EP0580958A1

EP0580958A1 - Apparatus for taking, conveying, erecting and positionning folding boxes

Info

Publication number: EP0580958A1
Application number: EP93105908A
Authority: EP
Inventors: Fritz Fochler; Rudolf Bailer
Original assignee: Uhlmann Pac Systeme GmbH and Co KG
Current assignee: Uhlmann Pac Systeme GmbH and Co KG
Priority date: 1992-07-28
Filing date: 1993-04-10
Publication date: 1994-02-02
Anticipated expiration: 2013-04-10
Also published as: DE4224897C1; EP0580958B1

Abstract

The apparatus has a drivable satellite carrier (10) which can be rotated about a sun axle (8) and a satellite part (11) which is mounted on the satellite carrier (10) so as to be rotatable about a satellite axle (12) and supports a gripping element (5) for the folding box (1) and a satellite wheel (13) which runs via an intermediate wheel (14) on a fixed sun wheel (15), so that the gripper head circulates on an endless hypocycloidal path which is centred on the sun axle and has a plurality of turning points. An erecting element (17) which comes to rest against the folding box (1) is rotatably mounted on the satellite part (11) and is driven with respect to the gripping element (5) by means of an integral sun wheel (25, 25') and an integral satellite wheel (26, 26') which is mounted so as to rotate with respect to the satellite part (11) about the satellite axle (12). When the sun wheel (25, 25') is stationary and the satellite carrier (10) is rotating, the satellite wheel (26, 26') experiences the same rotation as the satellite part (11). The erecting element (17) supports a drive wheel (28) which is connected in a driven manner to the satellite wheel (26, 26'). To permit rotation of the erecting element (17) with respect to the gripping element (5), the sun wheel (25, 25') can be rotated with respect to the sun wheel (15) and can be controlled with respect to this rotary movement.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entnehmen, Transportieren, Aufrichten und Einsetzen von Faltschachteln aus einem die flach zusammengelegten Faltschachteln enthaltenden Magazin in einen Förderer mit jeweils eine vollständig aufgerichtete Faltschachtel aufnehmenden Förderzellen, bestehend aus einem um eine Sonnenachse drehbaren und antreibbaren Planetenträger, einem Planetenteil, das um eine zur Sonnenachse exzentrische und mit ihr parallele Planetenachse drehbar am Planetenträger gelagert ist und ein Greiforgan mit einem die Faltschachtel haltenden Greiferkopf sowie ein mit der Planetenachse koaxiales Planetenrad trägt, das direkt oder über ein Zwischenrad an einem mit der Sonnenachse koaxialen, feststehenden Sonnenrad abläuft, wobei das Planetenrad und das Sonnenrad, gegebenenfalls mit dem Zwischenrad, ein Zahnradgetriebe bilden, welches beim Drehen des Planetenträgers dem Planetenteil eine Drehbewegung relativ zum Planetenträger überlagert, so daß der Greiferkopf auf einer auf die Sonnenachse zentrierten, in sich geschlossenen Hypozykloidenbahn mit mehreren Umkehrpunkten umläuft, und aus einem am Planetenteil drehbar gelagerten, an der Faltschachtel mit einem Anschlagteil zur Anlage kommenden Aufrichtorgan sowie einer Antriebseinrichtung, die dem Aufrichtorgan um seine zur Planetenachse parallele Drehachse eine Drehbewegung relativ zum Greiforgan erteilt.The invention relates to a device for removing, transporting, erecting and inserting folding boxes from a magazine containing the flat folded folding boxes into a conveyor, each with a completely erected folding box receiving conveyor cells, consisting of a planet carrier rotatable and drivable about a sun axis, a planetary part that is mounted on the planet carrier about an eccentric to the sun axis and parallel with it, and carries a gripping member with a gripper head holding the folding box and a planet gear coaxial with the planet axis, which runs directly or via an idler gear on a fixed sun gear coaxial with the sun axis, wherein the planet gear and the sun gear, possibly with the intermediate gear, form a gear transmission which, when the planet carrier rotates, superimposes a rotational movement on the planet part relative to the planet carrier, so that the gripper head rotates on a self-contained hypocycloid path centered on the sun axis with several reversal points, and from an erecting member rotatably mounted on the planetary part, which comes to rest on the folding box with a stop part, and a drive device which gives the erecting member a rotational movement relative to the gripping member about its axis of rotation parallel to the planetary axis.

