Navigationssystem wird dem Fahrer, wenn er eine Abzweigungsstelle, wie z. B. eine Kreuzung, passiert, eine zu wählende Route mitgeteilt. In einem bekannten Navigationssystem ist das Armaturenbrett eines Fahrzeugs mit einem Bildanzeigengerät ausgestattet, wobei eine Route über eine Anzeige dem Fahrer mitgeteilt wird.

Zusätzlich zu dieser Bildanzeige ist ein weiteres Navigationssystem bekannt, um den Fahrer mündlich über eine Route zu informieren. Wie es in der veröffentlichten japanischen Druckschrift Sho 62-267900 offenbart ist, wird der Fahrer von einem Navigationssystem mündlich darauf hingewiesen, daß eine Information bzgl. der Route gegeben wird, wenn das Fahrzeug eine bestimmte Entfernung (30 m) vor einer Kreuzung erreicht hat. Bei einem derartigen Navigationssystem ist es aufgrund der Verwendung einer Stimme nicht mehr nötig, daß der Fahrer auf eine Anzeige sehen muß, wodurch er sich auf die Straße konzentrieren kann.

Bei dem bekannten Navigationssystem ist jedoch der Zeitpunkt, wann eine Steuerstimme aktiviert wird, an eine bestimmte Entfernung vor einer Kreuzung gebunden. Fährt man beispielsweise auf einer vielspurigen Straße, kann daher in einigen Fällen vor dem Erreichen der Kreuzung nicht rechtzeitig die Spur gewechselt werden, so daß nicht nach rechts oder links abgebogen werden kann.

Spricht beispielsweise die Stimme "Biegen Sie an der nächsten Kreuzung rechts ab" während das Fahrzeug auf der linken Spur fährt, so muß die Fahrt dem Verkehrsfluß der anderen Fahrzeuge angepaßt werden, um auf die rechte Spur wechseln zu können, was verkehrsabhängig lange dauern kann. Des weiteren ist oftmals bei vielspurigen Straßen eine rechte Abbiegespur vorhanden. Will man nach rechts abbiegen, so muß das Fahrzeug an das Ende der Fahrzeugschlange auf der rechten Abbiegespur eingereiht werden. Dies gilt für Länder, in denen Autos auf der linken Straßenseite fahren. In diesem Fall entspricht eine rechte Abbiegespur der linken Abbiegespur in Ländern, in denen Autos auf der rechten Straßenseite fahren. In diesen Fällen ist es häufig erforderlich, daß die Spur bereits eine relativ lange Zeit vor der Kreuzung gewechselt worden ist. Dabei muß der Fahrer bereits früher wissen, daß er die Spur wechseln muß.

Ferner ist bei dem bekannten Navigationssystem der Zeitpunkt, bei dem die Steuerstimme aktiviert wird, an die festgelegte Entfernung zur relevanten Kreuzung gebunden, wobei die Entfernung zur Kreuzung tatsächlich die Entfernung zur Mitte der Kreuzung ist. Im Falle einer kreuzenden Straße mit einer in Fahrtrichtung großen Breite ist der Unterschied zwischen der Entfernung zur Kreuzungsmitte und der Entfernung zur Kreuzungseinfahrt relativ groß. Für den Fahrer ist jedoch die Information über die Entfernung bis zur Kreuzungseinfahrt wichtig. Daher kann das Fahrzeug aufgrund des durch die erwähnte Straßenbreite hervorgerufenen Fehlers früher als erwartet die Kreuzung erreichen, wenn die Navigation basierend auf der Kreuzungsmitte durchgeführt wird. Gemäß den Fig. 1A und 1B entspricht eine Entfernung L_c von einem Fahrzeug 1 zur Kreuzungsmitte 2 nicht einer Entfernung L_e zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungseinfahrt 3, wobei die Entfernung L_e von der Breite (in Fahrtrichtung) der die befahrene Straße kreuzenden Straße abhängt. Fig. 1A zeigt eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung des Fahrzeugs breiten kreuzenden Straße und Fig. 1B zeigt eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung des Fahrzeugs schmalen kreuzenden Straße. Wie aus Fig. 1A und 1B ersichtlich ist, ist selbst für den Fall, daß die Entfernung L_c zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungsmitte 2 in beiden Fällen gleich ist, die Entfernung L_e1 zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungseinfahrt 3 in Fig. 1A kleiner als die Entfernung L_e2 zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungsmitte 3 in Fig. 1B (L_e1 < L_e2). Durch eine geringere Breite der kreuzenden Straße wird daher die Entfernung zwischen der Kreuzungseinfahrt 3 und der Stelle, bei der eine mündliche Information gegeben wurde (im folgenden als Leitposition bezeichnet), verkürzt, so daß teilweise die Möglichkeit zum Abbiegen nach rechts oder links verpaßt wird.

