DE4402423A1 - Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung für Automobile - Google Patents

Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung für Automobile

Info

Publication number
DE4402423A1
DE4402423A1 DE4402423A DE4402423A DE4402423A1 DE 4402423 A1 DE4402423 A1 DE 4402423A1 DE 4402423 A DE4402423 A DE 4402423A DE 4402423 A DE4402423 A DE 4402423A DE 4402423 A1 DE4402423 A1 DE 4402423A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor
steering wheel
pwm
drive mode
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE4402423A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4402423B4 (de
Inventor
Shunichi Wada
Kazuhisa Nishino
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of DE4402423A1 publication Critical patent/DE4402423A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4402423B4 publication Critical patent/DE4402423B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046Controlling the motor
    • B62D5/0466Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft im allgemeinen eine motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung für ein Automobil oder Motorfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers beim Lenken des Fahrzeuges durch Manipulieren eines Lenkrades. Insbesondere betrifft die Erfindung eine motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung, welche ein verbessertes Rückführ- Funktionsvermögen des Lenkrades ohne ein Involvieren einer Verschlechterung in der Linearität der Hilfsdrehmomentsteuerung gewährleisten kann.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird zunächst eine Beschreibung gemacht werden einer hierzu bekannten motorbetriebenen Servolenkungsvorrichtung.
Fig. 5 ist ein Blockdiagramm zum schematischen Zeigen einer Konfiguration einer motorbetriebenen Servolenkungsvorrichtung, welche hierzu bekannt ist und beispielsweise offenbart ist in der japanischen ungeprüften Patentanmeldungspublikation Nr. 35664/1985 (JP-A-60-35664).
Mit Bezug auf diese Figur ist diese Servolenkungsvorrichtung ausgerüstet mit einem Drehmomentsensor 1 zum Erfassen eines Lenkdrehmoments T eines Lenkrades (nicht gezeigt) und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit V. Eine Ausgangswelle eines elektrischen Motors 3 ist betriebsmäßig gekoppelt mit dem Lenkrad. Der elektrische Motor 3 ist elektrisch verbunden mit einer Gleichstromsleistungsversorgungsquelle, wie z. B. einer Bordbatterie 4, über eine Brückenschaltung, bestehend aus zwei Paaren von Schaltelementen, wie z. B. Schalttransistoren, d. h. einem ersten Paar von Schaltelementen Q1 und Q4 und einem zweiten Paar von Schaltelementen Q2 und Q3 zum Zulassen, daß der Motor 3 selektiv entweder in der Vorwärts- oder in der Rückwärtsrichtung angetrieben wird. Freilaufdioden D1 bis D4 sind verbunden über den jeweiligen Schaltelementen Q1 bis Q4. Ein Widerstand 5 ist eingesetzt in einen Strompfad zwischen der Batterie 4 und die oben erwähnte Brückenschaltung. Eine Motorstromerfassungseinrichtung 6 ist vorgesehen zum Erfassen eines Stroms I, der über den Widerstand 5 den Motor 3 zugeführt wird.
Die Ausgaben des Drehmomentsensors 1, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 2 und der Motorstromerfassungseinrichtung 6 werden zugeführt an eine Signalverarbeitungseinheit 7, welche angepaßt ist zum Steuern der Schaltelemente Q1; Q4 oder Q2; Q3 auf der Basis des Lenkmoments T, der Fahrzeuggeschwindigkeit V und des Motorstroms I und eine Zielwertberechnungseinrichtung (nicht gezeigt) zum arithmetischen Bestimmen oder Berechnen eines Zielstromwertes IO des Motorstrom I auf der Basis des Lenkdrehmoments T und der Fahrzeuggeschwindigkeit V, wie erfaßt, eine Steuergrößenberechnungseinrichtung (nicht gezeigt) zum Berechnen einer Steuergröße zum Steuern des Motors 3 auf der Basis einer Abweichung oder Differenz zwischen dem erfaßten Motorstrom I und dem Zielstromwert 10, eine Umwandlungseinrichtung zum Umwandeln der Steuergröße, welche oben erwähnt ist, in ein PWM-(Pulsbreitenmodulation) Signal zum Steuern der Schaltelemente Q1; Q4 oder Q2; Q3 und eine Treiberschaltung (nicht gezeigt) zum Antreiben der Schaltelemente in Übereinstimmung mit Arbeitsverhältnissen oder Verhältnissen, wie angezeigt durch die PWM-Signale, beinhaltet.
Als nächstes wird sich die Beschreibung richten auf einen Betrieb der herkömmlichen Servolenkungsvorrichtung, welche in Fig. 5 gezeigt ist.
Es sei beispielshalber angenommen, daß ein Fahrer des Motorfahrzeugs versucht, daß Lenkrad in die rechte Richtung (im Uhrzeigersinn) zu drehen. In diesem Fall gibt die Signalverarbeitungseinheit 7 das Antriebssignal zum Steuern einer Leitung der gepaarten Schaltelemente Q1 und Q4 abhängig von dem Lenkdrehmoment T und der Fahrzeuggeschwindigkeit V, wie erfaßt durch den Drehmomentsensor 1 bzw. den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2, aus. An diesem Punkt sollte bemerkt werden, daß erste und zweite Antriebsmodi vorgesehen sind zum Steuern der Antriebselemente (Q1; Q4 oder Q2; Q3). Im ersten Antriebsmodus wird eines der Schaltelemente (Q4 oder Q3) in jedem Paar der Schaltelemente (Q1; Q4 oder Q2; Q3) in dem Leitungszustand (EIN) gehalten, während das andere (Q1 oder Q2) gesteuert wird in Abhängigkeit von dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals. Andererseits werden in dem zweiten Antriebsmodus beide der gepaarten Schaltelemente (Q1 und Q4 oder Q2 und Q3) angetrieben in Übereinstimmung mit dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals.
Es sei wiederum beispielshalber angenommen, daß der erste Antriebsmodus gültig ist und daß die Schaltelemente Q1 und Q4 verantwortlich sind, die Vorwärtsrotation des Motors 3 zu steuern, während die Schaltelemente Q2 und Q3 verantwortlich sind, die Rückwärtsrotation des Motors 3 zu steuern.
Wenn der Fahrer das Lenkrad in der Uhrzeigerrichtung dreht (was der Vorwärtsdrehung des Motors 3 entspricht), gibt die Signalverarbeitungseinheit 7 dementsprechend ein Motorenvorwärtsdrehsignal aus. In diesem Fall wird das eine Q4 der gepaarten Schaltelemente Q1 und Q4 so gesteuert, daß es konstant in dem Leitungszustand gehalten wird, während das andere Q1 wiederholt ein- und ausgeschaltet in Übereinstimmung mit dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals.
Während einer Periode, in dem der Schalttransistor Q1 eingeschaltet ist, wird ein Gleichstrom zugeführt an den Motor 3, einen Strompfad der sich von der Batterie 4 nach Masse über den Widerstand 5, das Schaltelement Q1, den Motor 3 und das Schaltelement Q4 erstreckt, was darin resultiert, daß der Motor 3 sich in der Vorwärtsrichtung dreht (entsprechend der Drehung im Uhrzeigersinn des Lenkrades). Auf diese Art und Weise erzeugt der Motor 3 ein Ausgangsdrehmoment einer Größe, welche abhängt von dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals, mit dem das Schaltelement Q1 ein- und ausgeschaltet wird. Das Ausgabedrehmoment des Motors 3 unterstützt somit den Fahrer beim Lenken des Motorfahrzeuges durch entsprechendes Reduzieren des Lenkdrehmoments T, das durch den Fahrer angewendet wird. Wenn das Lenkdrehmoment T, das an das Lenkrad angelegt wird, gelöscht wird, kehrt das Lenkrad automatisch zur neutralen oder Mittenposition unter einem Selbstausrichtungsdrehmoment zurück.
Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich, wird das Schaltelement 4 in dem Leitungszustand (EIN) gehalten, sogar wenn das Schaltelement Q1 ausgeschaltet ist in dem ersten Antriebsmodus. Dementsprechend wird eine geschlossene Schaltung gebildet durch das Schaltelement Q4, die Freilaufdiode D2 und den Motor 3, wie angedeutet durch Pfeile, gezeigt in Fig. 5. Dementsprechend fließt, wenn der Motor 3 sich auf Grund externer Kräfte dreht, wie z. B. einem Selbstausrichtungsdrehmoment, einem Lastdrehmoment und dergleichen, welches agiert, um die gelenkten Straßenräder in ihre ursprünglichen Neutralpositionen zurückzuführen, in dem oben erwähnten Zustand (d. h., wenn das Schaltelement Q4 in dem Leitungszustand ist, wobei das Schaltelement Q1 aus ist) ein Strom, wie angedeutet durch die Pfeile, was darin resultiert, daß der Motor 3 ein Drehmoment erzeugt, welches völlig unabhängig von der Drehmomentsteuerung ist. In diesem Zusammenhang sollte bemerkt werden, daß keine Einrichtung vorgesehen ist zum Ausschalten des Schaltelements Q4. Dementsprechend kann der Strom, der durch den Motor 3 in dem oben erwähnten Zustand fließt, nicht gesteuert werden.
Das durch den Motor 3 unabhängig von der Servolenkungssteuerung erzeugte Drehmoment, wie oben beschrieben, agiert als eine regenerative Bremskraft wenn das Steuerrad zurückkehrt zur Mittenposition unter dem Selbstausrichtungsdrehmoment, und reduziert somit die Rückkehrgeschwindigkeit des Steuerrades.
Zum Lösen des oben erwähnten Problems, ist es vorstellbar, den zweiten Antriebsmodus gültig zu machen, um dadurch das Schaltelement Q4 ein-/auszuschalten zusammen mit dem Schaltelement Q1 in Übereinstimmung mit dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals. In diesem Fall wird die Frequenz des PWM-Signals notwendigerweise ansteigen. Dementsprechend wird unter dem Einfluß der Induktivität des Motors 3 die Linearität in der Beziehung zwischen dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals und dem Ausgangsdrehmoment des Motors 3 verschlechtert, wodurch das Steuervermögen der Servolenkungsvorrichtung erniedrigt ist.
Als nächstes werden Differenzen in der Rückführcharakteristik des Lenkrades und der Linearität aufgrund der Differenz in dem Ausgangsdrehmoment des Motors 3 zwischen dem ersten und zweiten Antriebsmodus detaillierter beleuchtet werden.
Fig. 6A und 6B sind Wellenformdiagramme zum Illustrieren von Spannungen (durchgezogene Linie) und Strömen I (unterbrochene Linie) des Motors 3 im ersten bzw. zweiten Antriebsmodus.
Wie ersichtlich durch Vergleich der Wellenformen, welche in den Figuren gezeigt sind, unterscheidet sich der Motorstrom I in dem ersten Antriebsmodus von dem in dem zweiten Antriebsmodus. Solch eine Differenz in dem Motorstrom I kann einer Differenz in der Ein-/Aus-Zeitkonstanten aufgrund einer Differenz im ohmschen Widerstand beispielsweise des Schaltelements Q4 zwischen dem ersten und zweiten Antriebsmodus zugeschrieben werden. Insbesondere wenn eine Induktivität des Motors 3 als konstant angenommen wird, ist die Zeitkonstante der Motorschaltung einschließlich des Widerstandes, des Schaltelements Q4 und des Motors 3 umgekehrt proportional zum Ein-/Aus-Widerstand des Schaltelements Q4. Somit nimmt die Zeitkonstante einen großen Wert an im ersten Antriebsmodus, in dem das Schaltelement Q4 konstant in dem ein Zustand gehalten wird, während die Zeitkonstante klein ist in dem zweiten Antriebsmodus, wo das Schaltelement Q4 ein- und ausgeschaltet wird.
Aus dem oben erwähnten Grunde ist die Zeitkonstante für den regenerativen Bremsstrom des Motors 3, wenn das Schaltelement Q4 ausgeschaltet ist in dem ersten Antriebsmodus groß, wie gezeigt in Fig. 6A. Das bedeutet, daß eine lange Zeit erforderlich ist für den Motorstrom I, um abgeschwächt zu werden, obwohl eine hohe Linearität gewährleistet werden kann zwischen dem Arbeitsverhältnis des SW Signals und dem durch den Motor 3 erzeugten Drehmoment. Dementsprechend ist die Rückführcharakteristik des Lenkrades verschlechtert.
Andererseits ist in dem zweiten Antriebsmodus, wie gezeigt in Fig. 6B, die oben erwähnte Zeitkonstante klein. Dementsprechend ändert sich der Motorstrom I schnell, wenn die Schaltelemente Q1 und Q4 ausgeschaltet werden. Mit anderen Worten tendiert der Motorstrom I zum Abnehmen auf 0 unmittelbar ansprechend auf eine Änderung des PWM-Signals auf den Aus-Pegel. Wegen schlechter Linearität wird die Steuerung des Motorstroms I oder des Ausgangsdrehmoments auf einen erwünschten Wert unstabil, insbesondere in einem Steuerbereich, in dem der Strom I groß ist, was Fluktuationen erzeugt in dem Ausgangsdrehmoment, sowie eine Erzeugung von akustischem Steuerrauschen von dem Motor 3.
Fig. 7 ist ein charakteristisches Diagramm zum Illustrieren einer Beziehung des Motorenausgangsdrehmoments (Motorstrom I) zum Arbeitsverhältnis des PWM-Signals, wobei das Ausgangsdrehmoment, das erzeugt wird, wenn das Lenkrad nach rechts oder im Uhrzeigersinn gedreht wird, gezeigt ist im ersten Quadranten, wobei das Ausgangsdrehmoment, das erzeugt wird bei der Drehung nach links oder im Gegenuhrzeigersinn des Lenkrades, im dritten Quadranten gezeigt ist. Pfeile, gezeigt in Fig. 7, zeigen die Richtung an, in der die Frequenz der PWM-Frequenz ansteigt. Aus dieser Figur ist ersichtlich, daß die Linearität sich verschlechtert, wenn der Antriebsmodus umgeschaltet wird von dem ersten Antriebsmodus (a) auf den zweiten Antriebsmodus (b).
Insbesondere erscheint klar aus Fig. 7, daß die Ausgangsdrehmomentcharakteristik dargestellt wird im wesentlichen durch eine lineare Funktion des Arbeitsverhältnisses (d. h. die Ausgangsdrehmomentcharakteristik zeigt eine hohe Linearität) in dem ersten Antriebsmodus, dargestellt durch eine Darstellung (a). Andererseits in dem zweiten Antriebsmodus, dargestellt durch Kurven (b), nimmt die Ausgangsdrehmomentcharakteristik eine nicht lineare Form an, und eine Verschlechterung in der Linearität wird bemerkbar, wenn die Frequenz des PWM-Signals ansteigt.
Weiterhin werden in dem zweiten Antriebsmodus Rippelkomponenten des Motorstroms I, erzeugt beim Ein-/Aus­ schalten der Schaltelemente Q1 und Q4, mehr bemerkbar im Vergleich mit dem Motorstrom im zweiten Antriebsmodus, was in einer Erzeugung von Radiorauschen sowie einer Wärmeerzeugung der Schaltelemente Q1 bis Q4 und des Rippelunterdrückungskondensators resultiert.
Wie aus der vorhergehenden Diskussion ersichtlich, ist die Servolenkungsvorrichtung, welche hierzu bekannt ist und bei der die Schaltelemente Q1, Q4 gesteuert werden nur in einem der ersten und zweiten Antriebsmodi, insofern nachteilhaft, als das die Rückführfunktionstüchtigkeit des Lenkrades schlecht ist in dem ersten Antriebsmodus und daß die Linearität der PWM-Steuerung verschlechtert ist in dem zweiten Antriebsmodus.
Angesichts des oben beschriebenen Standes der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung für ein Motorfahrzeug zu schaffen, bei der eine hohe Linearität realisiert werden kann in der Relation zwischen den Motorenausgangsdrehmoment und dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals und bei der das Lenkrad Rückführ-Funktionsvermögen verbessert werden kann.
