WO1995006314A1

WO1995006314A1 - Dispositif de chargement et de dechargement et circuit de commande d'entrainement

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Publication number: WO1995006314A1
Application number: PCT/JP1994/001396
Authority: WO
Inventors: Dai Masuoka; Toru Takeda
Original assignee: Sony Corporation
Priority date: 1993-08-24
Filing date: 1994-08-24
Publication date: 1995-03-02
Also published as: DE69423731T2; JPH0863920A; EP0667615A1; US5663846A; EP0667615A4; KR100361142B1; DE69423731D1; KR950703781A; EP0667615B1

Description

明細書

発明の名称 □一ド · アンロード装置及び駆動制御回路 ' 技術分野

本発明は、情報処理装置用大容量記憶装置に係り、特に、磁気ディスク、光ディスクなどの回転円盤型記憶装置の起動停止を行なうロード · アンロード装置とその駆動制御回路に関するものである。背景技術

従来、磁気へッドがディスクと接触することがない、いわゆるノンコンタクトスタートストップ（ N— C S S ) の 1 方式であるランプローデイング方式を採用した磁気ディスク装置、すなわちダイナミックロード · アンロード方式を採用した磁気ディスク装置は、例えば図 1 に示すように構成されている。

図 1 において、磁気ディスク装置 1 は、回転駆動される磁気デイスク 2 と、へッドスライダをこの磁気ディスク 2 の表面に沿つて僅かに浮上した状態で半径方向に移動するように支持するァクチユエ一タ 3 とを舎んでいる。

このァクチユエ一タ 3 は、図示のように、画転軸 4 の周りに回動可能に支持されたアーム 5 と、このアーム 5 の先端に対してサスペンション 6 を介して支持されたアーム 5 と、このアーム 5 の先端に対してサスペンション 6 を介して支持されたへッドスライダ 7 と、このアーム 5 を回転軸 4 の周りに回転駆動させるボイスコイル 8 を有するボイスコイルモータとから構成されている。へッドスライダ 7 には図示しない磁気へッドを有している。さらに、上記磁気デイスク装置 1 は、そのァクチユエータ 3 のサスペンション 6 の先端から延びるカムフォロア 6 a と、上記磁気ディスク 2 の外周部付近に設けられたカム部材 9 とを有している。これにより、ロード ' アンロード装置が構成されている。このように構成された磁気ディスク装置 1 によれば、へッドスライダ 7 は、回転駆動する磁気ディスク 2 の表面に対して僅かに浮上した状態に保持される。

そして、アーム 5 が回転軸 4 の周りに回転駆動されることにより、このヘッドスライダ 7 は、磁気デイスク 2 の表面上を半径方向に移動される。これにより、このヘッドスライダ 7 は、この磁気ディスク 2 の円周方向に沿って設けられた各トラックに対してアクセスできるようになつている。

さらに、この磁気ディスク装置 1 の起動停止時には、以下のようにして、所謂ロード · アンロード力く行なわれるようになつている。

即ち、口一ド時においては、アーム 5力く、ボイスコイル 8 により画転軸の周りに回動されることにより、上記カムフォロア 6 a が、磁気ディスク 2 の内側に向かって移動され、カム部材 9 のパ一キングエリア 9 aから R 1 方向に移動する。

これにより、ヘッドスライダ 7 は、アーム 5 の回動に伴って、一度上昇して、磁気ディスク 2 の上方に移動され、その後、この力ム部材 9 のカム面 9 b に沿って下降され、磁気デイスク 2 の表面に近接するようになっている。

また、アンロード時には、アーム 5 力く、ボイスコイル 8 により回転軸 4 の周りに回動されることにより、上記カムフォロア 6 a が、磁気ディスク 2 の外側に向かって移動され、カム部材 9 の傾斜面でなるカム面 9 bに当接しながら、上昇しかつ R 2方向に向かって、パーキングエリア 9 a まで移動する。

これにより、ヘッドスライダ 7 は、アーム 5 の回動に伴って、磁気ディスク 2 の表面から離反し、その後、このカム部材 9 の力ム面 9 bに沿って上昇した後、カム部材 9 のパーキングエリア 9 a に運ばれる。

この場合、ロード速度は、一般に、カムフォロア 6 a と Aム部材 9 との摩擦による抵抗に抗して、へッドスライダ 7 がパーキングエリア 9 a から磁気ディスク 2上に移動できるように、かなり速い速度として与えられる。

また、アン ϋ — ド速度は、一般に、カムフォロア 6 a とカム部材 9 との摩擦による抵抗に抗して、ヘッドスライダ 7 が磁気ディスク 2上からカム部材 9 のパ一キングエリア 9 a に移動できるように、かなり速い速度として与えられる。

特に、ヘッドスライダ浮上時に電源電圧が停止する等の緊急事態が発生すると、磁気デイスク装置 1 は、ヘッドスライダ 7 をァン π— ドしていわゆるリトラクトする力この際のアンロード速度（以下このリトラクトの際のアンロード速度をリトラクト速度と呼ぶ）は、一般に、かなり速い速度として与えられる。なおここでリトラクトとは、緊急時のアンロード動作のことを言う。

これに対して、磁気へッドがデイスクに接触する、いわゆるコンタクトスタートストップ（ C S S ) 方式を採用した磁気ディスク装置は、図 2 に示すように構成されている。なおこの図 2 において、上述した図 1 と同一の構成は同一の符号を付して表し、重複した説明を省略する。

図 2 において、磁気デイスク装置 1 a は、磁気デイスク 2 a の内周側に、データエリアを避けて退避エリアでは C S Sゾーン C S Sが形成されている。また磁気ディスク装置 l a は、ァクチュエータ 3 a の動作を機械的に停止してへッドスライダ 7 の磁気デイスク 2 a の内周側へ向かっての移動を C S Sゾーン C S Sで停止するストッノ、 ' 3 cが設けられている。

このように構成された磁気ディスク装置 1 a によれば、へッドスライダ 7 は、回転駆動する磁気ディスク 2 a の表面に対して僅かに浮上した状態に保持され、アーム 5が回転軸 4 の周りに回転駆動されることにより、磁気ディスク 2 a の表面上を半径方向に移動される。これにより、この磁気ディスク 2 a の各トラックに対してアクセスできるようになつている。

さらに、この磁気デイスク装置 1 a の起動停止時には、同様にロード * アンロードが行なわれるようになつており、ロード時においては、へッドスライダ 7 が C S Sゾーン C S Sに保持された状態で、始めに磁気ディスク 2 a が回転駆動されることにより、へッドスライダ 7 が磁気ディスク 2 aから浮上し、続いてアーム 5力く、ボイスコイル 8 により回転軸の周りに回動されることにより、へ "ノドスライダ 7 が磁気ディスク 2 a の R 2方向で示す外周側、データゾーンに向かって移動する。

また、アンロード時には、アーム 5 力く、ボイスコイル 8 により回転蚰 4 の周りに面動されることにより、上記へッドスライダ 7 力く、磁気ディスク 2 a の内側、 R 1 方向に向かって移動し、ァクチユエータ 3 a がストツバ 3 c に当接してアーム 5 の回動が停止すると、磁気ディスク 2 a の回転駆動が停止される。

これにより、ヘッドスライダ 7 は、アーム 5 の回動に伴って、磁気ディスク 2 a の表面から浮上した状態で C S Sゾーン C S S に運ばれ、ここで磁気ディスク 2 a の回転が停止すると C S Sゾーン C S S に接触して保持されることになる。

またこの C S S方式を採用した磁気ディスク装置 l a においても、へッドスライダ浮上時に電源電圧が停止する等の緊急事態が発生すると、へッドスライダ 7 をアンロードするリトラクトの動作が実行され、この際のリトラクト速度も一般に、かなり速い速度として与えられるようになつている。

ところでこのような磁気ディスク装置に適用するァクチユエ一タ 3 , 3 a は、永久磁石等の磁束発生源とボイスコイルモータとで構成されるようになっており、従来のロード · アンロード装置においては、ァクチユエータ 3 , 3 a を躯動する速度、すなわちロード時およびアンロード時のへッドスライダ 7 の移動速度は、一般に制御されておらず、あるいは望ましい速度に制御されていない。

従って、ヘッドスライダ. 7 が磁気ディスク 2 , 2 a に対して口ードまたはアンロードされる際に、ヘッドスライダ 7 と磁気ディスク 2 , 2 a との衝突が起こりやすい。

ダイナミックロード · アンロード方式を採用した場合において、ヘッドスライダ 7 の磁気ディスク 2 の表面に対する垂直方向の速度は、ァクチユエータ 3 が回転蚰 4 を中心に、磁気ディスク 2 の表面に沿って、時計回り、反時計回り（ 0方向と呼ぶ）に回転する角速度、即ちヘッドスライダ 7 が R 1 > R 2方向に移動する速度が、ランプであるカム部材 9 のカム面 9 b の傾斜角度によつて決まる、ある比率で変換されたものとなっている。

ここで、上記磁気ディスク装置 1 におけるロード · アン π — ド時のへッドスライダ 7 の垂直方向の速度、即ちロード速度及びァンロード速度と、このへッドスライダ 7 が磁気ディスク 2 の表面に衝突する際の衝撃の大きさとの関係が、図 3 のグラフに示されている。

