DE60316175T2

DE60316175T2 - Thrombolysekatheter

Info

Publication number: DE60316175T2
Application number: DE60316175T
Authority: DE
Inventors: Lucien Alfred Concord COUVILLON
Original assignee: Boston Scientific Ltd Barbados
Current assignee: Boston Scientific Ltd Barbados
Priority date: 2002-10-02
Filing date: 2003-10-02
Publication date: 2008-05-29
Anticipated expiration: 2023-10-03
Also published as: EP1558165A1; DE60316175D1; US20040068161A1; EP1795141A2; WO2004030554A1; JP2006512940A; ATE372092T1; CA2510615A1; US20100191175A1; ES2291701T3; AU2003279108A1; JP4481826B2; EP1558165B1

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft Thrombolysekatheter und insbesondere Thrombolysekatheter, deren Form zugeschnitten werden kann, um die natürlichen Umrisse der Blutgefäße eines Patienten widerzuspiegeln.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Der durch eine Okklusion hervorgerufene Hirninfarkt (auch als „Schlaganfall" bezeichnet) ist ein ernstes Problem der öffentlichen Gesundheitspflege, das durch den Verschluss der Hirnarterien verursacht wird. Der Verschluss kann beispielsweise von einem Blutgerinnsel oder einem Embolus herrühren, der in einer der kleinen Arterien des Gehirns hängen bleibt und zum Schlaganfall oder sogar zum Tod führen kann, wenn keine Behandlung stattfindet. Wird er jedoch früh genug erkannt, kann der Verschluss mit verschiedenen Verfahren beseitigt werden, einschließlich der lokalen oder systemischen Gabe thrombolytischer Mittel (z.B. Heparin, Urokinase und so weiter) sowie nicht chemischen Verfahren wie der Angioplastie, der photoablativen oder der Thrombolyse bei hohen Temperaturen (z.B. Laserthrombolyse) und der mechanischen Thrombolyse (z.B. hydraulische Thrombolyse mittels Fluidstrahl oder Ultraschall-Thrombolyse).
Ein Beispiel für einen Thrombolysekatheter 10 nach dem Stand der Technik ist in 1A zu finden. Der Thrombolysekatheter 10 weist einen proximalen Abschnitt 12 sowie einen kleineren, flexibleren distalen Abschnitt 14 zum Einsetzen in einen Hohlraum, beispielsweise ein Blutgefäß V, auf. Der proximale Abschnitt 12 ist mit zwei inneren Hohlräumen versehen, von denen einer ein Lichtwellenleiterbündel 30 enthält und von denen der andere einen Führungsdraht 22 enthält. Der distale Abschnitt 14 ist mit einem einzelnen Hohlraum ausgestattet. In der Nähe des Ausstrahlungsendes 30A des Lichtwellenleiterbündels 30 befindet sich eine röntgendichte Markierung 31, die beim Erreichen der richtigen Platzierung behilflich ist. Während der Operation wird der Führungsdraht 22 verwendet, um das distale Ende 14A des Katheters 10 angrenzend an eine ausgewählte Stelle, beispielsweise das Gerinnsel C im Gefäß V, zu platzieren. Sobald der Katheter 10 sicher in die gewünschte Stelle im Körper geführt wurde, kann der Führungsdraht 22 zurückgezogen werden, woraufhin eine lichtdurchlässige Flüssigkeit (z.B. Kochsalzlösung) in den Katheter 10 und das Gefäß V angrenzend an das Gerinnsel C eingeleitet wird. Anschließend wird vom Ausstrahlungsende 30A des Leiterbündels 30 Laserenergie in die lichtdurchlässige Flüssigkeit eingekoppelt, die die Energie durch den distalen Abschnitt 14 des Katheters 10 zum Gerinnsel C transportiert. Der distale Abschnitt 14 des Katheters 10 kann beispielsweise mit einer Seitenwand versehen sein, die Licht reflektieren kann, wodurch die lichtdurchlässige Flüssigkeit in der Lage ist, als Wellenleiter fük die Laserenergie zu dienen, die am Ausstrahlungsende der Faser 30A austritt. Beim Austreten aus dem distalen Abschnitt 14 des Katheters 10 trifft das Laserlicht auf das Gerinnsel C und beseitigt dasselbe aus dem Gefäß V. Weitere Informationen sind in der US-Patentschrift 6,117,128 zu finden.
In der US-Patentschrift 6,010,449 ist ein lenkbarer intravaskulärer Katheter mit Lichtwellenleitertechnik für die Entfernung von Verschlüssen in einer Arterie offenbart, um den Katheter zu lenken, ist in einem Hohlraum des Katheterschafts mindestens 1 Zugdraht vorgesehen.
Della Santa A et al. erörtert in „Intravascular micro catheters steered by conducting polymer actuators", Engineering in Medicine und Biology Society, 18. Internationale Jahreskonferenz der IEEE, Amsterdam, Niederlande, 31 X–3 XI 1996, New York, NY, USA, IEEE, US, 31.10.1996, S. 2203–2204, XP 010261622 die anhaltenden Herausforderungen bei der Entwicklung technologischer Voraussetzungen, um über mit Seilzug betätigte lenkbare Katheter hinaus zu Mikrokathetern zu gelangen, die mit elektrisch leitfähigen Polymer-Betätigungsorganen gesteuert werden. Della Santa schlussfolgert, dass die Hauptprobleme bei der Ausgestaltung der neuen Katheter in der Erfüllung der folgenden technischen Daten liegen: elektrochemische Dehnung von 1% oder mehr, Elastizitätsmodul um 1000 MPa, Faserdurchmesser von unter 20 μm.
Örtlich begrenzte Thrombolyseverfahren werden derzeit unglücklicherweise durch die Schwierigkeiten beim Lenken von Thrombolysekathetern wie den zuvor beschriebenen durch das Gefäßsystem, insbesondere die gewundenen Blutgefäßen des Halses und des Kopfs, zur Stelle des Verschlusses erschwert. Da Zeit von entscheidender Bedeutung ist, wenn es um Verschlüsse des Nerven- und Gefäßsystems geht, haben diese Schwierigkeiten ein großes Hindernis für die breite Akzeptanz von Thrombolysekathetern zur Behandlung des durch eine Okklusion hervorgerufenen Hirninfarkts dargestellt.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Thrombolysekatheter-Vorrichtung mit verbesserten Lenkeigenschaften bereitzustellen.
Die Aufgabe wird nach Anspruch 1 gelöst.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Die vorstehenden und weitere Herausforderungen des Stands der Technik werden von der neuartigen Thrombolysekatheter-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung angegangen, die Folgendes umfasst: (a) einen verlängerten Thrombolysekatheter-Abschnitt, umfassend eine Mehrzahl unabhängig steuerbarer elektroaktiver Polymer-Betätigungsorgane, wobei die Betätigungsorgane eine Krümmung für den Thrombolysekatheter bereitstellend, basierend auf empfangenen Steuersignalen; (b) eine Steuereinheit, die an die Mehrzahl Betätigungsorgane gekoppelt ist, und die Steuersignale an die Mehrzahl Betätigungsorgane sendet, und (c) eine Okklusions-Entfernungsvorrichtung. Des Weiteren ist eine Anzahl Dehnungsmessstreifen bereitgestellt, die geeignet sind, elektronische Rückmeldung betreffend der Ausrichtung der Betätigungsorgane und der Strukturelemente bereitzustellen.
Die vorstehende Vorrichtung ist bei der Entfernung von Okklusionen aus dem arteriellen Gefäßsystem eines Patienten von Nutzen. Üblicherweise wird der Thrombolysekatheter-Abschnitt durch das arterielle Gefäßsystem eines Patienten vorgeschoben, während die Steuereinheit zur Steuerung seiner Form verwendet wird. Sobald die Okklusionsstelle erreicht ist, wird die Okklusions-Entfernungsvorrichtung verwendet, um die Okklusion zu entfernen.
Bei vielen Ausführungsformen umfasst die Okklusions-Entfernungsvorrichtung einen Laser und einen Wellenleiter, mit dem das Laserlicht wirksam vom distalen Ende des Thrombolysekatheters aus übertragen werden kann.
Die Steuereinheit der Thrombolysekatheter-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung kann beispielsweise einen Computer, beispielsweise einen Personal Computer oder eine PDA-Vorrichtung (Personal Digital Assistant) umfassen. Die Steuereinheit kann auf unterschiedliche Weise mit den Betätigungsorganen gekoppelt sein, beispielsweise über ein elektrisches Multiplexkabel oder über eine drahtlose Schnittstelle. Die elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgane sind vorteilhaft über einen wesentlichen Abschnitt der Länge des Thrombolysekatheter-Abschnitts vorgesehen. Die elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgane der Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung können beispielsweise über 5 cm, 10 cm, 15 cm, 20 cm, 25 cm oder mehr der Länge des Thrombolysekatheter-Abschnitts angeordnet sein.