Bei aus der DE 39 41 866 A1 bekannten Vorrichtungen dieser Art erfolgt die Steuerung des Aufrichtorgans durch ein Kurvenelement, das auf der Planetenachse drehbar gelagert, jedoch am Mitdrehen mit dem Planetenteil gehindert ist. Das Aufrichtorgan wird über einen Hebel von einer Stellkurve des Kurvenelements beim Drehen des planetenteils verschwenkt, während das Kurvenelement durch eine Koppel gehalten wird, die mit einer ortsfest gelagerten Schwinge verbunden ist. Im Ergebnis wird die Drehbewegung des Aufrichtorgans über die Stellkurve aus der Drehung des Planetenteils abgeleitet. Das beinhaltet Beschränkungen der Steuerungsmöglichkeiten für das Aufrichtorgan, insbes. bezüglich größerer Stellungsänderungen des Aufrichtorgans auf kurzen Drehwegen des Planetenträgers. Bei mehreren, die Hypozykloidenbahn nacheinander durchlaufenden Greiforganen müssen diese sämtlich an demselben Planetenteil angeordnet und um die Planetenachse um denselben Winkel gegeneinander versetzt sein, wie er zwischen den aufeinanderfolgenden Umkehrpunkten der Hypozykloidenbahn besteht. Nur dann ist es möglich, beim Umlauf des Planetenträgers mittels des Kurvenelements alle Aufrichtorgane an jeder Stelle der Hypozykloidenbahn richtig zu steuern. Die Anordnung aller Greiforgane und Aufrichtorgane an demselben Planetenteil ist mit umso größeren Unwuchtproblemen verbunden, je größer die Anzahl der Greiforgane ist, bedingt durch die Exzentrizität des Planetenteils gegenüber dem Planetenträger.In devices of this type known from DE 39 41 866 A1, the erecting member is controlled by a cam element which is rotatably mounted on the planet axis but is prevented from rotating with the planet part. The erection member is pivoted by a lever from a control curve of the cam element when the planet part is rotated, while the cam element is held by a coupling which is connected to a fixed rocker arm. As a result, the rotational movement of the erecting member is derived from the rotation of the planet part via the positioning curve. This includes restrictions on the control options for the erecting member, in particular with regard to major changes in position of the erecting member over short rotation paths of the planet carrier. In the case of several gripping organs running through the hypocycloid path one after the other, these must all be arranged on the same planet part and offset from one another about the planet axis by the same angle as exists between the successive reversal points of the hypocycloid path. Only then is it is possible to correctly control all erection organs at every point of the hypocycloid path when the planet carrier rotates by means of the curve element. The arrangement of all gripping members and erecting members on the same planet part is associated with greater unbalance problems, the greater the number of gripping members, due to the eccentricity of the planet part with respect to the planet carrier.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die Drehbewegungen des Aufrichtorgans relativ zum Greiforgan unabhängig von der Drehbewegung des Planetenteils relativ zum Planetenträger gesteuert werden können.The invention has for its object to provide a device of the type mentioned in such a way that the rotational movements of the erecting member relative to the gripping member can be controlled independently of the rotational movement of the planetary part relative to the planet carrier.

Diese Aufgabe wird in Verbindung mit den eingangs genannten Merkmalen erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan ein eigenes Zahnradgetriebe mit einem eigenen, mit der Sonnenachse koaxialen Sonnenrad und einem eigenen, relativ zum Planetenteil drehbar um die Planetenachse gelagerten Planetenrad aufweist, wobei dieses Zahnradgetriebe bei Stillstand seines Sonnenrades und Drehung des Planetenträgers seinem Planetenrad dieselbe Drehung überlagert wie das andere Zahnradgetriebe dem Planetenteil, daß ferner das Aufrichtorgan ein Antriebsrad trägt und über dieses im Drehverhältnis 1:1 mit dem Planetenrad seiner Antriebseinrichtung in Getriebeverbindung steht, und daß zum Verdrehen des Aufrichtorgans relativ zum Greiforgan das Sonnenrad der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan relativ zum Sonnenrad des Zahnradgetriebes für das Planetenteil um die Sonnenachse verdrehbar und bezüglich dieser Drehbewegung steuerbar ist.This object is achieved in connection with the features mentioned at the outset in that the drive device for the erecting member has its own gear transmission with its own sun gear coaxial with the sun axis and its own planet gear rotatably mounted relative to the planet part, this gear transmission when the sun gear is at a standstill and the planet carrier rotates, the same rotation is superimposed on its planet gear as the other gear transmission on the planet part, that the erecting member also carries a drive wheel and is connected in a gear ratio of 1: 1 with the planet gear of its drive device, and that for rotating the erecting member relative to the gripping member, the sun gear of the drive device for the erecting member can be rotated relative to the sun gear of the gear transmission for the planetary part about the sun axis and with respect to this rotary movement is controllable.

Stehen beide Sonnenräder still, erfahren bei der Drehung des Planetenträgers beide Planetenräder dieselbe, also relativ zueinander keine Drehung, so daß auch das Greiforgan und das Aufrichtorgan ihre gegenseitige Stellung nicht verändern. Erst wenn das Sonnenrad der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan gegenüber dem feststehenden Sonnenrad des Zahnradgetriebes für das Planetenteil verdreht wird, erfährt das Aufrichtorgan eine entsprechende Verdrehung gegenüber dem Planetenteil und dem Greiforgan, und zwar unabhängig davon, ob der Planetenträger umläuft und das Planetenteil sich gegenüber dem Planetenträger dreht oder nicht. Die Drehbewegung des verdrehbaren Sonnenrads gegenüber dem feststehenden Sonnenrad ist in sehr weiten Grenzen beliebig steuerbar, so daß die Stellung und die Stellgeschwindigkeit des Aufrichtorgans relativ zum Greiforgan in jedem Punkt seines Umlaufes auf der Hypozykloidenbahn entsprechend freizügig verwirklicht werden können.If both sun gears stand still, both planet gears experience the same when the planet carrier rotates, that is to say no rotation relative to one another, so that the gripping member and the erecting member do not change their mutual position. Only when the sun gear of the drive device for the erecting member is rotated with respect to the fixed sun gear of the gear transmission for the planetary part does the erecting member experience a corresponding rotation with respect to the planetary part and the gripping member, regardless of whether the planet carrier rotates and the planetary part is opposite the planet carrier turns or not. The rotational movement of the rotatable sun gear with respect to the fixed sun gear can be controlled within very wide limits, so that the position and the actuating speed of the erecting member relative to the gripping member can be realized freely at any point of its rotation on the hypocycloid path.