尚、このグラフにおける衝撃の大きさは、 A Eセンサを使用することにより、この A Eセンサの出力電圧として示されている。このグラフによれば、ロード速度、アンロード速度が大きくなるほど、へッドスライダ 7 と磁気デイスク 2 の衝突による衝撃が大きくなることが分かる。

また図 4 には、同様に A Eセンサを使用して検出したリトラクト時のへッドスライダ 7 の水平方向の速度、即ちリトラクト速度と、このヘッドスライダ 7 が磁気ディスク 2 の表面に衝突する際の衝撃の大きさとの関係が示されている。この場合も、速度は早くなれば、へッドスライダ 7 と磁気ディスク 2 の衝突による衝撃が大きくなることが分かる。

また C S S方式を採用した磁気ディスク装置では、アンロード時にァクチユエータ 3 aがストツバ 3 c に衝突することにより、この衝突の衝撃によりへッドスライダ 7 が磁気ディスク 2 a に衝突することになり、この場合もアンロード速度が大きくなるほど、へッドスライダ 7 と磁気ディスク 2 a の衝突による衝撃が大きくなる。

このように、ヘッドスライダ 7 と磁気デイスク 2 , 2 a との衝突による衝撃が大きくなると、ヘッドスライダ 7 が破壊してしまつたり、磁気ディスク 2 , 2 a の表面が傷ついてしまうことがある。

特に、磁気ディスク 2 , 2 a には、各種データが磁気情報として記録されていることから、その表面が傷つくと、記録情報を読み出すことができなくなることがあるという問題があった。

特に、リトラクト動作においては、緊急避難的にへッドスライダ 7 が退避されることにより、リトラクト速度を大きくする必要があり、この場合、衝突による衝撃が一段と大きくなり、損傷の機会が増大することになる。

本発明は、以上の点に鑑み、リトラクト時を舍めてロード · ァンロード速度や位置を所望の値に制御し、ヘッドとディスクの衝突を極力回避して、安全に記録情報の読み出し等をできるようにした、ロード . アンロード装置を提供することを目的としている, 尚、 N— C S S方式の装置の場合には、磁気ヘッドを装着した磁気へッドスライダがディスクと接触することがない。このため、ヘッドスライダが退避位置から動き出すロードの開始時と、へッドスライダがディスクのデータゾーンから退避位置へ戻るアン Π― ドの開始の時点では、ディスクから位置や速度に関する情報を読みだすことができない。 ' したがって、本発明は、 Ν— C S S方式の装置の場合には、停電等に起因するリトラクト時及びロードの際、アンロードの際に本発明が適用される。

一方、 C S S方式の装置の場合には、ヘッドがディスクに接触している状態からディスクが回転を始めると、ヘッドスライダは浮上してすぐにディスクからの位置又は速度に関する情報を読みだせる。また、アンロードするときは、ディスクの回転が止まつてへッドスライダがディスクに接触するまでの間はディスクからの位置又は速度に関する情報を読むことができる。このため、 C S S方式の装置の場合には、ディスク面内情報が退避ゾーン（ C S Sゾーン）に記録されていない場合を除いて、本発明はロード

• アンロード時には適用はなく、電源が停止してデイスクからの情報を読むことができない時に、ヘッドスライダが緊急退避をする場合、即ちリトラクト時にのみ主として適用される。発明の開示

上記目的は、本発明によれば、ヘッドスライダを有するアームをァクチユエ一タにより駆動して回転型情報記録ディスクにロード · アンロードする装置において、前記ァクチユエ一タを躯動画路により躯動すると共に、このァクチユエータのボイスコイル型駆動機構の逆起電圧が検出されて、この駆動回路にフィ一ドバックされることにより、この駆動回路が、ァクチユエ一タの位置及び速度の制御を行なう構成としたロード · アンロード装置により、達成される。

また、上記目的は、本発明によれば、回転型情報記録ディスクと、へッドスライダをこのディスクの表面に沿って移動可能にサスペンションを介して支持するアームと、このアームを躯動するボイスコイル型駆動機構と、前記ヘッドスライダを前記ディスクのデータゾーン外の退避エリアに退避させる機構とを持つ磁気デイスク装置のロード · アンロード装置であって、前記ボイスコィル型駆動機構を躯動する回路手段と、前記ボイスコイルに生じる逆起電力を計測する手段と、この逆起電力の電圧値からアーム速度を算出する手段と、このアーム速度に基づいて駆動電流値を調節する手段とを含んでおり、ヘッドスライダをロードまたはアンロードする時のアーム速度に基づいて閉ループ制御する構成としたロード · アンロード装置により、達成される。

前記退避エリアが、ディスク外に形成されてノンコンタクトスタートストップ方式としてもよい。

前記退避エリアが、ディスク上に設けられてコンタクトスタートストップ方式としてもよい。

好ましくは、前記アーム速度からアームの位置を算出する手段を備え、かっこのアーム速度と位置とに基づいて駆動電流値を調節する手段を備え、ヘッドスライダをロードまたはアンロードする時のアーム速度と位置とに基づいて閉ループ制御する構成とすることができる。

また、好ましくは、前記回路手段がパルス駆動回路であり、前記計測手段がサンプリング計測回路である。

好ましくは、前記パルス駆動回路が、パルス幅変調回路またはパルス振幅変調回路である。

また、前記回路手段がアナログ駆動回路であり、前記計測手段がアナ口グ計測回路である。

また、好ましくは、前記ボイスコィル型駆動機構の抵抗相当分が R、インダクタンス相当分が Lで表されるとき、前記パルス駆動回路の駆動周波数 f が、 f < R / 2 L

である。

好ましくは、前記ロードまたはアンロード時の前記へッドスライダの前記ディスクに対するロード ' アンロード速度が、デイスクの面に対して平行な方向において、 1 4 0 m m/ s を越えないように、前記アームの駆動速度を制御する。

また、好ましくは、前記ロードまたはアンロード時の前記へッドスライダの前記ディスクに対するロード · アンロード速度が、ディスクの面に対して垂直な方向において、 2 O m m/ s を越えないように、前記アームの駆動速度を制御する。

さらに、前記アーム速度の速度算出手段は、速度を複数回数計測した後、平均するように構成される。

前記位置算出手段は、前記アーム速度の速度算出手段によって検出された速度を積分して位置を算出するようにする。

好ましくは、リトラクト時、前記ディスクを画転躯動するモータの逆起電力により、アンロードするように構成する。

好ましくは、リトラクト時、このロード ♦ アンロード装置に付随するコンデンサ又は電力蓄積装置の電力により、アンロードするように構成する。

また、前記へッドスライダが、前記デイスク外周部の定位置、すなわち、ディスクの半径方向を r、周方向を 0 で表した場合、 r 1 < r < r 2 (ただし、 r 1 , r 2 は、 r 1 < r 2 である定数）

θ I < r < Θ 2 (ただし、 0 1 , 6 2 は、 0 1 < 6 2 である定数）

の位置にロード · アンロードするように構成する。

また、上記目的は、本発明にあっては、ヘッドスライダを有するアームを駆動するァクチユエ一タにより駆動して回転型情報記録ディスクにロード ' アンロードする装置の前記ァクチユエータに接続される駆動制御回路であって、前記ァクチユエ一タを駆動回路により躯動すると共に、このァクチユエータのボイスコイル型駆動機構の逆起電圧が検出されて、この駆動回路にフィ一ドバックされることにより、この駆動回路が、ァクチユエータの位置及び速度の制御を行なう構成としたロード · アン口一ド装置の駆動制御回路により、達成される。

また、上記目的は、本発明にあっては、回転型情報記録ディスクと、へッドスライダをこのディスクの表面に沿って移動可能にサスペンションを介して支持するアームと、このアームを駆動するボイスコィル型駆動機構と、前記へッドスライダを前記ディスクの外側の退避エリアに退避させる機構とを持つ磁気ディスク装置のノンコンタクトスタートストップ方式のロード · アンロード装置の前記ボイスコィル型駆動機構に接続される駆動制御回路であって、前記ボイスコイル型駆動機構を駆動する回路手段と、前記ボイスコイルに生じる逆起電力を計測する手段と、この逆起電力の電圧値からアーム速度を箕出する手段と、このアーム速度に基づいて駆動電流値を調節する手段とを舎んでおり、へッドスライダをロードまたはアンロードする時のアーム速度に基づいて閉ループ制御する構成とした、ノンコンタクトスタートストップ方式のロード · アンロード装置の駆動制御回路によっても、達成される。

また、上記目的は、本発明にあっては、画転型情報記録ディスクと、へッドスライダをこのディスクの表面に沿って移動可能にサスペンションを介して支持するアームと、このアームを駆動するボイスコィル型駆動機構と、前記へッドスライダを前記ディスクのデータゾーン以外の退避エリアに退避させる機構とを持つ磁気ディスク装置のコンタクトスタートストップ方式のロード · ァンロード装置の前記ボイスコィル型躯動機構に接続される駆動制御回路であって、前記ボイスコィル型駆動機構を駆動する回路手段と、前記ボイスコイルに生じる逆起電力を計測する手段と、この逆起電力の電圧値からアーム速度を算出する手段と、このァーム速度に基づいて駆動電流値を調節する手段とを含んでおり、へッドスライダを口一ドまたはアンロードする時のアーム速度に基づいて閉ループ制御する構成とした、コンタクトスタートストツプ方式のロード · アンロード装置の駆動制御回路によっても、達成される。

