WO1996004617A1 - Improved minitel®-consultable computer-controlled 24-hour automatic vending machine for sale or hire of articles - Google Patents

Improved minitel®-consultable computer-controlled 24-hour automatic vending machine for sale or hire of articles Download PDF

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WO1996004617A1
WO1996004617A1 PCT/FR1995/001021 FR9501021W WO9604617A1 WO 1996004617 A1 WO1996004617 A1 WO 1996004617A1 FR 9501021 W FR9501021 W FR 9501021W WO 9604617 A1 WO9604617 A1 WO 9604617A1
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gripping
product
finger
door
gripping finger
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PCT/FR1995/001021
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French (fr)
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Jean-Pierre Trielli
Patrick Trielli
Jacques Trielli
Jean-Luc Amayenc
Original Assignee
Trielli Jean Pierre
Patrick Trielli
Jacques Trielli
Amayenc Jean Luc
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F7/00—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus
    • G07F7/08—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus by coded identity card or credit card or other personal identification means
    • G07F7/10—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus by coded identity card or credit card or other personal identification means together with a coded signal, e.g. in the form of personal identification information, like personal identification number [PIN] or biometric data
    • G07F7/1008—Active credit-cards provided with means to personalise their use, e.g. with PIN-introduction/comparison system

Definitions

  • This store is made up of an armored cabinet (1) with reduced floor space, mounted on jacks (6), allowing handling and compensation of ground faults for the seat of the device.
  • the interior of this store consists of: - Two sets of shelves (11) provided with dividers in the format of the goods arranged parallel to the front and rear panels of the device .
  • Each shelf consists of a sheet folded as follows:
  • This rotation system mounted on the two bearings of ball bearings of horizontal translatio.
  • This rotation system consists of a steel plate (40) supporting:
  • connection circuit with connectors allowing easy disassembly of the grip assembly.
  • a ball bearing (27) mounted on an adjustable spring system (49,51) allowing the gripping system to be stabilized in the stop position (50).
  • -A gripping system consisting of a housing (41) provided with beveled guides (24,25,36) at the front, located on each of the four sides, these guides allowing the correction of errors at the entry of the product in the case and a precise trajectory, once it is engaged. They also serve as translation guides for the gripping finger (37).
  • -The ianguette (50) is used for triggering the limit switch.
  • -The inclined part (26) allows a progressive rise of the ball bearing (27) in its position holding housing.
  • This gripping case (41) consists of:
  • a sensor on a front side of the housing detecting the advance of the finger.
  • Five teflon guides (24,25,36) of the length of the products to be handled, the front end of which is bevelled over its entire thickness allowing the correction of any errors.
  • -A guide (25) in Teflon the length of the gripping system whose front end is bevelled over its entire thickness allowing the correction of any errors and translation guide of the gripping finger.
  • -A gripping finger (37) in bronze, (detailed below).
  • -A toothed pulley (38) mounted on ball bearing at the rear of the housing.
  • -A pulley mounted (directly on the drive finger drive gear motor at the front of the housing (31).
  • the product presence sensor (13) attached to the edge of the front end.
  • a recess serving as a sliding and triggering surface for the advanced position sensor of the gripping finger, and at the rear, a clearance (14) serving to let the flanges of the pulley d drive (38) of the finger and the sensor (35) of the retracted position of the finger.
  • the vertical part of this clearance also serves as a trigger surface for the finger position sensor moved back.
  • the gripping finger (37) is fixed to a toothed belt by a clip located under the mass (21), and at the rear, just at the edge of the recess (14). This location has been chosen to allow maximum projection of the finger outside the gripping box (41), this to guarantee a minimum distance between the end of the products stored in the shelves (8) and the gripping box (41) for avoid any incident. Guidance for sliding the finger takes place between an angle of the gripping case and two of the beveled guides (25, 36).
  • a recess (23) for the passage of the belt has been made over the entire length of the finger.
  • the attachment (21) of the drive belt placed as far back as possible to allow the maximum advance of the finger and guarantee the grip and product release.
  • the belt runs along its grip finger over its entire length in a groove (23) provided for this purpose.
  • the length of the rod (16) of the gripping finger is slightly greater than the distance between the edge of the product and the gripping point thereof to allow effective error correction.
  • the width of the grip edge (17) is equal to the width of the grip point on the product minus the size of a bevel of the guides (24,25,36) mounted on the grip box (41) to allow maximum horizontal error correction.
  • the front end (18) machined at 45 ° over the entire height of the gripping finger serves to simplify the gripping of the product which is done by simple advancement of the finger, and allows vertical error correction.
  • the mass on the back of the finger has the effect of stabilizing it. This system, compared to others (ex: pliers), is much simpler, more economical while having a space and a reduced weight. D allows greater error correction.
  • the recess at the rear of the mass (14) has multiple roles: D serves first of all as clearance to let the flanges of the rear pulley (38) pass, as well as clearance (14) for the sensor recoil (35) of the finger, all this making it possible to obtain a very compact gripping assembly.
  • the vertical side of this recess serves as a stop and triggers the finger recoil sensor (35).
  • the diagonal recess (15) from the front of the mass is used to excite the finger sensor (30) in the advanced position. The slope allows the sensor to slide smoothly.
  • the front vertical plane of the mass (19) serves as a pusher for depositing the products in the shelves.
  • the presence sensor (13) of product in the gripping finger is the presence sensor (13) of product in the gripping finger.
  • the length of the gripping finger (16) between the vertical pusher plane (19) and the grasping edge (17) has a very precise value because it has several roles. It is calculated according to the object to be entered as follows:
  • -It is two millimeters greater than the distance between the edge of the object to be grabbed and its grab point. These two millimeters are used to compensate for a possible dispersion in the dimensions of the objects to be grabbed, and to make the grab possible even in the event that the item has been moved and is at an angle in the shelf.