Angesichts der obigen und weitere Aufgaben, welche klarer mit fortschreitender Beschreibung erscheinen werden, wird erfindungsgemäß nach einem ersten allgemeinen Aspekt der vorliegenden Erfindung eine motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung für ein Motorfahrzeug geschaffen, welche umfaßt: einen Drehmomentsensor zum Erfassen eines Lenkdrehmoments, das angewendet ist auf ein Lenkrad, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Motorfahrzeugs, einen elektrischen Motor zum Assistieren einer Manipulation des Lenkrades, zwei Paare von Schaltelementen, verbunden in Form einer Brückenschaltung zusammen mit dem elektrischen Motor zum Ermöglichen, daß der Motor selektiv in entweder einer Vorwärts- oder einer Rückwärtsrichtung rotiert, eine Motorstromerfassungseinrichtung zum Erfassen des Stroms, der durch den elektrischen Motor fließt, und eine Signalverarbeitungseinheit zum Antreiben der Schaltelemente auf der Basis des Lenkdrehmoment, der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Motorstroms, wobei die Signalverarbeitungseinheit eine Lenkrad-Rückführ- Entscheidungseinrichtung beinhaltet zum Entscheiden, ob oder ob nicht das Lenkrad des Motorfahrzeugs in einem Rückführstand ist, in dem das Lenkrad in eine Mittenposition zurückgeführt wird, eine Zielstromwert-Arithmetikeinrichtung zum arithmetischen Bestimmen eines Zielstromwertes des Motorstroms auf der Basis des Lenkdrehmoments der Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Steuergrößen- Arithmetikeinrichtung zum arithmetischen Bestimmen einer Steuergröße für den elektrischen Motor in Abhängigkeit von einer Abweichung des Motorstroms von dem Zielstromwert, eine Auswahleinrichtung zum Erzeugen von ersten und zweiten Steuergrößen entsprechend einem ersten bzw. zweiten Steuermodus auf der Basis der Steuergröße, die ausgegeben wird von der Steuergrößenarithmetik-Einrichtung und zum Auswählen von einer der ersten und zweiten Steuergrößen in Abhängigkeit von dem Resultat der Entscheidung bzgl. des Rückführzustandes des Lenkrades, eine Umwandlungseinrichtung zum Umwandeln der ersten und zweiten Steuergrößen in erste bzw. zweite PWM-Arbeitsverhältnisse zum Steuern der Schaltelemente und eine Treibereschaltung zum Antreiben der Schaltelemente auf der Basis des ersten oder zweiten PWM- Arbeitsverhältnisses, wobei die Auswahleinrichtung die erste Steuergröße entsprechend dem ersten Antriebsmodus erzeugt, wenn das Lenkrad als sich nicht in dem Rückführzustand befindlich entschieden wird, während sie die zweite Steuergröße entsprechend dem zweiten Antriebsmodus erzeugt, wenn das Lenkrad als sich in den Rückführzustand befindlich entschieden wird, und wobei die Treiberschaltung anspricht auf das erste PWM-Arbeitsverhältnis, um dabei das erste Schaltelement in jedem Paar konstant zu halten und das andere Schaltelement und in jedem Paar mit dem ersten PWM- Arbeitsverhältnis ein- und auszuschalten, während die Treiberschaltung auf das zweite PWM-Arbeitsverhältnis anspricht, um dabei beide Schaltelemente in jedem Paar ein- und auszuschalten mit dem zweiten PWM-Arbeitsverhältnis.
Mit der Anordnung der Servolenkungsvorrichtung, welche oben beschrieben ist, kann eine hohe Linearität aufrechterhalten werden in der Relation zwischen dem Motorausgangsdrehmoment und dem PWM-Arbeitsverhältnis, ausgewählt für den ersten Antriebsmodus bei der normalen Manipulation des Lenkrades, wodurch eine weiche Lenkdrehmomentsteuerung realisiert werden kann, wobei ungewolltes Radiorauschen und Wärmeerzeugung der Schaltungskomponenten auf ein Minimum unterdrückt werden. Andererseits kann beim Rückführen des Lenkrades in die neutrale oder Mittenposition unter einem Selbstausrichtungsdrehmoment eine regenerative Bremsaktion des Motors unterdrückt werden über die Steuerung des zweiten Antriebsmodus. Somit kann die Lenkradmanipulations- Funktionstüchtigkeit signifikanterweise verbessert werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung bestimmt die Lenkrad-Rückführzustand-Entscheidungseinrichtung den Zustand des Lenkrades auf der Basis einer Abweichung des Motorstroms von dem Zielwert und gibt den Status des Lenkrades wie beschrieben aus.
Bei dieser Anordnung kann die Lenkrad-Rückführcharakteristik verbessert werden mit einer vereinfachten und billigen Schaltungskonfiguration. Es ist vorzuziehen, daß die Lenkrad-Rückführzustand-Entscheidungseinrichtung annimmt, daß das Lenkrad in dem Rückführzustand ist, wenn der Motorstrom den Zielstromwert um einen vorbestimmten Wert überschreitet.
Mittels dieses Merkmals kann der Lenkrad-Rückführzustand mit hoher Genauigkeit und Zuverlässigkeit bestimmt werden.
Weiterhin kann die Umwandlungseinrichtung eine Korrektureinrichtung enthalten zum Korrigieren einer Differenz zwischen dem ersten und zweiten Arbeitsverhältnis beim Umschalten zwischen dem ersten und zweiten Antriebsmodus.
Aufgrund dieser Anordnung kann die Linearität der Drehmomentsteuerung verbessert werden, und zwar sogar in dem zweiten Antriebsmodus.
Die obigen und andere Aufgaben und Merkmale und begleitende Merkmale der vorliegenden Erfindung werden leichter verstanden werden durch Lesen der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen beispielhalber im Zusammenhang genommen mit den Zeichnungen.
Die Figuren zeigen im einzelnen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm zum Zeigen einer Anordnung einer motorbetriebenen Servolenkungsvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 eine eine Ansicht zum graphischen Illustrieren einer Umwandlungscharakteristik einer ersten Umwandlungseinrichtung zum Bestimmen eines ersten PWM- Arbeitsverhältnisses in einem ersten Antriebsmodus in Abhängigkeit von einer ersten Steuergröße;
Fig. 3 eine ähnliche Ansicht wie Fig. 2 zum Zeigen einer Umwandlungscharakteristik einer zweiten Umwandlungseinrichtung zum Bestimmen eines zweiten PWM- Arbeistverhältnisses für einen zweiten Antriebsmodus in Abhängigkeit von einer zweiten Steuergröße;
Fig. 4 einen Flußplan zu Illustrieren eines Betriebs der in Fig. 1 gezeigten Servolenkungsvorrichtung;
Fig. 5 ein Diagramm zum schematischen Zeigen einer Schaltungskonfiguration einer hierzu bekannten motorbetriebenen Servolenkungsvorrichtung;
Fig. 6A und 6B sind Wellenformdiagramme zum Illustrieren von Motorströmen in dem ersten bzw. zweiten Antriebsmodus; und
Fig. 7 ein charakteristisches Diagramm zum Illustrieren charakteristischer Beziehungen des Motorenausgangsdrehmoments (Motorstrom I) zu Arbeitsverhältnissen eines PWM-Signals.
Jetzt wird die Erfindung detailliert beschrieben werden im Zusammenhang mit bevorzugten oder exemplarischen Ausführungsformen mit Bezug auf die Zeichnung.
Ausführungsform 1
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm zum Zeigen einer Anordnung der motorbetriebenen Servolenkungsvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung, wobei ein Teil der Vorrichtung in einem Schaltungsdiagramm gezeigt ist. In der Figur bezeichnen die Bezugszeichen 1 bis 6, Q1 bis Q4 und D1 bis D4 Teile oder Komponenten, die die gleichen sind oder äquivalent sind zu jenen, die vorher mit Bezug auf Fig. 5 beschrieben wurden. Weiterhin sollte verstanden werden, daß die Referenzsymbole T, V und I die gleichen Bedeutungen haben, wie die, welche vorher beschrieben worden sind.
Mit Bezug auf Fig. 1 beinhaltet eine Signalverarbeitungseinheit 70, welche funktionell der entspricht, welche mit Bezugszeichen 7 in Fig. 5 bezeichnet worden ist, eine Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung 71, eine Zielstromwert-Arithmetikeinrichtung 72, einen Subtrahierer 73, eine Motorsteuergrößen- Arithmetikeinrichtung 74, eine Auswahleinrichtung 75, eine Umwandlungseinrichtung 76 und eine Treiberschaltung 77.
