DE4417944A1 - Verfahren zum Korrelieren verschiedener Koordinatensysteme in der rechnergestützten, stereotaktischen Chirurgie - Google Patents

Verfahren zum Korrelieren verschiedener Koordinatensysteme in der rechnergestützten, stereotaktischen Chirurgie

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Korrelieren verschiedener Koordinatensysteme in der rechnergestützten, stereotaktischen Chirurgie ohne die Verwendung zusätzlicher, sogenannter Referenzierungs-Marker.
In der rechnergestützten, stereotaktischen Chirurgie ist es erforderlich, verschiedene Koordinatensysteme miteinander zu korrelieren, wenn präoperativ generierte Diagnosedaten, die z. B. mittels einer NMR-Tomographie-Anordnung erzeugt wurden, zur Orientierungs-Optimierung während einer Operation herangezogen werden sollen. Dies ist beispielsweise dann nötig, wenn derartige bildmäßige Informationen einem aktuell gewonnenen Bild des Operationsfeldes überlagert werden sollen. Das aktuelle Bild des Operationsfeldes kann dabei das über ein Operationsmikroskop betrachtete Sehfeld sein oder aber auch ein Monitorbild, welches über Video-Kameras erzeugt wurde.
Üblicherweise erfolgt das erforderliche Korrelieren über eine Referenzierungs-Prozedur, bei der sogenannte Referenzierungs- Marker am Patienten vermessen werden, deren koordinatenmäßige Positionen relativ zum Patienten-Koordinatensystem und zum Diagnosedaten-Koordinatensystem bekannt sind. Ein derartiges Vermessen von Referenzierungs-Markern kann z. B. mit einem Operationsmikroskop erfolgen, wie es aus der DE 41 34 481 der Anmelderin bekannt ist.
Alternativ kann eine Vermessung der Referenzierungs-Marker auch mit Hilfe von sog. Laser-Pointern erfolgen, die am Operationsmikroskop angeordnet werden.
Ferner ist aus der US 5,279,309 bekannt, derartige Referenzierungs-Marker als Mini-Sender auszuführen und am Patienten angeordnet über entsprechende Detektoren zu lokalisieren.
Nachteilig ist jedoch bei allen bekannten Verfahren, die ein Referenzieren mittels Referenzierungs-Markern vorsehen, daß diese Verfahren relativ zeitaufwendig sind und nach einer eventuellen Positionsänderung des Patienten wiederholt werden müssen.
Ferner ist es jeweils erforderlich, die vorzugsweise bildgebenden Diagnoseverfahren mit diesen Referenzierungs- Markern vorzunehmen. Dies wiederum stellt eine Belastung für den Patienten dar, wenn etwa diese Referenzierungs-Marker implantiert werden müssen, wie es z. B. in der US 5,178,164 beschrieben wird.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, das es ermöglicht, die präoperativ generierten Diagnosedaten mit den aktuellen topographischen Patientendaten unter Verwendung eines Operationsmikroskopes zu korrelieren, ohne daß die koordinatenmäßige Vermessung bzw. Lokalisierung separater Referenzierungs-Marker erforderlich ist. Insbesondere sollen hierbei die stereotaktischen Einsatzmöglichkeiten eines Operationsmikroskopes verbessert werden.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens finden sich in den Unteransprüchen.
Erfindungsgemäß werden nunmehr keine separaten Referenzierungs- Marker verwendet, um in zeitaufwendigen Referenzierungs- Prozeduren das Korrelieren der verschiedenen Koordinatensysteme vorzunehmen. Vielmehr dient das an einem geeigneten Trägersystem angeordnete Operationsmikroskop unmittelbar dazu, zumindest Topographie-Teilinformationen des Patienten zu erfassen. Die mittels des Operationsmikroskopes gewonnenen und anschließend digitalisierten Topographie-Teilinformationen werden anschließend über bekannte Algorithmen mit den präoperativ erstellten Diagnose-Datensätzen korreliert.
