WO1996016850A1 - System zur fahrstabilitätsregelung - Google Patents

Abstract

Giermomentregelung eines vierrädrigen Kraftfahrzeuges während einer Kurvenfahrt, mit einem Fahrzeugreferenzmodell (12), mit einer Aktivierungslogik (11), welche in bestimmten Fahrsituationen eine Giermomentregelung veranlaßt und daß eine Situationserkennung (13) an die Aktivierungslogik (11) zumindest Informationen darüber gibt, ob sich das Fahrzeug in einer Rückwärtsfahrt befindet, wobei die Aktivierungslogik (11) bei Rückwärtsfahrt keine Giermomentregelung zuläßt.

Description

System zur Fahrstabilitätsregelung

1. Allgemeine Struktur der Fahrstabilitätsregelung (FSR)

Unter dem Begriff Fahrstabilitätsregelung (FSR) vereinigen sich vier Prinzipien zur Beeinflussung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mittels vorgebbarer Drücke in einzelnen Radbremsen und mittels Eingriff in das Motormanagement des Antriebsmotors. Dabei handelt es sich um Bremsschlupf- regelung (ABS), welche während eines Bremsvorgangs das Blockieren einzelner Räder verhindern soll, um Antriebs¬ schlupfregelung (ASR), welche das Durchdrehen der ange¬ triebenen Räder verhindert, um elektronische Bremskraft¬ verteilung (EBV), welche das Verhältnis der Bremskräfte zwischen Vorder- und Hinterachse des Fahrzeugs regelt, sowie um eine Giermomentregelung (6MR), welche für stabile Fahrzustände beim Durchfahren einer Kurve sorgt.

Mit Fahrzeug ist also in diesem Zusammenhang ein Kraftfahr¬ zeug mit vier Rädern gemeint, welches mit einer hydraulischen Bremsanlage ausgerüstet ist. In der hydraulischen Bremsanlage kann mittels eines pedalbetätigten Hauptzylinders vom Fahrer ein Bremsdruck aufgebaut werden. Jedes Rad besitzt eine Bremse, welcher jeweils ein Einlaßventil und ein Auslaßventil zugeordnet ist. Über die Einlaßventile stehen die Radbremsen mit dem Hauptzylinder in Verbindung, während die Auslaßventile zu einem drucklosen Behälter bzw. Niederdruckspeicher führen. Schließlich ist noch eine Hilfsdruckquelle vorhanden, welche auch unabhängig von der Stellung des Bremspedals einen Druck in den Radbremsen aufzubauen vermag. Die Einlaß- und Auslaßventile sind zur Druckregelung in den Radbremsen elektromagnetisch betätigbar. Zur Erfassung von fahrdynamischen Zuständen sind vier Drehzahlsensoren, pro Rad einer, ein Giergeschwindigkeits¬ messer, ein Querbeschleunigungsmesser und mindest ein Drucksensor für den vom Bremspedal erzeugten Bremsdruck vorhanden. Dabei kann der Drucksensor auch ersetzt sein durch einen Pedalweg- oder Pedalkraftmesser, falls die Hilfsdruckquelle derart angeordnet ist, daß ein vom Fahrer aufgebauter Bremsdruck von dem der Hilfsdruckquelle nicht unterscheidbar ist.

Vorteilhafterweise wird bei einer solchen Vielzahl von Sensoren eine Fall-back-Lösung verwirklicht. Das bedeutet, daß bei Ausfall eines Teils der Sensorik jeweils nur der Bestandteil der Regelung abgeschaltet wird, der auf diesen Teil angewiesen ist. Fällt beispielsweise der Gierge¬ schwindigkeitsmesser aus, so kann zwar keine Giermoment¬ regelung vorgenommen werden, ABS, ASR und EBV sind aber weiter funktionstüchtig. Die Fahrstabilitätsregelung kann also auf diese drei übrigen Funktionen begrenzt werden.

Bei einer Fahrstabilitätsregelung wird das Fahrverhalten eines Fahrzeugs derart beeinflußt, daß es für den Fahrer in kritischen Situationen besser beherrschbar wird oder daß kritische Situationen von vornherein vermieden werden. Eine kritische Situation ist hierbei ein instabiler Fahrzustand, in welchem im Extremfall das Fahrzeug den Vorgaben des Fahrers nicht folgt. Die Funktion der Fahrstabilitäts¬ regelung besteht also darin, innerhalb der physikalischen Grenzen in derartigen Situationen dem Fahrzeug das vom Fahrer gewünschte Fahrzeugverhalten zu verleihen. Während für die Bremsschlupfregelung, die Antriebsschlupf- regelung und die elektronische Bremskraftverteilung in erster Linie der Längsschlupf der Reifen auf der Fahrbahn von Bedeutung ist, fließen in die Giermomentregelung (GMR) weitere Größen ein, beispielsweise die Gierwinkelgeschwin¬ digkeit Φ .

Zur Giermomentregelung kann auf unterschiedliche Fahrzeug- Referenzmodelle zurückgegriffen werden. Am einfachsten gestaltet sich die Berechnung anhand eines Einspur-Modells, d.h. daß Vorderräder und Hinterräder in diesem Modell jeweils paarweise zu einem Rad zusammengefaßt sind, welches sich auf der Fahrzeuglängsachse befindet. Wesentlich komplexer werden Berechnungen, wenn ein Zweispur-Modell zugrundegelegt wird. Da bei einem Zweispur-Modell aber auch seitliche Verschiebungen des Massenschwerpunkts (Wank- Bewegungen) berücksichtigt werden können, sind die Ergebnisse genauer.

Für ein Einspur-Modell stehen in Zustandsraumdarstellung die Systemgleichungen:

F 1.1 ψ

$ '11 ψ

V 12 ₂ * ^C13~

F 1.2

Ψ ~-_{2 1} -₂2 23 Der Schwimmwinkel 3 und die Gierwinkelgeschwindigkeit Φ stellen die Zustandsgrößen des Systems dar. Die auf das Fahrzeug einwirkende Eingangsgröße stellt dabei der Lenkwinkel δ dar, wodurch das Fahrzeug die Gierwinkelgeschwindigkeit Φ als Ausgangsgröße erhält. Die

Modellkoeffizienten c^ sind dabei folgendermaßen gebildet:

F 1.3

Dabei stehen c_hund c_v für die resultierenden Steifigkeiten aus Reifen-, Radaufhängungs- und Lenkungselastizität an der Hinter- bzw. Vorderachse. lj- und l_v stehen für die Abstände der Hinterachse und der Vorderachse vom Fahrzeugschwerpunkt, θ ist das Gierträgheitsmoment des Fahrzeugs, also das

Trägheitsmoment des Fahrzeugs um seine Hochachse.

In diesem Modell werden Längskräfte und Schwerpunkt¬ verlagerungen nicht berücksichtigt. Auch gilt diese Näherung nur für kleine Winkelgeschwindigkeiten. Die Genauigkeit dieses Modells nimmt also mit kleineren Kurvenradien und größeren Geschwindigkeiten ab. Dafür ist jedoch der Rechenaufwand überschaubar. Weitere Ausführungen zu diesem Einspur-Modell finden sich im Buch "Fahrwerktechnik: Fahrverhalten" von Adam Zomotor, Vogel Buchverlag, Würzburg 1987.

In der DE- 40 30 704 AI wird ein Zweispur-Modell für ein Fahrzeug vorgeschlagen, welches in seiner Genauigkeit einem Einspur-Modell überlegen ist. Auch hier bilden die Gierwinkelgeschwindigkeit Φ und der Schwimmwinkel ß die

Zustandgrößen. Bei der Verwendung eines Zweispur-Modells ist jedoch zu beachten, daß eine enorme Rechenkapazität benötigt wird, um in hinreichend kurzer Zeit einen Regeleingriff vornehmen zu können.

Während es für eine Blockierschutzregelung lediglich auf die Einzelraddrehzahlen ankommt und die Fahrtrichtung unerheblich ist für die Erkennung einer Blockiergefahr, kann bei der Gier-momentregelung auf eine Unterscheidung von Vorwärts- und Rück-wärtsfahrt nicht verzichtet werden. Ist das Lenkrad des Fahr-zeuges beispielsweise nach rechts eingeschlagen, so bewegt sich das Fahrzeug in Vorwärtsfahrt im„Uhrzeigersinn. Bei Rück-wärtsfahrt läuft die Bewegung jedoch gegen den Uhrzeigersinn ab. Die

Gierwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs hat also je nach Fahrtrichtung unterschiedliche Vorzeichen, ies kann bei einem Eingriff zur Giermomentregelung fatale Folgen haben, da die Drehzahlmesser der Fahrzeugräder im Normalfall keine Unterscheidung zwischen Vorwärts- und Rückwärtsfahrt zulassen, sondern die Radgeschwindigkeiten nur betragsmäßig weitergeben.

Die Berechnung einer Sollgiergeschwindigkeit erfolgt immer unter der Annahme einer Vorwärtsfahrt. Befindet sich das Fahrzeug aber tatsächlich in einer rückwärts durchfahrenen Kurve, so ist seine gemessene Sollgierwinkelgeschwindigkeit genau entgegengesetzt und gibt aufgrund ihrer großen Abweichung von der Sollgierwinkelgeschwindigkeit Anlaß zur Vermutung, daß sich das Fahrzeug in einem instabilen Fahrzustand befindet.Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung¬ besteht darin, eine Vorrichtung zur Regelung des Giermomentes eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbergiff des Anspruchs 1 zu schaffen, in welcher bei Rückwärtsfahrt derartige Trugschlüsse ausgeschlossen sind.

Diese Aufgabe wird gelöst in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1.

Die Erfindung besteht also darin, die Giermomentregelung einfach abzuschalten, wenn eine Situationserkennung Rückwärtsfahrt feststellt.

Ein entgegengesetztes Vorzeichen von Sollgierwinkel¬ geschwindigkeit und gemessener Gierwinkelgeschwindigkeit ist aber nicht unbedingt ein sicheres Anzeichen für das Vorliegen einer Rückwärtsfahrt. Beispielsweise kann eine Situation vorliegen, in der die tatsächliche Gierwinkelge¬ schwindigkeit des Fahrzeugs, also die gemessene Gierwinkelgeschwindigkeit lediglich der Sollgierwinkel¬ geschwindigkeit verzögert folgt. Derartige unterschiedliche Vorzeichen, beispielsweise beim "Wedeln" sollten nicht zur Folge haben, daß eine Giermomentregelung erst gar nicht einsetzt. Im Gegenteil, gerade solche Situationen machen es manchmal erforderlich, regelnd auf das Giermoment des Fahrzeugs einzuwirken. Daher empfiehlt es sich, neben der Gierwinkelgeschwindigkeit auch die Gierwinkelbeschleunigung zu betrachten. Denn wenn die gemessene Gierwinkelge¬ schwindigkeit lediglich der Sollgierwinkelgeschwindigkeit nachhinkt, so weisen doch die Gierwinkelbeschleunigungen weitgehend identische Vorzeichen auf. Wenn das Fahrzeug sich tatsächlich in Rückwärtsfahrt befindet, so muß dies nicht ständig erneut festgestellt werden, solange das Fahrzeug nicht zumindest kurzzeitig einmal die Geschwin-digkeit Null einnimmt. Schließlich führt der Übergang von Rückwärtsfahrt zur Vorwärtsfahrt immer über einen Fahrzeug-Stillstand.

Selbstverständlich muß eine Rückwärtsfahrt immer nur dann erkannt werden, wenn theoretisch ein Regeleingriff zur Giermomentregelung möglich wäre, d.h., daß die Rückwärts¬ fahrt nur dann erkannt werden muß, wenn das Fahrzeug eine Kurve durchfährt. Das Durchfahren einer Kurve kann man beispiels-weise mit einer meßbaren Querbeschleunigung des Fahrzeugs ermitteln. Da Querbeschleunigungsmesser im Fahrzeug aber in der Regel in der Fahrzeugquerachse eingebaut werden und bei einer Fahrzeugneigung eine Schiefläge einnehmen, kann es vorkommen, daß eine Querbeschleunigung gemessen wird, obwohl sich das Fahrzeug gar nicht in einer Kurve befindet. Wenn nämlich das Fahrzeug auf einer seitlich geneigten Fahrbahn geradeaus fährt, so ist auch der Querbeschleunigungsmesser gegenüber der Horizontalen geneigt. Um eine Kurvenfahrt mit Sicherheit zu erkennen, sollte also bei meßbarer Querbeschleunigung zusätzlich der Lenkwinkel überprüft werden. Nur wenn dieser von Null verschieden ist, kann tatsächlich davon ausgegangen werden, daß das Fahrzeug sich in einer Kurve befindet.

Wie ein derartiges System zur Fahrstabilitätsregelung ge¬ staltet sein kann, wird im folgenden anhand von 29 Figuren beschrieben. Den einzelnen Figuren liegen dabei folgende Gegenstände zugrunde:

Fig. 1 ein Blockschaltbild zur Gesamtstruktur eines Systems zur Fahrstabilitätsregelung, Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Struktur eines

Giermomentreglers,

Fig. 3 ein Flußdiagramm über die Ermittlung einer

Fahrsituation, wie z.B. Kurvenfahrt,

Fig. 4 und 5 je ein Flußdiagramm über die Bestimmung des

Fahrbahnreibwertes, wobei Fig. 5 in Fig. 4 einzufügen ist,

Fig. 6 und 8 Blockschaltbilder über ein kombiniertes

Verfahren zur Bestimmung der aktuellen Werte der Schwimmwinkelgeschwindigkeit und des Schwimmwinkels in unterschiedlicher Darstellungsweise,

Fig. 7 ein Blockschaltbild zur direkten Bestimmung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit aus kinematischen Betrachtungen als Teil des kombinierten Verfahrens von Fig. 6,

Fig. 9 ein Regelkreis zur Fahrstabilitätsregelung mit von der Fahrgeschwindigkeit abhängigem Wechsel des Rechenmodells für das Fahrzeug,

Fig. 10 und 11 Diagramme, aus denen die Abhängigkeit der

Schräglaufwinkeldifferenz eines Fahrzeugs vom Schwimmwinkel und dem Geschwindigkeits¬ vektor der einzelnen Räder entnommen werden kann, Fig. 12 bis 15 ein Blockschaltbild einer Regelschaltung zur Regelung der Fahrstabilität, bei der die in dem Vergleicher miteinander verglichenen Größen Ableitungen der Gierwinkelgeschwindigkeit darstellen,

Fig. 16 eine Regelschaltung zur Ermittlung der

Fahrstabilität, bei der als Regelgröße der Druckgradient und/oder die Ventilschaltzeit der Fahrzeugbremse Verwendung findet,

Fig. 17 Blockschaltbild zur Beschreibung des

Reglers zur Berechnung des Zusatzgier¬ moments,

Fig. 18 Blockschaltbild zur Beschreibung eines

Tiefpaßfilters,

Fig. 19 Flußdiagramm zur Berechnung einer korrigierten Sollgierwinkelgeschwindigkeit,

Fig. 20 Blockdiagramm zum Berechnen eines korrigierten Zusatzgiermoments,

Fig. 21 schematische Darstellung eines

Kraftfahrzeugs,

Fig. 22 Blockschaltbild zur Beschreibung der

Verteilungslogik,

Fig. 23 schematische Darstellung eines

Kraftfahrzeugs und den angreifenden Kräften bei eingeschlagenem Lenkrad, Fig. 24 Diagramm zur Beschreibung der Seiten- und

Längskraftbeiwerte in Abhängigkeit vom Radschlupf,

Fig. 25A, B schematische Darstellung von

Kraftfahrzeugen zur Beschreibung des unter- und übersteuernden Verhaltens,

Fig. 26 Flußdiagramm mit einer Entscheidungslogik innerhalb der Verteilungslogik,

Fig. 27 Blockschaltbild zur Berechnung von

Schaltzeiten für Ein- und Auslaßventile,

Fig. 28 Diagramm zur Beschreibung von

Zeitintervallen innerhalb eines Berechnungsflugs,

Fig. 29 prinzipielles Blockschaltbild zur

Bestimmung des Radbremsdruckes.

Eine generelle Beschreibung des Ablaufs einer Fahrstabi¬ litätsregelung erfolgt nun anhand von Fig. 1.

Das Fahrzeug bildet die sogenannte Regelstrecke:

Das Fahrzeug 1 bildet die sogenannte Regelstrecke:

Auf das Fahrzeug 1 wirken die vom Fahrer gegebenen Größen

Fahrerbremsdruck P_Fa_hrer ^und Lenkwinkel δ. Am Fahrzeug 1 werden die hieraus resultierenden Größen Motoristmoment ^M _Mo_tis_t' Querbeschleunigung a_quer, Gierwinkelgeschwindigkeit

Ψ , Raddrehzahlen und Hydrauliksignale wie Radbremsdrücke gemessen. Zur Auswertung dieser Daten weist die FSR-Anlage vier elektronische Regler 7,8,9 und 10 auf, die jeweils dem AntiblockierSystem ABS, der Antriebsschlupfregelung ASR, der elektronischen Bremskraftverteilung EBV bzw. der Giermomen regelung GMR zugeordnet sind. Die elektronischen Regler für ABS 7, ASR 8 und EBV 9 können unverändert dem Stand der Technik entsprechen.

Die Raddrehzahlen werden den Reglern für das Antiblockier- system 7, die Antriebsschlupfregelung 8 und die elektronische Bremskraftverteilung 9 zugeführt. Der Regler 8 der Antriebsschlupfregelung erhält zusätzlich noch Daten über das herrschende Motormoment, das Motoristmoment M_{Ho £St}.

Diese Information geht auch dem Regler 10 zur Giermoment¬ regelung GMR zu. Außerdem erhält er von Sensoren die Daten über die Querbeschleunigung ~_qμBr und die Gierwinkel¬ geschwindigkeit Ψ des Fahrzeugs. Da im Regler 7 des ABS über die Einzelraddrehzahlen der Fahrzeugräder ohnehin eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_Rβf ermittelt wird, anhand derer ein übermäßiger Bremsschlupf eines der Räder festge¬ stellt werden kann, muß eine derartige Referenzgeschwindig¬ keit nicht im GMR-Regler 10 berechnet werden, sondern wird vom ABS-Regler 7 übernommen. Wo die Fahrzeugreferenzge¬ schwindigkeit berechnet wird oder ob zur Giermomentreglung eine eigene Berechnung vorgenommen wird, macht für den Ablauf der Giermomentregelung nur einen kleinen Unterschied. Dasselbe gilt beispielsweise auch für die Längsbeschleuigung ^ai_ong des Fahrzeugs. Entsprechend könnte der Wert hierfür auch im ABS-Regler 7 ermittelt und an den GMR-Regler 10 weitergegeben werden. Für eine Bestimmung des Fahrbahn¬ reibwertes μ gilt dies nur eingeschränkt, da zur Giermoment¬ regelung ein genauer bestimmter Reibwert wünschenswert ist, als er für das BlockierSchutzsystem ermittelt wird. Alle vier elektronischen Regler der FSR, also die Regler für GMR 10, ABS 7, ASR 8 und EBV 9 arbeiten parallel und unabhängig voneinander anhand Ihrer eigenen Regelstrategien

Bremsdruckvorgaben P_GMR, ^P _ABS, ^P _ASR, ^P _EBV ^{fur ά} -^e einzelnen Räder aus.

Zusätzlich werden vom ASR-Regler 8 und vom GMR-Regler 10 parallel Vorgaben M_ASR und M_steι_1M für das Motormoment berechnet.

Die Druckvorgaben p_GMR des GMR-Reglers 10 für die einzelnen Radbremsdrücke werden folgendermaßen ermittelt:

Der GMR-Regler 10 berechnet zunächst ein zusätzliches Giermoment M_Q, welches zur Stabilisierung des Fahrzustandes innerhalb einer Kurve führt, wenn es durch entsprechende Bremsbetätigung erzeugt wird. Diese M_Q wird einer Ver¬ teilungslogik 2 zugeführt, welche auch als Teil des GMR-Reg¬ lers 10 dargestellt werden könnte. In diese Verteilungslogik

2 fließt außerdem ein möglicherweise vorhandener Fahrer¬ wunsch zur Fahrzeugverzögerung ein, der anhand des Fahrer¬ bremsdruckes PFahrer erkannt wird. Die Verteilungslogik 2 berechnet aus dem vorgegebenen Giermoment MG und aus dem gewünschten Fahrerbremsdruck Giermomentregelbremsdrucke P_GMR für die Radbremsen, welche individuell für die einzelnen Räder sehr unterschiedlich sein können. Diese Giermomentre¬ gelbremsdrucke P_GM werden genauso wie die von den übrigen Reglern 7, 8 und 9 für ABS, ASR und EBV zur Funktionsopti¬ mierung berechneten Druckvorgaben einer Prioritätsschaltung

3 für die Radbremsdrücke zugeführt. Diese Priori¬ tätsschaltung 3 ermittelt unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches Sollraddrücke p_BOll ^für eine optimale Fahr¬ stabilität. Diese Solldrücke können entweder den Druckvorga- ben eines einzelnen dieser vier Regler entsprechen oder aber eine Überlagerung darstellen.