Die Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung 71 dient zum Entscheiden, ob das Lenkrad in dem Rückführzustand ist (d. h. das Lenkrad ist zurückzuführen auf die neutrale oder Mittenposition). Wenn der Rückführungszustand des Lenkrades bestimmt wird durch die Lenkrad-Rückführ- Entscheidungseinrichtung 71 auf der Basis von z. B. dem Lenkdrehmoment T, erfaßt durch den Drehmomentsensor 1, und einer Stromabweichung oder Differenz (unten erwähnt), gibt die Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung 71 ein Entscheidungsresultatsignal H zum Anzeigen des Rückführzustandes des Lenkrades aus.
Die Zielstromwert-Arithmetikeinrichtung 72 dient zum arithmetischen Bestimmen oder Berechnen eines Zielstromwerts IO des Motorstroms auf der Basis des Lenkdrehmoments T und der Fahrzeuggeschwindigkeit V, um dadurch ein Signal zu erzeugen zum Darstellen des Zielstromwerts IO und eines Drehrichtungsbefehls R zum Anzeigen der Richtung, in der der Motor 3 zu drehen ist. Der Zielstromwert IO wird eingegeben an den Subtrahierer 73, welcher den tatsächlich gemessenen Wert des Motorstroms I von dem Zielstromwert IO subtrahiert, um dadurch die Stromabweichung Delta I, oben erwähnt, zu bestimmen. Auf der Basis dieser Stromabweichung Delta I bestimmt die Steuergrößen-Arithmetikeinrichtung Punkt 74 arithmetisch eine Steuergröße C zum Steuern des Motors 3 durch eine PID-Steuerung (proportional - integral - differential). Die Stromabweichung Delta I wird ebenfalls eingegeben an die Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung 71 zusammen mit dem Lenkdrehmoment T.
Die Auswahleinrichtung 75 erzeugt eine erste Steuergröße C1 und eine zweite Steuergröße C2 entsprechend dem ersten bzw. dem zweiten Antriebsmodus, und zwar auf der Basis der Steuergröße C, die ausgegeben wird von der Steuergrößen- Arithmetikeinrichtung 74 und wählt eine der Steuergrößen C1 und C2 in Abhängigkeit von dem Entscheidungsresultat der Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung 72. Falls das Entscheidungsresultat H zum Anzeigen des Lenkrad- Rückführzustandes nicht ausgegeben wird von der Entscheidungseinrichtung 71, erzeugt die Auswahleinrichtung 75 die erste Steuergröße C1 entsprechend dem ersten Antriebsmodus, während die Auswahleinrichtung 75 die zweite Steuergröße C2 entsprechend dem zweiten Antriebsmodus erzeugt, wenn das Entscheidungsresultat H ausgegeben wird.
Hier sollte bemerkt werden, daß die Beziehung zwischen den Steuergrößen C, C1 und C2 gilt:
C = C1 = C2.
Jedoch haben die ersten und zweiten Steuergrößen C1 und C2 ein Stück Information, darstellend den ersten Antriebsmodus bzw. den zweiten Antriebsmodus.
Bei dieser Ausführform werden P1 und P2 bestimmt durch Nachschauen in einem Plan, wie illustriert in Fig. 2 und 3, aber sie können unter Benutzung einer Funktion bestimmt werden. Beispielsweise kann P1 bestimmt werden aus einer linearen Funktion mit variablen T und V, und P2 kann bestimmt werden aus einer Kombination von zwei oder mehr linearen Funktionen.
Die Umwandlungseinrichtung 76 dient zum Umwandeln der ersten und zweiten Steuergrößen C1 und C2 in erste und zweite PWM- Arbeitsverhältnisse P1 und P2 für das PWM-Signal zum Steuern der Schaltelemente Q1; Q4 oder Q2; Q3 und besteht aus einer ersten Umwandlungseinrichtung 76a zum Umwandeln der ersten Steuergröße C1 in das erste PWM-Arbeitsverhältnis P1 und einer zweiten Umwandlungseinrichtung 76b zum Umwandeln der zweiten Steuergröße C2 in das zweite PWM-Arbeitsverhältnis P2. An diesem Punkt sollte erwähnt werden, daß die Umwandlungseinrichtung 76 vorzugsweise eine Korrektureinrichtung enthalten sollte zum Glätten des Umschaltens des ersten und zweiten PWM-Arbeitsverhältnisses P1 und P2 bezüglich einander beim Umschalten zwischen dem ersten und zweiten Antriebsmodus. Die Korrektureinrichtung kann miteingegliedert sein in die Umwandlungseinrichtung 76b entsprechend dem zweiten Antriebsmodus, in dem die Linearität zwischen dem Arbeitsverhältnis des PWM-Signals und dem Motordrehmoment verschlechtert ist, wie zuvor beschrieben.
Die Treiberschaltung 77 treibt die Schaltelemente an, wie z. B. die Schaltelemente Q1 und Q4, auf der Basis des ersten PWM-Arbeitsverhältnisses P1 oder des zweiten PWM- Arbeitsverhältnisses P2, und zwar unter der Annahme, daß das Lenkdrehmoment zum Drehen des Lenkrades in der Uhrzeigerrichtung liegt. Insbesondere spricht die Treiberschaltung 77 auf das erste PWM-Arbeitsverhältnis P1 an, um dadurch eines (z. B. Q4) der gepaarten Schaltelemente (Q1 und Q4) der gepaarten Schaltelemente (Q1 und Q4) einzuschalten und es in dem Leitungszustand zu halten, während es das andere Schaltelement Q1 ein- und aus schaltet in Übereinstimmung mit dem Arbeitsverhältnis des ersten PWM- Arbeitsverhältnisses P1. Andererseits treibt ansprechend auf das zweite PWM-Arbeitsverhältnis P2 die Treiberschaltung 77 beide gepaarten Schaltelemente Q1 und Q4 in Übereinstimmung mit dem ersten PWM-Arbeitsverhältnis P1 an.
Fig. 2 ist eine Ansicht zum graphischen Illustrieren einer Umwandlungscharakteristik der ersten Umwandlungseinrichtung 76a zum Bestimmen des ersten PWM-Arbeitsverhältnisses P1 in dem ersten Antriebsmodus in Abhängigkeit von der ersten Steuergröße C1. Wie zuvor dargelegt mit Referenz auf Fig. 7, kann die Drehmomentsteuerung für den Motor 3 eine gute Linearität genießen im ersten Antriebsmodus. Dementsprechend kann die oben erwähnte Umwandlungscharakteristik zumindest annähernd durch eine lineare Funktion dargelegt werden.
Fig. 3 ist eine Ansicht ähnlich Fig. 2 und zeigt eine Umwandlungscharakteristik der zweiten Umwandlungseinrichtung 76b zum Bestimmen des zweiten PWM-Arbeitsverhältnisses P2 für den zweiten Antriebsmodus in Abhängigkeit von der zweiten Steuergröße C2. Im zweiten Antriebsmodus ist die Drehmomentsteuerung für den Motor 3 schlecht in der Linearität, wie vorher beschrieben mit Bezug auf Fig. 7. Dementsprechend ist die Umwandlungscharakteristik der zweiten Umwandlungseinrichtung 76b so bestimmt, daß sie die Nichtlinearität der Motordrehmomentsteuercharakteristik auslöscht.
Als nächstes wird sich die Beschreibung richten auf einen Betrieb der Servolenkungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung mit Bezug auf Fig. 2 und 3 zusammen mit einem Flußplan von Fig. 4.
Zunächst holt in Schritt S1 die Zielstromwert- Arithmetikeinrichtung 72 das Lenkdrehmoment T von der Ausgabe des Drehmomentsensors 1. In einem Schritt S2 holt die Zielstromwert-Arithmetikeinrichtung 72 das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von der Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 2 zum Berechnen der Fahrzeuggeschwindigkeit V. In einem Schritt S3 unterliegt das Lenkdrehmoment T einem Phasenvergleich in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit V. In einem Schritt S4 bestimmt die Zielstromwert-Arithmetikeinrichtung 72 die Richtung R der Drehung des Motors 3 sowie dem Zielstromwert IO des Motorstroms zum Assistieren des Lenkens. Insbesondere wenn das Lenkdrehmoment T sich mit einer hohen Rate als Funktion der Zeit ändert, wird der Zielstromwert IO auf einen großen Wert gesetzt unter Berücksichtigen einer Phasenvorverschiebung des Lenkdrehmoments T. Andererseits wird in dem Laufzustand des Automobils, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V hoch ist, der Zielstromwert IO auf einen kleinen Wert gesetzt, da das Unterstützungsdrehmoment in diesem Fall klein sein kann.