好ましくは、前記アーム速度からアームの位置を算出する手段を備え、かっこのアーム速度と位置とに基づいて駆動電流値を調節する手段を備え、へッドスライダをロードまたはアンロードする時のアーム速度と位置とに基づいて閉ループ制御する構成としてもよい。

好ましくは、前記逆起電力計測手段は、ボイスコイルに生じる逆起電力のサンプリング手段を有し、このサンプリング手段のスィツチが M O S — F E Tである。

また、前記スィツチが、アナログスィツチで構成されていてもよい。

また、前記逆起電力計測手段は、駆動パルスのオフから逆起電力計測までの間に、ボイスコイルの両端を接地するようにする。

また、前記逆起電力計測手段は、発振防止用のスィツチが設けられており、駆動パルスをオフ時にはこのスィツチをオフするようにする。

好ましくは、前記アームが所望の速度で前記ディスクのロードもしくはアンロードした後、アームがその速度でディスク上を移動して所定のストツバに当たり、前記へッドスライダが記録エリァ外において止まり得る十分な時間経過を待つことにより、ロードもしくはアンロード処理の終了とするようにしてもよい。

また、好ましくは、前記アームが所望の速度で前記ディクのロードした後、アームがその速度でディスク上を移動し.、ヘッドがディスクからロードした信号を得ることにより、ロード · アンロード処理の終了とするようにしてもよい。

また、前記ディスクを駆動するスピンドルモータの駆動機能を持つように構成してもよい。

上記構成によれば、ァクチユエータを駆動するためのボイスコィルが発生する逆起電力を正確に把握することが可能であるため、ロード · アンロード速度を精度良く制御することが可能であり、従って、ロード · アンロード時におけるへッドとディスクの衝突を極力避け、安全にロード ' アンロードすることが可能である図面の簡単な説明

図 1 は従来のランプローディング方式のロード · アンロード装置を組み込んだ磁気ディスク装置の一例を示す斜視図である。図 2 は従来の C S S方式を採用した磁気ディスク装置の一例を示す斜視図である。

図 3 は図 1 の磁気ディスク装置におけるロード * アンロード速度に対する、アームに取り付けられた A Eセンサの出力の変化を示すグラフである。

図 4 は図 1 の磁気ディスク装置におけるリトラクト速度に対する、アームに取り付けられた A Eセンサの出力の変化を示すグラフである。

図 5 は本発明によるロード · アンロード装置の第 1 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 6 A及び B は図 5 の磁気ディスク装置におけるァクチユエ一タの回転角度及びァクチユエータの角速度を示す図である。

図 7 は図 5 の磁気ディスク装置におけるボイスコイルの端子雷圧とサンプルホールド回路の動作状態を示す図である。

図 8 A , B及び Cは図 5 の磁気ディスク装置におけるサシプルホールド回路の出力、速度電圧平均化回路の出力及び積分回路の出力を示すタイムチヤ一トである。

図 9 は図 5の磁気ディスク装置におけるへッドスライダの磁気ディスク表面に対して垂直方向の移動速度と、増幅された逆起電圧の関係を示すグラフである。

図 1 0 は図 5の磁気ディスク装置におけるへッドスライダの磁気ディスク表面に対して水平方向の移動速度及び増幅された逆起電圧の閩係を示すグラフである。

図 1 1 は本発明によるロード · アンロード装置の第 2 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 1 2 は図 1 1 の駆動制御回路のサンプリング回路の第 1 の構成を示す図である。

図 1 3 は図 1 1 の駆動制御回路のサンプリング回路の動作を示すタイムチャートである。

図 1 4 は図 1 1 の駆動制御回路のサンプリング回路の第 2の構成を示す図である。

図 1 5 は図 1 1 の駆動制御回路のサンプリング回路の第 3 の構成を示す図である。

図 1 6 は図 1 5 の駆動制御回路のサンプリング回路の動作を示すタイムチャートである。

図 1 7 は図 1 5 の駆動制御回路のサンプリング回路の第 4 の構成を示す図である。

図 1 8 は図 1 5の駆動制御画路のサンプリング回路の動作を示すタイムチャートである。

図 1 9 は本発明によるロード · アンロード装置の第 3 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。図 2 O A , B及び Cは図 1 9 の磁気ディスク装置におけるァクチユエ一夕の回転角度、ァクチユエータの角速度及び駆勛回路の駆動電圧を示すタイムチャートである。

図 2 1 A , B及び Cは図 1 9 の磁気デイスク装置におけるボィスコイルの端子電圧、電圧差分器の出力及び積分回路の出力を示すタイムチヤ一トである。.

図 2 2 は本発明によるロード · アンロード装置の第 4 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 2 3 は本発明によるロード ' アンロード装置の第 5 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 2 4 は本発明によるロード · アンロード装置の第 6 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 2 5 は本発明によるロード · アンロード装置の第 7 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 2 6 は本発明によるロード · アンロード装置の第 8 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 2 7 は本発明によるロード · アンロード装置の第 9 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 2 8 は本発明によるロード · アンロード装置の第 1 0 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 2 9 はロード · アンロード装置の第 1 1 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 3 0 はロード · アンロード装置の第 1 2 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 3 1 はロード · アンロード装置の第 1 3 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。

図 3 2 はロード · アンロード装置の第 1 4 の実施例を組み込んだ磁気ディスク装置の構成を示す図である。発明を実施するための最良の形態

以下、この発明の好適な実施例を添付図面を参照しながら、詳細に説明する。

尚、以下に述べる実施例は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

図 5 は、本発明によるロード · アンロード装置を組み込んだ磁気ディスク装置の第 1 の実施例の構成を示す図である。

図 5 において、磁気ディスク装置 1 0 は、回転躯動される磁気ディスク 2 と、へッドスライダ 7 をこの磁気ディスク 2 の表面に沿って僅かに浮上した状態で半径方向に移動するように支持するァクチユエータ 3 とを含んでいる。

このァクチユエータ 3 は、図示のように、回転轴 4 の回りに回動可能に支持されたアーム 5 と、このアーム 5 の先端に対してサスペンション 6 を介して支持されたへッドスライダ 7 と、このァーム 5 を回転軸 4 の回りに回転駆動させるボイスコイル 8 とから構成されている。

さらに、上記磁気ディスク装置 1 は、そのァクチユエータ 3 のサスペンション 6 の先端から延びるカムフォロア 6 a と、上記磁気デイスク 2 の外周部付近に設けられた力ム部材 9 とを有している。これにより、ダイナミックロード ' アンロード方式を採用したロード · アンロード装置が構成されている。

以上の構成は、図 1 に示した従来のダイナミックロード ' アンロード方式を採用した磁気ディスク装置 1 と同様の構成であるが、本実施例による磁気デイスク装置 1 0 においては、上記ァクチユエータ 3 は、そのボイスコィノレ 8 力ァクチユエ一タ駆動回路 1 1 により駆動されると共に、ボイスコイル 8 は、サンプルホールド回路 1 2 に接続されている。

このサンプルホールド回路 1 2 は、ボイスコイル 8 の逆起電力計測手段であり、速度電圧平均化回路 1 3 が接続されている。これにより、サンプルホールド回路 1 2 の出力信号は、速度電圧平均化回路 1 3 により、平均化された後、速度電圧 S 1 として、直接に制御回路 1 4 に入力されるようになっている。

さらに好ましくは、サンプルホールド回路 1 2 の出力信号は、速度電圧平均化回路 1 3 を経て積分回路 1 5 にも与えられるように構成することができ、この積分回路 1 5を介して、位置電圧 S 2 として、制御回路 1 4 に入力される。この制御回路 1 4 には、参照値テーブル 1 6 からの基準位置電圧 S 3が入力されている。上記躯動回路 1 1 には、発振回路 1 Ίが接続されており、この発振回路 1 7 から例えば周波数 1 k H z の信号が入力されるようになっている。また、この駆動回路 1 1 には制御回路 1 4 が接続されており、上記制御回路 1 4からの出力信号が入力されるようになっている。

また、この駆動回路 1 1 は、好ましくは、タイマー 1 1 a を有しており、後述するように、ロードもしくはアンロードの処理の終了のタイミングを得るようになつている。

発振回路 1 7 からの信号は、サンプルホールド回路 1 2 にも入力され、サンプルホールドのタイミングクロックとして使用される。

さらに、磁気ディスク 2 は、モータ 1 9 により回転駆動されるようになつており、このため磁気ディスク装置 1 0 は、ディスク回転用モータ 1 9 の駆動回路 1 8 を備えている。

駆動回路 1 1 は、発振回路 1 7 からの信号に基づいて、周波数 1 k H z 、振幅 0 . 5 Vのパルス電圧を発生し、ァクチユエータ 3 を駆動するようになっている。これにより、アンロード時（リトラクト時）、駆動電圧がオンのときは、ァクチユエータ 3 は、その先端が R 1 の方向に回転する。またロード時に、駆動電圧がオンのときは、ァクチユエータ 3 は、その先端が R 2 の方向に回転する。

またロード時、アンロード時（リトラクト時）、駆動電圧がォフのときは、 'ァクチユエータ 3 は、上記 R 1 または R 2 の方向に向かって慣性で動き続ける。

この際、サンプルホールド回路 1 2 のサンプラー 1 2 a がオンとなり、ァクチユエ一タ 3 の回転速度に比例した逆起電圧が、ホ —ルダ一 1 2 わにより、サンプルホ一ルドされ、出力されるようになっている。