Ähnlich wie mit den Radbremsdrücken wird mit dem Motormoment verfahren. Während ABS und EBV nur auf die Radbremsen ein¬ wirken, ist bei GMR und ASR auch ein Eingriff in das Motor¬ moment vorgesehen. Die im GMR-Regler 10 und im ASR-Regler 8 separat berechneten Vorgaben M_stβllM und M_ASR für das Motor¬ moment werden wieder in einer Prioritätsschaltung 4 ausge¬ wertet und zu einem Sollmoment überlagert. Dieses Sollmoment ^Ms_oii kann jedoch genausogut nur der berechneten Vorgabe ei¬ nes der beiden Regler entsprechen.

Anhand der berechneten Soll-Vorgaben für den Radbremsdruck Ps_oii ^unc* für das Motormoment M_Soll kann nun eine Fahr¬ stabilitätsregelung durch Bremsen- und Motoreingriff vor¬ genommen werden. In die Drucksteuerung 5 fließen dazu noch Hydrauliksignale oder Werte ein, die den tatsächlichen Radbremsdruck wiedergeben. Die Drucksteuerung 5 erzeugt hieraus Ventilsignale, die an die Regelventile der einzelnen Radbremsen im Fahrzeug 1 abgegeben werden. Das Motormanage¬ ment 6 steuert nach Maßgabe von M_aoι_lf den Antriebsmotor des

Fahrzeugs, wodurch wiederum eine geändertes Motoristmoment erzeugt wird. Hieraus ergeben sich dann jeweils wieder neue Eingangsgrößen für die vier elektronischen Regler 7, 8, 9 und 10 der FSR-Anlage.

2. Struktur des Giermomentreglers (GMR)

Fig. 2 zeigt in einem Blockschaltbild, wie innerhalb des GMR-Reglers 10 das Zusatzgiermoment M für die Verteilungs¬ logik 2 ermittelt wird. Hierzu fließen als Eingangsgrößen der Lenkwinkel δ, die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_Ref aus dem ABS-Regler 7, die gemessene Querbeschleunigung a_q sowie die gemessene Gierwinkelgeschwindigkeit Ψ-_Mess ein. Die

Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vRef durchläuft einen Filter 17, welcher bei niedrigen Geschwindigkeiten einen konstanten Wert oberhalb Null ansetzt, damit bei weiteren Rechnungen der Nenner eines Bruchs nicht gleich Null wird. Der ungefil¬ terte Wert von v_Rβf wird lediglich einer Aktivierungslogik 11 zugeführt, welche Fahrzeugstillstand erkennt.

Diese direkte Erfassung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ^v _Re_f durch die Aktivierungslogik 11 kann auch wegfallen, wenn angenommen wird, daß Fahrzeugstillstand vorliegt, wenn die gefilterte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_Rβf i_! ihren kon¬ stanten Minimalwert einnimmt.

Im GMR-Regler ist ein Fahrzeugreferenzmodell 12 abgelegt, welches anhand des Lenkwinkels δ, der gefilterten Fahrzeug¬ referenzgeschwindigkeit vRefFil sowie der gemessenen Gier-- Winkelgeschwindigkeit _fiess eine Vorgabe für eine Änderung der Gierwinkelgeschwindigkeit ΔΦ berechnet.

Um die Vorgaben im physikalisch möglichen Rahmen zu hal¬ ten,wird zu diesen Rechnungen auch der Fahrbahnreibwert μ benötigt, der in einer Reibwert- und Situationserkennung 13 als Schätzwert μ berechnet wird. Bei hinreichender Genauig¬ keit des im Rahmen der Antiblockierregelung ermittelten Reibwertes kann auch letzterer verwendet werden. Oder aber im ABS-Regler 7 wird der im GMR-Regler 10 berechnete Reib¬ wert übernommen. Die Reibwert- und Situationserkennung 13 verwendet für ihre Rechnungen die gefilterte Referenzgeschwindigkeit v_Ref_Fj,_lf die gemessene Fahrzeugquerbeschleunigung a_quer, die gemessene

Gierwinkelgeschwindigkeit Φ-_Hess' sowie den Lenkwinkel δ.

Die Situationserkennung unterscheidet verschiedene Fälle wie Geradeausfahrt, Kurvenfahrt, Rückwärtsfahrt und Fahrzeug¬ stillstand. Fahrzeugstillstand wird dann angenommen, wenn die gefilterte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_RβfFü ihren konstanten Minimalwert einnimmt. Anstelle der ungefilterten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann also auch diese Infor¬ mation zur Erkennung eines Fahrzeugstillstandes der Akti¬ vierungslogik 11 zugeführt werden. Zur Erkennung der Rück¬ wärtsfahrt wird ausgenutzt, daß bei gegebenem Lenkwinkel δ die Gierwinkelgeschwindigkeit Φ entgegengesetzt orientiert ist wie bei Vorwärtsfahrt. Hierzu wird die gemessene Gier¬ winkelgeschwindigkeit Φ_Mess πύ-t der vom Fahrzeugreferenzmo¬ dell 12 vorgegebenen Soll-Giergeschwindigkeit Φ_soιι vergli¬ chen. Wenn die Vorzeichen stets entgegengesetzt sind und dies auch für die zeitlichen Ableitungen der beiden Kurven gilt, so liegt eine Rückwärtsfahrt vor, da Φ_soιι stets für

Vorwärtsfahrt berechnet wird, weil gebräuchliche Drehzahl¬ sensoren keine Information über die Raddrehrichtung erfas¬ sen.

Schließlich wird anhand der gefilterten Fahrzeugreferenz¬ geschwindigkeit v_RefFü, der gemessenen Fahrzeugquerbe¬ schleunigung a_quer sowie der gemessenen Gierwinkelgeschwin¬ digkeit Φin_βss eine kinematische Schwimmwinkel-Geschwin¬ digkeitsbestimmung, kurz kinematische J_-Bestimmung 14 vor¬ genommen. Um bei starken Schwimmwinkeländerungen Spitzen abzuschnei¬ den, durchläuft der berechnete Wert der Schwimmwinkelge¬ schwindigkeit einen Tiefpaß 15 erster Ordnung, welcher einen

Schätzwert p, für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit an die

Aktivierungslogik 11 und an ein Programm 16 zur Umsetzung des Giermomentregelgesetzes weitergibt. Das Programm 16 verwendet außerdem die Änderungsvorgaben ΔΦ für die Gier¬ winkelgeschwindigkeit, welche sich als die Differenz aus der gemessenen Gierwinkelgeschwindigkeit ΦM_ΘSS ^un der anhand des

Fahrzeugreferenzmodells 12 berechneten Soll-Gierwinkelge¬ schwindigkeit Φ_son darstellt. Hieraus wird das zusätzliche

Giermoment MQ für das Fahrzeug ermittelt, welches über die

Bremsdrücke vermittelt werden soll.

Das Programm 16 arbeitet permanent, um stets aktuelle Regel¬ größen parat zu haben. Ob diese Stellmomente allerdings an die in Fig. 1 dargestellte Verteilungslogik 2 weitergegeben werden, hängt von der Aktivierungslogik 11 ab.

Die Aktivierungslogik 11 empfängt nicht nur den Wert der ungefilterten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_Ref und wie beschrieben den der Schwimmwinkelgeschwindigkeit jj_f sondern auch betragsmäßig die Abweichung |ΔΦ| der Soll-Gierwinkel¬ geschwindigkeit Φ_son von der gemessenen Gierwinkelgeschwin¬ digkeit _Mβss sowie eine Information aus der Situationserken¬ nung 13, wenn Rückwärtsfahrt vorliegt.

Befindet sich das Fahrzeug in Rückwärtsfahrt, so wird die Übertragung vom M; unterbrochen. Dasselbe gilt, wenn Fahr¬ zeugstillstand erkannt wird oder wenn weder die geschätzte Schwimmwinkelgeschwindigkeit 3 noch die Vorgabe für die

Gierwinkelgeschwindigkeitsänderung ΔΦ einen Betrag errei¬ chen, der eine Regelung erforderlich macht. Die logische Schaltung zur Berechnung des Motorstellmoments M_stellM ist nicht dargestellt.

2.1 Reibwert- und Situationserkennung

In Fig. 3, 4 und 5 sind in Form von Flußdiagrammen die logi¬ schen Abläufe bei der Reibwert- und Situationserkennung 13 dargestellt.

Fig. 3 hat die Situationserkennung zum Gegenstand. Mit dem gezeigten Ablauf können acht verschiedene Fahrsituationen unterschieden werden:

<0> Fahrzeugstillstand

<1> konstante Geradeausfahrt

<2> beschleunigte Geradeausfahrt

<3> verzögerte Geradeausfahrt

<6> Rückwärtsfahrt

<7> konstante Kurvenfahrt

<8> beschleunigte Kurvenfahrt

<9> verzögerte Kurvenfahrt Logische Verzweigungen sind im Flußdiagramm als Rauten dar¬ gestellt.

Ausgehend von einer gegebenen, zu bestimmenden Situation 51 wird zunächst in Raute 52 festgestellt, ob ein Fahrzeug¬ stillstand vorliegt oder nicht. Nimmt die gefilterte Fahr¬ zeugreferenzgeschwindigkeit V_Hβfpü ihren Minimalwert ^vmin ein, so wird ein Fahrzeugstillstand, also Situation <0> angenommen. Liegt v_RefFj_.τ_ über v_mi_n, so wird in Raute 53 das

Ergebnis des vorhergehenden Durchlaufs der Situationserken¬ nung abgefragt.

Wenn die zuvor festgestellte Situation auf Rückwärtsfahrt, also auf Situation <6> erkannt wurde, so liegt auch weiter¬ hin Rückwärtsfahrt vor, da zwischenzeitlich kein Fahrzeug¬ stillstand eingetreten ist. Sonst wäre nämlich in Raute 52 zwischenzeitlich Situation <0> erkannt worden.

Hat der vorhergehende Durchlauf der Situationserkennung eine andere Situation als Situation <6> ergeben, so wird in Raute 54 die betragsmäßige Größe der Querbeschleunigung a_quβr abge¬ fragt. Ist diese kleiner als ein bestimmter Schwellenwert ^a _qu_{er m}in' ^so wird angenommen, daß das Fahrzeug geradeaus fährt, daß also eine der Situationen <1> bis <3> vor¬ herrscht.

Dasselbe gilt, wenn zwar die gemessene Querbeschleunigung ^a _quer betragsmäßig über dem Schwellenwert

liegt, je¬ doch in Raute 55 im nächsten Schritt erkannt wird, daß der Lenkwinkel δ betragsmäßig kleiner ist als ein Schwellenwert ^δmin- Dann handelt es sich nämlich bei der gemessenen Quer- beschleunigung a_quer um einen Meßfehler, der daraus resul¬ tiert, daß Querbeschleunigungsmesser üblicherweise fest in der Fahrzeugquerachse montiert sind und sich bei seitlicher Fahrbahnneigung mit dem Fahrzeug neigen, so daß eine Quer¬ beschleunigung angezeigt wird, die tatsächlich nicht vor¬ liegt.

Befindet sich das Fahrzeug also in Geradeausfahrt, so wird in Raute 59 die Größe der Longitudinalbeschleunigung aι_ong betrachtet. Ist diese betragsmäßig kleiner als ein Schwel¬ lenwert aι_ongmi_n, so wird konstante Geradeausfahrt angenommen.

Ist die Longitudinalbeschleunigung a_long betragsmäßig jedoch größer als dieser Schwellenwert, so unterscheidet Raute 60 zwischen positiver und negativer Longitudinalbeschleunigung. Liegt der Wert von a_long oberhalb des Schwellenwertes a_long_ _mi_n, dann befindet sich das Fahrzeug in beschleunigter Ge¬ radeausfahrt, also der Situation <2>. Liegt der Wert von ^ai_on_g unter dem Schwellenwert a_longmi_n, so bedeutet dies nichts anderes, als daß negative Longitudinalbeschleunigung vorliegt, also eine verzögerte Geradeausfahrt, die Situation <3>.

Liegt keine der Situationen <0> bis <3> vor und wird in Rau¬ te 55 betragsmäßig ein Lenkwinkel δ erkannt, der größer ist als der Schwellenwert δ_mi_{n r} so wird in Raute 56 abgefragt, ob das Fahrzeug inzwischen rückwärts fährt. Die Erkennung einer Rückwärtsfahrt ist erst an dieser Stelle notwendig, da bei Geradeausfahrt die Gierwinkelgeschwindigkeit Φ sich ohnehin kaum von Null unterscheidet und somit ein Regeleingriff nicht vorgenommen wird. Erst bei Erkennung einer Kurven¬ fahrt, bei welcher die Giermomentregelung an sich aktiv wird, muß eine Rückwärtsfahrt mit Sicherheit ausgeschlossen werden. Dies ist allein aufgrund der Signale der Raddreh¬ zahlsensoren nicht möglich, da solche Sensoren die Geschwin¬ digkeit nur betragsmäßig weitergeben, ohne Rückschlüsse auf die Fahrtrichtung zuzulassen.

Die Situation <6> wird, wie schon zuvor beschrieben, ermit¬ telt, indem die gemessene Gierwinkelgeschwindigkeit ΦM_ΘSS ^m^- - der im Fahrzeugreferenzmodell 12 ermittelten Soll-Gierwin¬ kelgeschwindigkeit Φ_soιι verglichen wird. Sind die Vorzeichen entgegengesetzt und gilt dies auch für die zeitlichen Ablei¬ tungen der beiden Größen, die Gierwinkelbeschleunigungen ψ^' _Mβ8B und ψ^" _MβBS so befindet sich das Fahrzeug in einer rückwärts durchfahrenen Kurve. Die Vorzeichen der Gierwin¬ kelbeschleunigungen werden deshalb verglichen, damit ausge¬ schlossen werden kann, daß die entgegengesetzten Vorzeichen der Gierwinkelgeschwindigkeiten nicht nur aus einer Phasen¬ verschiebung herrühren, die durch die zeitlich verzögerte Berechnung der Soll-Werte bedingt ist.

Sind die Bedingungen für eine Rückwärtsfahrt nicht erfüllt, so liegt eine Kurvenfahrt in Vorwärtsrichtung vor. Ob diese Kurvenfahrt mit konstanter Geschwindigkeit erfolgt oder nicht, wird in Raute 57 untersucht. Wie schon zuvor bei der Geradeausfahrt in Raute 59 und 60 wird in Raute 57 zunächst der Betrag der Longitudinalbeschleunigung a_long betrachtet.

Ist er kleiner als der Schwellwert a_longmi_n, so liegt eine konstante Kurvenfahrt vor, Situation <7>. Bei einer Longitu¬ dinalbeschleunigung a_long, die betragsmäßig größer ist als der Schwellenwert aι_ongmi_n wird weiter in Raute 58 untersucht, ob die Longitudinalbeschleunigung aι_ong positiv oder negativ ist. Bei positiver Longitudinalbeschleunigung a_long befindet sich das Fahrzeug in einer beschleunigten Kurvenfahrt, also Situation <8>, während bei negativer Longitudinalbeschleuni¬ gung a_long eine verzögerte Kurvenfahrt erkannt wird, entspre¬ chend Situation <9>.

Die Longitudinalbeschleunigung aι_ong kann auf verschiedene

Weise ermittelt werden. Sie kann beispielsweise aus der vom ABS-Regler 7 bereitgestellten Referenzgeschwindigkeit v_Rβf bestimmt werden, wobei zu berücksichtigen ist, daß eine sol¬ che Referenzgeschwindigkeit v_Ref während eines ABS-Eingriffs von der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit abweichen kann. Für einen ABS-Fall ist also eine Korrektur von v_Rβ£ angebracht. Die Longitudinalbeschleunigung a_long kann aber unter Umständen auch direkt aus dem ABS-Regler übernommen werden, wenn dort eine derartige Berechnung stattfindet.

Die Situationserkennung nach Fig. 3 wird ständig aufs Neue durchfahren, wobei die zuletzt ermittelte Situation gespei¬ chert bleibt und in Raute 53 zur Verfügung steht.

Ein möglicher Ablauf zur Reibwertbestimmung der Fahrbahn ist in Fig. 4 und 5 dargestellt. Eine Reibwertbestimmung erfolgt danach nur dann, wenn der Giermomentregler in die Regelung eintritt. Da bei Regeleintritt aber zunächst noch kein abge¬ schätzter Reibwert vorhanden ist, wird zu Beginn der Rege¬ lung der Reibwert μ = 1 gesetzt.

Spricht die Giermomentregelung aufgrund einer augenblick¬ lichen Fahrsituation an, so ist davon auszugehen, daß sich das Fahrzeug zumindest in der N he des Grenzbereiches zu instabilen Fahrsituationen befindet. Somit kann durch eine Betrachtung der aktuellen Meßgrößen am Fahrzeug auf den mo¬ mentanen Fahrbahnreibwert geschlossen werden. Der dann beim Eintritt in die Regelung ermittelte Reibwert bietet im wei¬ teren Verlauf die Basis für die Begrenzung der Sollgierwin¬ kelgeschwindigkeit Φ_soιι und somit auch für die an das GMR-

Regelgesetz 16 weitergegebene Regeldifferenz für die Gier¬ winkelgeschwindigkeit ΔΦ. Die Bestimmung des Reibwerts er¬ folgt erstmals bei Eintritt in die Regelung, verbunden mit einer sich anschließenden Aktualisierungsphase für die Be¬ grenzung der Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit auf physikalisch sinnvolle Werte. Dabei wird - ausgehend vom ursprünglich vorgegebenen Reibwert μ = 1 - beim Regelungseintritt ein maximaler Reibwert μ bestimmt, der dann der Berechnung des Zusatzgiermomentes M_G zugrundegelegt wird.

Dazu wird zunächst ein interner Reibwert μj._nt ^aus der gemes¬ senen Querbeschleunigung a_quβr und einem berechneten Wert für die Längsbeschleunigung aι_ong berechnet, der unter der An¬ nahme, daß eine vollständige Kraftschlußausnutzung vorliegt, dem momentanen Reibwert entspricht. Da aber davon ausgegan¬ gen werden muß, daß beim Regelungseintritt der maximale Kraftschluß noch nicht erreicht ist, wird dem internen Reib¬ wert μi_nt mittels einer Tabelle, einer Kennlinie oder eines konstanten Faktors ein höherer Reibwert μ zugeordnet. Dieser Reibwert μ wird dann der Regelung zugeführt. Somit ist es möglich, im nächsten Rechenschritt mit einer an den Fahr¬ bahnreibwert angepaßten Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit Φ₈₀n zu rechnen und die Regelung zu verbessern. Auch während die Giermomentregelung auf das Fahrzeug einwirkt, muß der ge¬ schätzte Reibwert μ weiter aktualisiert werden, da sich wäh¬ rend der Regelung eine Reibwertänderung einstellen könnte. Falls die Regelung aufgrund der Anpassung des Reibwertes im Fahrzeugreferenzmodell durch die resultierende veränderte Regeldifferenz der Gierwinkelgeschwindigkeit ΔΦ nicht akti¬ viert wird, wird der Reibwert μ bis zu einer Zahl T_μEnd von

Schritten weiter aktualisiert. Wenn auch innerhalb dieser Aktualisierungsphase die Giermomentregelung nicht einsetzt, so wird der geschätzte Reibwert μ auf 1 zurückgesetzt.