Es spielt dabei auch keine Rolle, an welcher Stelle des Planetenteils die Drehachse des Aufrichtorgans in Bezug auf die Planentenachse und den Greiferkopf des Greiforgans angeordnet ist. Diese Achsenlage kann daher allein nach den Erfordernissen der sich beim Aufrichten und gegebenenfalls Überbrechen der Faltschachteln abspielenden Vorgänge gewählt werden. Eine in dieser Hinsicht optimale Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse des Aufrichtorgans durch diejenige Kante der am Greiforgan gehaltenen Faltschachtel verläuft, um die die Faltschachtel aufgerichtet wird. Dadurch werden beim Aufrichten und Überbrechen Verschiebungen des Anschlagteils des Aufrichtorgans an der ihm anliegenden Schachtelwand vermieden.It is also irrelevant at which point on the planet part the axis of rotation of the erection member is arranged in relation to the planet axis and the gripper head of the gripper member. This axis position can therefore be chosen solely according to the requirements of the processes taking place when the folding boxes are erected and possibly broken. An arrangement which is optimal in this respect is characterized in that the axis of rotation of the erecting member runs through that edge of the folding box held on the gripping member, around which the folding box is erected. As a result, shifts of the Avoid part of the erecting member on the box wall adjacent to it.

Die Bedingung, daß bei stillstehenden Sonnenrädern beide Planetenräder relativ zueinander keine Drehung erfahren, kann im Rahmen der Erfindung auf einfachste Weise dadurch verwirklicht werden, daß das Sonnenrad, das Planetenrad und gegebenenfalls das Zwischenrad der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan in Größe und Anzahl der Zähne mit den jeweils entsprechenden Rädern des Zahnradgetriebes für das Planetenteil übereinstimmen. Sind dabei die Sonnenräder innenverzahnt, können die außenverzahnten Planetenräder direkt, bei außenverzahnten Sonnenrädern dagegen über die entsprechend außenverzahnten Zwischenräder mit den Sonnenrädern kämmen.The condition that both planet gears experience no rotation relative to each other when the sun gears are stationary can be realized in the simplest way in the context of the invention in that the sun gear, the planet gear and possibly the intermediate gear of the drive device for the erecting member in size and number of teeth with the corresponding wheels of the gearbox for the planetary part match. If the sun gears are internally toothed, the externally toothed planet gears can mesh directly with the sun gears on the externally toothed sun gears, however, via the corresponding externally toothed intermediate gears.