このサンプルホールド回路 1 2 からの出力電圧は、速度電圧平均化回路 1 3 により平均化された後、さらに積分回路 1 5 によつて積分されて制御回路 1 4 に、位置電圧 S 2 として入力されるようになつている。

この制御回路 1 4 は、積分面路 1 5からの入力電圧 S 2を、参照値テーブル 1 6 によって設定された基準位置電圧 S 3 と比較し、その結果を駆動回路 1 1 にフィードバックする。これにより、駆動回路 1 1 は、例えばパルスのデューティーを変化させることにより、 P W M (パルス幅変調）の手法を適用して、ァクチユエータ 3を所望の速度でコントロールする。

尚、停電などにより正常に電源を供給することができなくなつた場合、磁気ディスク装置 1 0 は、磁気ディスク 2 の画転によつてボイスコイル 8 に発生する逆起電力をリトラクト動作に使用する。

以下さらに、動作に関して詳しく述べる。

駆動回路 1 1 は、例えば Hブリッジ型電圧駆動 V C Mコント口一ラーであり、周波数 1 k H z 、電圧値 0 . 5 V、デューティ一 5 0 %のパルス電圧により、ァクチユエータ 3 を駆動する。これによりアンロード時（リトラクト時）、ァクチユエータ 3 は R 1 方向に回転し、駆動電圧がオフのときには、ボイスコイル 3で発生する逆起電圧がサンプルホールド回路 1 2 に取り込まれる。図 6 A及び B は、ァクチユエータ 3 の動きに伴った、各要素の時間経過波形を示している。

図 6 A及び Bにおいて、 1 回のロード、またはアンロード（リトラクト）に要する時間は約 0 . 7 5秒である。図 6 Aは、ァクチユエータ 3 の回転角度、図 6 B はァクチユエータ 3 の角速度を示している。

また、図 7 は、ボイスコイル 8 の端子電圧を示しており、ここでは、図 6 Bにて時間 a の部分が拡大して示されている。

この場合、駆動電圧がオンの時は、この駆動電圧そのものが、また駆動電圧がオフの時は、ァクチユエ一タ 3 の角速度に比例した逆起電圧が現れる。

ここで、ボイスコィノレ 8 のインダクタンス Lにより、駆動電圧がオフになっても 1 3 0 u s ほどの間は、逆起電圧が正確に観測できないので、図 7 に示すように、サンプラー 1 2 a の動作オンは、駆動電圧のォフ区間の開始から 1 3 0 t s 以降で行なわれるようになつている。

ここで、サンプラー 1 2 a の動作オンのタイミングを考えると、ァクチユエータ 3 を駆動する駆動電圧の周波数は以下のようになる。

ボイスコイル 8 の時定数を考慮すると、その抵抗相当分を R、インダクタンス相当分を L とすると、駆動周波数 f は、 f く R / 2 L となる。

すなわち、上記式により与えられる条件を超えて駆動周波数が高くなると、逆起電圧を観測できなくなり、そのとりこみが不可能となる。

このようにしてサンプルホールド回路 1 2 により観測された逆起電圧は、ホールダ一 1 2 bを経て、図 8 Aに示すような速度電圧として出力される。このあと、速度電圧平均化回路 1 3 により図 8 Bに示すように平均化された速度電圧は、積分回路 1 5 によつて図 8 Cに示すような位置電圧に変換されたあと、制御回路 1 4 に入力される。

かくして、位置ループが構成される。ここで、上記速度電圧平均化回路 1 3 は、例えば二次のローパスフィルタを構成して用いたが、このような移動平均を用いなくても単純平均でもよい。図 9 は、逆起電圧（縦軸）と、へッドスライダ Ί の磁気ディスク 2 の表面に対して垂直方向の移動速度（模軸）の関係を示している。この逆起電圧は、適当なゲイン（ 1 0 0倍程度）で増幅されている。また図 1 0 は、この逆起電圧（縦軸）と、ヘッドスライダ 7 の磁気ディスク 2 の表面に対して水平方向の移動速度の関係を示している。

この、へッドスライダ 7 の磁気ディスク 2 の表面に対して垂直方向の移動速度は、カム部材 9 のカム面 9 b の傾斜角度と、回転軸 4 からへッドスライダ 7 までの距離が決まれば、ァクチユエ一タ 3 の角速度から一義的に決定される。尚、へッドスライダの磁気ディスク表面に沿って移動する移動速度が、例えば 1 4 0 m m / s以下になるように、ァクチユエータ 3 の駆動制御が行なわれ、これによりへッドスライダ 7 の垂直方向の移動速度が 2 0 m m ノ s 以下になるように保持されている。

ここで使用されている力ム部材 9 の磁気ディスク 2 の表面に対する傾斜角度は約 5 . 7度、回転軸 4 からへッドスライダ 7 までの距離は約 4 0 m mである。また、逆起電圧はァクチユエ一夕 3 の角速度に比例するので、へッドスライダ 7 の磁気ディスク 2 の表面に沿った移動速度も逆起電圧に比例している。

たとえばへッドスライダ 7 の磁気ディスク表面に沿つた移動速度が 1 4 O m m / s である場合、対応する増幅された逆起電圧は約 I Vである。この速度電圧は、積分回路 1 5 に入力され、この積分回路 1 5 にて位置電圧に変換される。

このあと、これらの速度電圧、位置電圧は制御回路 1 4 にフィードバックされ、参照値テーブル 1 6 に設定された時々刻々と変化する所望のプロファイルを持った位置電圧情報と比較され、その結果により、制御回路 1 4 からアナログ駆動電圧として出力される。この場合、参照値テーブルは、位置電圧として与えたが、時々刻々と変化する所望のプロファイルを持った速度電圧情報として与えても、同様の効果があることは自明である。

上記アナログ駆動電圧は、駆動回路 1 1 に入力され、駆動回路 1 1 のパルスデューティーを変化させることにより、ロード ' ァンロード時に、ヘッドスライダ 7 を磁気ディスク 2 の表面に沿つて 1 4 O m m / s の速度以下で移動させるように、ァクチユエ一タ 3 を駆動する。

この結果、へッドスライダ 7 が磁気デイスク 2 の表面に比較的大きな衝撃にて衝突するようなことはなく、極めて安全にへッドスライダ 7 のロード · アンロード力行われることになる。

また、ロード処理の終了を知らせるため、ロードの開始からの経過時間をタイマ一 1 1 a で計測し、例えばロードの終了 1 秒後にロード終了のマークを外部に送るようにしてもよい。さらに、ァンロ一ドの処理の終了を知らせるため、ァンロ一ド開始からの経過時間をタイマー 1 1 a で計測し、例えばァンロード終了 1 秒後にァンロード終了のマークを外部に送るようにしてもよい。

尚、好ましくは、前記へッドスライダ 7が、前記磁気デイスク 2 の外周部の定位置、すなわち、ディスクの半径方向を！"、周方向を 0で表した場合に、 r 1 く 0 く r 2 (ただし、 r 1 , r 2 は r l く r 2 である定数）、 0 1 く r < 2 (ただし、 6 1 ; Θ 2 は、 θ 1 < Θ 2 である定数）により定められる位置にロード . ァンロードするように構成されると好ましい。

すなわち、上述の制御を行ってもなおヘッドスライダ 7 が磁気ディスク 2 に衝突した場合を考えて、磁気ディスク 2 の上記位置には記録情報として重要な情報を記録しないようにしておく。

この場合、 0 の値は、例えば磁気ディスク 2 を回転させるスピンドルモータに装着される F G (周波数発電機）マグネットの位相検出値により求められる。

すなわち、 F Gマグネットの位相検出値を例えば図 5 の起動トリガ入力として参照値テ一ブルに与えるようにしてもよい。

また、 r l , r 2 の値は、ディスク設計上の好適な位置を選んで決定することができる。

これにより、ヘッドスライダ 7 がもし磁気ディスク 2 と衝突す

• るようなことがあっても重要な情報の破壊といつた事態を防ぐことができ、より安全な口一ド · アンロード、さらにはリトラクトを実現することができる。

図 1 1 は、本発明の第 2 の実施例を示している。

この第 2 の実施例において、図 5 の実施例と同一の符号を付した箇所の構成は同じであるから重複する説明は省略する。

図において、本実施例の磁気ディスク装置では、ァクチユエ一タ 3 の駆動制御手段が同一基板上に集積された駆動制御回路 4 1 として構成されている点が第 1 の実施例と異なっている。

この第 1 の駆動制御回路 4 1 は、好ましくはァクチユエ一タ 3 だけではなく、磁気ディスク 2 を回転駆動するモータ 1 9 の駆動回路 1 8 も同一基板上に搭載している。

この実施例は、以上のように構成されており、第 1 の実施例と同等の作用及び効果を発揮することができる。

さらに、この場合、サンプルホールド回路 1 2 のスイツキング構成は、具体的には例えば図 1 2に示すように構成されている。

図において、発振回路 1 7からの駆動パルス S 4 は、駆動回路 1 1 の反転オン Zオフ端子 1 1 dに入力されるようになっている , サンブラ一 1 2 a 内には、この場合 4つのスィッチ S W 1 , S W 2 , S W 3 , S W 4 が設けられている。これらの各スィッチ S W 1 , S W 2 , S W 3 , S W 4 は、好ましくは M O S— F E Tで構成されており、少ない消費電力でスィツチングが行われるようになっている。