Zum Gewinnen der präoperativen Diagnose-Datensätze können dabei verschiedenste bildgebende Verfahren in Kombination mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Einsatz kommen. Stellvertretend seien dabei die Kernspin-Tomographie (NMR), die Positronen- Emissions-Tomographie (PET), die Magnet-Enzephalographie (MEG) sowie die Single-Photonen-Emissions-Computer-Tomographie (SPECT) als moderne Diagnoseverfahren erwähnt, die sowohl einzeln als auch in verschiedensten Kombinationen zum Einsatz kommen können.
Das Gewinnen der Topographie-Teilinformationen mit Hilfe des Operationsmikroskopes kann auf verschiedene Art und Weise erfolgen. Je nach gewünschtem Aufwand und spezifischen Anforderungen kann eine geeignete Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gewählt werden. Entsprechend dem jeweiligen Verfahren ist das eingesetzte Operationsmikroskop auszulegen.
Es entfallen nunmehr die zeitaufwendigen Referenzierungs- Prozeduren mit separaten Referenzierungs-Markern und die daraus resultierenden aufwendigen Bedienungsabläufe inclusive der entsprechenden Patientenbelastung, wenn beispieleswiese ein Implantieren derartiger Referenzierungs-Marker erforderlich ist.
Ferner ist durch das nahezu automatisierte Erfassen von Topographie-Teilinformationen mit Hilfe des Operations­ mikroskopes auch bei Veränderung der aktuellen Patienten­ position oder Körperteilen des Patienten ein rasches erneut es Korrelieren der verschiedenen Koordinatensysteme möglich.
Weitere Vorteile und Einzelheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie verschiedener Ausführungsformen des Verfahrens ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der beiliegenden Figuren.
Dabei zeigt:
Fig. 1 ein Blockschaltbild mit den wichtigsten erforder­ lichen Komponenten für die Durchführung des erfin­ dungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2 ein Flußdiagramm eines ersten Ausführungsbeispieles des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 3a ein Flußdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispieles des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 3b die im Sehfeld des Operationsmikroskopes sichtbaren Konturen, die in einem zweiten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Referenzierung herangezogen werden können;
Fig. 4 ein Flußdiagramm eines dritten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Das erfindungsgemäße Erfassen von zumindest Topographie- Teilinformationen mit Hilfe eines an einem motorischen Träger­ system angeordneten Operationsmikroskopes ist auf verschiedene Art und Weise möglich. Diverse Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden im folgenden anhand der Fig. 2-5 beschrieben.
Allen beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens gemeinsam ist die grundsätzliche Systemkonfiguration mit den erforderlichen Grund-Komponenten einer hierzu geeigneten Vorrichtung. Die wichtigsten erforderlichen Komponenten sind im Blockschaltbild der Fig. 1 schematisiert dargestellt.
Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein Operationsmikroskop (1) vorgesehen, das an einem geeigneten - lediglich schematisiert angedeuteten - Trägersystem (2) angeordnet wird, das im dargestellten Ausführungsbeispiel motorisch betrieben wird.
Mit Hilfe des Trägersystemes (2) ist das definierte, koordinatenmäßig-bestimmte Positionieren des Operationsmikroskopes (1) in bis zu sechs räumlichen Freiheitsgraden möglich. Üblich sind hierbei drei Rotations- sowie drei Translationsfreiheitsgrade für die räumlichen Positionierungsmöglichkeiten des Operationsmikroskopes.
Ein geeignetes, mehrgelenkiges Trägersystem (2), das motorisch betrieben wird, ist etwa in der DE 42 02 922 der Anmelderin dargestellt. Dieses umfaßt u. a. den jeweiligen Gelenken zugeordnete Antriebe sowie Encoder, so daß einer zentralen Steuereinheit (3) des Gesamtsystemes laufend ein Ermitteln der koordinatenmäßigen Position des Operationsmikroskopes (1) zusammen mit den bekannten Geometrie-Informationen des Trägersystemes (2) und des Operationsmikroskopes (1) möglich ist.
Alternativ zum bekannten Trägersystem aus der DE 42 02 922 ist auch der Einsatz einfacher aufgebauter Trägersysteme möglich, sofern diese ein definiertes räumliches Positionieren des daran angeordneten Operationsmikroskopes sowie das Erfassen der jeweiligen koordinatenmäßigen Position ermöglichen. Hierbei ist etwa denkbar, in bestimmten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens auf die Antriebe der einzelnen Gelenke zu verzichten und das Trägersystem manuell zu positionieren oder aber eine alternative Positionserfassung vorzusehen.