Die elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgane können so gesteuert werden, dass sie dem Thrombolysekatheter-Abschnitt eine beinahe unendliche Auswahl von Krümmungen verleihen, einschließlich Kurven in der gleichen Ebene (z.B. eine S-förmige Kurve) und Out-Of-Plane-Kurven (z.B. eine Spirale) sowie weitere, viel komplexere Krümmungen. Bei einigen Ausführungsformen der Erfindung können die elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgane beispielsweise so gesteuert werden, dass der Thrombolysekatheter-Abschnitt eine Ausrichtung erhält, die auf die natürliche Ausrichtung des Blutgefäßes/der Blutgefäße abgestimmt ist, durch das bzw. die der Thrombolysekatheter-Abschnitt vorgeschoben wird. Der Thrombolysekatheter-Abschnitt kann beispielsweise mit einer Out-Of-Plane-Krümmung versehen sein, die der natürlichen Ausrichtung mindestens eines Abschnitts des arteriellen Gefäßsystems entspricht, beispielsweise der natürlichen Ausrichtung mindestens eines Abschnitts einer Schädelarterie oder einer inneren Halsschlagader.
Unter Verwendung einer großen Anzahl elektroaktiver Polymer-Betätigungsorgane bei einigen Ausführungsformen werden komplizierte Formen geschaffen, beispielsweise können 10, 25, 50, 100, 250, 500, 1000 oder mehr Betätigungsorgan-Elemente verwendet werden, wobei eine höhere Anzahl von Betätigungsorgan-Elementen eine exaktere Krümmung ergibt.
Bei einigen Ausführungsformen der Erfindung werden die Steuersignale von der Steuereinheit auf der Grundlage von Daten aus bildgebenden Verfahren für die medizinische Diagnostik erzeugt, beispielsweise Daten aus bildgebenden Verfahren, die aus diagnostischen Angiogrammen, Ultraschallbildern, CT- (Computertomographie) oder MR-Scans (Magnetresonanz), IVUS-Daten (intravaskulärer Ultraschall) oder Durchleuchtungsbildern (die in mehreren Ebenen aufgenommen oder tomographisch sein können) erzeugt werden, oder von elektromagnetischen Sensoren, die im Katheterabschnitt vorgesehen sind. Bei anderen Ausführungsformen werden die Steuersignale von der Steuereinheit beispielsweise unter Verwendung eines Handsteuergeräts erzeugt.
Bei einer Ausführungsform umfasst der Thrombolysekatheter-Abschnitt ein Führungsmodul und eine Mehrzahl von Folgemodulen. Wenn jedes Folgemodul eine Position erreicht, die vorher vom Führungsmodul besetzt wurde, bewirken bei dieser Anordnung das Steuersystem und die Betätigungsorgane, dass das Folgemodul die Ausrichtung wiederholt, die das Führungsmodul aufgewiesen hat, als es an dieser bestimmten Position war. Die Daten zur Ausrichtung der Module können beispielsweise von Dehnungsmessstreifen in jedem Modul bereitgestellt werden. Die Positionsdaten können beispielsweise von einer Tiefenmessvorrichtung, beispielsweise einem Tiefenmaß oder einem Längsverschiebungsmodul, bereitgestellt werden. Wahlweise können Positionsdaten beispielsweise unter Verwendung von Daten aus bildgebenden Verfahren wie den zuvor beschriebenen bereitgestellt werden, einschließlich Daten, die aus diagnostischen Angiogrammen, Ultraschallbildern, CT- oder MR-Scans, IVUS-Daten oder Durchleuchtungsbildern erzeugt werden, oder von röntgenographischen Daten oder Daten, die unter Verwendung elektromagnetischer Positionssensoren im Katheterabschnitt erzeugt werden.
Bei bestimmten Ausführungsformen ist zumindest ein Teil der Betätigungsorgane zueinander angespannt. Dadurch kann beispielsweise der Thrombolysekatheter-Abschnitt auf Wunsch versteift werden, nachdem er eine gewünschte Stelle erreicht hat.
Die elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgane umfassen üblicherweise (a) ein aktives Element, (b) eine Gegenelektrode und (c) einen elektrolythaltigen Bereich, der zwischen dem Abschnitt des aktiven Elements und dem Abschnitt der Gegenelektrode angeordnet ist. Bei einigen Ausführungsformen umfasst der Thrombolysekatheter-Abschnitt eine Trägermaterialschicht, und das aktive Element, die Gegenelektrode und der elektrolythaltige Bereich sind über der Trägermaterialschicht angeordnet. Bei einer Ausführungsform ist die Trägermaterialschicht in Form eines Rohrs gerollt.
Elektroaktive Polymere zur Verwendung in den elektroaktiven Polymer-Betätigungsorganen der vorliegenden Erfindung umfassen Polyanilin, Polypyrrol, Polysulfon und Polyacetylen.
Bei vielen Ausführungsformen umfasst der Thrombolysekatheter-Abschnitt ferner ein oder mehrere Strukturelemente, für die ein konkretes Beispiel ein metallisches röhrenförmiges Strukturelement wie eine geflochtene Drahtröhre oder eine mit dem Laser geschnittene Röhre ist.
Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung ist, dass eine Thrombolysekatheter-Vorrichtung geschaffen werden kann, bei der die Form des Thrombolysekatheter-Abschnitts entlang einem wesentlichen Abschnitt seiner Länge gesteuert werden kann. Dadurch kann der Thrombolysekatheter-Abschnitt wirksam durch komplizierte anatomische Strukturen, einschließlich schwer zu erreichender Stellen im Nerven- und Gefäßsystem, vorgeschoben werden, sodass Thrombolyseverfahren durchgeführt werden können, die ansonsten nicht möglich waren.
Indem die elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgane so gesteuert werden, dass der Thrombolysekatheter eine Ausrichtung erhält, die auf den dreidimensionalen Weg des Blutgefäßes/der Blutgefäße abgestimmt ist, durch das bzw. die der Thrombolysekatheter-Abschnitt vorgeschoben wird, wird darüber hinaus die Belastung für das umgebende Blutgefäß/die umgebenden Blutgefäße verringert. Dadurch wiederum wird die Wahrscheinlichkeit vermindert, dass sich Emboli beispielsweise von atheromatöser Plaque ablösen, die häufig in Blutgefäßen des Schädels vorkommt.
Diese und weitere Ausführungsformen und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden ausführlichen Beschreibung und den zugehörigen Zeichnungen ersichtlich, die beispielhaft die Merkmale der Erfindung veranschaulichen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1A ist eine vereinfachte Querschnittdarstellung und Teilansicht eines Thrombolysekatheters nach dem Stand der Technik;
1B ist eine vereinfachte Querschnittdarstellung eines elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgans nach dem Stand der Technik, das in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung verwendbar ist;
2 bis 5 sind vereinfachte Darstellungen, die einige denkbare Wahlmöglichkeiten für den Einsatz von Betätigungsorganen zwischen Strukturelementen gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung darstellen;
6A und 6B sind vereinfachte perspektivische Darstellungen eines Strukturelements und einer Trägermaterialschicht mit den zugehörigen Bauteilen vor und nach der Montage, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
6C bis 6E sind vereinfachte Querschnittdarstellungen, die verschiedene Anordnungen der Betätigungsorgane gemäß drei Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung darstellen;
7 ist eine vereinfachte perspektivische Darstellung einer Trägermaterialschicht mit darin integrierten Strukturelementen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
8A bis C sind vereinfachte Draufsichten, die drei Ausrichtungen von Betätigungsorganen auf einem Trägermaterial darstellen, gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung;
9 ist eine vereinfachte perspektivische Darstellung eines Thrombolysekatheters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
10 ist eine vereinfachte perspektivische Darstellung eines Thrombolysekathetermoduls gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
11A bis C sind vereinfachte perspektivische Darstellungen, die die Fähigkeit der Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung veranschaulichen, ihre Ausrichtung in einer bestimmten Einführtiefe beizubehalten;
12 ist eine vereinfachte perspektivische Darstellung einer Thrombolysekatheter-Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
13 ist eine vereinfachte perspektivische Darstellung einer Thrombolysekatheter-Vorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
14 zeigt eine Thrombolysekatheter-Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Blockschaltbild.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wird nun nachstehend anhand der zugehörigen Zeichnungen, in denen verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dargestellt sind, ausführlicher beschrieben. Diese Erfindung kann jedoch in verschiedenen Formen verkörpert sein und sollte nicht so ausgelegt werden, als wäre sie auf die hier dargelegten Ausführungsformen beschränkt.
Bei vielen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist ein Thrombolysekatheter bereitgestellt, in dem elektroaktive Polymer-Betätigungsorgane in die Struktur des Thrombolysekatheters aufgenommen sind.
Betätigungsorgane auf der Grundlage elektroaktiver Polymere werden für die Ausübung der vorliegenden Erfindung aufgrund ihrer geringen Größe, hohen Kraft und starken Dehnung, niedrigen Kosten und leichter Integration in die Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung bevorzugt.