Ein mit der Erfindung verbundener, sehr bedeutender Fortschritt zeigt sich im Fall mehrerer, die Hypozykloidenbahn nacheinander durchlaufender Greiforgane. Die Erfindung besteht in diesem Fall dann weiter darin, daß für jedes Greiforgan und das ihm zugeordnete Aufrichtorgan jeweils ein eigenes Planetenteil vorgesehen ist und diese Planetenteile am Planetenträger verteilt um die Sonnenachse angeordnet sind und mit jeweils eigenem Planetenrad an dem ihnen gemeinsamen feststehenden Sonnenrad ablaufen. Diese Anordnung ist möglich, weil die Steuerung der Aufrichtorgane nicht mehr in Abhängigkeit von der Drehbewegung des Planetenteils erfolgt, und ist mit dem wichtigen Vorteil verbunden, daß die Verteilung der Planetenteile am Planetenträger um die Sonnenachse Unwuchten weitgehend vermeiden läßt. Im übrigen bestehen hinsichtlich der Anzahl und Anordnung der Planetenteile am Planetenträger keine Bedingungen, wenn nur, wie in bevorzugter Ausführungsform der Erfindung, die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane jeweils ein eigenes Sonnenrad aufweisen und diese Sonnenräder unabhängig voneinander verdrehbar und in ihren Drehbewegungen unabhängig voneinander steuerbar sind. In diesem Fall ist eine in konstruktiver Hinsicht besonders vorteilhafte Ausführungsform dadurch gekennzeichnet, daß bei Zahnradgetrieben mit jeweils an einer Außenverzahnung des Sonnenrades über ein Zwischenrad ablaufendem Planetenrad die Sonnenräder der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane auf mit der Sonnenachse koaxialen, ineinander angeordneten Wellen sitzen, die unabhängig voneinander über jeweils eigene Antriebsglieder verdrehbar sind. - In Sonderfällen kann aber auch eine voneinander abhängige Steuerung der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane möglich sein. Dann sind aber bezüglich der Anordnung der Planetenteile am Planetenträger Bedingungen einzuhalten, die es ermöglichen, daß das jeweils in einem Umkehrpunkt der Hypozykloidenbahn stehende Aufrichtorgan die für diesen Punkt richtige Drehstellung einnimmt. Da diese Drehstellungen in den verschiedenen Umkehrpunkten ihrerseits voneinander verschieden sind, dürfen sich nie auch nur zwei Aufrichtorgane gleichzeitig in Umkehrpunkten der Hypozykloidenbahn befinden. Eine diese Bedingungen einhaltende, besonders zweckmäßige Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane ein gemeinsames verdrehbares Sonnenrad aufweisen, und daß der Winkel, um den die Planetenteile am Planetenträger um die Sonnenachse gegeneinander versetzt sind, von dem Winkel zwischen aufeinander folgenden Umkehrpunkten der Hypozykloidenbahn verschieden ist. Dies gilt beispielsweise bei drei um jeweils 120° am Planetenträger versetzten Planetenteilen und einer Hypozykloidenbahn mit vier Umkehrpunkten oder, noch einfacher, bei zwei um 180° versetzten Planetenteilen und einer Hypozykloidenbahn mit drei Umkehrpunkten. In diesem letzteren Fall läßt sich die Steuerung der Aufrichtorgane überraschenderweise sehr einfach dadurch verwirklichen, daß das verdrehbare Sonnenrad der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane über eine Kurbelstange mit einer Antriebskurbel gekoppelt ist, die sich doppelt so schnell dreht wie der Planetenträger und über die Länge des Kurbelarms den Drehhub der Aufrichtorgane bestimmt.A very significant advance associated with the invention can be seen in the case of several gripping organs running through the hypocycloid path in succession. In this case, the invention further consists in that a separate planet part is provided for each gripping member and the erecting member assigned to it, and these planet parts are distributed on the planet carrier around the sun axis and run with their own planet gear on the common fixed sun gear. This arrangement is possible because the erection elements are no longer controlled as a function of the rotational movement of the planet part, and is associated with the important advantage that the distribution of the planet parts on the planet carrier around the sun axis largely prevents imbalance. Moreover, there are no conditions with regard to the number and arrangement of the planet parts on the planet carrier, if only as in A preferred embodiment of the invention, the drive devices for the erecting members each have their own sun gear and these sun gears can be rotated independently of one another and their rotational movements can be controlled independently of one another. In this case, a particularly advantageous embodiment in terms of construction is characterized in that, in the case of gear transmissions with planet gears running on an external toothing of the sun gear via an idler gear, the sun gears of the drive devices for the erecting members are seated on shafts which are coaxial with the sun axis and which are independent of one another are rotatable via their own drive links. - In special cases, however, an interdependent control of the drive devices for the erecting members may also be possible. Then, however, with regard to the arrangement of the planet parts on the planet carrier, conditions must be observed which make it possible for the erecting member which is in a reversal point of the hypocycloid path to assume the correct rotational position for this point. Since these rotational positions in turn differ from one another in the various reversal points, there can never be two erection organs at the same time in reversal points of the hypocycloid path. A particularly expedient embodiment that meets these conditions is characterized in that the drive devices for the erecting members have a common rotatable sun gear, and that the angle by which the planet parts on the planet carrier are offset from one another about the sun axis depends on the angle between successive reversal points of the Hypocycloid trajectory is different. This applies, for example, to three planet parts which are offset by 120 ° on the planet carrier and one Hypocycloid orbit with four reversal points or, even easier, with two planet parts offset by 180 ° and a hypocycloid orbit with three reversal points. In the latter case, the control of the erecting members can surprisingly be achieved very simply in that the rotatable sun gear of the drive devices for the erecting members is coupled via a crank rod to a drive crank which rotates twice as fast as the planet carrier and over the length of the crank arm Rotation stroke of the erecting organs determined.

Im folgenden wird die Erfindung an zwei in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert; es zeigen:

Fig. 1: eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Bewegungsablaufs einer Vorrichtung nach der Erfindung, gesehen in Richtung der Sonnenachse des Planetenträgers,
Fig. 2: einen Axialschnitt durch eine Vorrichtung gemäß Fig. 1,
Fig. 3: eine andere Ausführungsform der Erfindung in einem der Fig. 2 entsprechenden Schnitt,
Fig. 4: die Ansicht X in Fig. 3,
Fig. 5: den Schnitt C - C in Fig. 3.

The invention is explained in more detail below using two exemplary embodiments shown in the drawing; show it:

Fig. 1: 1 shows a schematic illustration to explain the sequence of movements of a device according to the invention, viewed in the direction of the sun axis of the planet carrier,
Fig. 2: 2 shows an axial section through a device according to FIG. 1,
Fig. 3: another embodiment of the invention in a section corresponding to FIG. 2,
Fig. 4: the view X in Fig. 3,
Fig. 5: the section C - C in Fig. 3rd