尚、これらの各スィッチ S W 1 > S W 2 , S W 3 , S W 4 は、通常のアナログスィツチで構成してもよい。

サンプラー 1 2 a の各スィツチの動作オン用である W I N D 0 W出力は、スィッチ S W 1 と S W 3 の制御端子に接続されている。反転 W I N D O W出力は、スィツチ S W 2 と S W 4 の制御端子に接続きれている。

ボイスコイル 8 の一端は駆動回路 1 1 の出力端子 1 1 c に接続されており、さらにスィッチ S W 1 の端子を介してホルダー 1 2 a と接続されている。このボイスコイル 8 の一端にはコンデンサ C 1及び抵抗 R 1 が接続されている。ボイスコイル 8 の他端は駆動回路 1 1 の出力端子 1 1 b と接続されており、さらにスィツチ S W 3 の端子を介してホルダ一 1 2 b と接続されている。このボイスコイル 8の他端にはコンデンサ C 2及び抵抗 R 2が接続されている。

スィッチ S W 2 はスィッチ S W 1 のホルダー側端子を地絡またはオープンにすることができる。スィツチ S W 4 は S W 2 のホルダ一側端子を地絡またはオープンにすることができる。

躯動回路 1 1 の反転オンオフ端子 1 1 は、発振回路 1 7からの駆動パルス S 4が L (低）のとき駆動信号をボイスコイル 8 に伝え、 H (高）のときにボイスコイル 8 の駆動を停止すような制御端子である。

次に図 1 3 のタイミングチャートを参照して図 1 2 のスィツチング回路の動作を説明する。

駆動パルス S 4が L、 W I N D 0 W出力が L (反転 W I N D〇 W出力が H ) のときにはボイスコイルは動作オンであり、スイツチ S W 1 と S W 3がオフで、スィツチ S W 2 と S W 4がオンである。このときホルダー 1 2 bの入力は G N D (接地）レベルである。ここで、例えばホルダー 1 2 bに回路の初段アンプのゼロ点校正を行うことができる。

駆動パルス S 4が H、 W I N D 0 W出力が L (反転 W I N D 0 W出力が H ) のときには、駆動回路 1 1 の V C M主力端子がォープンとなって、ボイスコイルは動作オフとなり、スィッチ S W 1 がオフ、 S W 2がオン、 S W 3がオフ、 S W 4がオンであり、ホルダ一 1 2 bの入力は接地されている。

躯動パルス S 4が Hとなって 1 3 0マイクロ秒経った時、 W I N D O W出力が H (反転 W I N D O W出力が L ) となり、スイツチ S W 1がオン、 S W 2がオフ、 S W 3がオン、 S W 4がオフとなり、スィッチ S W 1 と S W 3 に接続されたボイスコイル 8 の端子から逆起電圧がホルダー 1 2 bへ出力される。

図 1 4 は図 1 2 のスィツチング構成の改良例を示している。図 1 2では、発振防止のためにボイスコイル 8 の両端に必要な抵抗分を抵抗 R l , R 2でなくスィッチ抵抗を利用することとして、図 1 4 のように構成する。これにより、発振防止用コンデンサ C 1 , C 2 による駆動パルス S 4 のオフ区間への影響がなくなるという好ましい効果が得られる。

尚、具体的スィツチ構成は後述の図 1 5のものと共通している図 1 5 はサンプルホールド回路 1 2 の別のスィツチング構成を示している。

この構成例では、駆動電圧のォフ区間の開始から 1 3 0 マイク口秒以降の間に、ボイスコイル 8の両端を接地するようにしている。これにより、ボイスコイル 8 に残留している電荷をより早く逃がすことができる。

即ち、駆動パルス S 4の出力が駆動回路 1 1 の反転オン/オフ端子 1 1 d とサンプラー 1 2 a のスィツチ S W 1 と S W 3 の制御端子に接続されている。また反転 W I N D OW出力がスィッチ S W 2の制御端子に接続されている。駆動回路 1 1 の出力端子 1 1 cにつながれたボイスコイル 8 の一端側は、スィツチ S W 1 を介してホルダ一 1 2 b と接続されている。スィツチ S W 2 は、スィツチ S W 1 と S W 3の各ホルダー側端子動作をショートまたはォ —プンにすることができる。駆動回路 1 1 の反転オン/オフ端子は L O W ( L ) のときに駆動信号をボイスコイル 8 に伝え、 H I G H ( H ) のときには、ボイスコイル 8の出力を停止するような制御端子である。

次に図 1 6 のタイミングチャートを参照して図 1 5 のスィツチング回路の動作を説明する。

駆動パルス S 4がし、反転 W I N D O W出力が Hのときには、ボイスコイル 8 の動作はオンであり、スィツチ S W 1 と S W 3がオフであり、スィ 'ンチ S W 2がオンである。

このとき、ホルダー 1 2 bの入力は G N D (接地）レベルである。ここで、例えばホルダ一 1 2 bに回路の初段アンプのゼロ点校正を行うことができる。

駆動パルスが H、反転 W I N D 0 W出力が Hのときは、駆動回路 1 1 のボイスコイル出力端子がオープンとなってボイスコイル 8 は動作オフとなりスィツチ S W 1 と S W 3がオン、スィツチ S W 2がォンとなってボイスコィル 8 の両端子が接地されており、ホルダ一 1 2 bの入力は接地されている。

駆動パルス S 4が Hとなって 1 3 0 マイクロ秒たつた後、反転 W I N D O W出力が L となり、スィッチ S W 1 はオン、スィッチ S W 3 はオン、スィッチ S W 2 はオフとなり、スィッチ S W 1 につながれたボイスコィル端子から逆起電圧がホルダ一 1 2 bへ出力される。

図 1 7 はサンプルホールド回路 1 2 のさらに別のスィツチング構成を示している。

この構成例では、駆動電圧のオフ区間の開始から 1 3 0マイク口秒以降の間に、ボイスコイル 8 の片端を接地するようにしている。これにより、ボイスコイル 8 に残留している電荷をより早く逃がすことができる。

即ち、駆動パルス S 4 の出力が駆動回路 1 1 の反転オン/オフ端子 1 I d とサンプラー 1 2 a のスィッチ S W 3 の制御端子に接続されている。また W I N D O W出力がスィッチ S W 1 の制御端子に、反転 W I N D 0 W出力がスィツチ S W 2の制御端子に接続されている。駆動回路 1 1 の出力端子 1 1 cにつながれたボイスコイル 8 の一端側は、スィツチ S W 1 を介してホルダー 1 2 と接続されている。ボイスコイル 8 の他端は地絡され、ホルダー 1 2 b と接続されている。

スィツチ S W 2 は、スィツチ S W 1 と S W 3 の各ホルダー側端子同士をショートまたはオーブンにすることができる。躯動回路 1 1 の反転オンオフ端子は L 0 W ( L ) のときに駆動信号をボイスコィノレ 8 に伝え、 H I G H ( H ) のときには、ボイスコイル 8の出力を停止するような制御端子である。

次に図 1 8 のタイミングチャートを参照して図 1 5 のスィツチング回路の動作を説明する。駆動パルス S 4力く L、 W I N D O W出力が L (反転 W I N D 0 W出力が H ) のときには、ボイスコィノレ 8の動作はオンであり、スィツチ S W 1 と S W 3がオフであり、スィツチ S W 2がオンである。

このとき、ホルダー 1 2 bの入力は G N D (接地）レベルである。ここで、例えばホルダー 1 2 bに回路の初段アンプのゼロ点校正を行うことができる。

駆動パルスが H、 W I N D 0 W出力が L (反転 W I N D 0 W出力が H ) のときは、駆動回路 1 1 のボイスコイル出力端子がォープンとなってボイスコイル 8 は動作オフとなりスィツチ S W 1 と S W 3がオフ、スィツチ S W 2がオンとなってボイスコィノレ 8 の片端子が接地されており、ホルダー 1 2 bの入力は接地されている。

駆動パルス S 4が Hとなって 1 3 0マイクロ秒たつた後、 W I N D OW出力が H (反転 W I N D O W出力が L ) となり、スイツチ S W 1 はオン、スィッチ S W 2 はオフ、スィッチ S W 3 はオンとなり、スィツチ S W 1 につながれたボイスコイル端子から逆起電圧がホルダー 1 2 bへ出力される。

図 1 9 は、本発明によるロード · アンロード装置を組み込んだ磁気ディスク装置の第 3の実施例を示している。

図 1 9 において、磁気ディスク装置 2 0 は、図 5の実施例と比較して、駆動回路 1 1及び発振回路 1 7 の代わりに、躯動回路 2 1が備えられ、またサンプルホールド回路 1 2及び速度電圧平均化回路 1 3 の代わりに、電圧差分器 2 2が備えられ、さらに制御回路 1 4 の代わりに、制御回路 2 3が備えられている点で、異なる構成である。

この構成によれば、駆動回路 2 1 によるァクチユエ一夕 3 の駆動バルスは、そのデューティーが 5 0 %に固定されていて、駆動回路 2 1 のパルス電圧の電圧値を調整することにより、ァクチュェ一タ 3 の回転速度制御を行うようになっている。