Das verwendete Operationsmikroskop (1) weist einen, im wesentlichen bekannten, optischen Aufbau auf und kann u. a. eine Einspiegelungs-Vorrichtung umfassen, über die eine Einspiegelung anderweitig generierter Bilder oder graphischer Darstellungen über bekannte Strahlteiler-Vorrichtungen in mindestens einem der stereoskopischen Beobachtungs- Strahlengänge möglich ist.
Desweiteren umfaßt das Operationsmikroskop (1) ein Positionserkennungssystem auf optischer Basis, mit dem ein aktives Vermessen der gerade betrachteten Sehfeldebene mit hoher Präzision möglich ist. Beispielsweise kann hierzu ein Laser-Triangulations-Meßsystem in die Operationsmikroskop-Optik integriert werden, mit dem ein Punkt in der Sehfeldebene koordinatenmäßig präzise erfaßt werden kann.
Hinsichtlich eines bevorzugt einzusetzenden, geeigneten Operationsmikroskopes sei ausdrücklich auf das in der DE 41 34 481 der Anmelderin beschriebene Operationsmikroskop verwiesen.
Alternativ zum Positionserkennungssystem auf optischer Basis sind ggf. auch andere, vorzugsweise ebenfalls kontaktlos arbeitenden Positionserkennungssysteme erfindungsgemäß einsetzbar. Möglich ist hierbei etwa der Einsatz von Ultraschall-3D-Digitizern etc.
Desweiteren ist eine - bereits erwähnte - zentrale Steuereinheit (3) in Form eines Steuer-Rechners vorgesehen. Die Steuereinheit (3) übernimmt sowohl die komplette Steuerung und Positionserfassung des Trägersystemes als auch die Verarbeitung der Bildinformationen aus den präoperativen Diagnose- Datensätzen, die in einer geeigneten Bild-Datenbank (4) digitalisiert abgelegt wurden.
Die zentrale Steuereinheit (3) umfaßt desweiteren eine Eingabeschnittstelle (3.1), z. B. in Form einer Tastatur, über die der Benutzer beispielsweise die Operationsplanung vornimmt etc.
Ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nunmehr anhand des Flußdiagrammes in Fig. 2 erläutert, in dem wichtige Verfahrensschritte aufgelistet sind.
Das an einem nunmehr motorisch-betriebenen Trägersystem angeordnete Operationsmikroskop wird in einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zunächst definiert über den interessierenden und zu korrelierenden Körperbereich am Patienten verfahren. Hierzu erfolgt zunächst die Selektion dieses Körperbereiches und das entsprechende Positionieren des Operationsmikroskopes über diesem Körperbereich mit Hilfe des motorischen Trägersystemes.
Die Sehfeldebene des Operationsmikroskopes wird anschließend in einer Scan-Bewegung über den interessierenden Körperbereich gerastert. Die Rasterbewegung kann hierbei durch manuell­ gesteuertes Verfahren des am motorischen Trägersystem angeordneten Operationsmikroskopes durch den Benutzer erfolgen. Alternativ ist es aber auch möglich, daß die zentrale Steuereinheit ein definiertes Verfahren über diesen Bereich mit bestimmten vorzugebenden Verfahr-Parametern übernimmt. Zu diesen Verfahrparametern zählen etwa die Vorgabe des definierten Scan-Bereiches sowie die Scan-Geschwindigkeit usw. Während der Scan-Bewegung über den interessierenden Körper­ bereich, der mit dem präoperativen Diagnose-Datensatz räumlich zu korrelieren ist, wird mit Hilfe des Positionserkennungs­ systems des Operationsmikroskopes punktweise laufend der Abstand der Objektoberfläche zum Operationsmikroskop bestimmt, dessen Raumkoordinaten der zentralen Steuereinheit aufgrund der Encoder-Informationen des Trägersystemes stets bekannt sind. Auf diese Art und Weise ist es somit möglich, Topographie- Teilinformationen des interessierenden Köperbereiches am Patienten zu erfassen und anschließend digitalisiert abzulegen. Die derart gewonnenen Topographie-Informationen bestehen in diesem Ausführungsbeispiel demzufolge aus einem dreidimensio­ nalen Oberflächen-Profil, wie es aus den unterschiedlichen Entfernungen zwischen Objektoberfläche und Operationsmikroskop über einen gewissen Flächenbereich generiert wurde. Die so mit Hilfe des Operationsmikroskopes gewonnenen Topographie- Teilinformationen im betrachteten bzw. interessierenden Objekt­ bereich werden anschließend mit den Topographie-Informationen aus dem präoperativen Diagnose-Datensatz, der ebenfalls dreidimensionale Objektinformationen liefert, korreliert. Zur Korrelation des erfaßten 3D-Profiles mit dem präoperativ generierten Diagnose-Datensatz dienen etwa bekannte Korrela­ tionsalgorithmen, wie sie z. B. auch aus der Photogrammetrie bekannt sind.