Des weiteren verändert sich bei dem bekannten Navigationssystem, bei dem die Leitposition festgelegt ist, mit der Fahrgeschwindigkeit auch die Zeit bis zum Erreichen der Abzweigung. D. h. daß das Fahrzeug bei großer Geschwindigkeit die Kreuzung relativ schnell erreicht, während es bei niedriger Geschwindigkeit die Kreuzung relativ spät erreicht. Aus diesem Grund kann ein schnell fahrendes Fahrzeug die Kreuzung schneller erreichen als der Fahrer erwarten würde.

Insbesondere wird bei einer mündlichen Steuerung des Fahrzeugs die Information häufig nicht an den Fahrer weitergegeben, wenn die Sprach-Routenführung nicht abgeschlossen worden ist, so daß bei dem bekannten Navigationssystem das Fahrzeug die Kreuzung erreichen kann, bevor die mündliche Anweisung abgeschlossen worden ist.

Ferner ist aus der gattungsbildenden Druckschrift DE-Z ELO 7/1984, Seiten 20 bis 25, ein Navigationssystem für Fahrzeuge bekannt, bei dem nach Eingabe eines anzusteuernden Zielorts eine Sprachausgabe von Fahranweisungen vorgesehen ist, bei dem ein Routen-Suchsystem eine günstigste Fahrstrecke auf der Basis eines in digitalisierter Form gespeicherten Stadtplans ermittelt, bei dem ein Ortungssystem zur Festlegung der Ausgabeorte der Fahrinformation sowie zur Erkennung von Abweichungen von der Fahrtroute vorgesehen ist und bei dem ein Navigationssystem Informationen über die vom Fahrer jeweils einzuhaltende Richtung ausgibt. Die digitalisierten Straßenkarten geben den Verlauf des abgebildeten Straßennetzes wieder. Koordinaten für Start- und Zielpunkt in Form genauer Kilometerangaben werden in einem in Nord-Süd- und Ost-West- Richtung ausgerichteten Koordinatensystem oder mit Hilfe eines einem dem System zugehörigen Straßenatlas zu entnehmenden Strichcode eingegeben. Die Information über die einzuhaltende Fahrtrichtung wird bei Erreichen einer Kreuzung ausgegeben, wobei insbesondere bei der Fahrzeugortung zwei aufeinanderfolgende Kreuzungen unterschieden werden.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zu Grunde, eine Navigationsvorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs durch eine mündlich ausgegebene Routenführung und ein Navigationsverfahren der oben genannten derart auszugestalten, daß in Abhängigkeit von den tatsächlich vorliegenden Straßenabmessungen der gerade befahrenen Straße eine Ausgabestelle der Routenführung bestimmt wird.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bezüglich einer Navigationsvorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs durch eine mündlich ausgegebene Routenführung gemäß den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie bezüglich eines Navigationsverfahrens zum Führen eines Fahrzeugs durch eine mündlich ausgegebene Routenführung gemäß dem kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst.

Die erfindungsgemäße Navigationsvorrichtung umfaßt eine gespeicherte Routeninformation sowie eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Bewegungssituation des Fahrzeugs. Eine Berechnungseinrichtung dient zur Berechnung einer Ausgabestelle der Routenführung in Abhängigkeit vom Erfassungsergebnis. Der Fahrer des Fahrzeugs erhält mittels der Ausgabeeinrichtung die Informationen zur Routenführung. Somit wird erfindungsgemäß die Fahrstreckeninformation auf der Grundlage einer erfaßten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs ausgegeben, wobei gleichzeitig eine in Zusammenhang mit der erfaßten gegenwärtigen Position stehende Straßenabmessungsinformation, d. h. gemäß den beschriebenen Ausführungsbeispielen eine Straßenbreiteninformation der befahrenen oder einer kreuzenden Straße berücksichtigt wird.

