DE60116267T2

DE60116267T2 - Positionierung

Info

Publication number: DE60116267T2
Application number: DE60116267T
Authority: DE
Inventors: Natividade Windsor Lobo; Michael Alton Overy
Original assignee: Nokia Oyj
Current assignee: Nokia Oyj
Priority date: 2000-02-02
Filing date: 2001-02-02
Publication date: 2006-08-24
Anticipated expiration: 2021-02-03
Also published as: AU2001228711A1; DE60110052T2; AU2001228715A1; EP1264193B1; US20060270349A1; JP2003521714A; EP1264192B1; EP1496370A1; US7107065B2; US20030114115A1; JP2003521856A; WO2001057548A1; DE60116267D1; ATE314663T1; WO2001057547A1; EP1264193A1; CN1441910A; DE60110052D1; ATE293255T1; EP1264192A1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf die Positionierung einer Sende/Empfangseinrichtung unter Verwendung anderer Sende/Empfangseinrichtungen. Sie findet insbesondere Anwendung bei der Positionierung einer Sende/Empfangseinrichtung durch das Ausbilden eines ad-hoc-Netzwerks von Sende/Empfangseinrichtungen ohne die Verwendung einer zugewiesenen Infrastruktur.
Es ist oft wünschenswert, die eigene Position zu bestimmen, oder die Position einer anderen Person oder eines Geräts zu bestimmen. Das globale Positioniersystem (Global position system, GPS) ermöglicht die Lokalisierung spezialisierter Empfänger, die auf der Oberfläche der Erde zu positionieren sind. GPS verwendet ein festes Netzwerk von Satellitensendern, die die Erde umkreisen, um eine Übertragung zum Empfänger durchzuführen und ihn somit zu lokalisieren. Es wurden auch zellulare Positioniersysteme vorgeschlagen, in welchen das existierende Netzwerk von festen Basisstation-Sende/Empfangseinrichtungen verwendet wird, um ein Mobiltelefon zu lokalisieren. Die sich nicht ändernde Position und Identität der festen Basisstationen und die Distanz des Mobiltelefons von den Basisstationen wird verwendet, um den Ort der Telefone zu schätzen. Beide Systeme arbeiten über große Distanzen, die sich viele Kilometer erstrecken.
Die WO 98/29758 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung für das Lokalisieren einer Mobilfunkkommunikation-Sende/Empfangseinrichtung in einem zellularen Telefonsystem.
Es würde wünschenswert sein, ein System zu liefern, durch das der Ort von Personen oder Objekten drahtlos bestimmt werden kann, ohne in ein zugewiesenes festes Netzwerk von Funkempfängern investieren zu müssen.
Es würde wünschenswert sein, existierende drahtlose Technologie, die für einen anderen Zweck vorgesehen sein kann, erneut zu verwenden, um eine Positionsbestimmung zu ermöglichen.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Empfänger bereit gestellt ist, welcher in der Lage ist, seine eigene Position zu berechnen, mit einem Prozessor, der dazu eingerichtet ist:

(i) eine Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position eines Senders darstellt, welche von diesem Sender an den Empfänger gesendet wird; mit
(ii) einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung von diesem Sender erfolgreich am Empfänger empfangen wird,

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Berechnung der Position eines Empfängers durch Kommunikation mit einer Vielzahl von Sende/Empfangseinrichtungen bereitgestellt, das für jeden der Vielzahl der Sender die Schritte des Faltens

(i) einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position eines Senders darstellt, die vom Sender an den Empfänger gesendet wird; mit
(ii) einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung vom Sender erfolgreich am Empfänger empfangen wird,

Für ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung und um zu verstehen, wie diese zur Funktion gebracht wird, wird nun nur in Form eines Beispiels auf die begleitenden Zeichnungen Bezug genommen.
1 zeigt eine Verteilung von Sende/Empfangseinrichtungen T;
2 zeigt eine beispielhafte Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Chancen einer erfolgreichen Übertragung zwischen Sender und Empfänger darstellt, wenn die Distanz zwischen Sender und Empfänger variiert;
3 zeigt eine beispielhafte Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die den möglichen Ort einer Sende/Empfangseinrichtung auf der x-Achse darstellt; und
4 zeigt eine Sende/Empfangseinrichtung.