Diese Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens benötigt weder separate Referenzierungs-Marker am Patienten, noch zusätzliche Vorrichtungen am eingesetzten Operationsmikroskop, wenn z. B. das Operatiosmikroskop aus der oben erwähnten DE 41 34 481 verwendet wird. Als einzige Anforderung an das eingesetzte Operationsmikroskop ist festzuhalten, daß damit eine Entfernungsmessung zu einem Punkt im Sehfeld und eine entsprechende Signal-Übergabe an die zentrale Steuereinheit realisierbar sein muß.
Möglich ist in dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auch der Einsatz alternativer Operationsmikroskope, die z. B. mit einem aktiven Autofokus-System ausgestattet sind und damit die erforderliche punktweise Entfernungsmessung bewerkstelligen etc.
Nach der erfolgten Korrelation der erfaßten Patienten- Topographie mit den präoperativen Diagnosedaten ist die Referenzieungs-Prozedur beendet und es wird der geplante Startpunkt des Operationsmikroskopes für die anschließende Operation angefahren.
Ein weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Korrelation der unterschiedlichen Koordinatensysteme mit Hilfe eines Operationsmikroskopes ohne die Verwendung zusätzlicher Referenzierungs-Marker wird anhand der Fig. 3a und 3b beschrieben.
Hierbei werden vor der eigentlichen Operation an der zentralen Steuereinheit in mindestens zwei Bildern aus dem präoperativen Diagnose-Datensatz, die verschiedenen Schnitt-Ebenen entsprechen, ausgewählte Anatomiedetails im interessierenden Körperbereich mit Konturen versehen. Beispielsweise können bei einer geplanten Gehirnoperation der Patienten-Kopfumfang oder aber die Umrisse eines Ohres konturenmäßig in zwei Bildern eingezeichnet werden. Die derart modifizierten Bilder werden anschließend digitalisiert und ebenfalls in der Bild-Datenbank abgelegt.
Ein modifiziertes Bild, das nunmehr lediglich noch diese Konturen zeigt, wird daraufhin über eine Einspiegelungs­ vorrichtung des Operationsmikroskopes in die Beobachtungsoptik eingespiegelt und so dem betrachteten Sehfeld überlagert. Anschließend wird das am Trägersystem angeordnete Operations­ mikroskop vom Benutzer über den interessierenden Objektbereich des Patienten manuell solange verschoben, bis die eingezeich­ nete Kontur im eingespiegelten, modifizierten Bild mit dem jeweils entsprechenden Anatomiedetail des Patienten im Sehfeld übereinstimmt bzw. sich die Umrisse decken. Bei möglichst weitgehender Übereinstimmung werden dann die Raumkoordinaten des Operationsmikroskopes sowie die zugehörige Sehfeldorien­ tierung und -Lage von der zentralen Steuereinheit erfaßt und als erster Datensatz abgelegt. Die koordinatenmäßige Erfassung der Position des Operationsmikroskopes inclusive des Sehfeldes erfolgt wiederum in bekannter Art und Weise über die zentrale Steuereinheit, die die Koordinaten-Informationen des Träger­ systemes sowie die Informationen des Positionserkennungs­ systemes auswertet.
Das manuelle Verfahren des Operationsmikroskopes erfolgt dabei über ein vom Benutzer betätigtes Bedienelement, mit dem ein Steuern des an einem motorischen Trägersystem angeordneten Operationsmikroskopes in definierter Art und Weise möglich ist. Hierzu kann beispielsweise ein "Joystick"-ähnlicher Handgriff oder dergleichen verwendet werden.