Eine Anpassung bzw. Aktualisierung des geschätzten Reibwer¬ tes μ kann in bestimmten Situationen auch ausbleiben. Der¬ artige Situationen sind beispielsweise Geradeausfahrt, Rück¬ wärtsfahrt oder Fahrzeugstillstand, also die Situationen <0> bis <4>. Dies sind Situationen, in denen ohnehin keine Gier¬ momentregelung vorgenommen wird, so daß auch eine Reibwert¬ abschätzung unnötig ist. Eine Aktualisierung des Reibwertes kann dann unterbleiben, wenn die zeitliche Ableitung des Reibwertes μ also _μ ' negativ ist und der Betrag der zeitli¬ chen Ableitung des Lenkwinkels δ, also |δ| eine vorgegebene Schwelle überschreitet. Im letzteren Fall kann davon ausge¬ gangen werden, daß eine Änderung in der Querbeschleunigung ^a _qu_er ^au^ einer Änderung des Lenkwinkels δ beruht und nicht etwa auf einer Reibwertänderung.

Generell gilt für den auf diese Weise berechneten Reibwert, daß es sich um einen mittleren Reibwert für alle vier Fahr¬ zeugräder handelt. Radindividuell kann auf diese Weise der Reibwert nicht bestimmt werden.

Das Verfahren der Reibwertbestimmung wird nun anhand von Fig. 4 erläutert. In jeder Fahrsituation fließt in das Fahrzeugverhalten der vorherrschende Fahrbahnreibwert nach Feld 61 ein. Zur Bestimmung des zugehörigen Reibwertes wird zunächst die gemessene Querbeschleunigung a_quβr gemäß Schritt

62 gefiltert. Das heißt, daß die gemessenen Werte entweder geglättet werden oder aber die Kurve einen Tiefpaß durch¬ läuft, so daß keine extremen Spitzen auftreten. Schritt 63 umfaßt die Situationserkennung nach Fig. 3. Die erkannte Fahrsituation ist später für die Aktualisierungsphase in Schritt 74 von Bedeutung. In Raute 64 wird abgefragt, ob die Notwendigkeit eines Regeleingriffes gegeben ist. Einer sol¬ chen Rechnung wird zunächst der Anfangsreibwert μ = 1 zu¬ grundegelegt. Wird eine Regelung für notwendig erachtet, so wird in Raute 65 abgefragt, ob dies auch der Zustand bei Ende des vorherigen Durchlaufs der Reibwertbestimmung war. Für den Fall, daß es sich hier um einen Regelungeintritt handelt, hat es zuvor keine Erkennung auf Regelung ergeben, so daß folglich in Schritt 67 ein interner Reibwert μi_nt erstmals bestimmt wird. Seine Berechnung erfolgt anhand fol¬ gender Gleichung:

F 2.1

mu { ^lqυer ' loπg int

Dabei ist g die Gravitationskonstante g = 9,81 m/s².

Als nächstes wird in Schritt 68 der Parameter reg₀i_d für

Schritt 65 auf 1 gesetzt. Außerdem wird der Zählparameter _μ auf 1 gesetzt entsprechend der Tatsache, daß die erste Reib¬ wertbestimmung des internen Reibwertes μi_nt erfolgt ist. In

Schritt 69 erfolgt eine Zuordnung eines geschätzten Reib¬ wertes μ zum berechneten internen Reibwert μi_n - Dies ge¬ schieht unter der Annahme, daß die existierenden Beschleuni¬ gungskomponenten noch nicht auf einer vollen Kraftschlußaus¬ nutzung beruhen. Der geschätzte Reibwert μ liegt also in der Regel zwischen dem ermittelten internen Reibwert μι_nt und 1. Damit ist die Reibwertbestimmung abgeschlossen. Beim nächsten Durchlauf dieser Reibwertbestimmung wird also - unveränderte Fahrsituation vorausgesetzt - in Raute 65 auf ^re9_oi_d ⁼ 1 entschieden. Auch hier wird im weiteren Verlauf dann ein μι_nt bestimmt, welches an die Stelle des im vorher¬ gehenden Durchlauf bestimmten μι_n tritt. Eine Aktualisierung der in Feld 68 bestimmten Parameter erfolgt nicht, da die Aktualisierung von μi_nt während einer Regelung erfolgt ist.

Schon im Durchlauf zuvor war reg_{0 d} auf 1 gesetzt worden und bleibt unverändert. Die Zahl T_μ der durchgeführten Durch¬ läufe bleibt weiterhin 1, da sie nur dann weitergezählt wird, wenn keine Regelung stattfindet. Auch dem aktualisier¬ ten Wert für μι_n wird dann - wie schon zuvor beschrieben - mittels einer Tabelle, einer nicht linearen Relation oder aber eines konstanten Faktors ein geschätzter Reibwert μ zugeordnet.

Wird in einem Durchlauf in Raute 64 festgestellt, daß eine Regelung nicht erforderlich ist, so wird weiter in Raute 71 abgefragt, ob der Parameter reg₀ι_<ι für die Regelung zuletzt auf 0 oder 1 gesetzt wurde. Ist er im letzten Durchlauf auf 1 gesetzt worden, so wird in Raute 72 die Zahl T_μ der

Durchläufe abgefragt. Dieses T_μ beträgt 1, wenn im letzten

Durchlauf eine Regelung erfolgt ist. Wurde eine Regelung nur im vorletzten Durchlauf vorgenommen, so ist T_μ = 2 und so weiter. Solange das T_μ im Schritt 72 ein bestimmtes T_μEn(ι noch nicht erreicht hat, wird es im Schritt 73 um 1 erhöht und in Schritt 74 eine erneute Aktualisierung des internen Reibwertes μi_nt vorgenommen. Wenn dann in einem der folgenden

Durchläufe die Zahl T_μEn(j erreicht wird, ohne daß eine Rege¬ lung stattgefunden hat, so wird der Parameter reg_oia für die Regelung wieder auf 0 zurückgesetzt (75). Der geschätzte Reibwert μ wird dem Ausgangsreibwert μ = 1 gleichgesetzt. Damit ist die Aktualisierungsphase für den Reibwert μ been¬ det.

Wenn dann beim nächsten Durchlauf in Raute 64 wieder erkannt wird, daß keine Regelung erforderlich ist, so wird in Raute 71 mit reg_old = 0 der Ausgangsreibwert μ =1 im Feld 76 bei¬ behalten. Erst wenn in Raute 64 die Notwendigkeit eines Re¬ geleingriffs erkannt wird, wird wieder eine Reibwertbestim¬ mung vorgenommen.

Die Kriterien für eine Aktualisierung des internen Reib¬ werts μi_nt nach Schritt 74 sind in Fig. 5 dargestellt. Aus¬ gehend von der Vorgabe im Feld 77, daß der interne Reibwert ι-in_t ^zu -aktualisieren ist, werden in Schritt 78 die zeitli¬ chen Ableitungen der zuvor gebildeten geschätzten Reibwerte μ oder μ _nt sowie des Lenkwinkels δ gebildet.

Wenn dann in Raute 79 erkannt wird, daß das Fahrzeug weder stillsteht noch geradeausfährt, daß also eine der Situatio¬ nen <6> bis <9> vorliegt, so werden die Ergebnisse aus Schritt 78 in Schritt 80 ausgewertet. Nur dann, wenn - wie bereits zuvor erläutert - ein sinkender Reibwert nicht auf ein Lenkmanöver zurückzuführen ist, wird eine Reibwertbe¬ stimmung vorgenommen. Keine Reibwertaktualisierung erfolgt, wenn entweder das Fahrzeug sich bei einer Geradeausfahrt - vorwärts oder rückwärts - oder im Fahrzeugstillstand befin¬ det oder aber ein Absinken des geschätzten Reibwertes μ auf ein Lenkmanöver zurückzuführen ist. 2.2 und jj -Bestimmung

Ein Maß für die Stabilität eines Fahrzustandes ist der vor¬ herrschende Schwimπvwinkel ß sowie dessen zeitliche Ablei¬ tung, die Schwimmwinkelgeschwindigkeit (_ . Die Bestimmung dieser Werte wird im folgenden erläutert.

2.2.1 Kinematische ^-Bestimmung

Die kinematische ^-Bestimmung 14 beinhaltet nichts anderes, als daß - losgelöst von irgendwelchen Fahrzeugmodellen - die Schwimmwinkelgeschwindigkeit {_- aus gemessenen bzw. aus an¬ hand gemessener Werte berechneten Größen folgendermaßen nach rein physikalischen Betrachtungen ermittelt wird:

Die Beschleunigung a_quβr des Fahrzeugschwerpunktes quer zur

Längsachse in der Bewegungsebene wird gemessen. Der Schwer¬ punkt des Fahrzeugs bewegt sich mit dem Geschwindigkeits¬ vektor v relativ zu einem Intertialsystem:

F 2.2

cos (Ψ«ß)

Dabei bezeichnet Ψ den Gierwinkel und ß den Schwimmwinkel. Der Beschleunigungsvektor a ergibt sich als Ableitung nach der Zeit t zu: F 2.3

Der Beschleunigungssensor mißt die Projektion des Beschleu¬ nigungsvektors auf die Querachse des Fahrzeugs:

F 2.4

-sinΨ quer cosΨ

F 2.5

aguer = v sinß - v (Ψ₊ß) cosß

Nach einer Linearisierung der trigonometrischen Funktionen (sinß=ß; cosß=l) kann -man die Gleichung umformulieren zu

F 2.6

quer

& Ψ V

— V ß

Die Schwimmwinkelgeschwindigkeit ■_. kann nun entsprechend der obigen Differentialgleichung berechnet werden. Als Meßgröße gehen neben der Querbeschleunigung a_quβr die Gierwinkel- geschwindigkeit Φ, die skalare Fahrzeuggeschwindigkeit v und deren zeitliche Ableitung ein. Zur Ermittlung von ß kann das \\ der vorherigen Rechnung numerisch integriert werden, wobei für die erste (,-Bestimmung v=0 angenommen wird. Eine

Vereinfachung ergibt sich, wenn generell der letzte Term vernachlässigt wird, so daß kein ß bestimmt werden muß.

Das vorgeschlagene Verfahren hat den Vorteil, daß die Schwimmwinkelgeschwindigkeit W direkt aus den Sensorsignalen hergeleitet ist und damit auch im nichtlinearen Bereich der Querdynamik ermittelt werden kann. Nachteilig wirken sich die Empfindlichkeit des Verfahren gegenüber Meßrauschen und das Aufintegrieren von Meßfehlern aus, wodurch eine Schwimm¬ winkelbestimmung möglicherweise sehr ungenau.wird.

Diese Nachteile werden durch die Kombination mit einem mo¬ dellgestützten Verfahren umgangen. Wie eine derartige Kombi¬ nation von kinematischer und auf ein Beobachtermodell ge¬ stützter Bestimmung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit {_ ge¬ staltet sein kann, zeigt Fig. 6, die anstelle des gestri¬ chelt eingezeichneten Blocks 18 in Fig. 2 einfügbar ist. In ein solches modellgestütztes Verfahren fließt zusätzlich noch als Eingangsgröße der Lenkwinkel δ ein, wie durch einen gestrichelten Pfeil angedeutet ist. Durch eine gegenseitige Beeinflussung und Korrektur der kombinierten Bestimmungs¬ methoden der Schwimmwinkelgeschwindigkeit jj wird auch eine weniger fehlerhafte Berechnung des Schwimmwinkels ß selbst möglich, so daß dieser dann auch als ß der Regelung zur Ver¬ fügung gestellt werden kann. Dies ist ebenfalls durch einen gestrichelten Pfeil angedeutet. 2.2.2 Kombination der kinematischen (.-Bestimmung mit einem Beobachterfahrzeugmodell

Mit der Darstellung nach Fig. 6 läßt sich der gestrichelt umrandete Bereich 18 aus Fig. 2 ersetzen. Damit wird es mög¬ lich, nicht nur die vorliegende Schwimmwinkelgeschwindigkeit \\ , sondern auch den vorherrschenden Schwimmwinkel ß zu be¬ stimmen.

Im Gegensatz zu einer rein kinematischen Berechnung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit jj wird hier zusätzlich zur kinematischen (..-Bestimmung 83 ein Beobachterfahrzeugmodell

84 zur Feststellung des Fahrzustandes herangezogen. Als Ein¬ gangsgröße erhält das Beobachterfahrzeugmodell 84 - genauso wie das Fahrzeugreferenzmodell 12 zur Bestimmung der Gier¬ winkelgeschwindigkeit - den Lenkwinkel δ. Die gefilterte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_RefFü fließt als Parameter ein. Die meßbaren Ausgangsgrößen Querbeschleunigung a_quer und Gierwinkelgeschwindigkeit Φ_M>e_Bs werden zur kinematischen (_- Bestimmung 83 benötigt, nicht jedoch für das Beobachterfahr¬ zeugmodell 84, welches diese Größen im Prinzip selbst kre¬ iert. Ein weiter Term Y, der im einfachsten Fall identisch ist mit dem vom GMR-Regelgesetz berechneten Zusatzgiermo¬ ment, stellt die Änderungen des Fahrzeugverhaltens dar, die durch einen Regeleingriff verursacht sind. Y dient also da¬ zu, das nachgebildete Fahrzeug des Beobachters denselben Bedingungen auszusetzen, wie das reale Fahrzeug.

Außer einer Schwimmwinkelgeschwindigkeit >_._obs gibt das Be¬ obachterfahrzeugmodell auch noch einen Wert für die Gierwin¬ kelbeschleunigung Φo_bs* °i-^{e au}s der kinematischen ^-Bestimmung herrührende Größe für die Schwimmwinkelge¬ schwindigkeit p wird nach Durchlauf des Tiefpasses mit einem

Wichtungsfaktor k multipliziert, während die aus dem Beob¬ achterfahrzeugmodell stammende Größe für die Schwimmwinkel¬ geschwindigkeit r_θbs ^γ nach Addition mit einem Korrekturfak¬ tor aus der gemessenen Gierwinkelgeschwindigkeit multipli¬ ziert mit einem die Größe der Korrektur bestimmenden Faktor h - mit einem Wichtungsfaktor (1-k) multipliziert wird. Der Wert von k liegt dabei immer zwischen 0 und 1. Ohne Beobach¬ terfahrzeugmodell wäre k = 1. Nach Addition der beiden Schwimmwinkelgeschwindigkeiten wird die Summe aufintegriert zu einem geschätzten Schwimmwinkel ß. Dieser wird neben der

_-> kinematischen Schwimmwinkelgeschwindigkeit jj ebenfalls der

Regelung zur Verfügung gestellt. Außerdem wird der Schwimm¬ winkel ß sowohl zur kinematischen ß-Bestimmung 83 als auch zum Beobachterfahrzeugmodell 84 weitergegeben. Eine ähnliche Korrekturgröße stellt die vom Beobachterfahrzeugmodell 84 berechnete Gierwinkelbeschleunigung Φ_0b8 dar.

Zunächst wird diese zu einer Gierwinkelgeschwindigkeit auf¬ integriert und fließt zum einen an das Beobachterfahrzeugmo¬ dell 84 zurück und wird andererseits von der gemessenen Gierwinkelgeschwindigkeit Φn_eβs abgezogen. Diese Differenz wird mit einem Faktor h₂ multipliziert, welcher die Größe der kommenden Regelschritte in der Korrektur des Beobachter¬ fahrzeugmodells 84 bestimmt und mit der Dimension 1/s verse¬ hen ist. Die mit diesem Faktor h₂ multiplizierte Gierwinkel¬ geschwindigkeit hat somit dieselbe Dimension wie die Gier¬ winkelbeschleunigung Φ , so daß beide Größen miteinander ad¬ diert werden können und nach weiterer Integration eine rück fließende Korrekturgröße für die Gierwinkelgeschwindigkeit bilden. Im Verlauf einer Giermomentregelung nimmt der Term Y von Null abweichende Werte entsprechend dem aufgebrachten Zusatzgiermonent M_Q an. Durch Division durch das Gierträg¬ heitsmoment 0 des Fahrzeugs enthält Y ebenfalls die Dimen¬ sion einer Gierwinkelbeschleunigung und wird zur Summe der Gierwinkelbeschleunigungen hinzuaddiert, so daß die aufinte¬ grierte Korrekturgröße auch die Regeleinflüsse berücksich¬ tigt.

Wenn nach Fig. 6 ein Beobachterfahrzeugmodell 84 vorhanden ist, welches eine zuverlässigere Bestimmung des Schwimmwin¬ kels ß erlaubt, als es mit einer reinen kinematischen Be¬ stimmung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit p und Aufintegra¬ tion möglich wäre, kann der so bestimmte Schwimmwinkel ß auch an den eigentlichen Giermomentregler 10 weitergegeben werden.

Die kinematische (.-Bestimmung, die in Kombination mit einem

Beoachterfahrzeugmodell abläuft, ist in Fig. 7 dargestellt. Wie schon aus Fig. 6 ersichtlich, gehen die Querbeschleuni¬ gung a_quβr und die Gierwinkelgeschwindigkeit Φiβss ^a^^s gemes¬ sene Ausgangsgrößen in die Rechnung 91 nach Gleichung F 2.6 ein.

Die gefilterte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_Ref_Fii wird in Feld 93 differenziert zur Fahrzeugreferenzbeschleunigung v_Ref, die in Feld 94 durch die gefilterte Fahrzeugreferenz¬ geschwindigkeit V_Rβffü dividiert wird, was nach nichtlinea¬ rer Multiplikation 95 zu einem Faktor f_ß führt. Diese nicht lineare Multiplikation 95 bewirkt, das bei kleinem Quotien¬ ten aus v_Rβf und v_RβfFil der Faktor fp gleich Null gesetzt wird, so daß dieser Faktor, der vor dem Schwimmwinkel ß steht, vernachlässigt werden kann. Nur dann, wenn die Fahr¬ zeugbeschleunigung v_Ref eine signifikante Größe erreicht, wird der Schwimmwinkel ß bei der kinematischen $-Bestimmung berücksichtigt. Das hierbei verwendete ß ist das kombinierte ß, wie es sowohl als Größe für die Regelung als auch zur Rückkopplung nach Fig. 6 verwendet wird. Nach der Rechnung 91 durchläuft der ermittelte Wert für die Schwimmwinkelge¬ schwindigkeit wie schon zuvor beschrieben einen Tiefpaß 92 und ergibt die geschätzte Schwimmwinkelgeschwindigkeit p .

Wie das Beobachterfahrzeugmodell 84 aus Fig. 6 arbeitet, ist in Fig. 8 dargestellt. Hierbei wurde eine Matrizendarstel¬ lung gewählt, wobei "-*" skalare und "=*" mehrdimensionale

Gebilde darstellen.

Die Matrizendarstellung geht aus von den Gleichungen F 1.1 bis F 1.3. Dabei sind die Zustandsgrößen ß und Φ zu einem

Zustandsvektor χ(t) zusammengefaßt, so daß sich folgendes Gleichungssystem ergibt:

F 2.7

x(t) = A(v(t) ) x(t) B(v(t) ) u(t)

mit der Systemmatrix A(v(t)), der Eingangsmatrix B(v(t)), dem Zustandsvektor χ(t) und dem Eingangsvektor ii(t):

F 2 . 8

Der Eingangsvektor ii(t) enthält als Eingangsgrößen den Lenk¬ winkel δ und den Term Y, der das durch die Giermomentrege¬ lung erzeugte Zusatzgiermoment darstellt.

Anstelle von Wichtungsfaktoren werden zur gewichteten Addi¬ tion der ermittelten Größen eine Wichtungsmatrix Ki und ein

Wichtungsvektor k₂ verwendet.

F 2.9

Zur Ausblendung der Zustandsgrößen werden zwei Vektoren Cp und cψ eingeführt, die jeweils eine Komponente des Zustands¬ vektors χ(t) löschen: F 2.10

£a [ i , 0] ^•"^•ψ [0 , 1]

Die Dynamik des Beobachter-Fahrzeugmodells, also die Größe der Korrekturschritte wird durch einen Vektor bestimmt, dessen erste Komponente h-χ dimensionslos ist und dessen zwei¬ te Komponente h₂ die Dimension (1/s) aufweist:

F 2.11

Ausgehend von dem Fahrzeugmodell in der Zustandsraum- beschreibung (Fl.l und F1.2) ergibt sich dann die im folgen¬ den beschriebene Struktur zur Best-immung des Schwimmwinkels ß mittels eines Beobachters nach Fig 8.