  • the presence sensor (13) of the product is triggered two millimeters before the grasp can catch the product, which allows a tolerance of plus or minus two millimeters at the point of grasping of the product. . All these shifts are managed by the software controlling the assembly.
  • the grasping edge width of the gripping finger is also very important, it is calculated as follows:
  • the edge width (17) equals the width of the product gripping point minus the thickness of a guide of the gripping case.
  • the front end of the gripping finger (18) is inclined by 45 ° to allow simplified product entry and error correction. In certain cases, this inclined end will even allow objects to be grasped by simply advancing the gripping finger (37).
  • -A motorized card reader (2) for customer recognition -A door with several stop positions, characterized in that the transfer and customer dialogue system is equipped with a door with four stop positions (5), positions varying according to the direction of movement of the door, in order to optimize the race.
  • the trigger trainer (55) is made of bronze to limit the friction of the sensors, the two inclined planes on either side of the transmission bar of the trigger trainer serve to allow the sliding of the door stop sensors. It is the flat part (54) whose width is equal to the offset to be obtained between the opening direction and the closing direction for optimizing the door movements, which allows the door to stop at different points according to its direction. progress and therefore the optimization of the races.
  • This flat part is bordered by two inclined planes (52,53) allowing the sensors to slide smoothly.
  • the fixing point of the door On either side of the drive bar of the trip unit are the fixing point of the door, and opposite, the fork (55) which receives the worm nut mounted with a light clearance to limit the efforts of the motor.
  • This nut is made of a soft material, but with good sliding characteristics to reduce friction and noise.
  • -A drive system composed of a motor mounted on an adjustable support maintained by springs and equipped with a rubber roller for grip, with two ball bearings opposite to tighten and stabilize the product to be transferred and facilitate its sliding.
  • a door at the rear of the corridor controlled by a motor, via a worm screw, to close the access to the rear of the corridor when the front door is open so that customers never have direct access to the inside the appliance.

Abstract

Vending machine disposed in a shielded cabinet (1) comprising a set of shelves (8) which are accessible by a novel gripping system (41) featuring hookable housings. The automated control system has three degrees of freedom and is mounted on a mechanical support with ball bearing sleeves. The customer can consult the computer (43) by Minitel® to select and reserve the article of his choice, said computer also being used to monitor sales and provide remote testing and servicing in the event of minor problems.

Description

DISTRIBUTEUR AUTOMATIQUE de produits destinés à la vente ou à la location , fonctionnant 24h/24h -piloté par un ordinateur et consultable par minitel*.AUTOMATIC DISTRIBUTOR of products intended for sale or rental, operating 24 hours a day - controlled by a computer and viewable by minitel *.
-L'invention concerne un magasin entièrement automatique sous toutes ses formes,tant au point de vue robotique (service) qu'au point de vue comunication (minitel, marque déposée*):-The invention relates to a fully automatic store in all its forms, both from a robotic point of view (service) and from a communication point of view (minitel, registered trademark *):
-SERVICE: équipé dans le but de proposer aux clients externes au magasin la possibilité de choisir et de prendre son produit. Tout produit peut être distribué par cet appareil à partir du moment ou il est conditionné de manière compatible avec le système de préhension décrit ci-aprés. Les produits de valeur peuvent être distribués étant protégés par le blindage de la machine, Possibilité de retour du produit pour les systèmes de location, tout cela sans contrainte d'horaire .-SERVICE: equipped in order to offer customers outside the store the possibility of choosing and taking their product. Any product can be distributed by this device from the moment it is packaged in a manner compatible with the gripping system described below. The products of value can be distributed being protected by the shielding of the machine, Possibility of return of the product for rental systems, all this without constraint of schedule.
-COMMUNICATION: Le système de communication permettra aux clients sans se déplacer de pouvoir par minitel (marque déposée*), consulter la liste des produits ainsi que leur détail et leur disponibilité : -Possibilité de réservation afin de pouvoir aller chercher le produit ultérieurement en étant certain de le trouver.-COMMUNICATION: The communication system will allow customers without moving power by minitel (registered trademark *), to consult the list of products as well as their detail and their availability: -Possibility of reservation in order to be able to fetch the product later by being sure to find it.
-Visualisation de leur état et caractéristiques de compte .-Visualization of their account status and characteristics.
-Possibilité de messagerie entre le gérant et le client et vis versa.-Possibility of messaging between the manager and the client and vice versa.
-Possibilité de dialogue différé entre le client avec son minitel (marque déposée*) et le gérant depuis son terminal de gestion.-Possibility of deferred dialogue between the client with his minitel (registered trademark *) and the manager from his management terminal.
Ce magasin est composé d'une armoire blindée (1) de surface au sol réduite ,montée sur verrins (6),permettant la manutention et la compensation de défauts de sol pour l'assise de l'appareil.This store is made up of an armored cabinet (1) with reduced floor space, mounted on jacks (6), allowing handling and compensation of ground faults for the seat of the device.
Sur ses latéraux se trouvent des portes blindées (3) , fermées par des serrures de sécurité (44).Armored doors (3) on its sides are closed by security locks (44).
A l'arrière se trouve l'emsemble des prises de communication et alimentation.At the back is the set of communication and power sockets.
Sur le devant, se présente une façade d'accueil client blindée composée de :On the front, there is an armored customer reception facade composed of:
- n écran derrière une vitre anti-balle (4).- n screen behind a bulletproof glass (4).
- Un clavier. - Un couloir de transfert de marchandises.- A keyboard. - A goods transfer corridor.
- Une porte métallique coulissante (5) à plusieurs positions d'ouverture et à course optimisée pour protéger le couloir de transfert et le clavier,- A sliding metal door (5) with several open positions and optimized travel to protect the transfer lane and the keyboard,
-Une ouverture pour le lecteur de carte client (2) l'Intérieur de ce magasin se compose de: - Deux ensembles d'étagères (11) munies de séparateurs au format de la marchandise disposés parallèlement aux panneaux avant et arrière de l'appareil.- An opening for the customer card reader (2) The interior of this store consists of: - Two sets of shelves (11) provided with dividers in the format of the goods arranged parallel to the front and rear panels of the device .