Die in der Zeichnung dargestellten Vorrichtungen dienen entsprechend Fig. 1 dem Entnehmen, Transportieren, Aufrichten und Einsetzen von Faltschachteln 1 aus einem die flach zusammengelegten Faltschachteln enthaltenden Magazin 2 in einen endlos umlaufenden Förderer 3 mit jeweils eine vollständig aufgerichtete Faltschachtel aufnehmenden Förderzellen 4, von denen in Fig. 1 der Einfachheit wegen nur eine dargestellt ist. Die Überführung der Faltschachteln 1 erfolgt dabei mit Hilfe eines in Fig. 1 selbst nicht dargestellten Greiferkopfs 5', der zwischen dem Magazin 2 und dem Förderer 3 in Richtung der Pfeile 6 eine Hypozykloidenbahn 7 mit drei Umkehrpunkten 7' durchläuft, wobei der in Fig. 1 rechte obere Umkehrpunkt dem Magazin 2, der untere Umkehrpunkt dem Förderer 3 zugeordnet ist. Zur Erzeugung dieser Hypozykloidenbahn 7 besteht die Vorrichtung aus einem um eine die Achse der Hypozykloidenbahn 7 bildenden Sonnenachse 8 drehbaren und in Richtung des Pfeils 9 antreibbaren Planetenträger 10 dessen Antrieb in Fig. 2 über einen äußeren Zahnkranz 45 mit einem Zahnriemen 46, in Fig. 3 durch die Antriebswelle 40 mit Antriebszahnrädern 41 und ebenfalls Zahnriemen 42 erfolgt. An dem Planetenträger 10 sind in einer um 180° gegeneinander versetzten Anordnung zwei Planetenteile 11 gelagert, die sich jeweils um eine zur Sonnenachse 8 exzentrische und mit ihr parallele Planetenachse 12 drehen. Jedes Planetenteil 11 trägt verdrehungsfest ein Greiforgan 5 mit dem die Faltschachtel 1 haltenden Greiferkopf 5', der von Saugnäpfen gebildet ist, mit denen er die Faltschachteln 1 erfaßt, wobei in den Saugnäpfen zum Fassen, Halten und Abgeben der Faltschachteln 1 der Unterdruck in nicht näher zu beschreibender Weise abhängig von der Drehstellung der Planetenteile und des Planetenträgers steuerbar ist. Jedes Planetenteil 11 trägt weiter ein mit der Planetenachse 12 koaxiales Planetenrad 13, das direkt, wie in Fig. 3, oder indirekt über ein Zwischenrad 14, wie in Fig. 2, an einem mit der Sonnenachse 8 koaxialen, feststehenden Sonnenrad 15 abläuft. Das Planetenrad 13 jedes Planetenteils 11 und das Sonnenrad 15, gegebenenfalls mit dem Zwischenrad 14, bilden ein Zahnradgetriebe, das beim Drehen des Planetenträgers 10 dem jeweiligen Planetenteil 11 eine Drehbewegung relativ zum Planetenträger 10 überlagert, so daß der Greiferkopf 5' auf der Hypozykloidenbahn 7 umläuft. Das bedeutet, daß der Abstand der Ebene 16, in der jeweils eine Faltschachtel 1 an dem Greiferkopf 5' gehalten ist, von der Planetenachse 12 gleich dem Radius des entsprechenden Planetenrades 13 ist (Fig. 3), bzw. dem Radius des entsprechenden Planetenrades 13 zuzüglich dem Durchmesser des zwischen ihm und dem feststehenden Sonnenrad 15 vorgesehenen Zwischenrades 14 (Fig. 2). Weiter ist an jedem Planetenteil 11 drehbar um eine Drehachse 18 ein Aufrichtorgan 17 gelagert, das bei seinen Drehbewegungen an der Faltschachtel 1 mit einem Anschlagteil 17' zur Anlage kommt und dabei entsprechend die Faltschachtel 1 um die Schachtelkante 1' aufrichtet, gegebenenfalls überbricht und dann die Faltschachtel 1 beim Einsetzen in die Förderzelle 4 im voll aufgerichteten Zustand fixiert. Diese verschiedenen Stellungen des Anschlagteils 17' in Bezug auf die Ebene 16 des Greiferkopfes 5', in der die Faltschachtel 1 daran gehalten ist, sind in Fig. 1 schematisch angedeutet, wobei die Faltschachteln 1 in ihren verschiedenen Stellungen gestrichelt, teils mit Schraffur dargestellt sind. Die Drehachse 18 des Greiforgans 17 liegt dabei in der Kante 1', um die herum die Faltschachtel 1 in Richtung des Pfeiles 19 aufgerichtet und überbrochen wird. Zur Steuerung dieser Drehbewegungen der Aufrichtorgane 17 dienen eigene Antriebseinrichtungen, die jeweils ein eigenes Zahnradgetriebe mit einem eigenen, mit der Sonnenachse 8 koaxialen Sonnenrad 25, 25' und einem eigenen, relativ zum Planetenteil 11 drehbar um die Planetenachse 12 gelagerten Planetenrad 26, 26'. Diese Zahnradgetriebe überlagern bei Stillstand ihres Sonnenrades 25, 25' und Drehung des Planetenträgers 10 ihrem jeweiligen Planetenrad 26, 26' dieselbe Drehung wie das zuvor schon beschriebene Zahnradgetriebe 13, 14, 15 dem Planetenteil 11. In den Ausführungsbeispielen wird dies einfach dadurch erreicht, daß jeweils das Sonnenrad 25, 25', das Planetenrad 26, 26' und gegebenenfalls das Zwischenrad 24 der Antriebseinrichtung für das Aufrichtorgan 17 in Größe und Anzahl der Zähne mit den jeweils entsprechenden Rädern 15, 13, 14 des Zahnradgetriebes für das Planetenteil 11 übereinstimmen. So besitzen beispielsweise in Fig. 3 die Sonnenräder 15, 25 übereinstimmend gleichen Durchmesser ihres Zahnkranzes bei einer Zähnezahl von 165 und die Planetenräder 13, 26 gleichen Durchmesser bei einer Zähnezahl von 55. Stehen im Ergebnis die Sonnenräder 25, 25' für die Antriebseinrichtungen der Aufrichtorgane 17 still wie das feststehende Sonnenrad 15, stehen auch die Planetenräder 13 bzw. 26, 26' des Greiforgans 5 und des Aufrichtorgans 17 an jedem Planetenteil 11 relativ zueinander still, unabhängig davon, ob sich der Planetenträger 10 dreht oder nicht. Erst wenn sich die Sonnenräder 25, 25' der Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane 17 relativ gegenüber dem feststehenden Sonnenrad 15 verdrehen, ergeben sich entsprechende Verdrehungen des Planetenrads 26, 26' für das Aufrichtorgan 17 relativ zum Greiforgan 5. Diese Relativverdrehung des Planetenrads 26, 26' für das Aufrichtorgan 17 wird über ein Zwischenzahnrad 27 an ein ebenfalls als Zahnrad ausgebildetes, mit dem Zwischenzahnrad 27 kämmendes Antriebsrad 28 des Aufrichtorgans 17 übertragen, wobei zwischen den Rädern 27 und 28 das Übersetzungsverhältnis 1:1 bestehen muß, also beide Räder 27, 28 1:1 verzahnt sein müssen.The devices shown in the drawing are used according to FIG. 1 for removing, transporting, erecting and inserting folding boxes 1 from one the magazine 2, which has been folded flat, into an endlessly rotating conveyor 3, each with a completely erected folding box receiving receiving cells 4, of which only one is shown in FIG. 1 for the sake of simplicity. The folding boxes 1 are transferred with the aid of a gripper head 5 ', not shown in FIG. 1 itself, which runs through a hypocycloid path 7 with three reversal points 7' between the magazine 2 and the conveyor 3 in the direction of the arrows 6, the one shown in FIG. 1 upper right reversal point is assigned to magazine 2, the lower reversal point is assigned to conveyor 3. To generate this hypocycloid path 7, the device consists of a planet carrier 10 which is rotatable about a sun axis 8 forming the axis of the hypocycloid path 7 and which can be driven in the direction of arrow 9, the drive thereof in FIG. 2 via an outer ring gear 45 with a toothed belt 46, in FIG. 3 by the drive shaft 40 with drive gears 41 and also toothed belt 42. Two planet parts 11 are mounted on the planet carrier 10 in an arrangement offset from one another by 180 °, each rotating about a planet axis 12 that is eccentric to the sun axis 8 and parallel to it. Each planetary part 11 carries a gripping member 5 in a torsion-proof manner with the gripping head 5 'holding the folding box 1, which is formed by suction cups with which it grasps the folding boxes 1, the vacuum in not being closer to the suction cups for gripping, holding and releasing the folding boxes 1 to be described depending on the rotational position of the planet parts and the planet carrier is controllable. Each planetary part 11 further carries a planetary gear 13 coaxial with the planetary axis 12, which directly, as in FIG. 3, or runs indirectly via an intermediate gear 14, as in FIG. 2, on a fixed sun gear 15 coaxial with the sun axis 8. The planet gear 13 of each planet part 11 and the sun gear 15, optionally with the intermediate gear 14, form a gear transmission which, when the planet carrier 10 rotates, superimposes a rotary movement on the respective planet part 11 relative to the planet carrier 10, so that the gripper head 5 'rotates on the hypocycloid path 7 . This means that the distance of the plane 16, in each of which a folding box 1 is held on the gripper head 5 ', from the planetary axis 12 is equal to the radius of the corresponding planetary gear 13 (FIG. 3), or the radius of the corresponding planetary gear 13 plus the diameter of the intermediate gear 14 provided between it and the fixed sun gear 15 (FIG. 2). Furthermore, an erection member 17 is mounted on each planetary part 11 so as to be rotatable about an axis of rotation 18, which comes into contact with a stop part 17 'during its rotational movements on the folding box 1 and in doing so erects the folding box 1 around the box edge 1', possibly breaking it and then breaking it Folding box 1 fixed when inserted into the feed cell 4 in the fully erected state. These different positions of the stop part 17 'in relation to the plane 16 of the gripper head 5', in which the folding box 1 is held thereon, are indicated schematically in FIG. 1, the folding boxes 1 being shown in dashed lines in their various positions, partly with hatching . The axis of rotation 18 of the gripping member 17 lies in the edge 1 ', around which the folding box 1 is erected and broken in the direction of the arrow 19. To control these rotary movements of the erecting members 17 are used Drive devices, each with its own gear transmission with its own sun gear 25, 25 'coaxial with the sun axis 8 and its own planet gear 26, 26' mounted rotatably relative to the planet part 11 about the planet axis 12. When the sun gear 25, 25 'and rotation of the planet carrier 10 stop their respective planet gear 26, 26', these gear transmissions overlap the same rotation as the previously described gear transmission 13, 14, 15 of the planet part 11. In the exemplary embodiments, this is achieved simply by the fact that in each case the sun gear 25, 25 ', the planet gear 26, 26' and possibly the intermediate gear 24 of the drive device for the erecting member 17 in size and number of teeth match the respective corresponding gears 15, 13, 14 of the gear transmission for the planet part 11. For example, in Fig. 3 the sun gears 15, 25 have the same diameter of their ring gear with a number of teeth of 165 and the planet gears 13, 26 have the same diameter with a number of teeth of 55. As a result, the sun gears 25, 25 'stand for the drive devices of the erecting members 17 as stationary as the fixed sun gear 15, the planet gears 13 and 26, 26 'of the gripping member 5 and the erecting member 17 on each planet part 11 are still relative to each other, regardless of whether the planet carrier 10 rotates or not. Only when the sun gears 25, 25 'of the drive devices for the erecting members 17 rotate relative to the fixed sun gear 15, are there corresponding rotations of the planet gear 26, 26' for the erecting member 17 relative to the gripping member 5. This relative rotation of the planet gears 26, 26 ' for the erecting member 17 is via an intermediate gear 27 on also designed as a gear, meshing with the intermediate gear 27 drive wheel 28 of the erector 17, wherein the gear ratio must be 1: 1 between the wheels 27 and 28, so both wheels 27, 28 must be toothed 1: 1.