1 zeigt eine Sende/Empfangseinrichtung Ti, die ein adhoc-Netzwerk 2 über Funkverbindungen mit den Sende/Empfangseinrichtungen Tj ausbilden kann. Das Netzwerk kann gebildet werden durch Ti, die als ein Master agiert, mit den Sende/Empfangseinrichtungen Tj, die als Slaves fungieren. Vorzugsweise sind die Sende/Empfangseinrichtungen Bluettooth-Sende/Empfangseinrichtungen, und das Netzwerk ist ein Pikonetz. Wenn die Sende/Empfangseinrichtung Ti ihre Position erwirbt, bildet sie ein Netzwerk mit benachbarten Sende/Empfangseinrichtungen Tj, die schon ihre Positionen erworben haben. Der Kommunikationsbereich der Sende/Empfangseinrichtung Ti ist durch den Kreis 4 dargestellt. Es gibt eine Anzahl von Sende/Empfangseinrichtungen Tj, die sich außerhalb des Bereichs 4 befinden und nicht am Netzwerk 2 teilnehmen können.
Die Sende/Empfangseinrichtung Ti kann, wenn sie ihre Position erworben hat, als ein Slave an einem anderen Netzwerk, das durch eine andere Sende/Empfangseinrichtung ausgebildet wird, um ihre Position zu erwerben, teilnehmen. Alle Sende/Empfangseinrichtungen T sind gleich. Jede wirkt als ein Master, um ein Netzwerk mit Slave-Sende/Empfangseinrichtungen auszubilden, um eine Position zu erwerben, und dann kann sie als ein Slave in einem anderen Netzwerk, das durch einen andere Sende/Empfangseinrichtung ausgebildet wird, um ihre Position zu erwerben, teilnehmen. Die Sende/Empfangseinrichtungen T sind keine Infrastruktur. Sie sind vorzugsweise in Host-Geräte, wie Mobiltelefone, Tischtelefone, Computer etc., integriert. Die Sende/Empfangseinrichtungen, die an einem Netzwerk teilnehmen können, variieren daher, wenn die Sende/Empfangseinrichtungen sich in den Bereich einer Master-Sende/Empfangseinrichtung hinein bewegen oder aus ihm heraus bewegen.
Betrachtet man die 1, so versucht die Sende/Empfangseinrichtung Ti ihre Position zu bestimmen. Sie bildet ein Netzwerk mit N Sende/Empfangseinrichtungen Tj, wobei j = 1, 2, 3, ..., N ist.
Die Wahrscheinlichkeit, dass eine Sende/Empfangseinrichtung Tj eine Übertragung erfolgreich zur Sende/Empfangseinrichtung Ti durchführen kann, wenn sie von dieser durch eine Distanz y getrennt ist, ist gegeben durch prob_{TransSuccessfull.ji}[y]. Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Sende/Empfangseinrichtung j eine Übertragung erfolgreich zur Sende/Empfangseinrichtung Ti durchführen kann, ist gegeben durch pdf_{TransSuccssful.ji}[y] wobei
Wenn alle Sende/Empfangseinrichtungen Tj gleich sind, so kann prob_{TransSuccessfull.ji}[y] ersetzt werden durch prob_{TransSuccessfull}[y], das die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass irgend eine der Sende/Empfangseinrichtungen Tj eine Übertragung erfolgreich zur Sende/Empfangseinrichtung Ti durchführen kann, wenn sie von ihr durch die Distanz y getrennt ist. Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Sende/Empfangseinrichtung j eine Übertragung erfolgreich zu irgend einer Sende/Empfangseinrichtung Ti durchführen kann, ist gegeben durch pdf_{TransSuccessfull.ji}[y], wobei
2 zeigt eine beispielhafte Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Chancen einer erfolgreichen Übertragung zwischen einem Sender und einem Empfänger Ti darstellt, wenn die Distanz zwischen Sender und Empfänger variiert. Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion kann auf Messungen basieren, beispielsweise durch das Sondieren des Kommunikationskanals zwischen Sender und Empfänger. Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion kann eine Näherung sein, die gewählt wird, um nachfolgende Berechnungen zu erleichtern. Die dargestellte Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion ist eine Näherung, die die nachfolgenden Berechnungen erleichtert. Sie nimmt an, dass innerhalb eines gewissen Bereichs des Senders die Chancen für einen Empfang gut und konstant sind, aber dass ab einer gewissen Schwellendistanz vom Sender die Chancen für den Empfang proportional mit der Distanz, die vom Schwellwert zurück gelegt wurde, abnimmt.