Die Ausgabestelle der Routeninformation basiert somit auf den geometrischen Gegebenheiten der vom Fahrzeug gegenwärtig befahrenen Straße (Straßenabmessungsinformation), so daß die Ausgabestelle für die Routeninformation variabel in Abhängigkeit hiervon berechnet werden kann.

Die erfaßte Bewegungssituation umfaßt mindestens eine der folgenden Informationen: die Spur der gerade befahrenen Straße, die Straßenbreite der die befahrene Straße kreuzenden Straße und die augenblickliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Wurde die Ausgabestelle basierend auf der Spuranzahl der augenblicklich befahrenen Straße ermittelt, so wird die Information mit steigender Spuranzahl weiter entfernt von der Abzweigungsstelle ausgegeben. Somit hat der Fahrer zum Spurwechsel genügend Zeit, ehe er die Kreuzung erreicht.

Ebenso wird für den Fall, daß die Ausgabestelle basierend auf der Straßenbreite der kreuzenden Straße ermittelt worden ist, die Information mit größer werdender Breite der kreuzenden Straße weiter entfernt von der Abzweigungsstelle ausgegeben. Somit wird der Unterschied zwischen der Kreuzungsmitte und der Kreuzungseinfahrt ausgeglichen und ein früher als vom Fahrer erwartetes Erreichen der Kreuzungseinfahrt verhindert.

Auch wenn die Ausgabestelle basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt worden ist, wird die Information mit steigender Geschwindigkeit weiter entfernt von der Abzweigungsstelle ausgegeben. Somit verändert sich die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt, wann eine Information ausgegeben wurde, und dem Erreichen der Kreuzung für verschiedene Geschwindigkeiten nur gering.

Vorzugsweise wird abhängig von dem erfaßten Geschwindigkeitsunterschied die Entfernung zwischen der Stelle, an der die Anweisung beendet ist, und der Stelle des Anweisungsbeginns (Ausgabestelle) verändert. D. h. daß selbst bei einer Anweisung mit gleichem Inhalt die Anweisung auch bei hoher Geschwindigkeit nahezu an der gleichen Stelle abgeschlossen werden kann, indem mit der Anweisungsausgabe weiter entfernt von der Kreuzung begonnen wird.

Diese Maßnahmen können auch passend kombiniert werden.

Wird sowohl die Spur der augenblicklich befahrenen Straße als auch die Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt, so kann beispielsweise bei einer hohen Geschwindigkeit die Information weiter entfernt von der Kreuzung ausgegeben werden als im Falle einer alleinigen Erfassung der Spur.

Die zuvor beschriebene Berechnung der Ausgabestelle umfaßt die Erfassung der Bewegungssituation und die Berechnung der passenden Stelle abhängig von der Position der Kreuzung und der Bewegungssituation. Allerdings kann die Berechnung durch Korrigieren der festgelegten Stelle abhängig von der Bewegungssituation durchgeführt werden. D. h. ist die Route zu einem bestimmten Ziel festgelegt und die Kreuzung, für die die Navigationsvorrichtung eine Entscheidung treffen soll, ausgewählt, so kann die Stelle mit einer festgelegten Entfernung zur Kreuzung als Ausgabestelle gespeichert und die somit gespeicherte Stelle abhängig von der Verkehrssituation verändert werden.

In der Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gekennzeichnet.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1A schematisch eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs breiten kreuzenden Straße, um den Unterschied zwischen der Entfernung zur Kreuzungsmitte und der Entfernung zur Kreuzungseinfahrt abhängig von der Breite der kreuzenden Straße zu verdeutlichen,

Fig. 1B schematisch eine Kreuzung mit einer in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs schmalen kreuzenden Straße, um den Unterschied zwischen der Entfernung zur Kreuzungsmitte und dar Entfernung zur Kreuzungseinfahrt abhängig von der Breite der kreuzenden Straße zu verdeutlichen,

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Navigationsvorrichtung für ein Fahrzeug,

Fig. 3 schematisch eine Routenanzeige in der Navigationsvorrichtung gemäß Fig. 2,

Fig. 4 schematisch eine Anzeige der Navigationsvorrichtung gemäß Fig. 2, die eine vergrößerte Straßenkarte der Umgebung der Straßenkreuzung darstellt, an der nach rechts oder links abgebogen werden soll, und

Fig. 5 ein Flußdiagramm zur Berechnung der Veränderung der Ausgabestelle in der Navigationsvorrichtung gemäß Fig. 2.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Dabei bezeichnen gleiche oder ähnliche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Teile in allen Figuren, so daß eine wiederholte Beschreibung dieser Teile entbehrlich ist.

Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Navigationsvorrichtung für Fahrzeuge.

Gemäß Fig. 2 besitzt die Navigationsvorrichtung für Fahrzeuge einen Stadtplanspeicher 10 mit einem Fahrspurspeicher 10a und einem Straßenbreitenspeicher 10b um Stadtplaninformationen von Straßen, Namen von Plätzen, Gebäudenamen, Flußnamen o. ä. zu speichern, so daß die Stadtplaninformationen bei Bedarf, aus dem Stadtplanspeicher gelesen werden können. Eine Route von der augenblicklichen Position des Fahrzeugs, berechnet von einer Einrichtung zur Erfassung der augenblicklichen Position 12, zu einem Zielort wird von einer Routenberechnungseinrichtung 28 innerhalb einer Berechnungsvorrichtung 26 berechnet; die berechnete Route wird in einem Routenspeicher 30 gespeichert. Nach der Eingabe des Zielorts und der Bestimmung der Route wird die eigentliche Navigation des Fahrzeugs durchgeführt. Dabei wird von einem Routenleitsystem 32 der Berechnungsvorrichtung 26, die Stadtplaninformation der Umgebung des Fahrzeugs (Bewegungssituation) aus dem Stadtplanspeicher 10 gelesen; dieser Stadtplaninformation werden die augenblickliche Fahrzeugposition, die Fahrtrichtung und die im Routenspeicher 30 gespeicherte Route hinzugefügt und angezeigt.

Die Anzeige 34 ist Bestandteil eines Armaturenbretts nahe dem Fahrersitz; der Fahrer kann sich über die Position des Fahrzeugs durch einen Blick auf die Anzeige 34 vergewissern und wird über die zukünftige Route informiert. Fig. 3 zeigt eine derartige Anzeige. In Fig. 3 wird die ausgewählte Route durch eine breite durchgezogene Linie 100 dargestellt, während andere Straßen durch dünne durchgezogene Linien 102 gekennzeichnet sind. Die Fahrzeugposition wird durch einen Kreis 104 gekennzeichnet und die Fahrtrichtung durch einen keilförmigen Pfeil 106 angegeben. Die angezeigten Straßen können neben der Darstellung mit unterschiedlichen Linienbreiten auch durch unterschiedliche Farben differenziert werden.

Nähert sich das Fahrzeug einer Kreuzung 108, bei der die Route gewechselt werden soll, so wechselt der Anzeigenbildschirm zu einer Darstellung gemäß Fig. 4, wobei der Name 110 der Kreuzung 108 und die Entfernung 112 zur Kreuzung 108 von der Anzeige 34 dargestellt werden. Gleichzeitig veranlaßt das Routenleitsystem 32 eine Sprachsteuerung 36, eine Stimme gemäß der für die Kreuzung 108 zu unternehmenden Navigationsaktion zu generieren. Von der Sprachsteuerung 36 wird die als digitale Daten im Sprachspeicher 38 gespeicherte Information ausgelesen und in analoge Signale zur Steuerung eines Lautsprechers 40 umgewandelt. Anschließend wird vom Lautsprecher 40 die Navigationsinformation für die angezeigte Route an den Fahrer weitergegeben, wie z. B. "Biegen Sie an der nächsten Kreuzung links ab". Diese Sprachanweisung wird an bestimmten Stellen wiederholt bis das Fahrzeug die Kreuzung 108 passiert hat.