*: minitel ,marque déposée ou terminal informatique similaire, ex: ordinateur équipé de modem*: minitel, registered trademark or similar computer terminal, ex: computer with modem
1 - Un bras de manutention avec système de préhension entre les ensembles d'étagères.1 - A handling arm with a gripping system between the sets of shelves.
- Un couloir de transfert et reconnaissance de produits, fixé sur la façade d'accueil.- A transfer and product recognition corridor, fixed on the reception facade.
- Un écran(4). Sur la porte latérale droite se trouvent: -Un ensemble électronique(42). -Un ordinateur gérant l'ensemble du système(43). L'ensemble étagères(ll) est composé de deux groupes d'étagères compartimentées pour l stockage . H est conçu de: -deux montants en U(ll) munis de fentes (9,10) correspondant à l'espacement des étagères (8), lui même dépendant des produits à stocker. Les trous permettent l passage des tiges de serrage de l'ensemble.- A screen (4). On the right side door are: -An electronic assembly (42). -A computer managing the entire system (43). The shelving unit (ll) is made up of two groups of compartmentalized shelving units for storage. It is designed from: -two U-shaped uprights (ll) provided with slots (9,10) corresponding to the spacing of the shelves (8), itself dependent on the products to be stored. The holes allow the passage of the clamping rods of the assembly.
Chaque étagère est constituée d'une tôle pliée comme suit:Each shelf consists of a sheet folded as follows:
-Extrémité arrière (9) pliée à 90° vers le haut servant de butée de fond. -Extrémité avant pliée (10) à 45° vers le bas, permettant de corriger les éventuelle erreurs verticales du système de préhension. Ce pliage spécifique (9, 10) des étagères (8) a un double rôle:-Rear end (9) bent 90 ° upwards serving as a bottom stop. -Front end folded (10) at 45 ° downwards, to correct any vertical errors in the gripping system. This specific folding (9, 10) of the shelves (8) has a double role:
- En premier , rôle de maintient de l'étagère dans les fentes ( 9, 10) des montants e forme de U (11). -Le second rôle du pliage avant (10) étant le guidage et la correction d'erreur a moment de la mise en place du produit dans son rayon, celui du pliage arrière (9) étant d servir de butée de fond d'étagère.- First, the role of holding the shelf in the slots (9, 10) of the uprights and U-shape (11). -The second role of the front folding (10) being the guidance and error correction at the time of placing the product in its radius, that of the rear folding (9) being to serve as a bottom shelf stop.
Perçages à l'avant en limite de pliage pour le passage des séparateurs constitués de tige rondes en plexiglass(7), pour leur légèreté et leur flexibilité permettant la correctio d'éventuelles erreurs horizontales. l'Ensemble bras vertical est conçu de:Holes at the front at the bend limit for the passage of the separators made of round plexiglass rods (7), for their lightness and flexibility allowing the correction of any horizontal errors. the Vertical arm assembly is designed to:
-Quatre tiges circulaires inox verticales(48), ( deux par extrémité) de haut en bas d l'armoire servant de guides et de support de translation verticale de l'ensemble horizont sur paliers et douilles à billes(46). -Deux contre-poids compensant le poids du bras horizontal.-Four vertical stainless steel circular rods (48), (two per end) from top to bottom of the cabinet serving as guides and support for vertical translation of the horizontal assembly on bearings and ball bearings (46). -Two counterweights compensating for the weight of the horizontal arm.
-Un moteur pas à pas avec son axe de transmission reliant les deux bras verticaux. -Quatre poulies dentées et leurs courroies reliées au bras horizontal. L'Ensemble bras horizontal et rotation boitier de préhension est conçu de:-A stepper motor with its transmission axis connecting the two vertical arms. -Four toothed pulleys and their belts connected to the horizontal arm. The horizontal arm and gripping box assembly is designed to:
-Deux tiges circulaires inox horizontales fixées sur les paliers des montants verticau servant de guides et supports de translation horizontale du système de rotation et d préhension.-Two horizontal stainless steel circular rods fixed on the bearings of the vertical uprights serving as guides and supports for horizontal translation of the rotation and gripping system.
-Un moteur pas à pas(47), deux poulies et une courroie dentée en assure l mouvement.-A stepping motor (47), two pulleys and a toothed belt ensures the movement.
-Un système de rotation monté sur les deux paliers de douilles à billes de translatio horizontale. Ce système de rotation est constitué d'une plaque acier (40)supportant :-A rotation system mounted on the two bearings of ball bearings of horizontal translatio. This rotation system consists of a steel plate (40) supporting:
-Un motoréducteur(29).-A gear motor (29).
-Une transmission par deux engrenages de diamètres réduits pour optimiser la course horizontale du bras.-A transmission by two gears of reduced diameters to optimize the horizontal stroke of the arm.
-Une Roue dentée en bronze(33) fixée à l'aide de roulements à billes au centre des paliers de douilles à billes servant d'axe et support de rotation de l'ensemble de préhension.-A bronze gear wheel (33) fixed by means of ball bearings in the center of the bearings of ball bearings serving as axis and support of rotation of the grip assembly.