Die Sende/Empfangseinrichtungen T sind vorzugsweise in drei Dimensionen in Bezug auf die drei orthogonalen linearen Achsen angeordnet. Obwohl dies nicht wesentlich ist, liefert dies Vorteile, da die Positionierung einer Sende/Empfangseinrichtung in Bezug auf eine der Achsen unabhängig von der Positionierung in Bezug auf die anderen zwei Achsen ist. Die Sende/Empfangseinrichtung wird somit in drei Dimensionen positioniert, indem sie getrennt in Bezug auf jede Achse positioniert wird. In der folgenden Beschreibung ist die Positionierung einer Sende/Empfangseinrichtung Ti in Bezug auf eine Achse beschrieben. Analoge Prozeduren werden für die verbleibenden Achsen ausgeführt.
Jede Sende/Empfangseinrichtung wird in Bezug auf die lineare Achse unter Verwendung einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion positioniert. Die Sende/Empfangseinrichtung Tj wird in Bezug auf die lineare Achse durch pdf_j[z] positioniert, wobei das Argument eine Position der Sende/Empfangseinrichtung Tj von einem Ursprung, der den Sende/Empfangseinrichtungen Tj gemeinsam ist, anzeigt. Die Funktion pdf_j[z] variiert, wenn das Argument variiert und weist einen maximalen Wert dort auf, wo sich die als am wahrscheinlichsten angenommene Position der Sende/Empfangseinrichtung Tj befindet. Die Sende/Empfangseinrichtung Ti wird ihre Position durch das Berechnen einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion pdf_i[z] für sich selber erwerben.
3 zeigt eine beispielhafte Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion pdf_i[z], die den wahrscheinlichen Ort einer Sende/Empfangseinrichtung auf der x-Achse darstellt, wobei z eine Distanz entlang der x-Achse darstellt.
Wenn die Sende/Empfangseinrichtung Tj ihre Position erwirbt, empfängt sie pdf_j[z] von jedem der N Sende/Empfangseinrichtungen Tj, wobei j = 1, 2, 3, ..., N ist. Das heißt, sie empfängt pdf₁[z] von T1, pdf₂[z] von T2, pdf₃[z] von T3 etc.
Wenn alle Sende/Empfangseinrichtungen Tj gleich sind, besteht keine Notwendigkeit, dass jede der Sende/Empfangseinrichtungen prob_{TransSuccessfull.ji}[y] sendet. Die Werte von prob_{TransSuccessfull}[y] können in Ti gespeichert sein. Wenn jedoch die Sende/Empfangseinrichtungen Tj verschiedene Sendeeigenschaften, wie verschiedene Sendeleistungspegel, aufweisen, kann es für jede der Sende/Empfangseinrichtungen Tj angebracht sein, prob_{TransSuccessfull.ji}[y] an die Sende/Empfangseinrichtung Ti zu senden.
Auf der Basis dieser Information kann die Sende/Empfangseinrichtung Ti ihre Position gemäß einer Berechnung erster Ordnung berechnen. Die Berechnung erster Ordnung berücksichtigt die Sende/Empfangseinrichtungen Tj, mit denen die Sende/Empfangseinrichtung Ti direkt kommunizieren kann. Die Berechnung bestimmt, wo die Sende/Empfangseinrichtung Ti sein könnte, da sie mit den Sende/Empfangseinrichtungen Tj kommunizieren kann.
Die Sende/Empfangseinrichtung Ti kann ihre Positionsdichtefunktion pdf_i[z], die alle Sende/Empfangseinrichtungen Tj berücksichtigt, durch das Kombinieren der Zwischenwahrscheinlichkeitsdichtefunktionen (intermediate probability density functions) pdf_ij[y], die berechnet werden, da die spezielle Sende/Empfangseinrichtung Tj mit Ti kommunizieren kann, für alle j berechnen.
Die Zwischenwahrscheinlichkeitsdichtefunktionen pdf_ij[y], die berechnet werden, da die spezielle Sende/Empfangseinrichtung Tj mit Ti kommunizieren kann, ist gegeben durch:
Dies kann mathematisch umgeformt werden in:
Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position der Sende/Empfangseinrichtung Ti darstellt, wird somit durch die Faltung der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position der Sende/Empfangseinrichtung Tj darstellt, mit der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit für eine erfolgreiche Übertragung vom Sender zum Empfänger darstellt, gegeben.