図 2 O A , B及び Cは、ァクチユエ一タ 3 の動きに伴った、各要素の時間経過波形を示している。

図 2 0 A , B及び Cにおいて、 1 回のロード、またはアン口一ド（リトラクト）に要する時間は約 0 . 7 5秒である。図 2 0 A は、ァクチユエータ 3 の画転角度、図 2 0 B はァクチユエータ 3 の角速度を示している。また、図 2 0 Cは、駆動回路.2 1 の駆動電圧を示しており、この場合は単純な矩形波制御を行うようになつている。

これにより、ボイスコイル 8 の端子電圧は、図 2 1 Aに示すようになつている。この場合、ボイスコイルの端子電圧は、点線に示す駆動電圧に対して、逆起電圧により、電圧が変動している。

この駆動回路 2 1 の駆動電圧とボイスコイル 8 の端子電圧と電圧差に基づいて、電圧差分器 2 2 は、図 2 1 Bに示すように、ァクチユエータ 3 の角速度に比例した逆起電圧を取り出す。続いて、この逆起電圧は、積分回路 1 5 によって図 2 1 Cに示すような位置電圧に変換された後、制御回路 2 3 に入力される。かくして、速度、位置ループが構成されることになる。

図 2 2 は、本発明によるロード · アンロード装置を組み込んだ磁気ディスク装置の第 4 の実施例の構成を示す図である。

図 2 2 において、磁気ディスク装置 3 0 は、コンタクトスタートストップ（ C S S ) 方式を採用している。

ここで、 C S S方式の場合は、一般にロード時にはディスクの面内情報により、速度制御が可能である。このため、ボイスコィルの逆起電力を利用してァクチユエ一夕の速度を制御する必要がない。

したがって、本発明が C S S方式のディスク装置に適用される場合は、主として停電などの際の緊急退避時におけるァクチユエータの速度制御である。

しかし、 C S S方式の磁気ディスク装置であっても、面内情報がディスク上の所定の箇所に記録されていない場合には、口一ド時、アンロード時にも本発明が適用される。

図において、磁気ディスク装置 3 0 は、回転駆動される磁気デイスク 2 a と、へッドスライダをこの磁気ディスク 2 a の表面に ¾つて僅かに浮上した状態で半径方向に移動するように支持するァクチユエータ 3 a とを含んでいる。

このァクチユエータ 3 は、図示のように、回転軸 4 の回りに回動可能に支持されたアーム 5 と、このアーム 5 の先端に対してサスペンション 6 を介して支持されたへッドスライダ 7 と、このァーム 5 を回転蚰 4 の画りに回転躯動させるボイスコィル 8 とから構成されている。

さらに、上記磁気デイスク装置 3 0 は、起動停止時に、へッドスライダ 7 を磁気ディスク 2 a上に浮上される場所で、リトラクト時には退避ェリァを形成する C S S ゾーン C S Sが、磁気ディスク 2 a の内周側のデータエリァ外に形成され、さらにァグチュエータ 3 a の動作を機械的に停止してへッドスライダ 7 の磁気デイスク 2 a の内周側へ向かっての移動を C S S ゾーン C S Sで停止するストツバ 3 c が設けられている。

以上の構成は、図 2 に示した従来の C S S方式を採用した磁気ディスク装置 1 a と同様の構成であるが、本実施例による磁気デイスク装置 3 0 においては、上記ァクチユエータ 3 は、そのボイスコイル 8 力く、ァクチユエータ駆動回路 1 1 により P W M駆動されると共に、ボイスコイル 8 は、サンプルホールド回路 1 2 に接続されている。

さらに、磁気ディスク 2 a は、モータ 1 9 により回転駆動されるようになっており、このため磁気ディスク装置 1 0 は、デイスク回転用モータ 1 9 の駆動回路 1 8 を備えている。

また、駆動回路 1 1 は、好ましくは、タイマー 1 1 a を有しており、後述するように、リトラクト終了のタイミングを得るようになっている。

このサンプルホールド回路 1 2 の出力信号は、速度電圧平均化回路 1 3 により、平均化された後、速度電圧 S 1 として、直接に制御回路 3 4 に入力される。

さらに好ましくは、サンプルホールド回路 1 2 の出力信号は、速度電圧平均化回路 1 3 を経て積分回路 1 5 にも与えられるように構成することができ、この積分回路 1 5 を介して、位置電圧 S 2 として、制御回路 3 4 に入力される。この制御回路 3 4 には、参照値テーブル 1 6からの基準位置電圧 S 3が入力されている。

尚、上記駆動回路 1 1 には、発振回路 1 7 から例えば周波数 1 k H z の信号が入力されると共に、上記制御回路 3 4からの出力信号が入力される。また、発振回路 1 7 からの信号は、サンプルホールド回路 1 2 にも入力され、サンプルホールドのタイミングクロックとして使用される。

駆動回路 1 1 は、発振回路 1 7 から信号に基づいて、周波数 1 k H z . 振幅 0 . 5 Vのパルス電圧を発生し、ァクチユエ一夕 3 a を駆動する。これにより、停電などによるリトラクト時、さらにはアンロード時、駆動電圧がオンのときは、ァクチユエータ 3 a は、その先端が R 1 の方向に回転し、駆動電圧がオフのときは、慣性で同方向に動き続ける。

この際、サンプルホールド回路 1 2 のサンプラー 1 2 a がオンとなり、ァクチユエータ 3 a の回転速度に比例した逆起電圧が、ホルダ一 1 2 b により、サンプルホ一ルドされ、出力される。

このサンプルホールド回路 1 2からの出力電圧は、速度電圧平均化回路 1 3 により平均化された後、さらに積分回路 1 5 によつて積分されて制御回路 3 4 に、位置電圧 S 2 として入力される。

この制御回路 3 4 は、積分回路 1 5 からの入力電圧 S 2 を、参照値テーブル 1 6 によって設定された基準位置電圧 S 3 と比較し、その結果を躯動回路 1 1 にフィードバックする。これにより、駆動回路 1 1 は、パルスのデューティ一を変化させ、ァクチユエータ 3 a を所望の速度でコントロールする。

尚、停電などにより正常に電源を供給することができなくなつた場合、磁気ディスク装置 3 0 は、磁気ディスク 2 a の画転によつて発生する逆起電力をリトラクト動作に使用する。

以下、動作に関して詳しく述べる。

駆動回路 1 1 は、例えば Hプリッジ型電圧駆動 V C Mコント口ーラであり、周波数 1 k H z 、電圧値 0 . 5 V、デューティー 5 0 %のパルス電圧により、ァクチユエ一タ 3を駆動する。これによりリトラクト時、ァクチユエータ 3 a は R 1 方向に回動し、駆動電圧がォフのときには、ボイスコイル 8 で発生する逆起電圧がサンプルホールド回路 1 2 に取り込まれる。

ここでァクチユエータ 3 の動きに伴った、各要素の時間経過を説明する。なお第 1 の実施例に対して、この実施例においては、ァクチユエータ 3 a の駆動方向が逆方向になる点を除いてほぼ同一であり、これにより図 7 〜図 8 を流用して各要素の時間経過を説明する。

この実施例においても、 1 回のロード、またはアンロード（リトラクト）に要する時間は約 0 . 7 5秒であり、ボイスコイルの端子電圧が、駆動電圧がオンの時は、この駆動電圧そのものが、また駆動電圧がオフの時は、ァクチュヱータ 3 a の角速度に比例した逆起電圧が現れる。

磁気デイスク装置 3 0 は、駆動電圧のオフ区間の開始から 1 3 0 μ s以降でサンプラー 1 2 a をオン動作させ、ボイスコイルの逆起電圧を正確に観測する。

また、磁気デイスク 3 0 は、サンプラー 1 2 a の動作周波数をボイスコイル 8 の時定数を考慮して第 1 の実施例と同様に設定し、ボイスコイルの逆起電圧を確実にとりこむようにしている。

このようにしてサンプルホールド回路 1 2 により観測された逆起電圧は、ホルダー 1 2 bを経て速度電圧（図 8 A ) として出力され、速度電圧平均化回路 1 3 により平均化され（図 8 B ) 、積分回路 1 5 によって位置電圧（図 8 C ) に変換されて制御回路 3 4 に入力され、これにより位置ループが構成される。

この場合も逆起電圧はァクチユエータ 3 a の角速度に比例するので、へッドスライダ 7 の磁気ディスク 2 a の表面に ¾つた移動速度も逆起電圧に比例していることになる。

このためこの実施例では、へッドスライダ 7 の磁気デイスク表面に沿って移動速度が 1 4 0 m m / s である結果、対応する増幅された逆起電圧は約 1 Vになるように設定し、その結果得られる速度電圧は、積分回路 1 5 にて位置電圧に変換されることになる , このあと、これらの速度電圧、位置電圧は、制御回路 3 4 にて参照値テーブル 1 6 に設定された時々刻々と変化する所望のプロファイルを持った位置電圧情報と比較され、その結果により、制御回路 3 4 からのアナログ駆動電圧が駆動回路 1 1 に出力され、駆動回路 1 1 のパルスデューティーが変化させることになる。

これによりアンロード（リトラクト）時に、ヘッドスライダ 7 を磁気ディスク 2 a の表面に沿って 1 4 0 m mノ s の速度以下で移動されるように、. ァクチユエータ 3 a を駆動し、ストッノ、。 3 c に衝突した場合にへッドスライダ Ί の加わる加速度が 1 0 G以下になるように、ァクチユエータ 3 a の躯動制御が行われる。