Existieren viele Fahrspuren und fährt das Fahrzeug auf der am weitesten rechts gelegenen Spur, so ist es in diesem Fall zunächst erforderlich, daß auf die am weitesten links gelegene Spur gewechselt wird. Um diesen Spurwechsel rechtzeitig durchführen zu können, muß die Navigationsanweisung früher ausgegeben werden. In der vorliegenden Navigationsvorrichtung enthält der Stadtplanspeicher 10 den Spurspeicher 10a zur Speicherung der Spuranzahl zusätzlich zu den im Stadtplanspeicher 10 gespeicherten Straßeninformationen. Mit dem Auslesen der Stadtplaninformation wird gleichzeitig vom Routenleitsystem 32 die Information bzgl. der Spuranzahl ausgelesen, so daß der Fahrer jederzeit über die Anzahl der Spuren der augenblicklich befahrenen Straße informiert ist. Von der Ausgabestellen änderungseinrichtung 32a im Routenleitsystem 32 wird eine Anweisung ausgegeben, um die Ausgabestelle und damit die Entfernung zur relevanten Kreuzung abhängig von der Spuranzahl zu verändern. Fährt man beispielsweise auf einer Straße mit jeweils einer Spur auf jeder Fahrseite, so wird 350 m vor der Kreuzung die mündliche Anweisung ausgegeben; mit jeder weiteren Spur wird die Ausgabestelle um 100 m entgegengesetzt zur Fahrtrichtung verschoben. D. h. daß bei einer zweispurigen Straße die mündliche Anweisung 450 m und bei einer dreispurigen Straße 550 m vor der Kreuzung ausgegeben wird. Ebenso sollte die vergrößerte Darstellung der Kreuzung früher angezeigt werden. Im beschriebenen Ausführungsbeispiel wird zunächst die mündliche Anweisung ausgegeben und zeitgleich die Anzeige von der Routenanzeige zur vergrößerten Darstellung umgeschaltet.

Wie zuvor beschrieben, kann bei diesem Ausführungsbeispiel, selbst wenn das Fahrzeug auf einer vielspurigen Straße fährt, wodurch ein Spurwechsel zum Abbiegen nach rechts oder links nötig ist, die Spur rechtzeitig gewechselt werden und somit ein Verpassen der Abbiegemöglichkeit nach rechts oder links vermieden werden.

Des weiteren enthält die Straßeninformation auch eine Angabe darüber, ob an der Kreuzung eine Rechtsabbiegespur vorhanden ist, so daß früher eine Routenanweisung ausgegeben werden kann. Demzufolge kann eine Situation vermieden werden, bei der der Fahrer sein Fahrzeug in die Fahrzeugschlange auf der Rechtsabbiegespur hineinzwängen muß.

Bei der Navigationsvorrichtung wird zur Bestimmung der Stelle, wann eine Routenanweisung ausgegeben werden soll, ebenfalls die Breite der die vom Fahrzeug befahrene Straße kreuzenden Straße berücksichtigt. Der Stadtplanspeicher 10 enthält ebenso den Straßenbreitenspeicher 10b zur Speicherung der Straßenbreiten. Ausgehend von der durch die Einrichtung zur Erfassung der augenblicklichen Position 12 ermittelten Fahrzeugposition und der Informationen des Stadtplanspeichers 10 und des darin enthaltenen Straßenbreitenspeichers 10b ermittelt das Straßenleitsystem 32 die Breite (in Fahrtrichtung des Fahrzeugs) der die vom Fahrzeug befahrene Straße kreuzenden Straße. In diesem Fall wird durch Multiplikation der Spuranzahl durch einen bestimmten Wert die Breite der kreuzenden Straße erhalten. Somit kann der zu speichernde Informationsgehalt zusammen mit dem Fahrspurspeicher 10a verwendet werden, wodurch der benötigte Speicherplatz reduziert werden kann. Natürlich können die Straßeninformationen und die augenblicklichen Straßenbreiten zusammen gespeichert werden und auf diesen Daten basieren.

Die Ausgabestellenänderungseinrichtung 32a des Routenleitsystems 32 veranlaßt abhängig von der Spuranzahl der kreuzenden Straße eine Verlegung der Ausgabestelle. Beispielsweise wird die Ausgabestelle berechnet, indem die Kreuzungseinfahrt (vgl. Fig. 1A) basierend auf dem Wert berücksichtigt wird, der sich durch Subtraktion der halben Breite der kreuzenden Straße von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kreuzungsmitte 2 ergibt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Straßenbreite unter der Annahme berechnet, daß die Breite einer Spur 3 m beträgt, und die sprachliche Routenanweisung 350 m vor der Kreuzungsmitte ausgegeben, wenn die die vom Fahrzeug befahrene Straße kreuzende Straße einspurig ist. Mit jeder weiteren Spur wird die Ausgabestelle um 3 m weiter entfernt vor die Kreuzung verschoben. Ebenso sollte die vergrößerte Darstellung der Kreuzung früher angezeigt werden. In diesem Fall wird zunächst die zuvor beschriebene Sprachanweisung ausgegeben und gleichzeitig die Anzeige von der Routendarstellung auf die vergrößerte Darstellung umgeschaltet.