Die Sende/Empfangseinrichtung Ti kann ihre Positionsdichtefunktion pdf_i[z], die alle Sende/Empfangseinrichtungen Tj berücksichtigt, durch das Kombinieren der Zwischenwahrscheinlichkeitsdichtefunktionen pdf_ij[y], die berechnet werden, da die spezielle Sende/Empfangseinrichtung Tj mit Ti kommunizieren kann, folgendermaßen berechnen:
wobei α_j ein Parameter ist, der darstellt, wie zuverlässig die Sende/Empfangseinrichtung Tj ist. Wenn beispielsweise die Sende/Empfangseinrichtung Tj eine Referenzstation ist, wird sie einen hohen Wert aufweisen, wohingegen wenn die Sende/Empfangseinrichtung Tj sehr mobil ist, sie einen niedrigen Wert haben wird. Es sollte erkannt werden, dass die Werte α_j von der Sende/Empfangseinrichtung Tj an die Sende/Empfangseinrichtung Ti übertragen werden können (obwohl eine Renormierung erforderlich sein wird, so dass Σα_j = 1 ist), oder die Werte von α_j durch Ti auf der Basis der Information berechnet werden können, die von den Sende/Empfangseinrichtungen Tj empfangen werden, wie auch anderer Anzeichen für ihre Zuverlässigkeit.
Die Verwendung der Zuverlässigkeit bei der Berechnung kann ausgeschaltet werden, indem α_j = 1 für alle j gesetzt wird.
Die obige Berechnung von pdf_i[z] bestimmt wirksam die renormierte Überlappung der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen pdf_ij[z] (wobei, sofern passend, ihre Zuverlässigkeit berücksichtigt wird) für alle j. Es tritt jedoch ein Problem auf, wenn sich die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen pdf_ij[z] nicht überlappen.
Ein bevorzugtes Verfahren für das Kombinieren der Zwischenwahrscheinlichkeitsdichtefunktionen pdf_ij[y] berücksichtigt, dass es sein kann, dass sich die Zwischenwahrscheinlichkeitsdichtefunktionen pdf_ij[y] nicht alle überlappen. Das Verfahren kombiniert die Zwischenwahrscheinlichkeitsdichtefunktionen paarweise. Wenn das Paar der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen, die zu kombinieren sind, sich überlappt, berechnet das Verfahren die renormierte Überlappung der zwei Zwischenwahrscheinlichkeitsdichtefunktionen.
Wenn jedoch das Paar der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen, die zu kombinieren sind, sich nicht überlappt, berechnet das Verfahren eine gewichtete Summe der zwei Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen.
Eine Weise der Implementierung des bevorzugten Verfahrens wird nun beschrieben. In diesem bevorzugten Verfahren kann es sein, dass die Sende/Empfangseinrichtung Ti, bevor sie ihre neue Position erworben hat, keine aktuelle Position besitzt oder sie eine Position hat, die ungültig geworden ist. Wenn die aktuelle Position ungültig geworden ist, wird die Variable pdf_i(old)[y] gleich dem aktuell ungültig gewordenen Wert von pdf_i[y] gesetzt. Wenn es keine aktuelle Position gibt, so wird die Variable pdf_i(old)[y] gleich 0 gesetzt. Eine temporäre Variable pdf_iTemp.j[y] wird für die Verwendung in der Berechnung zugewiesen. Sie wird anfänglich für j = 0 gleich pdf_i(old)[y] gesetzt. Die temporäre Variable pdf_iTemp,j-1[y] wird paarweise mit pdf_i,j[y] kombiniert, beginnend mit der paarweisen Kombination der Variablen Pdf_iTremp.0[y] mit pdf_i.1[y], um Pdf_iTremp.1[y] zu erzeugen, dann der paarweisen Kombination der Variablen pdf_iTemp.1[y] mit pdf_i.2[y], um pdf_iTemp.2[y] zu erzeugen, etc., endend mit der paarweisen Kombination der Variablen pdf_iTemp.N-1[y] mit pdf_i.N[y], um pdf_iTemp.2[y] zu erzeugen, was die Position von Ti (pdf_i[y]) ist, die nur die Sende/Empfangseinrichtungen Tj erster Ordnung für j = 1, 2, 3, ..., N berücksichtigt.