Darauf folgend in einem Schritt S5 wird der von der Motorstromerfassungseinrichtung 6 zugeführte Motorstrom I geholt und subtrahiert von der Zielstromwert IO durch den Subtrahierer 73, um dadurch die Stromabweichung Delta I zu bestimmen (Schritt S6).
Weiterhin bestimmt die Steuergrößenarithmetikeinrichtung 74 die Steuergröße C zum Steuern des Motors 3 durch eine PID- Steuerung (proportional - integral - differential) auf der Basis der Stromabweichung Delta I (Schritte S7 und S8). Die Steuergröße C für den Motor 3 ist gegeben in Ausdrücken des Arbeitsverhältnisses des PWM-Signals zum Antreiben der Schaltelemente Q1 und/oder Q4.
Die Lenkrad-Rückführentscheidungseinrichtung 71 entscheidet, ob oder ob nicht das Lenkdrehmoment T größer als ein vorherbestimmter Wert ist (z. B. 10 Kgf-cm) in einem Schritt S9. Wenn das Resultat dieser Entscheidung in Schritt S9 negativ (NEIN) ist dann wird Schritt S10 ausgeführt zum Bestimmen, ob oder ob nicht die Stromabweichung Delta I (= IO - I) größer als ein vorbestimmter Wert ist (z. B. 3 Ampere).
Wenn entschieden ist, daß das Lenkdrehmoment T größer als der vorbestimmte Wert im Schritt S9 ist oder alternativ die Stromabweichung Delta I kleiner als der vorher bestimmte Wert in Schritt S10 ist, dann bestimmt die Lenkrad-Rückführ- Entscheidungseinrichtung 71, daß das Lenkrad nicht im Rückführzustand sondern im normalen Lenkzustand ist. Dementsprechend erzeugt die Lenkrad-Rückführ- Entscheidungseinrichtung 71 nicht das Entscheidungsresultat H zum Anzeigen des Lenkrad-Rückführzustandes.
Falls das Entscheidungsresultat H nicht erzeugt wird, erzeugt die Auswahleinrichtung 75 die erste Steuergröße C1 für den ersten Antriebsmodus auf der Basis der Steuergröße C. Ansprechend darauf bestimmt die erste Umwandlungseinrichtung 76a, die eingegliedert ist in die Umwandlungseinrichtung 76, das erste PWM-Arbeitsverhältnis auf der Basis der ersten Steuergröße C1 in Übereinstimmung mit der Umwandlungsfunktion (Fig. 2) für den ersten Antriebsmodus in einem Schritt S11, wodurch das entsprechende PWM-Signal eingegeben wird an die Treiberschaltung 77.
Somit werden die Schaltelemente Q1 und Q4 angetrieben in dem ersten Antriebsmodus. Insbesondere wird eines (Q4) der Schaltelemente Q1 und Q4 konstant in dem Leitungszustand gehalten, während das andere Schaltelement (Q1) angesteuert wird (d. h. ein- und ausgeschaltet wird) in Übereinstimmung mit dem ersten PWM-Arbeitsverhältnis P1.
Auf diese Art und Weise kann im Fall des normalen Lenkzustands der Servolenkungsbetrieb mit einer hohen Linearität in der Drehmomentsteuerung für den Motor 3 realisiert werden, wodurch eine Fluktuation in dem Unterstützungsdrehmoment, einer Erzeugung von hörbarem Rauschen des Motors 3 und Radiorauschen sowie eine Wärmeerzeugung der Schaltungskomponenten zufriedenstellend unterdrückt werden können.
Wenn andererseits im Schritt S9 entschieden wird, daß das Lenkdrehmoment T kleiner als der bestimmte Wert ist, wird dies dann gefolgt von der Entscheidung in Schritt S10, daß die Stromabweichung Delta I größer als der vorbestimmte Wert ist. Die Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung 71 bestimmte dann, daß das Lenkrad im Rückführzustand ist, wodurch das Entscheidungsresultat H zum Anzeigen des Lenkrad-Rückführzustand erzeugt wird.
Im allgemeinen zeigt eine Abnahme des Lenkdrehmoments T, angewendet durch den Fahrer, unterhalb eines vorbestimmten Wertes eine hohe Wahrscheinlichkeit des Rückführens des Lenkrades in die neutrale oder Mittenposition. Daneben zeigt gleichermaßen die Stromabweichung Delta I, welche größer als ein vorherbestimmter Wert ist, d. h. der Motorstrom I größer als der Zielstromwert IO um einen vorbestimmten Wert, eine hohe Wehrscheinlichkeit des Rückführens des Lenkrades und daher einen regenerativen Modus des Motors 3. Wenn dementsprechend beide Bedingungen, welche oben erwähnt sind, erfüllt sind, kann es als vernünftig betrachtet werden, daß das Lenkrad in dem Rückführzustand ist.
Wenn das Entscheidungsresultat H erzeugt wird durch die Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung 71, schaltet die Auswahleinrichtung 75 den ersten Antriebsmodus in den zweiten Antriebsmodus zum Verbessern des Rückführ- Funktionstüchtigkeit des Lenkrades. In dem zweiten Antriebsmodus wird die zweite Steuergröße C2 erzeugt auf der Grundlage der Steuergröße C. Somit bestimmt die zweite Umwandlungseinrichtung 72b, die eingegliedert ist in die Umwandlungseinrichtung 76, das zweite PWM-Arbeitsverhältnis P2 in Übereinstimmung mit der Funktion zur Umwandlung, illustriert in Fig. 3 (Schritt S12). Das zweite PWM- Arbeitsverhältnis P2, das so bestimmt ist, wird eingegeben an die Treiberschaltung 77.
Dementsprechend werden die Schaltelemente Q1 und Q4 angetrieben mit dem zweiten PWM-Arbeitsverhältnis P2 in dem zweiten Antriebsmodus. Mit anderen Worten werden beide gepaarte Schaltelemente Q1 und Q4 ein- und ausgeschaltet in Übereinstimmung mit dem zweiten PWM-Arbeitsverhältnis P2. Somit ist in dem Lenkrad-Rückführzustand die Folgecharakteristik des Motorstroms I verbessert, wodurch das durch den Motor 3 erzeugt Unterstützungsdrehmoment genau gesteuert werden kann auf einen Sollwert, woraus resultierend die Servolenkung realisiert werden kann, welche sich einer exzellenten Lenkrad-Rückführ-Funktionstüchtigkeit erfreut.
Die Auswahleinrichtung 75 beinhaltet einen Zeitgeber. Wenn der Zeitgeber das Streichen einer vorbestimmten Zeit nach dem Umschalten in den zweiten Antriebsmodus anzeigt entscheidet die Auswahleinrichtung 75, daß die Lenkrad- Rückführoperation vervollständigt ist und schaltet automatisch den zweiten Antriebsmodus um in den ersten Antriebsmodus zum Wiederherstellen der hohen Linearität der Unterstützungsdrehmomentsteuerung. Die Bedingungen zum Umschalten der Antriebsmodi sollten vorzugsweise so gesetzt sein, daß sie Übereinstimmen mit den Spezifikationen des Automobils, in dem die Servolenkungsvorrichtung tatsächlich installiert ist, und zwar durch Auswählen des Bezugspegels für das Umschalten der Antriebsmodi unter Berücksichtung anderer Faktoren, wie z. B. einer Hysterese, die bei der Steuerung involviert ist, so daß ein ungewolltes Holpern oder ein ähnliches Phänomen unterdrückt werden kann.
Da die Umwandlungseinrichtung 76 geeignetermaßen das erste PWM-Arbeitsverhältnis P1 oder das zweite PWM- Arbeitsverhältnis P2 beim Umschalten zum ersten oder zweiten Antriebsmodus auswählen kann, kann das Lenkrad sicher geschützt werden gegen einen Schock oder ähnliche unerwünschte Phänomene, und zwar ohne die Notwendigkeit, Aufmerksamkeit dem Umschaltzeitpunkt basierend auf dem Entscheidungsresultat H der Lenkrad-Rückführ- Entscheidungseinrichtung 71 zollen zu müssen.