- Deux capteurs de position (39). - Deux pièces (26) en téflon , montées sur les extrémités du boitier de préhension dont le profil est calculé pour permettre un arrêt en souplesse de la rotation, un maintient en position butée et l'exitation des capteurs sur le système de rotation,- Two position sensors (39). - Two pieces (26) of teflon, mounted on the ends of the gripping case whose profile is calculated to allow a flexible stop of the rotation, maintains it in the stop position and the excitation of the sensors on the rotation system,
- Un circuit de liaison avec connecteurs permettant un démontage facile de l'ensemble de préhension. - Un roulement à billes(27) monté sur système à ressorts réglable(49,51) permettant la stabilisation du système de préhension en position de butées (50). LE BOITIER DE PREHENSION,- A connection circuit with connectors allowing easy disassembly of the grip assembly. - A ball bearing (27) mounted on an adjustable spring system (49,51) allowing the gripping system to be stabilized in the stop position (50). THE GRIPPING BOX,
-Un système de préhention constitué d'un boitier (41) muni de guides biseautés ( 24,25,36) à l'avant, situés sur chacun des quatre cotés, ces guides permettant la correction d'erreurs à l'entrée du produit dans le boitier et une trajectoire précise , une fois celui-ci engagé. Ils servent en même temps de guides de translation pour le doigt de préhension(37).-A gripping system consisting of a housing (41) provided with beveled guides (24,25,36) at the front, located on each of the four sides, these guides allowing the correction of errors at the entry of the product in the case and a precise trajectory, once it is engaged. They also serve as translation guides for the gripping finger (37).
Le boitier de préhension(41), est fixé à l'aide de deux vis sur la roue dentée en bronze(33) du système de rotation .D est muni à ses deux extrémités, de butées(50) ayant trois rôles:The gripping case (41) is fixed with two screws on the bronze toothed wheel (33) of the rotation system. D is provided at its two ends with stops (50) having three roles:
-La ianguette(50) sert pour le déclenchement du capteur de fin de course. -La partie inclinée (26) permet une montée progressive du roulement à billes (27) dans son logement de maintient de position.-The ianguette (50) is used for triggering the limit switch. -The inclined part (26) allows a progressive rise of the ball bearing (27) in its position holding housing.
-Le roulement à bille(27) cité ci-dessus est monté sur un système à ressorts(49) réglables (51) permettant d'ajuster la dureté du maintient en position butée. Ce boitier de préhension (41) est constitué de :-The ball bearing (27) mentioned above is mounted on a system with adjustable springs (49) (51) allowing the hardness of the support to be adjusted in the stop position. This gripping case (41) consists of:
- Un profilé usiné au format du produit à manutentionner plus son couvercle (41) .- A profile machined in the format of the product to be handled plus its cover (41).
- Un capteur fixé à l'arrière du boitier détectant le recul du doigt (35).- A sensor fixed to the rear of the case detecting the recoil of the finger (35).
- Un capteur (30) sur un coté avant du boitier détectant l'avancée du doigt. - Cinq guides en téflon(24,25,36) de la longueur des produits à manutensionner dont l'extrémité avant est biseautée sur toute son épaisseur permettant la correction d'éventuelles erreurs.- A sensor (30) on a front side of the housing detecting the advance of the finger. - Five teflon guides (24,25,36) of the length of the products to be handled, the front end of which is bevelled over its entire thickness allowing the correction of any errors.
-Un guide (25) en téflon de la longueur du système de préhension dont l'extrémité avant est biseautée sur toute son épaisseur permettant la correction d'éventuelles erreurs et de guide de translation du doigt de préhension. -Un doigt de préhension (37) en bronze, (détaillé ci-aprés). -Un poulie dentée (38) montée sur roulement à billes à l'arrière du boitier. -Une poulie montée (directement sur le motoréducteur d'entrainement du doigt de préhension a l'avant du boitier (31). -Un moteur d'entrainement pour le doigt de préhension.-A guide (25) in Teflon the length of the gripping system whose front end is bevelled over its entire thickness allowing the correction of any errors and translation guide of the gripping finger. -A gripping finger (37) in bronze, (detailed below). -A toothed pulley (38) mounted on ball bearing at the rear of the housing. -A pulley mounted (directly on the drive finger drive gear motor at the front of the housing (31). -A drive motor for the grip finger.
-Une courroie dentée reliant les 2 poulies décrites ci-dessus et fixée à l'aide d'une attache (21) sous la masse du doigt de préhension (37).-A toothed belt connecting the 2 pulleys described above and fixed with a clip (21) under the mass of the gripping finger (37).
-Un attache courroie sous le doigt de préhension (21).-A belt clip under the gripping finger (21).
-Un circuit imprimé de liaison entre tous les éléments électriques du doigt de préhension (28).-A printed circuit connecting all the electrical elements of the gripping finger (28).
DOIGT DE PREHENSION :GRIPPING FINGER:
Le doigt de préhension (37) est usiné en bronze car ce matériau a de bonnes caractéristiques de glissement, tant au niveau translation du doigt lui même qu'au niveau de la prise du produit, et garantit une usure minimale. Ce doigt de préhension (37) est l'unique pièce de saisie proprement dite du produit, de plus cette pièce est de taille réduite, simple et toutes ses faces ont une utilité. Sur le dessus se situe l'antenne (12) servant de guide au fil (20) allant du capteur de présence produit (13) au circuit de liaison (28) dans le boitier de préhension (41). Celle- ci permet au fil lesté en son milieu, de lui imposer une pliure en V et une trajectoire déterminée au moment de la translation du doigt.The gripping finger (37) is machined in bronze because this material has good sliding characteristics, both at the level of translation of the finger itself and at the level of the grip of the product, and guarantees minimal wear. This gripping finger (37) is the only piece of grip proper of the product, moreover this piece is of reduced size, simple and all its faces have a utility. On the top is located the antenna (12) serving as a guide for the wire (20) going from the product presence sensor (13) to the connection circuit (28) in the grip box (41). This allows the weighted wire in the middle, to impose a V-fold and a trajectory determined at the time of the translation of the finger.
Sur l'un des cotés, se trouve le capteur de présence produit (13) fixé au bord de l'extrémité avant.On one side is the product presence sensor (13) attached to the edge of the front end.