Elektroaktive Polymere, Mitglieder der Familie von Kunststoffen, die als „leitfähige Polymere" bezeichnet werden, sind eine Klasse von Polymeren, die durch die Fähigkeit gekennzeichnet sind, ihre Form als Reaktion auf eine elektrische Stimulation zu verändern. Sie zeichnen sich üblicherweise durch eine konjugierte Hauptkette aus und haben die Fähigkeit, bei Oxidation oder Reduktion die elektrische Leitfähigkeit zu erhöhen. Einige übliche elektroaktive Polymere sind Polyanilin, Polysulfon, Polypyrrol und Polyacetylen. Polypyrrol ist nachfolgend abgebildet:
Diese Materialien sind in reiner Form üblicherweise Halbleiter. Bei Oxidation oder Reduktion des Polymers jedoch wird die Leitfähigkeit erhöht. Die Oxidation oder Reduktion führt zu einem gestörten Ladungsgleichgewicht, das wiederum zum Ionenfluss in das Material hinein führt, um die Ladung auszugleichen. Diese Ionen oder dieses Dotierungsmaterial gelangt von einem Ionen leitenden Elektrolytmedium, das mit der Polymeroberfläche gekoppelt ist, in das Polymer hinein. Der Elektrolyt kann beispielsweise ein Gel, ein Feststoff oder eine Flüssigkeit sein. Wenn bereits Ionen im Polymer vorhanden sind, wenn es oxidiert oder reduziert wird, können sie das Polymer verlassen.
Es ist bekannt, dass bei bestimmten leitfähigen Polymeren Dimensionsänderungen durch den Massentransport von Ionen in das Polymer hinein oder aus ihm heraus bewirkt werden können. Bei einigen leitfähigen Polymeren ist die Ausdehnung beispielsweise auf die Einlagerung von Ionen zwischen Ketten zurückzuführen, wohingegen bei anderen die Abstoßung zwischen Ketten der dominierende Effekt ist. Folglich führt der Massentransport von Ionen in das Material hinein oder aus ihm heraus zur Ausdehnung oder zum Zusammenziehen des Polymers.
Gegenwärtig sind eindimensionale und volumetrische Dimensionsänderungen in der Größenordnung von 25% möglich. Die Spannung, die sich aus der Dimensionsänderung ergibt, kann in der Größenordnung von 3 MPa liegen und übersteigt bei Weitem die, die von glatten Muskelzellen ausgeübt wird, wodurch von Betätigungsorganen mit einem sehr geringem Querschnitt erhebliche Kräfte ausgeübt werden können. Diese Merkmale sind für den Entwurf der Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung ideal, da es Vorrichtungen mit einem geringen Durchmesser sind (Durchmesser üblicherweise 1 bis 5 mm, üblicher 2 bis 3 mm), die angepasst sind, durch die kleinen, gewundenen Arterien des Nerven- und Gefäßsystems vorgeschoben zu werden.
Mit Bezug auf 1B, entnommen aus der US-Patentschrift 6,249,076 , ist ein Betätigungsorgan 10 vereinfacht im Querschnitt dargestellt. Das aktive Element 12 des Betätigungsorgans 10 weist eine Fläche auf, die mit dem Elektrolyten 14 verbunden ist, und besitzt eine Achse 11. Das aktive Element 12 weist ein elektroaktives Polymer auf, das sich als Reaktion auf den Ionenfluss aus dem aktiven Element 12 hinaus oder dort hinein zusammenzieht oder ausdehnt. Ionen werden von dem Elektrolyten 14 bereitgestellt, der zumindest über einen Abschnitt der Fläche und bis über die gesamte Fläche des aktiven Elements 12 an das Element 12 angrenzt, damit zwischen den beiden Medien Ionen fließen können. Für die relative Anordnung des Elements 12 und des Elektrolyten 14 stehen viele Formen zur Verfügung. Gemäß bestimmter Ausführungsformen der Erfindung kann das Element 12 ein Film, eine Faser oder eine Gruppe von Fasern oder eine Kombination aus mehreren Filmen und Fasern sein, die so angeordnet sind, dass sie gemeinsam handeln, um in Längsrichtung im Wesentlichen entlang der Achse 11 eine Zugkraft aufzubringen. Die Fasern können gebündelt oder im Elektrolyten 14 verteilt sein.
Das aktive Element 12 weist ein elektroaktives Polymer auf. Dem Durchschnittsfachmann sind viele elektroaktive Polymere mit wünschenswerten Zugeigenschaften bekannt. In Übereinstimmung mit besonderen Ausführungsformen der Erfindung ist das aktive Element 12 ein Film aus Polypyrrol. Ein derartiger Film aus Polypyrrol kann durch elektrochemisches Abscheiden nach dem Verfahren synthetisiert werden, das von M. Yamaura et al., „Enhancement of Electrical Conductivity of Polypyrrole Film by Stretching: Counter-ion Effect", Synthetic Metals, Vol. 36, S. 209–224 (1988) beschrieben wird, das hier durch Bezugnahme aufgenommen ist. Außer Polypyrrol kann im Anwendungsbereich der Erfindung jedes leitfähige Polymer verwendet werden, das die Eigenschaft zum Zusammenziehen oder Ausdehnen besitzt. Konkrete Beispiele umfassen Polyanilin, Polysulfon und Polyacetylen.
Der Elektrolyt 14 kann beispielsweise eine Flüssigkeit, ein Gel oder ein Feststoff sein, solange die Ionenbewegung möglich ist. Wenn der Elektrolyt 14 ein Feststoff ist, bewegt er sich darüber hinaus üblicherweise mit dem aktiven Element 12 und löst sich üblicherweise nicht ab. Wenn der Elektrolyt 14 ein Gel ist, kann es beispielsweise ein Agargel oder Polymethylmethacrylat-Gel (PMMA) sein, das als Dotierungsmaterial ein Salz enthält. Wenn der Elektrolyt eine Flüssigkeit ist, kann es beispielsweise eine phosphatgepufferte Lösung sein. Der Elektrolyt kann für den Fall, dass es in vivo unbeabsichtigt zu einer Undichtigkeit kommt, ungiftig sein.
Die Gegenelektrode 18 steht in elektrischem Kontakt mit dem Elektrolyten 14, um für die Ladung einen Rückweg zu einer Quelle 20 einer Potenzialdifferenz zwischen dem Element 12 und dem Elektrolyten 14 bereitzustellen. Die Gegenelektrode 18 kann jeder elektrische Leiter sein, beispielsweise ein weiteres leitfähiges Polymer, ein leitfähiges Polymergel oder ein Metall wie Gold oder Platin, der beispielsweise als Draht oder Film geformt sein kann und beispielsweise durch Galvanisierung, chemische Abscheidung oder Aufdrucken aufgebracht werden kann. Um das Betätigungsorgan 10 zu aktivieren, wird zwischen dem aktiven Element 12 und der Gegenelektrode 18 Strom geleitet, der das Zusammenziehen oder Ausdehnen des Elements 12 bewirkt. Zusätzlich kann das Betätigungsorgan eine flexible Haut zum Trennen des Elektrolyten von der Umgebung aufweisen.
Die Betätigungsorgane können wie gewünscht in einer im Wesentlichen unendlichen Reihe von Anordnungen vorgesehen sein, einschließlich ebener Betätigungsorgan-Anordnungen (z.B. mit ebenen aktiven Elementen und Gegenelektroden), zylindrischer Betätigungsorgan-Anordnungen (siehe z.B. das Betätigungsorgan, das in 1B mit einem zylindrischen aktiven Element und einem gewickelten Draht als Gegenelektrode dargestellt ist) und so weiter.
Zusätzliche Angaben zum Entwurf von Betätigungsorganen, zu ihren Auslegungsbetrachtungen und den Materialien und Bauteilen, die darin verwendet werden können, sind beispielsweise in der US-Patentschrift 6,249,076 zu finden, die dem Massachusetts Institute of Technology übertragen wurde, und in den Berichten der SPIE, Vol. 4329 (2001) mit dem Titel „Smart Structures und Materials 2001: Electroactive Polymer und Actuator Devices (siehe insbesondere Madden et al., „Polypyrrole actuators: modeling und performance", auf S. 72–83), die beide hiermit als Ganzes durch Bezugnahme aufgenommen sind.
Als Teil eines fehlerverträglichen Mechanismus für die Vorrichtungen der vorliegenden Erfindung kann es vorteilhaft sein, Betätigungsorgane zu wählen, die sich im Fall einer Stromunterbrechung entspannen.
Betätigungsorgane sind über einen wesentlichen Abschnitt der vollständig eingeführten Länge der Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung vorgesehen und erstrecken sich beispielsweise üblicherweise zumindest über das distale Ende des Katheterabschnitts, das beispielsweise die gewundenen Gefäße des Halses und Kopfs zur Okklusionsstelle hin durchquert. Dies sind üblicherweise die etwa zwei bis sechs am weitesten distalen Zentimeter des Thrombolysekatheters, beispielsweise die drei am weitesten distalen Zentimeter des Katheters. Je nach Lage der Okklusion können die Betätigungsorgane über zumindest 5% und in anderen Fällen zumindest 10%, 15%, 25%, 50%, 75%, 90% oder sogar 100% der vollständig eingeführten Länge des Thrombolysekatheter-Abschnitts vorgesehen sein.