Aus diesem Grund kann mit Hilfe der zuvor beschriebenen Navigationsvorrichtung die Routenanweisung abhängig von der Breite der kreuzenden Straße ausgegeben werden und dadurch eine Verzögerung der Ausgabe der Routenanweisung verhindert werden, wodurch das Fahrzeug früher die Kreuzung als vom Fahrer angenommen erreichen würde, selbst wenn die kreuzende Straße relativ breit sein sollte.

Obwohl die Routenführung basierend auf der in Fig. 1A gezeigten Kreuzungseinfahrt 3 durchgeführt wird, wird angenommen, daß sich eine Stoplinie 3 m vor der Kreuzungseinfahrt 3 befindet; diese Stoplinie kann als Referenzstelle berücksichtigt werden.

Obwohl sich im obigen Ausführungsbeispiel die Straßen rechtwinkelig kreuzen, kann die Ausgabestelle abhängig vom Kreuzungswinkel der Straßen verändert werden. Bei einem kleinen Kreuzungswinkel wird die Entfernung zwischen der Kreuzungsmitte und der Kreuzungseinfahrt groß, wie auch bei einer breiten kreuzenden Straße die Entfernung zwischen der Kreuzungseinfahrt und der Kreuzungsmitte groß ist. Somit kann der Kreuzungswinkel entsprechend berücksichtigt werden. Wenn sich das Fahrzeug der Kreuzung nähert, wird der Kreuzungswinkel der Straßen basierend auf den im Stadtplanspeicher 10 gespeicherten Straßeninformationen berechnet und, falls der ermittelte Kreuzungswinkel klein ist, die Ausgabestelle entgegengesetzt zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor die Kreuzung weiter entfernt verlegt. Somit kann die Navigationsvorrichtung auch Kreuzungen mit kleinen Kreuzungswinkeln der Straßen berücksichtigen.

Des weiteren kann bei der Navigationsvorrichtung die Ausgabestelle abhängig von der augenblicklichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs verändert werden. Die Geschwindigkeit wird dabei von einem Geschwindigkeitssensor 22 erfaßt und die Leitpositions änderungseinrichtung 32a verlegt abhängig von der erfaßten Geschwindigkeit die Ausgabestelle. Allgemein wird mit höherer Geschwindigkeit die Ausgabestelle weiter vor die entsprechende Kreuzung verlegt. Wird eine Routenanweisung immer bei einer festgelegten Entfernung zu einer Kreuzung ausgegeben, so kann das Fahrzeug im Falle einer hohen Geschwindigkeit sich schnell der Kreuzung nähern. Genauer betrachtet kann bei einer Geschwindigkeit unterhalb 50 km/h die Ausgabestelle nicht verändert werden und die Routenanweisung wird an einer durch eine andere Bedingung festgelegten Position ausgegeben. Liegt die Geschwindigkeit zwischen 50 km/h und 70 km/h, so wird die Ausgabestelle in Fahrtrichtung um 100 m vor die Kreuzung vorverlegt, ist die Geschwindigkeit größer als 70 km/h, so wird die Ausgabestelle in Fahrtrichtung um weitere 100 m vor die Kreuzung vorverlegt.

Wie aus der nachfolgenden Beschreibung ersichtlich ist, bilden der Stadtplanspeicher 10, die Einrichtung zur Erfassung der augenblicklichen Position 12 und die Sensoren 14 bis 22 eine Einrichtung zur Erfassung der Fahrsituation (Bewegungssituation) 50. Die für einen Wechsel der Ausgabestelle notwendigen Informationen werden von der Einrichtung zur Erfassung der Fahrsituation 50 gesammelt und die Ausgabestellenänderungseinrichtung 32a verlegt basierend auf diesen gesammelten Informationen entsprechend die Ausgabestelle.