Sur le coté opposé se trouve un évidement (15) servant de surface de glissement et de déclenchement du capteur de position avancée du doigt de préhension, et à l'arrière, un dégagement (14) servant à laisser passer les flasques de la poulie d'entrainement (38) du doigt et le capteur(35) de position reculée du doigt. La partie verticale de ce dégagement sert aussi de surface de déclenchement du capteur de position reculée du doigt.On the opposite side there is a recess (15) serving as a sliding and triggering surface for the advanced position sensor of the gripping finger, and at the rear, a clearance (14) serving to let the flanges of the pulley d drive (38) of the finger and the sensor (35) of the retracted position of the finger. The vertical part of this clearance also serves as a trigger surface for the finger position sensor moved back.
Le doigt de préhension (37) est fixé sur une courroie dentée par une attache se trouvant sous la masse(21), et à l'arrière, juste au bord de l'evidement (14). Cet emplacement a été choisi pour permettre une avancée maximale du doigt en dehors du boitier de préhension (41), ceci pour garantir une distance minimale entre l'extrémité des produits entreposés dans les étagères(8) et le boitier de préhension (41) pour éviter tout incident. Le guidage pour le coulissement du doigt s'effectue entre un angle du boitier de préhension et deux des guides biseautés (25, 36).The gripping finger (37) is fixed to a toothed belt by a clip located under the mass (21), and at the rear, just at the edge of the recess (14). This location has been chosen to allow maximum projection of the finger outside the gripping box (41), this to guarantee a minimum distance between the end of the products stored in the shelves (8) and the gripping box (41) for avoid any incident. Guidance for sliding the finger takes place between an angle of the gripping case and two of the beveled guides (25, 36).
Un évidement (23) pour le passage de la courroie a été réalisé sur toute la longueur du doigt. Dessous, se situe la fixation (21) de la courroie d'entrainement placée le plus loin possible vers l'arrière pour permettre l'avancée maximum du doigt et garantir la saisie et la libération des produits. La courroie longe le doigt de préhension sur toute sa longueur dans une rainure ( 23 ) prévue à cet effet.A recess (23) for the passage of the belt has been made over the entire length of the finger. Below, is the attachment (21) of the drive belt placed as far back as possible to allow the maximum advance of the finger and guarantee the grip and product release. The belt runs along its grip finger over its entire length in a groove (23) provided for this purpose.
La face avant de la masse (19) du doigt de préhension sert de poussoir pour chasser le produit hors du boitier de préhension et pour le rangement des produits dans les étagères.The front face of the mass (19) of the gripping finger serves as a pusher for driving the product out of the gripping box and for storing the products in the shelves.
La longueur de la tige (16) du doigt de préhension est légèrement supérieure à la distance entre le bord du produit et le point de préhension de celui-ci pour permettre une correction d'erreur efficace. La largeur de l'arête de saisie (17) est égale à la largeur du point de préhension sur le produit moins la taille d'un biseautage des guides (24,25,36) montés sur le boitier de préhension (41) pour permettre une correction d'erreur horizontale maximale. L'extrémité avant (18) usinée à 45° sur toute la hauteur du doigt de préhension sert pour simplifier la saisie du produit qui se fait par simple avancée du doigt, et permet une correction d'erreur verticale. De plus, la masse à l'arrière du doigt a pour effet de le stabiliser. Ce système, comparativement à d'autres (ex: pinces), est nettement plus simple, plus économique tout en présentant un encombrement et un poids réduit. D permet, une plus grande correction d'erreur. En effet, même si le produit a été légèrement déplacé dans les étagères, celui-ci peut encore être saisi. L'Evidement à l'arrière de la masse (14) a de multiples rôles: D sert tout d'abord de dégagement pour laisser passer les flasques de la poulie arrière(38), ainsi que de dégagement (14) pour le capteur de recul (35) du doigt, tout ceci permettant d'obtenir un ensemble de préhension très compact. Le flanc vertical de cet évidement sert de butée et déclenche le capteur (35) de recul du doigt. L'Evidement en biais (15) partant de l'avant de la masse sert à l'exitation du capteur(30) de doigt en position avancée. La pente permet le glissement régulier du capteur.The length of the rod (16) of the gripping finger is slightly greater than the distance between the edge of the product and the gripping point thereof to allow effective error correction. The width of the grip edge (17) is equal to the width of the grip point on the product minus the size of a bevel of the guides (24,25,36) mounted on the grip box (41) to allow maximum horizontal error correction. The front end (18) machined at 45 ° over the entire height of the gripping finger serves to simplify the gripping of the product which is done by simple advancement of the finger, and allows vertical error correction. In addition, the mass on the back of the finger has the effect of stabilizing it. This system, compared to others (ex: pliers), is much simpler, more economical while having a space and a reduced weight. D allows greater error correction. Indeed, even if the product has been slightly moved in the shelves, it can still be seized. The recess at the rear of the mass (14) has multiple roles: D serves first of all as clearance to let the flanges of the rear pulley (38) pass, as well as clearance (14) for the sensor recoil (35) of the finger, all this making it possible to obtain a very compact gripping assembly. The vertical side of this recess serves as a stop and triggers the finger recoil sensor (35). The diagonal recess (15) from the front of the mass is used to excite the finger sensor (30) in the advanced position. The slope allows the sensor to slide smoothly.
Le plan vertical avant de la masse (19) sert de poussoir pour déposé les produits dans les étagères. En limite de ce plan vertical se trouve le capteur de présence (13) de produit dans le doigt de préhension.The front vertical plane of the mass (19) serves as a pusher for depositing the products in the shelves. At the limit of this vertical plane is the presence sensor (13) of product in the gripping finger.