Vollkommen analog zu diesem Verfahrensschritt wird darauf mit der zweiten Kontur, d. h. dem zweiten abgelegten und modifizierten Bild, verfahren; anschließend wird der erfaßte zweite Datensatz zur ermittelten Operationsmikroskop-Position sowie die zugehörige Sehfeldorientierung und -Lage ebenfalls abgelegt.
Da nunmehr zwei Raumpositionen des Operationsmikroskopes inclusive Sehfeld-Orientierung und -Lage in Bezug auf die Konturen bekannt sind, ist die erforderliche Koordinatensystem- Referenzierung bzw. -Korrelation im Anschluß möglich. Nach erfolgter Korrelation über die Steuereinheit ist die Referenzierungs-Prozedur beendet und es wird wie in der vorab beschriebenen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens der geplante Startpunkt der anschließenden Operation angefahren.
Alternativ zum manuellen räumlichen Positionieren des Operationsmikroskopes mit Hilfe des Bedienelementes ist es in dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich, das am motorischen Trägersystem angeordnete Operationsmikroskop automatisiert über den interessierenden Objektbereich zu verfahren. Gleichzeitig wird dabei der überfahrene Objektbereich erfaßt und in Echtzeit "Matching- Prozeduren" mit den modifizierten Konturen-Bildern vorgenommen. Bei einer möglichst weitgehenden Übereinstimmung der Konturen in den modifizierten Bildern mit den Anatomiedetails im Sehfeld wird wie beim vorab beschriebenen Verfahren die Position des Operationsmikroskopes und des Sehfeldes erfaßt etc.
Für diese Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das laufende Erfassen des Sehfeldes, z. B. mit einer Videokamera, während der Rasterbewegung erforderlich. Die Videokamera oder anderweitig geeignete elektrooptische Bildaufnehmer können hierzu in vorteilhafter Weise etwa in einem Dokumentations-Strahlengang des eingesetzten Operationsmikroskopes angeordnet werden.
Die Fig. 3a zeigt eine Darstellung des Displays (5) der zentralen Steuereinheit, auf dem in einem präoperativen Diagnosebild ein bestimmtes charakteristisches Anatomie-Detail (6), in diesem Fall ein Ohr des Patienten, konturmäßig markiert wurde. Dieses modifizierte Bild wird zusammen mit den Koordinateninformationen digitalisiert abgelegt.
Im erfindungsgemäßen Verfahren wird dieses Bild anschließend in die Beobachtungsoptik des Operationsmikroskopes eingespiegelt, während gleichzeitig das Operationsmikroskop über das Trägersystem solange manuell oder automatisiert positioniert wird, bis eine möglichst weitgehende Übereinstimmung dieser Kontur mit dem tatsächlichen Anatomiedetail vorliegt etc.
Alternativ zur zuletzt beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es in einer weiteren Ausführungsform zur Gewinnung von Topographie-Teilinformationen mit Hilfe des Operationsmikroskopes möglich, auf die Markierung interessierender Anatomiedetails in Bildern aus dem präoperativen Diagnose-Datensatz zu verzichten und unmittelbar mit Hilfe des Operationsmikroskopes Punkte im betrachteten Objektbereich zu vermessen, die eindeutig sowohl im Sehfeld als auch im jeweiligen Diagnosebild erkennbar und identifizierbar sind.
Ein Flußdiagramm mit den prinzipiellen Verfahrensschritten dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Fig. 4 dargestellt.
Zunächst werden dabei über die Steuereinheit vor der Operation mindestens drei charakteristische Punkte in einem Bild des präoperativ generierten Diagnosedatensatzes markiert. Hierbei ist selbstverständlich ein Bild des Diagnosedatensatzes auszuwählen, das mindestens teilweise den anschließend auch über das Operationsmikroskop betrachteten Objektbereich betrifft. Anschließend wird das am Trägersystem angeordnete Operationsmikroskop räumlich so positioniert, daß die eindeutig identifizierbaren Punkte im Sehfeld liegen. Mit Hilfe des Positionserkennungssytemes erfolgt dann die koordinatenmäßige Vermessung dieser Punkte und die gleichzeitige Erfassung der Position des Operationsmikroskopes.