Die Drehbewegungen der Sonnenräder 25, 25' für die Antriebseinrichtungen der Aufrichtorgane 17 sind entsprechend den für letztere benötigten Drehbewegungen in noch näher zu beschreibender Weise steuerbar. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 sind die Sonnenräder 25, 25' mit einer Außenverzahnung versehen. Die ebenfalls außenverzahnten Planetenräder 26, 26' kämmen über die ebenso außenverzahnten Zwischenräder 24 mit den Sonnenrädern 25, 25'. Die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane 17 besitzen dabei jeweils ein eigenes Sonnenrad 25 bzw. 25'. Diese beiden Sonnenräder sind unabhängig voneinander verdrehbar und in ihren Drehbewegungen auch unabhängig voneinander steuerbar. Die Sonnenräder 25, 25' sitzen dabei auf zwei mit der Sonnenachse 8 koaxialen, ineinander angeordneten Wellen 30, 30', wozu die äußere Welle 30 als Hohlwelle ausgebildet ist. Die beiden Wellen 30, 30' und damit die auf ihnen sitzenden Sonnenräder 25, 25' sind unabhängig voneinander über jeweils eigene Antriebsglieder 31, 31' in geeigneter, nicht zur Erfindung gehörender und daher nicht mehr weiter zu beschreibender Weise verdrehbar.The rotational movements of the sun gears 25, 25 'for the drive devices of the erecting members 17 can be controlled in a manner to be described in accordance with the rotational movements required for the latter. In the exemplary embodiment according to FIG. 2, the sun gears 25, 25 'are provided with external teeth. The likewise externally toothed planet gears 26, 26 'mesh with the sun gears 25, 25' via the likewise externally toothed intermediate gears 24. The drive devices for the erecting members 17 each have their own sun gear 25 or 25 '. These two sun gears can be rotated independently of one another and their rotational movements can also be controlled independently of one another. The sun gears 25, 25 'are seated on two shafts 30, 30' coaxial with the sun axis 8, for which purpose the outer shaft 30 is designed as a hollow shaft. The two shafts 30, 30 'and thus the sun gears 25, 25' seated on them can be rotated independently of one another via their own drive members 31, 31 'in a suitable manner which is not part of the invention and therefore can no longer be described.