In Fig. 8 ist das Fahrzeug 101 lediglich zur Unterscheidung zwischen Eingangsgrößen und Ausgängsgrößen dargestellt. Es ist nicht Bestandteil des kombinierten Verfahrens zur Be¬ stimmung der Schwi mwinkelgeschwindigkeit 3

Im Addierer 104 werden die Systemgleichungen nach F 2.7 ge¬ bildet. Hierzu wird die System-Matrix & mit dem Zustands¬ vektor x multipliziert und die Eingangsmatrix d. mit den Ein¬ gangsgrößen δ und Y also dem Eingangsvektor u multipliziert. Als einziger veränderlicher Parameter fließt sowohl in die System-Matrix A, als auch in die Eingangsmatrix fi die aktuel¬ le Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_RβfFii ein. Die durch

Addition im Addierer 104 gebildete zeitliche Ableitung x des

Zustandvektors x wird nun mit der Wichtungsmatrix Ki nach F

2.9 multipliziert und einem weiteren Addierer 105 zugeführt.

Parallel zu diesen Vorgängen wird im direkten Verfahren 103 eine Schwimmwinkelgeschwindigkeit p abgeschätzt. Hierzu wer¬ den die gefilterte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit v_RβfFii sowie deren im Differenzierer 102 (identisch mit 93 in Fig. 7) ermittelte zeitliche Ableitung v_Ref, die gemessene Querbe¬ schleunigung a_qu_er sowie die gemessene Gierwinkelgeschwin¬ digkeit Φ-r_tess nβch Gleichung F 2.6 verwendet. Dabei wird im ersten Schritt der letzte Term der Gleichung vernachlässigt, da noch kein Wert des Schwimmwinkels ß vorliegt. Nach Er¬ mittlung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit durchläuft diese noch, wie bereits in Fig. 7 dargestellt, den Tiefpaß 92, worauf die daraus resultierende geschätzte Schwimmwinkelge¬ schwindigkeit der weiteren Rechnung zur Verfügung ge-

stellt wird. Dieses p entspricht dem p, welches in Fig. 2 aus dem gestrichelt eingezeichneten Feld herausgeführt ist. Der Skalar p wird mit dem Wichtungsvektor k₂ multipliziert, so daß daraus ein Vektor resultiert, dessen erste Komponente die Dimension einer Winkelgeschwindigkeit hat und dessen zweite Komponente gleich Null ist. Auch dieser Vektor wird dem Addierer 105 zugeführt. Der aus der Summe der nach Glei¬ chung F 2.7 gebildeten zeitlichen Ableitung x des Zustands- vektors x und des aus der Multiplikation mit k.₂ gewonnenen

Vektors resultierende Vektor wird im Integrierer 106 zum Zustandsvektor x aufintegriert. Durch skalare Multiplikation mit Vektoren c und Cφ wird jeweils eine der Komponenten ß bzw. Φ aus dem Zustandsvektor als Skalar ausgeblendet und weiter verarbeitet. Während das ausgeblendete p zum einem dem GMR-Regelgesetz 16 und zum anderen dem direkten Verfah¬ ren 103 zugeführt wird, wird das berechnete Φ innerhalb des kombinierten Verfahrens lediglich als Zustandsgröße inner¬ halb des Beobachters und zur Schätzfehlerbestimmung verwen¬ det. Im Addierer 107 wird hierzu die Differenz gebildet zwi¬ schen der aus dem Beobachterfahrzeugmodell ermittelten Gierwinkelge-schwindigkeit Φ und der gemessenen Gierwinkel¬ geschwindigkeit ΦM_ΘSS- Diese Differenz wird mit einem Vektor h multipliziert, dessen erste Komponente dimensionslos ist und die Größe der Korrekturschritte für die Schwimmwinkel¬ geschwindigkeit \\ festlegt und dessen zweite Komponente die

Dimension s^-1 trägt und die Größe der Regelschritte bei der Korrektur der Gierwinkelgeschwindigkeit Φ bestimmt.

Auch der Schwimmwinkel wird als Korrekturgröße rückge¬ führt und zwar in das direkte Verfahren der kinematischen (_-

Bestimmung nach Fig. 7, so daß im darauffolgenden Regel¬ schritt auch der letzte Term der Gleichung F 2.6 mit einem Wert belegt werden kann.

Durch die gegenseitige Korrektur der beiden Rechenverfahren, also der Berechnung anhand eines Fahrzeugmodells und der Berechnung anhand kinematischer Betrachtungen, ist eine we¬ sentlich genauere Bestimmung des Schwimmwinkels jj möglich, so daß auch dieser als Regelgröße dem GMR-Regelgesetz 16 zugeführt werden kann. 2.3 Fahrzeugreferenzmodelle

Nachfolgend wird das Fahrzeugreferenzmodell anhand der Fig. 9 bis 15 erläutert.

In Fig. 9 ist der Regelkreis gemäß Fig. 1 und Fig. 2 zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs nochmals verein¬ facht dargestellt. Dabei wurden die Regler 7 bis 9 in Fig. 1, die zugehörige Prioritätsschaltung 3 und das Motormanage¬ ment 6 weggelassen sowie die Verteilungslogik 2 mit der Drucksteuerung 5 vereint dargestellt. Innerhalb des Regel¬ kreises wird ein zusätzliches Giermoment M_Gum die Hochachse des Fahrzeuges berechnet und eingestellt, damit die vom Fah¬ rer gewünschte Kurvenbahn eingehalten wird. Das zusätzliche Giermoment M_G wird dabei durch gezielte Bremsvorgänge an den einzelnen Rädern erzeugt, wobei der Verlauf der BremsVorgän¬ ge und die Auswahl der zu bremsenden Räder durch die Ver¬ teilungslogik 2 festgelegt wird. Die gewünschte Fahrt¬ richtung legt der Fahrer durch eine entsprechende Winkel¬ stellung des Lenkrades fest. Das Lenkrad ist in einem festen Übersetzungsverhältnis (Lenkübersetzung) mit dem gelenkten Rädern gekoppelt. Auf diese Weise wird ein bestimmter Lenk¬ winkel δ der Räder eingestellt.

2.3.1 Dynamisches Einspurmodell

In dem GMR-Regler 10 ist ein sog. Fahrzeugreferenzmodell 12 (Fig. 2) = 302 (Fig. 9) vorgesehen, das mit Eingangsdaten (Geschwindigkeit v, repräsentiert durch v_Rβf, Lenkwinkel δ) beliefert wird. Im Fahrzeugreferenzmodell 302 wird aufgrund der Eingangsdaten berechnet, wie groß die Änderung des Gier¬ winkels pro Zeiteinheit (Gierwinkelgeschwindigkeit Φs_oll) sein soll, in einem nachgeschalteten Vergleicher 303 wird der Sollwert der Gierwinkelgeschwindigkeit Φso_ll ^m^-^t dem gemessenen Istwert der Gierwinkelgeschwindigkeit M_ΘSS verglichen. Als Ausgangswert gibt der Vergleicher 303 eine Ausgangsgröße ΛΦ ab, die der Differenz zwischen Φ_Soii und

Φ_Mβss entspricht. Der so festgestellte Differenzwert wird ei¬ nem Regelgesetz 16 zur Steuerung des Giermoments zugeführt. Das Regelgesetz errechnet aufgrund von ΔΦ ein zusätzliches

Giermoment M_G, welches der Verteilungslogik 2 zugeführt wird.

Die Verteilungslogik 2 legt aufgrund des zusätzlichen Giermoments M_G und ggf. eines Wunsches des Fahrers nach

Druckaufbau in den Bremsen P_Fa rer Ausgangsgrößen fest. Dies können Bremsdruckwerte oder Ventilschaltzeiten sein.

Auch im Bereich kleiner Geschwindigkeiten ist eine optimale Arbeitsweise des Fahrzeugreferenzmodells 302 wichtig. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeugreferenzmodell 302 zusätzlich zu dem oben beschriebenen linearen dynamischen Einspur¬ modell 311 auch mit einem stationären Kreisfahrtmode11 306 versehen sein.

Für die stationäre Kreisfahrt gilt

F 2.12

Ψ sol l = δ ψ. ° ~~

F 2.13

mit

F 2.14

v ch

Dabei gilt:

v - vorn; h = hinten; m ■» Masse; 1 « Abstand der Achse vom Schwerpunkt; Φκorr' ß_korr ⁼ Korrekturglieder für Φ, ß.

Für das lineare dynamische Einspurmodell gelten die System¬ gleichungen Fl.l und F1.2.

Die Umschaltung zwischen den Rechenmodellen 306 und 311 wird durch einen in der Zeichnung nicht dargestellten Umschalter im Fahrzeugreferenzmodel 302 in Abhängigkeit von der Ge¬ schwindigkeit des Fahrzeugs automatisch vorgenommen. Dabei ist für die Umschaltvorgänge von einem Modell zum anderen eine Hysterese von einigen km/h vorgesehen. Unterhalb der Schaltschwelle wird die Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit Φsoii nach dem Modell der stationären Kreisfahrt 306 berechnet. Überschreitet die Geschwindigkeit von einer niedrigen Ge¬ schwindigkeit kommend die in dieser Richtung geltende Schwelle, so wird die Berechnung des Sollwertes der Gierwin¬ kelgeschwindigkeit Φ_Soiι ^m^^t Hilfe des dynamischen Einspurmo¬ dells 311 vorgenommen. Hierdurch lassen sich die für die Regelung bei höheren Geschwindigkeiten besonders wichtigen dynamischen Vorgänge in das Modell miteinbeziehen.

Beim Übergang von dem Kreisfahrtmodell 306 zu dem Einspurmo¬ dell 311 werden die durch das Kreisfahrtmode11 berechneten Sollwerte wie Φ_son und ß als Startwerte für das Einspurmo¬ dell eingesetzt. Hierdurch werden Einschwingvorgänge beim Umschalten vermieden. Die weitere Berechnung erfolgt nun mit Hilfe des Einspurmodells 311 solange, bis die bei abnehmen¬ der Geschwindigkeit niedrigere Geschwindigkeitsschwelle un¬ terschritten wird. Um auch hier Einschwingvorgänge gering zu halten, werden die für das Kreisfahrtmodell notwendigen Kor¬ rekturfaktoren Φ_Rorr ^und ß orr ^m -- den zuvor in dem Einspurmo¬ dell berechneten Werten für _son und ß sowie mit den Ein¬ gangsgrößen Geschwindigkeit v_ref Lenkwinkel δ errechnet.

Die Korrekturwerte haben folgende Größe:

F2.15

F2.16

tn _* v

(1

' v h ' ß k_*o„r„r - ß - δ

V ^vch

Diese Korrekturfaktoren nehmen in ihrem Einfluß über die Zeit exponentiell ab nach der Gesetzmäßigkeit:

F 2.17

korr (n ) = korr (n) * X

wobei λ Werte zwischen 0 und kleiner 1 annehmen kann. Mit n bzw. n+1 werden die Rechendurchläufe gezählt.

Hierdurch werden sprungartige Änderungen vermieden, da im stationären Fall die beiden Berechnungsmethoden unter¬ schiedliche Ergebnisse liefern. Somit ist durch den Rechen¬ modellwechsel die Möglichkeit gegeben, bis zu Geschwindig¬ keiten von v = 0 km/h die Sollwerte für die Regelung recht präzise zu bestimmen.

Im Zusammenhang mit Fig. 9 wurde erläutert, daß als Fahr¬ zeugrechenmodelle unterschiedliche Modelle in Frage kommen. Ein bevorzugtes Modell kann dabei das der stationären Kreis¬ fahrt sein. Nach diesem Modell läßt sich die Gierwinkelge¬ schwindigkeit Φ_son nach der oben angegebenen Formel berech¬ nen. Will man nun ein derartiges Fahrzeugrechenmodell dar¬ stellen, so bietet es sich an, einer Rechenschaltung die gemessenen Werte λ und v_Ref zuzuführen und als Ausgangswert dann den Sollwert der Gierwinkelgeschwindigkeit Φ_son abzu¬ greifen.

2.3.3 Vereinfachtes Modell

Im folgenden wird ein äußerst einfaches Modell zum Ermitteln einer Sollgierwinkelgeschwindigkeit hergestellt. Es soll eine Alternative sein zu dem vorher beschriebenen Kombina¬ tionsmodell. Es zeichnet sich dadurch aus, daß mit wenig Rechenleistung ein akzeptables Ergebnis erzielt wird.

Nach diesem Modell wird die Sollgierwinkelgeschwindigkeit Φg₀n berechnet zu

2.18

Ψ ö_*v soll

Diese Gleichung ergibt sich aus F2.12, mit Gleichung F 2.14 und F 2.15, wenn man die Steifigkeiten c_v und cj. sehr groß annimmt.

Dieser Ansatz beruht auf den folgenden Überlegungen.

Bei dem bisher beschriebenen Fahrzeugreferenzmodell wird die Sollgierwinkelgeschwindigkeit Φ_soιι entweder mittels eines dynamischen Fahrzeugmodells (z.B. eines Einspurmodells) oder durch ein statisches Modell (stationäre Kreisfahrtwert ge¬ nannt) berechnet und mit der gemessenen Gierwinkelgeschwin¬ digkeit Φ_Mβss verglichen. Bei jedem dieser Ansätze hängt aber die Vorgabe (und damit auch der Regelungseingriff) direkt von der Güte des Fahrzeugmodells ab. Da es sich hierbei um lineare Ersatzmodeile handelt, weicht das Modell in einigen Fällen deutlich vom tatsächlichen Fahrzeugverhalten ab.

Verändert sich zusätzlich das wirkliche Fahrzeugverhalten aufgrund von z.B. Beladung oder Verschleiß einzelner Kompo¬ nenten, so beschreibt das Modell das Fahrzeug nur unzurei¬ chend. Demzufolge sollte mittels einer fortlaufenden Para¬ meterschätzung eine Modellanpassung durchgeführt werden, wobei folgende Probleme auftreten:

Für die Schätzung muß eine Anregung vorhanden sein, d.h. der Fahrer müßte das Fahrzeug mittels Lenkvorgabe im linearen Bereich (<0.4g) ausreichend anregen. Dies trifft bei norma¬ ler Fahrt kaum zu.

Weiter ist es nicht möglich, alle Parameter des linearen Einspurmodells direkt zu schätzen. Somit müßten bestimmte Parameter fest vorgewählt werden.

Die Regelung auf der Basis von Modellannahmen kann also im¬ mer nur bezüglich der Mode11vorgaben eine zufriedenstellende Lösung bieten. In vielen Fällen kann es daher ausreichend sein, nach einem einfacheren Regelungsprinzip vorzugehen.

Ein wichtiges Ziel der Fahrstablitätsregelung ist es, das Fahrverhalten so abzustimmen, daß die Reaktion des Fahr¬ zeugs auf Lenk-, Brems- und Gaspedaleingaben des Fahrers stets vorhersehbar und gut kontrollierbar ist. Demzufolge müssen unter- und übersteuernde Betriebszustände des Fahr¬ zeugs erkannt und durch einen entsprechenden Bremsen- bzw. Motormanagementeingriff auf neutrales Verhalten hin korri¬ giert werden. Die Idee für ein vereinfachtes Regelungsprinzip besteht dar¬ in, ein direktes Maß für unter-/übersteuerndes Verhalten als Regelgröße zu verwenden. Nach einer der Definition für das Steuerverhalten eines Kraftfahrzeuges werden dazu die mitt¬ leren Schräglaufwinkel der Vorder- und Hinterachse (α_v,α_H) verglichen. Bei größeren Schräglaufwinkeln vorn hat das Fahrzeug danach ein untersteuerndes, im umgekehrten Fall ein übersteuerndes Verhalten. Neutrales Verhalten liegt defini¬ tionsgemäß vor, wenn die Schräglaufwinkel vorne und hinten gleich sind.

Auf Basis der SchräglaufWinkeldifferenz ist es also möglich, den augenblicklichen Fahrzustand des Fahrzeugs direkt zu be¬ stimmen. Verwendet man als Ansatz das Einspur-Fahrzeugmodell (Fig. 10), lassen sich daraus die Schräglaufwinkel in Abhän¬ gigkeit vom Lenkwinkel δ, dem Schwimmwinkel ß, der Gierwin¬ kelgeschwindigkeit Φ und der Fahrzeuggeschwindigkeit v ablei¬ ten, und zwar wie folgt:

F2.20a

Ψ*l

O = δ v F2.20b

Ψ'l, α_h = -H v

Da der Schwimmwinkel nicht direkt meßbar bzw. einfach bere¬ chenbar ist, kann keine explizite Berechnung der einzelnen Schräglaufwinkel vorgenommen werden. Wird aber deren Diffe¬ renz gebildet, so ist es möglich, diese Größe auf Basis der vorhandenen Meßgrößen (Lenkwinkel, Gierwinkelgeschwindig¬ keit), der aus dem ABS-Regler bekannten Fahrzeugreferenz¬ geschwindigkeit v_Ref und dem konstanten Radstand 1 zu berech¬ nen.

F 2.21

α - α. - ^•s i*Ψ v h δ -

Damit steht eine Größe zur Verfügung, die als Maß für Unter-/Übersteuern verwendet werden kann.

Betrachtet man weiter den bekannten Zusammenhang zwischen dem momentanen Kurvenradius R der Kurvenbahn des Fahrzeugschwer¬ punktes und der Schräglaufwinkeldifferenz

F 2 .22

R = δ - (α_v-α_h)

so ist zu erkennen , daß unter der Annahme F 2.23

_t 0

eines neutralen Fahrzustands F2.19 der Kurvenradius R nur noch durch den Lenkwinkel α bestimmt wird, nämlich

F 2.24

Es ist daher eine Regelung möglich, die als Regelgröße direkt die berechnete Schräglaufwinkeldifferenz verwendet. Vorgabe für diese Regelung ist es, die Regelgröße betragsmäßig klein zu halten, um so in etwa neutrales Verhalten zu erreichen. Eventuell ist es sinnvoll, diese Toleranzschwelle asymme¬ trisch anzusetzen, so daß in Richtung übersteuerndes Verhal¬ ten die Toleranz geringer gewählt werden kann.

Nach diesen Überlegungen läßt sich die Sollgiergeschwindig¬ keit Φ_soιι berechnen (F2.18). Diese Sollgiergeschwindigkeit

Φ_soιι wird dann mit Φ_Mess verglichen und gemäß Fig. 1 der Re¬ gelung zugrundegelegt.

2.3.5 Sollwertbegrenzung

Eine Regelung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs hat nur solan¬ ge Sinn, wie die Haftung der Fahrzeugräder auf der Fahrbahn erlaubt, das errechnete Zusatzdrehmoment am Fahrzeug wirksam werden zu lassen. Beispielsweise ist es unerwünscht, daß die Regelung das Fahr¬ zeug auf jeden Fall auf die durch den Lenkwinkel δ vorgege¬ bene Kurvenbahn zwingt, wenn das Lenkrad zu stark oder zu schnell hinsichtlich der bestehenden Fahrzeuggeschwindigkeit eingeschlagen wurde.

Es sollte daher verhindert werden, daß Φ_soιι unter allen Um¬ ständen, gemäß dem gewählten Fahrzeugreferenzmodell zur Vor¬ gabe gemacht wird. Folgt man allein dem Referenzmodell, dann kann dies nämlich unter unglücklichen Umständen dazu führen, daß bei versehentlich zu groß eingestelltem Lenkradwinkel bei gleichzeitig hoher Geschwindigkeit über das dann auch zu gro¬ ße Φsoii die tatsächliche Gierwinkelgeschwindigkeit Φ so weit verstellt wird, daß im Extremfall das Fahrzeug sich um die eigene Achse dreht, während es sich mit seinem Schwerpunkt im wesentlichen geradeaus bewegt. Dieser Zustand ist für den Fahrer noch sehr viel ungünstiger als der Zustand, bei dem das Fahrzeug aufgrund der schlechten Reibungsverhältnisse dem Fahrerwunsch nicht zu folgen vermag und stark untersteuernd geradeausschiebt. Denn in letzterem Falle wird das Fahrzeug wenigstens nur geradeausfahren und sich nicht gleichzeitig dabei um die eigene Achse drehen. Um diese in Sonderfällen nachteiligen Folgen zu vermeiden, sind im Fahrzeugreferenzmo¬ dell zusätzlich Rechenalgorithmen vorgesehen, welche es ge¬ statten, über den Reibwert μ die für die gerade gemessene Geschwindigkeit gültige maximale Gierwinkelgeschwindigkeit Φ_Sollroax festzulegen. Das μ wird in der Reibwerterkennung 13 bestimmt. Die Rechenalgorithmen basieren auf der Theorie der stationären Kreisfahrt, für die gilt, daß Φ =

ist

(F2.18). Die maximal zulässige Querbeschleunigung S_qn läßt sich im wesentlichen als Funktion des Reibwertes der Geschwindigkeit v, der Längsbescheunigung a_long sowie ggf. weiterer Parameter bestimmen. Damit wird

F 2.25

a ql,i.m = f ('mu, ' v, ' a l,ong ,' . . . )

Die maximale Gierwinkelgeschwindigkeit berechnet sich zu.