Die anschließende Korrelation mit dem präoperativen Diagnosedatensatz erfolgt schließlich in bekannter Art und Weise.
Die Identifikation der charakteristischen Punkte kann wie im vorab beschriebenen Ausführungsbeispiel sowohl durch manuelles Verfahren des Operationsmikroskopes über den relevanten Objektbereich und die entsprechende Zuordnung von diesen Punkten durch den Benutzer erfolgen. Alternativ ist auch wiederum ein automatisiertes Verfahren inclusive der automatisierten Erkennung dieser Punkte möglich, wenn ein geeigneter elektrooptischer Bildaufnehmer im Operations­ mikroskop sowie ein motorisch betriebenes Trägersystem vorgesehen ist.
Ein Gewinnen von Topographie-Teilinformationen über die zuletzt beschriebene Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann in vorteilhafter Weise intraoperativ eingesetzt werden, wenn z. B. bei Gehirnoperationen Gehirnverschiebungen resul­ tieren und dann ein erneutes Referenzieren des betrachteten Sehfeldes mit den präoperativen Diagnosedatensätzen erforder­ lich ist.

Claims (8)

1. Verfahren zum Korrelieren verschiedener Koordinatensysteme in der rechnergestützten, stereotaktischen Chirurgie ohne die Verwendung zusätzlicher Referenzierungs-Marker, dadurch gekennzeichnet, daß über ein an einem Trägersystem (2) angeordnetes Operationsmikroskop (1) mindestens Topographie-Teilinformationen gewonnen werden und die Topographie-Teilinformationen über einen Korrelations­ algorithmus mit präoperativ generierten Diagnosedaten räumlich korreliert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das an einem Trägersystem (2) angeordnete Operationsmikroskop (1) über einen bestimmten Flächenbereich des beobachteten Objektes verfahren wird und dabei laufend punktweise die Abstände zu Oberflächenpunkten im interessierenden Körper­ bereich gemessen werden, um so ein dreidimensionales Ober­ flächenprofil dieses Körperbereiches zu generieren, wobei diese Informationen als Topographie-Teilinformationen zum anschließenden Korrelations-Algorithmus herangezogen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Operationsmikroskop (1) manuell vom Benutzer über dem interessierenden Körperbereich positioniert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein von einer zentralen Steuereinheit (3) automatisiertes Positionieren des Operationsmikroskopes (1) mit definierten, wählbaren Verfahrensparametern erfolgt, wobei das Operationsmikroskop (1) an einem motorisch betriebenen Trägersystem angeordnet ist.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in präoperativ generierten Diagnosebildern bestimmte Anatomiedetails (6) des zu beobachtenden Sehfeldes mit Konturen versehen werden, diese Konturen in die Beobachtungsoptik des Operationsmikroskopes (1) eingespiegelt werden und das Operationsmikroskop (1) über ein motorisches Trägersystem (2) solange über das interessierende Sehfeld verfahren wird, bis die einge­ spiegelte Kontur eine möglichst optimale Übereinstimmung mit einer betrachteten Objektstruktur aufweist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Operationsmikroskop (1) manuell verfahren wird und eine laufende visuelle Kontrolle hinsichtlich möglichst optimaler Übereinstimmung zwischen der eingespiegelten Kontur (6) und der betrachteten Objektstruktur durch eine Bedienperson vorgekommen wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Operationsmikroskop (1) an einem motorisch betriebenen Trägersystem angeordnet ist und von einer zentralen Steuereinheit (3) gesteuert verfahren wird, wobei eine laufende automatisierte Kontrolle hinsichtlich möglichst optimaler Übereinstimmung zwischen der eingespiegelten Kontur (6) und der betrachteten Objektstruktur vorgekommen wird, indem das jeweilige Sehfeld laufend über elektro­ optische Bildaufnehmer erfaßt und in digitalisierter Form weiterverarbeitet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe eines Positionserkennungssystems des Operations­ mikroskopes (1) mindestens drei charakteristische Punkte im Objektfeld vermessen werden, die auch eindeutig in mindestens einem der präoperativ generierten Diagnose­ bilder identifizierbar sind.
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