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 dagegen sind die Sonnenräder 15, 25 innenverzahnt. Die außenverzahnten Planetenräder 13, 26 kämmen direkt mit den Sonnenrädern. Die Antriebseinrichtungen für die Aufrichtorgane 17 besitzen ein gemeinsames verdrehbares Sonnenrad 25. Der Winkel, um den die Planetenteile 11 am Planetenträger 10 um die Sonnenachse 8 gegeneinander versetzt sind, nämlich 180°, ist von dem Winkel zwischen aufeinander folgenden Umkehrpunkten 7' der Hypozykloidenbahn 7, nämlich 120°, verschieden, so daß niemals die Greifköpfe 5' beider Planetenteile 11 gleichzeitig in Umkehrpunkten 7' der Hypozykloidenbahn 7 stehen können. Das den beiden Aufrichtorganen 17 gemeinsame Sonnenrad 25 ist dann so zu steuern, daß die jeweils einen der Umkehrpunkte 7' der Hypozykloidenbahn 7 passierenden Aufrichtorgane 17 die für diesen Umkehrpunkt vorgeschriebene Drehstellung besitzen. Im Ausführungsbeispiel nach den Fig. 3 und 4 wird dies auf überraschend einfache Weise dadurch erreicht, daß das Sonnenrad 25 über eine Kurbelstange 32 mit einer Antriebskurbel 33 gekoppelt ist, die um ihre Achse 34 doppelt so schnell angetrieben wird wie der auf der Antriebswelle 40 sitzende Planetenträger 10. Über die Länge des Kurbelarms 35 kann der Drehhub der Aufrichtorgane 17 beeinflußt werden.3, however, the sun gears 15, 25 are internally toothed. The externally toothed planet gears 13, 26 mesh directly with the sun gears. The drive devices for the erecting members 17 have a common rotatable sun gear 25 Angle by which the planet parts 11 on the planet carrier 10 are offset from one another about the sun axis 8, namely 180 °, is different from the angle between successive reversal points 7 'of the hypocycloid path 7, namely 120 °, so that the gripping heads 5' of both never Planet parts 11 can be at the same time in reversal points 7 'of the hypocycloid 7. The sun gear 25 common to the two erection members 17 is then to be controlled such that the erection members 17 each passing one of the reversal points 7 'of the hypocycloid path 7 have the rotational position prescribed for this reversal point. 3 and 4, this is achieved in a surprisingly simple manner in that the sun gear 25 is coupled via a crank rod 32 to a drive crank 33 which is driven about its axis 34 twice as fast as the one seated on the drive shaft 40 Planet carrier 10. The rotational stroke of the erecting members 17 can be influenced over the length of the crank arm 35.