Durch die Verwendung mehrerer Betätigungsorgane kann dem Thrombolysekatheter-Abschnitt eine beinahe unendliche Auswahl von Krümmungen verliehen werden, einschließlich Kurven in der gleichen Ebene (z.B. einer S-förmigen Kurve) und Out-Of-Plane-Kurven (z.B. einer Spirale) sowie weitere, viel komplexere Krümmungen. Der Thrombolysekatheter-Abschnitt kann beispielsweise mit einer Out-Of-Plane-Krümmung versehen sein, die der natürlichen Ausrichtung mindestens eines Abschnitts des arteriellen Gefäßsystems entspricht, beispielsweise der natürlichen Ausrichtung einer Schädelarterie oder einer inneren Halsschlagader.
Die Betätigungsorgane können auf verschiedene Weise im Katheterabschnitt der vorliegenden Erfindung angeordnet sein. Die Betätigungsorgane können beispielsweise getrennt hergestellt und anschließend an Strukturelementen des Katheterabschnitts befestigt werden. Als weiteres Beispiel können mehrere Betätigungsorgane oder Gruppen von Betätigungsorganen auf einer Trägermaterialschicht, beispielsweise einer Polymerfolie, angeordnet sein, die zur Struktur des Thrombolysekatheters gehört.
2 veranschaulicht eine mögliche Anordnung von Betätigungsorganen und Strukturelementen in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung, wobei es sich versteht, dass sich die Anzahl von Betätigungsorganen und Strukturelementen sowie die räumliche Anordnung dieser Elemente zueinander von einer Ausführungsform zu einer anderen sehr unterscheiden kann. Bei der besonderen dargestellten Ausführungsform ist eine Reihe von vier ringförmigen Strukturelementen 202 dargestellt, wobei drei Betätigungsorgane 210 zwischen jedem Paar von Strukturelementen 202 angeordnet ist.
Während bei der Anordnung, die in 2 dargestellt ist, die Betätigungsorgane entlang drei parallelen Achsen angeordnet sind, sind auf der Grundlage der zuvor erwähnten Betrachtungen zahlreiche Abwandlungen möglich. Die Betätigungsorgane 310 zwischen den Strukturelementen 302 können beispielsweise in einer abgestuften Anordnung eingesetzt werden, wie in 3 dargestellt ist.
Im Allgemeinen sind die Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung aufgrund ihrer Steifigkeit und Elastizität im Allgemeinen von Natur aus in Richtung einer im Wesentlichen geradlinigen Anordnung oder einer anderen vorgeformten Form vorgespannt, wenn keine Belastung erfolgt. Der Katheter kann deshalb in mehrere Anordnungen gebogen werden, indem einfach eins oder mehrere der Betätigungsorgane zusammengezogen werden, die entlang seiner Länge angeordnet sind. Sobald die Betätigungsorgane entspannt werden, nimmt der Thrombolysekatheter seine vorgeformte Form an (z.B. eine geradlinigere Anordnung).
Bei wahlweisen Ausgestaltungen können mehrere Betätigungsorgane in Anspannung zueinander versetzt werden, um eine gewünschte Form zu erreichen. Es kann beispielsweise eine Reihe von Gelenkpunkten zwischen den Strukturelementen vorgesehen werden, wodurch der Katheter in die gewünschte Anordnung gebogen werden kann, indem mindestens zwei Betätigungsorgane in Anspannung zueinander versetzt werden. Die Betätigungsorgane in einem System dieser Art arbeiten daher nach einem Prinzip ähnlich der Arbeitsweise von Skelettmuskeln in lebenden Organismen wie Schlangen.
Hinsichtlich der Strukturelemente für den Katheterabschnitt sind zahlreiche weitere Abwandlungen möglich. Beispielsweise können, obwohl die Strukturelemente in 2 und 3 als eine Reihe geschlossener Ringe dargestellt sind, die Strukturelemente auch offene Ringe umfassen, ähnlich dem Aufbau der Wirbel einer Schlange. Darüber hinaus können die Ringe auf Wunsch durch Röhren unterschiedlicher Länge ersetzt werden. Es kann beispielsweise eine Reihe kurzer Röhren verwendet werden, die auf eine Weise aufgebaut sind, die bekannten Gefäß-, Gallengangs- oder Speiseröhrenstents ähnelt. Eine derartige Struktur ist vereinfacht in 4 dargestellt, in der die Betätigungsorgane 410 zwischen einer Reihe von kurzen stentähnlichen Elementen 402 angeordnet sind.
Die Strukturelemente können auch in einer ungeteilten Struktur vereinigt werden, beispielsweise einer einzelnen gestreckten Röhre. So können die einzelnen Ringe in einigen der zuvor beschriebenen Ausführungsformen beispielsweise durch ein spiralförmiges Strukturelement ersetzt werden. Die Betätigungsorgane können zwischen benachbarten Windungen der Spirale eingesetzt werden. Bei dieser Ausführungsform wirken die benachbarten Windungen der Spirale sehr ähnlich der Reihe einzelner Ringe, die beispielsweise in 2 und 3 dargestellt sind.
Ein weiteres Beispiel für eine ungeteilte Struktur ist in 5 dargestellt, die eine stentartige Maschenstruktur 502 beinhaltet. Mit Bezug auf 5 sind die Betätigungsorgane 510 zwischen benachbarten Elementen der Maschenstruktur 502 angeordnet. Die Maschenstruktur 502 ist üblicherweise flexibel und elastisch, sodass sie eine von Natur aus vorhandene Vorspannung oder ein Gedächtnis besitzt, das so wirkt, dass die Einheit in ihre ursprüngliche (z.B. im Wesentlichen geradlinige) Anordnung zurückkehrt. Darüber hinaus weist die dargestellte Maschenstruktur bei der endgültigen Katheterstruktur üblicherweise eine Innenschicht und einen Außenmantel auf, von denen eine oder beide elastisch beschaffen sein können, wodurch der Katheter beispielsweise in Richtung einer im Wesentlichen geradlinigen Anordnung vorgespannt wird. Die Betätigungsorgane 502 können dann dafür verwendet werden, die Struktur nach Bedarf von dieser Anordnung aus wegzubiegen.
Im Allgemeinen kann die Form des Katheterabschnitts der vorliegenden Erfindung aus den spezifischen lageabhängigen elektrischen Eigenschaften der elektroaktiven Polymer-Betätigungsorgane abgeleitet werden. Es ist eine Anzahl Dehnungsmessstreifen bereitgestellt, um elektronische Rückmeldung betreffend der Ausrichtung der Betätigungsorgane und der Strukturelemente in der Baugruppe bereitzustellen. Diese elektronische Rückmeldung bringt auch eine Anzahl zusätzlicher Vorteile mit sich, einschließlich des Ausgleichs physiologischer Veränderungen, größerer Stabilität, Fehlerkorrektur und Driftsicherheit. Dehnungsmessstreifen, die für die Verwendung in der vorliegenden Erfindung geeignet sind, weisen (a) elektroaktive Polymerelemente für die Rückmeldung auf, deren Impedanz oder Widerstand als eine Funktion der Dehnung in der Vorrichtung variiert, und (b) herkömmliche Dehnungsmessstreifen, bei denen der Widerstand der Vorrichtung in Abhängigkeit von der Dehnung in der Vorrichtung variiert, wodurch die Dehnung ohne Weiteres mengenmäßig angegeben und überwacht werden kann.
Derartige Dehnungsmessstreifen sind im Handel aus verschiedenen Quellen einschließlich National Instruments Co., Austin, Texas, erhältlich, und umfassen piezoresistive Dehnungsmessstreifen (bei denen sich der Widerstand nichtlinear mit der Dehnung verändert) und verbundene Metall-Dehnungsmessstreifen (bei denen sich der Widerstand üblicherweise linear mit der Dehnung verändert).
Eine Rückmeldung über die Form des Katheterabschnitts sowie das Verhältnis zwischen dem Katheterabschnitt und dem Hohlraum, in den er eingesetzt wird, kann ebenfalls problemlos unter Verwendung von Daten aus bildgebenden Verfahren für die medizinische Diagnostik erhalten werden, beispielsweise aus diagnostischen Angiogrammen, Ultraschallbildern, CT- oder MR-Scans, IVUS-Daten oder Durchleuchtungsbildern (die in mehreren Ebenen aufgenommen oder tomographisch sein können). Auf Wunsch kann der Katheterabschnitt mit undurchlässigen Markierungen, z.B. röntgendichten Markierungen, versehen sein, um eine genauere Rückmeldung hinsichtlich der Form und Lage des Katheterabschnitts zu erhalten.
Als weiteres Beispiel können elektromagnetische Positionssensoren in der Struktur des Thrombolysekatheters aufgenommen sein, um eine elektronische Ausgabe der 3D-Form und -Position des Thrombolysekatheters bereitzustellen, die unabhängig von Daten aus bildgebenden Verfahren für die medizinische Diagnostik ist. Derartige elektromagnetische Positionssensoren wurden bereits in der Animation und der Messtechnik verwendet und tauchen derzeit in der Kardiologie und Elektrophysiologie auf. Beispiele für derartige Systeme sind das kardiologische Navigationssystem NOGA^TM und das elektrophysiologische Navigationssystem CARTO^TM, beide von Biosense Webster, Diamond Bar, Kalifornien, sowie das elektrophysiologische Navigationssystem RPM Realtime Position Management^TM von Boston Scientific Corporation, Natick, Massachusetts.