F 2.26

. ₌ qlxm ^ Sollmax _v

Es ist daher möglich, einen Grenzwert für die Gierwinkel¬ geschwindigkeit festzulegen, der dem Fahrerwunsch nicht mehr direkt Rechnung trägt, sondern mit dazu beitragen soll, daß beim Ausbrechen des Fahrzeugs dieses nicht zusätzlich auch noch um seine Hochachse dreht.

Einzelheiten zur geeigneten μ-Bestimmung sind weiter unter Punkt 2.1 ausführlich abgehandelt.

Es kann auch vorgesehen sein, einen Regeleingriff nur unter bestimmten Rahmenbedingungen zuzulassen. Eine Möglichkeit hierzu kann z.B. darin bestehen, daß die Aktivierungslogik 11 in Fig. 2 kein aktuelles Mg an die Verteilungslogik 2 weiter leitet, wenn ein zu großer Schwimmwinkel ß festgestellt wird, was in Abhängigkeit von der gerade herrschenden Geschwindig¬ keit geschehen kann. 2.4 Regelgesetz

Im folgenden wird die Programmstruktur des Regelgesetzes 16 des Giermomentenreglers 10 beschrieben. Das Programm er¬ rechnet aus vier Eingangsgrößen das zusätzliche Giermoment M_Q um die Hochachse des Fahrzeuges, das notwendig ist, um ein stabiles Fahrzeugverhalten vor allem bei Kurvenfahrt zu erhalten. Das errechnete Giermoment MG ist Grundlage für die

Berechnungen der in die Radbremsen einzusteuernden Drücke.

Als Eingangsgrößen für das Regelgesetz stehen zur Verfügung ( siehe Fig. 17)

am Eingang 500 : ΔΦ am Eingang 501 : Δ^*Ψ

_*, am Eingang 502 : p am Eingang 503 : (_•

Für den Fall, daß als Grundlage die Schräglaufwinkeldifferenz herangezogen wird, liegt am Eingang 500 Δλ und am Eingang 501 Λλ an.

Der Eingang 503 ist fakultativ. Er steht insbesondere dann zur Verfügung, wenn im Gesamtberechnungssystem ein soge¬ nanntes Beobachterfahrzeugmodell 84 vorgesehen ist.

Der Wert am Eingang 500 ergibt sich als Differenz zwischen der gemessenen Gierwinkelgeschwindigkeit Φ_Mββs und der mit Hilfe eines Fahrzeugreferenzmodells 12 errechneten Sollgier¬ winkelgeschwindigkeit Φ₈₀ιι- Der Wert am Eingang 501 ergibt sich entweder als zeitliche Änderung der Größe am Eingang 500 von Berechnungsloop zu Be- rechnungsloop dividiert durch die Loopzeit TQ, oder als

Differenz der zeitlichen Ableitung der gemessenen Gier¬ winkelgeschwindigkeit und der zeitlichen Ableitung der er¬ rechneten Sollgierwinkelgeschwindigkeit.

Unter einem Berechnungsloop versteht man einen Rechendurch¬ gang durch den FSR-Regler nach Figur 1. Ein solcher Durchgang nimmt durch seine Struktur eine bestimmte Echtzeit in An¬ spruch, die Loopzeit T₀. Für eine effektive Regelung muß die¬ se ausreichend klein gehalten werden.

Die Werte an den Eingängen 500 und 501, nämlich ΔΦ und Δ Ψ werden zunächst jeweils einem Tiefpaßfilter 510 bzw. 511 zu¬ geführt.

Die beiden Tiefpaßfilter sind im Prinzip gleich aufgebaut und haben eine Struktur, wie sie in der Figur 18 dargestellt ist.

Die Eingangsgröße 520 des Tiefpaßfilters nach Fig. 18 wird mit u die Ausgangsgröße 521 mit y bezeichnet. Die Ausgangs¬ größe 521 wird einem Register 522 zugeführt und steht bei der nächsten Berechnung als vorheriger Wert y(k-l) zur Verfügung. Der Ausgangswert 521 für die Berechnungsschleife errechnet sich dann nach folgender Formel

F 2.27 y { k) = λ_*y ( k-l ) ♦ (l-λ)*u*Jlr wobei λ Werte zwischen 0 und 1 einnehmen kann, λ beschreibt die Wertigkeit der Tiefpaßfilters. Für den Grenzwert λ=0, ist die Rekursionfunktion eliminiert: die vorhergehenden Werte y(k-l) haben für die Berechnung des neuen Ausgangswertes 521 keine Bedeutung. Je mehr sich λ dem Wert 1 nähert, desto stärker wirken die vorhergehenden Werte, so daß sich der ak¬ tuelle Eingangswert 520 nur langsam als Ausgangswert 521 durchsetzt.

k_p ist ein linearer Wertungsfaktor.

Die eben beschriebene Tiefpaßfilterung erfolgt für die beiden Eingangswerte 500 und 501 und führt zu gefilterten Werten 515,516.

Eine ebensolche Tiefpaßfilterung 512 erfolgt^' für die Ein¬ gangsgröße 502, nämlich für p. Der gefilterte Wert 517 wird ebenso wie der ungefilterte Wert 503 nichtlinearen Filtern zugeführt. Diese Filter haben die Aufgabe, für kleine Ein¬ gangswerte den Ausgangswert zu 0 zu setzen und für Ein¬ gangswerte, die über einen bestimmten Grenzwert liegen, einen um den Grenzwert reduzierten Eingangswert weiterzuleiten. Die Begrenzung erfolgt sowohl im negativen als auch im positiven Bereich. Die Grenzwerte |_>_th und ß ^ können fest im Programm implementierte Größen sein, aber auch Größen, die von weite¬ ren Parametern abhängen, zum Beispielvom Reibbeiwert zwischen den Reifen und der Fahrbahn. Die Grenzwerte werden in diesem Fall gesondert als lineare Funktion des Reibwertes berechnet.

Alle vier Größen, nämlich 515,516,517 und 518 werden in einem weiteren Schritt 530,531,532 bzw. 533 mit je einem linearen Faktor gewichtet. Diese Faktoren sind fest im Berechnungssystem implementiert. Sie lassen sich größenordnungsmäßig aus entsprechenden Fahr¬ zeugmodellen errechnen, benötigen aber im allgemeinen eine Feinabstimmung durch Fahrversuche. Auf diese Weise wird für jedes Fahrzeug bzw. für jeden Fahrzeugtyp ein entsprechender Satz von linearen Faktoren festgelegt. Die so gewichteten Eingangsgrößen 500,501,502,503 werden addiert, wobei (Addi¬ tionsglied 540) sich das zusätzliche Giermoment KQergibt, das dem weiteren Berechnungsgang des Programms zugrunde gelegt wird.

In der Praxis hat sich aber herausgestellt, daß noch Modifikationen des errechneten Giermoments notwendig sind.

Dazu können zwei Ansätze gemacht werden:

1. Die Eingangsgrößen, insbesondere ΔΦ, werden modifiziert.

2. Das errechnete Giermoment M_Q wird einer Filterung unterzogen.

Mit beiden Ansätzen wird versucht, die Regelung nicht nur unter Berücksichtigung der Gierwinkelgeschwindigkeit sondern auch unter Berücksichtigung des Schwimmwinkels durchzuführen.

2.4.1 Modifikation der Eingangsgrößen

Mit Hilfe eines Fahrzeugreferenzmodells wird - wie schon er¬ läutert - ein Sollwert für die Gierwinkelgeschwindigkeit er¬ rechnet. Da das verwendete Fahrzeugreferenzmodell mit den tatsächlichen Gegebenheiten nicht vollständig übereinstimmen kann, ist es in der Regel notwendig, das Ergebnis des Modell¬ rechnung nochmals zu korrigieren. Im Referenzmodell werden im wesentlichen die Werte ausgewertet, die ein Gierwinkelge¬ schwindigkeitssensor sowie ein Lenkwinkelsensor liefern. Eine Korrektur der errechneten Sollgierwinkelgeschwindigkeit kann erfolgen, indem zusätzlich die Werte berücksichtigt werden, die ein Querbeschleunigungssensor liefert.

Die Auswertung kann auf verschiedenen Wegen erfolgen. Im fol¬ genden wird ein Weg vorgeschlagen, bei dem zunächst die gemessene Querbeschleunigung in eine Schwimmwinkelgeschwin- digkeit p umgerechnet wird. Mit diesem Wert wird eine Korrek¬ tur des Sollwertes für die Gierwinkelgeschwindigkeit vorge¬ nommen.

Die Berechnung von p erfolgt z. B. mit Hilfe der kinemati¬ schen (^-Bestimmung 14, 15 (Fig. 2).

Das Verfahren erfolgt nach dem in Figur 19 gegebenen Schema.

Der geschätzte Wert für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit jj wird ggf. nach einer Tiefpaßfilterung mit einem ersten Schwellenwert th, verglichen (Raute 400). Die Bedeutung die¬ ses Vergleichs ergibt sich erst nach einer Korrektur des Sollwertes für die Gierwinkelgeschwindigkeit Φ₈₀n und wird daher im Anschluß näher erläutert.

Wenn I I > tl-_! ist, wird der Betrag von p mit einem zweiten

Schwellenwert th, verglichen (Raute 401), wobei der zweite Schwellenwert größer ist als der erste Schwellenwert thj.

Wird auch dieser Schwellenwert überschritten, so erfolgt zu nächst eine Integration 402 der Schwimmwinkelgeschwindigkeit p über die Zeit. Dazu wird die Schwimmwinkelgeschwindigkeit mit der Loopzeit T₀ multipliziert und zum vorherigen Integra¬ tionsergebnis lntgi__! addiert. Die Integrationsschritte wer¬ den mit n gezählt, so daß die Zahl n nach der Integration um 1 erhöht wird (Schritt 403). Die Integrationszeit wird damit repräsentiert durch die Anzahl n der erfolgten Integrations¬ schritte. Das Integrationsergebnis Intg_n ( p) wird verglichen mit einem Schwellenwert ß_s (Raute 404). Die Schwellenwert¬ größe repräsentiert eine maximal zulässige Abweichung ge¬ genüber einem theoretisch einzuhaltenden Schwimmwinkel. Der Schwellenwert ß_s liegt in der Größenordnung von ca. 5 Grad.

Wird dieser Schwellenwert überschritten, so wird die Sollgierwinkelgeschwindigkeit Φ_son durch eine additive Kon¬ stante S neu bewertet (Schritt 405), die abhängig ist von der momentanen Schwimmwinkelgeschwindigkeit p und der Anzahl n der Integrationsschritte. Das heißt, daß mit jedem neuen Loop, in dem der Schwellenwert ß_s überschritten ist, die

Sollgierwinkelgeschwindigkeit weiter reduziert wird. Die ad¬ ditive Konstante S wird je nach Vorzeichen von Φ_soιι entweder hinzuaddiert oder subtrahiert, so daß auf jeden Fall der betragsmäßige Wert der Sollgierwinkelgeschwindigkeit redu¬ ziert wird. Erreicht Intg_n nicht man den Schwellenwert ß_s, dann wird Φ nicht limitiert (Schritt 407).

Bei einem erneuten Durchgang wird wiederum überprüft, ob der Betrag der geschätzten Schwimmwinkelgeschwindigkeit kleiner als die Schwelle th_j ist. Wenn dies der Fall ist, so wird dies dahingehend interpretiert, daß das Fahrzeug sich wieder stabilisiert hat. Dies hat zur Folge, daß n in Schritt 406 wieder zu 0 gesetzt wird und daß für die Weiterberechnung im Schritt 407 eine Sollgierwinkelgeschwindigkeit zugrunde ge- legt wird, die nicht korrigiert wird, also identisch ist mit dem Wert, der als Ergebnis des Fahrzeugreferenzmodells vor¬ liegt. Außerdem wird der Startwert Intg_n__x der Integration gleich Null gesetzt.

Überschreitet eine Schwimmwinkelgeschwindigkeit betragsmäßig zwar thj, nicht jedoch th₂, so bleibt der alte Wert Intg_n unverändert, d.h. die Integration wird für einen Loop ausge¬ setzt. Die vorherige Limitierung bleibt erhalten. Sollte der Schwellenwert th wieder überschritten werden, wird die In¬ tegration fortgeführt.

2.4.2 Korrektur Mg

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, das Giermoment M_G, das vom Regelgesetz 16 berechnet wird, zu manipulieren. Dazu wird die Differenz zwischen dem vorherigen Wert Mi(k-l) zum aktuellen Wert M_j k) gebildet. Der Index 1 weist darauf hin, daß diese Werte die unmittelbaren Ergebnisse des Giermomen- tenreglers sind, also noch nicht aufgrund der folgenden Kor¬ rektur berechnet worden sind.

Schwimmwinkelgeschwindigkeit in eine Momentenänderung umge¬ rechnet wird. Die Berechnung des neuen Moments M(k) geschieht nach folgender Formel

F 2.29

M(k) - M(k-l) + ΔM

Im Register 431 wird der aktuelle Wert des korrigierten Mo¬ ments, im Register 432 der Wert aus der vorherigen Berechnung abgelegt. Der Wert im Register 431 wird der weiteren Berech¬ nung zugrunde gelegt.

3. Verteilungslogik 3.1 Zusatzgiermoment durch Aufbringung von Bremskräften

Um eine stabile Fahrt des Fahrzeuges auch in einer Kurve zu erreichen, ist es zunächst notwendig, den Lenkwinkel zu er¬ fassen. Der Lenkwinkel repräsentiert die vom Fahrer ge¬ wünschte Kurvenbahn des Fahrzeugs. Bei einer stabilen statio¬ nären Kurvenfahrt, soll das Fahrzeug mit einem annähernd kon¬ stanten Schwimmwinkel und gleichbleibender Gierwinkelge¬ schwindigkeit die Bahn durchlaufen. Abweichungen von diesem Schwimmwinkel bzw. von dieser Gierwinkelgeschwindigkeit muß der Fahrer durch Gegenlenken ausgleichen. Dies ist aber nicht immer möglich, insbesondere dann nicht, wenn der Fahrer die Kurve mit der Kurvengrenzgeschwindigkeit durchfährt. In sol¬ chen Situationen ist es notwendig, das Fahrzeug gezielt ab¬ zubremsen und zusätzliche Momente um die Hochachse auf das Fahrzeug aufzubringen, die eine Anpassung der tatsächlichen an die gewünschte Gierwinkelgeschwindigkeit hervorrufen sol¬ len. Regelalgorithmen, die diese Zusammenhänge beschreiben, sind zuvor beschrieben worden, brauchen daher an dieser Stel¬ le nicht näher ausgeführt zu werden.

Es bleibt allerdings die Problematik, ein vom Regelalgorith¬ mus berechnetes zusätzliches Giermoment M_G in geeigneter Wei¬ se durch ein gezieltes Aufbringen von Bremskräften zu verwirklichen.

Bei hydraulischen Bremsen besteht die Aufgabe daher praktisch darin, für jede einzelne Radbremse einen Bremsdruck festzule¬ gen. Dabei soll das zu realisierende Moment um die Hochachse mit möglichst geringen Drücken in den einzelnen Bremsen er¬ zielt werden. Es wird daher vorgeschlagen, für jedes Rad ei¬ nen Koeffizienten zu bestimmen und die Bremsdrücke aus dem zu erzeugenden Fahrzeuggiermoment und den jeweils gewichteten Koeffizienten zu ermitteln. Wie schon erläutert, ist es insbesondere bei Fahrzeugbremsan¬ lagen, die auf hydraulischer Basis arbeiten, günstig, die Koeffizienten so zu bestimmen, daß unmittelbar der Bremsdruck für die einzelnen Radbremsen ermittelbar ist. Die Gewichtung der Koeffizienten erfolgt auf dem Wege, daß jeder einzelne Koeffizient durch die Summe der Quadrate aller Koeffizienten geteilt wird.

Dabei bestimmt jeder Koeffizient den Zusammenhang zwischen dem Radbremsdruck und dem Anteil der so erzeugten einzelnen Radbremskräfte am Giermoment des Fahrzeugs. Als Größen bei der Bestimmung der einzelnen Koeffizienten fließen Parameter ein, die sich während der Fahrt eines Fahrzeuges ändern. Die¬ se sind insbesondere

der Lenkwinkel δ der Reibwert μ zwischen Reifen und Fahrbahn, das Fahrzeugmasse m die Achslastverteilung N_z.

Größen, die bei der Berechnung der Koeffizienten einfließen, und die fahrzeugspezifisch bzw. bremsspezifisch sind, sind zum Beispiel für eine Scheibenbremsanlage

die Fläche A der Bremskolben die Anzahl n der Kolben pro Radbremse der Reibungskoeffizient μ_R zwischen Scheibe und

Bremsbelag das Verhältnis s von effektivem Reibradius zu dyna¬ mischem Reifenhalbmesser sowie der Wirkungsgrad η der Bremse. Die vorgeschlagene Berechnungsmethode hat den Vorteil, daß sehr schnell aus einem vorgegebenen zusätzlichen Giermoment die entsprechenden Bremsdrücke berechnet werden können. Soll¬ ten sich die oben genannten Parameter während der Fahrt än¬ dern, so wird dies über eine Änderung der Koeffizienten in der Bremsdruckberechnung berücksichtigt.

Während einige Einflußgrößen linear in die Berechnung der Koeffizienten eingehen, ist vor allem die Abhängigkeit der Koeffizienten vom Lenkwinkel δ nichtlinear.

Es hat sich aber gezeigt, daß eine linearisierte Abschätzung der Abhängigkeit zwischen den einzelnen Koeffizienten und dem Lenkwinkel ausreichend gute Ergebnisse liefert.

Die Figur 21 zeigt in schematischer Weise ein Fahrzeug in Geradeausfahrt mit vier Rädern 601,602,603,604. Jedem der Räder ist eine Radbremse 605,606,607,608 zugeordnet. Diese können unabhängig voneinander angesteuert werden, wobei durch die voη_ den Radbremsen ausgeübten Radbremsmomente Bremskräf e in den Aufstandsflächen der Räder auf der Fahrbahnoberfläche erzeugt werden. So wird z.B. bei einer Ansteuerung der Rad¬ bremse 605 am Rad 601 eine Bremskraft F erzeugt, die wiederum ein Moment M (im Beispiel positiv gezählt) um die Hochachse erzeugt.

Derartige Momente um die Hochachse des Fahrzeuges können ge¬ zielt eingesetzt werden, um ein Fahrzeug stabil auf einer vom Fahrer gewünschten Bahn zu halten.

Im Fahrzeug sind weiterhin Sensoren vorhanden. Dazu gehören Radsensoren, die die Winkelgeschwindigkeit der Räder 601,602,603,604 erfassen. Außerdem wird der Lenkradwinkel mit einem Lenksensor 612 erfaßt. Weiterhin ist ein Sensor 613, für die Gierwinkelgeschwindigkeit vorgesehen.

Aus diesen Sensoren, die einerseits den Fahrerwunsch anderer¬ seits das Verhalten des Fahrzeuges erfassen, läßt sich ein zu realisierendes Giermoment errechnen, das, wenn es aufgebracht wird, in der Lage ist, die Gierwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeuges sowie seinen Schwimmwinkel mit dem Fahrerwunsch in Übereinstimmung zu bringen. Dazu werden die Radbremsen 605,606,607,608 unabhängig voneinander angesteuert, wozu eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die ein Teil eines komple¬ xen Programmes zur Regelung der Fahrstabilität ist.

Die prinzipielle Situation ist in der Figur 22 dargestellt. Mit 16 ist ein Programmodul bezeichnet, das das Giermoment M_G errechnet. Die Figur 22 zeigt eine Steuervorrichtung, die Drücke p_xx berechnet, die in die einzelnen Radbremsen

605,606,607,608 eingesteuert werden sollen. Die ermittelten Druckwerte 622, 623,624,625 können weiter ausgewertet werden und in entsprechende Steuersignale für die Radbremsen 605,606,607,608 umgewandelt werden.