Wie jetzt verstanden werden wird aus der vorhergehenden Beschreibung kann gemäß der Lehre der Erfindung, welche in der illustrierten Ausführungsform steckt, eine ruhige und weiche Drehmomentsteuerung für einen Lenkunterstützungsmotor realisiert werden aufgrund einer hohen Linearität zwischen dem ersten PWM-Arbeitsverhältnis P1 und dem Motorstrom I (Motorenausgangsdrehmoment) in dem ersten Antriebsmodus für den normalen Lenkbetrieb, wobei eine Erzeugung von Radiorauschen und Wärme auf ein Minimum unterdrückt sind, während in dem zweiten Antriebsmodus zum Rückführen des Lenkrades in die Mittenposition unter dem Selbstausrichtungsdrehmoment der regenerative Bremsbetrieb des Motors 3 unterdrückt werden kann durch Einstellen des zweiten Antriebsmodus.
Bei der vorhergehenden Beschreibung wurde angenommen, daß der Motor 3 in der Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung rotiert in dem ersten und zweiten Antriebsmodus durch Steuern der Schaltelemente Q1 und Q4, es ist jedoch überflüssig zu sagen, daß die gleiche Drehmomentsteuerung erzielt werden kann, wenn der Motor 3 nach links gedreht wird durch Steuern in ähnlicher Weise der Schaltelemente Q2 und Q3.
Ausführungsform 2
Im Fall der ersten Ausführungsform entscheidet die Lenkrad- Rückführ-Entscheidungseinrichtung 71 den Lenkrad- Rückführzustand auf der Basis des Lenkdrehmoments T und der Stromabweichung Delta I. Jedoch können ähnliche Effekte erzielt werden durch Schätzen der Drehzahl (Upm) des Motors 3 auf der Basis von entweder dem Lenkdrehmoment T oder der Stromabweichung Delta I oder alternativ auf der Basis eines Beobachters, welcher ein Berechnungsverfahren zum Berechnen einer Motorerzeugungsspannung Em und einer Drehzahl (Anzahl von Umdrehungen pro Minute) Nm des Motors basierend auf einem Motorwiderstand R, einem Motorenstrom Im (d. h. dem Motor zugeführten Strom) und einer Motorantriebsspannung Vm (d. h. der dem Motor zugeführten Spannung) ist. Die Motorantriebsspannung Vm und die Motorerzeugungsspannung Em werden wie folgt ausgedrückt:
Vm = Im × R + Em (1)
Em = K × Nm (2)
wobei K ein Koeffizient ist. In Gleichung (1) oben werden Vm und Im zunächst bestimmt oder erfaßt, und R wird ermittelt, um dadurch Em zu bestimmen. Aus dem so bestimmten und ermittelten Im wird Nm erhalten unter Benutzung der obigen Gleichung (2).
Ausführungsform 3
Gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, geradewegs den Lenkrad-Rückführzustand zu erfassen unter Benutzung eines Lenkradwinkelsensors oder eines Motordrehzahlsensors, um dadurch das Entscheidungsresultat H auf der Basis der Ausgabe dieser Sensoren zu erzeugen.
Ausführungsform 4
Im Fall der ersten Ausführungsform ist die Korrektureinrichtung miteingegliedert in die Umwandlungseinrichtung 76 zum Zweck des Glättens der Antriebsmodi durch Korrigieren des PWM-Arbeitsverhältnis. Jedoch kann die Korrektureinrichtung ausgelassen werden. In diesem Fall kann, obwohl eine Verschlechterung der Linearität in der Drehmomentsteuerung in dem zweiten Antriebsmodus nicht vermieden werden kann, die Lenkradrückführ-Funktionstüchtigkeit verbessert werden.
Viele Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung erscheinen klar aus der detaillierten Beschreibung und somit ist es beabsichtigt, durch die angehängten Patentansprüche alle solchen Merkmale und Vorteile des Systems, welche in den wahren Geist der Erfindung und den Bereich davon fallen abzudecken. Da weiterhin zahlreiche Modifikationen und Kombinationen leicht den Fachleuten einfallen werden, ist es nicht beabsichtigt, die Erfindung auf die exakte Konstruktion und den illustrierten und beschriebenen Betrieb zu beschränken. Dementsprechend sollen alle gebräuchlichen Modifikationen und Äquivalente innerhalb des Geistes und des Umfanges der Erfindung liegen.

Claims (6)

1. Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung für ein Motorfahrzeug mit:
einem Drehmomentsensor zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines Lenkrades;
einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Motorfahrzeugs;
einem elektrischen Motor zum Unterstützen einer Manipulation eines Lenkrades;
zwei Paaren von Schaltelementen, verbunden in Form einer Brückenschaltung zusammen mit dem elektrischen Motor zum Ermöglichen, daß der elektrische Motor selektiv in entweder der Vorwärts- oder der Rückwärtsrichtung rotiert;
einer Motorstromerfassungseinrichtung zum Erfassen des durch den elektrischen Motor fließenden Stroms; und
einer Signalverarbeitungseinheit zum Antreiben der Schaltelemente auf der Basis des Lenkdrehmoments, der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Motorstroms;
wobei die Signalverarbeitungseinheit beinhaltet: eine Lenkrad-Rückführ-Entscheidungseinrichtung zum Entscheiden, ob oder ob nicht das Lenkrad des Motorfahrzeugs in einem Rückführzustand ist, in dem das Lenkrad in eine Mittenposition zurückzuführen ist;
eine Zielstromwert-Arithmetikeinrichtung zum arithmetischen Bestimmen eines Zielstromwerts des Motorstroms auf der Basis des Lenkdrehmoments und der Fahrzeuggeschwindigkeit;
einer Steuergrößen-Arithmetikeinheit zum arithmetischen Bestimmen einer Steuergröße für den elektrischen Motor in Abhängigkeit einer Abweichung des Motorstroms von dem Zielstromwert;
eine Auswahleinrichtung zum Erzeugen einer ersten und zweiten Steuergröße entsprechend einem ersten bzw. zweiten Antriebsmodus auf der Basis der Steuergröße und Auswählen von einer der ersten und zweiten Steuergrößen in Abhängigkeit von dem Resultat der Entscheidung bzgl. des Rückführzustandes des Lenkrades;
eine Umwandlungseinrichtung zum Umwandeln der ersten und zweiten Steuergrößen in ein erstes bzw. zweites PWM- Arbeitsverhältnis für die Schaltelemente; und
eine Treiberschaltung zum Antreiben der Schaltelemente auf der Basis des ersten und zweiten PWM-Arbeitsverhältnisses;
wobei die Auswahleinrichtung die erste Steuergröße entsprechend dem ersten Antriebsmodus erzeugt, wenn das Lenkrad als sich nicht im Rückführzustand befindlich entschieden wird, während sie die zweite Steuergröße erzeugt entsprechend dem zweiten Antriebsmodus, wenn das Lenkrad als sich in dem Rückführzustand befindlich entschieden wird; und
wobei die Treiberschaltung anspricht auf das erste PWM- Arbeitsverhältnis, um dadurch ein Schaltelement in jedem Paar konstant in dem Leitungszustand zu halten, während sie das andere der Schaltelemente ein- und aus schaltet in jedem Paar mit dem ersten PWM-Arbeitsverhältnis, während die Treiberschaltung anspricht auf das zweite PWM- Arbeitsverhältnis durch Ein- und Ausschalten von beiden Schaltelementen in jedem Paar mit dem zweiten PWM- Arbeitsverhältnis.
2. Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Umwandlungseinrichtung eine Korrektureinrichtung beinhaltet zum Korrigieren einer Differenz zwischen dem ersten und zweiten PWM- Arbeitsverhältnis beim Umschalten des Antriebsmodus in den ersten oder zweiten Antriebsmodus.
3. Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkrad-Rückführzustands- Entscheidungseinrichtung den Status des Lenkrads entscheidet auf der Basis einer Abweichung des Motorstroms von dem Zielstromwert und den angenommenen Zustand des Lenkrades als Resultat der Entscheidung ausgibt.
4. Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umwandlungseinrichtung eine Korrektureinrichtung beinhaltet zum Korrigieren einer Differenz zwischen dem ersten und zweiten PWM- Arbeitsverhältnis beim Umschalten des Antriebsmodus zwischen dem ersten und dem zweiten Antriebsmodus.
5. Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkrad-Rückführzustand- Entscheidungseinrichtung entscheidet, daß das Lenkrad in dem Rückführzustand ist, wenn der Motorstrom den Zielstrom um einen vorbestimmten Wert überschreitet.
6. Motorbetriebene Servolenkungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Umwandlungseinrichtung eine Korrektureinrichtung beinhaltet zum Korrigieren einer Differenz zwischen dem ersten und zweiten PWM- Arbeitsverhältnis beim Umschalten des Antriebsmodus zwischen dem ersten und zweiten Antriebsmodus.
DE4402423A 1993-01-27 1994-01-27 Servolenkungs-Vorrichtung für Motorfahrzeuge Expired - Lifetime DE4402423B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5011799A JP2857555B2 (ja) 1993-01-27 1993-01-27 電動式パワーステアリング装置
JP5-11799 1993-01-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4402423A1 true DE4402423A1 (de) 1994-07-28
DE4402423B4 DE4402423B4 (de) 2004-02-05

Family

ID=11787926

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4402423A Expired - Lifetime DE4402423B4 (de) 1993-01-27 1994-01-27 Servolenkungs-Vorrichtung für Motorfahrzeuge

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5404960A (de)
JP (1) JP2857555B2 (de)
KR (1) KR0119574B1 (de)
DE (1) DE4402423B4 (de)
FR (1) FR2701916B1 (de)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0659629A2 (de) * 1993-12-24 1995-06-28 Koyo Seiko Co., Ltd. Elektrische Servolenkung
DE19603114A1 (de) * 1995-01-31 1996-08-08 Honda Motor Co Ltd Elektrische Servolenkeinrichtung
DE19639178A1 (de) * 1995-09-25 1997-03-27 Nsk Ltd Steuervorrichtung für elektrisches Lenkservosystem
DE19834454B4 (de) * 1997-08-01 2006-05-04 Honda Giken Kogyo K.K. Elektrische Servolenkeinrichtung
DE102009055939A1 (de) * 2009-11-26 2011-06-01 Volkswagen Ag Elektromechanische Lenkung und Verfahren zur Steuerung einer elektromechanischen Lenkung

Families Citing this family (420)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3231932B2 (ja) * 1994-01-10 2001-11-26 本田技研工業株式会社 電動式パワーステアリング装置
JP3425806B2 (ja) * 1994-08-31 2003-07-14 三菱電機株式会社 モータ制御装置
US5828973A (en) * 1995-03-17 1998-10-27 Nippondenso Co., Ltd. Electric power steering apparatus
JPH08282519A (ja) * 1995-04-10 1996-10-29 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPH0930431A (ja) * 1995-07-17 1997-02-04 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JPH0966851A (ja) * 1995-08-31 1997-03-11 Mitsubishi Electric Corp 車両用制御装置
JP3519830B2 (ja) * 1995-09-01 2004-04-19 三菱電機株式会社 モータ制御装置
JP3521248B2 (ja) * 1995-09-08 2004-04-19 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3572471B2 (ja) * 1996-02-21 2004-10-06 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3525275B2 (ja) * 1996-02-23 2004-05-10 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3518944B2 (ja) * 1996-04-11 2004-04-12 三菱電機株式会社 モータ駆動装置
JP3750871B2 (ja) * 1997-10-08 2006-03-01 三菱電機株式会社 自動車用制御装置
KR100371036B1 (ko) * 1997-12-13 2003-03-26 주식회사 만도 전동반력식파워스티어링보조장치
JP3648619B2 (ja) * 1998-05-18 2005-05-18 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
JP3735470B2 (ja) * 1998-09-18 2006-01-18 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
JP3497746B2 (ja) * 1998-10-26 2004-02-16 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3041614B1 (ja) * 1999-01-12 2000-05-15 本田技研工業株式会社 電流検出装置及び電動機制御装置
JP3633453B2 (ja) * 2000-07-19 2005-03-30 三菱電機株式会社 電動式ステアリング装置の制御装置
US6408234B1 (en) * 2000-09-07 2002-06-18 Delphi Technologies, Inc. Automatic compensation for electric power steering hysteresis
JP3542032B2 (ja) * 2000-12-11 2004-07-14 株式会社ダイヘン 直流モータのサーボ制御法および装置
JP3747316B2 (ja) * 2001-11-16 2006-02-22 学校法人金沢工業大学 電気移動車両の操舵・駆動制御方法ならびに電気移動車両の操舵・駆動制御装置および電気移動車両
KR100695425B1 (ko) * 2003-02-11 2007-03-15 주식회사 만도 전자제어 파워 스티어링 시스템에서의 복원제어방법
JP4045338B2 (ja) * 2003-05-14 2008-02-13 学校法人金沢工業大学 4輪独立操舵車両の操舵制御方法
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
EP1712448B1 (de) * 2003-12-16 2009-04-29 NSK Ltd., Elektrische servolenkvorrichtung
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
DE102005023539C5 (de) * 2005-05-21 2012-10-04 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zur Beeinflussung eines Hand- und Lenkmoments in einem Lenksystem eines Kraftfahrzeugs
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US20080078802A1 (en) 2006-09-29 2008-04-03 Hess Christopher J Surgical staples and stapling instruments
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US20090001121A1 (en) 2007-03-15 2009-01-01 Hess Christopher J Surgical staple having an expandable portion
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
JP4929056B2 (ja) * 2007-05-30 2012-05-09 カヤバ工業株式会社 電動パワーステアリング装置
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11672531B2 (en) 2007-06-04 2023-06-13 Cilag Gmbh International Rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
BRPI0901282A2 (pt) 2008-02-14 2009-11-17 Ethicon Endo Surgery Inc instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US10390823B2 (en) 2008-02-15 2019-08-27 Ethicon Llc End effector comprising an adjunct
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
CN101746407B (zh) * 2008-12-12 2013-06-05 联创汽车电子有限公司 具有主动回正控制功能的电动助力转向系统
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US8864009B2 (en) 2010-09-30 2014-10-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator for a surgical stapler comprising an adjustable anvil
US9232941B2 (en) 2010-09-30 2016-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a reservoir
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9839420B2 (en) 2010-09-30 2017-12-12 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising at least one medicament
US9861361B2 (en) 2010-09-30 2018-01-09 Ethicon Llc Releasable tissue thickness compensator and fastener cartridge having the same
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
JP6026509B2 (ja) 2011-04-29 2016-11-16 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
KR101828452B1 (ko) * 2012-01-05 2018-02-12 삼성전자주식회사 서보 제어 장치 및 그 제어 방법
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
JP6305979B2 (ja) 2012-03-28 2018-04-04 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. 複数の層を含む組織厚さコンペンセーター
MX353040B (es) 2012-03-28 2017-12-18 Ethicon Endo Surgery Inc Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido.