Bei den zuvor beschriebenen Ausführungsformen sind die Betätigungsorgane unmittelbar mit den Strukturelementen des Thrombolysekatheter-Abschnitts verbunden. Dies muss jedoch nicht der Fall sein, wie beispielsweise in 6A und 6B dargestellt ist. 6A zeigt ein Strukturelement 602, das aus einer geflochtenen Drahtröhre besteht, sowie eine flexible Trägermaterialschicht 605. Eine Reihe der Betätigungsorgane 610 (ein einzelnes Betätigungsorgan ist mit einer Zahl versehen) ist zusammen mit einem Steuerbus (nicht dargestellt) für die Übertragung von Steuersignalen von einer Steuervorrichtung an die Betätigungsorgane 610 auf der Trägermaterialschicht 605 aufgedruckt.
Die Trägermaterialschicht 605 wird anschließend um ein Strukturelement 602 gewickelt und die Kanten werden verbunden (oder überlappend angeordnet), wodurch eine röhrenförmige Trägermaterialschicht entsteht und die walzenförmige Einheit 620 bereitgestellt wird, die in 6B dargestellt ist. Bei dieser Ausgestaltung dient das Strukturelement 602 (und in vielen Fällen die Trägermaterialschicht 605) dafür, die gesamte Baugruppe 620 in Richtung einer vorgeformten Anordnung vorzuspannen, die beispielsweise eine geradlinige Anordnung sein kann. Die Betätigungsorgane 610 werden dafür verwendet, diese Struktur im gewünschten Maß zu biegen.
Bei einigen Ausführungsformen und sofern die Trägermaterialschicht 605 nicht glatt ist, kann es wünschenswert sein, einen glatten Außenmantel (z.B. eine Hydrogelbeschichtung, ein Silikon oder Fluorpolymere) über der Baugruppe anzuordnen, um das Vorschieben des Thrombolysekatheters zu erleichtern.
Neben dem Strukturelement 602 von 6A und B sind mehrere flexible röhrenförmige Strukturelemente bekannt, die bei der vorliegenden Erfindung verwendet werden können. Aus dem Fachgebiet der Stents sich beispielsweise zahlreiche flexible röhrenförmige Strukturelemente bekannt, einschließlich Gefäß-, Gallengangs- oder Speiseröhrenstents. Diese röhrenförmigen Konstruktionen sind üblicherweise aus Metall und umfassen (a) röhrenförmige offenmaschige Netze, die einen oder mehrere gestrickte, gewebte oder geflochtene Metallfäden umfassen; (b) röhrenförmige, miteinander verbundene Netze aus gelenkig beweglichen Abschnitten; (c) gewickelte oder spiralige Strukturen (einschließlich mehrerer Spiralen), die einen oder mehrere Metallfäden umfassen; (d) gemusterte röhrenförmige Bleche (z.B. mit dem Laser geschnittene Röhren) und so weiter.
Zudem sind aus dem Fachgebiet der Führungskatheter beispielsweise Katheteranordnungen bekannt, die aus einer Innenschicht und einem Außenmantel bestehen, wobei zwischen der Innenschicht und dem Außenmantel ein flexibles röhrenförmiges Strukturelement (üblicherweise aus Metall, beispielsweise eine Röhre aus geflochtenem oder spiralförmigem Edelstahldraht oder eine geschnittene Edelstahlröhre) angeordnet ist. Derartige Strukturen können leicht angepasst werden, um den Zweck der vorliegenden Erfindung zu erreichen.
Erneut unter Bezug auf 6A und 6B kann die Trägermaterialschicht 605, die in diesen Figuren verwendet wird, aus mehreren flexiblen Materialien gewählt werden und besteht üblicherweise aus einem oder mehreren Polymerwerkstoffen. Polymerwerkstoffe, die bei der Gestaltung der Trägermaterialschicht 605 von Nutzen sind, umfassen die folgenden Polymerwerkstoffe: Polyolefine wie Metallocen-katalysierte Polyethylene, Polypropylene und Polybutylene sowie Copolymere davon; Ethylenpolymere wie Polystyrol; Ethylen-Copolymere wie Ethylenvinylacetat (EVA), Butadiene-Styrol-Copolymere und Copolymere aus Ethylen und Acrylsäure oder Methacrylsäure; Polyacetale; chlorhaltige Polymere wie Polyvinylchlorid (PVC); Fluorpolymere wie Polytetrafluorethylen (PTFE); Polyester wie Polyethylenterephthalat (PET); Polyesterether; Polysulfone; Polyamide wie Nylon 6 und Nylon 6,6; Polyamidether wie Polyetherblockamide; Polyether; Elastomere wie elastomere Polyurethane und Polyurethan-Copolymere; Silikone; Polycarbonate; Polychloropren; Nitrilkautschuk; Butylkautschuk; Polysulfidkautschuk; cis-1,4-Polyisopren; Ethylen-Propylen-Terpolymere sowie Mischungen und Blockcopolymere oder statistische Copolymere aus jedem der Vorhergehenden sind Beispiele für biostabile Polymere, die für die Herstellung der medizinischen Vorrichtungen der vorliegenden Erfindung zweckdienlich sind.
Bei einigen Ausführungsformen sind die Trägermaterialschichten aus starren Polymeren wie denen aufgebaut, die in elektronischen Leiterplatten oder Kabeln verwendet werden, beispielsweise Polyimid (z.B. Kapton^®), und durch gezieltes Schneiden, z.B. mit einem Laser, werden Aussparungen geschaffen, um die entsprechende Flexibilität zu schaffen.
Die Materialien der Innenhülle und/oder des Außenmantels für den Thrombolyseabschnitt können, wenn gewünscht, auch aus den vorstehenden Polymeren ausgewählt werden.
Obwohl in 6A eine einzelne Trägermaterialschicht 605 dargestellt ist, können mehrere Trägermaterialschichten verwendet werden. Es kann beispielsweise eine zusätzliche Trägermaterialschicht vorgesehen werden, die eine Mehrzahl von Dehnungsmessstreifen enthält, beispielsweise Polymerelemente für die Rückkopplung, zusammen mit einem Ausgabebus zur Informationsübertragung von den Dehnungsmessstreifen zu einer Steuervorrichtung.
Die Betätigungsorgane 610 können in zahlreichen Anordnungen auf der Trägermaterialschicht 605 vorgesehen sein. Ein einzelnes Betätigungsorgan 610 beispielsweise ist im Querschnitt in 6C dargestellt, angeordnet auf der Trägermaterialschicht 605. Wie zuvor erörtert wurde, weist das Betätigungsorgan 610 üblicherweise ein aktives Element 612 und die Gegenelektrode 618 auf, mit einer dazwischen liegenden elektrolythaltigen Schicht 614.
Wie ebenfalls zuvor erörtert wurde, umfasst das aktive Element 612 vorzugsweise ein elektroaktives Polymer, von denen im Fachgebiet viele bekannt sind. Polypyrrol, Polysulfon, Polyacetylen und Polyanilin sind konkrete Beispiele. Die Gegenelektrode 618 kann jeder geeignete elektrische Leiter sein, beispielsweise ein weiteres leitfähiges Polymer, ein leitfähiges Polymergel oder ein Metall wie Gold oder Platin, üblicherweise in einer flexiblen Form, beispielsweise in Form einer dünnen Schicht oder Folie. Der Elektrolyt in der elektrolythaltigen Schicht 614 kann, wie zuvor erörtert, zum Beispiel eine Flüssigkeit, ein Gel oder ein Feststoff sein.
Es ist vorteilhaft, dass die aktiven Elemente 612 die Berührung mit der Gegenelektrode 618 vermeiden, um einen Kurzschluss zu verhindern. Bei der dargestellten Ausführungsform wird diese Berührung verhindert, indem der Elektrolyt innerhalb einer flexiblen porösen Schicht aus einem isolierenden Polymermaterial vorgesehen ist. Vorteilhafte isolierende Polymere für diesen Zweck umfassen isolierende Polymere in der Auflistung der Polymere, die zuvor in Verbindung mit der Trägermaterialschicht 605 angegeben ist. Ein konkretes Beispiel ist PTFE.
Mit dem aktiven Element 612 beziehungsweise der Gegenelektrode 618 sind die Leiterbahnen 622a und 622c verbunden und ermöglichen die elektrische Kommunikation mit einer Steuervorrichtung (nicht dargestellt).
Aus verschiedenen Gründen kann eine Sperrschicht 620 vorgesehen sein. Die Sperrschicht 620 kann beispielsweise verhindern, dass Spezies innerhalb der elektrolythaltigen Schicht 614 austreten. Geeignete Materialien für die Sperrschicht umfassen die, die zuvor in Verbindung mit der Trägermaterialschicht 605 erörtert wurden.