La longueur du doigt de préhension (16) entre le plan vertical poussoir (19) et l'arête de saisie (17) a une valeur très précise car celle-ci a plusieurs rôles. Elle est calculée en fonction de l'objet à saisir de la manière suivante:The length of the gripping finger (16) between the vertical pusher plane (19) and the grasping edge (17) has a very precise value because it has several roles. It is calculated according to the object to be entered as follows:
-Elle est de deux millimètres supérieure à la distance entre le bord de l'objet à saisir et son point de saisie. Ces deux millimètres servent à compenser une éventuelle dispersion dans les dimensions des objets à saisir, et pour rendre la saisie possible même dans le cas ou l'objet aurait été déplacé et se trouverait en biais dans l'étagère. De même, le capteur de présence (13) du produit se déclenche deux millimètres avant que l'arête de saisie ne puisse attraper le produit, ce qui permet d'avoir une tolérance de plus ou moins deux millimètres sur le point de saisie du produit. Tous ces décalages étant gérés par le logiciel commandant l'ensemble.-It is two millimeters greater than the distance between the edge of the object to be grabbed and its grab point. These two millimeters are used to compensate for a possible dispersion in the dimensions of the objects to be grabbed, and to make the grab possible even in the event that the item has been moved and is at an angle in the shelf. Likewise, the presence sensor (13) of the product is triggered two millimeters before the grasp can catch the product, which allows a tolerance of plus or minus two millimeters at the point of grasping of the product. . All these shifts are managed by the software controlling the assembly.
La largeur d'arête de saisie du doigt de préhension est, elle aussi, très importante ,elle est calculée comme suit:The grasping edge width of the gripping finger is also very important, it is calculated as follows:
-La largeur d'arête (17) égale la largeur du point de saisie du produit moins l'épaisseur d'un guide du boitier de préhension.-The edge width (17) equals the width of the product gripping point minus the thickness of a guide of the gripping case.
Cette valeur permet une correction maximale des erreurs de positionnement du bras en se servant des biseautages des guides sur le boitier pour recentrer l'objet à prendre. L'Extrémité avant du doigt de préhension (18) est inclinée de 45° pour permettre une saisie simplifiée des produits ainsi qu'une correction d'erreur. Dans certains cas, cette extrémité inclinée permettra même une saisie des objets par simple avancement du doigt de préhension (37).This value allows maximum correction of arm positioning errors by using the bevelling of the guides on the housing to refocus the object to be taken. The front end of the gripping finger (18) is inclined by 45 ° to allow simplified product entry and error correction. In certain cases, this inclined end will even allow objects to be grasped by simply advancing the gripping finger (37).
La libération des objets n'est pas effectuée par un mécanisme dans le système de préhension, mais par un simple mouvement vertical du bras vers le bas, ce qui entraine une simplification importante de l'ensemble. LA FAÇADE D'ACCUEIL : Elle est composée de:The release of the objects is not carried out by a mechanism in the gripping system, but by a simple vertical movement of the arm downward, which results in a significant simplification of the assembly. THE HOME WALL: It is made up of:
-Un moniteur couleur(4) fournissant les instructions nécessaires au client utilisant la machine.- A color monitor (4) providing the necessary instructions to the customer using the machine.
-Un lecteur de carte motorisé (2) pour la reconnaissance des clients. -Une porte à plusieurs positions d'arrêt , caractérisée par le fait que le système de transfert et dialogue client, est équipé d'une porte à quatre positions d'arrêt (5), positions variant suivant le sens de mouvement de la porte, afin d'en optimiser la course.-A motorized card reader (2) for customer recognition. -A door with several stop positions, characterized in that the transfer and customer dialogue system is equipped with a door with four stop positions (5), positions varying according to the direction of movement of the door, in order to optimize the race.
En position: 1, le capteur de position fermée est exité par l'arête:2 (52), de l'entraineur déclencheur (55).In position: 1, the closed position sensor is exited by the edge: 2 (52), of the release driver (55).
A la première ouverture, dès que le clavier est dégagé, l'arête: 1 (53), de l'entraineur déclencheur exite le capteur de position milieu qui entraine l'arrêt de porte, en position:2.At the first opening, as soon as the keyboard is released, the edge: 1 (53) of the release driver exits the middle position sensor which causes the door to stop, in position: 2.
A l'ouverture du couloir de transfert, c'est toujours l'arête: 1, de l'entraineur déclencheur qui exite le capteur de position d'ouverture complète, et arrête la porte en position :3 (53).At the opening of the transfer corridor, it is always the edge: 1, of the triggering drive which exits the full opening position sensor, and stops the door in position: 3 (53).
A la fermeture partielle :couloir seulement, (clavier toujours ouvert) , c'est maintenant l'arête:2 (52), qui va exiter le capteur de position milieu, ce qui entraine l'arrêt de la porte en position:4; En cette position, la porte est moins fermée qu'en position:2, ce qui a pour intérêt d'optimiser la course de la porte. En effet, si une nouvelle ouverture est demandée, seule la course du point:4 au point:3, sera nécessaire et non depuis le point:2, donc moins de temps d'attente et moins d'usure.When partially closed: corridor only, (keyboard still open), it is now the edge: 2 (52), which will activate the middle position sensor, which causes the door to stop in position: 4; In this position, the door is less closed than in position: 2, which has the advantage of optimizing the door travel. Indeed, if a new opening is requested, only the travel from point: 4 to point: 3, will be necessary and not from point: 2, therefore less waiting time and less wear.
L'entraineur déclencheur (55) est en bronze pour limiter les frictions des capteurs, les deux plans inclinés de part et d'autre de la barre de transmission de l'entraineur déclencheur servent à permettre le glissement des capteurs d'arrêt de porte. C'est la partie plate (54) dont la largeur est égale au décalage à obtenir entre le sens ouverture et le sens fermeture pour l'optimisation des mouvements de porte, qui permet l'arrêt de la porte à des point différents suivant son sens de progression et donc l'optimisation des courses.Cette partie plate est bordée de deux plans inclinés (52,53) permettant aux capteurs de glisser sans à coup.The trigger trainer (55) is made of bronze to limit the friction of the sensors, the two inclined planes on either side of the transmission bar of the trigger trainer serve to allow the sliding of the door stop sensors. It is the flat part (54) whose width is equal to the offset to be obtained between the opening direction and the closing direction for optimizing the door movements, which allows the door to stop at different points according to its direction. progress and therefore the optimization of the races. This flat part is bordered by two inclined planes (52,53) allowing the sensors to slide smoothly.