Wie zuvor beschrieben, hängt bei der Navigationsvorrichtung die Ausgabestelle von der Spuranzahl der vom Fahrzeug befahrenen Straße, von der Breite der kreuzenden Straße und von der Fahrzeuggeschwindigkeit ab. Um die Ausgabestelle zu bestimmen, wird zunächst während der Auswahl einer Route eine Stelle als Referenz-Ausgabestelle berechnet und anschließend diese Referenz-Ausgabestelle basierend auf der zuvor erwähnten Fahrsituation korrigiert, um die Ausgabestelle zu verlegen. Fig. 5 zeigt ein Verfahren zur Bestimmung der Ausgabestelle. In Schritt S100 wird eine Route von einem Anfangsort zu einem Zielort ausgesucht. Gleichzeitig werden Stellen, die eine Routenführung erfordern, wie beispielsweise Kreuzungen, um nach rechts oder links abzubiegen, als Abzweigstellen gespeichert. Des weiteren werden die entsprechenden Ausgabestellen berechnet. Beispielsweise wird eine Stelle 300 m vor einer relevanten Kreuzung als Referenz-Ausgabestelle für die Routenführung berechnet. In Schritt S102 wird die Routeninformation mit dieser Referenz-Ausgabestelle gespeichert.

In Schritt S104 wird ermittelt, ob die gerade befahrene Straße mindestens eine bestimmte Spuranzahl (z. B. zwei) besitzt. Ist dies der Fall, so wird der Wechsel der Ausgabestelle in Schritt S106 durchgeführt, so daß die Routenführungsanweisung vor der gespeicherten Referenz-Ausgabestelle ausgegeben wird. Die Ausgabestelle wird in Fahrtrichtung mit steigender Spuranzahl weiter weg vor die Kreuzung verlegt. Des weiteren wird in Schritt S108 die Breite der kreuzenden Straße ermittelt, und der Wechsel der Ausgabestelle wird abhängig von der Breite der kreuzenden Straße in Schritt S110 durchgeführt, falls die Straßenbreite einen festgesetzten Wert (z. B. 10 m) überschreitet. In Schritt S112 wird die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt und der Wechsel der Ausgabestelle in Schritt S114 durchgeführt, falls die Fahrgeschwindigkeit einen bestimmten Wert (z. B. 50 km/h) überschreitet. In Schritt S116 wird die Routenführung an der geänderten Ausgabestelle durchgeführt, die abhängig von der Fahrsituation berechnet worden ist, um die Routeninformation an den Fahrer weiter zu geben.

Wie zuvor beschrieben, wird in der Navigationsvorrichtung zunächst ohne Berücksichtigung der Fahrsituation des Fahrzeugs (Bewegungssituation) die Referenz- Ausgabestelle berechnet; anschließend wird eine Steuerung ausgeführt, um die Referenz-Ausgabestelle zu korrigieren und die Routenanweisung auszugeben. Da die Informationen bzgl. der Spuranzahl der Straße und bzgl. der Breite der die befahrene Straße kreuzenden Straße bereits während der Routenauswahl gesammelt werden, werden die abhängig von den Informationen geänderten Ausgabestellen zusammen mit den Informationen gespeichert, so daß die Routenführung entsprechend durchgeführt werden kann. In diesem Fall muß nur die Änderung der Ausgabestelle aufgrund der augenblicklichen Fahrzeuggeschwindig keit während der Fahrt ausgeführt werden.

Claims

1. Navigationsvorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs (1) durch eine mündlich ausgegebene Routenführung, umfassend
eine Speichereinrichtung (30) zum Speichern einer zum Erreichen eines Zielorts notwendigen Routeninformation, wobei die Routeninformation eine Information über die Abzweigstelle enthält, die Gegenstand der mündlich ausgegebenen Routenführung sein soll,
eine Erfassungseinrichtung (50) zum Erfassen einer gegenwärtigen Bewegungssituation des Fahrzeugs (1),
eine Berechnungseinrichtung (26) zum Berechnen einer Ausgabestelle der Routenführung in Übereinstimmung mit der erfaßten Bewegungssituation, wobei die Ausgabestelle vor der Abzweigstelle liegt, und
eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben der Routenführung an der Ausgabestelle,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Erfassungseinrichtung (50) als die Bewegungssituation eine Straßenabmessungsinformation erfaßt, und
die Berechnungseinrichtung (26) dann, wenn die erfaßte Straßenabmessungsinformation eine Zunahme der Straßenabmessungen anzeigt, unter Berücksichtigung der Straßenabmessungsinformation eine Ausgabestelle berechnet, die sich weiter entfernt von der Abzweigstelle befindet.

2. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (50) zum Erfassen der gegenwärtigen Bewegungssituation eine Momentanpositionserfassungseinrichtung (12) und einen Spuranzahlspeicher (10a) umfaßt, und die Anzahl der auf der befahrenen Straße vorhandenen Spuren aus dem Spuranzahlspeicher (10a) auf der Grundlage einer gegenwärtigen, durch die Momentanpositionserfassungseinrichtung (12) erfaßten Fahrzeugposition ausgelesen wird, um dadurch die Ausgabestelle der Routenführung zu ändern.

3. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (50) zum Erfassen der gegenwärtigen Bewegungssituation eine Momentanpositonserfassungseinrichtung (12) und einen Straßenab messungsspeicher (10b) umfaßt, und die Breite einer an der Abzweigstelle der befahrenen Straße kreuzenden Straße aus dem Straßenabmessungsspeicher (10b) auf der Grundlage einer gegenwärtigen, durch die Momentanpositionserfassungseinrichtung (12) erfaßten Fahrzeugposition ausgelesen wird, um dadurch die Ausgabestelle der Routenführung zu ändern.

4. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnungseinrichtung (26) die Breite der kreuzenden Straße auf der Grundlage der auf der kreuzenden Straße vorhandenen Anzahl von Spuren berechnet.

5. Navigationsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (50) zum Erfassen der gegenwärtigen Bewegungssituation einen Fahrzeugsgeschwindigkeitssensor (22) umfaßt, die Momentanpositionserfassungseinrichtung (12) als die Bewegungssituation eine durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (22) ausgegebene gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfaßt, und die Berechnungseinrichtung (26) mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit eine Ausgabestelle der Routenführung errechnet, die weiter entfernt von der Abzweigstelle liegt.

6. Navigationsverfahren zum Führen eines Fahrzeugs (1) durch eine mündlich ausgegebene Routenführung, umfassend die Schritte
Speichern (S102) einer zum Erreichen eines Zielorts notwendigen Routeninformation, wobei die Routeninformation eine Information über eine Abzweigstelle enthält, die Gegenstand der mündlich ausgegebenen Routenführung sein soll,
Erfassen einer gegenwärtigen Bewegungssituation des Fahrzeugs (1),
Berechnen einer Ausgabestelle der Routenführung in Übereinstimmung mit der erfaßten Bewegungssituation, wobei die Ausgabestelle vor der Abzweigstelle liegt, und
Ausgeben (S116) der Routenführung an der Ausgabestelle,
dadurch gekennzeichnet, daß
als die Bewegungssituation eine Straßenabmessungsinformation erfaßt wird, und
dann, wenn die erfaßte Straßenabmessungsinformation eine Zunahme der Straßenabmessung anzeigt, unter Berücksichtigung der Straßenabmessungsinformation eine Ausgabestelle der Routenführung berechnet wird, die sich weiter entfernt von der Abzweigstelle befindet.

7. Navigationsverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Erfassungsschritt eine Anzahl von auf der befahrenen Straße vorhandenen Spuren erfaßt, und die Anzahl der vorhandenen Spuren die Straßenabmessungsinformation darstellt.

8. Navigationsverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Erfassungsschritt eine Breite einer die befahrene Straße an der Abzweigstelle kreuzenden Straße erfaßt, und die Breite der kreuzenden Straße die Straßenabmessungsinformation darstellt.

9. Navigationsverfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite der kreuzenden Straße auf der Grundlage der auf der kreuzenden Straße vorhandenen Anzahl von Spuren berechnet wird.

10. Navigationsverfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Erfassungsschritt als die Bewegungssituation eine gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfaßt, und der Berechnungsschritt mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit eine Ausgabestelle der Routenführung errechnet, die weiter entfernt von der Abzweigstelle liegt.