Es sind auch zahlreiche andere Betätigungsorgan-Anordnungen möglich als die, die in 6C dargestellt ist. 6D ist beispielsweise ein Querschnitt, der acht aktive Elemente 612 zeigt, die auf der Trägermaterialschicht 605 angeordnet sind. Über den aktiven Elementen 612 befinden sich die elektrolythaltige Schicht 614, die Gegenelektrodenschicht 618 und die Sperrschicht 620. Die Sperrschicht 620 ist, beispielsweise unter Verwendung eines Klebstoffs 619, dicht mit der Trägermaterialschicht 605 verbunden. Die Anordnung von 6D enthält eine gewöhnliche Gegenelektrode 618. Die aktiven Elemente 612 sind üblicherweise mit separaten Leiterbahnen (nicht dargestellt) für die individuelle Aktivierung versehen.
Als weiteres Beispiel ist 6E ein Querschnitt mit fünf aktiven Elementen 612 und vier Gegenelektroden-Bereichen 618, die auf einer Trägermaterialschicht 605 angeordnet sind. Eine elektrolythaltige Schicht 614 berührt die aktiven Elemente 612 und die Gegenelektroden-Bereiche 618. Eine Sperrschicht 620 ist, beispielsweise unter Verwendung eines Klebstoffs 619, dicht mit der Trägermaterialschicht 605 verbunden. Die aktiven Bereiche sind üblicherweise mit separaten Leiterbahnen (nicht dargestellt) für die individuelle Aktivierung versehen. Die Gegenelektroden-Bereiche 618 können ebenfalls mit einzelnen Leiterbahnen (nicht dargestellt) versehen sein oder diese Bereiche können Teile einer einzelnen Gegenelektrode darstellen (z.B. eine fingerförmige Struktur).
Auf Wunsch können auch Strukturelemente für den Thrombolysekatheter-Abschnitt auf einer Trägermaterialschicht vorgesehen sein. 7 veranschaulicht beispielsweise die Trägermaterialschicht 701, auf die eine Reihe verhältnismäßig starrer Strukturelemente 702 aufgedruckt ist, die im aufgerollten Zustand Strukturelemente bilden, die denen ähneln, die in 4 dargestellt sind.
Obwohl die Betätigungsorgane, die in den vorstehenden Figuren dargestellt sind, in der Richtung der Achse des Thrombolysekatheters ausgerichtet sind, können die Betätigungsorgane im Wesentlichen in jeder, für die Steuerung erwünschten Richtung ausgerichtet sein. 8A, 8B und 8C zeigen beispielsweise die drei Trägermaterialschichten 809, die jeweils eine Reihe von Betätigungsorganen 810 aufweisen (in jeder Figur ist ein Betätigungsorgan mit einer Ziffer versehen), die in verschiedenen Richtungen ausgerichtet sind. Durch das Übereinanderschichten dieser Trägermaterialschichten kann eine Verbundstruktur (nicht dargestellt) erzeugt werden, die sich biegen, sich um den Umfang herum zusammenziehen kann und so weiter.
Auf Wunsch kann der Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung während des Gebrauchs versteift werden. Der Katheter kann erfindungsgemäß über seine gesamte Länge oder lediglich über einen Teil seiner Länge (z.B. am distalen Ende) versteift werden. Die Steifigkeit des Thrombolysekatheters kann auf mehrere Arten eingestellt werden. Als ein Beispiel können Betätigungsorgane so innerhalb des Thrombolysekatheters angeordnet sein, dass sie wie zuvor erörtert zueinander angespannt sind (z.B. auf eine Weise ähnlich Skelettmuskeln). Ein derartiger Thrombolysekatheter kann versteift werden, indem gegenüberliegende Betätigungsorgane in Anspannung zueinander versetzt werden.
Jedes Betätigungsorgan in den Thrombolysekathetern der vorliegenden Erfindung kann einzeln gesteuert werden. Dadurch können diese Elemente gesteuert werden, um Veränderungen an der Anordnung der gesamten Vorrichtung zu bewirken. Die Betätigungsorgane (und auf Wunsch die Dehnungsmessstreifen) können beispielsweise mit Hilfe dafür vorgesehener Schaltungen, die jedes dieser Elemente mit der Vorrichtung verbinden, unmittelbar mit einer Steuervorrichtung in Verbindung gebracht werden. Es ist jedoch üblicher, diese Elemente so zu verwenden, dass jedes Element über ein gewöhnliches Kommunikationskabel mit der Steuervorrichtung in Verbindung steht. Die Signale von jedem Element können digital oder analog sein. Wenn erforderlich, können Digital-Analog- oder Analog-Digital-Wandler vorgesehen sein, um die Signale von einem Format in das andere umzuwandeln.
Die Signale an jedes und von jedem Element können bequem verwaltet und per Multiplexverfahren über ein gewöhnliches Kabel übertragen werden. Multiplexing-Modelle, die zu diesem Zweck verwendet werden können, umfassen Frequenzmultiplex-, Wellenlängenmultiplex- oder Zeitmultiplexverfahren. Geeignete Multiplexer und Demultiplexer können an jedem Ende des Kabels und entlang seiner Länge an der Stelle jedes Betätigungsorgans oder Dehnungsstreifens vorgesehen sein.
Was die elektronische Datenspeicherung betrifft, kann jedem Betätigungsorgan (und auf Wunsch jedem Dehnungsmessstreifen) im elektronischen Speicher, in dem die Informationen zum Zustand des Elements gespeichert werden, eine getrennte Adresse gegeben werden. Auf diese Informationen kann zugegriffen werden, um den Zustand der Vorrichtung zu ermitteln oder um Vorgänge an der Vorrichtung oder ihren Elementen durchzuführen. Der Speicher, in dem die Informationen gespeichert werden, kann flüchtig oder nicht flüchtig sein und kann sich in der Vorrichtung selbst befinden, ist jedoch üblicherweise in einem getrennten Steuer- und Anzeigegerät (z.B. einem Personal Computer, beispielsweise einem Laptop).
Es sind zahlreiche Kabelanordnungen möglich. Die Kabel können zum Beispiel unmittelbar mit den Betätigungsorganen verbunden sein. Wahlweise können die Kabel auf eine Trägermaterialschicht aufgedruckt sein (siehe z.B. die Leiterbahnen 622a, 622c, die in 6C dargestellt sind). In diesem Fall kann jede Trägermaterialschicht, auf der die Betätigungsorgane (und auf Wunsch die Dehnungsmessstreifen) angeordnet sind, insoweit einer flexiblen Leiterplatte ähneln, als die notwendigen Elemente auf einem flexiblen Trägermaterial aufgedruckt sind. Jede Schicht kann mit ihren eigenen Leiterbahnen und Kommunikationskabeln versehen sein (z.B. den zuvor erörterten Steuer- und Ausgabebussen). Als Wahlmöglichkeit können die Betätigungsorgane (und auf Wunsch die Dehnungsmessstreifen) mit einer separaten Verbindungsschicht verbunden werden, beispielsweise über durchkontaktierte Löcher oder Verbindungskontakte (diese können auch als „Niete" dienen, um den Schichtstapel zusammenzuhalten). Diese durchgehenden Löcher können in eine Reihe von Leiterbahnen übergehen, die auf der Verbindungsschicht angeordnet sind, wobei sich die Leiterbahnen zu einem „Rückenmark", beispielsweise einem Kabelbündel, Flachkabel oder Flachbandkabel verbinden können, das entlang der Länge der Vorrichtung verläuft.
Bei einigen Ausführungsformen sind die Thrombolysekatheter der vorliegenden Erfindung in eine Reihe von „Biegemodulen" unterteilt, von denen jedes eine Mehrzahl von Betätigungsorganen umfasst, durch die das Modul als Reaktion auf die Eingabe von einer Steuervorrichtung verschiedene Formen im dreidimensionalen Raum annehmen kann. Je höher die Anzahl der Module, desto genauer ist die Steuerung der dreidimensionalen Ausrichtung des Thrombolysekatheter-Abschnitts. Eine vereinfachte schematische Darstellung eines Thrombolysekatheters 900 mit achtzehn Modulen 904 und einer Spitze 903 (z.B. einer weichen Spitze, um die Gefahr einer Verletzung während des Vorschiebens des Katheters zu verringern) ist in 9 dargestellt. Die Gesamtform des Thrombolysekatheters wird durch Beeinflussung der Biegung jedes der Module hergestellt. Wie in 10 dargestellt ist, können beispielsweise die Betätigungsorgane aktiviert werden, damit sie ein bestimmtes Modul 1004 aus einer ersten Position (mit durchgezogenen Linien gekennzeichnet) in eine zweite Position (mit gestrichelten Linien gekennzeichnet) biegen. Zusätzliche Freiheitsgrade bei der Biegung sind ebenfalls möglich, z.B. Änderungen des Durchmessers oder Längenänderungen.
Beim Gebrauch wird der Thrombolysekatheter üblicherweise durch ein Verbindungsstück der Einführvorrichtung mit Ventil, die Arterien des Arms oder Beins des Patienten (der beispielsweise ein Wirbeltier und vorzugsweise ein Mensch sein kann) nach oben, durch die Aorta und zu einer gewünschten Arterie vorgeschoben. Der Katheter kann beispielsweise über die Aorta, die gemeinsame Halsschlagader und die innere Halsschlagader zu einer Okklusion in der mittleren Hirnarterie vorgeschoben werden. Okklusionen können natürlich im Wesentlichen überall im Nerven- und Gefäßsystem auftreten und umfassen Okklusionen der Hirnarterien (beispielsweise Okklusionen der mittleren Hirnarterie, die am häufigsten sind, sowie Okklusionen der hinteren Hirnarterie und Okklusionen der vorderen Hirnarterie), Okklusionen der inneren Halsschlagader und Okklusionen der Basilararterie.