Das Verfahren kann folgendermaßen kodiert werden:
Soweit berücksichtigt der Wert von pdf_i[y], der die Position der Sende/Empfangseinrichtung Ti darstellt, nur die Sende/Empfangseinrichtungen Tj {j = 1, 2, ..., N}, die direkt mit der Sende/Empfangseinrichtung Ti kommunizieren können. Es kann sein, dass jede der Sende/Empfangseinrichtungen Tj direkt mit Sende/Empfangseinrichtungen kommunizieren kann, mit denen die Sende/Empfangseinrichtung Ti nicht direkt kommunizieren kann. Solche Sende/Empfangseinrichtungen sind Sende/Empfangseinrichtungen zweiter Ordnung, da die Sende/Empfangseinrichtung Ti, die ihre Position erwirbt, nicht direkt mit ihnen kommunizieren kann, sie aber Information über diese von den Sende/Empfangseinrichtungen, mit denen sie kommunizieren kann, empfangen kann. Information über Sende/Empfangseinrichtungen zweiter Ordnung kann verwendet werden, um pdf-[y] zusätzlich zu verfeinern, so dass sie nicht nur berücksichtigt, wo die Sende/Empfangseinrichtung Ti sein könnte, da sie direkt mit den Sende/Empfangseinrichtungen Tj kommunizieren kann, sondern auch wo sie nicht sein könnte, da sie nicht mit den Sende/Empfangseinrichtungen zweiter Ordnung kommunizieren kann.
Jede der Sende/Empfangseinrichtungen zweiter Ordnung wird durch Tk bezeichnet, wobei k ≠ j und k ≠ i, k = 1, 2, ..., M.
In der obigen Kodierung wird der Schleife direkt gefolgt und dem „Endergebnis" geht direkt folgende Kodierung voraus:
Es wird für die Sende/Empfangseinrichtung notwendig sein, die Werte von pdf_k[y] über die Sende/Empfangseinrichtungen erster Ordnung, die sich in Kommunikation mit den Sende/Empfangseinrichtungen zweiter Ordnung befinden, zu empfangen.
Ebenso sollte auch prob_{TransSuccessful.ki}[y] an Ti über die Sende/Empfangseinrichtungen Tj erster Ordnung übertragen werden. Wenn jedoch alle Sende/Empfangseinrichtungen erster Ordnung dieselben sind, so wird prob_{TransSuccessful.ki}[y] eine Konstante sein und kann gespeichert werden. Gemäß einer Ausführungsform wird der genäherte Wert prob_{TransSuccessful}[y], der bei den Berechnungen erster Ordnung verwendet wurde, auch bei den Berechnungen zweiter Ordnung verwendet.
Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die eine Position einer Sende/Empfangseinrichtung darstellt, wird normalerweise eine Normalverteilung aufweisen, wie das in 3 gezeigt ist. Vorteile können erzielt werden, indem man annimmt, dass solche pdfs eine Normalverteilung aufweisen. Die vervollständigte Information, die erforderlich ist, um eine Normalverteilung zu definieren, ist der Mittelwert und die Standardabweichung. Somit kann die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position einer Sende/Empfangseinrichtung darstellt, unter Verwendung von nur zwei Parametern – des Mittelwerts und der Standardabweichung – übertragen werden.
4 zeigt eine Sende/Empfangseinrichtung, die die Erfindung ausführen kann. Sie umfasst eine Senderschaltung, eine Empfängerschaltung, einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher speichert den oben beschriebenen Algorithmus. Der Prozessor führt den Algorithmus aus. Die Parameter, die als Eingabe für den Algorithmus verwendet werden, sind im Speicher gespeichert, und das Ergebnis des Algorithmus, die Position der Sende/Empfangseinrichtung, wird auch im Speicher gespeichert. Wenn die Sende/Empfangseinrichtung als ein Empfänger arbeitet, um ihre Position zu erwerben, empfängt sie Parameter, die sie für den Algorithmus benötigt, von den Sende/Empfangseinrichtungen, mit denen sie sich in Kommunikation befindet, und speichert sie im Speicher. Wenn die Sende/Empfangseinrichtung als ein Sender arbeitet, ist sie betreibbar, um ihre gespeicherte Position an die empfangende Sende/Empfangseinrichtung unter Verwendung ihrer Sendeschaltung zu übertragen. Der Algorithmus kann für eine Überführung an eine Sende/Empfangseinrichtung unter Verwendung eines Trägers, wie einer CD-ROM oder Diskette, transportiert werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung in den vorhergehenden Absätzen unter Bezug auf verschiedene Beispiele beschrieben wurde, sollte erkennbar sein, dass Modifikationen und Variationen an den gegebenen Beispielen vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Umfang der Erfindung abzuweichen.