この結果、ァ一ム 5がストッパ 3 c に激しく衝突することがなく、かっこの衝突の衝撃によりへッドスライダ 7 が磁気ディスク 2 a の表面に比較的大きな衝撃にて衝突するようなことはなく、極めて安全にへッドスライダ 7 のロード · アンロードが行われることになる。

また、アンロードもしくはリトラクト時において、また、リトラクトが終了したときには、リトラクトの開始からの時間をタイマー 1 1 a で計測し、リトラクト動作の後、例えば 1 秒後にリトラクト終了のマークを外部に送るようにしてもよい。

また、上述の図 2 2 の実施例では、第 1 の実施例と同様の回路構成でァクチユエータを駆動する場合について述べたが、図 2 3 に示すように、駆動回路 1 1 及び発振回路 1 7 の代わりに、駆動回路 2 1 を設け、またサンプルホールド回路 1 2及び速度電圧平均化回路 1 3 の代わりに、電圧差分器 2 2 を設けるようにしてもよい。

この構成によれば、駆動回路 2 1 によるァクチユエ一夕 3 の駆動パルスは、そのデューティーが 5 0 %に固定されていて、駆動回路 2 1 のパルス電圧の電圧値を調整することにより、ァクチュェ一タ 3 の回転速度制御を行うようになる。

また、図 5 の実施例では、サンプルホールド回路 1 2 の出力信号は、速度電圧平均化回路 1 3 により平均化された後、速度電圧として、制御回路 1 4 に与えられるとともに、積分回路 1 5 を介して位置電圧 S 2 として制御画路 1 4 に入力されている。

すなわち、ヘッドスライダ 7 の磁気ディスク 2 a に対する、口ード · アンロードの際の速度だけてなく、ロード · アンロード位置も制御するようにしている。

しかしながら、へッドスライダ 7 の磁気ディスク 2 a に対する衝突を防止するためには、その速度制御のみを行えばよいことから、ロード · アンロード装置は、図 2 4 に示すような位置制御を省略して構成してもよい。なおこの場合には、参照値テーブル 1 6からは速度電圧が制御回路 2 3 にとりこまれるように構^される。

また、図 2 2 の実施例においても、速度制御と位置制御とを同時に実行している力図 2 5 に示すように、この場合も位置制御を省略して構成してもよい。

また図 2 4及び図 2 5 の実施例とそれぞれ対比して図 2 6及び図 2 7 に示すように、駆動回路 1 1及び発振回路 1 7 の代わりに、駆動回路 2 1 を設け、またサンプルホールド回路 1 2及び速度電圧平均化回路 1 3 の代わりに、電圧差分器 2 2を設けるようにしてもよい。

図 2 8 は、本発明のさらに異なる実施例を示している。

この実施例においては、図 2 2の実施例と同一の符号を付した箇所の構成は同じであるから重複する説明は省略する。

図において、本実施例の磁気ディスク装置では、ァクチユエ一タ 3 の駆動制御手段が同一基板上に集積された駆動制御回路 4 5 として構成されている点が図 2 2の実施例と異なつている。

この第 1 の駆動制御回路 4 1 は、好ましくはァクチユエ一タ 3 だけではなく、磁気ディスク 2を回転駆動するモータ 1 9 の駆動回路 1 8 も同一基板上に搭載している。

この実施例は、以上のように構成されており、図 2 2 の実施例と同等の作用及び効果を発揮することができる。

さらに、この場合、サンプルホールド画路 1 2のスイッチング構成は、例えば上述した図 1 2乃至図 1 7 において説明したものが好適に利用される。

図 2 9、図 3 0、図 3 1及び図 3 2 は、それぞれ本発明によるロード . アンロード装置を組み込んだ磁気ディスク装置の実施例を示す。図 2 9 の実施例は、図 5 の実施例におけるタイマー 1 1 a を省略した実施例で、その他の構成及び動作は図 5 の実施例と同じである。図 3 0 の実施例は、図 2 2 の実施例における ^ イマ一 1 1 a を省略した実施例で、その他の構成及び動作は図 2 2 の実施例と同じである。図 3 1 の実施例は、図 2 4 の実施例におけるタイマー 1 1 a を省略した実施例で、その他の構成及び動作は図 2 4 の実施例と同じである。図 3 2 の実施例は、図 2 5 の実施例におけるタイマ一 1 1 a を省略した実施例で、その他の構成及び動作は図 2 5 の実施例と同じである。

また上述の実施例の駆動回路においては、 P W Mの手法を適用してァクチユエ一タを駆動する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、 P A M (パルス振幅変調）の手法を適用してァクチユエ一タを駆動しても、上述の実施例と同様の効果を得ることができる。

また上述の実施例では、停電などにより正常に電源を供給することができなくなった場合、磁気ディスク 2 a の回転によって発生する逆起電力をリトラクト動作に使用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロード ' アン口一ド装置に付随するコンデンサに蓄積された電力をリトラクト動作に使用しても良く、また非常時用の電源を蓄積する電力蓄積装置の電力をリトラクト動作に使用しても良い。

さらに、以上の実施例において、ァクチユエータ 3 a の駆動制御回路を同一基板上に構成した場合においても、参照値テーブル 1 4 による参照電圧 S 3 は、駆動制御回路 4 1 , 4 5 の外部から与えられるようにしてもよい。

また、発振回路 1 7 によるパルス電圧の周波数と大きさは、駆動制御回路 4 1 , 4 5 の外部から設定できるようにしてもよい。

また、発振回路 1 7 によるパルス電圧の周波数と大きさは、駆動制御回路 4 1 , 4 5 の外部から設定できるようにしてもよい。さらに、制御回路 1 4 , 3 4 による駆動回路 1 1 , 3 1 へのフイードバックの大きさは、駆動制御回路 4 1 , 4 5 の外部、ら設定できるようにしてもよい。

以上述べたように、本発明によれば、アームの駆動をパルス駆動で行い、駆動電圧がオフのときに駆動源からの逆起電圧を観測し、駆動回路にフィードバックするように構成したので、ロード * アンロード時のへッドスライダのディスクに対するロード · ァンロ一ド速度が、ロード ' アンロードに問題のない速度以下になるように、アームの駆動速度を制御することができる。これにより、ロード . アンロード時、リトラクト時におけるヘッドとディスクの衝突を極力回避し、安全にロード ' アンロードならびにリトラクトすることができる。

Claims

請求の範囲

1. へッドスライダを有するアームをァクチユエータにより駆動して回転型情報記録ディスクにロード · アンロードする装置において、

前記ァクチユエータを駆動回路により駆動すると共に、このァクチユエータのボイスコイル型駆動機構の逆起電圧が検出されて、この駆動回路にフィードバックされることにより、この駆動回路が、ァクチユエータの位置及び速度の制御を行う構成としたことを特徴とするロード ' アン口一ド装置。

2. 回転型情報記録ディスクと、ヘッドスライダをこのディスクの表面にぬって移動可能にサスペンションを介して支持するァ —ムと、このアームを駆動するボイスコイル型駆動機構と、前記へッドスライダを前記ディスクのデータゾ一ン外の退避エリァに退避させる機構とを持つ磁気デイスク装置のロード ' アンロード装置であって、

前記ボイスコィル型駆動機構を駆動する回路手段と、前記ボイスコイルに生じる逆起電力を計測する手段と、この逆起電力の電圧値からアーム速度を算出する手段と、このアーム速度に基づいて駆動電流値を調節する手段とを舍んでおり、

へッドスライダを口一ドまたはアン口一ドする時のアーム速度に基づいて閉ループ制御する構成としたことを特徴とする口ード . アンロード装置。

3. 前記退避エリアが、ディスク外に形成されてノンコンタクトスタートストップ方式とされたことを特徴とする請求項 2 に記載のロード · アン口一ド装置。

4. 前記退避エリアが、ディスク上に設けられてコンタクトスタ一トストップ方式とされたことを特徴とする請求項 2 に記載のロード ' アンロード装置。

5. 前記アーム速度からアームの位置を算出する手段を備え、かつこのアーム速度と位置とに基づいて駆動電流値を調節する手段を備え、

ヘッドスライダをロードまたはアンロードする時のアーム速度と位置とに基づいて閉ループ制御する構成としたことを特徴とする請求項 2 から 4 のいずれかに記載のロード · アンロード

6. 前記回路手段がパルス駆動回路であり、前記計測手段がサンプリング計測回路であることを特徴とする請求項 2 から 5 のいずれかに記載の D — ド · アンロード装置。

7. 前記パルス駆動回路が、パルス幅変調回路であることを特徴とする請求項 6 に記載のロード ' アンロード装置。

8. 前記パルス駆動回路が、パルス振幅変調回路であることを特徴とする請求項 6 に記載のロード · アン口一ド装置。

9. 前記回路手段がアナログ駆動回路であり、前記計測手段がァナログ計測回路であることを特徴とする請求項 2から 5 のいずれかに記載のロード · アンロード装置。