Die Steuervorrichtung selbst besteht aus zwei Teilen, nämlich aus einem ersten Teil 630, in dem Koeffizienten c_xx für die einzelnen Räder berechnet werden. Die Koeffizienten c_xx stellen eine lineare Beziehung zwischen dem Druck in der Rad¬ bremse und dem anteiligen Giermoment her, das durch die Bremskraft an dem entsprechenden Rad hervorgerufen wird. Im zweiten Teil 631 werden durch Gewichtung der einzelnen Koeffizienten sowie unter Berücksichtigung des zu realisie renden Giermomentes M_G die einzelnen Druckwerte p_xx

622,623,624,625 berechnet.

Die Druckwerte sowie die Koeffizienten werden mit Indizes bezeichnet.

Es gilt:

v: vorne h: hinten 1: links r: rechts x: steht entweder für v/1 oder h/r

Der erste Berechnungsteil 630 berücksichtigt den Lenkwinkel der über eine Auswertung 632 des Lenksensors 612 dem Rechen¬ gang zur Verfügung gestellt wird. Zur Berechnung der Koef¬ fizienten wird der Reibwert μ berücksichtigt, der in einer Auswerteeinheit 633 aus dem Raddrehverhalten abgeleitet wird, (s. auch Abschnitt 2.1) Das Raddrehverhalten wird wiederum durch ein Signal der .Radsensoren an den einzelnen Rädern er¬ mittelt. Weiterhin fließt die Fahrzeugmasse sowie die Last¬ verteilung N_z ein, die in einer Auswerteeinheit 634 ermittelt werden, in der das Fahrzeugverhalten in verschiedenen Situationen analysie^'rt wird. Der erste Programmteil 630 hat Zugriff zu einem Speicher 635, der die oben genannten fahr¬ zeugspezifischen und radbremsspezifischen Werte enthält.

Aus den genannten Werten wird für jedes Rad ein Koeffizient c_xx errechnet, wobei die Werte 640,641,642,643 parallel oder nacheinander berechnet werden können. Die Berechnung erfolgt nach einer Funktion, die im Programm implementiert ist. In dieser Funktion sind die bekannten Zusammenhänge zwischen Bremsdruck und Bremskraft berücksichtigt. In der Regel ist der Zusammenhang linear. Lediglich der Lenkwinkel δ muß ge¬ sondert berücksichtigt werden. Wie in geeigneter Weise der Lenkwinkel berücksichtigt werden kann, wird weiter unten be¬ schrieben.

In dem zweiten Berechnungsschritt 631 werden entweder par¬ allel oder sukzessive aus den einzelnen Koeffizienten 640,641,642,643 nach folgender Formel die Druckwerte für die einzelnen Radbremsen ermittelt:

F 3 . 1a

'xl xl M_r vl^{+ C}vr*^Chl^{+ C}hr

F 3 . 1b

r x M,

^Cvl*^cvr^{+ C}hl^{+ C} r

Die Berechnung der einzelnen Drücke nach dieser Formel hat den Vorteil, daß, um das berechnete Bremsmoment zu erzielen, nur relativ geringe Drücke in die Radbremsen eingesteuert werden müssen. Zum weiteren kann die Bremsdrucksteuerung sehr empfindlich und schnell auf Änderungen insbesondere des Lenkwinkels und der Reibwerte reagieren.

Der Lenkwinkel δ wird wie folgt bei der Berechnung der Koef¬ fizienten berücksichtigt: Figur 23 zeigt dazu eine schema¬ tische Darstellung eines Fahrzeuges, wobei die Vorderräder 601 und 602 eingeschlagen dargestellt sind. Mit S ist der Abstand der Vorderräder bezeichnet, mit l_v der Abstand des

Schwerpunktes 610 zur Vorderachse.

Die Radebenen 650, 651 schließen Lenkwinkel 652,653 mit der Längsachse des Fahrzeuges ein. Der Einfachheit halber wird angenommen, daß die Lenkwinkel δ 652,653 gleich groß sind. Der effektive Hebelarm h- bzw. h_r bezogen auf die Bremskraft

F, die in der Radebene 650,651 wirkt, errechnet sich aufgrund von Näherungsüberlegungen für kleine Lenkwinkel wie folgt.

F 3.2a

h = - ♦ δ«l r ₂ ^v

F 3.2b

S δ.l ^~2

Da die Näherung "kleine Lenkwinkel" nicht immer erfüllt ist, hat es sich als günstig erwiesen, ggf. mit der folgenden For¬ mel zu rechnen.

F 3 . 3a

F 3.3b

Sollten die berechneten Hebelarme kleiner Null werden, werden sie zu Null gesetzt.

Die Radkoeffizienten c_xx lassen sich nun wie folgt berechnen, nämlich zu

F 3.4

C_Xχ Chydxx "l,r.

wobei in Cj._y(__xx alle Parameter außer dem Lenkwinkel δ berück¬ sichtigt sind.

Auf diese Weise lassen sich die Koeffizienten darstellen als das Produkt zweiter Terme, wobei der eine Term den effektiven Hebelarm bestimmt und der andere Term vom Lenkwinkel unabhän¬ gig ist.

3.2 Zusatzgiermoment durch Reduzierung von Seitenkräften

Eine Methode, einseitig wirkende Bremskräfte aufzubringen, besteht darin, die Radbremsen derart anzusteuern, daß die Räder unterschiedlich stark abgebremst werden. Ein Verfahren, das dies bewerkstelligt, ist im vorherigen Abschnitt be¬ schrieben worden. Dieses Verfahren stößt dann an eine Grenze, wenn eine Fahr¬ stabilitätsregelung während einer Pedalbremsung erfolgen soll, wenn also schon aufgrund der Abbremsung durch den Fah¬ rer ein bestimmter Bremsdruck in den Radbremsen eingestellt ist. Im Prinzip läßt sich das oben beschriebene Verfahren auch für diesen Fall anwenden. Anstelle absoluter Drücke wer¬ den Änderungen der schon eingestellten Bremsdrücke ermittelt.

Dabei treten allerdings die folgenden Probleme auf. Ist in eine Radbremse schon eine sehr hoher Druck eingesteuert, so daß sehr hohe Bremskräfte realisiert werden, so würde eine Steigerung des Bremsdruckes nicht unbedingt zu einer Steige¬ rung der Bremskraft führen, da die Haftgrenze zwischen Reifen und Fahrbahn erreicht ist. Der im oben genannten Modell un¬ terstellte lineare Zusammenhang zwischen Bremsdruck und Bremskraft ist in diesem Fall nicht mehr gegeben.

Die nicht zu überschreitende Grenze der Bremskraft auf der einen Fahrzeugseite kann im Sinne einer Giermomentregelung kompensiert werden durch eine Bremskraftminderung auf der anderen Fahrzeugseite.

Dies hat allerdings den Nachteil, daß mit Minderung der Bremskraft auch die Verzögerung des Fahrzeuges gemindert wird. Das ist nicht immer hinnehmbar, da bei einem vom Fahrer eingeleitetem Bremsvorgang das Fahrzeug auf möglichst kurze Distanz zum Stillstand gebracht werden soll. Eine zu starke Minderung der tatsächlichen Verzögerung des Fahrzeugs gegen¬ über dem Fahrerwunsch kann daher im allgemeinen nicht hinge¬ nommen werden. Zur Lösung dieses Problems wird folgender Weg eingeschlagen. Die Radbremsen zumindest eines Rades wird so angesteuert, daß der Längsschlupf 2 des Rades so eingestellt wird, daß er grö¬ ßer ist als der Längsschlupf, bei der der maximale Kraft¬ schluß erreicht wird. Bei diesem Verfahren wird ausgenutzt, daß die übertragene Bremskraft, das ist die Längskraft am Reifen, ihren maximalen Wert bei einem Längsschlupf von ca. 20 % (0 % - freirollendes Rad; 100 % - blockiertes Rad) er¬ reicht und bei Werten über 20 % die übertragbare Bremskraft nur wenig abnimmt, so daß keine erhebliche Einbuße bei der Verzögerung des Fahrzeuges bei einem Radschlupf zwischen 20 % und 100 % auftritt.

Betrachtet man aber gleichzeitig die übertragbare Seiten¬ kraft, das ist die Kraft, die senkrecht zur Radebene wirkt, so zeigt die eine starke Abhängigkeit vom Radschlupf, der sich darin äußert, daß mit zunehmendem Schlupf die übertrag¬ bare Seitenkraft stark abnimmt. Im Schlupfbereich von über 50 % zeigt das Rad ein ähnliches Verhalten wie ein blockier¬ tes Rad. Das heißt es werden kaum noch Seitenkräfte auf¬ gebracht.

Durch eine geschickte Auswahl der Räder, an denen ein hoher Längsschlupf eingestellt wird, kann ein kontrolliertes Schleudern des Fahrzeuges provoziert werden, wobei die mit dem Schleudern hervorgerufene Änderung des Gierwinkels der gewünschten Änderung entsprechen soll. Da bei diesem Verfah¬ ren die Längskräfte im wesentlichen erhalten bleiben, die Seitenkräfte aber deutlich reduziert werden, kann eine Kon¬ trolle der Gierwinkelgeschwindigkeit erfolgen, ohne daß die Fahrzeugverzögerung zu stark reduziert wird. Die Auswahl des Rades, das zumindest kurzzeitig mit einem erhöhten Längsschlupf gefahren wird, erfolgt nach folgenden Regeln. Dazu betrachtet man eine vom Fahrer gewollte Kurven¬ fahrt nach rechts. Für eine Kurvenfahrt nach links gelten entsprechende "gespiegelte" Regeln. Dabei kann der Fall auf¬ treten, daß das Fahrzeug sich nicht so stark in die Kurve hineindreht wie erwartet. Mit anderen Worten, das Fahrzeug untersteuert. In diesem Fall wird das hintere kurveninnere Rad mit erhöhten Schlupfwerten betrieben. Dreht sich das Fahrzeug allerdings zu stark in die Kurve, dieser Fall wird als Übersteuern bezeichnet, so wird das vordere kurvenäußere Rad mit hohen Schlupfwerten betrieben.

Zusätzlich kann der Druckabbau an einem Vorderrad unterbunden werden. Dies geschieht nach folgenden Regeln. In einer Fahr¬ situation, in der das Fahrzeug sich untersteuernd verhält, wird der Bremsdruckabbau am kurvenäußeren vorderen Rad un¬ terbunden. In einer Situation, in der sich das Fahrzeug übersteuernd verhält, wird der Druckabbau am kurveninneren vorderen Rad unterbunden.

Die tatsächliche Steuerung des Bremsdruckes kann wie folgt erfolgen. Wie schon zuvor erläutert wurde, wird der Brems¬ druck in den einzelnen Radbremsen in Abhängigkeit von dem zu erzielenden Giermoment und den gewichteten Radkoeffizienten bestimmt.

Bei der Berechnung der Koeffizienten kann ein vom Brems¬ schlupf abhängiger Faktor eingeführt werden, der derart nach¬ geregelt wird, daß sich der oben beschriebene gewünschte Bremsschlupf einstellt. Die Begrenzung des Druckabbaus an einem Rad kann durch Festlegung einer unteren Schwelle für den entsprechenden Koeffizienten erzielt werden. Im folgenden soll das in dem Steuerprogramm der Bremsanlage implementierte Verfahren näher erläutert werden.

Das Steuerprogramm berechnet aufgrund von gewichteten Koeffi¬ zienten den Bremsdruck, der in jeder einzelnen Radbremse er¬ zeugt werden muß. Problematischer wird die Berechnung, wenn das Fahrzeug gebremst wird, insbesondere dann, wenn es unter Ausnutzung der Haftschlußgrenze zwischen Reifen und Fahrbahn verzögert wird. In solchen Fällen ist es durchaus möglich, daß zunächst eine Antiblockierregelung einsetzt, bevor eine überlagerte Fahrstabilitätsregelung erforderlich wird.

In solchen Fällen können die prinzipiellen Überlegungen für ein ungebremstes Fahrzeug nicht übernommen werden, da zum Beispiel bei der Erhöhung eines Druckes in einer Radbremse die entsprechende Bremskraft nicht linear anwächst, weil die Haftschlußgrenze erreicht ist. Eine Erhöhung des Drucks in dieser Radbremse würde also keine zusätzliche Bremskraft und damit kein zusätzliches Moment erzeugen.

Zwar kann der gleiche Effekt, ein zusätzliches Giermoment zu erzeugen, durch die Minderung des Radbremsdrucks des anderen Rades der Achse hervorgerufen werden. Damit würde aber insge¬ samt eine Verringerung.der Bremskraft bewirkt werden, was wiederum mit der Forderung kollidiert, daß das Fahrzeug auf möglichst kurze Distanz zum Stillstand gebracht werden soll.

Es wird daher das in Figur 24 gezeigte Verhalten von Fahr¬ zeugrädern ausgenutzt. Diese Diagramm zeigt auf der X-Achse Schlupfwerte λ zwischen 0 und 100 %, wobei mit 0 % ein frei¬ rollendes Rad und mit 100 % ein blockiertes Rad markiert ist. Die Y-Achse zeigt die Reib- und Seitenkraftwerte μ_B und μ_s im

Wertebereich zwischen 0 und 1. Die durchgezogenen Linien zei gen die Abhängigkeit des Reibwertes vom Schlupf für unter¬ schiedliche Schräglaufwinkel α. Insbesondere für kleine Schräglaufwinkel erkennt man, daß die Kurve einen Maximumwert im Bereich Schlupf λ = 20 % hat. In Richtung 100 % nimmt der Reibwert leicht ab. Für einen Schräglaufwinkel von 2° beträgt der maximale Reibwert ca. 0,98, während er bei λ - 100 % noch den Wert 0,93 aufweist. Betrachtet man dagegen die Seiten¬ kraftwerte, so ergibt sich insbesondere für größere Schräg¬ laufwinkel eine extreme Abnahme über den Schlupfbereich. Für einen Schräglaufwinkel von 10° liegt der Seitenkraftwert für einen Schlupfwert von 0 % bei 0,85 und sinkt für Schlupfwerte von nahezu 100 % auf 0,17.

Den Kurven der Figur 24 kann somit entnommen werden, daß bei Schlupfwerten im Bereich zwischen 40 und 80 % relativ hohe Bremskräfte, aber nur geringe Seitenkräfte übertragen werden können.

Dieses Radverhalten kann ausgenutzt werden, um gezielt die Seitenkraft eines bestimmten Rades am Fahrzeug zu verringern. Die Auswahl des Rades erfolgt nach dem folgenden Schema, was anhand der Figuren 25a und 25b näher erläutert werden soll.

Die Figur 25 a, b zeigt ein Fahrzeug in schematischer Dar¬ stellung in einer Rechtskurve. Entsprechend dem Kurvenradius und der Geschwindigkeit des Fahrzeuges muß sich das Fahrzeug um seine Hochachse drehen, das heißt es muß eine bestimmte Gierwinkelgeschwindigkeit im Uhrzeigersinn vorliegen.

Das Fahrzeug verfügt, wie schon erläutert, über einen Gier¬ winkelsensor. Weicht die gemessene Gierwinkelgeschwindigkeit Φ_HeB8 ^von der zu erzielenden Φ_βoιι ab, so muß ein zusätzliches Moment MG um die Hochachse des Fahrzeuges aufgebracht werden. Weicht die gemessene Gierwinkelgeschwindigkeit in der Weise von der zu erzielenden ab, daß das Fahrzeug sich nicht genü¬ gend dreht, so liegt ein sogenanntes untersteuerndes Verhal¬ ten vor. Es muß ein zusätzliches Moment aufgebracht werden, das in dieser Situation negativ gezählt wird. Es soll be¬ wirken, daß sich das Fahrzeug in die Kurve hineindreht. Dies könnte in vorliegendem Fall dadurch erreicht werden, daß der Bremsdruck in den rechten Fahrzeugrädern erhöht wird.

Wenn das Fahrzeug aber schon vom Fahrer gebremst wird, kann es möglich sein, daß diese Räder schon maximale Bremskraft übertragen. Wenn dies von einer Auswerteelektronik festge¬ stellt wird, wird der Druck in der rechten Hinterradbremse so gesteigert, daß das Rad bei Schlupfwerten im Bereich zwischen 40 und 80 % läuft. Das Rad 604 ist daher mit einem "λ" mar¬ kiert. Dies hat, wie schon erläutert, eine erhebliche Senkung der Seitenkraft zur Folge. Es werden also nur noch geringe Seitenkräfte am rechten Hinterrad aufgebaut, was zur Folge hat, daß das Fahrzeug mit dem Heck nach_ links ausbricht, also eine Drehung im Uhrzeigersinn beginnt. Die Minimierung der Seitenkraft wird solange beibehalten, bis die tatsächliche Gierwinkelgeschwindigkeit Φ_MΘSS der Soll-Gierwinkelgeschwin¬ digkeit Φ₈₀n des Fahrzeuges entspricht.

In der Figur 25b ist die Situation eines übersteuernden Fahr¬ zeuges dargestellt. Das Fahrzeug dreht sich schneller um die Hochachse, als dies einer errechneten Soll-Gierwinkelge¬ schwindigkeit entspricht. In diesem Fall wird vorgeschlagen, die Seitenkraft am vorderen linken Rad 601 zu senken. Dies erfolgt ebenfalls dadurch, daß an diesem Rad Schlupfwerte zwischen 40 und 80 % eingesteuert werden. Das Rad 601 ist daher hier mit einem "λ" markiert. Für beide Fälle kann im Steuerprogramm ein Unterprogramm ab¬ gelegt werden, das eine weitere Druckabsenkung am kurven¬ äußeren Vorderrad 601 für den Fall des Untersteuerns (Figur 25a) bzw. am kurveninneren Vorderrad 602 für den Fall des Übersteuerns (Figur 25b) bewirkt wird. Diese Räder sind je¬ weils mit "p_mi_n" markiert. Für eine Kurvenfahrt nach links erfolgen die entsprechenden Ansteuerungen seitenverkehrt.

Die Regelung des Drucks in den einzelnen Rädern kann nun auf die Weise erfolgen, daß für jedes einzelne Rad ein Koeffi¬ zient bestimmt wird, der den Zusammenhang zwischen Druckän¬ derung und dem berechneten zusätzlichen Giermoment VL_Q dar¬ stellt.

Diese Koeffizienten sind eine Funktion von Parametern, die das Fahrzeug bzw. die Radbremsen beschreiben, sowie von Grö¬ ßen, die sich während einer Fahrt ändern. Dies sind insbeson¬ dere der Lenkwinkel δ und der Reibwert μ der Paarung Straße/Reifen (s. auch Abschnitt 3.1). Für die oben erwähnte Steuerung wird nun zusätzlich eine Abhängigkeit vom Längs¬ schlupf des jeweiligen Rades eingeführt. Die Unterbindung des Druckabbaus an einzelnen Rädern kann dadurch realisiert wer¬ den, daß für die Koeffizienten untere Grenzen definiert wer¬ den, wobei die errechnete Größe der Koeffizienten durch den Mindestwert ersetzt wird, falls der Mindestwert unterschrit¬ ten wird.

In Figur 26 ist ein entsprechender Algorithmus dargestellt. Zunächst wird das zusätzliche Giermoment M_Q errechnet (Pro¬ gramm 640). Aus diesem Moment werden die zugehörigen Bremskraftänderungen bzw. Bremsdruckänderungen für die ein zelnen Räder ermittelt (Programm Teil 641). Die ermittelten Bremsdrücke werden mit Schwellen p_tj, verglichen, die unter anderem von der Reibwertpaarung Straße/Reifen bestimmt werden (Raute 642). Die Schwellen p_th legen fest, ob eine weitere

Steigerung des Radbremsdruckes mit einer gleichzeitigen Erhö¬ hung der Bremskraft möglich ist. Bleiben die einzusteuernden Drücke unterhalb dieser Grenzwerte, so erfolgt die Steuerung nach dem in Abschnitt 3.1 erwähnten Verfahren. Liegen die be¬ rechneten Bremsdrücke oberhalb dieser Schwellenwerte, so er¬ folgt die Berechnung der Drücke gemäß dem oben vorgestellten Schema 644.

4. Prioritätsschaltung

Aus dem Zusatzgiermoment M_Q werden mittels einer Verteilungs¬ logik die in den Radbremsen einzustellenden Drücke errechnet (Abschnitt 3).

Aus diesen Druckwerten werden in einem unterlagerten Druckre¬ gelkreis Steuersignale für Ein- und Auslaßventile errechnet und ausgegeben. In diesem unterlagerten Druckregelkreis wer¬ den die tatsächlichen Radbremsdrücke mit den errechneten in Einklang gebracht.