De part et d'autre de la barre de transmission de l'entraineur déclencheur se trouvent le point de fixation de la porte, et à l'opposé, la fourche (55) qui reçoit l'écrou de vis sans fin monté avec un léger jeu pour limiter les efforts du moteur. Cet écrou est constitué dans une matière tendre, mais aux bonnes caractéristiques de glissements pour atténuer les frictions et les bruits.On either side of the drive bar of the trip unit are the fixing point of the door, and opposite, the fork (55) which receives the worm nut mounted with a light clearance to limit the efforts of the motor. This nut is made of a soft material, but with good sliding characteristics to reduce friction and noise.
-Un clavier à membrane.-A membrane keyboard.
-Un couloir de transfert équipé de:-A transfer corridor equipped with:
- Trois capteurs optiques de position du produit à transférer.- Three optical position sensors for the product to be transferred.
- Un crayon optique pour la reconnaissance du produit. -Un système d'entrainement composé d'un moteur monté sur support réglable maintenu par des ressorts et équipé d'un galet en caoutchouc pour l'adhérence , avec en face, deux roulements à billes pour serrer et stabiliser le produit à transférer et faciliter son glissement.- An optical pencil for product recognition. -A drive system composed of a motor mounted on an adjustable support maintained by springs and equipped with a rubber roller for grip, with two ball bearings opposite to tighten and stabilize the product to be transferred and facilitate its sliding.
- Une porte à l'arrière du couloir commandée par un moteur, via une vis sans fin, pour fermer l'accès à l'arrière du couloir quand la porte avant est ouverte pour que les clients n'aient jamais accès directement à l'intérieur de l'appareil.- A door at the rear of the corridor controlled by a motor, via a worm screw, to close the access to the rear of the corridor when the front door is open so that customers never have direct access to the inside the appliance.
-Un circuit électronique reliant l'ensemble des composants électrique de la façade, (excepté l'écran). L'Entrée et la sortie du couloir de transfert sont usinées en biseau pour faciliter, à l'avant, l'introduction des produits et à l'arrière corriger d'éventuelles erreurs du bras. Le boitier électronique (42), de conception simple et réduite, et l'ordinateur (43) sont fixés directement à l'intérieur de la porte droite (3) pour des raisons d'accessibilité pour une éventuelle maintenance. -An electronic circuit connecting all the electrical components of the facade, (except the screen). The inlet and outlet of the transfer corridor are machined at a bevel to facilitate, at the front, the introduction of the products and at the rear to correct any errors in the arm. The electronic box (42), of simple and reduced design, and the computer (43) are fixed directly inside the right door (3) for accessibility reasons for possible maintenance.

Claims

REVENDICATIONS:CLAIMS:
1) - l'installation automatique pour la distribution et/ou récupération de produits divers ayant un conditionnement adapté au système de préhension caractérisée en ce que:1) - the automatic installation for the distribution and / or recovery of various products having a packaging adapted to the gripping system, characterized in that:
- Le système de préhension est réalisé par un moyen simple et original constitué par un doigt de préhension en forme de crochet en bronze utilisant une simple encoche ou par exemple un trou d'origine sur une cassette vidéo.- The gripping system is produced by a simple and original means consisting of a gripping finger in the form of a bronze hook using a simple notch or for example an original hole on a video cassette.
-L'installation est équipée de deux groupes d'étagères dont les emplacements sont délimités par un moyen simple et original constitué d'une seule ligne de tiges en matériel souples type Plexiglas dont la flexibilité permet de rattraper les erreurs de présentation du produit à stocker( exemple: cassette vidéo ou compact disque) ce qui permet d'éliminer les cloisons intercalaires.-The installation is equipped with two groups of shelves, the locations of which are delimited by a simple and original means consisting of a single line of rods made of flexible Plexiglas type material, the flexibility of which makes it possible to catch up with errors in the presentation of the product to be stored. (example: video cassette or compact disc) which eliminates the dividing partitions.
2 V installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le pliage spécifique (9,10) des étagères (8) à un double rôle, en premier lieu, assurer une plus grande facilité de montage et d'autre part un rôle de maintient de l'étagère dans les fentes (9,10) des montants en forme de U (11), le second rôle du pliage avant (10) étant le guidage et la correction d'erreur au moment de la mise en place du produit dans son rayon; celui du pliage arrière (9) étant de servir de butée de fond d'étagère; notre système ne nécessite pas de cloisons intercalaires, mais un simple guidage assuré par une seule ligne de tiges en matériel souple type Plexiglas.2 V installation according to claim 1, characterized in that the specific folding (9,10) of the shelves (8) has a dual role, firstly, ensuring greater ease of assembly and secondly a role of maintains the shelf in the slots (9,10) of the U-shaped uprights (11), the second role of the front folding (10) being the guidance and error correction at the time of the positioning of the product in its radius; that of the rear folding (9) being to serve as a bottom shelf stop; our system does not require dividing partitions, but a simple guidance provided by a single line of rods in flexible material like Plexiglas.