BR112014024098B1 (pt) 2012-03-28 2021-05-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. cartucho de grampos
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
EP2866686A1 (de) 2012-06-28 2015-05-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Sperrvorrichtung für leeres klammermagazin
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US11202631B2 (en) 2012-06-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a firing lockout
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
BR112015021098B1 (pt) 2013-03-01 2022-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico
JP6345707B2 (ja) 2013-03-01 2018-06-20 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. ソフトストップを備えた外科用器具
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9808244B2 (en) 2013-03-14 2017-11-07 Ethicon Llc Sensor arrangements for absolute positioning system for surgical instruments
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9867612B2 (en) 2013-04-16 2018-01-16 Ethicon Llc Powered surgical stapler
JP6416260B2 (ja) 2013-08-23 2018-10-31 エシコン エルエルシー 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置
US9775609B2 (en) 2013-08-23 2017-10-03 Ethicon Llc Tamper proof circuit for surgical instrument battery pack
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
CN106232029B (zh) 2014-02-24 2019-04-12 伊西康内外科有限责任公司 包括击发构件锁定件的紧固系统
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
US10299792B2 (en) 2014-04-16 2019-05-28 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising non-uniform fasteners
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
JP6636452B2 (ja) 2014-04-16 2020-01-29 エシコン エルエルシーEthicon LLC 異なる構成を有する延在部を含む締結具カートリッジ
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
BR112016023807B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
BR112017005981B1 (pt) 2014-09-26 2022-09-06 Ethicon, Llc Material de escora para uso com um cartucho de grampos cirúrgicos e cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento cirúrgico
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
BR112017012996B1 (pt) 2014-12-18 2022-11-08 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
KR101741797B1 (ko) 2015-02-06 2017-05-30 주식회사 엔코 인듐을 함유한 폐에천트로부터 용매추출에 의해 인듐 및 산을 회수하는 방법
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9931118B2 (en) 2015-02-27 2018-04-03 Ethicon Endo-Surgery, Llc Reinforced battery for a surgical instrument
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーEthicon LLC 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10213201B2 (en) 2015-03-31 2019-02-26 Ethicon Llc Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw
US11058425B2 (en) 2015-08-17 2021-07-13 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10478188B2 (en) 2015-09-30 2019-11-19 Ethicon Llc Implantable layer comprising a constricted configuration
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10245029B2 (en) 2016-02-09 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with articulating and axially translatable end effector
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10485542B2 (en) 2016-04-01 2019-11-26 Ethicon Llc Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10426469B2 (en) 2016-04-18 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US10568626B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaw opening features for increasing a jaw opening distance
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10893864B2 (en) 2016-12-21 2021-01-19 Ethicon Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
US20180168619A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US10898186B2 (en) 2016-12-21 2021-01-26 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements comprising primary sidewalls and pocket sidewalls
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10758229B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising improved jaw control
CN110087565A (zh) 2016-12-21 2019-08-02 爱惜康有限责任公司 外科缝合系统
US11160551B2 (en) 2016-12-21 2021-11-02 Cilag Gmbh International Articulatable surgical stapling instruments
US10568624B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaws that are pivotable about a fixed axis and include separate and distinct closure and firing systems
US10856868B2 (en) 2016-12-21 2020-12-08 Ethicon Llc Firing member pin configurations
US10835245B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Method for attaching a shaft assembly to a surgical instrument and, alternatively, to a surgical robot
US10667809B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Staple cartridge and staple cartridge channel comprising windows defined therein
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11141154B2 (en) 2017-06-27 2021-10-12 Cilag Gmbh International Surgical end effectors and anvils
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
EP4070740A1 (de) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Chirurgisches instrument mit selektiv betätigbaren drehbaren kopplern
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10588633B2 (en) 2017-06-28 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with open and closable jaws and axially movable firing member that is initially parked in close proximity to the jaws prior to firing
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US11058424B2 (en) 2017-06-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an offset articulation joint
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11583274B2 (en) 2017-12-21 2023-02-21 Cilag Gmbh International Self-guiding stapling instrument
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11241235B2 (en) 2019-06-28 2022-02-08 Cilag Gmbh International Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US20220031320A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with flexible firing member actuator constraint arrangements
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3711854C2 (de) * 1986-04-08 1989-12-14 Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3822171C2 (de) * 1987-07-02 1990-10-11 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0662092B2 (ja) * 1986-04-11 1994-08-17 本田技研工業株式会社 電動式パワ−ステアリング装置
KR900005710B1 (ko) * 1986-04-29 1990-08-06 미쓰비시전기 주식회사 모터구동식 동력조향 제어장치
JPH0629033B2 (ja) * 1988-05-28 1994-04-20 富士重工業株式会社 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置
JP2662803B2 (ja) * 1988-09-30 1997-10-15 自動車機器株式会社 電気式動力舵取制御方法
JPH0295977A (ja) * 1988-09-30 1990-04-06 Jidosha Kiki Co Ltd 電気式動力舵取制御方法
US5253725A (en) * 1990-05-09 1993-10-19 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
US5201818A (en) * 1990-05-09 1993-04-13 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
EP0522492B1 (de) * 1991-07-10 1997-02-05 Koyo Seiko Co., Ltd. Lenkung mit elektrischer Hilfskraft
JPH0635664A (ja) * 1992-07-15 1994-02-10 Casio Comput Co Ltd 売上データ処理装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3711854C2 (de) * 1986-04-08 1989-12-14 Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3822171C2 (de) * 1987-07-02 1990-10-11 Fuji Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0659629A2 (de) * 1993-12-24 1995-06-28 Koyo Seiko Co., Ltd. Elektrische Servolenkung
EP0659629A3 (de) * 1993-12-24 1995-07-12 Koyo Seiko Co., Ltd. Elektrische Servolenkung
US5569991A (en) * 1993-12-24 1996-10-29 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering apparatus
DE19603114A1 (de) * 1995-01-31 1996-08-08 Honda Motor Co Ltd Elektrische Servolenkeinrichtung
DE19603114C2 (de) * 1995-01-31 2001-01-04 Honda Motor Co Ltd Elektrische Servolenkeinrichtung
DE19639178A1 (de) * 1995-09-25 1997-03-27 Nsk Ltd Steuervorrichtung für elektrisches Lenkservosystem
DE19639178C2 (de) * 1995-09-25 2001-08-16 Nsk Ltd Steuervorrichtung für elektrisches Lenkservosystem
DE19834454B4 (de) * 1997-08-01 2006-05-04 Honda Giken Kogyo K.K. Elektrische Servolenkeinrichtung
DE102009055939A1 (de) * 2009-11-26 2011-06-01 Volkswagen Ag Elektromechanische Lenkung und Verfahren zur Steuerung einer elektromechanischen Lenkung
DE102009055939B4 (de) 2009-11-26 2018-09-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Elektromechanische Lenkung und Verfahren zur Steuerung einer elektromechanischen Lenkung

Also Published As

Publication number Publication date
FR2701916B1 (fr) 1996-09-13
JPH06219311A (ja) 1994-08-09
KR940018282A (ko) 1994-08-16
FR2701916A1 (fr) 1994-09-02
JP2857555B2 (ja) 1999-02-17
KR0119574B1 (ko) 1997-10-22
DE4402423B4 (de) 2004-02-05
US5404960A (en) 1995-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4402423B4 (de) Servolenkungs-Vorrichtung für Motorfahrzeuge
DE19919797B4 (de) Elektrisches Servolenkungssystem
DE19902516B4 (de) Regler für ein elektrisches Servolenksystem
DE60035825T2 (de) Gleichstrommotorantriebseinheit und Servolenksteuerungseinrichtung
DE60035323T2 (de) Elektrische Servolenkung für ein Fahrzeug
DE602005002275T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines elektrischen Hilfsmotors unter Verwendung eines modifizierten Mischfilters
DE4443381C2 (de) Elektrisch betätigte Servolenkvorrichtung
DE102005005315B4 (de) Elektrisches Servolenkungssystem für ein Fahrzeug
DE4326992C2 (de) Elektrisch betätigtes Servolenksystem
DE69728704T2 (de) Elektrische Servolenkung
DE19742370B4 (de) Steuerung eines elektrischen Leistungslenksystems
DE69533576T2 (de) Elektrische Servolenkung
DE69732732T2 (de) Elektrische Servolenkung
DE19510394C2 (de) Von einem Gleichstrommotor angetriebene Servolenkanlage für ein Kraftfahrzeug
DE60124044T2 (de) Regelsystem einer elektrischen Servolenkung und Verfahren zur Regelung des Regelsystems einer elektrischen Servolenkung
DE4438144C2 (de) Steuervorrichtung für motorgetriebenes Servolenkungssystem eines Kraftfahrzeuges
DE19738763C2 (de) Vorrichtung zur Regelung der Lenkung eines Fahrzeugs
DE60318630T2 (de) Elektrische Servolenkung
DE19842439B4 (de) Elektrische Servolenkvorrichtung
DE19639178C2 (de) Steuervorrichtung für elektrisches Lenkservosystem
DE102005035770A1 (de) Steuerung für einen auf einem Fahrzeug anzubringenden Motor sowie diese verwendende elektrische Servolenkungsvorrichtung und elektrische Bremsvorrichtung
DE19962186B4 (de) Elektrische Servolenkvorrichtung
DE19822170C2 (de) Servolenkvorrichtung
DE19920975A1 (de) Elektrisches Servolenksystem
DE102005011379B4 (de) Elektrisches Hilfskraftlenkungs-System

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
R071 Expiry of right
R071 Expiry of right