Claims

Empfänger (T_i), welcher in der Lage ist, seine eigene Position zu berechnen, mit einem Prozessor (μp), der dazu eingerichtet ist, ii. eine Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position eines Senders (T_j) darstellt, welche von diesem Sender an den Empfänger gesendet wird; mit iii. einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung (T_i) von diesem Sender erfolgreich an dem Empfänger (T_i) empfangen wird zu falten.
Empfänger (T_i) nach Anspruch 1, wobei der Sender ein erster Sender (T_j) ist und wobei der Prozessor (μp) dazu eingerichtet ist, i. eine Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position eines zweiten Senders (T_j) darstellt, welche von dem zweiten Sender an den Empfänger gesendet wird; mit ii. einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung von dem zweiten Sender erfolgreich an dem Empfänger empfangen wird zu falten.
Empfänger nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, welche die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung von dem ersten Sender erfolgreich an dem Empfänger empfangen wird, eine Näherung ist, die die Verarbeitung vereinfacht.
Empfänger nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung vom ersten Sender erfolgreich am Empfänger empfangen wird, dieselbe ist wie die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung vom zweiten Sender erfolgreich an dem Empfänger empfangen wird.
Empfänger nach Anspruch 1 zur Berechnung seiner Position in Bezug auf eine Vielzahl von Sendern, mit einem Prozessor, der dazu eingerichtet ist, eine Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion für jeden der Vielzahl von Sendern durch die Faltung von ii. der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Position von einem aus der Vielzahl von Sendern darstellt, gesendet von dem einen Sender an den Empfänger; mit iii. der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung von dem einen Sender erfolgreich am Empfänger empfangen wird zu berechnen, und dazu eingerichtet, die sich ergebende Vielzahl von Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen zu kombinieren.
Empfänger nach Anspruch 5, wobei die Kombination der sich ergebenden Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen eine paarweise Kombination von Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen beinhaltet.
Empfänger nach Anspruch 6, wobei die paarweise Kombination die Multiplikation einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion mit einer anderen beinhaltet.
Empfänger nach Anspruch 5 wobei die paarweise Kombination die Addition einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion mit einer anderen beinhaltet.
Empfänger nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Kombination eine gewichtete Kombination ist.
Empfänger nach Anspruch 9, wobei die gewichtete Kombination den Beitrag von Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen, welche von zuverlässigen Sendern abgeleitet sind, erhöht.
Empfänger nach irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sender keine dauerhafte Infrastruktur sind.
Empfänger nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, jeweilige Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen, die von jeweiligen Sendern gesendet wurden, mit jeweiligen Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen zu falten, die die Wahrscheinlichkeit darstellen, dass eine Übertragung, die von diesem entsprechenden Sender empfangen wurde, erfolgreich an dem Empfänger empfangen wird.
Verfahren zum Berechnen der Position eines Empfängers (T_i) durch Kommunikation mit einer Vielzahl von Sende/Empfangseinrichtungen (T_j), das für jeden der Vielzahl von Sendern (T_j) die Schritte des Faltens ii. einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, welche den Position eines Senden (T_j) darstellt, die von dem Sender (T_j) an den Empfänger (T_i) gesendet wird; mit iii. einer Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion, die die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass eine Übertragung von dem Sender (T_j) erfolgreich an dem Empfänger (T_i) empfangen wird und des Kombinierens der Vielzahl von Faltungsprodukten umfasst.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Empfänger die Master-Sende/Empfangseinrichtung in einem ad-hoc-Netz von Bluetooth-Sende/Empfangseinrichtungen ist und die Vielzahl von Sendern Slave-Sende/Empfangseinrichtungen in diesem Bluetooth-Netz sind.