Wenn auch Steuersignale anderer Regler (ABS7. ASR8, EBV9) einbezogen werden sollen (Abschnitt 1.) ist es notwendig, daß auch deren Steuersignale zunächst mit Hilfe eines im Rechner abgelegten hydraulischen Modells der Radbremsen in Druckwerte umgerechnet werden.

Die Druckanforderungen des GMR-Reglers 10 werden dann mit den Druckanforderungen des ABS-Reglers und weiterer Regler in Bezug gesetzt. Dies geschieht in einer Prioritätsschaltung, die entscheidet, welchen Anforderungen der Vorzug zu geben ist, bzw. in wie weit gemittelte Drücke an die Drucksteuerung 5 für die Radbremsen ausgegeben werden. Die Drucksteuerung 5 wiederum rechnet die Drücke in Ventilschaltzeiten um.

Der Prioritätsschaltung können anstelle von Solldrücken auch Solldruckänderungen zugeführt werden (s. Abschnitt 7).

In diesem Fall führt die Prioritätsschaltung 3 die Ausgabe der Druckänderungen Δp an ihrem Ausgang nach der Regel durch, daß die Forderung nach einer Druckabsenkung an einem der Räder bevorzugt erfüllt wird und die Forderung, den Druck in einer Radbremse zu halten, Priorität gegenüber der Forde¬ rung nach Druckerhöhung hat. Damit werden die einzelnen For¬ derungen an die Prioritätsschaltung nach der Regel abgear¬ beitet, daß bei Vorliegen einer Forderung nach Druckabbau Forderungen nach Aufrechterhaltung des Druckes oder nach Druckaufbau ignoriert werden. Auf gleiche Weise wird kein Druckaufbau vorgenommen, wenn Druckhalten gefordert ist.

5. Prioritätsschaltung mit direktem Vergleich von Ventil¬ schaltzeiten

Alternativ hierzu kann auch eine andere Methode angewandt werden.

Die Verteilungslogik errechnet aus dem Zusatzgiermoment MQ nicht Drücke, sondern unmittelbar Ventilschaltzeiten, wie die anderen Regler auch. Die Ventilschaltzeiten des GMR können somit verglichen werden mit den angeforderten Ventilschalt¬ zeiten beispielsweise des ABS. In der Prioritätsschaltung werden dann nicht - wie bisher - unterschiedliche Druckan¬ forderungen bewertet, sondern unterschiedliche Ventil¬ schaltzeiten. Um Ventilschaltzeiten zu erhalten, errechnet die Verteilungs¬ logik zunächst einzustellende Druckänderungen für jede Rad¬ bremse.

Mittels eines nachgeschalteten nichtlinearen Regelelements werden aus den Druckänderungen Schaltzeiten für die Ansteue- rung für die einzelnen Radbremsen berechnet.

Dieses nichtlineare Regelelement kann z. B. ein Zähler sein.

Dieser Zähler setzt die vorgegebenen Druckänderungen in Takt- zahlen um. Dazu wird die Loopzeit T₀ in etwa 3 bis 10 Schalt¬ intervalle (Takte) unterteilt. Die maximale Zahl der Takte pro Loopzeit ist eine feste Größe, die sich nach der zu er¬ zielenden Regelgüte bestimmt.

Durch die errechnete Taktzahl wird festgelegt, wie lange ein Ventil innerhalb einer Loopzeit angesteuert sein soll.

Da im allgemeinen zwei Ventile pro Radbremse vorhanden sind, wobei das eine Ventil (Einlaßventil), die Druckmittelzufuhr zur Radbremse und das andere Ventil (Auslaßventil), den Druckmittelablaß aus der Radbremse regelt, sind insgesamt acht Signale zu generieren.

Diese Taktzahlen werden der Prioritätsschaltung zugeführt, die in weiteren Kanälen die Taktzahlen weiterer Regler auf¬ nimmt.

Die Prioritätsschaltung entscheidet, welchem Regler Vorrang zu geben ist, welche Taktzahl also zur tatsächlichen Ventil¬ steuerung übernommen wird. Die Reaktion des Fahrzeuges auf die durch die Betätigung der Radbremsen erzeugten Bremskräfte ist eine geänderte Gier-win- kelgeschwindigkeit. Diese wird vom GMR-Regler 10 erfaßt, der nun wiederum ein neues Zusatzgiermoment ermittelt.

Es werden also an keiner Stelle des Regelkreises Bremsdrücke berechnet oder eingestellt. Die Regelalgorithmen benötigen daher keine Information über die Radbremse, insbesondere kei¬ ne Information über den Zusammenhang von Volumenaufnahme der Radbremsen und den sich daraus ergebenden Bremsdrücken.

Eine Möglichkeit zur Errechnung der Taktzeiten wird anhand von Fig. 27 erläutert.

Aus dem Zusatzgiermoment M_Q werden über die Verteilungslogik

700 Bremsdrücke errechnet, die in den einzelnen Radbremsen aufgebaut werden sollen. Wie dies geschieht, kann den Ab¬ schnitten 3.1 und 3.2 entnommen werden. Als Ergebnis der Be¬ rechnung innerhalb der Verteilungslogik liegen für ein Vierrad-Fahrzeug vier Druckwerte pj bis p₄ vor. Diese Größen müssen in Schaltzeiten für die Ventile umgesetzt werden, die die Druckmittelzufuhr (Druckerhöhung) beziehungsweise den Druckmittelablaß (Druckabbau) in bzw. aus den Radbremsen steuern. Die Schaltzeiten für die Ventile werden - wie schon erwähnt - nicht aus den Absolutwerten für die Druckvorgaben berechnet, sondern aus der Änderung in der Druckvorgabe. Da¬ her wird jeder Wert p_n (n = 1 bis 4) einem Schieberegister

701 zugeführt. Auf dem ersten Registerplatz 702 wird der ak¬ tuelle Wert eingeschrieben. In den zweiten Registerplatz 703 wird der vorherige Wert aus dem ersten Registerplatz 702 auf¬ genommen, so daß dort die Druckanforderung aus der vorange¬ gangenen Berechnungsschleife eingeschrieben ist. Dieser Wert wird mit p_n* bezeichnet. In einem nächsten Schritt 705 wird aus dem ersten Register¬ platz 702 die aktuelle Druckanforderung p_n ausgelesen. Ist dieser Wert 0 oder kleiner als ein Minimalwert, so zweigt das Programm in eine Schleife 706 ein, mit der sichergestellt werden soll, daß der Radbremse so viel Druckmittel entnommen wird, daß der sich einstellende Druck zu Null wird. Dazu wird das Einlaßventil geschlossen und das Auslaßventil über minde¬ stens eine Loopzeit T₀ geöffnet.

Liegt der aktuelle angeforderte Druckwert über diesem Mini¬ malwert, so wird die Differenz aus den beiden Registerwerten 702 und 703 gebildet. Dies geschieht im Differenzbildner 707. Die berechnete Druckänderung Δp kann entweder größer oder kleiner 0 sein. Ist sie größer 0, muß in der jeweiligen Rad¬ bremse der Druck erhöht werden. Ist sie kleiner 0, muß der Druck in der jeweiligen Radbremse erniedrigt werden. Für den Fall der Druckerhöhung durchläuft das Programm den rechten Entscheidungspfad 710. Unter Berücksichtigung der einzustel¬ lenden Druckdifferenz sowie der Druckanforderung oder falls entsprechende Signale vorliegen, aufgrund des tatsächlichen Drucks in der Radbremse, wird für das Einlaßventil eine Öff¬ nungszeit Δt_βi_nberechnet. Die Öffnungszeit Δt_aus des

Auslaßventils wird zu Null gesetzt. Umgekehrt (Entschei¬ dungspfad 711) wird für den Fall der angeforderten Druck-er- niedrigung die Öffnungszeit Δt_βi_ndes Einlaßventils zu Null¬ gesetzt, während die Öffnungszeit Δt_auβ aus des Auslaßventils aus der angeforderten Druckdifferenz und dem aktuellen Druck in der Radbremse bzw. dem angeforderten Druck, der im ersten Registerplatz 702 eingeschrieben ist, berechnet.

In der Regel liegt ein linearer Zusammenhang zwischen der Öffnungszeit Δt und der beabsichtigten Druckänderung Δp vor. Wie erläutert wird nicht mit den Öffnungszeiten selbst ge¬ rechnet, sondern mit Taktzahlen. Dies ist im Diagramm der Fig. 28 näher erläutert. Die oben beschriebenen Berechnungen werden in gleichbleibenden Zeitabständen (Loopzeit T₀) durch¬ geführt, wobei als Ergebnis einer Berechnung die Steuersigna¬ le für die Ventile der Radbremsen im nächsten Loop festgelegt werden. Eine Loopzeit T₀ beträgt ca. 3 ms.

Je nach dem wie fein die Regelung laufen soll, wird jede Loop-Zeit T₀ in N Zeitabsschnitte unterteilt.

In dem Diagramm der Fig. 28 ist eine Unterteilung in sechs Schritte vorgesehen. Die Schaltzeiten für die Ventile werden dann nicht mehr als Zeitgrößen ausgegeben, sondern als Anzahl der Takte innerhalb eines Loops, in der das Ventil geöffnet sein soll. Für n - 3 ergibt sich z. B., wie der Fig. 28 zu entnehmen ist, eine Öffnungszeit von 1,5 ms.

Sollte die angeforder€e Öffnungszeit größer sein als die Loop-Zeit, wird n auf den jeweils maximalen Wert N gesetzt (im dargestellten Beispiel auf sechs).

Diese Berechnung wird für jede Radbremse durchgeführt, für ein Vierradfahrzeug also vier mal. Die Berechnungen können parallel oder nacheinander erfolgen. Als Ergebnis liegen acht Werte vor, vier Werte für Einlaßventile, vier Werte für Aus¬ laßventile. Diese Werte werden einer modifizierten Priori¬ tätsschaltung 720 zugeführt. In diese Prioritätsschaltung 720 fließen die Schaltzeitenanforderung, ebenfalls ausgedrückt in Taktzeiten, eines ABS-Reglers sowie weiterer Regler ein.

Diese Ansteuerung wird ausgeführt, so daß sich eine Druck¬ änderung in den Radbremsen ergibt. Damit ändern sich die Bremskräfte und die damit auf das Fahrzeug ausgeübten Momen- te. So ergibt sich eine Änderung in den Größen, die die Fahr¬ dynamik des Fahrzeuges beschreiben. Diese werden durch Senso¬ ren direkt oder indirekt erfaßt und wiederum der Berechnung zugeführt.

Hieraus folgt erneut eine veränderte Momentenanforderung, die, wie oben beschrieben, in neue Steuersignale für die Ven¬ tile umgesetzt wird.

Die Berechnung der einzustellenden Druckdifferenzen basiert auf den Druckanforderungen aus dem vorhergehenden Be¬ rechnungsloop. Diese müssen aber nicht tatsächlich einge¬ stellt worden sein, so daß sich die tatsächlichen Drücke in den Radbremsen von den jeweils errechneten Druckanforderungen unterscheiden. Es ist daher notwendig, in bestimmten Situa¬ tionen den tatsächlichen Druck in der Radbremse mit den Druk- kanforderungen abzugleichen. Dies kann am einfachsten dann geschehen, wenn die Druckanforderung Null ist, die Vertei¬ lungslogik 700 also einen Wert fordert, der dem Druck Null in einer Radbremse entspricht. In einem solchen Fall wird nicht die Differenz zum vorhergehenden Wert gebildet und daraus die Steuersignale abgeleitet, sondern im Schritt 705 in die Schleife 706 zur Berechnung der Schaltzeiten abgezweigt, die sicherstellen soll, daß tatsächlich ein Druckwert Null einge¬ stellt wird. Dies geschieht dadurch, daß die Schaltzeit Δt_au8 für das Auslaßventil mindestens auf die Loop-Zeit T₀ gesetzt wird.

Es kann auch notwendig werden, eine entsprechende Information an die Prioritätsschaltung 720 zu geben, so daß diese Zeitan¬ forderung, die zu einem Druck Null in einer Radbremse führen soll, nicht durch Vorgaben der anderen Regler überlagert wird. Außerdem kann in dieser Information festgelegt werden, daß der Druckabbau über mehrere Loop-Zeiten erfolgen soll, so daß sichergestellt ist, daß tatsächlich ein vollständiger Druckabbau erfolgt.

6. Radbremsdruckerkennung

Der bis Abschnitt 4 beschriebene FSR-Druckregler liefert als Ergebnis Bremsdruckwerte für die Radbremsen. Diese Wertvorga¬ ben müssen realisiert werden. Eine Methode besteht darin, die Drücke in den Radbremsen zu messen und mit den Wertvorgaben zu vergleichen. Ein Druckregler, der nach den üblichen Geset¬ zen arbeitet, regelt den Radbremsdruck auf den vorgegebenen Sollwert ein. Dieses Verfahren benötigt je einen Drucksensor pro Radbremse, also für ein vierrädriges Fahrzeug vier Druck¬ sensoren.

Im allgemeinen wird man allein schon aus Kostengründen versu¬ chen, mit möglichst wenig Sensoren auszukommen. Außerdem stellt jeder Sensor eine weitere potentielle Störungsquelle dar. Der Ausfall eines Sensors kann dazu führen, daß das ge¬ samte Regelsystem abgeschaltet werden muß.

Es wird daher vorgeschlagen, ein Auswertesystem vorzusehen, das aufgrund von Daten, die von den schon vorhandenen Senso¬ ren vorliegen, eine Druckgröße ableitet, die dem Druck in den Radbremsen entspricht. Dazu wird das folgende Konzept vor¬ geschlagen.

Der Druck in jeder Radbremse wird, wie schon erläutert, durch zwei Ventile geregelt. Das Einlaßventil steuert die Druck¬ mittelzufuhr, während das Auslaßventil den Druckmittelablaß steuert. Die Signale, die von einem Druckregler abgegeben werden, sind daher Steuerzeiten, die anzeigen, wie lange ein Ventil geöff¬ net bzw. geschlossen sein soll. Eine Loopzeit ist unterteilt in eine feste Zahl von Zeitabschnitten (Takte). Die Steuer¬ zeiten können dann als Taktzahl dargestellt werden, die an¬ gibt, wieviele Zeitabschnitte ein Ventil geöffnet bzw. ge¬ schlossen sein soll.

Die Grundüberlegung besteht nun darin, diese Steuersignale nicht nur an die Radbremsen zu geben, sondern auch als Re¬ chengrößen an ein Fahrzeugmodell. Das reale Fahrzeug reagiert auf die eingesteuerten Bremsdrücke, wobei sich eine bestimmte Schwerpunktsgeschwindigkeit v sowie Raddrehzahlen ω^ der ein¬ zelnen Räder einstellen. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird nicht direkt gemessen, sondern ebenfalls aus den Rad¬ drehzahlen ω^ der einzelnen Räder in besonderen Rechenschrit¬ ten abgeleitet. Sie wird daher als Referenzgeschwindigkeit v_Ref bezeichnet.

Entsprechende Werte lassen sich auch innerhalb eines Fahr- zeugmodells nachbilden.

Aus einem Vergleich der tatsächlichen Werte für ω , v_Rβf mit den errechneten bzw. aufgrund des Fahrzeugmodells abge¬ schätzten Werte für ωi und v_Rβf läßt sich eine Korrekturgröße für den Druck in den einzelnen Radbremsen ermitteln, wobei mit Hilfe der Korrekturgröße ein über ein Hydraulikmodell errechneter Druck modifiziert werden kann, so daß eine besse¬ re Abschätzung der Radbremsdrücke gegeben werden kann. Die eben beschriebene prinzipielle Struktur ist in der Figur 29 näher erläutert.

Mit 800 ist eine Drucksteuerung bezeichnet die in Fig. 1 die Nummer 5 trägt. Die Drucksteuerung berechnet aus einem ersten Wert 801, der den einzustellenden Druck charakterisiert und aus einem zweiten Wert 802, der einen in der Radbremse vor¬ handenen, geschätzten oder gemessenen Druck markiert, Steuer¬ zeiten für die Ventile der Radbremsen. Die Steuerzeiten sind hier als Ausgangsgröße 803 dargestellt. Mit 810 ist das Fahr¬ zeug bezeichnet. Damit soll dargestellt werden, daß das Fahr¬ zeug auf die Kräfte reagiert, die durch die in den Rad¬ bremsen eingestellten Drücke hervorgerufen werden. Dabei än¬ dern sich auch die Raddrehzahlen ω der einzelnen Räder.

Zum Fahrzeug 810 sollen auch Radsensoren gehören, die die Raddrehzahlen der Räder erfassen, so daß die Werte ω unmit¬ telbar zur Verfügung stehen.

Zum Fahrzeug 810 gehört auch eine Auswerteeinheit für ωi, die in der Regel einen Teilbereich eines ABS-Reglers darstellt, welcher unter bestimmten Randbedingungen aus den Raddrehzah¬ len ωi der einzelnen Räder eine sogenannte Referenzgeschwin¬ digkeit v_rβf, berechnet, die der tatsächlichen Geschwindig¬ keit des Fahrzeuges entsprechen soll.

Aus den einzelnen Raddrehzahlen sowie der Fahrzeugreferenz¬ geschwindigkeit läßt sich für jedes Rad ein Schlupf λi er¬ rechnen. Die Werte ωi, v_Ref stehen als Ausgangswerte 811 zur Verfügung. Der Schlupf λ^ steht als Wert 812 zur Verfügung.

Das verwendete Rechenmodell wird als Ganzes mit 820 bezeich¬ net. Es enthält drei Untermodelle, nämlich

ein Hydraulikmodell 821 ein Fahrzeugmodell 822 ein Reifenmodell 823

Das Hydraulikmodell 821 beschreibt in zwei Näherungsformeln den Zusammenhang zwischen Bremsdruck p und den in der Rad¬ bremse eingeschlossenen Volumen V sowie die Änderung ΔV des Volumens, wenn das Einlaß- bzw. Auslaßventil für eine gewisse Zeit geöffnet sind.

F 6.1 p = a*V + b*V²

F 6.2

ΔV = ± C 'ein/a us vΔP

Die Parameter a, b und c sind Größen, die das Bremssystem beschreiben und als Werte in entsprechenden Speicher abgelegt sind, p beschreibt den aktuellen Druck in der Radbremse. V beschreibt das aktuelle Volumen, das in der Radbremse einge¬ schlossen ist. Δp wird entweder über das Einlaßventil oder über das Ausla߬ ventil gemessen, wobei bei der Messung über das Einlaßventil die Differenz zwischen einer Druckquelle und p erfaßt wird, während bei der Messung über das Auslaßventil die Differenz zwischen p und dem Druck in einem Reservoir ermittelt wird, der im allgemeinen bei 1 bar liegt und damit vernachlässigt werden kann.

Geht man davon aus, daß zu Beginn einer Regelung der Druck in den Radbremsen sowie das eingeschlossene Volumen zu 0 gesetzt werden, so läßt sich über die Verfolgung der Ventilöffnungs¬ zeiten die Volumenänderung und damit die Druckänderung in den einzelnen Radbremsen nachvollziehen.

Allerdings ist klar, daß die angegebenen Formeln die tat¬ sächlichen Verhältnisse nur sehr grob wiedergeben können, so daß eine entsprechende Korrektur notwendig ist. Das Fahrzeug wird im Modell 822 im allgemeinen durch einen starren Körper beschrieben, der in vier Aufstandspunkten (Radaufstands-fla¬ chen) auf einer Ebene steht.

Der Körper kann sich parallel zur Ebene also in x- und y- Richtung bewegen sowie sich um seinen Schwerpunkt drehen, wobei die Drehachse senkrecht zur Bewegungsebene steht.

Kräfte, die auf den Körper wirken, sind die Bremskräfte in den RadaufStandsflächen sowie Luftwiderstandskräfte.

Die Radlasten F_2fV und F_Zfj- berechnen sich aufgrund dieser Überlegungen zu: F 6.3a

m*g*l . * h*(-F - *;,„. m*g*l . - h_*m_*v ref

Z, V

1 ⁺1 » 1v ⁺l h_h

F 6.3b m_*q ~*l v + h_* { ^y -F x, v - F x, h . ) ' m_*σ ~*l v - h_*m_*v ref. z, h 1 *1 , v ⁺1 h»

Ein solches Modell reicht in der Regel aus, um die gewünschte Druckkorrektur durchführen zu können. Falls notwendig, kann das Modell natürlich verfeinert werden. Für die weitere Be¬ rechnung liefert das Modell im wesentlichen die Belastungen F_x der AufStandsflächen in Abhängigkeit von der Schwerpunkts¬ verzögerung. Das Rad wird als drehbare Scheibe betrachtet, das ein gewisses Trägheitsmoment aufweist.