Claims

Device for removing, transporting, erecting and inserting folding boxes (1) from a magazine (2) containing the flat folded folding boxes in a conveyor (3), each with a completely erected folding box (4), consisting of a cell around a sun axis ( 8) rotatable and drivable planet carrier (10), a planetary part (11) which is rotatably mounted on the planet carrier (10) about an eccentric to the sun axis (8) and parallel with it, and a gripping member (5) with a Folding box (1) holding gripper head (5 ') and a planet gear (13) coaxial with the planet axis (12), which runs directly or via an idler gear (14) on a fixed sun gear (15) coaxial with the sun axis (8) , wherein the planet gear (13) and the sun gear (15), optionally with the intermediate gear (14), form a gear transmission which, when the planet carrier (10) rotates, the planet part (11) ne rotary movement superimposed relative to the planet carrier (10), so that the gripper head (5 ') rotates on a self-contained hypocycloid path (7) centered on the sun axis (8) with several reversal points (7'), and consists of one on the planet part ( 11) rotatably mounted, on the folding box (1) with a stop part (17 ') coming to rest erection member (17) and a drive device which the erection member (17) to its Planetary axis (12) parallel axis of rotation (18) gives a rotary movement relative to the gripping member (5), characterized in that the drive device for the erecting member (17) has its own gear transmission with its own sun gear (25, 25) coaxial with the sun axis (8) ') and its own planet gear (26, 26') mounted relative to the planetary part (11) so that it can rotate about the planet axis (12), with this gear transmission when its sun gear (25, 25 ') and the planet carrier (10) rotate its Planet gear (26, 26 ') superimposed on the same rotation as the other gear transmission (13, 14, 15) the planet part (11), that the erecting member (17) carries a drive gear (28) and via this in a 1: 1 rotation ratio with the Planet gear (26, 26 ') of its drive device is in gear connection, and that for rotating the erecting member (17) relative to the gripping member (5) the sun gear (25, 25') of the drive device for the erecting member (17) relative to the son Internal gear (15) of the gear mechanism for the planet part (11) can be rotated about the sun axis (8) and can be controlled with respect to this rotary movement.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the axis of rotation (18) of the erecting member (17) runs through that edge (1 ') of the folding box (1) held on the gripping member (5), around which the folding box (1) is erected.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the sun gear (25, 25 '), the planet gear (26, 26') and optionally that The intermediate wheel (24) of the drive device for the erecting member in size and number of teeth match the respective corresponding wheels (13, 14, 15) of the gear transmission for the planetary part (11).

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the case of internally toothed sun wheels (15, 25), the externally toothed planet wheels (13, 26) mesh directly with the sun wheels.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the case of externally toothed sun gears (15, 25, 25 ') the externally toothed planet gears (13, 26, 2,') via the externally toothed intermediate wheels (14, 24 ') with the sun wheels (15, 25, 25 ') comb.

Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the case of several gripping members (5) passing through the hypocycloid path (7) one after the other, a separate planet part (11) is provided for each gripping member (5) and the erecting member (17) assigned to it and these planet parts (11) are arranged on the planet carrier (10) distributed around the sun axis (8) and each run with their own planet gear (13) on the common fixed sun gear (15).

Apparatus according to claim 6, characterized in that the drive devices for the erecting members (17) have a common rotatable one Have sun gear (25), and that the angle by which the planet parts (11) on the planet carrier (10) are offset from one another about the sun axis (8) from the angle between successive reversal points (7 ') of the hypocycloid path (7) is different is.

Apparatus according to claim 7, characterized in that in the case of two planet parts (11) which are offset by 180 ° relative to one another on the planet carrier (10) and a hypocycloid path (7) with three reversal points (7 '), the rotatable sun gear (25) of the drive devices for the erection members ( 17) is coupled via a crank rod (32) to a drive crank (33) which rotates twice as fast as the planet carrier (10) and determines the rotational stroke of the erecting members (17) over the length of the crank arm (35).

Apparatus according to claim 6, characterized in that the drive devices for the erecting members (17) each have their own sun gear (25, 25 '), and that these sun gears can be rotated independently of one another and their rotational movements can be controlled independently of one another.

Apparatus according to claim 9, characterized in that in the case of gear transmissions with planet gears (26, 26 ') running on an external toothing of the sun gear (25, 25') via an intermediate gear (24), the sun gears (25, 25 ') of the drive devices for the Raising members (17) on shafts (30, 30 ') coaxial with the sun axis (8). sit, which can be rotated independently of each other via their own drive elements (31, 31 ').