Sobald der Thrombolysekatheter seinen Zielort (beispielsweise eine Okklusion im Nerven- und Gefäßsystem) erreicht hat, wird ein geeignetes Thrombolyseverfahren durchgeführt. Es kann beispielsweise ein thrombolytisches Mittel wie Heparin oder Urokinase aus dem Katheter abgegeben werden oder es kann ein nicht-chemisches Verfahren eingesetzt werden, beispielsweise ein angioplastisches Verfahren, ein Thrombolyseverfahren bei hoher Temperatur (z.B. ein Laserthrombolyseverfahren) oder ein mechanisches Thrombolyseverfahren (z.B. ein hydraulisches Thrombolyse- oder ein Ultraschall-Thrombolyseverfahren). Ein wünschenswertes Verfahren ist ein Laserthrombolyseverfahren wie das zuvor in Verbindung mit 1A erörterte.
Bei einigen Ausführungsformen ist der Thrombolysekatheter mit einem Lenksystem ausgestattet, das zur Steuerung elektronischer Betätigungsorgane in der Spitze des Thrombolysekatheters verwendet wird. Für die Lenkung von Kathetern stehen mehrere Wahlmöglichkeiten zur Verfügung. Der Thrombolysekatheter kann zum Beispiel mit einem Handlenksystem ausgestattet sein, das bildgeführt bedient wird. Die elektrische Steuerung durch die Steuereinheit kann sich zum Beispiel auf eine manuelle Lenkeingabe unter Verwendung eines Joysticks oder Ähnlichem stützen.
Die Bildführung kann unter Verwendung mehrerer Verfahren erreicht werden. Die Bildführung kann zum Beispiel anhand von Daten aus bildgebenden Verfahren für die medizinische Diagnostik wie den zuvor erörterten erreicht werden. Auf Wunsch kann der Katheterabschnitt mit undurchlässigen Markierungen, beispielsweise röntgendichten Markierungen, versehen werden, um die Bildschärfe zu erhöhen.
Es können auch mehrere andere Verfahren verwendet werden, um die Bildführung zu erreichen. Es kann zum Beispiel unter Verwendung von Daten aus bildgebenden Verfahren für die medizinische Diagnostik ein Bild des Körperhohlraums, in den der Katheterabschnitt eingeführt wird, erhalten werden, während ein Bild des Katheterabschnitts im Hohlraum erhalten werden kann, indem im Katheterabschnitt elektromagnetische Sensoren wie die zuvor erörterten vorgesehen werden.
Die Steuerung der Lenkung kann auch automatisiert sein. Beispielsweise kann das Betätigungsorgan auf der Grundlage von Eingabedaten aus bildgebenden Verfahren für die medizinische Diagnostik und/oder von Daten elektromagnetischer Sensoren mit Hilfe eines Kantenverfolgungs- oder Mittelpunktsuchalgorithmus gesteuert werden, um das distale Ende des Thrombolysekatheters am oder in der Nähe des Mittelpunkts des Körperhohlraums zu halten.
Bei anderen Ausführungsformen wird der Thrombolysekatheter halbautomatisch gelenkt, zum Beispiel unter Verwendung eines Computeralgorithmus wie dem zuvor erörterten, um eine Bewegungsrichtung vorzuschlagen, wobei ein geübter Operateur den vom Computer erzeugten Vorschlag entweder annimmt oder verwirft. In diesem Fall kann es wünschenswert sein, den Algorithmus auf der Grundlage von Operateurprofilen abzustimmen, um die Vorlieben des Operateurs widerzuspiegeln.
Bei einigen Ausführungsformen ist das Thrombolysekathetersystem mit einem Formänderungssystem ausgestattet, das zur Steuerung elektronischer Betätigungsorgane entlang der Länge des Thrombolysekatheters während des Einführvorgangs verwendet wird. Es stehen zahlreiche Wahlmöglichkeiten zur Verfügung.
Bei bestimmten Ausführungsformen der Erfindung zum Beispiel wird die Gesamtform des Thrombolysekatheter-Abschnitts beruhend auf Informationen bezüglich der Anordnung des Katheterabschnitts, einschließlich des Verhältnisses zwischen dem Katheterabschnitt und dem Körperhohlraum, in den er eingeführt wird, verändert. Informationen bezüglich der räumlichen Ausrichtung des Katheterabschnitts können beispielsweise über elektromagnetische Sensoren im Katheterabschnitt oder von Dehnungsmessstreifen entlang der Länge des Thrombolysekatheters gewonnen werden, wohingegen Informationen bezüglich der räumlichen Ausrichtung des Körperhohlraums, in den der Thrombolysekatheter eingeführt wird, unter Verwendung von Daten aus bildgebenden Verfahren für die medizinische Diagnostik gewonnen werden können.
Diese kombinierten Angaben können zur Steuerung der und für Rückmeldungen hinsichtlich der Gesamtform des Thrombolysekatheter-Abschnitts verwendet werden.
Die vorstehenden Daten können zum Beispiel eingesetzt werden, um ein virtuelles Bild des Katheters und des interessierenden Blutgefäßes auf einer Anzeige zu entwerfen, die der Steuervorrichtung zugehörig ist (z.B. auf dem Bildschirm eines Laptops). Beruhend auf diesen Informationen kann ein Operateur eine gewünschte Formänderung für den Thrombolysekatheter festlegen, die in die Steuereinheit eingegeben werden kann, indem beispielsweise eine Maus verwendet wird, um virtuelle Katheterelemente auf dem Bildschirm in eine gewünschte Anordnung zu bewegen. Anschließend steuert die Steuereinheit die Betätigungsorgane im Thrombolysekatheter, damit diese gewünschte Anordnung erreicht wird.
Wenn der Thrombolysekatheter in einen Körperhohlraum vorgeschoben wird, kann bei weiteren Ausführungsformen eine dreidimensionale Darstellung der gewünschten Form des Thrombolysekatheters im Speicher gespeichert werden, wobei mit zunehmender Einführtiefe weitere Daten hinzugefügt werden.
Beispielsweise kann die Ausrichtung der Spitze des Thrombolysekatheters (hier als „Führungsmodul" bezeichnet) in Abhängigkeit von der Position in einem Computer gespeichert werden und dient als Karte für nachfolgende Biegemodule.
Positionsdaten können beispielsweise von einem Tiefenmaß oder einem Aufnehmer für die Längsverschiebung bereitgestellt werden, die an der Einführungsstelle des Thrombolysekatheters angeordnet sind. Als ein konkretes Beispiel kann ein Tiefenmaß bereitgestellt werden, das ein sich drehendes Zahnrad enthält, dessen Umdrehungen überwacht werden. Als weitere Beispiele kann ein Aufnehmer für die Längsverschiebung, der einen Tiefencode enthält, der optisch (zum Beispiel unter Verwendung von Strichcodes und einer Lichtquelle und einer Erfassungsvorrichtung) oder magnetisch (zum Beispiel unter Verwendung eines Magnetcodes und eines Hallsensors) gelesen werden kann, verwendet werden, um zu ermitteln, wie weit der Thrombolysekatheter vorgeschoben ist. Wahlweise können Positionsdaten bereitgestellt werden, indem elektromagnetische Positionssensoren wie zuvor erörtert im Katheterabschnitt platziert werden. Diese und zahlreiche andere bekannte Verfahren stehen für die Positionsbestimmung zur Verfügung.
Die Daten, die sich auf die Ausrichtung des Führungsmoduls beziehen, können beispielsweise unter Verwendung einer Eingabe aus einem Lenkschritt (z.B. Eingabe über einen Joystick oder Eingabe über einen Kanten- oder Mittelpunktsuch-Computeralgorithmus), von Dehnungsmessstreifen im Führungsmodul oder von elektromagnetischen Positionssensoren im Führungsmodul (angenommen, dass eine ausreichende Anzahl vorhanden ist, damit eine entsprechende Auflösung zur Verfügung steht) bereitgestellt werden.
Unter Verwendung dieser Positions- und Ausrichtungsangaben werden in Abhängigkeit von der Position elektrische Steuersignale für die Betätigungsorgane berechnet. Wenn nachfolgende Module an der Position ankommen, die vorher vom Führungsmodul besetzt wurde, werden die Betätigungsorgane in diesen nachfolgenden Modulen derart betätigt, dass sie die Ausrichtung des Führungsmoduls annehmen, als es sich in dieser bestimmten Einführtiefe befand.