F- 6.4

R rad ,*F x - M B_Dr Cü = θ

Die Verzögerungsmomente, die auf das Rad wirken, werden li¬ near aus dem Radbremsdruck ermittelt. F 6 . 5

M B„r = C Br

Im Reifenmodell wird unterstellt, daß die Kraftschlußaus¬ nutzung f, nämlich das Verhältnis von Bremskraft zu Radlast, sich linear mit dem Schlupf des Rades ändert.

F 6.6

F_x ^~

Die angegebenen Gleichungen ermöglichen es, die Raddrehzahl eines jeden Rades sowie die Referenzgeschwindigkeit des Fahr¬ zeugmodells zu berechnen.

Diese Werte können mit den tatsächlichen Werten 811 vergli¬ chen werden. Dies geschieht im Vergleichspunkt 830. Aus der Differenz zwischen der gemessenen und der abgeschätzten Raddrehzahl eines jeden Rades kann unter Berücksichtigung eines Korrekturfaktors k ein zusätzliches Volumen ermittelt werden.

Dieses zusätzliche DruckmitteIvolumen ΔV wird zum errechneten Sollvolumen hinzuaddiert und ergibt das neue Sollvolumen, aus dem heraus nach Formel F 6.1 ein Radbremsdruck abgeleitet werden kann, der relativ genau den tatsächlichen Radbrems¬ druck entspricht. Die Genauigkeit der Abschätzung hängt natürlich ab vom Kor¬ rekturfaktor k, der ggf. durch Versuche vorab ermittelt wer¬ den muß.

Dieser Faktor wird von Fahrzeug zu Fahrzeug verschieden sein und unter anderem auch davon abhängen wie, gut das Fahrzeug¬ modell die tatsächlichen Verhältnisse wiedergibt.

In dem zusätzlichen Volumen kann auch ein Toleranzvolumen enthalten sein, mit dem berücksichtigt werden soll, daß der Volumendurchsatz durch die Ventile nicht proportional zu den Schaltzeiten ist. Beim Öffnen und Schließen eines Ventils erweitert bzw. verengt sich der Öffnungsquerschnitt des Ven¬ tils nur langsam, so daß in den Zeitabschnitten, in denen der volle Öffnungsquerschnitt noch auf- bzw. abgebaut wird, nur ein reduziertes Volumen fließt.

7. Substitution eines Gierwinkelgeschwindigkeitsmessers

Für die oben beschriebene Regelung bildet die Gierwinkelge¬ schwindigkeit eine besonders markante Größe, da sie als Re¬ gelgröße dient, deren Abweichung ΔΦ minimiert werden soll.

Es können aber mit Vorteil auch andere Regelgrößen Verwendung finden, wie nachfolgend beschrieben wird. Zur Vereinfachung werden in diesem Abschnitt folgende Bezeichnungen verwendet:

^_Mββ_s ⁼ 9ι ^al^s gemessener Istwert der Gierwinkelgeschwin¬ digkeit ^_Mβββ ⁼ 9ι ^als gemessener Istwert der Gierwinkelbeschleu¬ nigung ~^"^_Meββ ⁼ 9ι ^als gemessener Istwert der Gierwinkel- beschleunigungsgungsänderung (Gierwinkelruck) Entsprechendes gilt für die Sollwerte gemäß Fig. 9, die je¬ weils mit dem Index "s" versehen werden.

Die gemessene Gierwinkelgschwindigkeit in Fig. 12 wird übli¬ cherweise mittels eines Gierwinkelgeschwindigkeitssensors 321 bestimmt, der das Ausgangssignal g_τ abgibt. Derartige be¬ kannte Gierwinkelgeschwindigkeitssensoren mit direkter Abgabe der Gierwinkelgeschwindigkeit sind aber recht komplex aufge¬ baut und damit sehr teuer. Entsprechendes gilt für den nach¬ geschalteten Vergleicher sowie den zur Regelschaltung gehö¬ renden Regler. Es wird daher angestrebt, hier für Abhilfe zu sorgen und eine einfachere Sensorik sowie einen einfacher aufgebauten Regler vorzustellen.

Fig. 13 zeigt als Skizze die Wirkungsweise eines neuartigen Sensors 321, der einen ersten Querbeschleunigungsmesser 322 und einen zweiten Querbeschleunigungsmesser 323 besitzt. Die beiden Beschleunigungsmesser 322,323 sind jeweils auf der Fahrzeuglängsachse über der Vorder- bzw. Hinterachse ange¬ ordnet. Prinzipiell können die Querbeschleunigungsmesser an beliebigen Stellen außerhalb des Schwerpunktes SP angeordnet sein, wobei dann eine entsprechende Umrechnung erfolgt. In Fig. 15 ist der viereckige Umriß 324 eines Fahrzeugs mit seinen Reifen 325 und Sensoren angedeutet. Aufgrund dieser Anordnung mißt der vordere Querbeschleunigungsmesser 322 die Querbeschleunigung a^ in Höhe der Vorderachse 326 und der hintere Querbeschleunigungsmesser 323 die Querbeschleunigung a_qh in Höhe der Hinterachse 327.

Die beiden Querbeschleunigungsmesser sind in der Lage, eine von der Gierwinkelgeschwindigkeit abhängige Größe anzugeben. Aus mathematischen Herleitungen läßt sich zeigen, daß sich aus den Meßergebnissen der Querbeschleunigungsmesser Gierwin¬ kelbeschleunigung und die Querbeschleunigung a_quer des Schwer¬ punktes SP folgendermaßen ermitteln lassen:

F 7.1

Ψ = Qh qv

F 7.2

Dabei sind, wie aus Fig. 13 ersichtlich, l_v,l_h die Abstände der Querbeschleunigungsmesser 322,323 von dem Schwerpunkt SP, während v die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist und ß der Schwimmwinkel ist. Es läßt sich somit aus den Querbe¬ schleunigungen und den Abständen der Beschleunigungsmesser 322,323 die Gierwinkelbeschleunigung q- bestimmen. Daher wird vorgeschlagen, die Gierwinkelbeschleunigung q_τ ein¬ zusetzen, anstelle der in den vorherigen Abschnitten vorge¬ schlagenen Gierwinkelgeschwindigkeit. Oder es ist auch mög¬ lich, eine lineare Gewichtung der einzelnen Eingangswerte für den Vergleicher ähnlich der bekannten Zustandsregelung vor¬ zunehmen. Dabei können die Gierwinkelgeschwindigkeit g und der Schwimmwinkel ß aus dem Gierwinkeldruck g und der Schwimmwinkelgeschwindigkeit (_. mittels einer bandbegrenzten

Integration oder eines skalierten Tiefpasses erster Ordnung berechnet werden, um aus dem Sensor 321 Größen zu erhalten, die in ihrer Dimension den Ausgangsgrößen des Fahrzeug-refe- renzmodells 302 entsprechen (Abschnitt 2.3.1).

Dabei gilt für die bandbegrenzte Integration

F 7.3

während man bei der Anwendung eines Tiefpasses zu der folgen¬ den Abhängigkeit kommt F 7. 4

d-λ)

G { z ^Λ )

1 - λ.z ¹

Die Schwimmwinkelgeschwindigkeit erhält man nach der Auswer¬ tung der Beziehung

F 7.5

a_q = v . (Ψ ♦ ß)

Es zeigt sich somit, daß durch die Verwendung von zwei Querbeschleunigungsmessern zwar ein bekannter Gierwinkelge¬ schwindigkeitsmesser ersetzt werden kann. Es müssen dabei aber die eben beschriebenen Maßnahmen getroffen werden, um die Gierwinkelbeschleunigung in die Gierwinkelgeschwindigkeit zu transformieren. Nach Bildung von Δg und Δg kann sich un¬ verändert das Regelgesetz 16 von Fig. 1 anschließen. In Fig. 14 wird das so errechnete Moment M_G zusätzlich im Regelgesetz

16 durch zeitliche Ableitung in eine Momentenänderung M umge¬ rechnet.

Es ist aber u.U. zweckmäßiger, zu einer nichtlinearen Re¬ gelung gemäß Fig. 17 überzugehen, bei der die Gierwinkelbe¬ schleunigung g sowohl als Ist-Wert als auch Sollwert als Er¬ gebnis aus dem Fahrzeugreferenzmodell 302 dem Vergleicher 303 zugeführt wird. Dazu müssen innerhalb des Fahrzeugreferenz¬ modells entsprechende Ableitungen gebildet werden.

Als Konsequenz ergibt sich, daß statt der Gierwinkelge¬ schwindigkeitsdifferenz Δg am Ausgang des Vergleichers 303 die Abweichung der Gierwinkelbeschleunigung Δg ansteht und als Eingangsgröße dem Regelgesetz 16 zugeht. Weiterhin kann dem Giermomentenregelgesetz 16, wie aus Fig. 15 ersichtlich, zur genaueren Bestimmung der Momentenänderung zusätzlich die Schwimmwinkelgeschwindigkeit _<. zugeführt werden.

Wie schon zu Fig. 14 erwähnt, kann man von einem Zusatzgier¬ moment MG als Ausgangssignal des Regelgesetzes 16 abgehen und statt dessen die Momentenänderung ft als Ausgangssignal ver¬ wenden. In einer modifizierten Verteilungslogik wird die Momentenänderung M, also die Ableitung des Zusatzgier¬ momentes M^, in einzelne Druckänderungen umgesetzt. Das be¬ deutet, daß die Druckänderungen auf die einzelnen Radbremsen so verteilt werden, daß sich insgesamt das erwünschtd Zusatzgiermoment M<- ergibt. Einzelheiten hierzu sind weiter unten in Verbindung mit Fig. 16 angegeben.

Es ist zu berücksichtigen, daß möglicherweise gleichzeitig durch eine Bremsbetätigung des Fahrers eine bestimmte Druck¬ verteilung in den Radbremsen vorhanden ist. In diesem Fall ist es günstiger, durch Integration der Momentenänderung ft das Moment M_Q ZU bestimmen, aus dem sich dann direkt die Druckdifferenzen bestimmen lassen, welche hinsichtlich des schon in jeder einzelnen Radbremse herrschenden Drucks aufge¬ bracht werden müssen. Die vorteilhafte, oben erläuterte Wei¬ terbildung durch Verwendung der Ableitungen der in den Ab¬ schnitten 1 bis 3 verwendeten Regelgrößen kann auch mit der Verteilungslogik nach Abschnitt 3 kombiniert werden. Hiermit stehen zwei Regelprinzipen zur Verfügung, von denen das eine ein Zusatzgiermoment H_Q und das andere eine Änderung des Zu¬ satzgiermoment M als Vorgabe liefert. Dabei kann eine Um¬ schaltung zwischen den Prinzipien vorgesehen sein. Eine Um¬ schaltung auf das jweils andere Regelprinzip.muß insbesondere dann erfolgen, wenn die andere Berechnung von Zusatzregel¬ größen (Schwimmwinkel etc.) eines Prinzips nicht mit ausrei¬ chender Genauigkeit durchgeführt werden kann (s. z.B. Ab¬ schnitt 2.2.2) Es ist noch anzumerken, daß dem Regelgesetz 16 nach Fig. 15 zusätzlich zu Δg als Korrekturgröße auch noch Δg zugeführt werden kann.

Im Regelgesetz 16 nach Fig. 15 sind neben anpassenden Ver¬ stärkern kl,k2,k3 zwei SchwellenwertSchalter S2,S3 gezeigt, die das Regelverhalten innerhalb des Regelgesetzes 16 ver¬ bessern und den Einfluß der eingeführten Größen optimal in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit an das ideale Regelver¬ halten anpassen sollen. Eine vergleichbare Aufgabe haben die Verstärker kl bis k3. Die einzelnen Werte werden dann in einem Addierer addiert und als Ausgangssignal des GMR-Reglers 10 abgegeben. AIlegmeine Erläuterungen zum Regelgesetz, die hier entsprechend gelten, finden sich in Abschnitt 2.4. Im Zusammenhang mit Fig. 1 wurde gezeigt, wie in einer Prio¬ ritätsschaltung 3 die Druckvorgaben am Ausgang der Regler 7,8,9 mit der Druckvorgabe einer Verteilungslogik 2 verknüpft werden. Die Verwendung von Druckvorgaben setzt eine entspre¬ chende vorherige Umformung in den diese Vorgaben abgebenden Einrichtungen voraus. Durch die nachfolgend beschriebenen Maßnahmen läßt sich der Aufwand für den Informationsaustausch zwischen den Programmodulen des Regelkreises vereinfachen.

In Fig. 16 ist der Regelkreis zur Regelung der Fahrstabilität der Figuren 9, 14 nochmals stark vereinfacht gezeigt, wobei die dort eingeführten Bezeichnungen beibehalten werden.

Der GMR-Regler 10 nach Fig. 1 ist hier insoweit modifiziert, als am Ausgang die Änderung M des zusätzlichen Giermomentes

M vorliegt, der zusammen mit der vom Fahrer gewünschten

Druckverteilung an den Bremsen (Bremswunsch) in die Vertei¬ lungslogik 2 eingegeben wird. Zur Berechnung von ft sei auf

Fig. 12 verwiesen.

Die Verteilungslogik 2 weist einen Logikblock 340 und eine Druckgradientenschaltung 341 auf. Die wesentliche Aufgabe des Logikblocks 340 ist es, dafür zu sorgen, daß trotz Eingriff der Fahrstabilitätsregelung das Fahrzeug insgesamt nicht stärker abgebremst wird, als von dem Fahrer durch Vorgabe seines Drucksignals am Eingang der Verteilungslogik 2 ge¬ wünscht wird. Damit soll verhindert werden, daß durch die Fahrstabilitätsregelung zusätzlich noch Instabilitäten her¬ beigeführt werden. Wenn also aufgrund des Bremswunsches des Fahrers ein Bremsdruck an einem Rad vorgesehen ist und ande¬ rerseits über den FSR-Regler an ein oder zwei Rädern ein Druckaufbau und an den gegenüberliegenden Rädern ein Druckab¬ bau gefordert wird, um das zusätzliche Giermoment zu errei¬ chen, so können hinsichtlich der einzelnen Räder einander widersprechende Forderungen bestehen, nämlich Druckaufbau bei gleichzeitigem Druckabbau. Hinsichtlich anderer Räder kann sich dann die Forderung ergeben, daß der Druck nicht nur auf¬ grund des Bremswunsches des Fahrers, sondern gleichzeitig auch aufgrund der Stabilitätsregelung aufgebaut werden soll. Der Logikblock sorgt nun dafür, daß zuerst in den entspre¬ chenden Rädern der Bremsdruck erniedrigt wird, während nach¬ folgend eine Erhöhung des Bremsdruckes über den Fahrerwunsch hinaus bis zu einem bestimmten Grenzwert erfolgen kann. Damit wird sichergestellt, daß die mittlere Bemskraft über alle Räder gesehen, unter Berücksichtigung des durch die FSR-Rege- lung herbeigeführten zusätzlichen Drehmoments nicht größer wird als von dem Fahrer gewünscht.

Wie schon in Abschnitt 3.2 erläutert wurde, kann eine geziel¬ te Erhöhung des Längsschlupfes λ an einem Rad dazu eingesetzt werden, die Seitenkräfte zu reduzieren, während die Bremkraft in Längsrichtung erhalten bleibt. Auf diese Weise kann also ein Giermoment aufgebracht werden, ohne daß die Fahrzeugver- zögerung abnimmt.

In der Druckgradientenschaltung 341 der Verteilungslogik 2 werden die Druckänderungen ΔP_XX an den einzelnen Rädern xx aufgrund vorgegebener Konstanten d_xx und der Momentenänderung ft berechnet, wobei in die Berechnung auch noch die Differenz zwischen dem von dem Fahrer gewünschten Bremsdruck P_Fa rer ^2U dem tatsächlich gemessenen Bremsdruck P_XXi_8t eingeht. Es gilt somit die Beziehung F 7.6

Δp^rxx

wobei gilt

und g_x = Proportionalitätsfaktor

Der tatsächliche Bremdruck p_xxi₈ wird entweder durch einen

Druckmesser an dem betroffenen Rad abgenommen oder über ein Bremsenmodell errechnet, welches den an dem Rad vorgeschrie¬ benen Druckänderungen folgt und somit ein Abbild des gerade am Rad herrschenden Druckes ist (Abschnitt 6).

Die errechneten Druckanforderungen werden einer Prioritäts¬ schaltung 3 zugeführt und dort ausgewertet (siehe oben Ab¬ schnitt 4).

Die vorangegangene Beschreibung setzt voraus, daß in der Prioritätsschaltung unmittelbar Druckgradienten verarbeitet wurden. Dies ist aber nicht notwendig. Es ist auch möglich, daß in der Prioritätsschaltung 3 Ventilschaltzeiten Δt ver¬ arbeitet werden. (Abschnitt 5). In diesem Fall muß allerdings eine Ventilschaltzeitschaltung 343 zwischen die Verteilungs¬ logik 2 und die Prioritätsschaltung 3 geschaltet werden, wo- bei von den weiteren Reglern 7,8,9 dann auch Ventilschalt¬ zeiten Δt abgegeben werden. Die Prioritätsschaltung arbeitet dann die eingegebenen Ventilschaltzeiten Δt nach einem ent¬ sprechenden Schema ab, wie in Abschnitt 4 schon für die Bremsdrücke beschrieben. Ausgangsgrößen der Prioritätsschal¬ tung sind Ventilschaltzeiten. Die Umwandlung der geforderten Druckänderungen Δt_xx der einzelnen Räder xx in Ventilschalt¬ zeiten Δp, geschieht nach der Gleichung

F 7.7

S_xx = Kr p _xxi8t . Δp XX

Dabei ist Kr_xx ein Verstärkungsfaktor , der von dem Ist-Druck der einzelnen Räder abhängt und bei Druckaufbäu nach der fol¬ genden Regel

F 7. 8

Dv auf . . r 0, - J V a ² ♦ -b'p ^rxxι ~st •

berechnet wird, während für den Druckabbau

F 7.9

^DVa ' ^{T *}

^* ft. xxist

gilt, xx ist dabei wieder ein Index, welcher die Lage der einzelnen Räder kennzeichnet.

Claims

Patentansprüche

1. Vorrichtung zur Regelung des Giermomentes eines vier¬ rädrigen Kraftfahrzeuges während einer Kurvenfahrt, mit einem Fahrzeugreferenzmodell (12), welches die Abwei¬ chung (ΔΦ) einer gemessene Gierwinkelgeschwindigkeit

(Φ_mβS8) von einer berechneten Sollgierwinkelgeschwin¬ digkeit berechnet, und mit einer Aktivierungslogik (11) welche in bestimmten Fahrsituation einen Giermoment¬ regelung veranlaßt, wenn diese Abweichung eine be¬ stimmte Schwelle überschreitet, dadurch gekennzeichnet, daß eine Situationserkennung (13) an die Aktivierungs¬ logik (11) zumindest Informationen darüber gibt, ob sich das Fahrzeug in einer Rückwärtsfahrt befindet, und daß die Aktivierungslogik (11) bei Rückwärtfahrt keine Gier-momentregelung zuläßt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzechnet, daß Rückwärtsfahrt (Situation [6]) zumindest immer dann erkannt wird, wenn der gemessene Gierwinkelgeschwin¬ digkeit (Φ_mββ_s)' ^und Sollgierwinkelgeschwindigkeit (Φ_Boll) entgegengesetzte Vorzeichen haben, und dies auch für deren zeitliche Ableitungen (Φ_mβ88.Φ_soll ) gilt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Situationserkennung (13) die Annahme einer Rückwärtsfahrt solange beibehält, bis die Fahrzeugge¬ schwindigkeit (v_rβf) so klein ist, daß eine Fahrzeug¬ stillstandssituation angenommen wird.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1,2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Situationserkennung (13) nur dann aufgrund einer gemessenen Querbeschleunigung (a_quer) annimmt, wenn ein Lenkwinkel (δ) gemessen wird, der betragsmäßig eine vorgegebene Minimalschwelle (δ,„i_n) überschreitet.