10 . 前記ボイスコイル型駆動機構の抵抗相当分が R、イングクタンス相当分が Lで表されるとき、前記パルス駆動回路の躯勖周波数 f が、

f < R / 2 L

であることを特徴とする請求項 6 から 8 のいずれかに記載の口 — ド · アンロード装置。

1 1 . 前記ロードまたはアンロード時の前記ヘッドスライダの前記ディスクに対するロード · アンロード速度が、ディスクの面に対して平行な方向において、 1 4 O m m Z s を越えないように、前記アームの駆動速度を制御することを特徴とする請求項 2 から 1 0 のいずれかに記載のロード · アンロード装置。

12. 前記ロードまたはアンロード時の前記へッドスライダ 0前記ディスクに対するロード · アンロード速度が、ディスクの面に対して垂直な方向において、 2 O mm/ s を越えないように、前記アームの駆動速度を制御することを特徴とする請求項 2から 1 0 のいずれかに記載のロード ' アン口一ド装置。

13. 前記アーム速度の速度算出手段は、速度を複数回数計測した後、平均することを特徴とする請求項 2から 1 0 のいずれかに記載の口ード ' アンロード装置。

14. 前記位置算出手段は、前記アーム速度の速度算出手段によつて検出された速度を積分して位置を算出することを特徴とする請求項 5から 1 3 のいずれかに記載のロード · アンロード装置,

15. リトラクト時、前記ディスクを画転駆動するモータの逆起電力により、アンロードすることを特徴とする請求項 2から 1 4 のいずれかに記載のロード ' アンロード装置。

16. リトラクト時、前記ロード · アンロード装置に付随するコンデンサ又は電力蓄積装置の電力により、アンロードすることを特徴とする請求項 2から 1 4 のいずれかに記載の口一ド · アンロード装置。

17. 前記へッドスライダが、前記ディスク外周部の定位置、すなわち、ディスクの半径方向を r、周方向をで表した場合、

r 1 < r < r 2 (ただし、 r l , r 2 は、 r l < r 2である定数）

Θ I < θ < θ 2 (ただし、 6 1 , 6 2 は、 0 1 く 0 2である定数）

の位置にロード · アンロードすることを特徴とする請求項 1から 1 6のいずれかに記載のロード · アンロード装置。

18. へッドスライダを有するアームを駆動するァクチユエ一夕により駆動して面転型情報記録デイスクにロード · アンロードする装置の前記ァクチユエ一夕に接続される駆動制御回路であつて、

前記ァクチユエータを駆動回路により駆動すると共に、このァクチユエ一タのボイスコィル型駆動機構の逆起電圧が検出されて、この駆動回路にフィードバックされることにより、この駆動回路が、ァクチユエータの位置及び速度の制御を行う構成としたことを特徴とするロード · アン口一ド装置の駆動制御回路。

19. 回転型情報記録デイスクと、ヘッドスライダをこのディスクの表面にぬって移動可能にサスペンションを介して支持するァームと、このアームを駆動するボイスコイル型駆動機構と、前記へ 'ンドスライダを前記ディスクの外側の退避ヱリァに退避させる機構とを持つ磁気ディスク装置のノンコンタクトスタートストツプ方式のロード ' アンロード装置の前記ボイスコィル型駆動機構に接続される駆動制御回路であって、

前記ボイスコィル型駆動機構を駆動する回路手段と、前記ボイスコイルに生じる逆起電力を計測する手段と、この逆起電力の電圧値からアーム速度を算出する手段と、このアーム速度に基づいて駆動電流値を調節する手段とを舍んでおり、 .

へッドスライダをロードまたはアンロードする時のアーム速度に基づいて閉ループ制御する構成としたことを特徴とするノンコンタクトスタートストップ方式のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

20. 回転型情報記録デイスクと、ヘッドスライダをこのディスクの表面に沿って移動可能にサスペンションを介して支持するァ —ムと、このアームを駆動するボイスコイル型駆動機構と、前記へッドスライダを前記ディスクのデータゾーン以外の退避ェリアに退避させる機構とを持つ磁気ディスク装置のコン夕クトスタートストップ方式のロード · アンロード装置の前記ボイスコィル型駆動機構に接続される駆動制御回路であって、

ヘッドスライダをロードまたはアンロードする時のアーム速度に基づいて閉ループ制御する構成としたことを特徴とするコンタクトスタートストツプ方式のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

. 前記アーム速度からアームの位置を算出する手段を備え、かつこのアーム速度と位置とに基づいて駆動電流値を調節する手段を備え、

へッドスライダを口一ドまたはアンロードする時のアーム速度と位置とに基づいて閉ループ制御する構成としたことを特徴とする請求項 1 8から 2 0 のいずれかに記載のロード · アン口 — ド装置の駆勣制御回路。

. 前記回路手段がパルス躯動回路であり、前記計測手段がサンプリング計測回路であることを特徴とする請求項 1 8 から 2 0 のいずれかに記載の口一ド · アンロード装置の駆動制御回路。. 前記パルス駆動回路が、パルス幅変調回路であることを特徴とする請求項 2 2 に記載のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

. 前記パルス躯動回路が、パルス振幅変調回路であることを特徴とする請求項 2 2 に記載のロード · アン口一ド装置の躯動制御回路。

5 . ボイスコイル型駆動機構の抵抗相当分が R、インダクンス相当分が Lで表されるとき、前記パルス駆動回路の駆動周波数 f が、

f < R / 2 L

であることを特徴とする請求項 2 2 または 2 3 のいずれかに記載のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

26 . 前記逆起電力計測手段は、ボイスコイルに生じる逆起電力のサンプリング手段を有し、

このサンプリング手段のスィッチが M O S — F E Tであることを特徴とする請求項 2 3 または 2 4 のいずれかに記載のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

27 . 前記スィツチが、アナログスィツチで構成されていることを特徴とする請求項 2 3 または 2 4 のいずれかに記載のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

28. 前記逆起電力計測手段は、駆動パルスのオフから逆起電力計測までの間に、ボイスコイルの両端を接地することを特徴とする請求項 2 3 または 2 4 に記載のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

29 . 前記逆起電力計測手段は、駆動パルスのオフから逆起電力計測までの間に、ボイスコイルの片端を接地することを特徴とする請求項 2 3 または 2 4 に記載のロード · アンロード装置の駆動制御回路。

30 . 前記逆起電力計測手段は、発振防止用のスィツチが設けられており、駆動パルスのオフ時にはこのスィッチをオフすることを特徴とする請求項 2 3 または 2 4 に記載の口一ド ' アンロード装置の駆動制御回路。

31 . 前記ロードまたはアンロード時の前記へッドスライダの前記ディスクに対するロード · アンロード速度が、ディスクの面に対して平行な方向において、 1 4 O m m / s を越えないように、前記アームの驱動速度を制御することを特徴とする請求項 1 8 から 3 0 のいずれかに記載のロード · アンロード装置の躯動制御回路。

32. 前記ロードまたはアン.ロード時の前記へッドスライダの前記ディスクに対するロード · アンロード速度が、ディスクの面に対して垂直な方向において、 2 0 m m / s を越えないように、前記アームの駆動速度を制御することを特徴とする請求項 1 8 から 3 0 のいずれかに記載のロード · アン口一ド装置の駆動制御回路。

33 . 前記アーム速度の速度算出手段は、速度を複数回数計測した後、平均することを特徴とする請求項 1 8から 3 2 のいずれかに記載の口一ド · アンロード装置の駆動制御回路。

34 . 前記位置算出手段は、前記アーム速度の速度算出手段によつて検出された速度を積分して位置を算出することを特徴とする請求項 1 8から 3 3 のいずれかに記載のロード · アンロード装置の躯動制御回路。

35 . 前記アームが所望の速度で前記ディスクにロードもしくはァンロードした後、アームがその速度でディスク上を移動して所定のストツバに当たり、前記へッドスライダが記録エリア外において止まり得る十分な時間経過を待つことにより、ロードもしくはアンロード処理の終了とすることを特徴とする請求項 2 0 に記載の口 _ ド · アンロード装置の駆動制御回路。

36. 前記アームが所望の速度で前記ディスクにロードした後、ァ —ムがその速度でディスク上を移動し、へッドがディスクからロードした信号を得ることにより、ロード ' アンロード処理の終了とすることを特徴とする請求項 1 9 に記載のロード · アン口一ド装置の駆動制御回路。

37. リトラクト時、前記ディスクを回転駆動するモータの逆起電力により、アンロードすることを特徴とする請求項 1 8から 3 6 のいずれかに記載のロード . アンロード装置の駆動制御回路

38. リトラクト時、前記ロード * アンロード装置に付随するコンデンサ又は電力蓄積装置の電力により、アンロードすることを特徴とする請求項 1 8から 3 7 のいずれかに記載の口一ド · ァンロード装置の駆動制御回路。

39. 前記ヘッドスライダが、前記ディスク外周部の定位置、すなわち、ディスクの半径方向を r、周方向を 6 で表した場合、 r 1 < r < r 2 (ただし、 2 は、 r l ぐ r 2 である定数）

θ 1 < θ < Θ 2 (ただし、 0 1 , 0 2 は、 θ 1 ぐ Θ 2 である定数）

の位置にロード · アンロードすることを特徴とする請求項 1 8 から 3 8 に記載の口一ド · アンロード装置の駆動制御装置。 40. 前記ディスクを駆動するスピンドルモータの駆動機能を持つことを特徴とする請求項 1 8 から 3 9 のいずれかに記載の口一ド ♦ アンロード装置の駆動制御画路。