3)-installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le système de transfert et dialogue client est équipé d'une porte blindée à plusieurs positions d'arrêt (5), positions variant suivant le sens de mouvement de la porte, afin d'en optimiser la course dans le cas de locations multiples, afin de réduire la course de la porte et ainsi de limiter le temps d'attente pour le client3) -installation according to claim 1, characterized in that the transfer and customer dialogue system is equipped with an armored door with several stop positions (5), positions varying according to the direction of movement of the door, so optimize the travel in the case of multiple rentals, in order to reduce the travel of the door and thus limit the waiting time for the customer
4)-installation selon la revendication 3, caractérisée par le fait que la pièce permettant ces multiples positions d'arrêt est constituée d'un sabot de fixation à l'une des extrémité, de l'autre se trouve une fourche (55) permettant le positionnement de l'écrou de vis sans fin d'entraînement de la porte, la partie reliant ces deux extrémités est composée d'une partie plate (54) dont la largeur est égale au décalage à obtenir entre le sens ouverture et le sens fermeture pour l'optimisation des mouvements de porte, Cette partie plate^est bordée de deux plans inclinés (52,53) permettant aux capteurs de glisser sans à coup;4) -installation according to claim 3, characterized in that the part allowing these multiple stop positions consists of a fixing shoe at one end, on the other is a fork (55) allowing positioning the worm screw nut driving the door, the part connecting these two ends is composed of a flat part (54) whose width is equal to the offset to be obtained between the opening direction and the closing direction for the optimization of door movements, This flat part ^ is bordered by two inclined planes (52,53) allowing the sensors to slide smoothly;
5)-installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le système de préhension est constitué d'un boîtier (41) muni de guides biseautés ( 24,25,36) à l'avant, situés sur chacun des quatre cotés, guides permettant la correction d'erreurs à l'entrée du produit dans le boîtier et une trajectoire précise une fois celui-ci engagé, et servant en même temps de guide de translation pour le doigt de préhension (37); 6)-instaIlation selon la revendication 5, caractérisée par le fait que le boîtier de préhension (41)est muni a ses deux extrémités de butée (50) ayant trois rôles: -La languette (50) sert pour le déclenchement du capteur de fin de course,5) -installation according to claim 1, characterized in that the gripping system consists of a housing (41) provided with beveled guides (24, 25, 36) at the front, located on each of the four sides, guides allowing the correction of errors at the entry of the product into the housing and a precise trajectory once the latter engaged, and serving at the same time as translation guide for the gripping finger (37); 6) -instaIlation according to claim 5, characterized in that the gripping housing (41) is provided at its two abutment ends (50) having three roles: -The tongue (50) is used for triggering the end sensor race,
-La partie inclinée (26) permet une montée progressive du roulement à billes(27) dans son logement de maintient de position ,-The inclined part (26) allows a progressive rise of the ball bearing (27) in its position holding housing,
-le roulement à billes (27) cité ci-dessus est monté sur un système à ressorts (49) réglables (51) permettant d'ajuster la dureté du maintient en position butée; 7) -installation selon la revendication 5, caractérisée par le fait que le doigt de préhension (37) est l'unique pièce de saisie proprement dite du produit, de plus cette pièce est de taille réduite, simple, et toute ses faces ont une utilité:the ball bearing (27) mentioned above is mounted on a system with adjustable springs (49) (51) making it possible to adjust the hardness of the support in the stopped position; 7) -installation according to claim 5, characterized in that the gripping finger (37) is the only piece of grip proper product, more this piece is reduced in size, simple, and all its faces have a utility:
-sur le dessus, se situe l'antenne (12) servant de guide au fil (20) allant du capteur de présence produit (13) au circuit de liaison (28) dans le boîtier de préhension(41),on the top, there is the antenna (12) serving as a guide for the wire (20) going from the product presence sensor (13) to the connection circuit (28) in the gripping box (41),
-sur l'un des cotés, se trouve le capteur de présence produit (13) fixé au bord de l'extrémité avant,-on one side, is the product presence sensor (13) fixed to the edge of the front end,
-sur le coté opposé, se trouve un évidement (15) servant de surface de glissement et de déclenchement du capteur de position avancée du doigt de préhension, et à l'arrière, un dégagement (14) servant à laisser passer les flasques de la poulie d'entraînement (38) du doigt et le capteur(35) de position reculée du doigt, la partie verticale de ce dégagement sert aussi de surface de déclenchement du capteur de position reculée du doigt,-on the opposite side, there is a recess (15) serving as a sliding surface and triggering the advanced position sensor of the gripping finger, and at the rear, a clearance (14) serving to allow the flanges of the drive pulley (38) of the finger and the retracted position sensor (35), the vertical part of this clearance also serves as a trigger surface for the retracted position sensor,
-dessous, se situe la fixation (21) de la courroie d'entraînement placée le plus loin possible vers l'arrière pour permettre une avancée maximum du doigt pour la saisie et la libération des produits, la courroie longe le doigt de préhension sur toute sa longueur dans une rainure ( 23 ) prévue à cet effet,below, there is the fixing (21) of the drive belt placed as far as possible towards the rear to allow maximum advance of the finger for gripping and releasing the products, the belt runs along the gripping finger over all its length in a groove (23) provided for this purpose,
-la face avant de la masse (19) du doigt de préhension sert de poussoir pour chasser le produit hors du boîtier de préhension et pour le rangement des produits dans les étagères,the front face of the mass (19) of the gripping finger serves as a pusher for driving the product out of the gripping box and for storing the products in the shelves,
-la longueur de la tige (16) du doigt de préhension est légèrement supérieure à la distance entre le bord du produit et le point de préhension de celui-ci pour permettre une correction d'erreur efficace, la largeur de l'arête de saisie (17) est égale à la largeur du point de préhension sur le produit moins la taille d'^n biseautage des guides (24,25,36) montés sur le boîtier de préhension(41) pour permettre une correction d'erreur horizontale maximale, l'extrémité avant (18) usinée à 45° sur toute la hauteur du doigt de préhension sert pour simplifier la saisie du produit qui se fait par simple avancée du doigt, et permet une correction d'erreur verticale. -the length of the rod (16) of the gripping finger is slightly greater than the distance between the edge of the product and the gripping point thereof to allow effective error correction, the width of the gripping edge (17) is equal to the width of the grip point on the product minus the size of the bevel of the guides (24,25,36) mounted on the grip box (41) to allow maximum horizontal error correction , the front end (18) machined at 45 ° over the entire height of the gripping finger serves to simplify the gripping of the product which is done by simple advancement of the finger, and allows vertical error correction.
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