Aus dem Vorstehenden ergibt sich, dass der Thrombolysekatheter seinen Weg im dreidimensionalen Raum beibehält und die Form des Hohlraums widerspiegelt, den er durchquert. Dies ist in 11A bis C dargestellt, die vereinfachte schematische Darstellungen eines Thrombolysekatheters enthalten, der aus mehreren Biegemodulen 1104 (eins mit Ziffer versehen) und einem Führungsmodul 1103 sowie dem Aufnehmer für die Längsverschiebung 1130 besteht. Diese Figuren veranschaulichen die Ausrichtung des Thrombolysekatheters: kurz nach dem Einführen (11A); an einem Zwischenpunkt des Einführens (11B) und zum Zeitpunkt der vollständigen Einführung (11C). Wie aus diesen Figuren ersichtlich ist, behält der Thrombolysekatheter, während er vorgeschoben wird, in einer bestimmten Einführtiefe seine Ausrichtung.
12 ist eine vereinfachte schematische Darstellung einer Thrombolysekatheter-Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Die Thrombolysekatheter-Vorrichtung weist einen Thrombolysekatheter-Abschnitt 1200 auf, der zahlreiche elektronische Betätigungsorgane (nicht dargestellt) enthält, die von einer Steuereinheit wie einem Computer 1254 gesteuert werden. Ein elektronisches Kabelbündel 1250 ist zwischen dem Thrombolysekatheter-Abschnitt 1200 und einer elektronischen Schnittstelle einschließlich Treibern vorgesehen, die im Computer 1254 vorgesehen ist. Signale werden von Treibern in der elektronischen Schnittstelle durch das Kabelbündel 1250 an die Betätigungsorgane im Thrombolysekatheter-Abschnitt 1200 gesendet und steuern die dreidimensionale Form des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1200. Auf Wunsch kann eine Lenkeinrichtung wie ein Computer-Mauspad oder ein eingebauter oder peripherer Joystick zum Lenken und Steuern des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1200 verwendet werden, wie zuvor erörtert wurde. Bei einigen Ausführungsformen der Erfindung ist der Thrombolysekatheter-Abschnitt 1200 mit Dehnungsmessstreifen ausgestattet, wobei in diesem Fall Signale von den Dehnungsmessstreifen ausgegeben und über das Kabelbündel 1250 an die elektronische Schnittstelle im Computer 1254 gesendet werden. Diese Signale werden im Computer 1254 verarbeitet, um beispielsweise (a) den Betätigungsorganen Stabilität, Fehlerkorrektur und Driftsicherheit zu verleihen, und (b) auf Wunsch ein virtuelles Bild der Ausrichtung des Thrombolysekatheters in vivo zu liefern.
Eine drahtlose Wahlmöglichkeit für die Ausführungsform von 12 ist in 13 dargestellt. Die Thrombolysekatheter-Vorrichtung, die in 13 dargestellt ist, weist einen Thrombolysekatheter-Abschnitt 1300 auf, der zahlreiche elektronische Betätigungsorgane (nicht dargestellt) umfasst, die von einer Steuereinheit wie einem Computer 1354 gesteuert werden. Eine Stromquelle (nicht dargestellt) und eine drahtlose Schnittstelle, die Treiber (nicht dargestellt) umfasst, sind im proximalen Ende des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1300 vorgesehen. Die drahtlose Schnittstelle des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1300 steht mit einer dazu passenden drahtlosen Schnittstelle in einem Remote-Computer 1354 in Verbindung.
Die Thrombolysekatheter-Vorrichtung von 13 verwendet vorteilhaft Chipsätze für drahtlose Schnittstellen, die kostengünstiger und zuverlässiger als elektrische Verbindungselemente wie das Kabelbündel 1250 von 12 sein können. Preiswerte drahtlose Schnittstellen sind gegenwärtig aus mehreren Quellen erhältlich, einschließlich drahtloser Bluetooth^TM-Schnittstellen von Motorola und drahtloser IEEE 802.11b-Schnittstellen, die beispielsweise von Cisco, Apple und Lucent geliefert werden. Abhängig von den wirtschaftlichen Gegebenheiten können mehrere drahtlose Schnittstellen vorgesehen sein, beispielsweise eine für jedes Modul des Thrombolysekatheters.
Die Stromquelle für den Thrombolysekatheter-Abschnitt 1300 ist üblicherweise eine Batterie. Durch den Batteriebetrieb des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1300 werden die Verbindungskosten gesenkt und die Komplexität vermindert. Eine oder mehrere Batterien können im Wesentlichen überall im Thrombolysekatheter-Abschnitt vorgesehen sein und sind vorteilhaft am proximalen Ende des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1300 vorgesehen, das beispielsweise in Form eines integrierten, geschlossenen Schaltgriffs 1320 vorliegen kann. Die elektronischen Bestandteile für die drahtlose Schnittstelle, einschließlich Treibern für die elektronischen Betätigungsorgane und weitere Bestandteile, sind ebenfalls vorteilhaft am proximalen Ende des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1300 vorgesehen.
Eine Ausführungsform einer Thrombolysekatheter-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung ist in 14 als Blockschaltbild dargestellt. Die dargestellte Thrombolysekatheter-Vorrichtung weist einen Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 und einen Computer 1454 auf. Der Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 wird mit der Batterie 1423 betrieben. Eine drahtlose Schnittstelle 1460a und 1460b (einschließlich Treibern) ist zwischen dem Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 und dem Computer 1454 vorgesehen. Steuersignale für die Betätigungsorgane 1410 im Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 werden über die drahtlose Schnittstelle 1460a, 1460b vom Computer 1454 an den Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 gesendet. Gleichzeitig werden Daten (z.B. Daten von den Dehnungsmessstreifen 1416) über die drahtlose Schnittstelle 1460a, 1460b vom Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 an den Computer 1454 gesendet.
Wie üblich ist, enthält der Computer 1454 einen Prozessor 1462, den Speicher 1463 und die Anzeige 1464. Auf Wunsch können die Daten der Dehnungsmessstreifen, die über die drahtlose Schnittstelle 1460a, 1460b übertragen werden, von der Software 1465 verarbeitet werden, um auf der Anzeige 1464 ein virtuelles Bild des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1400 darzustellen (als alternatives Beispiel kann auf der Anzeige 1464 ein Bild aus der medizinischen Diagnostik dargestellt werden, beispielsweise ein Angiogramm oder ein Bild, das von elektromagnetischen Sensoren im Katheterabschnitt erzeugt wird). Der Operateur kann beispielsweise die Anordnung des Thrombolysekatheter-Abschnitts 1400 verändern, indem er die Lenksteuerung 1456 betätigt, damit ein Eingangssignal bereitgestellt wird, das die Betriebssoftware 1465 (zusammen mit allen anderen Eingangssignalen wie Daten von Dehnungsmessstreifen, elektromagnetischen Sensoren usw.) dazu verwendet, ein Steuersignal zu berechnen. Das Steuersignal wird über Treiber in der drahtlosen Schnittstelle 1460b an die Betätigungsorgane 1410 im Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 gesendet, um den Thrombolysekatheter-Abschnitt 1400 zu lenken und seine Form zu steuern.

Claims

Thrombolysekatheter-Vorrichtung, umfassend: – einen verlängerten Thrombolysekatheter-Abschnitt (1200), umfassend eine Mehrzahl Betätigungsorgane (10, 210, 310), die eine Krümmung für den Thrombolysekatheter-Abschnitt bereitstellen, basierend auf empfangenen Steuersignalen; – eine Steuereinheit (1265), die an die Mehrzahl Betätigungsorgane gekoppelt ist, und die Steuersignale an die Mehrzahl Betätigungsorgane sendet; und – eine Okklusions-Entfernungsvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass – die Betätigungsorgane unabhängig steuerbare elektroaktive Polymer-Betätigungsorgane sind und – eine Anzahl Dehnungsmessstreifen bereitgestellt ist, die geeignet sind, elektronische Rückmeldung betreffend der Ausrichtung der Betätigungsorgane und der Strukturelemente bereitzustellen.
Thrombolysekatheter-Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Okklusions-Entfernungsvorrichtung einen Laser und einen Lichtleiter umfasst, wobei der Laser optisch mit dem Lichtleiter gekoppelt ist.
Thrombolysekatheter-Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Mehrzahl elektroaktiver Polymer-Betätigungsorgane entlang mindestens 2 cm der axialen Länge des Thrombolysekatheter-Abschnitts angeordnet ist.
Thrombolysekatheter-Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Thrombolysekatheter-Abschnitt mindestens drei unabhängig steuerbare elektroaktive Polymer-Betätigungsorgane umfasst.
Thrombolysekatheter-Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Betätigungsorgane innerhalb des Thrombolysekatheter-Abschnitts so angeordnet sind, dass der Thrombolysekatheter-Abschnitt mit einer Form bereitgestellt ist, die eine Out-Of-Plane-Kurve umfasst.
Thrombolysekatheter-Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Out-Of-Plane-Kurve einer natürlichen Ausrichtung mindestens eines Abschnitts einer Schädel- oder Hirnarterie entspricht.
Thrombolysekatheter-Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Out-Of-Plane-Kurve einer natürlichen Ausrichtung mindestens eines Abschnitts einer inneren Halsschlagader entspricht.
Thrombolysekatheter nach Anspruch 1, wobei die Dehnungsmessstreifen elektroaktive Polymerelemente für die Rückmeldung umfassen.
Thrombolysekatheter nach Anspruch 1, wobei der Widerstand der Dehnungsmessstreifen als eine Funktion der Dehnung in dem Dehnungsmessstreifen variiert.